特開 2024-51189 荷役車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024051189

(43)【公開日】2024-04-11

(54)【発明の名称】荷役車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240404BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022157216

(22)【出願日】2022-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】石▲崎▼ 将崇

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333DB05

3F333DB10

3F333FD11

3F333FE05

3F333FG05

(57)【要約】

【課題】前方支援のための障害物を検出する障害物検出センサへの異物の付着を抑制できる荷役車両の提供にある。
【解決手段】車体と、車体の前部に備えられる荷役装置と、荷役装置に設けられ、車体の前方の障害物を検出する障害物検出センサ３５と、を有し、荷役装置は、マストと、マストに対して昇降可能なリフトブラケット２１と、リフトブラケット２１に備えられたアタッチメントと、を備える荷役車両であって、障害物検出センサ３５は、マストに備えられ、障害物検出センサ３５を覆う開閉カバー４０が設けられ、開閉カバー４０は、前方支援を必要とするとき、障害物検出センサ３５を開放し、前方支援を必要としないとき、障害物検出センサ３５を覆う。
【選択図】 図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体の前部に備えられる荷役装置と、
前記荷役装置に設けられ、前記車体の前方の障害物を検出する障害物検出センサと、を有し、
前記荷役装置は、マストと、前記マストに対して昇降可能なリフトブラケットと、前記リフトブラケットに備えられたアタッチメントと、を備える荷役車両であって、
前記障害物検出センサは、前記マストに備えられ、
前記障害物検出センサを覆う開閉カバーが設けられ、
前記開閉カバーは、前方支援を必要とするとき、前記障害物検出センサを開放し、前方支援を必要としないとき、前記障害物検出センサを覆うことを特徴とする荷役車両。

【請求項2】

前記開閉カバーは、前記リフトブラケットに設けられ、前記リフトブラケットの下降位置にて前記障害物検出センサを覆い、前記リフトブラケットの上昇により前記障害物検出センサを開放することを特徴とする請求項１記載の荷役車両。

【請求項3】

前記開閉カバーは、
前記障害物検出センサの前方に配置される前部カバー部と、
前記障害物検出センサの上方に配置される上部カバー部と、を有することを特徴とする請求項１又は２記載の荷役車両。

【請求項4】

前記開閉カバーを開閉するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御装置と、
前記制御装置と接続され、前記開閉カバーを前記障害物検出センサから開放するための信号を発信する信号発信器と、を備え、
前記制御装置は、前記信号を受信するとき、前記開閉カバーを前記障害物検出センサから開放するように前記アクチュエータを制御することを特徴とする請求項１記載の荷役車両。

【請求項5】

前記信号発信器は、前記リフトブラケットの揚高を検出する揚高センサであり、前記揚高センサが検出する揚高が予め設定した閾値を超えたとき、前記信号を発信することを特徴とする請求項４記載の荷役車両。

【請求項6】

前記信号発信器は、オペレータにより操作可能な操作ボタンであり、前記操作ボタンが操作されたとき、前記信号を発信することを特徴とする請求項４記載の荷役車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、荷役車両に関する。

【背景技術】

【0002】

荷役車両の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された自動運転フォークリフトが知られている。特許文献１に開示された自動運転フォークリフトの前下端には、障害物検出装置が設けられている。障害物検出装置は、レーザー光を用いて２次元平面状の検出領域を有し、検出領域内の物体を検出可能である。障害物検出装置は、平面状の検出領域を有し、検出領域内に存在する物体を障害物として検出し、検出信号を制御装置に出力する。検出領域は、自動運転フォークリフトから遠い側が減速領域に設定され、自動運転フォークリフトに近い側が停止領域に設定されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１０５９９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された自動運転フォークリフトでは、障害物検出装置に雨滴や泥等の付着物が生じると、障害物検出装置が付着物を障害物として誤認識するおそれがあるという問題がある。

【0005】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、前方支援のための障害物を検出する障害物検出センサへの異物の付着を抑制できる荷役車両の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体の前部に備えられる荷役装置と、前記荷役装置に設けられ、前記車体の前方の障害物を検出する障害物検出センサと、を有し、前記荷役装置は、マストと、前記マストに対して昇降可能なリフトブラケットと、前記リフトブラケットに備えられたアタッチメントと、を備える荷役車両であって、 前記障害物検出センサは、前記マストに備えられ、前記障害物検出センサを覆う開閉カバーが設けられ、前記開閉カバーは、前方支援を必要とするとき、前記障害物検出センサを開放し、前方支援を必要としないとき、前記障害物検出センサを覆うことを特徴とする。

【0007】

本発明では、障害物検出センサは、マストに備えられ、障害物検出センサを覆う開閉カバーが設けられている。開閉カバーは、前方支援を必要とするとき、障害物検出センサを開放し、前方支援を必要としないとき、障害物検出センサを覆う。このため、前方支援を必要とする場合を除き、カバーが障害物検出センサを覆うことで雨滴や泥等の異物の障害物検出センサへの付着を抑制することができる。

【0008】

また、上記の荷役車両において、前記開閉カバーは、前記リフトブラケットに設けられ、前記リフトブラケットの下降位置にて前記障害物検出センサを覆い、前記リフトブラケットの上昇により前記障害物検出センサを開放する構成としてもよい。
この場合、開閉カバーがリフトブラケットに設けられているので、前方支援を必要としないリフトブラケットが下降した下降位置では、開閉カバーが障害物検出センサを覆う。リフトブラケットが上昇して前方支援を必要とするとき、リフトブラケットと共に開閉カバーが上昇することで、障害物検出センサは車体の前方の障害物を検出できる。

【0009】

また、上記の荷役車両において、前記開閉カバーは、前記障害物検出センサの前方に配置される前部カバー部と、前記障害物検出センサの上方に配置される上部カバー部と、を有する構成としてもよい。
この場合、前部カバー部が障害物検出センサの前方に配置され、上部カバー部が障害物検出センサの上方に配置される。このため、走行時に前方から飛来する泥等の異物の障害物検出センサへの付着を抑制できるほか、上方から落下する雨水等の異物の障害物検出センサへの付着を抑制できる。

【0010】

また、上記の荷役車両において、前記開閉カバーを開閉するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御装置と、前記制御装置と接続され、前記開閉カバーを前記障害物検出センサから開放するための信号を発信する信号発信器と、を備え、前記制御装置は、前記信号を受信するとき、前記開閉カバーを前記障害物検出センサから開放するように前記アクチュエータを制御する構成としてもよい。
この場合、アクチュエータは、開閉カバーを開閉するが、前方支援のために信号発信器から信号が発信されると、制御装置は、アクチュエータを制御して、開閉カバーを開放する。その結果、信号発信器の信号によって開閉カバーを障害物検出センサから開放することができる。

【0011】

また、上記の荷役車両において、前記信号発信器は、前記リフトブラケットの揚高を検出する揚高センサであり、前記揚高センサが検出する揚高が予め設定した閾値を超えたとき、前記信号を発信する構成としてもよい。
この場合、揚高センサが検出する揚高が予め設定した閾値を超えたとき、揚高センサは信号を発信する。このため、リフトブラケットの揚高によって開閉カバーを障害物検出センサから開放することができる。

【0012】

また、上記の荷役車両において、前記信号発信器は、オペレータにより操作可能な操作ボタンであり、前記操作ボタンが操作されたとき、前記信号を発信する構成としてもよい。
この場合、オペレータにより操作ボタンが操作されると、操作ボタンは信号を発信する。このため、オペレータによる操作ボタンの操作によって開閉カバーを障害物検出センサから開放することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、前方支援のための障害物を検出する障害物検出センサへの異物の付着を抑制できる荷役車両を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１の実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。

【図2】第１の実施形態に係るフォークリフトの要部の斜視図である。

【図3】第１の実施形態に係るフォークリフトの概略構成図である。

【図4】（ａ）は前方支援を必要とする場合の開閉カバーを示す図であり、（ｂ）は前方支援を必要としない場合の開閉カバーを示す図である。

【図5】（ａ）は第２の実施形態に係るフォークリフトの前方支援を必要とする場合の開閉カバーを示す図であり、（ｂ）は前方支援を必要としない場合の開閉カバーを示す図である。

【図6】第２の実施形態に係るフォークリフトの概略構成図である。

【図7】第３の実施形態に係るフォークリフトの概略構成図である。

【図8】第４の実施形態に係るフォークリフトの概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフトについて図面を参照して説明する。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。

【0016】

図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役装置１２を備えている。車体１１の中央付近には運転席１３が設けられている。車体１１の前部には前輪としての駆動輪１４が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１５が設けられている。車体１１の後部にはカウンタウエイト１６が備えられており、カウンタウエイト１６は車両重量の調整と車体１１における重量バランスを図るためのものである。本実施形態のフォークリフト１０はエンジンフォークリフトである。なお、図１では、説明の便宜上、荷役装置１２に支持されている荷の図示を省略している。

【0017】

車体１１には、運転席１３の上部を覆うヘッドガード１７が設けられている。車体１１と荷役装置１２との間には、作動油により作動するティルトシリンダ（図示せず）が設置されている。荷役装置１２はティルトシリンダの作動により荷役装置１２の下端部を支点として前後方向に傾動する。

【0018】

図１、図２に示すように、荷役装置１２は、左右一対のアウタマスト１８を有している。左右一対のアウタマスト１８には、アウタマスト１８の内側にて昇降可能な左右一対のインナマスト１９が備えられている。インナマスト１９には、インナマスト１９に沿って昇降するリフトブラケット２１が備えられている。

【0019】

アウタマスト１８の上端は、アウタアッパービーム２２によって連結されている（図１を参照）。アウタマスト１８の下部はアウタロアビーム２３によって連結されている（図１、図２を参照）。アウタマスト１８、アウタアッパービーム２２およびアウタロアビーム２３は、マストを構成する。アウタロアビーム２３の上方には、アウタマスト１８を連結するアウタミドルビーム２４が備えられている。アウタマスト１８の下部後面には、マストサポート部材２５が取り付けられている。マストサポート部材２５は、車体１１のフロントアクスル（図示せず）のマスト支持面に支持される。インナマスト１９の上端はインナアッパービーム２６によって連結されている（図１を参照）。インナマスト１９の下部は、インナロアビーム（図示せず）によって連結されている。

【0020】

リフトブラケット２１は、各種アタッチメントの着脱を可能とする。リフトブラケット２１は、上下一対のフィンガーバー２８、２９と、上下一対のフィンガーバー２８、２９の両端部をそれぞれ連結する連結部材３０を備えている。上側のフィンガーバー２８はアッパーフィンガーバーであり、下側のフィンガーバー２９はロアフィンガーバーである。フィンガーバー２８、２９は左右一対のフォーク３１をそれぞれ係止する部材である。

【0021】

リフトブラケット２１には、左右一対のフォーク３１と、バックレスト３２が備えられている。左右のフォーク３１は荷を掬い上げて支持する。バックレスト３２は、左右一対のフォーク３１が支持する荷の後面を支持する。

【0022】

アウタマスト１８のアウタロアビーム２３には、作動油の給排により作動する一対のリフトシリンダ３３が立設されている。リフトシリンダ３３は、シリンダ本体３４とシリンダ本体３４に対して伸縮するロッド（図示せず）を備えている。ロッドの上端はインナマスト１９のインナアッパービーム２６に取り付けられている。リフトシリンダ３３のロッドが上昇することで、インナマスト１９がアウタマスト１８に対して上昇し、リフトブラケット２１がインナマスト１９に対して上昇する。

【0023】

ところで、本実施形態では、アウタマスト１８のアウタロアビーム２３にフォークリフト１０の前方の障害物を検出するための障害物検出センサ３５が設けられている。つまり、障害物検出センサ３５はマストに備えられている。本実施形態の障害物検出センサ３５は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：光波測距儀）である。障害物検出センサ３５は、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった部分から反射された反射光を受信することで距離を測定する距離計であり、フォークリフト１０の前方に存在する物体の形状に関する情報を周囲物体として取得することができる。

【0024】

本実施形態では、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射する二次元のレーザーレンジファインダが用いられている。障害物検出センサ３５は、フォークリフト１０の正面に固定されており、水平方向においてレーザー光をスキャンして、物体に対し方向と距離を点群として検知することができる。図１に示すように、障害物検出センサ３５の検出対象範囲Ｅが設定されている。

【0025】

図３に示すように、フォークリフト１０の車体１１には、制御装置３６が搭載されている。制御装置３６はフォークリフト１０の各部を制御する。制御装置３６には、ＣＰＵ３７と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部３８と、が備えられている。制御装置３６には、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）が備えられていてもよい。制御装置３６は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。記憶部３８は、処理をＣＰＵ３７に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部３８には、フォークリフト１０の各部を制御するための種々のプログラムが記憶されている。

【0026】

本実施形態では、制御装置３６と接続された警告器３９を備えている。警告器３９は、例えば、警告表示が可能な表示モニターであり、警告音を発する警告ブザーでもよい。警告器３９は、制御装置３６により制御される。障害物検出センサ３５がフォークリフト１０の前方に障害物を検出したとき、警告器３９は制御装置３６の制御を受けて警告を出す。

【0027】

ところで、本実施形態では、障害物検出センサ３５を覆う開閉カバー４０が設けられている。開閉カバー４０は、フォークリフト１０の前方支援を必要とするとき、障害物検出センサ３５を開放し、前方支援を必要としないとき、障害物検出センサ３５を覆うために設けられている。開閉カバー４０は、リフトブラケット２１に設けられており、リフトブラケット２１の下降位置にて障害物検出センサ３５を覆い、リフトブラケット２１の上昇により障害物検出センサ３５を開放する。

【0028】

開閉カバー４０は、障害物検出センサ３５の前方に配置される前部カバー部４１と、障害物検出センサ３５の上方に配置される上部カバー部４２と、障害物検出センサ３５の側方に配置される側部カバー部４３と、を有する。リフトブラケット２１が下降位置に下降された状態では、前部カバー部４１が障害物検出センサ３５の前方に位置し、上部カバー部４２は障害物検出センサ３５の上部に接近し、側部カバー部４３は障害物検出センサ３５の両側に位置する。したがって、リフトブラケット２１の下降位置では、障害物検出センサ３５の後方を除き、開閉カバー４０は障害物検出センサ３５の前部、上部および左右の側部を覆う。

【0029】

開閉カバー４０は、リフトブラケット２１の上昇に伴って上昇する。リフトブラケット２１の上昇により開閉カバー４０が障害物検出センサ３５を開放する高さまで上昇することで、障害物検出センサ３５のレーザーは、開閉カバー４０に遮られることなく走査可能となる。本実施形態では、フォーク３１の地上高が５０ｃｍ以上のとき、開閉カバー４０は、障害物検出センサ３５を開放する。開閉カバー４０は、フォークリフト１０の前方支援を必要とするとき、障害物検出センサ３５を開放し、前方支援を必要としないとき、障害物検出センサ３５を覆う。

【0030】

次に、本実施形態のフォークリフト１０の作用を説明する。フォークリフト１０が荷役作業を行う場合、荷がフォーク３１によって荷を掬い上げられて支持される。フォーク３１が荷を支持した状態で、フォークリフト１０が走行する場合、荷の大きさによっては、フォークリフト１０のオペレータの視野が遮られ、例えば、フォークリフト１０の前方の状態が目視で十分に確認できないことがある。

【0031】

図４（ａ）に示すように、本実施形態では、フォーク３１の地上高が５０ｃｍ以上の状態で、フォークリフト１０が走行する場合、開閉カバー４０が障害物検出センサ３５を開放している状態であり、障害物検出センサ３５はレーザーを走査する。障害物検出センサ３５の検出対象範囲Ｅにおいて障害物が検出されたとき、制御装置３６は警告器３９を作動させて警告を発する。フォークリフト１０のオペレータは警告器３９の警告によって、フォークリフト１０の前方に障害物が存在することを認識することができる。

【0032】

次に、フォーク３１が荷を支持しない状態の場合について説明する。図４（ｂ）に示すように、フォーク３１が荷を支持しない状態では、リフトブラケット２１を下降位置まで下降させておく。リフトブラケット２１の下降位置では、開閉カバー４０が障害物検出センサ３５の前部、上部および左右の側部を覆う。このため、障害物検出センサ３５への雨滴や泥水等の異物の付着が抑制される。なお、図４（ａ）、図４（ｂ）では、説明の便宜上、開閉カバー４０の一部を破断しているので、右側の側部カバー部４３が示されるが左側の側部カバー部４３は図示されない。

【0033】

リフトブラケット２１が下降位置まで下降した状態でフォークリフト１０が走行しても、開閉カバー４０の前部カバー部４１が障害物検出センサ３５の前方に位置することで、障害物検出センサ３５の前部は前方から飛来する泥等の異物から保護される。また、開閉カバー４０の上部カバー部４２は、降雨時の雨滴の障害物検出センサ３５への付着を抑制する。なお、リフトブラケット２１の下降位置では、フォーク３１は路面Ｇから離れているが、さらにリフトブラケット２１を下降させることでフォーク３１を接地させることができる。

【0034】

本実施形態のフォークリフト１０は、以下の効果を奏する。
（１）障害物検出センサ３５は、マストに備えられ、障害物検出センサ３５を覆う開閉カバー４０が設けられている。開閉カバー４０は、前方支援を必要とするとき、障害物検出センサ３５を開放し、前方支援を必要としないとき、障害物検出センサ３５を覆う。このため、前方支援を必要とする場合を除き、開閉カバー４０が障害物検出センサ３５を覆うことで雨滴や泥等の異物の障害物検出センサ３５への付着を抑制することができる。

【0035】

（２）開閉カバー４０がリフトブラケット２１に設けられているので、リフトブラケット２１が下降した下降位置では、開閉カバー４０が障害物検出センサ３５を覆う。リフトブラケット２１が上昇して前方支援を必要とするとき、リフトブラケット２１と共に開閉カバー４０が上昇することで、障害物検出センサ３５は車体１１の前方の障害物を検出できる。

【0036】

（３）開閉カバー４０は、障害物検出センサ３５の前方に配置される前部カバー部４１と、障害物検出センサ３５の上方に配置される上部カバー部４２と、を有する。このため、走行時に前方から飛来する泥等の異物の障害物検出センサ３５への付着を抑制できる。また、上方から落下する雨水等の異物の障害物検出センサ３５への付着を抑制できる。

【0037】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るフォークリフトについて説明する。本実施形態では、開閉カバーがアクチュエータにより開閉される点で第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態と同じ構成については、第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

【0038】

図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、フォークリフト５０は、障害物検出センサ３５を覆う開閉カバー５１を備えている。開閉カバー５１は、箱型であって、障害物検出センサ３５の後方に設けられた支持部材５２により軸支されている。支持部材５２はアウタロアビーム２３に取り付けられている。支持部材５２には開閉カバー５１を前後に揺動させて開閉するアクチュエータ５３が備えられている。本実施形態のアクチュエータ５３は電動モータである。

【0039】

開閉カバー５１は、前部カバー部５４、後部カバー部５５、上部カバー部５６および一対の側部カバー部５７を有している。前部カバー部５４は、開閉カバー５１が障害物検出センサ３５を覆うとき、障害物検出センサ３５の前方に位置し、後部カバー部５５は障害物検出センサ３５の後方に位置する。上部カバー部５６は、開閉カバー５１が障害物検出センサ３５を覆うとき、障害物検出センサ３５の上方に位置し、左右一対の側部カバー部５７は障害物検出センサ３５の左右の両側に位置する。なお、図５（ａ）、図５（ｂ）では、説明の便宜上、開閉カバー５１の一部を破断しているので、右側の側部カバー部５７が示されるが左側の側部カバー部５７は図示されない。

【0040】

図６に示すように、開閉カバー５１を開閉するアクチュエータ５３は、制御装置３６と接続されており、制御装置３６により制御される。本実施形態のフォークリフト５０は、フォーク３１における荷の有無を検出するための荷重センサ５８を備えている。荷重センサ５８は、信号発信器に相当し、制御装置３６と接続されており、荷重センサ５８の信号は制御装置３６に伝達される。制御装置３６には荷重の閾値が予め設定されており、荷重センサ５８が検出する荷重が閾値以上のとき、制御装置３６は、フォーク３１に荷が存在すると判別する。

【0041】

本実施形態のフォークリフト５０は、オペレータの操作により前進および後進を切り換えるディレクションレバー（図示せず）を備えている。ディレクションレバーは、フォークリフト１０の前進時に切り換えられる前進位置と、後進時に切り換えられる後進位置と、中立位置の３つの位置のいずれかに切り換え可能である。ディレクションレバーには、ディレクションレバーの位置を示す信号を制御装置３６へ伝達するレバーセンサ５９が備えられている。レバーセンサ５９は、信号発信器に相当する。本実施形態では、制御装置３６が、荷が存在すると判別し、かつ、ディレクションレバーの位置が前進位置を示す信号をレバーセンサ５９から受けたとき、制御装置３６は、開閉カバー５１が障害物検出センサ３５を開放するようにアクチュエータ５３を制御する。

【0042】

本実施形態では、第１の実施形態の効果（１）、（３）と同等の効果を奏する。また、フォークリフト５０が荷を支持し、前進しているという前方支援を必要とするとき、障害物検出センサ３５を開閉カバー５１から開放して障害物を検出することができ、リフトブラケット２１の位置に関わらず、前方支援を必要としないとき、開閉カバー５１により雨滴や泥等の異物の障害物検出センサ３５への付着を抑制できる。

【0043】

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係るフォークリフトについて説明する。本実施形態では、開閉カバーがアクチュエータにより開閉される点と、揚高によって開閉カバーを開閉する点で第１の実施形態と相違する。また、本実施形態の開閉カバーを含む一部の構成は第２の実施形態と同じである。本実施形態では、第１、第２の実施形態と同じ構成については、第１、第２の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

【0044】

図７に示すように、本実施形態のフォークリフト６０では、リフトブラケット２１の揚高を検出する揚高センサ６１が備えられており、揚高センサ６１は信号発信器に相当する。揚高センサ６１の信号は制御装置３６へ伝達される。制御装置３６には揚高の閾値が予め設定されており、揚高センサ６１が検出する揚高が閾値以上のとき、制御装置３６は、開閉カバー５１が開放されるようにアクチュエータ５３を制御する。揚高の閾値は、制御装置３６に予め設定されるが、閾値の変更も可能である。

【0045】

揚高センサ６１が検出する揚高が閾値未満であるとき、開閉カバー５１は障害物検出センサ３５を覆うので、障害物検出センサ３５は、開閉カバー４０によって雨滴や泥等の異物の障害物検出センサ３５への付着が抑制される。揚高センサ６１が検出する揚高が閾値以上のとき、開閉カバー５１が障害物検出センサ３５を開放するので、障害物検出センサ３５はレーザー光の走査によりフォークリフト５０の前方の障害物を検出する。

【0046】

本実施形態では、第１の実施形態の効果（１）、（３）と同等の効果を奏する。また、揚高の閾値を変更することが可能であり、フォークリフト６０の利用環境に応じて、開閉カバー４０による異物の障害物検出センサ３５への付着が抑制できる。

【0047】

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態に係るフォークリフトについて説明する。本実施形態では、開閉カバーがオペレータの操作により開閉される点で第１の実施形態と相違する。また、本実施形態の開閉カバーを含む一部の構成は第２の実施形態と同じである。本実施形態では、第１、第２の実施形態と同じ構成については、第１、第２の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

【0048】

図８に示すように、本実施形態のフォークリフト７０では、開閉カバー５１を開閉するための開閉用の操作ボタン７１が備えられており、開閉用の操作ボタン７１は信号発信器に相当する。開閉用の操作ボタン７１の信号は制御装置３６へ伝達される。開閉用の操作ボタン７１は、例えば、荷役用のレバー（リフトレバー、ティルトレバー等）に設けてもよく、あるいは、インストルメントパネル（図示せず）に設けるようにしてもよい。制御装置３６は、開閉用の操作ボタン７１がオペレータにより押されて操作されたとき、信号を制御装置３６に伝達する。制御装置３６は、開閉用の操作ボタン７１からの信号を受けて開閉カバー５１が開放されるようにアクチュエータ５３を制御する。オペレータによる操作ボタン７１の操作によって開閉カバー５１を障害物検出センサ３５から開放することができる

【0049】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0050】

○ 上記の第１の開閉カバーは、前部カバー部、上部カバー部および一対の側部カバー部を有したが、これに限定されない。開閉カバーは、例えば、前部カバー部のみ有する構成であってもよく、あるいは、前部カバー部および上部カバー部のみを有する構成であってもよい。
○ 上記の第２の開閉カバーは、アクチュエータにより前後に揺動されて開閉されるとしたが、これに限らない。開閉カバーは、昇降や往復移動により開閉されてもよい。また、開閉カバーを開閉するアクチュエータは、電動モータや油圧シリンダ以外の手段を用いてもよい。

【符号の説明】

【0051】

１０、５０、６０、７０ フォークリフト（荷役車両）
１１ 車体
１２ 荷役装置
１８ アウタマスト
１９ インナマスト
２１ リフトブラケット
２３ アウタロアビーム
３１ フォーク
３３ リフトシリンダ
３５ 障害物検出センサ
３６ 制御装置
３９ 警告器
４０、５１ 開閉カバー
４１、５４ 前部カバー部
４２、５６ 上部カバー部
４３、５７ 側部カバー部
５３ アクチュエータ
５５ 後部カバー部
５８ 荷重センサ
５９ レバーセンサ
６１ 揚高センサ
７１ 操作ボタン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】