(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024051219
(43)【公開日】2024-04-11
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20240404BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022157264
(22)【出願日】2022-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100162031
【弁理士】
【氏名又は名称】長田 豊彦
(74)【代理人】
【識別番号】100175721
【弁理士】
【氏名又は名称】高木 秀文
(72)【発明者】
【氏名】腰山 和喜
(72)【発明者】
【氏名】八尾 栄彰
(57)【要約】
【課題】ライダが人力駆動車をコントロールしやすくすることができる制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車にアシスト力を付与するモータを、前記人力駆動車のクランクアームに入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する。
【選択図】図１
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車にアシスト力を付与するモータを、前記人力駆動車のクランクアームに入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車にアシスト力を付与するモータを、前記人力駆動車のクランクアームに入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する、制御装置。
前記人力駆動車にアシスト力を付与するモータを、前記人力駆動車のクランクアームに入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームの回転位相が、前記第１基準回転位相の場合に、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームの回転位相が、前記第１基準回転位相の場合に、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、前記クランクの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、前記クランクの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームの回転位相が、前記第２基準回転位相の場合に、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項３に記載の制御装置。
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームの回転位相が、前記第２基準回転位相の場合に、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記人力駆動力が増加すると、前記アシスト力を減少させ、前記人力駆動力が減少すると、前記アシスト力を増加させるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記人力駆動力が増加すると、前記アシスト力を減少させ、前記人力駆動力が減少すると、前記アシスト力を増加させるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、
第１制御状態、および、第２制御状態において、前記モータを制御するように構成され、
前記第１制御状態では、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御し、
前記第２制御状態では、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
第１制御状態、および、第２制御状態において、前記モータを制御するように構成され、
前記第１制御状態では、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御し、
前記第２制御状態では、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、
前記第１制御状態において、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、前記クランクの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項６に記載の制御装置。
前記第１制御状態において、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、前記クランクの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、
前記人力駆動車の走行環境、前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車の操作装置の操作の少なくとも１つに応じて、制御状態を前記第２制御状態と前記第１制御状態との間において切り替えるように構成される、請求項６、または、７に記載の制御装置。
前記人力駆動車の走行環境、前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車の操作装置の操作の少なくとも１つに応じて、制御状態を前記第２制御状態と前記第１制御状態との間において切り替えるように構成される、請求項６、または、７に記載の制御装置。
【請求項9】
前記走行環境は、前記人力駆動車の走行路の勾配、前記走行路の路面の摩擦抵抗、および、前記走行路の場所の少なくとも１つを含む、請求項８に記載の制御装置。
【請求項10】
前記走行状態は、前記人力駆動車の車輪の回転速度を含む、請求項８に記載の制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、前記第２制御状態において、第１条件が満たされると、前記第２制御状態を前記第１制御状態に切り替える、請求項９に記載の制御装置。
【請求項12】
前記第１条件は、前記勾配が予め定める値以上である場合に満たされる、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項13】
前記第１条件は、前記摩擦抵抗が、予め定める値以下である場合に満たされる、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項14】
前記第１条件は、前記場所が、予め定める場所である場合に満たされる、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項15】
前記制御部は、前記第２制御状態において、第１条件が満たされると、前記第２制御状態を前記第１制御状態に切り替える、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項16】
前記車輪は、前輪、および、後輪を含み、
前記第１条件は、前記前輪の回転速度と、前記後輪の回転速度との差が、予め定める値以上である場合に満たされる、請求項１５に記載の制御装置。
前記第１条件は、前記前輪の回転速度と、前記後輪の回転速度との差が、予め定める値以上である場合に満たされる、請求項１５に記載の制御装置。
【請求項17】
前記制御部は、前記第２制御状態において、第１条件が満たされると、前記第２制御状態を前記第１制御状態に切り替える、請求項８に記載の制御装置。
【請求項18】
前記第１条件は、前記操作装置が操作される場合に満たされる、請求項１７に記載の制御装置。
【請求項19】
前記制御部は、
前記第１制御状態において第２条件が満たされる場合、前記第２制御状態において前記モータを制御するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
前記第１制御状態において第２条件が満たされる場合、前記第２制御状態において前記モータを制御するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
【請求項20】
前記第２条件は、第１条件が満たされてから、予め定める期間が経過する場合に満たされる、請求項１９に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置の技術に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、人力駆動車にアシスト力を付与するためのモータを、人力駆動力に応じて制御する制御装置が開示される。制御装置は、クランクアームが１回転する間において、クランクアームの回転位相が、人力駆動力が最も大きくなる回転位相の場合にアシスト力が最大となるようにモータを制御し、人力駆動力が最も小さくなる回転位相の場合にアシスト力が最小となるようにモータを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平７－３２３８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来のモータの制御においては、人力駆動力の脈動に伴ってアシスト力も脈動するため、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動が大きくなり易いため、人力駆動車の走行環境によっては、ライダが人力駆動車をコントロールしにくくなる場合がある。
【0005】
本開示の目的の１つは、ライダが人力駆動車をコントロールしやすくすることができる制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車にアシスト力を付与するモータを、人力駆動車のクランクアームに入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を備え、制御部は、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、クランクアームが１回転する間に人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力が最小となるようにモータを制御する。
第１側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が大きくなる範囲において、アシスト力を小さくできるため、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動が抑制されるので、ライダが人力駆動車をコントロールしやすくすることができる。
第１側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が大きくなる範囲において、アシスト力を小さくできるため、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動が抑制されるので、ライダが人力駆動車をコントロールしやすくすることができる。
【0007】
第１側面に従う第２側面の制御装置において、制御部は、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、クランクアームの回転位相が、第１基準回転位相の場合に、アシスト力が最小となるようにモータを制御する。
第２側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が大きくなるときに、アシスト力が最小となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動を効果的に抑制できる。
第２側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が大きくなるときに、アシスト力が最小となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動を効果的に抑制できる。
【0008】
第１、または、第２側面に従う第３側面の制御装置において、制御部は、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、クランクアームが１回転する間に人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、クランクの回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力が最大となるようにモータを制御する。
第３側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
第３側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
【0009】
第３側面に従う第４側面の制御装置において、制御部は、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、クランクアームの回転位相が、第２基準回転位相の場合に、アシスト力が最大となるようにモータを制御する。
第４側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動を、さらに効果的に抑制できる。
第４側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動を、さらに効果的に抑制できる。
【0010】
第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、制御部は、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、人力駆動力が増加すると、アシスト力を減少させ、人力駆動力が減少すると、アシスト力を増加させるようにモータを制御する。
第５側面の制御装置によれば、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
第５側面の制御装置によれば、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
【0011】
第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、制御部は、第１制御状態、および、第２制御状態において、モータを制御するように構成され、第１制御状態では、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、クランクアームが１回転する間に人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内においてアシスト力が最小となるようにモータを制御し、第２制御状態では、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、クランクアームが１回転する間に第１基準回転位相から、クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内においてアシスト力が最大となるようにモータを制御する。
第６側面の制御装置によれば、第１制御状態、および、第２制御状態においてモータが制御されるため、利便性を向上できる。
第６側面の制御装置によれば、第１制御状態、および、第２制御状態においてモータが制御されるため、利便性を向上できる。
【0012】
第６側面に従う第７側面の制御装置において、制御部は、第１制御状態において、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、クランクアームが１回転する間に人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、クランクの回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力が最大となるようにモータを制御する。
第７側面の制御装置によれば、第１制御状態において、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
第７側面の制御装置によれば、第１制御状態において、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
【0013】
第６、または、第７側面に従う第８側面の制御装置において、制御部は、人力駆動車の走行環境、人力駆動車の走行状態、および、人力駆動車の操作装置の操作の少なくとも１つに応じて、制御状態を第２制御状態と第１制御状態との間において切り替えるように構成される。
第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行環境、人力駆動車の走行状態、および、人力駆動車の操作装置の操作の少なくとも１つに応じて、モータの制御状態が、第１制御状態、および、第２制御状態の一方から第１制御状態、および、第２制御状態の他方に切り替えられるため、利便性を向上できる。
第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行環境、人力駆動車の走行状態、および、人力駆動車の操作装置の操作の少なくとも１つに応じて、モータの制御状態が、第１制御状態、および、第２制御状態の一方から第１制御状態、および、第２制御状態の他方に切り替えられるため、利便性を向上できる。
【0014】
第８側面に従う第９側面の制御装置において、走行環境は、人力駆動車の走行路の勾配、走行路の路面の摩擦抵抗、および、走行路の場所の少なくとも１つを含む。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行路の勾配、走行路の路面の摩擦抵抗、および、走行路の場所の少なくとも１つに応じて、モータの制御状態が、第２制御状態と第１制御状態との間において自動的に切り替えられるため、利便性を向上できる。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行路の勾配、走行路の路面の摩擦抵抗、および、走行路の場所の少なくとも１つに応じて、モータの制御状態が、第２制御状態と第１制御状態との間において自動的に切り替えられるため、利便性を向上できる。
【0015】
第８、または、第９側面に従う第１０側面の制御装置において、走行状態は、人力駆動車の車輪の回転速度を含む。
第１０側面の制御装置によれば、人力駆動車の車輪の回転速度に応じて、モータの制御状態が、第２制御状態と第１制御状態との間において自動的に切り替えられるため、利便性を向上できる。
第１０側面の制御装置によれば、人力駆動車の車輪の回転速度に応じて、モータの制御状態が、第２制御状態と第１制御状態との間において自動的に切り替えられるため、利便性を向上できる。
【0016】
第８から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、制御部は、第２制御状態において、第１条件が満たされると、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。
第１１側面の制御装置によれば、第１条件が満たされることによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
第１１側面の制御装置によれば、第１条件が満たされることによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
【0017】
第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、第１条件は、勾配が予め定める値以上である場合に満たされる。
第１２側面の制御装置によれば、勾配が予め定める値以上の場合に、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、坂道においてライダが人力駆動車を安定してコントロールしやすくすることができる。
第１２側面の制御装置によれば、勾配が予め定める値以上の場合に、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、坂道においてライダが人力駆動車を安定してコントロールしやすくすることができる。
【0018】
第１１、または、第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、第１条件は、摩擦抵抗が、予め定める値以下である場合に満たされる。
第１３側面の制御装置によれば、摩擦抵抗が予め定める値以下の場合に、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、摩擦抵抗が低下する場合においても、ライダが人力駆動車を安定してコントロールしやすくすることができる。
第１３側面の制御装置によれば、摩擦抵抗が予め定める値以下の場合に、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、摩擦抵抗が低下する場合においても、ライダが人力駆動車を安定してコントロールしやすくすることができる。
【0019】
第１１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、第１条件は、場所が、予め定める場所である場合に満たされる。
第１４側面の制御装置によれば、場所に応じて、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられる。例えば、スリップし易い場所においてモータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、ライダが人力駆動車を安定してコントロールしやすくすることができる。
第１４側面の制御装置によれば、場所に応じて、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられる。例えば、スリップし易い場所においてモータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、ライダが人力駆動車を安定してコントロールしやすくすることができる。
【0020】
第１０側面に従う第１５側面の制御装置において、制御部は、第２制御状態において、第１条件が満たされると、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。
第１５側面の制御装置によれば、第１条件が満たされることによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
第１５側面の制御装置によれば、第１条件が満たされることによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
【0021】
第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、車輪は、前輪、および、後輪を含み、第１条件は、前輪の回転速度と、後輪の回転速度との差が、予め定める値以上である場合に満たされる。
第１６側面の制御装置によれば、前輪の回転速度と、後輪の回転速度との差が、予め定める値以上の場合に、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、ライダが人力駆動車を安定してコントロールしやすくすることができる。
第１６側面の制御装置によれば、前輪の回転速度と、後輪の回転速度との差が、予め定める値以上の場合に、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、ライダが人力駆動車を安定してコントロールしやすくすることができる。
【0022】
第８側面に従う第１７側面の制御装置において、制御部は、第２制御状態において、第１条件が満たされると、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。
第１７側面の制御装置によれば、第１条件が満たされることによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
第１７側面の制御装置によれば、第１条件が満たされることによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
【0023】
第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、第１条件は、操作装置が操作される場合に満たされる。
第１８側面の制御装置によれば、ユーザが操作装置を操作することによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
第１８側面の制御装置によれば、ユーザが操作装置を操作することによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
【0024】
第６から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、制御部は、第１制御状態において第２条件が満たされる場合、第２制御状態においてモータを制御するように構成される。
第１９側面の制御装置によれば、第２条件が満たされることによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
第１９側面の制御装置によれば、第２条件が満たされることによって、モータの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
【0025】
第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、第２条件は、第１条件が満たされてから、予め定める期間が経過する場合に満たされる。
第２０側面の制御装置によれば、モータの制御状態の頻繁な変更を抑制できる。
第２０側面の制御装置によれば、モータの制御状態の頻繁な変更を抑制できる。
【発明の効果】
【0026】
本開示の制御装置によれば、ライダが人力駆動車をコントロールしやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図1】第１実施形態に係る制御装置を備える人力駆動車を示す側面図。
【図2】制御装置を備える人力駆動車の電気的な構成の一例を示すブロック図。
【図3】クランクアームが１回転する場合における人力駆動力の一例を示す図。
【図4】第１実施形態、および、第４実施形態において、クランクアームが１回転する場合における、人力駆動力と、アシスト力と、人力駆動力およびアシスト力の合力と、の一例を示す図。
【図5】第２実施形態において、クランクアームが１回転する場合における、人力駆動力と、アシスト力と、人力駆動力およびアシスト力の合力と、の一例を示す図。
【図6】第４実施形態に係る制御装置を備える人力駆動車の電気的な構成の一例を示すブロック図。
【図7】第４実施形態において、クランクアームが１回転する場合における、人力駆動力と、アシスト力と、人力駆動力およびアシスト力の合力と、の一例を示す図。
【図8】第４実施形態における制御フローを示すフローチャート。
【図9】第５実施形態における制御フローを示すフローチャート。
【図10】第６実施形態における制御フローを示すフローチャート。
【図11】第７実施形態における制御フローを示すフローチャート。
【図12】第８実施形態における制御フローを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0028】
【0029】
人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１６を有し、少なくとも人力駆動力Ｆ１によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪１６の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車、および、２輪以上の車輪１６を有する乗り物を含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｆ１のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｆ１だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０は自転車として説明される。
【0030】
人力駆動車１０は、クランク１１、フレーム１２、シート１３、ハンドルバー１４、フロントフォーク１５、車輪１６、駆動機構１７、変速機１８、バッテリ１９、ドライブユニット２０、および、制御装置２１を備える。図１に示されるクランク１１は、フレーム１２に対して回転可能なクランク軸１１ａ、クランク軸１１ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１１ｂを含む。一対のクランクアーム１１ｂの一方には、第１ペダル１１ｃが連結され、一対のクランクアーム１１ｂの他方には第２ペダル１１ｄが連結される。一対のクランクアーム１１ｂは、相互に回転位相が１８０度異なる。
【0031】
フレーム１２には、シートポスト１３ａを介してシート１３が設けられる。フレーム１２は、ハンドルバー１４、および、フロントフォーク１５を回転可能に支持する。ハンドルバー１４は、ユーザが把持できるように構成される。ハンドルバー１４がフレーム１２に対して回転することによってフロントフォーク１５が回転し、人力駆動車１０の進行方向が変化する。
【0032】
車輪１６は、前輪１６ａ、および、後輪１６ｂを含む。前輪１６ａは、フロントフォーク１５に回転可能に取り付けられる。後輪１６ｂは、フレーム１２に回転可能に取り付けられる。駆動機構１７は、クランク１１、および、後輪１６ｂを連結する。駆動機構１７は、第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂ、および、第１駆動力伝達部１７ｃを含む。
【0033】
本実施形態では、第１回転体１７ａは、１つのフロントスプロケットを含む。第１回転体１７ａは、複数のフロントスプロケットを含んでもよい。第１回転体１７ａは、ドライブユニット２０の第２駆動力伝達部２０ｂを介してクランク軸１１ａに連結される。第２駆動力伝達部２０ｂは、クランク軸１１ａと一体的に回転するように構成される。第１回転体１７ａは、第２駆動力伝達部２０ｂの回転に伴って回転する。クランク軸１１ａが第１回転方向に回転して、人力駆動力Ｆ１が後輪１６ｂに伝達されると、人力駆動車１０は、前進する。第２駆動力伝達部２０ｂは、クランク軸１１ａが第１回転方向に回転する場合に、クランク軸１１ａと第１回転体１７ａとが一体的に回転し、クランク軸１１ａが第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転する場合に、クランク軸１１ａと第１回転体１７ａとの相対回転を許容するワンウェイクラッチを含んでいてもよい。
【0034】
本実施形態では、第２回転体１７ｂは、複数のリアスプロケットを含む。第２回転体１７ｂは、１つのフロントスプロケットを含んでもよい。第２回転体１７ｂは、後輪１６ｂに連結される。第１駆動力伝達部１７ｃは、第１回転体１７ａの回転力を第２回転体１７ｂに伝達する。第１駆動力伝達部１７ｃは、例えば、チェーンを含む。第１回転体１７ａ、および、第２回転体１７ｂがプーリを含み、第１駆動力伝達部１７ｃがベルトを含んでいてもよい。第１回転体１７ａ、および、第２回転体１７ｂがベベルギアを含み、第１駆動力伝達部１７ｃがシャフトを含んでいてもよい。
【0035】
変速機１８は、人力駆動車１０の変速比を変更する。変速比は、クランク軸１１ａの回転速度に対する後輪１６ｂの回転速度の比率を示す。変速機１８は、外装変速機、および、内装変速機の少なくとも一方を含む。本実施形態では、変速機１８は、外装変速機を含む。変速機１８が外装変速機を含む場合、変速比は、例えば、第１駆動力伝達部１７ｃが係合するフロントスプロケットの歯数を、第１駆動力伝達部１７ｃが係合するリアスプロケットの歯数で割ることによって算出される。外装変速機は、フロントディレイラ、および、リアディレイラ１８ａの少なくとも一方を含む。本実施形態では、外装変速機は、リアディレイラ１８ａを含む。リアディレイラ１８ａは、変速操作装置がユーザによって操作される場合に、第１駆動力伝達部１７ｃを複数のリアスプロケットの間において掛け替えられるように構成される。
【0036】
バッテリ１９は、電子機器に電力を供給する。電子機器は、人力駆動車１０に搭載されるコンポーネントを含む。電子機器には、制御装置２１、ドライブユニット２０、駆動力センサ２２、および、回転位相センサ２３が含まれる。バッテリ１９は、例えば充電できない電池、および、充電池の少なくとも１つを含む。充電池は、外部電源からの電力によって充電可能に構成される。バッテリ１９は、フレーム１２に設けられる。バッテリ１９は、例えば、フレーム１２のダウンチューブ内に少なくとも一部が配置される。
【0037】
図１、および、図２に示されるドライブユニット２０は、一対のクランクアーム１１ｂに入力される人力駆動力Ｆ１に応じて、人力駆動車１０にアシスト力Ｆ２を付与するように構成される。ドライブユニット２０は、モータ２０ａ、および、第２駆動力伝達部２０ｂを含む。
【0038】
モータ２０ａは、バッテリ１９からの電力によって駆動するように構成される。モータ２０ａは、各ペダル１１ｃ，１１ｄから後輪１６ｂまでの人力駆動力Ｆ１の動力伝達経路に、または、前輪１６ａに駆動力を伝達するように構成される。本実施形態では、モータ２０ａは、図１に示される第２駆動力伝達部２０ｂと連結されることによって、人力駆動力Ｆ１の動力伝達経路に駆動力を伝達するように構成される。モータ２０ａは、減速機を介して第２駆動力伝達部２０ｂと連結されてもよい。
【0039】
第２駆動力伝達部２０ｂには、人力駆動力Ｆ１、および、モータ２０ａのアシスト力Ｆ２が伝達される。人力駆動力Ｆ１、および、アシスト力Ｆ２が駆動機構１７を介して後輪１６ｂに伝達されることによって、人力駆動車１０は走行する。本明細書においては、人力駆動力Ｆ１、および、アシスト力Ｆ２の合力が総駆動力Ｆ３として記載される。
【0040】
制御装置２１は、人力駆動車用の制御装置２１であって、人力駆動車１０にアシスト力Ｆ２を付与するモータ２０ａを、人力駆動車１０のクランクアーム１１ｂに入力される人力駆動力Ｆ１に応じて制御するように構成される制御部２１ｂを備える。図２には、制御装置２１の一例が示される。図２に示される制御装置２１は、記憶部２１ａ、および、制御部２１ｂを含む。
【0041】
記憶部２１ａは、制御プログラム、および、制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部２１ａは、例えば不揮発性メモリ、揮発性メモリ、および、ハードディスクの少なくとも１つを含む。
【0042】
制御部２１ｂは、ドライブユニット２０に関する制御を実行するように構成される。制御部２１ｂは、予め定められた制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、または、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部２１ｂは、１、または、複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部２１ｂは、モータ２０ａに接続されるインバータ回路をさらに含む。制御部２１ｂは、電気ケーブル、または、無線通信装置によって駆動力センサ２２、および、回転位相センサ２３と通信するように構成される。制御部２１ｂは、ドライブユニット２０に含まれていてもよい。
【0043】
駆動力センサ２２は、一対のクランクアーム１１ｂに入力される人力駆動力Ｆ１に関する情報を検出するように構成される。駆動力センサ２２は、例えば、各ペダル１１ｃ，１１ｄから第１回転体１７ａまでの駆動力の伝達経路に設けられる。駆動力センサ２２は、例えば、歪センサを含む。駆動力センサ２２は、磁歪センサ、光学センサ、および、圧力センサを含んでもよい。駆動力センサ２２は、一対のクランクアーム１１ｂに加えられる人力駆動力Ｆ１に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。制御部２１ｂは、駆動力センサ２２から出力される信号に基づいて人力駆動力Ｆ１を検出するように構成される。駆動力センサ２２は、ドライブユニット２０に設けられてもよい。
【0044】
回転位相センサ２３は、クランクアーム１１ｂの回転位相に関する情報を検出するように構成される。回転位相センサ２３は、例えば、フレーム１２に設けられる。回転位相センサ２３は、例えば、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。磁気センサは、周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石を含む。回転位相センサ２３は、クランクアーム１１ｂの回転位相に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。制御部２１ｂは、回転位相センサ２３から出力される信号に基づいてクランクアーム１１ｂの回転位相を検出するように構成される。回転位相センサ２３は、ドライブユニット２０に設けられてもよい。
【0045】
人力駆動力Ｆ１は、クランクアーム１１ｂの回転位相に応じて変化する。図３には、人力駆動力Ｆ１、および、クランクアーム１１ｂの回転位相の関係の一例が示される。クランクアーム１１ｂの回転位相は、クランクアーム１１ｂを第１回転方向に回転させる場合における回転位相を表す。図３のグラフにおいて、縦軸は、トルクを表し、横軸は、回転位相を表す。図３に示される０度、１８０度、および、３６０度は、一対のクランクアーム１１ｂが上死点、および、下死点にあることを示す。図３において、人力駆動力Ｆ１は、クランクアーム１１ｂの回転位相が、上死点、および、下死点にある場合に最小となる。図３において、人力駆動力Ｆ１は、クランクアーム１１ｂの回転位相が、上死点、および、下死点から９０度進んだ場合に最大となる。
【0046】
本実施形態では、制御部２１ｂは、アシスト力Ｆ２が最大となるクランクアーム１１ｂの回転位相が、人力駆動力Ｆ１が最大となるクランクアーム１１ｂの回転位相とは異なるように、モータ２０ａを制御する。図４には、制御部２１ｂによるモータ２０ａの制御の一例が示される。図４において、Ｆ１を実線によって示し、Ｆ２を破線によって示し、Ｆ３を仮想線によって示す。
【0047】
図４に示されるアシスト力Ｆ２は、図３に示される人力駆動力Ｆ１に応じたモータ２０ａの制御によって、人力駆動車１０に付与されるアシスト力Ｆ２の一例を示す。図４に示される総駆動力Ｆ３は、図３に示される人力駆動力Ｆ１に応じたモータ２０ａの制御によって、人力駆動車１０に付与される人力駆動力Ｆ１、および、アシスト力Ｆ２の合力を示す。
【0048】
図４に示されるように、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間に人力駆動力Ｆ１が最も大きくなる第１基準回転位相から、クランクアーム１１ｂの回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力Ｆ２が最小となるようにモータ２０ａを制御する。本実施形態では、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂの回転位相が、第１基準回転位相の場合に、アシスト力Ｆ２が最小となるようにモータ２０ａを制御する。第１基準回転位相は、図４に示される９０度、および、２７０度を含む。
【0049】
制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間に人力駆動力Ｆ１が最も小さくなる第２基準回転位相から、クランク１１の回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。本実施形態では、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂの回転位相が、第２基準回転位相の場合に、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。第２基準回転位相は、図４に示される０度、１８０度、および、３６０度を含む。
【0050】
制御部２１ｂは、例えば、図２に示される駆動力センサ２２からの信号に基づいて、図４に示されるアシスト力Ｆ２を算出できる。例えば、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１が大きくなるにつれてアシスト力Ｆ２が小さくなる計算式に、駆動力センサ２２からの信号に基づいて検出した人力駆動力Ｆ１を代入することによって、アシスト力Ｆ２を算出できる。
【0051】
制御部２１ｂによるアシスト力Ｆ２の算出方法は、特に限定されない。制御部２１ｂは、例えば、駆動力センサ２２からの信号、および、回転位相センサ２３からの信号に基づいて、アシスト力Ｆ２を算出してもよい。例えば、制御部２１ｂは、駆動力センサ２２からの信号に基づいて人力駆動力Ｆ１を検出すると共に、回転位相センサ２３からの信号に基づいてクランクアーム１１ｂの回転位相を検出する。制御部２１ｂは、検出した人力駆動力Ｆ１、および、予め定めるアシスト比率に基づいて基本アシスト力を算出し、検出したクランクアーム１１ｂの回転位相に基づいて基本アシスト力を補正することによって、アシスト力Ｆ２を算出できる。
【0052】
本実施形態とは異なり、図４に示される人力駆動力Ｆ１が最大の第１基準回転位相においてアシスト力Ｆ２が最大となる場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間において、第１基準回転位相の場合に総駆動力Ｆ３が最大となる。総駆動力Ｆ３の最大値は、人力駆動力Ｆ１の最大値、および、アシスト力Ｆ２の最大値の合力となる。
【0053】
本実施形態では、制御部２１ｂがモータ２０ａを制御することによって、第１基準回転位相においてアシスト力Ｆ２が最小となるため、クランクアーム１１ｂが１回転する間における総駆動力Ｆ３の最大値が大きくなり難い。総駆動力Ｆ３の最大値が大きくなり難いことによって、クランクアーム１１ｂが１回転する間における総駆動力Ｆ３の最大値、および、最小値の差が小さくなる。総駆動力Ｆ３の最大値、および、最小値の差が小さくなることによって、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１の脈動に伴う総駆動力Ｆ３の脈動を抑制できるため、ライダが人力駆動車１０をコントロールしやすくする。特に、本実施形態のように人力駆動力Ｆ１とアシスト力Ｆ２とが、同一の車輪１６に伝達される場合、制御部２１ｂが、総駆動力Ｆ３の脈動を抑制することによって、駆動輪のスリップを抑制できる。駆動輪は、駆動機構１７によってクランク１１からの動力が伝達される車輪１６を示す。本実施形態では、駆動輪は、後輪１６ｂを含む。
【0054】
例えば、オフロードの急勾配を人力駆動車１０が走行する場合に、制御部２１ｂが駆動輪のスリップを抑制することによって、人力駆動車１０の停止、および、減速を抑制できると共に、ユーザが地面に足をつけ難くなる。制御部２１ｂが駆動輪のスリップを抑制することによって、人力駆動車１０は、効率よく路面を走行できる。
【0055】
制御部２１ｂは、第１基準回転位相において、アシスト力Ｆ２がゼロ（０）となるようにモータ２０ａを制御してもよい。第１基準回転位相においてアシスト力Ｆ２がゼロ（０）となることによって、制御部２１ｂは、クランクアーム１１ｂが１回転する間における総駆動力Ｆ３の最大値がさらに抑制されるため、人力駆動力Ｆ１の脈動に伴う総駆動力Ｆ３の脈動を効果的に抑制できる。
【0056】
本実施形態とは異なり、人力駆動力Ｆ１が最小の第２基準回転位相においてアシスト力Ｆ２が最小となる場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間において、第２基準回転位相の場合に総駆動力Ｆ３が最小となる。総駆動力Ｆ３の最小値は、人力駆動力Ｆ１の最小値、および、アシスト力Ｆ２の最小値の合力となる。
【0057】
本実施形態では、第２基準回転位相においてアシスト力Ｆ２が最大となるため、クランクアーム１１ｂが１回転する間における総駆動力Ｆ３の最小値が小さくなり難い。総駆動力Ｆ３の最小値が小さくなり難く、かつ、総駆動力Ｆ３の最大値が大きくなり難いことによって、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１の脈動に伴う総駆動力Ｆ３の脈動を効果的に抑制できる。制御部２１ｂは、総駆動力Ｆ３の脈動を効果的に抑制できる。
【0058】
（第２実施形態）
第２実施形態の制御装置２１が説明される。第２実施形態の制御装置２１の説明には、図３、および、図５が用いられる。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
第２実施形態の制御装置２１が説明される。第２実施形態の制御装置２１の説明には、図３、および、図５が用いられる。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
【0059】
本実施形態では、制御部２１ｂは、クランクアーム１１ｂの回転位相が、人力駆動力Ｆ１が最大の第１基準回転位相とは異なる回転位相にある場合に、アシスト力Ｆ２が最小となるようにモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、クランクアーム１１ｂの回転位相が、人力駆動力Ｆ１が最小の第２基準回転位相とは異なる回転位相にある場合に、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。
【0060】
図５には、制御部２１ｂによるモータ２０ａの制御の一例が示される。図５において、Ｆ１を実線によって示し、Ｆ２を破線によって示し、Ｆ３を仮想線によって示す。図５に示されるアシスト力Ｆ２は、図３に示される人力駆動力Ｆ１に応じたモータ２０ａの制御によって、人力駆動車１０に付与されるアシスト力Ｆ２の一例を示す。図５に示される総駆動力Ｆ３は、図３に示される人力駆動力Ｆ１に応じたモータ２０ａの制御によって、人力駆動車１０に付与される人力駆動力Ｆ１、および、アシスト力Ｆ２の合力を示す。第１基準回転位相は、図５に示される９０度、および、２７０度を含む。第２基準回転位相は、図５に示される０度、１８０度、および、３６０度を含む。
【0061】
図５に示されるように、制御部２１ｂは、第１基準回転位相に対して、クランクアーム１１ｂの回転位相が－３０度ずれた回転位相にある場合に、アシスト力Ｆ２が最小となるようにモータ２０ａを制御する。モータ２０ａの制御によって、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１が最大の第１基準回転位相に比較的近い回転位相において、アシスト力Ｆ２を最も小さくできるため、クランクアーム１１ｂが１回転する間における総駆動力Ｆ３の最大値が大きくなり難い。総駆動力Ｆ３の最大値が大きくなり難いことによって、ライダが人力駆動車１０をコントロールしやすくする。人力駆動力Ｆ１とアシスト力Ｆ２とが、同一の車輪１６に伝達される場合、制御部２１ｂは、駆動輪のスリップを抑制できる。
【0062】
制御部２１ｂは、第２基準回転位相に対して、クランクアーム１１ｂの回転位相が－３０度ずれた回転位相にある場合に、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。モータ２０ａの制御によって、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１が最小の第２基準回転位相に比較的近い回転位相において、アシスト力Ｆ２を最も大きくできるため、クランクアーム１１ｂが１回転する間における総駆動力Ｆ３の最小値が小さくなり難い。総駆動力Ｆ３の最小値が小さくなり難く、かつ、総駆動力Ｆ３の最大値が大きくなり難いことによって、ライダが人力駆動車１０をコントロールしやすくする。
【0063】
（第３実施形態）
第３実施形態の制御装置２１が説明される。第３実施形態の制御装置２１の説明には、図３、および、図４が用いられる。第１実施形態、および、第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態、および、第２実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
第３実施形態の制御装置２１が説明される。第３実施形態の制御装置２１の説明には、図３、および、図４が用いられる。第１実施形態、および、第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態、および、第２実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
【0064】
本実施形態では、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１の減少、および、増加を検出するように構成される。制御部２１ｂは、例えば、駆動力センサ２２からの信号に基づいて人力駆動力Ｆ１の減少、および、増加を検出する。例えば、制御部２１ｂは、予め定める周期において人力駆動力Ｆ１を繰り返し検出する。制御部２１ｂは、前回検出した人力駆動力Ｆ１と、今回検出した人力駆動力Ｆ１との大小関係に基づいて、人力駆動力Ｆ１の減少、および、増加を検出する。
【0065】
例えば、制御部２１ｂは、今回検出した人力駆動力Ｆ１が、前回検出した人力駆動力Ｆ１よりも小さい場合、人力駆動力Ｆ１の減少を検出する。制御部２１ｂは、複数回連続して、今回検出した人力駆動力Ｆ１が、前回検出した人力駆動力Ｆ１よりも小さい場合に、人力駆動力Ｆ１の減少を検出してもよい。
【0066】
例えば、制御部２１ｂは、今回検出した人力駆動力Ｆ１が、前回検出した人力駆動力Ｆ１よりも大きい場合、人力駆動力Ｆ１の増加を検出する。制御部２１ｂは、複数回連続して、今回検出した人力駆動力Ｆ１が、前回検出した人力駆動力Ｆ１よりも大きい場合に、人力駆動力Ｆ１の増加を検出してもよい。
【0067】
制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１の減少、および、増加を検出した結果に応じて、モータ２０ａを制御するように構成される。図４には、制御部２１ｂによるモータ２０ａの制御の一例が示される。図４に示されるアシスト力Ｆ２は図３に示される人力駆動力Ｆ１に応じたモータ２０ａの制御によって、人力駆動車１０に付与されるアシスト力Ｆ２の一例を示す。図４に示される総駆動力Ｆ３は、図３に示される人力駆動力Ｆ１に応じたモータ２０ａの制御によって、人力駆動車１０に付与される人力駆動力Ｆ１、および、アシスト力Ｆ２の合力を示す。第１基準回転位相は、図４に示される９０度、および、２７０度を含む。第２基準回転位相は、図４に示される０度、１８０度、および、３６０度を含む。
【0068】
本実施形態では、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、人力駆動力Ｆ１が増加すると、アシスト力Ｆ２を減少させ、人力駆動力Ｆ１が減少すると、アシスト力Ｆ２を増加させるようにモータ２０ａを制御する。図４において、制御部２１ｂは、クランクアーム１１ｂの回転位相が０度から９０度の範囲において人力駆動力Ｆ１の増加を検出する。制御部２１ｂは、０度から９０度の範囲において、アシスト力Ｆ２が減少するようにモータ２０ａを制御する。
【0069】
図４において、制御部２１ｂは、クランクアーム１１ｂの回転位相が９０度から１８０度の範囲において人力駆動力Ｆ１の減少を検出する。制御部２１ｂは、９０度から１８０度の範囲において、アシスト力Ｆ２が増加するようにモータ２０ａを制御する。
【0070】
図４において、制御部２１ｂは、クランクアーム１１ｂの回転位相が１８０度から２７０度の範囲において人力駆動力Ｆ１の増加を検出する。制御部２１ｂは、１８０度から２７０度の範囲において、アシスト力Ｆ２が減少するようにモータ２０ａを制御する。
【0071】
図４において、制御部２１ｂは、クランクアーム１１ｂの回転位相が２７０度から３６０度の範囲において人力駆動力Ｆ１の増加を検出する。制御部２１ｂは、２７０度から３６０度の範囲において、アシスト力Ｆ２が減少するようにモータ２０ａを制御する。
【0072】
図４に示されるモータ２０ａの制御によって、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１が増加する場合に総駆動力Ｆ３が増加し難く、かつ、人力駆動力Ｆ１が減少する場合に総駆動力Ｆ３が減少し難いため、人力駆動力Ｆ１の脈動に伴う総駆動力Ｆ３の脈動を抑制できる。総駆動力Ｆ３の脈動を抑制できることによって、ライダが人力駆動車１０をコントロールしやすくする。人力駆動力Ｆ１とアシスト力Ｆ２とが、同一の車輪１６に伝達される場合、制御部２１ｂは、駆動輪のスリップの発生を効果的に抑制できる。
【0073】
（第４実施形態）
第４実施形態の制御装置２１が説明される。第４実施形態の制御装置２１の説明には、図３から図５から図８が用いられる。第１実施形態から第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第３実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
第４実施形態の制御装置２１が説明される。第４実施形態の制御装置２１の説明には、図３から図５から図８が用いられる。第１実施形態から第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第３実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
【0074】
図６に示されるように、本実施形態では、制御部２１ｂは、電気ケーブル、または、無線通信装置によって駆動力センサ２２、回転位相センサ２３、走行環境検出部２４、走行状態検出部２５、および、操作装置２６と通信するように構成される。走行環境検出部２４は、人力駆動車１０の走行環境に関する情報を検出するように構成される。走行環境は、人力駆動車１０の走行路の勾配、走行路の路面の摩擦抵抗、および、走行路の場所の少なくとも１つを含む。本実施形態では、走行環境は、人力駆動車１０の走行路の勾配、走行路の路面の摩擦抵抗、および、走行路の場所をそれぞれ含む。
【0075】
走行環境検出部２４は、走行路の勾配に関する情報を検出する電子機器を含む。走行環境検出部２４は、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する姿勢センサ、および、人力駆動車１０の進行方向の加速度を検出する加速度センサの少なくとも一方を含む。姿勢センサは、人力駆動車１０のピッチ角度に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。加速度センサは、人力駆動車１０の進行方向の加速度に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。制御部２１ｂは、人力駆動車１０のピッチ角度に応じた信号、および、人力駆動車１０の進行方向の加速度に応じた信号の少なくとも一方に基づいて、走行路の勾配を検出するように構成される。姿勢センサは、ジャイロセンサ、および、少なくとも重力方向の加速度を検出する加速度センサの少なくとも１つを含む。
【0076】
走行環境検出部２４は、走行路の路面の摩擦抵抗に関する情報を検出する機器を含む。走行環境検出部２４は、例えば、カメラを含む。カメラは、人力駆動車１０が走行する走行路を撮像するように構成される。カメラは、撮像結果に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。制御部２１ｂは、撮像結果に応じた信号に基づいて走行路の路面の摩擦抵抗を検出する。走行環境検出部２４は、カメラとは異なる機器によって、路面の摩擦抵抗に関する情報を検出してもよい。走行環境検出部２４は、例えば、路面の乾燥状態を検出する湿度計、および、路面の凹凸を検出する振動センサの少なくとも一方によって、路面の摩擦抵抗に関する情報を検出してもよい。
【0077】
走行環境検出部２４は、走行路の場所に関する情報を検出する機器を含む。走行環境検出部２４は、例えば、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）受信機、および、人力駆動車１０が走行する場所の地図データを記憶する記憶部２１ａを含む。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ通信によって検出される位置情報に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。制御部２１ｂは、位置情報に応じた信号、および、記憶部２１ａに記憶される地図データに基づいて、人力駆動車１０が走行する場所を検出するように構成される。
【0078】
走行状態検出部２５は、人力駆動車１０の走行状態に関する情報を検出するように構成される。走行状態は、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度を含む。走行状態検出部２５は、例えば、前輪１６ａの回転速度を検出するように構成される前輪回転センサ、および、後輪１６ｂの回転速度を検出するように構成される後輪回転センサを含む。
【0079】
前輪回転センサは、例えば、前輪１６ａに設けられる磁石の磁気を検出する磁気センサによって構成される。前輪回転センサは、前輪１６ａの回転速度の検出結果に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。後輪回転センサは、例えば、後輪１６ｂに設けられる磁石の磁気を検出する磁気センサによって構成される。後輪回転センサは、後輪１６ｂの回転速度に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。制御部２１ｂは、前輪１６ａの回転速度に応じた信号、および、後輪１６ｂの回転速度に応じた信号に基づいて、前輪１６ａの回転速度、および、後輪１６ｂの回転速度を検出するように構成される。前輪回転センサ、および、後輪回転センサは、例えば、車輪１６の周方向に相互に離間して配置される複数の孔が形成される回転部材と検出対象とする、磁気センサ、または、光学センサによって構成されてもよい。
【0080】
操作装置２６は、ユーザが手、または、指によって操作するように構成される。操作装置２６は、例えば、ハンドルバー１４に設けられる。操作装置２６は、レバー、および、ボタンの少なくとも１つを含む。レバーは、予め定める部材に対して揺動するレバー、および、予め定める回転軸線まわりに回転するレバーの少なくとも１つを含む。ボタンは、押しボタン、および、タッチパネルの少なくとも１つを含む。操作装置２６は、操作に応じた信号を制御部２１ｂに出力するように構成される。制御部２１ｂは、操作に応じた信号に基づいて、操作装置２６の操作を検出するように構成される。
【0081】
制御部２１ｂは、第１制御状態、および、第２制御状態において、モータ２０ａを制御するように構成される。第１制御状態において、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１が最大の第１基準回転位相に対して、比較的近い回転位相において、アシスト力Ｆ２が最小となるようにモータ２０ａを制御する。
【0082】
制御部２１ｂは、第１制御状態では、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間に人力駆動力Ｆ１が最も大きくなる第１基準回転位相から、クランクアーム１１ｂの回転位相が±３０度以内の範囲内においてアシスト力Ｆ２が最小となるようにモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、第１制御状態において、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間に人力駆動力Ｆ１が最も小さくなる第２基準回転位相から、クランク１１の回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。
【0083】
制御部２１ｂは、第１制御状態において、例えば、第１実施形態、および、第２実施形態と同様にモータ２０ａを制御する。第１実施形態、および、第２実施形態におけるモータ２０ａの制御の一例は、図４、および、図５に示される。
【0084】
第２制御状態は、第１制御状態とは異なる。第２制御状態において、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１が最大の第１基準回転位相に対して、比較的近い回転位相において、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。本実施形態では、制御部２１ｂは、第２制御状態では、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間に第１基準回転位相から、クランクアーム１１ｂの回転位相が±３０度以内の範囲内においてアシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。
【0085】
図７には、第２制御状態におけるモータ２０ａの制御の一例が示される。図７において、Ｆ１を実線によって示し、Ｆ２を破線によって示し、Ｆ３を仮想線によって示す。図７に示されるアシスト力Ｆ２は図３に示される人力駆動力Ｆ１に応じたモータ２０ａの制御によって、人力駆動車１０に付与されるアシスト力Ｆ２の一例を示す。図７に示される総駆動力Ｆ３は、図３に示される人力駆動力Ｆ１に応じたモータ２０ａの制御によって、人力駆動車１０に付与される人力駆動力Ｆ１、および、アシスト力Ｆ２の合力を示す。第１基準回転位相は、図７に示される９０度、および、２７０度を含む。第２基準回転位相は、図７に示される０度、１８０度、および、３６０度を含む。
【0086】
図７に示されるように、制御部２１ｂは、第２制御状態において、クランクアーム１１ｂの回転位相が、人力駆動力Ｆ１が最大の第１基準回転位相の場合に、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、第２制御状態において、クランクアーム１１ｂの回転位相が、人力駆動力Ｆ１が最小の第２基準回転位相の場合に、アシスト力Ｆ２が最小となるようにモータ２０ａを制御する。
【0087】
制御部２１ｂは、予め定めるパラメータに応じて、制御状態を変更するように構成される。本実施形態では、制御部２１ｂは、人力駆動車１０の走行環境、人力駆動車１０の走行状態、および、人力駆動車１０の操作装置２６の操作の少なくとも１つに応じて、制御状態を第２制御状態と第１制御状態との間において切り替えるように構成される。
【0088】
制御状態を変更する処理の一例が説明される。制御状態を変更する処理の一例の説明には、図８が用いられる。制御部２１ｂは、図８に示されるフローチャートに従う第１制御フローを、予め定める条件が満たされた場合に開始する。第１制御フローは、モータ２０ａの制御状態を、第２制御状態から第１制御状態に切り替える処理の一例を示す。
【0089】
制御部２１ｂは、例えば、モータ２０ａの制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えた場合に、第１制御フローを開始する。制御部２１ｂは、第１制御フローが終了すると、予め定める条件が満たされるまで、第１制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。本実施形態では、制御部２１ｂは、モータ２０ａの制御状態を第２制御状態から第１制御状態に切り替えるまで、第１制御フローを繰り返し実行する。
【0090】
制御部２１ｂは、第１制御フローを開始するとステップＳ１に移行し、第２制御状態において第１条件が満たされる場合に、ステップＳ２に移行する。制御部２１ｂは、第２制御状態において第１条件が満たされない場合、第１制御フローを終了する。第１条件は、例えば、人力駆動車１０の走行環境、人力駆動車１０の走行状態、および、操作装置２６の操作の少なくとも１つに基づいて規定される。
【0091】
人力駆動車１０の走行環境に基づいて第１条件が規定される場合、第１条件は、例えば、人力駆動車１０の走行環境が、駆動輪がスリップし易い環境にある場合に満たされる。例えば、第１条件は、人力駆動車１０が予め定める勾配以上の勾配を走行する場合、予め定める摩擦抵抗以下の路面を人力駆動車１０が走行する場合、予め定めるスリップし易い場所を人力駆動車１０が走行する場合に満たされる。人力駆動車１０の走行環境に基づいて第１条件が規定される場合、制御部２１ｂは、走行環境検出部２４からの信号に基づいて第１条件が満たされることを検出する。
【0092】
人力駆動車１０の走行状態に基づいて第１条件が規定される場合、第１条件は、例えば、駆動輪がスリップしている場合に満たされる。例えば、第１条件は、前輪１６ａの回転速度と後輪１６ｂの回転速度との差が予め定める閾値以上の場合に満たされる。人力駆動車１０の走行状態に基づいて第１条件が規定される場合、制御部２１ｂは、走行状態検出部２５からの信号に基づいて第１条件が満たされることを検出する。
【0093】
操作装置２６の操作に基づいて第１条件が規定される場合、第１条件は、駆動輪のスリップに関係なく満たされる。第１条件は、例えば、人力駆動車１０が急勾配を走行していたとしても、操作装置２６に対して予め定める操作が行われると満たされる。操作装置２６の操作に基づいて第１条件が規定される場合、制御部２１ｂは、操作装置２６からの信号に基づいて第１条件が満たされることを検出する。
【0094】
制御部２１ｂは、第２制御状態において第１条件が満たされる場合にステップＳ２に移行し、第１制御状態においてモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、ステップＳ２の処理を行った後、第１制御フローを終了する。
【0095】
制御部２１ｂは、第１制御フローを実行することによって、駆動輪がスリップし易い場合、および、駆動輪がスリップしている場合に、モータ２０ａの制御状態を、第２制御状態から第１制御状態に切り替えられる。制御部２１ｂは、例えば、オフロードの急勾配を人力駆動車１０が走行する場合に、モータ２０ａの制御状態を、第２制御状態から第１制御状態に自動的に切り替えられる。制御部２１ｂは、第１制御状態においてモータ２０ａを制御することによって、駆動輪がスリップして人力駆動車１０が減速してしまうことを回避できる。
【0096】
制御部２１ｂは、第１制御状態においてモータ２０ａを制御する場合、予め定める条件を満たす場合に、モータ２０ａの制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替えるように構成される。制御部２１ｂは、例えば、第１制御状態において第１条件を満たさない場合に、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。例えば、制御部２１ｂは、第１制御状態において人力駆動車１０が平地、および、下り坂を走行する場合に、モータ２０ａの制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。制御部２１ｂによって制御状態が変更されることによって、利便性を向上できる。
【0097】
（第５実施形態）
第５実施形態の制御装置２１が説明される。第５実施形態の制御装置２１の説明には、図９が用いられる。第１実施形態から第４実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第４実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
第５実施形態の制御装置２１が説明される。第５実施形態の制御装置２１の説明には、図９が用いられる。第１実施形態から第４実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第４実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
【0098】
制御部２１ｂは、第２制御状態において、第１条件が満たされると、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。本実施形態では、第１条件は、人力駆動車１０の走行環境に関する条件を含む。制御状態を変更する処理の一例が説明される。制御状態を変更する処理の一例の説明には、図９が用いられる。制御部２１ｂは、図９に示されるフローチャートに従う第２制御フローを、予め定める条件が満たされた場合に開始する。制御部２１ｂは、第２制御フローが終了すると、予め定める条件が満たされるまで、第２制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。第２制御フローが開始される条件、および、第２制御フローが繰り返し実行される条件は、第４実施形態と同様である。
【0099】
制御部２１ｂは、第１制御フローを開始するとステップＳ１１に移行し、第２制御状態において人力駆動車１０の走行環境に関する条件が満たされる場合に、ステップＳ１２に移行する。制御部２１ｂは、第２制御状態において人力駆動車１０の走行環境に関する条件が満たされない場合に、第１制御フローを終了する。走行環境は、人力駆動車１０の走行路の勾配、走行路の路面の摩擦抵抗、および、走行路の場所の少なくとも１つを含む。
【0100】
走行環境が人力駆動車１０の走行路の勾配を含む場合、第１条件は、勾配が予め定める値以上である場合に満たされる。例えば、制御部２１ｂは、姿勢センサからの信号、および、加速度センサからの信号に基づいて走行路の勾配を検出し、勾配の検出結果が予め定める値以上の場合に、ステップＳ１２に移行する。本実施形態では、予め定める値には、２５％が設定される。予め定める値には、２５％とは異なる値が設定されてもよい。制御部２１ｂは、勾配の算出結果が予め定める値未満の場合に、第２制御フローを終了する。
【0101】
走行環境が走行路の路面の摩擦抵抗を含む場合、第１条件は、摩擦抵抗が、予め定める値以下である場合に満たされる。例えば、制御部２１ｂは、カメラからの信号に基づいて路面の摩擦抵抗を検出し、摩擦抵抗の検出結果が予め定める値以下の場合に、ステップＳ１２に移行する。制御部２１ｂは、摩擦抵抗の検出結果が予め定める値よりも大きい場合に、第２制御フローを終了する。
【0102】
走行環境が走行路の場所を含む場合、第１条件は、場所が、予め定める場所である場合に満たされる。例えば、制御部２１ｂは、ＧＰＳ受信機からの信号、および、記憶部２１ａに記憶される地図データに基づいて、人力駆動車１０が走行する場所を検出する。制御部２１ｂは、場所の検出結果が予め定める場所の場合に、ステップＳ１２に移行する。制御部２１ｂは、場所の検出結果が予め定める場所とは異なる場合に、第２制御フローを終了する。
【0103】
制御部２１ｂは、ステップＳ１２に移行すると、第１制御状態においてモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、ステップＳ１２の処理を行った後、第２制御フローを終了する。
【0104】
制御部２１ｂが第２制御フローを実行することによって、モータ２０ａの制御状態は、例えば、駆動輪がスリップし易い場合、および、駆動輪がスリップする場合に、第２制御状態から第１制御状態に自動的に切り替えられる。例えば、人力駆動車１０が急勾配を走行する場合、摩擦抵抗が小さい路面を人力駆動車１０が走行する場合、および、予め定めるスリップが発生し易い場所を人力駆動車１０が走行する場合に、モータ２０ａの制御状態は、第２制御状態から第１制御状態に切り替えられる。モータ２０ａの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられることによって、スリップを効果的に抑制できる。
【0105】
（第６実施形態）
第６実施形態の制御装置２１が説明される。第６実施形態の制御装置２１の説明には、図１０が用いられる。第１実施形態から第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第５実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
第６実施形態の制御装置２１が説明される。第６実施形態の制御装置２１の説明には、図１０が用いられる。第１実施形態から第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第５実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
【0106】
制御部２１ｂは、第２制御状態において、第１条件が満たされると、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。本実施形態では、第１条件は、走行状態に関する条件を含む。制御状態を変更する処理の一例が説明される。制御状態を変更する処理の一例の説明には、図１０が用いられる。制御部２１ｂは、図１０に示されるフローチャートに従う第３制御フローを、予め定める条件が満たされた場合に開始する。制御部２１ｂは、第３制御フローが終了すると、予め定める条件が満たされるまで、第３制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。第３制御フローが開始される条件、および、第３制御フローが繰り返し実行される条件は、第４実施形態と同様である。
【0107】
制御部２１ｂは、第１制御フローを開始するとステップＳ２１に移行し、第２制御状態において、人力駆動車１０の走行状態に関する条件が満たされる場合に、ステップＳ２２に移行する。制御部２１ｂは、第２制御状態において人力駆動車１０の走行状態に関する条件が満たされない場合に、第３制御フローを終了する。走行状態は、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度を含む。
【0108】
走行状態が人力駆動車１０の車輪１６の回転速度を含む場合、第１条件は、前輪１６ａの回転速度と、後輪１６ｂの回転速度との差が、予め定める値以上である場合に満たされる。例えば、制御部２１ｂは、前輪回転センサからの信号に基づいて前輪１６ａの回転速度を検出すると共に、後輪回転センサからの信号に基づいて後輪１６ｂの回転速度を検出する。制御部２１ｂは、前輪１６ａの回転速度と後輪１６ｂの回転速度との差が予め定める値以上の場合に、ステップＳ２２に移行する。制御部２１ｂは、前輪１６ａの回転速度と後輪１６ｂの回転速度との差が予め定める値未満の場合に、第３制御フローを終了する。
【0109】
制御部２１ｂは、ステップＳ２２に移行すると、第１制御状態においてモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、ステップＳ２２の処理を行った後、第３制御フローを終了する。
【0110】
制御部２１ｂが第３制御フローを実行することによって、モータ２０ａの制御状態は、駆動輪がスリップしている場合に、第２制御状態から第１制御状態に自動的に切り替えられる。例えば、駆動輪がスリップしている場合、後輪１６ｂの回転速度が予め定める値以上前輪１６ａの回転速度よりも速くなり、モータ２０ａの制御状態は、第２制御状態から第１制御状態に切り替えられる。モータ２０ａの制御状態が第２制御状態から第１制御状態に切り替えられることによって、制御部２１ｂは、駆動輪がスリップしている場合に、スリップを抑制するようにモータ２０ａを制御できる。
【0111】
（第７実施形態）
第７実施形態の制御装置２１が説明される。第７実施形態の制御装置２１の説明には、図１１が用いられる。第１実施形態から第６実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第６実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
第７実施形態の制御装置２１が説明される。第７実施形態の制御装置２１の説明には、図１１が用いられる。第１実施形態から第６実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第６実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
【0112】
制御部２１ｂは、第２制御状態において、第１条件が満たされると、第２制御状態を第１制御状態に切り替える。本実施形態では、第１条件は、操作装置２６の操作に関する条件を含む。第１条件は、操作装置２６が操作される場合に満たされる。
【0113】
制御状態を変更する処理の一例が説明される。制御状態を変更する処理の一例の説明には、図１１が用いられる。制御部２１ｂは、図１１に示されるフローチャートに従う第４制御フローを、予め定める条件が満たされた場合に開始する。制御部２１ｂは、第４制御フローが終了すると、予め定める条件が満たされるまで、第４制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。第４制御フローが開始される条件、および、第４制御フローが繰り返し実行される条件は、第４実施形態と同様である。
【0114】
制御部２１ｂは、第４制御フローを開始するとステップＳ３１に移行し、第２制御状態において、操作装置２６の操作に関する条件が満たされる場合に、ステップＳ３２に移行する。例えば、制御部２１ｂは、操作装置２６からの信号に基づいて、ユーザが操作装置２６に対して予め定める操作を行ったことを検出する場合に、ステップＳ２２に移行する。制御部２１ｂは、第２制御状態において操作装置２６の操作に関する条件が満たされない場合に、第４制御フローを終了する。例えば、制御部２１ｂは、ユーザが操作装置２６に対して予め定める操作を行ったことを検出しない場合に、第４制御フローを終了する。
【0115】
制御部２１ｂは、ステップＳ３２に移行すると、第１制御状態においてモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、ステップＳ３２の処理を行った後、第３制御フローを終了する。
【0116】
制御部２１ｂが第４制御フローを実行することによって、ユーザが操作装置２６を操作することによって、制御部２１ｂは、モータ２０ａの制御状態を、第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、利便性を向上できる。
【0117】
（第８実施形態）
第８実施形態の制御装置２１が説明される。第８実施形態の制御装置２１の説明には、図１２が用いられる。第１実施形態から第７実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第７実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
第８実施形態の制御装置２１が説明される。第８実施形態の制御装置２１の説明には、図１２が用いられる。第１実施形態から第７実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第７実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
【0118】
本実施形態では、制御部２１ｂは、第１制御状態において第２条件が満たされる場合、第２制御状態においてモータ２０ａを制御するように構成される。制御状態を変更する処理の一例が説明される。制御状態を変更する処理の一例の説明には、図１２が用いられる。制御部２１ｂは、図１２に示されるフローチャートに従う第５制御フローを、予め定める条件が満たされた場合に開始する。第５制御フローは、モータ２０ａの制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替える処理の一例を示す。
【0119】
制御部２１ｂは、例えば、モータ２０ａの制御状態を第２制御状態から第１制御状態に切り替えた場合に、第５制御フローを開始する。制御部２１ｂは、第５制御フローが終了すると、予め定める条件が満たされるまで、第５制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。本実施形態では、制御部２１ｂは、モータ２０ａの制御状態を第１制御状態から第２制御状態に切り替えるまで、第５制御フローを繰り返し実行する。
【0120】
制御部２１ｂは、第５制御フローを開始するとステップＳ４１に移行し、第１制御状態において第２条件が満たされる場合に、ステップＳ４２に移行する。制御部２１ｂは、第１制御状態において第２条件が満たされない場合、第５制御フローを終了する。本実施形態では、第２条件は、第１条件が満たされてから、予め定める期間が経過する場合に満たされる。第１条件は、例えば、モータ２０ａの制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替えるための条件を含む。本実施形態では、第１条件は、人力駆動車１０の走行環境、人力駆動車１０の走行状態、および、操作装置２６の操作の少なくとも１つに基づいて規定される。
【0121】
例えば、第１条件が人力駆動車１０の走行環境に基づいて規定される場合、第２条件は、人力駆動車１０の走行路の勾配が予め定める値以上となってから、予め定める期間が経過する場合に満たされる。第１条件が人力駆動車１０の走行環境を含む場合、第２条件は、走行路の路面の摩擦抵抗が予め定める値以下となってから、予め定める期間が経過する場合に満たされてもよい。第１条件が人力駆動車１０の走行環境を含む場合、第２条件は、走行路の場所が予め定める場所となってから、予め定める期間が経過する場合に満たされてもよい。
【0122】
例えば、第１条件が人力駆動車１０の走行状態に基づいて規定される場合、第２条件は、前輪１６ａの回転速度と後輪１６ｂの回転速度との差が、予め定める値以上となってから、予め定める期間が経過する場合に満たされる。
【0123】
例えば、第１条件が操作装置２６の操作に基づいて規定される場合、第２条件は、予め定める操作が操作装置２６に対して行われてから、予め定める期間が経過する場合に満たされる。
【0124】
制御部２１ｂは、第２制御状態において第１条件が満たされる場合にステップＳ４２に移行し、第２制御状態においてモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、ステップＳ４２の処理を行った後、第５制御フローを終了する。
【0125】
制御部２１ｂは、第５制御フローを実行することによって、第２制御状態から第１制御状態に自動的に切り替えることができるため、利便性を向上できる。本実施形態において、制御部２１ｂは、第１条件が満たされてから予め定める期間が経過しなければ、モータ２０ａの制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替えないため、モータ２０ａの制御状態の頻繁な変更を抑制できる。
【0126】
第２条件は、第１条件とは異なる条件であればよい。第２条件は、例えば、第１条件が満たされてから、予め定める期間が経過する前に満たされてもよい。第１条件が満たされてから予め定める期間が経過する前に第２条件が満たされる場合、第２条件において用いられる閾値は、第１条件において用いられる閾値とは異なる大きさであってもよい。例えば、走行路の勾配が２５％以上の場合に第１条件が満たされる場合、第２条件は、走行路の勾配が２０％の場合に満たされてもよい。第１条件における閾値、および、第２条件における閾値が互いに異なることによって、制御部２１ｂは、モータ２０ａの制御状態の頻繁な変更を抑制できる。
【0127】
（変形例）
各実施形態に関する説明は、本発明が取り得る形態の例示であり、本発明を制限することを意図していない。本発明は、例えば以下に示す各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わされた形態を取り得る。
各実施形態に関する説明は、本発明が取り得る形態の例示であり、本発明を制限することを意図していない。本発明は、例えば以下に示す各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わされた形態を取り得る。
【0128】
例えば、各実施形態における制御装置２１の構成は一例であり、制御装置２１は、各実施形態において示されない各種装置を含んでいてもよく、各実施形態において示す各種装置のうち一部を含まない構成としてもよい。
【0129】
各実施形態において例示される制御において用いられる各種の閾値は限定されず、任意に設定されてもよい。各種の閾値は、予め定める操作装置の操作等によって任意に変更されてもよい。
【0130】
各実施形態において例示される構成は、相互に矛盾しない範囲において互いに組み合わせられてもよい。各実施形態において例示されるフローチャートの処理内容、および、処理順序は一例であり、本発明の範囲内において適宜処理内容、および、処理順序を変更できる。
例えば、制御部２１ｂは、図８から図１１に示される４つのフローチャートのうち、少なくとも２つを実行するように構成されてもよい。例えば、制御部２１ｂは、図８から図１１に示される４つのフローチャートのうち、図８と図１１に示されるフローチャートを実行するように構成されてもよい。例えば、制御部２１ｂは、図８から図１１に示される４つのフローチャートのうち、図８から図１１に示されるフローチャートの全てを実行するように構成されてもよい。
例えば、制御部２１ｂは、図８から図１１に示される４つのフローチャートのうち、少なくとも２つを実行するように構成されてもよい。例えば、制御部２１ｂは、図８から図１１に示される４つのフローチャートのうち、図８と図１１に示されるフローチャートを実行するように構成されてもよい。例えば、制御部２１ｂは、図８から図１１に示される４つのフローチャートのうち、図８から図１１に示されるフローチャートの全てを実行するように構成されてもよい。
【0131】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0132】
１…人力駆動車、１１ｂ…クランクアーム、１９ａ…モータ、１６…車輪、１６ａ…前輪、１６ｂ…後輪、２０…制御装置、２０ｂ…制御部、２６…操作装置、Ｆ１…人力駆動力、Ｆ２…アシスト力
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【手続補正書】
【提出日】2023-08-29
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車にアシスト力を付与するモータを、前記人力駆動車のクランクアームに入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する、制御装置。
前記人力駆動車にアシスト力を付与するモータを、前記人力駆動車のクランクアームに入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームの回転位相が、前記第１基準回転位相の場合に、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームの回転位相が、前記第１基準回転位相の場合に、前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームの回転位相が、前記第２基準回転位相の場合に、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項３に記載の制御装置。
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームの回転位相が、前記第２基準回転位相の場合に、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記人力駆動力が増加すると、前記アシスト力を減少させ、前記人力駆動力が減少すると、前記アシスト力を増加させるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記人力駆動力が増加すると、前記アシスト力を減少させ、前記人力駆動力が減少すると、前記アシスト力を増加させるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、
第１制御状態、および、第２制御状態において、前記モータを制御するように構成され、
前記第１制御状態では、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御し、
前記第２制御状態では、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
第１制御状態、および、第２制御状態において、前記モータを制御するように構成され、
前記第１制御状態では、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も大きくなる第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において前記アシスト力が最小となるように前記モータを制御し、
前記第２制御状態では、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記第１基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、
前記第１制御状態において、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項６に記載の制御装置。
前記第１制御状態において、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動する場合、前記クランクアームが１回転する間に前記人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、前記クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、前記アシスト力が最大となるように前記モータを制御する、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、
前記人力駆動車の走行環境、前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車の操作装置の操作の少なくとも１つに応じて、制御状態を前記第２制御状態と前記第１制御状態との間において切り替えるように構成される、請求項６、または、７に記載の制御装置。
前記人力駆動車の走行環境、前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車の操作装置の操作の少なくとも１つに応じて、制御状態を前記第２制御状態と前記第１制御状態との間において切り替えるように構成される、請求項６、または、７に記載の制御装置。
【請求項9】
前記走行環境は、前記人力駆動車の走行路の勾配、前記走行路の路面の摩擦抵抗、および、前記走行路の場所の少なくとも１つを含む、請求項８に記載の制御装置。
【請求項10】
前記走行状態は、前記人力駆動車の車輪の回転速度を含む、請求項８に記載の制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、前記第２制御状態において、第１条件が満たされると、前記第２制御状態を前記第１制御状態に切り替える、請求項９に記載の制御装置。
【請求項12】
前記第１条件は、前記勾配が予め定める値以上である場合に満たされる、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項13】
前記第１条件は、前記摩擦抵抗が、予め定める値以下である場合に満たされる、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項14】
前記第１条件は、前記場所が、予め定める場所である場合に満たされる、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項15】
前記制御部は、前記第２制御状態において、第１条件が満たされると、前記第２制御状態を前記第１制御状態に切り替える、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項16】
前記車輪は、前輪、および、後輪を含み、
前記第１条件は、前記前輪の回転速度と、前記後輪の回転速度との差が、予め定める値以上である場合に満たされる、請求項１５に記載の制御装置。
前記第１条件は、前記前輪の回転速度と、前記後輪の回転速度との差が、予め定める値以上である場合に満たされる、請求項１５に記載の制御装置。
【請求項17】
前記制御部は、前記第２制御状態において、第１条件が満たされると、前記第２制御状態を前記第１制御状態に切り替える、請求項８に記載の制御装置。
【請求項18】
前記第１条件は、前記操作装置が操作される場合に満たされる、請求項１７に記載の制御装置。
【請求項19】
前記制御部は、
前記第１制御状態において第２条件が満たされる場合、前記第２制御状態において前記モータを制御するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
前記第１制御状態において第２条件が満たされる場合、前記第２制御状態において前記モータを制御するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
【請求項20】
前記第２条件は、第１条件が満たされてから、予め定める期間が経過する場合に満たされる、請求項１９に記載の制御装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
第１、または、第２側面に従う第３側面の制御装置において、制御部は、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、クランクアームが１回転する間に人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力が最大となるようにモータを制御する。
第３側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
第３側面の制御装置によれば、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0012】
第６側面に従う第７側面の制御装置において、制御部は、第１制御状態において、人力駆動力に応じてモータを駆動する場合、クランクアームが１回転する間に人力駆動力が最も小さくなる第２基準回転位相から、クランクアームの回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力が最大となるようにモータを制御する。
第７側面の制御装置によれば、第１制御状態において、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
第７側面の制御装置によれば、第１制御状態において、クランクアームが１回転する間に入力される人力駆動力が小さくなるときに、アシスト力が最大となるので、人力駆動力とアシスト力とを含む人力駆動車の推進力の脈動をさらに抑制できる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0049】
制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間に人力駆動力Ｆ１が最も小さくなる第２基準回転位相から、クランクアーム１１ｂの回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。本実施形態では、制御部２１ｂは、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂの回転位相が、第２基準回転位相の場合に、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。第２基準回転位相は、図４に示される０度、１８０度、および、３６０度を含む。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0071】
図４において、制御部２１ｂは、クランクアーム１１ｂの回転位相が２７０度から３６０度の範囲において人力駆動力Ｆ１の減少を検出する。制御部２１ｂは、２７０度から３６０度の範囲において、アシスト力Ｆ２が増加するようにモータ２０ａを制御する。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0073】
（第４実施形態）
第４実施形態の制御装置２１が説明される。第４実施形態の制御装置２１の説明には、図３から図８が用いられる。第１実施形態から第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第３実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
第４実施形態の制御装置２１が説明される。第４実施形態の制御装置２１の説明には、図３から図８が用いられる。第１実施形態から第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第３実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0079】
前輪回転センサは、例えば、前輪１６ａに設けられる磁石の磁気を検出する磁気センサによって構成される。前輪回転センサは、前輪１６ａの回転速度の検出結果に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。後輪回転センサは、例えば、後輪１６ｂに設けられる磁石の磁気を検出する磁気センサによって構成される。後輪回転センサは、後輪１６ｂの回転速度に応じた信号を制御部２１ｂに出力する。制御部２１ｂは、前輪１６ａの回転速度に応じた信号、および、後輪１６ｂの回転速度に応じた信号に基づいて、前輪１６ａの回転速度、および、後輪１６ｂの回転速度を検出するように構成される。前輪回転センサ、および、後輪回転センサは、例えば、車輪１６の周方向に相互に離間して配置される複数の孔が形成される回転部材を検出対象とする、磁気センサ、または、光学センサによって構成されてもよい。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0082】
制御部２１ｂは、第１制御状態では、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間に人力駆動力Ｆ１が最も大きくなる第１基準回転位相から、クランクアーム１１ｂの回転位相が±３０度以内の範囲内においてアシスト力Ｆ２が最小となるようにモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、第１制御状態において、人力駆動力Ｆ１に応じてモータ２０ａを駆動する場合、クランクアーム１１ｂが１回転する間に人力駆動力Ｆ１が最も小さくなる第２基準回転位相から、クランクアーム１１ｂの回転位相が±３０度以内の範囲内において、アシスト力Ｆ２が最大となるようにモータ２０ａを制御する。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0099】
制御部２１ｂは、第２制御フローを開始するとステップＳ１１に移行し、第２制御状態において人力駆動車１０の走行環境に関する条件が満たされる場合に、ステップＳ１２に移行する。制御部２１ｂは、第２制御状態において人力駆動車１０の走行環境に関する条件が満たされない場合に、第２制御フローを終了する。走行環境は、人力駆動車１０の走行路の勾配、走行路の路面の摩擦抵抗、および、走行路の場所の少なくとも１つを含む。
【手続補正10】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0107】
制御部２１ｂは、第３制御フローを開始するとステップＳ２１に移行し、第２制御状態において、人力駆動車１０の走行状態に関する条件が満たされる場合に、ステップＳ２２に移行する。制御部２１ｂは、第２制御状態において人力駆動車１０の走行状態に関する条件が満たされない場合に、第３制御フローを終了する。走行状態は、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度を含む。
【手続補正11】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0114】
制御部２１ｂは、第４制御フローを開始するとステップＳ３１に移行し、第２制御状態において、操作装置２６の操作に関する条件が満たされる場合に、ステップＳ３２に移行する。例えば、制御部２１ｂは、操作装置２６からの信号に基づいて、ユーザが操作装置２６に対して予め定める操作を行ったことを検出する場合に、ステップＳ３２に移行する。制御部２１ｂは、第２制御状態において操作装置２６の操作に関する条件が満たされない場合に、第４制御フローを終了する。例えば、制御部２１ｂは、ユーザが操作装置２６に対して予め定める操作を行ったことを検出しない場合に、第４制御フローを終了する。
【手続補正12】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0115】
制御部２１ｂは、ステップＳ３２に移行すると、第１制御状態においてモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、ステップＳ３２の処理を行った後、第４制御フローを終了する。
【手続補正13】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0124】
制御部２１ｂは、第１制御状態において第２条件が満たされる場合にステップＳ４２に移行し、第２制御状態においてモータ２０ａを制御する。制御部２１ｂは、ステップＳ４２の処理を行った後、第５制御フローを終了する。
【手続補正14】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0125】
制御部２１ｂは、第５制御フローを実行することによって、第１制御状態から第２制御状態に自動的に切り替えることができるため、利便性を向上できる。本実施形態において、制御部２１ｂは、第１条件が満たされてから予め定める期間が経過しなければ、モータ２０ａの制御状態を、第１制御状態から第２制御状態に切り替えないため、モータ２０ａの制御状態の頻繁な変更を抑制できる。
【手続補正15】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0132】
１０…人力駆動車、１１ｂ…クランクアーム、１６…車輪、１６ａ…前輪、１６ｂ…後輪、２０ａ…モータ、２１…制御装置、２１ｂ…制御部、２６…操作装置、Ｆ１…人力駆動力、Ｆ２…アシスト力