特開 2024-51493 車輪ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024051493

(43)【公開日】2024-04-11

(54)【発明の名称】車輪ユニット

(51)【国際特許分類】

   B60K 7/00 20060101AFI20240404BHJP

   F16H 1/28 20060101ALI20240404BHJP

   F16H 13/04 20060101ALI20240404BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20240404BHJP

   B60B 19/00 20060101ALI20240404BHJP

   B60K 1/02 20060101ALI20240404BHJP

【ＦＩ】

B60K7/00

F16H1/28

F16H13/04 G

H02K7/116

B60B19/00 H

B60K1/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022157695

(22)【出願日】2022-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】坪根 太平

(72)【発明者】

【氏名】矢田 渉

(72)【発明者】

【氏名】坂本 友和

(72)【発明者】

【氏名】小橋 慎一郎

【テーマコード（参考）】

3D235

3J027

3J051

5H607

【Ｆターム（参考）】

3D235AA21

3D235BB18

3D235CC42

3D235GA03

3D235GA06

3D235GA12

3D235GA52

3D235GB04

3D235GB26

3D235GB36

3D235GB38

3J027FA36

3J027GA01

3J027GB02

3J027GC24

3J027GC26

3J027GD04

3J027GD07

3J027GD13

3J027GE11

3J051AA01

3J051BD04

3J051BE03

3J051ED15

5H607AA00

5H607BB01

5H607BB07

5H607BB14

5H607CC03

5H607DD03

5H607EE33

(57)【要約】

【課題】車輪部の回転軸線に沿った方向における車輪ユニットの大きさが大きくなることを抑制できる車輪ユニットを提供する。
【解決手段】車輪ユニットＤＶは、車輪部５と、一対の駆動部Ｄとを有する。一対の駆動部Ｄの一方と一対の駆動部Ｄの他方とは、車輪部５を介して対向する。一対の駆動部Ｄの一方の駆動部ＤＡは、第１のモータ８Ａと、第１の減速部６Ａとを有する。一対の駆動部Ｄの他方の駆動部ＤＢは、第２のモータ８Ｂと、第２の減速部６Ｂとを有する。第１の減速部６Ａは、第１の出力軸８１Ａと連結される第１の入力軸６１Ａを有する。第１の回転軸線ＲＡ及び第２の回転軸線ＲＢが、車輪部５の回転軸線ＡＸと平行で、かつ、車輪部５の径方向において車輪部５の外側に配置される。第１の出力軸８１Ａ、第１の入力軸６１Ａ、第２の出力軸８１Ｂ及び第２の入力軸６１Ｂは、回転軸線ＡＸに沿った方向において車輪部５から離れる方向に向かって延びる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転軸線に対する円周線上に配置されて前記円周線を軸に回転する複数のローラと、前記複数のローラへ動力を伝える第１の回転駆動部材及び第２の回転駆動部材とを有する車輪部と、
前記車輪部を前記回転軸線上の両側から支持し、前記第１の回転駆動部材及び前記第２の回転駆動部材を独立に回転させる一対の駆動部と、
第１のフレームと、
第２のフレームと
を有する車輪ユニットであって、
前記一対の駆動部の一方と前記一対の駆動部の他方とは、前記車輪部を介して対向し、
前記一対の駆動部の一方の駆動部は、
第１の回転軸線を中心に回転する第１の出力軸を有する第１のモータと、
前記車輪部の前記回転軸線を中心に回転して前記第１のモータの回転速度から減速された出力で前記第１の回転駆動部材へ動力を伝える第１の減速部と
を有し、
前記一対の駆動部の他方の駆動部は、
第２の回転軸線を中心に回転する第２の出力軸を有する第２のモータと、
前記車輪部の前記回転軸線を中心に回転して前記第２のモータの回転速度から減速された出力で前記第２の回転駆動部材へ動力を伝える第２の減速部と
を有し、
前記第１のモータは、前記第１のフレームの第１領域に配置され、
前記第１の減速部は、前記第１のフレームの前記第１領域と離れて配置された前記第１のフレームの第２領域に配置され、
前記第２のモータは、前記第２のフレームの第３領域に配置され、
前記第２の減速部は、前記第２のフレームの前記第３領域と離れて配置された前記第２のフレームの第４領域に配置され、
前記第１の減速部は、前記第１の出力軸と連結される第１の入力軸を有し、
前記第２の減速部は、前記第２の出力軸と連結される第２の入力軸を有し、
前記第１の回転軸線及び前記第２の回転軸線が、前記車輪部の前記回転軸線と平行で、かつ、前記車輪部の径方向において前記車輪部の外側に配置され、
前記第１の出力軸、前記第１の入力軸、前記第２の出力軸及び前記第２の入力軸は、前記回転軸線に沿った方向において前記車輪部から離れる方向に向かって延びる、車輪ユニット。

【請求項2】

前記第１の減速部は、第１のキャリアを更に有し、
前記第２の減速部は、第２のキャリアを更に有し、
前記第１のキャリアと前記第２のキャリアとは、３本の第１の結合部材と３本の第２の結合部材とによって連結され、
前記第１の結合部材と前記第２の結合部材とは、周方向に沿って交互に配置される、請求項１に記載の車輪ユニット。

【請求項3】

前記第１の減速部は、２個の第１の遊星歯車を更に有し、
前記第２の減速部は、２個の第２の遊星歯車を更に有する、請求項２に記載の車輪ユニット。

【請求項4】

前記回転軸線に沿った方向から視たときに、前記３本の第１の結合部材と前記３本の第２の結合部材とは、前記２個の第１の遊星歯車及び前記２個の第２の遊星歯車と重ならない位置に配置される、請求項３に記載の車輪ユニット。

【請求項5】

前記回転軸線と前記第１の回転軸線とは、第１方向において離れており、
前記回転軸線と前記第２の回転軸線とは、第２方向において離れており、
前記第１方向と前記第２方向とは、前記回転軸線と直交し、
前記第１のフレームの前記第２領域又は前記第２のフレームの前記第４領域は、前記回転軸線の周りに回転可能であり、
前記第１のフレームは、前記第２のフレームに対して静止させた状態で固定される、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の車輪ユニット。

【請求項6】

前記第１方向は、前記第２方向の反対方向と異なる、請求項５に記載の車輪ユニット。

【請求項7】

前記第１方向と前記第２方向とは、反対方向である、請求項５に記載の車輪ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車輪ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来の電動車両は、駆動部と、車両のホィールとを有する（例えば、特許文献１）。駆動部は、ホィールに隣接して配置される。具体的には、駆動部は、電動モータと、減速歯車機構とを有する。減速歯車機構は、電動モータの回転軸とホィールに接続された出力軸との間に介在される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－０５２７８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の電動車両のような車輪ユニットでは、車輪部と電動モータと減速歯車機構とが、車輪部の回転軸線に沿った方向に並ぶため、回転軸線に沿った方向における車輪ユニットの大きさが大きくなった。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は車輪部の回転軸線に沿った方向における車輪ユニットの大きさが大きくなることを抑制できる車輪ユニットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の例示的な車輪ユニットは、車輪部と、一対の駆動部と、第１のフレームと、第２のフレームとを有する。前記車輪部は、回転軸線に対する円周線上に配置されて前記円周線を軸に回転する複数のローラと、前記複数のローラへ動力を伝える第１の回転駆動部材及び第２の回転駆動部材とを有する。前記一対の駆動部は、前記車輪部を前記回転軸線上の両側から支持し、前記第１の回転駆動部材及び前記第２の回転駆動部材を独立に回転させる。前記一対の駆動部の一方と前記一対の駆動部の他方とは、前記車輪部を介して対向する。前記一対の駆動部の一方の駆動部は、第１の回転軸線を中心に回転する第１の出力軸を有する第１のモータと、前記車輪部の前記回転軸線を中心に回転して前記第１のモータの回転速度から減速された出力で前記第１の回転駆動部材へ動力を伝える第１の減速部とを有する。前記一対の駆動部の他方の駆動部は、第２の回転軸線を中心に回転する第２の出力軸を有する第２のモータと、前記車輪部の前記回転軸線を中心に回転して前記第２のモータの回転速度から減速された出力で前記第２の回転駆動部材へ動力を伝える第２の減速部とを有する。前記第１のモータは、前記第１のフレームの第１領域に配置され、前記第１の減速部は、前記第１のフレームの前記第１領域と離れて配置された前記第１のフレームの第２領域に配置され、前記第２のモータは、前記第２のフレームの第３領域に配置され、前記第２の減速部は、前記第２のフレームの前記第３領域と離れて配置された前記第２のフレームの第４領域に配置される。前記第１の減速部は、前記第１の出力軸と連結される第１の入力軸を有する。前記第２の減速部は、前記第２の出力軸と連結される第２の入力軸を有する。前記第１の回転軸線及び前記第２の回転軸線が、前記車輪部の前記回転軸線と平行で、かつ、前記車輪部の径方向において前記車輪部の外側に配置される。前記第１の出力軸、前記第１の入力軸、前記第２の出力軸及び前記第２の入力軸は、前記回転軸線に沿った方向において前記車輪部から離れる方向に向かって延びる。

【発明の効果】

【0007】

例示的な本発明によれば、車輪部の回転軸線に沿った方向における車輪ユニットの大きさが大きくなることを抑制できる車輪ユニットを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、搬送車を示す斜視図である。

【図2】図２は、搬送車を示す側面図である。

【図3】図３は、車輪ユニットを示す斜視図である。

【図4】図４は、車輪ユニットを示す底面図である。

【図5】図５は、第１のモータを示す断面図である。

【図6】図６は、第１の減速部を示す断面図である。

【図7】図７は、第１の回転駆動部材を示す斜視図である。

【図8】図８は、図６のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿った第１の減速部の断面図である。

【図9】図９は、第１のフレームの斜視図である。

【図10】図１０は、車輪ユニットの第１のキャリア及び第２のキャリア近傍の分解斜視図を示す。

【図11】図１１は、第１のキャリアを示す側面図である。

【図12】図１２は、第１のキャリアを示す側面図である。

【図13】図１３は、車輪ユニットの一例を示す側面図である。

【図14】図１４は、車輪ユニットの他の一例を示す側面図である。

【図15】図１５は、車輪ユニットの更に他の一例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を適宜記載している。

【0010】

本明細書では、車輪ユニットの回転軸線ＡＸ（例えば図４）に対して平行な方向を「軸方向ＡＤ」と記載する。すなわち、回転軸線ＡＸに沿った方向を「軸方向ＡＤ」と記載する。また、回転軸線ＡＸに対して直交する方向を「径方向ＲＤ」と記載する。「径方向ＲＤ」は、「回転軸線に対する径方向」の一例に相当する。また、回転軸線ＡＸを中心とする円弧に沿う方向を「周方向ＣＤ」と記載する。「周方向ＣＤ」は、「回転軸線の周りの周方向」の一例に相当する。なお、「平行な方向」は略平行な方向を含み、「直交する方向」は略直交する方向を含む。また、「左右」は、径方向ＲＤから対象物を見たときの左右を示す。

【0011】

図１～図１２を参照して、本発明の実施形態に係る搬送車１及び車輪ユニットＤＶを説明する。まず、図１及び図２を参照して、搬送車１を説明する。

【0012】

図１は、搬送車１を示す斜視図である。図２は、搬送車１を示す側面図である。

【0013】

図１及び図２に示す搬送車１は、床面又は地面を走行する。本実施形態では、搬送車１は無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。

【0014】

図１及び図２に示すように、搬送車１は、車体３を有する。図１及び図２の例では、車体３は、略直方体形状を有する。ただし、車体３の形状は特に限定されない。

【0015】

搬送車１は、複数の車輪ユニットＤＶと、複数の車輪７とを更に有する。本実施形態では、搬送車１は、一対の車輪ユニットＤＶと、４個の車輪７とを有する。４個の車輪７は、それぞれ、車体３の底部３ａの４隅に配置される。各車輪７は、車体３の移動にともなって回転する。一対の車輪ユニットＤＶは、互いに独立して回転して、車体３を移動させる。一対の車輪ユニットＤＶのうち、一方の車輪ユニットＤＶの回転軸線ＡＸと他方の車輪ユニットＤＶの回転軸線ＡＸとが一直線上に位置するように、一対の車輪ユニットＤＶは、車体３の底部３ａに配置される。

【0016】

一対の車輪ユニットＤＶの構成は同じである。従って、以下では、一対の車輪ユニットＤＶのうちの一方の車輪ユニットＤＶを説明する。

【0017】

次に、図３及び図４を参照して、車輪ユニットＤＶを説明する。図３は、車輪ユニットＤＶを示す斜視図である。図４は、車輪ユニットＤＶを示す底面図である。図４では、床面又は地面の側から車輪ユニットＤＶを見ている。

【0018】

図３及び図４に示すように、車輪ユニットＤＶは、主輪５と、一対の駆動部Ｄとを有する。主輪５は、「車輪部」の一例である。一対の駆動部Ｄの一方の駆動部は、第１の駆動部ＤＡである。一対の駆動部Ｄの他方の駆動部は、第２の駆動部ＤＢである。一対の駆動部Ｄは、主輪５を回転軸線ＡＸ上の両側から支持する。換言すれば、第１の駆動部ＤＡと第２の駆動部ＤＢとは、主輪５を介して対向する。

【0019】

第１の駆動部ＤＡ及び第２の駆動部ＤＢは主輪５を駆動する。その結果、主輪５は、回転軸線ＡＸの周りに回転する。よって、回転軸線ＡＸは主輪５の回転軸線でもある。第１の駆動部ＤＡは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。第２の駆動部ＤＢは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

【0020】

第１の駆動部ＤＡは、第１の回転駆動部材１１Ａと、第１のモータ８Ａと、第１の減速部６Ａと、第１の歯付ベルト１３Ａと、第１のプーリー１５Ａとを有する。

【0021】

続けて図３～図５を参照して、第１のモータ８Ａを説明する。図５は、第１のモータ８Ａを示す断面図である。図３～図５に示すように、第１のモータ８Ａは、第１の出力軸８１Ａと、本体部８２Ａと、ブレーキ８３Ａとを有する。本体部８２Ａは、モータロータ８２１Ａと、モータステータ８２２Ａとを有する。第１の出力軸８１Ａは、略柱状である。「柱状」は例えば「円柱状」である。第１の出力軸８１Ａは、第１の回転軸線ＲＡを中心に回転する。第１の回転軸線ＲＡが、主輪５の回転軸線ＡＸと平行で、かつ、主輪５の径方向ＲＤにおいて主輪５の外側に配置される。また、第１の出力軸８１Ａは、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤにおいて主輪５から離れる方向に向かって本体部８２Ａから延びる。換言すれば、第１の出力軸８１Ａは、本体部８２Ａの主輪５から離れた側の面に配置されている。なお、主輪５の回転軸線ＡＸに沿った方向における第１のモータ８Ａの大きさは、第１距離ＬＡである。また、主輪５の回転軸線ＡＸに沿った方向におけるブレーキ８３Ａの大きさは、第２距離ＬＢである。

【0022】

続けて、図３、図４及び図６を参照して、第１の減速部６Ａを説明する。図６は、第１の減速部６Ａを示す断面図である。図３、図４及び図６に示すように、第１の減速部６Ａは、第１の入力軸６１Ａと、本体部６２Ａとを有する。第１の入力軸６１Ａは、略柱状である。「柱状」は例えば「円柱状」である。第１の入力軸６１Ａは、回転軸線ＡＸ上に配置され、軸方向ＡＤに沿って延びる。第１の減速部６Ａは、第１のモータ８Ａの回転速度から減速された出力で第１の回転駆動部材１１Ａへ動力を伝える。また、第１の入力軸６１Ａは、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤにおいて主輪５から離れる方向に向かって本体部６２Ａから延びる。換言すれば、第１の入力軸６１Ａは、本体部６２Ａの主輪５から離れた側の面に配置されている。そして、第１の入力軸６１Ａと第１の出力軸８１Ａとは、平行かつ同じ方向に延びている。なお、主輪５の回転軸線ＡＸに沿った方向における第１の減速部６Ａの大きさは、第３距離ＬＣである。第３距離ＬＣは、第１距離ＬＡと第２距離ＬＢとの差分と略同じである。

【0023】

詳細には、第１のモータ８Ａの第１の出力軸８１Ａには、第１のプーリー１５Ａが固定されている。そして、無端の第１の歯付ベルト１３Ａが、第１のプーリー１５Ａと第１の減速部６Ａの第１の入力軸６１Ａとに、張力を掛けた状態で架け渡される。換言すれば、第１の入力軸６１Ａと、第１の出力軸８１Ａとは連結されている。第１のモータ８Ａの第１の出力軸８１Ａが第１の回転軸線ＲＡを中心に回転すると、第１のプーリー１５Ａが回転して、第１の歯付ベルト１３Ａが周回する。従って、第１の入力軸６１Ａが、回転軸線ＡＸを中心に回転する。

【0024】

一方、第２の駆動部ＤＢは、第２の回転駆動部材１１Ｂと、第２のモータ８Ｂと、第２の減速部６Ｂと、第２の歯付ベルト１３Ｂと、第２のプーリー１５Ｂとを有する。

【0025】

第２のモータ８Ｂは、第２の出力軸８１Ｂと、本体部と、ブレーキとを有する。本体部は、モータロータと、モータステータとを有する。第２の出力軸８１Ｂは、略柱状である。「柱状」は例えば「円柱状」である。第２の出力軸８１Ｂは、第２の回転軸線ＲＢを中心に回転する。第２の回転軸線ＲＢが、主輪５の回転軸線ＡＸと平行で、かつ、主輪５の径方向ＲＤにおいて主輪５の外側に配置される。また、第２の出力軸８１Ｂは、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤにおいて主輪５から離れる方向に向かって本体部から延びる。換言すれば、第２の出力軸８１Ｂは、本体部の主輪５から離れた側の面に配置されている。その結果、第２の出力軸８１Ｂと第１の出力軸８１Ａとは、互いに反対方向に延びている。なお、主輪５の回転軸線ＡＸに沿った方向における第２のモータ８Ｂの大きさは、第１距離ＬＡである。また、主輪５の回転軸線ＡＸに沿った方向におけるブレーキの大きさは、第２距離ＬＢである。

【0026】

第２の減速部６Ｂは、第２の入力軸６１Ｂと、本体部６２Ｂとを有する。第２の入力軸６１Ｂは、略柱状である。「柱状」は例えば「円柱状」である。第２の入力軸６１Ｂは、回転軸線ＡＸ上に配置され、軸方向ＡＤに沿って延びる。第２の減速部６Ｂは、第２のモータ８Ｂの回転速度から減速された出力で第２の回転駆動部材１１Ｂへ動力を伝える。また、第２の入力軸６１Ｂは、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤにおいて主輪５から離れる方向に向かって本体部６２Ｂから延びる。換言すれば、第２の入力軸６１Ｂは、本体部６２Ｂの主輪５から離れた側の面に配置されている。その結果、第２の入力軸６１Ｂと第１の入力軸６１Ａとは、互いに反対方向に延びている。そして、第２の入力軸６１Ｂと第２の出力軸８１Ｂとは、平行かつ同じ方向に延びている。なお、主輪５の回転軸線ＡＸに沿った方向における第２の減速部６Ｂの大きさは、第３距離ＬＣである。第３距離ＬＣは、第１距離ＬＡと第２距離ＬＢとの差分と略同じである。

【0027】

第２のモータ８Ｂ、第２の減速部６Ｂ、第２の回転駆動部材１１Ｂ、第２の歯付ベルト１３Ｂ及び第２のプーリー１５Ｂの構成は、それぞれ、第１のモータ８Ａ、第１の減速部６Ａ、第１の回転駆動部材１１Ａ、第１の歯付ベルト１３Ａ及び第１のプーリー１５Ａを左右反転した構造を有しており、適宜説明を省略する。

【0028】

第１のモータ８Ａは、第１の減速部６Ａより第１方向Ｄ１側に配置される。また、第２のモータ８Ｂは、第２の減速部６Ｂより第２方向Ｄ２側に配置される。第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とは、交差する。その結果、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤにおいて、第１の入力軸６１Ａの先端部と第２の入力軸６１Ｂの先端部との間の距離は、第１の出力軸８１Ａの先端部と第２の出力軸８１Ｂの先端部との間の距離とは、略同一である。

【0029】

図３及び図４に示すように、主輪５は、複数の被駆動ローラ５１と、芯体５３とを有する。芯体５３は、回転軸線ＡＸの周りに周方向ＣＤに沿って延びる。芯体５３は略円環形状を有する。複数の被駆動ローラ５１の各々は略円筒形状を有する。複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に回転自在に支持される。具体的には、複数の被駆動ローラ５１の各々は、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転自在である。以下、被駆動ローラ５１が、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転することを「自転」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に、周方向ＣＤに沿って間隔をあけて配置される。換言すれば、複数の被駆動ローラ５１は、回転軸線ＡＸに対する円周線上に配置されて円周線を軸に回転する。

【0030】

主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、複数の被駆動ローラ５１の各々が、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、被駆動ローラ５１が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの被駆動ローラ５１の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１の各々は、被駆動ローラ５１の回転移動位置に応じて、床面又は地面と接触する。以下、被駆動ローラ５１が床面又は地面と接触することを「接地」と記載する場合がある。被駆動ローラ５１のローラ本体は、例えば、ゴム製である。

【0031】

続けて図４及び図７を参照して、第１の回転駆動部材１１Ａを説明する。図７は、第１の回転駆動部材１１Ａを示す斜視図である。図７では、図面を見易くするために、主輪５を二点鎖線で示している。

【0032】

図４及び図７に示すように、車輪ユニットＤＶにおいて、第１の駆動部ＤＡの第１の回転駆動部材１１Ａは、略円盤形状を有している。第１の回転駆動部材１１Ａは、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。第１の回転駆動部材１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側に配置される。第１の回転駆動部材１１Ａは、回転可能に支持されている。第１の回転駆動部材１１Ａは、第１の減速部６Ａの回転によって駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。その結果、第１の回転駆動部材１１Ａは、回転力に基づく駆動力を主輪５に伝達する。つまり、第１の回転駆動部材１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、第１のモータ８Ａの動力を主輪５に伝える。

【0033】

第１の回転駆動部材１１Ａと第２の回転駆動部材１１Ｂとは、主輪５を軸方向ＡＤから挟んでいる。また、第１の回転駆動部材１１Ａと第２の回転駆動部材１１Ｂとは、主輪５を挟んで左右対称に配置される。更に、第１の回転駆動部材１１Ａと第２の回転駆動部材１１Ｂとは、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。

【0034】

詳細には、第１の回転駆動部材１１Ａは、複数の駆動ローラ１２０と駆動力伝達部材１１０とを有する。複数の駆動ローラ１２０は、駆動力伝達部材１１０に配置される。駆動力伝達部材１１０が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、複数の駆動ローラ１２０の各々が、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、駆動ローラ１２０が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの駆動ローラ１２０の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。

【0035】

複数の駆動ローラ１２０の各々は、駆動ローラ１２０の回転移動位置に応じて、複数の被駆動ローラ５１のいずれかと接触する。具体的には、少なくとも、駆動ローラ１２０は、最下部に位置して接地している被駆動ローラ５１に接触する。この場合、駆動ローラ１２０の外周面が被駆動ローラ５１の外周面に接触する。その結果、駆動ローラ１２０と被駆動ローラ５１との間の摩擦によって、駆動力伝達部材１１０の回転に基づく駆動力が、駆動ローラ１２０から被駆動ローラ５１に伝達される。換言すれば、複数の駆動ローラ１２０は、主輪５に駆動力を伝達する。更に換言すれば、複数の駆動ローラ１２０は、主輪５に推進力を伝達する。

【0036】

具体的には、複数の駆動ローラ１２０の各々は、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して、直交及び平行のいずれでもない方向に延在する中心軸線の周りに回転可能に配置されている。つまり、複数の駆動ローラ１２０の中心軸線は、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して傾斜し、回転軸線ＡＸに対してねじれの関係を有する。

【0037】

引き続き図３及び図４を参照して、主輪５の移動方向の制御を説明する。図３及び図４に示すように、第１のモータ８Ａ及び第２のモータ８Ｂによって、第１の回転駆動部材１１Ａの回転方向及び回転速度と、第２の回転駆動部材１１Ｂの回転方向及び回転速度とを、独立して制御することで、主輪５の移動方向が制御される。

【0038】

具体的には、第１のモータ８Ａ及び第２のモータ８Ｂが同一回転方向及び同一回転速度で駆動されている場合には、第１の回転駆動部材１１Ａと第２の回転駆動部材１１Ｂとが、同一回転速度で同一回転方向に回転し、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転する。この場合は、第１の回転駆動部材１１Ａと第２の回転駆動部材１１Ｂとに回転速度差が生じないため、主輪５の被駆動ローラ５１が自転せず、主輪５は、真っ直ぐに前進又は後進する。

【0039】

一方、第１のモータ８Ａ及び第２のモータ８Ｂが、異なった回転方向及び／又は異なった回転速度で駆動されている場合には、第１の回転駆動部材１１Ａと第２の回転駆動部材１１Ｂとに回転速度差が生じる。

【0040】

この場合、第１の回転駆動部材１１Ａの回転力による円周方向の力に直交する分力が、第１の回転駆動部材１１Ａの駆動ローラ１２０（図７）と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。加えて、第２の回転駆動部材１１Ｂの回転力による円周方向の力に直交する分力が、第２の回転駆動部材１１Ｂの駆動ローラ１２０と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。

【0041】

従って、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転することなく、被駆動ローラ５１が自転するか、又は、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転しつつ、被駆動ローラ５１が自転するかする。その結果、主輪５は、左右方向又は斜め方向に移動する。

【0042】

なお、第１の回転駆動部材１１Ａ及び第２の回転駆動部材１１Ｂは、第１の回転駆動部材１１Ａの複数の駆動ローラ１２０と、第２の回転駆動部材１１Ｂの複数の駆動ローラ１２０とで主輪５を挟むようにして、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。

【0043】

図４に示すように、第１の回転軸線ＲＡ及び第２の回転軸線ＲＢが、主輪５の外側に配置されている。その結果、第１の減速部６Ａと第１のモータ８Ａとは、離れて配置される。また、第２の減速部６Ｂと第２のモータ８Ｂとは、離れて配置される。換言すれば、第１の減速部６Ａと第１のモータ８Ａとは、回転軸線ＡＸに沿った方向に並んでいない。また、第２の減速部６Ｂと第２のモータ８Ｂとは、回転軸線ＡＸに沿った方向に並んでいない。よって、回転軸線ＡＸに沿った方向における車輪ユニットＤＶの大きさが大きくなることを抑制できる。

【0044】

また、第１の入力軸６１Ａと第１の出力軸８１Ａとは、平行かつ同じ方向に延びている。また、第２の入力軸６１Ｂと第２の出力軸８１Ｂとは、平行かつ同じ方向に延びている。更に、第２の入力軸６１Ｂと第１の入力軸６１Ａとは、互いに反対方向に延びている。そして、第２の出力軸８１Ｂと第１の出力軸８１Ａとは、互いに反対方向に延びている。よって、回転軸線ＡＸに沿った方向における車輪ユニットＤＶの大きさを、第１の入力軸６１Ａの先端部と第２の入力軸６１Ｂの先端部との間の距離、又は、第１の出力軸８１Ａの先端部と第２の出力軸８１Ｂの先端部との間の距離にすることができる。

【0045】

また、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤにおいて、第１の入力軸６１Ａの先端部と第２の入力軸６１Ｂの先端部との間の距離２×ＬＣは、第１の出力軸８１Ａの先端部と第２の出力軸８１Ｂの先端部との間の距離とは、略同一である。よって、回転軸線ＡＸに沿った方向における車輪ユニットＤＶの大きさを、第１の減速部６Ａと第１のモータ８Ａと第２の減速部６Ｂと第２のモータ８Ｂとが回転軸線ＡＸに沿った方向に並んだ場合と比較して、略半分にできる。

【0046】

続けて図６及び図８を参照して、第１の減速部６Ａについて更に説明する。図８は、図６のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿った第１の減速部６Ａの断面図である。

【0047】

図６に示すように、第１の減速部６Ａは、第１の太陽歯車１５１Ａと、複数の第１の遊星歯車１５３Ａと、第１の内歯車１５５Ａと、第１のキャリア１５６Ａとを有する。具体的には、第１の減速部６Ａは２個の第１の遊星歯車１５３Ａを有する。なお、第１の減速部６Ａは、３つ以上の第１の遊星歯車１５３Ａを有していてもよい。

【0048】

第１の減速部６Ａは、第１の太陽歯車１５１Ａと２個の第１の遊星歯車１５３Ａとを互いに接触させながら回転させることで動力を伝達する。つまり、第１の減速部６Ａは、いわゆる遊星歯車型の減速機である。詳しくは、第１の減速部６Ａは、スター型の遊星歯車型の減速機である。具体的には、２個の第１の遊星歯車１５３Ａの各々の外歯は、第１の内歯車１５５Ａの内歯と噛み合う。第１の内歯車１５５Ａは、第１の回転駆動部材１１Ａの一部を構成する。従って、２個の第１の遊星歯車１５３Ａが回転すると、第１の回転駆動部材１１Ａが回転する。

【0049】

第１の減速部６Ａは、回転数Ｎ１の回転運動を、回転数Ｎ１よりも低い回転数Ｎ２の回転運動に変換する。回転数Ｎ１及び回転数Ｎ２は、単位時間当たりの回転運動の回転数を示す。本実施形態では、第１の減速部６Ａは、第１の太陽歯車１５１Ａの回転速度を減速させ、減速した回転速度で第１の内歯車１５５Ａを回転させる。

【0050】

詳細には、第１の太陽歯車１５１Ａは第１の回転駆動部材１１Ａの径方向ＲＤ内側に配置される。第１の太陽歯車１５１Ａは回転軸線ＡＸを中心として回転する。第１の太陽歯車１５１Ａは略円柱状である。第１の太陽歯車１５１Ａは軸方向ＡＤに沿って延びる。第１の太陽歯車１５１Ａは、第１の入力軸６１Ａと軸方向ＡＤに結合される。従って、第１の入力軸６１Ａが回転数Ｎ１で回転すると、太陽歯車１５１は回転数Ｎ１で回転する。本実施形態では、第１の入力軸６１Ａと第１の太陽歯車１５１Ａとは、単一の部材である。なお、第１の入力軸６１Ａと第１の太陽歯車１５１Ａとは、別部材であってもよい。

【0051】

２個の第１の遊星歯車１５３Ａは、第１の太陽歯車１５１Ａの回りに配置されている。本実施形態では、２個の第１の遊星歯車１５３Ａは、第１の太陽歯車１５１Ａの回りに周方向ＣＤに沿って等間隔に配置されている。２個の第１の遊星歯車１５３Ａの各々の外歯は、第１の太陽歯車１５１Ａの外歯に噛み合う。従って、第１の太陽歯車１５１Ａが回転すると、２個の第１の遊星歯車１５３Ａの各々が回転する。

【0052】

２個の第１の遊星歯車１５３Ａは第１の回転駆動部材１１Ａの径方向ＲＤ内側に配置される。２個の第１の遊星歯車１５３Ａの各々の外歯は、第１の内歯車１５５Ａに接触する。第１の内歯車１５５Ａは、第１の回転駆動部材１１Ａの一部を構成する。従って、２個の第１の遊星歯車１５３Ａが回転すると、第１の回転駆動部材１１Ａが回転する。

【0053】

第１のキャリア１５６Ａは、第１の減速部６Ａの少なくとも一部を収容する。本実施形態では、第１のキャリア１５６Ａは、第１の入力軸６１Ａの一部、第１の太陽歯車１５１Ａ、２個の第１の遊星歯車１５３Ａを収容する。第１のキャリア１５６Ａは、第１本体部１３５Ａと、第１軸挿入部１３９Ａとを有する。第１本体部１３５Ａは、略円筒形状を有する。第１のキャリア１５６Ａは、２個の第１の遊星歯車１５３Ａを自転可能に支持する。

【0054】

続けて図３、図４及び図９を参照して、第１のフレーム９Ａについて更に説明する。図９は、第１のフレーム９Ａの斜視図である。図３、図４及び図９に示すように、第１の駆動部ＤＡは、第１のフレーム９Ａを更に有する。また、第２の駆動部ＤＢは、第２のフレーム９Ｂを更に有する。

【0055】

第１のフレーム９Ａには、第１のモータ８Ａ及び第１の減速部６Ａが配置される。第１のフレーム９Ａは、略平板状である。第１のモータ８Ａは、第１のフレーム９Ａの第１領域９１Ａに配置される。第１の減速部６Ａは、第１のフレームの第２領域９２Ａに配置される。第２領域９２Ａは、第１のフレーム９Ａの第１領域９１Ａと離れて配置される。具体的には、第１領域９１Ａは、第２領域９２Ａより第１方向Ｄ１側に配置される。よって、第１のフレーム９Ａに第１のモータ８Ａ及び第１の減速部６Ａが配置されたときには、回転軸線ＡＸと第１の回転軸線ＲＡとは、第１方向Ｄ１において離れる。

【0056】

第２のフレーム９Ｂは、第２のモータ８Ｂ及び第２の減速部６Ｂが配置される。第２のフレーム９Ｂは、略平板状である。第２のモータ８Ｂは、第２のフレーム９Ｂの第３領域９１Ｂに配置される。第２の減速部６Ｂは、第２のフレームの第４領域９２Ｂに配置される。第４領域９２Ｂは、第２のフレーム９Ｂの第３領域９１Ｂと離れて配置される。具体的には、第３領域９１Ｂは、第４領域９２Ｂより第２方向Ｄ２側に配置される。よって、第２のフレーム９Ｂに第２のモータ８Ｂ及び第２の減速部６Ｂが配置されたときには、回転軸線ＡＸと第２の回転軸線ＲＢとは、第２方向Ｄ２において離れる。

【0057】

第１の駆動部ＤＡは、第１のフレーム９Ａを更に有する。また、第２の駆動部ＤＢは、第２のフレーム９Ｂを更に有する。よって、車輪ユニットＤＶ中に、第１のモータ８Ａと第１の減速部６Ａと第２のモータ８Ｂと第２の減速部６Ｂとを容易に配置できる。

【0058】

続けて図１０を参照して、車輪ユニットＤＶについて更に説明する。図１０は、車輪ユニットＤＶの第１のキャリア１５６Ａ及び第２のキャリア１５６Ｂ近傍の分解斜視図を示す。図１０では、第１のキャリア１５６Ａと、第２のキャリア１５６Ｂと、第１の結合部材１４Ａと、第２の結合部材１４Ｂとを示している。

【0059】

図１１及び図１２を参照して、第１のキャリア１５６Ａについて更に説明する。図１１及び図１２は、第１のキャリア１５６Ａを示す側面図である。なお、第１のキャリア１５６Ａと第２のキャリア１５６Ｂは、同様な構成を有するため、適宜説明を省略する。

【0060】

図１１及び図１２に示すように、第１のキャリア１５６Ａは、第１本体部１３５Ａと、第１突出部１３４Ａと、第１軸挿入部１３９Ａとを有する。第１本体部１３５Ａは、略円筒形状を有する。第１突出部１３４Ａは、第１本体部１３５Ａから第２のキャリア１５６Ｂ側に突出する。第１軸挿入部１３９Ａには、第１の出力軸８１Ａが挿入される。

【0061】

第１のキャリア１５６Ａには、複数の貫通孔（貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃ）と、複数の螺合孔（螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃ）とが形成されている。

【0062】

本実施形態では、第１のキャリア１５６Ａには、３つの貫通孔が形成されている。本明細書において、貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃを、貫通孔１３２と総称する場合がある。貫通孔１３２は、第１本体部１３５Ａを貫通する。貫通孔１３２には、第１の結合部材１４Ａが挿入可能である。

【0063】

本実施形態では、第１のキャリア１５６Ａには、３つの螺合孔が形成されている。詳しくは、螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃは、第１本体部１３５Ａに形成されている。本明細書において、螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃを螺合孔１３６と総称する場合がある。螺合孔１３６は、第１軸挿入部１３９Ａが位置する側と反対側に形成される。すなわち、螺合孔１３６は、第２のキャリア１５６Ｂと対向する側に形成される。螺合孔１３６は、第２の結合部材１４Ｂが螺合可能である。貫通孔１３２と螺合孔１３６とは、周方向に沿って交互に配置される。

【0064】

同様に、第２のキャリア１５６Ｂには、複数の貫通孔（貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃ）と、複数の螺合孔（螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃ）とが形成されている。

【0065】

本実施形態では、第２のキャリア１５６Ｂには、３つの貫通孔が形成されている。本明細書において、貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃを、貫通孔１３２と総称する場合がある。貫通孔１３２は、第２本体部１３５Ｂを貫通する。貫通孔１３２には、第２の結合部材１４Ｂが挿入可能である。

【0066】

本実施形態では、第２のキャリア１５６Ｂには、３つの螺合孔が形成されている。詳しくは、螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃは、第２本体部１３５Ｂに形成されている。本明細書において、螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃを螺合孔１３６と総称する場合がある。螺合孔１３６は、第２軸挿入部１３９Ｂが位置する側と反対側に形成される。すなわち、螺合孔１３６は、第１のキャリア１５６Ａと対向する側に形成される。螺合孔１３６は、第１の結合部材１４Ａが螺合可能である。貫通孔１３２と螺合孔１３６とは、周方向に沿って交互に配置される。よって、第１のキャリア１５６Ａと第２のキャリア１５６Ｂとを容易に固定できる。

【0067】

更に詳細には、第１本体部１３５Ａには、固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄと、固定孔１３８ａ、固定孔１３８ｂとが更に形成される。固定孔１３８ａと固定孔１３８ｂとには、２個の第１の遊星歯車１５３Ａが自転可能に支持される。

【0068】

固定孔１３８ａと貫通孔１３２ｃと螺合孔１３６ａと貫通孔１３２ｂと固定孔１３８ｂと螺合孔１３６ｂと貫通孔１３２ａと螺合孔１３６ｃとは、周方向ＣＤに沿って配置される。その結果、第１の遊星歯車１５３Ａ（第２の遊星歯車１５３Ｂ）と第１の結合部材１４Ａと第２の結合部材１４Ｂと第１の結合部材１４Ａと第１の遊星歯車１５３Ａ（第２の遊星歯車１５３Ｂ）と第２の結合部材１４Ｂと第１の結合部材１４Ａと第２の結合部材１４Ｂとは、周方向ＣＤに沿って配置される。換言すれば、回転軸線ＡＸに沿った方向から視たときに、３本の第１の結合部材１４Ａと３本の第２の結合部材１４Ｂとは、２個の第１の遊星歯車１５３Ａ（２個の第２の遊星歯車１５３Ｂ）と重ならない位置に配置される。よって、回転軸線ＡＸに沿った方向における車輪ユニットＤＶの大きさが大きくなることを、より抑制できる。

【0069】

同様に、第２本体部１３５Ｂには、固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄと、固定孔１３８ａ、固定孔１３８ｂとが更に形成される。固定孔１３８ａと固定孔１３８ｂとには、２個の第２の遊星歯車１５３Ｂが自転可能に支持される。

【0070】

第１のフレーム９Ａには、複数の螺合孔１０９が形成されている。本実施形態では、第１のフレーム９Ａには、７つの螺合孔１０９ａ、１０９ｂ、１０９ｃ、１０９ｄが形成されている。７つの螺合孔１０９ａ、１０９ｂ、１０９ｃ、１０９ｄ、１０９ｅ、１０９ｆ、１０９ｇの各々には、例えばビスが挿入可能である。第１のフレーム９Ａが車輪ユニットＤＶ中に配置されたときには、第１方向Ｄ１と回転軸線ＡＸとは直交する。

【0071】

７つの螺合孔１０９ａ、１０９ｂ、１０９ｃ、１０９ｄ、１０９ｅ、１０９ｆ、１０９ｇは、回転軸線ＡＸを中心に、点対称となる位置に配置される。７つの螺合孔１０９ａ、１０９ｂ、１０９ｃ、１０９ｄ、１０９ｅ、１０９ｆ、１０９ｇの内から選択された４つの螺合孔と、固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄとにビスが挿入されることによって、第１のフレーム９Ａと第１のキャリア１５６Ａとが固定される。

【0072】

また、第２のフレーム９Ｂには、複数の螺合孔１０９が形成されている。本実施形態では、第２のフレーム９Ｂには、７つの螺合孔１０９ａ、１０９ｂ、１０９ｃ、１０９ｄが形成されている。７つの螺合孔１０９ａ、１０９ｂ、１０９ｃ、１０９ｄ、１０９ｅ、１０９ｆ、１０９ｇの各々には、例えばビスが挿入可能である。第２のフレーム９Ｂが車輪ユニットＤＶ中に配置されたときには、第２方向Ｄ２と回転軸線ＡＸとは直交する。

【0073】

７つの螺合孔１０９ａ、１０９ｂ、１０９ｃ、１０９ｄ、１０９ｅ、１０９ｆ、１０９ｇは、回転軸線ＡＸを中心に、点対称となる位置に配置される。７つの螺合孔１０９ａ、１０９ｂ、１０９ｃ、１０９ｄ、１０９ｅ、１０９ｆ、１０９ｇの内から選択された４つの螺合孔と、固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄとにビスが挿入されることによって、第２のフレーム９Ｂと第２のキャリア１５６Ｂとが固定される。

【0074】

続けて図１３～図１５を参照して、車輪ユニットＤＶについて更に説明する。図１３は、車輪ユニットＤＶの一例を示す側面図である。また、図１４は、車輪ユニットＤＶの他の一例を示す側面図である。また、図１３は、車輪ユニットＤＶの更に他の一例を示す側面図である。

【0075】

図１３に示すように、第１方向Ｄ１は、第２方向Ｄ２の反対方向と異なる。具体的には、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２との間の角度は、鋭角である。その結果、第１のモータ８Ａと第２のモータ８Ｂとが第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２に並んでいない。よって、第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２における車輪ユニットＤＶの大きさが大きくなることを抑制できる。また、回転軸線ＡＸに沿った方向における車輪ユニットＤＶの大きさが大きくなることを抑制できる。例えば、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤにおいて、第１の入力軸６１Ａの先端部と第２の入力軸６１Ｂの先端部との間の距離２×ＬＣは、第１の出力軸８１Ａの先端部と第２の出力軸８１Ｂの先端部との間の距離とは、略同一である。

【0076】

図１４に示すように、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とは、同一の方向である。その結果、第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２における車輪ユニットＤＶの大きさが大きくなることを抑制できる。図１４では、第１のモータ８Ａ及び第２のモータ８Ｂは、ブレーキを有しない。その結果、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤにおいて、第１の入力軸６１Ａの先端部と第２の入力軸６１Ｂの先端部との間の距離２×ＬＣは、第１の出力軸８１Ａの先端部と第２の出力軸８１Ｂの先端部との間の距離とは、略同一である。

【0077】

図１５に示すように、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とは、反対方向である。その結果、第１のモータ８Ａと第２のモータ８Ｂとが第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に並んでいる。よって、第１方向Ｄ１及び回転軸線ＡＸと直交する方向における車輪ユニットＤＶの大きさが大きくなることを抑制できる。また、回転軸線ＡＸに沿った方向における車輪ユニットＤＶの大きさが大きくなることを抑制できる。例えば、回転軸線ＡＸに沿った方向における車輪ユニットＤＶの大きさは、第１の入力軸６１Ａの先端部と第２の入力軸６１Ｂの先端部との間の距離２×ＬＣである。

【0078】

以上、図面（図１～図１５）を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質や形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0079】

（１）図１～図１５を参照して説明した本実施形態では、車輪ユニットＤＶが、搬送車１に適用された。ただし、車輪ユニットＤＶの適用は、搬送車１に限られず、車輪ユニットＤＶは、床面又は地面を移動する任意の移動体に適用できる。移動体は、例えば、一輪車、二輪車、三輪車、又は、四輪車である。また、移動体は、１つの車輪ユニットＤＶを有していてもよいし、２以上の車輪ユニットＤＶを有していてもよい。

【0080】

（２）図１～図１５を参照して説明した本実施形態では、減速部は、遊星歯車型の減速機であった。しかし、本発明は、これに限定されない。減速部は、ウォーム減速機、歯車減速機、傘歯車減速機又はトラクション減速機であってもよい。

【0081】

なお、本技術は、以下のような構成を採用することも可能である。

【0082】

（１）回転軸線に対する円周線上に配置されて前記円周線を軸に回転する複数のローラと、前記複数のローラへ動力を伝える第１の回転駆動部材及び第２の回転駆動部材とを有する車輪部と、
前記車輪部を前記回転軸線上の両側から支持し、前記第１の回転駆動部材及び前記第２の回転駆動部材を独立に回転させる一対の駆動部と、
第１のフレームと、
第２のフレームと
を有する車輪ユニットであって、
前記一対の駆動部の一方と前記一対の駆動部の他方とは、前記車輪部を介して対向し、
前記一対の駆動部の一方の駆動部は、
第１の回転軸線を中心に回転する第１の出力軸を有する第１のモータと、
前記車輪部の前記回転軸線を中心に回転して前記第１のモータの回転速度から減速された出力で前記第１の回転駆動部材へ動力を伝える第１の減速部と
を有し、
前記一対の駆動部の他方の駆動部は、
第２の回転軸線を中心に回転する第２の出力軸を有する第２のモータと、
前記車輪部の前記回転軸線を中心に回転して前記第２のモータの回転速度から減速された出力で前記第２の回転駆動部材へ動力を伝える第２の減速部と
を有し、
前記第１のモータは、前記第１のフレームの第１領域に配置され、
前記第１の減速部は、前記第１のフレームの前記第１領域と離れて配置された前記第１のフレームの第２領域に配置され、
前記第２のモータは、前記第２のフレームの第３領域に配置され、
前記第２の減速部は、前記第２のフレームの前記第３領域と離れて配置された前記第２のフレームの第４領域に配置され、
前記第１の減速部は、前記第１の出力軸と連結される第１の入力軸を有し、
前記第２の減速部は、前記第２の出力軸と連結される第２の入力軸を有し、
前記第１の回転軸線及び前記第２の回転軸線が、前記車輪部の前記回転軸線と平行で、かつ、前記車輪部の径方向において前記車輪部の外側に配置され、
前記第１の出力軸、前記第１の入力軸、前記第２の出力軸及び前記第２の入力軸は、前記回転軸線に沿った方向において前記車輪部から離れる方向に向かって延びる、車輪ユニット。

【0083】

（２）前記第１の減速部は、第１のキャリアを更に有し、
前記第２の減速部は、第２のキャリアを更に有し、
前記第１のキャリアと前記第２のキャリアとは、３本の第１の結合部材と３本の第２の結合部材とによって連結され、
前記第１の結合部材と前記第２の結合部材とは、周方向に沿って交互に配置される、（１）に記載の車輪ユニット。

【0084】

（３）前記第１の減速部は、２個の第１の遊星歯車を更に有し、
前記第２の減速部は、２個の第２の遊星歯車を更に有する、（１）又は（２）に記載の車輪ユニット。

【0085】

（４）前記回転軸線に沿った方向から視たときに、前記３本の第１の結合部材と前記３本の第２の結合部材とは、前記２個の第１の遊星歯車及び前記２個の第２の遊星歯車と重ならない位置に配置される、（１）又は（２）に記載の車輪ユニット。

【0086】

（５）前記回転軸線と前記第１の回転軸線とは、第１方向において離れており、
前記回転軸線と前記第２の回転軸線とは、第２方向において離れており、
前記第１方向と前記第２方向とは、前記回転軸線と直交し、
前記第１のフレームの前記第２領域又は前記第２のフレームの前記第４領域は、前記回転軸線の周りに回転可能であり、
前記第１のフレームは、前記第２のフレームに対して静止させた状態で固定される、（１）～（４）のいずれか１項に記載の車輪ユニット。

【0087】

（６）前記第１方向は、前記第２方向の反対方向と異なる、（５）に記載の車輪ユニット。

【0088】

（７）前記第１方向と前記第２方向とは、反対方向である、（５）に記載の車輪ユニット。

【0089】

本発明は、例えば、車輪ユニットに利用できる。

【符号の説明】

【0090】

５ 主輪（車輪部）
６Ａ 第１の減速部
６Ｂ 第２の減速部
８Ａ 第１のモータ
８Ｂ 第２のモータ
１１Ａ 第１の回転駆動部
１１Ｂ 第２の回転駆動部
５１ 被駆動ローラ
６１Ａ 第１の入力軸
６１Ｂ 第２の入力軸
８１Ａ 第１の出力軸
８１Ｂ 第２の出力軸
ＡＸ 回転軸線
Ｄ 駆動部
ＤＡ 第１の駆動部
ＤＢ 第２の駆動部
ＤＶ 車輪ユニット
ＲＡ 第１の回転軸線
ＲＢ 第１の回転軸線
ＲＤ 径方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】