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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024051587
(43)【公開日】2024-04-11
(54)【発明の名称】モータ制御装置
(51)【国際特許分類】
H02P 21/24 20160101AFI20240404BHJP
H02P 27/08 20060101ALI20240404BHJP
【ＦＩ】
H02P21/24
H02P27/08
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022157829
(22)【出願日】2022-09-30
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-01-17
(71)【出願人】
【識別番号】000006611
【氏名又は名称】株式会社富士通ゼネラル
(74)【代理人】
【識別番号】110003339
【氏名又は名称】弁理士法人南青山国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 由樹
(72)【発明者】
【氏名】長田 侑大
(72)【発明者】
【氏名】浦山 昌春
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 幹太郎
【テーマコード（参考）】
5H505
【Ｆターム（参考）】
5H505CC01
5H505DD03
5H505DD08
5H505EE41
5H505EE50
5H505GG02
5H505GG04
5H505GG06
5H505GG08
5H505HA01
5H505HB01
5H505JJ04
5H505JJ22
5H505JJ24
5H505JJ26
5H505LL14
5H505LL22
5H505LL41
(57)【要約】
【課題】安定したモータの制御を実現することが可能なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るモータ制御装置はインバータと算出部と速度推定部と電流制御部とを備える。前記インバータは直流電源から供給される直流電圧を交流電圧に変換しＰＷＭ制御によって前記交流電圧をモータに印加する。前記算出部は、直流電源と前記インバータとの間に接続された抵抗を用いて前記インバータの母線電流を検出し前記母線電流に基づいてモータに流れるモータ電流を所定の制御周期毎に算出する。前記速度推定部は前記算出部で算出されることで検出されたモータ電流である検出電流に基づいてモータ速度を推定する。前記電流制御部は前記所定の制御周期毎に積分制御を実施する積分器を有し前記検出電流が検出できなかった制御周期では、前記積分制御の実施を停止し前記速度推定部が推定した推定速度が指令速度になるようにモータ電流を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の一形態に係るモータ制御装置はインバータと算出部と速度推定部と電流制御部とを備える。前記インバータは直流電源から供給される直流電圧を交流電圧に変換しＰＷＭ制御によって前記交流電圧をモータに印加する。前記算出部は、直流電源と前記インバータとの間に接続された抵抗を用いて前記インバータの母線電流を検出し前記母線電流に基づいてモータに流れるモータ電流を所定の制御周期毎に算出する。前記速度推定部は前記算出部で算出されることで検出されたモータ電流である検出電流に基づいてモータ速度を推定する。前記電流制御部は前記所定の制御周期毎に積分制御を実施する積分器を有し前記検出電流が検出できなかった制御周期では、前記積分制御の実施を停止し前記速度推定部が推定した推定速度が指令速度になるようにモータ電流を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
直流電源から供給される直流電圧を交流電圧に変換し、ＰＷＭ制御によって前記交流電圧をモータに印加するインバータと、
前記直流電源と前記インバータとの間に接続された抵抗を用いて、前記インバータの母線電流を検出し、前記母線電流に基づいて、モータに流れるモータ電流を所定の制御周期毎に算出する算出部と、
前記算出部で算出されることで検出されたモータ電流である検出電流に基づいてモータ速度を推定する速度推定部と、
前記速度推定部が推定した推定速度が指令速度になるようにモータ電流を制御する電流制御部と、を備え、
前記電流制御部は、前記所定の制御周期毎に積分制御を実施する積分器を有し、前記検出電流が検出できなかった制御周期では、前記積分制御の実施を停止するモータ制御装置。
前記直流電源と前記インバータとの間に接続された抵抗を用いて、前記インバータの母線電流を検出し、前記母線電流に基づいて、モータに流れるモータ電流を所定の制御周期毎に算出する算出部と、
前記算出部で算出されることで検出されたモータ電流である検出電流に基づいてモータ速度を推定する速度推定部と、
前記速度推定部が推定した推定速度が指令速度になるようにモータ電流を制御する電流制御部と、を備え、
前記電流制御部は、前記所定の制御周期毎に積分制御を実施する積分器を有し、前記検出電流が検出できなかった制御周期では、前記積分制御の実施を停止するモータ制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、さらに、
前記モータに流れるモータ電流を推定する推定部を有し、
前記電流制御部は、前記所定の制御周期毎に比例制御を行う比例器を有し、前記検出電流が検出できなかった制御周期では、前記推定部が推定した推定電流に基づいて前記比例制御を実施し、前記検出電流が検出できた制御周期では、前記検出電流に基づいて前記比例制御及び前記積分制御を実施する
モータ制御装置。
前記モータに流れるモータ電流を推定する推定部を有し、
前記電流制御部は、前記所定の制御周期毎に比例制御を行う比例器を有し、前記検出電流が検出できなかった制御周期では、前記推定部が推定した推定電流に基づいて前記比例制御を実施し、前記検出電流が検出できた制御周期では、前記検出電流に基づいて前記比例制御及び前記積分制御を実施する
モータ制御装置。
【請求項3】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記電流制御部は、前記検出電流が検出できなかった制御周期に基づく電流検出不可制御周期情報に基づいて、前記積分制御の制御量を決定する
モータ制御装置。
前記電流制御部は、前記検出電流が検出できなかった制御周期に基づく電流検出不可制御周期情報に基づいて、前記積分制御の制御量を決定する
モータ制御装置。
【請求項4】
請求項３に記載のモータ制御装置であって、
前記電流検出不可制御周期情報は、所定の区間において前記検出電流が検出できなかった制御周期が多いほど大きい値であり、
前記電流制御部は、前記電流検出不可制御周期情報が大きい値であるほど、前記積分制御の制御量を大きくする
モータ制御装置。
前記電流検出不可制御周期情報は、所定の区間において前記検出電流が検出できなかった制御周期が多いほど大きい値であり、
前記電流制御部は、前記電流検出不可制御周期情報が大きい値であるほど、前記積分制御の制御量を大きくする
モータ制御装置。
【請求項5】
請求項３に記載のモータ制御装置であって、
前記電流制御部は、前記検出電流が検出できた制御周期における前記積分器に入力された制御パラメータと制御目標値の偏差と、前記電流検出不可制御周期情報と、積分ゲインとに基づいて、前記積分制御の制御量を決定する
モータ制御装置。
前記電流制御部は、前記検出電流が検出できた制御周期における前記積分器に入力された制御パラメータと制御目標値の偏差と、前記電流検出不可制御周期情報と、積分ゲインとに基づいて、前記積分制御の制御量を決定する
モータ制御装置。
【請求項6】
請求項５に記載のモータ制御装置であって、
前記制御量は、所定の上限値を有する
モータ制御装置。
前記制御量は、所定の上限値を有する
モータ制御装置。
【請求項7】
請求項４に記載のモータ制御装置であって、
前記所定の区間は、前回の前記検出電流が検出できた制御周期から、今回の前記検出電流が検出できた制御周期までの区間であり、
前記電流検出不可制御周期情報は、前記所定の区間において前記検出電流が検出できなかった制御周期に基づく値である
モータ制御装置。
前記所定の区間は、前回の前記検出電流が検出できた制御周期から、今回の前記検出電流が検出できた制御周期までの区間であり、
前記電流検出不可制御周期情報は、前記所定の区間において前記検出電流が検出できなかった制御周期に基づく値である
モータ制御装置。
【請求項8】
請求項７に記載のモータ制御装置であって、
前記電流検出不可制御周期情報は、前記所定の区間において前記検出電流の検出ができなかった制御周期の時間に基づく値である
モータ制御装置。
前記電流検出不可制御周期情報は、前記所定の区間において前記検出電流の検出ができなかった制御周期の時間に基づく値である
モータ制御装置。
【請求項9】
請求項４に記載のモータ制御装置であって、
前記所定の区間は、今回の前記検出電流の検出ができた制御周期を基準とした所定の時間であり、
前記電流検出不可制御周期情報は、前記所定の区間における前記検出電流が検出できなかった制御周期の割合に基づく値である
モータ制御装置。
前記所定の区間は、今回の前記検出電流の検出ができた制御周期を基準とした所定の時間であり、
前記電流検出不可制御周期情報は、前記所定の区間における前記検出電流が検出できなかった制御周期の割合に基づく値である
モータ制御装置。
【請求項10】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記電流制御部は、過変調制御領域において、前記検出電流の検出ができない制御周期では、前記積分制御の実施を停止する
モータ制御装置。
前記電流制御部は、過変調制御領域において、前記検出電流の検出ができない制御周期では、前記積分制御の実施を停止する
モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータの制御を行うモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、モータを制御する方法として、インバータ回路のスイッチング素子をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）方式でスイッチング制御するモータ制御装置が知られている。このようなモータ制御装置では、モータに流れる電流を検出する方式として、シャント抵抗を用いた電流検出方式が挙げられる。
【0003】
例えば、特許文献１には、３相電圧を生成するインバータ回路の母線電流に基づいてインバータ回路の複数のスイッチング素子をオン／オフ制御するための制御信号を生成してインバータ回路に与える制御手段を有するモータ制御装置が開示されている。このモータ制御装置では、インバータ回路の各スイッチング素子のオン／オフ状態とシャント抵抗で検出した母線電流を用いて、モータの２相の電流を検出し、検出した２相の電流から残りの１相の電流を推定する、いわゆる１シャント電流検出方式を行う。
【0004】
しかし１シャント電流検出方式では、スイッチング素子のオン／オフ状態によっては電流検出できない制御周期があり、そのような場合には、推定電流を用いて制御が行われることがある。
【0005】
またモータ制御装置では、モータを所定の速度で回転させるために、積分器及び比例器を用いて、積分制御及び比例制御が行われる。
【0006】
例えば、特許文献２には、電動機に流れる電流をｄ軸電流とｑ軸電流とに分解して電動機のベクトル制御を行うモータ制御装置が開示されている。このモータ制御装置は、速度制御部及び電流制御部を有する。速度制御部は、積分器及び比例器を用いてモータ速度の偏差を小さくするように電流指令値を生成する。また電流制御部は、積分器及び比例器を用いてモータに流れる電流の偏差を小さくするように電圧指令値を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０１５－１２６５５５号公報
【特許文献2】特開２０１５－１９２４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
このようにモータ制御装置において、推定電流を用いて積分制御を行うと誤った偏差が蓄積され、制御が不安定化してしまう。特に、電流検出できない制御周期が連続する場合に推定電流を用いて積分制御を行うと、制御が大幅に不安定化してしまう。
【0009】
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、電流検出できない制御周期が生じる場合であっても、安定したモータの制御を実現することが可能なモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明の一形態に係るモータ制御装置は、インバータと、算出部と、速度推定部と、電流制御部とを備える。
前記インバータは、直流電源から供給される直流電圧を交流電圧に変換し、ＰＷＭ制御によって前記交流電圧をモータに印加する。
前記算出部は、直流電源と前記インバータとの間に接続された抵抗を用いて、前記インバータの母線電流を検出し、前記母線電流に基づいて、モータに流れるモータ電流を所定の制御周期毎に算出する。
前記速度推定部は、前記算出部で算出されることで検出されたモータ電流である検出電流に基づいてモータ速度を推定する。
前記電流制御部は、前記所定の制御周期毎に積分制御を実施する積分器を有し、前記検出電流が検出できなかった制御周期では、前記積分制御の実施を停止し、前記速度推定部が推定した推定速度が指令速度になるようにモータ電流を制御する。
前記インバータは、直流電源から供給される直流電圧を交流電圧に変換し、ＰＷＭ制御によって前記交流電圧をモータに印加する。
前記算出部は、直流電源と前記インバータとの間に接続された抵抗を用いて、前記インバータの母線電流を検出し、前記母線電流に基づいて、モータに流れるモータ電流を所定の制御周期毎に算出する。
前記速度推定部は、前記算出部で算出されることで検出されたモータ電流である検出電流に基づいてモータ速度を推定する。
前記電流制御部は、前記所定の制御周期毎に積分制御を実施する積分器を有し、前記検出電流が検出できなかった制御周期では、前記積分制御の実施を停止し、前記速度推定部が推定した推定速度が指令速度になるようにモータ電流を制御する。
【0011】
上記モータ制御装置は、検出電流が検出できない場合、検出電流に基づいて積分制御を実施する積分器の積分制御の実施を停止する。これにより、電流検出ができなかったキャリアにおける積分制御が停止されることで制御の不安定化を防止し、モータの制御を安定して行うことができる。
【0012】
前記モータ制御装置であって、さらに、前記モータに流れるモータ電流を推定する推定部を有し、前記電流制御部は、前記所定の制御周期毎に比例制御を行う比例器を有し、前記検出電流が検出できなかった制御周期では、前記推定部が推定した推定電流に基づいて前記比例制御を実施し、前記検出電流が検出できた制御周期では、前記検出電流に基づいて前記比例制御及び前記積分制御を実施してもよい。
【0013】
前記電流制御部は、前記検出電流が検出できなかった制御周期に基づく電流検出不可制御周期情報に基づいて、前記積分制御の制御量を決定してもよい。
【0014】
前記電流検出不可制御周期情報は、所定の区間において前記検出電流が検出できなかった制御周期が多いほど大きい値であり、前記電流制御部は、前記電流検出不可制御周期情報が大きい値であるほど、前記積分制御の制御量を大きくしてもよい。
【0015】
前記電流制御部は、前記検出電流が検出できた制御周期における前記積分器に入力された制御パラメータと制御目標値の偏差と、前記電流検出不可制御周期情報と、積分ゲインとに基づいて、前記積分制御の制御量を決定してもよい。
【0016】
前記制御量は、所定の上限値を有してもよい。
【0017】
前記所定の区間は、前回の前記検出電流が検出できた制御周期から、今回の前記検出電流が検出できた制御周期までの区間であり、前記電流検出不可制御周期情報は、前記所定の区間において前記検出電流が検出できなかった制御周期に基づく値であってもよい。
【0018】
前記電流検出不可制御周期情報は、前記所定の区間において前記検出電流の検出ができなかった制御周期の時間に基づく値であってもよい。
【0019】
前記所定の区間は、今回の前記検出電流の検出ができた制御周期を基準とした所定の時間であり、前記電流検出不可制御周期情報は、前記所定の区間における前記検出電流が検出できなかった制御周期の割合に基づく値であってもよい。
【0020】
前記電流制御部は、過変調制御領域において、前記検出電流の検出ができない制御周期では、前記積分制御の実施を停止してもよい。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、電流検出できない制御周期が生じる場合であっても、安定したモータの制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置の構成例を示す図である。
【図2】積分制御の実施及び停止における制御応答を模式的に示す図である。
【図3】積分項の加算量における制御方法を模式的に示す図である。
【図4】本発明の第２の実施形態に係るモータ制御装置の構成例を示す図である。
【図5】本発明の第３の実施形態に係るモータ制御装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
【0024】
【0025】
モータ制御装置１０は、減算器１１、１３、１４と、速度制御器１２と、電流制御器１５と、非干渉化制御器１６と、加算器１７、１８と、ｄ－ｑ／ｕ，ｖ，ｗ変換器１９と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）変調器２０と、ＩＰＭ（Intelligent Power Module）２１とを有する。ＩＰＭ２１は、モータＭに接続される。モータＭの一例として、ＰＭＳＭ（永久磁石同期モータ）が挙げられる。
【0026】
またモータ制御装置１０は、３φ電流算出器２２と、シャント抵抗２３と、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４と、軸誤差演算器２５と、ＰＬＬ（Phase Locked Loop）制御器２６と、位置推定器２７と、１／Ｐｎ処理器２８と、積分器停止判定器２９と、積分制御ゲイン補償器３０とを有する。
【0027】
減算器１１は、モータ制御装置１０の外部からモータ制御装置１０へ入力された機械角速度指令値ωｍ＊から、１／Ｐｎ処理器２８により出力された現在の推定角速度である機械角推定角速度ωｍを減算することにより角速度偏差ωｅｒｒを算出する。
【0028】
速度制御器１２は、キャリア周期毎に積分制御を実施する積分器を有し、後述する検出電流が検出できなかったキャリアでは、積分制御の実施を停止する。また速度制御器１２は、キャリア周期毎に比例制御を行う比例器を有し、検出電流が検出できなかったキャリアでは、３φ電流算出器２２が推定した推定電流に基づいて比例制御を実施し、検出電流が検出できたキャリアでは、検出電流に基づいて比例制御及び積分制御を実施する。なお、本実施形態において、速度制御器１２は、キャリア周期毎に比例制御及び積分制御を実施すると説明するが、比例制御及び積分制御を実施する制御周期（以下、所定の制御周期ともいう）はこれに限定されない。例えば、２キャリアに１回、比例制御及び積分制御を実施するようにしても良い。
【0029】
本実施形態では、速度制御器１２は、減算器１１により出力された角速度偏差ωｅｒｒと、積分制御ゲイン補償器３０により出力された後述する制御時間Ｔ_ｉに基づいて、推定角速度を角速度指令値へ制御するために、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を調整する。また本実施形態では、速度制御器１２は、積分器停止判定器２９により判定された積分制御を実施するか否かを示す情報を示す積分制御実施フラグｆｌａｇ_ｉに基づいて、比例制御及び積分制御、又は比例制御のみを実施する。具体的には、速度制御器１２は、ｆｌａｇ_ｉ＝ＴＲＵＥの場合、比例制御及び積分制御を実施する。また速度制御器１２は、ｆｌａｇ_ｉ＝ＦＡＬＳＥの場合、比例制御のみを実施する。
【0030】
減算器１３は、モータ制御装置１０の外部からモータ制御装置１０へ入力されたｄ軸電流指令値Ｉｄ＊から、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４により出力されたｄ軸電流Ｉｄを減算することによりｄ軸電流誤差Ｉｄ_ｅｒｒを算出する。
【0031】
減算器１４は、速度制御器１２により出力されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊から、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４により出力されたｑ軸電流Ｉｑを減算することによりｑ軸電流誤差Ｉｑ_ｅｒｒを算出する。
【0032】
電流制御器１５は、キャリア周期毎に積分制御を実施する積分器を有し、検出電流が検出できなかったキャリアでは、積分制御の実施を停止する。また電流制御器１２は、キャリア周期毎に比例制御を行う比例器を有し、検出電流が検出できなかったキャリアでは、３φ電流算出器２２が推定した推定電流に基づいて比例制御を実施し、検出電流が検出できたキャリアでは、検出電流に基づいて比例制御及び積分制御を実施する。なお、本実施形態において、電流制御器１５は、キャリア周期毎に比例制御及び積分制御を実施すると説明したが、比例制御及び積分制御を実施する制御周期はこれに限定されない。例えば、２キャリアに１回、比例制御及び積分制御を実施するようにしても良い。
【0033】
本実施形態では、電流制御器１５は、減算器１３により出力されたｄ軸電流誤差Ｉｄ_ｅｒｒと、制御時間Ｔ_ｉと、積分制御実施フラグｆｌａｇ_ｉとに基づいて、駆動成分のｄ軸電流Ｉｄをｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に近づけるために、仮ｄ軸電圧Ｖｄｔを調整する。また電流制御器１５は、減算器１４により出力されたｑ軸電流誤差Ｉｑ_ｅｒｒと、制御時間Ｔ_ｉと、積分制御実施フラグｆｌａｇ_ｉとに基づいて、駆動成分のｑ軸電流Ｉｑをｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に近づけるために、仮ｑ軸電圧Ｖｑｔを調整する。
【0034】
本実施形態では、電流制御器１５は、積分制御実施フラグｆｌａｇ_ｉに基づいて、比例制御及び積分制御、又は比例制御のみを実施する。具体的には、電流制御器１５は、ｆｌａｇ_ｉ＝ＴＲＵＥの場合、比例制御及び積分制御を実施する。また電流制御器１５は、ｆｌａｇ_ｉ＝ＦＡＬＳＥの場合、比例制御のみを実施する。
【0035】
非干渉化制御器１６は、ｄ軸電流制御及びｑ軸電流制御の干渉を打ち消すための非干渉化制御を実施する。具体的には、非干渉化制御器１６は、ＰＬＬ制御器２６により出力された電気角推定角速度ωｅと、ｄ軸電流Ｉｄとに基づいて、仮ｄ軸電圧Ｖｄｔを非干渉化するための非干渉化補正値Ｖｄａを求め、加算器１７へ出力する。また非干渉化制御器１６は、ＰＬＬ制御器２６により出力された電気角推定角速度ωｅと、ｑ軸電流Ｉｑとに基づいて、仮ｑ軸電圧Ｖｑｔを非干渉化するための非干渉化補正値Ｖｑａを求め、加算器１８へ出力する。
【0036】
加算器１７は、電流制御器１５により出力された仮ｄ軸電圧Ｖｄｔに、非干渉化制御器１６により出力された非干渉化補正値Ｖｄａを加算することによりｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を算出する。また加算器１８は、電流制御器１５により出力された仮ｑ軸電圧Ｖｑｔに、非干渉化制御器１６により出力された非干渉化補正値Ｖｑａを加算することによりｄ軸電圧指令値Ｖｑ＊を算出する。
【0037】
ｄ－ｑ／ｕ，ｖ，ｗ変換器１９は、加算器１７により出力されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及び加算器１８により出力されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を、位置推定器２７により出力された現在のロータ位置を示す電気角位相θｅに基づいて、３相のＵ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊へ変換する。
【0038】
ＰＷＭ変調器２０は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊と、直流電圧の値とに基づいて、６相のＰＷＭ信号をＩＰＭ２１へ出力する。
【0039】
ＩＰＭ２１は、モータＭを駆動するための直流電圧を直流電源から受ける。また、ＩＰＭ２１は、ＰＷＭ変調器２０により出力された６相のＰＷＭ信号に基づいて、直流電圧をモータＭのＵ相、Ｖ相、及びＷ相それぞれへ印加する交流電圧に変換し、それぞれの交流電圧をモータＭのＵ相、Ｖ相、及びＷ相へ印加する。
【0040】
３φ電流算出器２２は、シャント抵抗２３を用いて母線電流を検出し、、ＰＷＭ変調器２０により出力される６相のＰＷＭスイッチング情報と、検出された母線電流とから、モータＭのＵ相電流値ｉｕ、Ｖ相電流値ｉｖ、及びＷ相電流値ｉｗを算出する。
【0041】
また３φ電流算出器２２は、検出電流を検出できたか否かの情報を示す電流検出可能フラグｆｌａｇ_１ｓを生成する。本実施形態では、電流検出可能フラグｆｌａｇ_１ｓは、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４及び積分器停止判定器２９に供給される。
【0042】
ここで検出電流とは、３φ電流算出器２２で算出されることで検出されたモータＭのモータ電流であるＵ相電流値ｉｕ、Ｖ相電流値ｉｖ、及びＷ相電流値ｉｗを指す。
【0043】
ここで母線電流とは、直流電源とインバータ（ＰＷＭ変調器２０及びＩＰＭ２１）との間に接続された抵抗を用いて検出される電流である。すなわち本実施形態では、母線電流は、ＩＰＭ２１とシャント抵抗２３との間を流れ、直流電源とインバータとの間に接続されたシャント抵抗２３により検出される電流である。
【0044】
ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４は、位置推定器２７により出力された電気角位相θｅに基づいて、３φ電流算出器２２により出力された３相のＵ相電流値ｉｕ、Ｖ相電流値ｉｖ、及びＷ相電流値ｉｗを、２相のｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑへ変換する。
【0045】
１シャント電流検出方式において電流検出が可能な場合、すなわち、ｆｌａｇ_１ｓ＝ＴＲＵＥの場合、下記の（数１）式を用いてＵ相電流値ｉｕ、Ｖ相電流値ｉｖ、及びＷ相電流値ｉｗがｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに変換される。
【0046】
【数1】
【0047】
１シャント電流検出方式において電流検出が不可能な場合、すなわち、ｆｌａｇ_１ｓ＝ＦＡＬＳＥの場合、実際にモータに流れているＵ相電流値ｉｕ、Ｖ相電流値ｉｖ、及びＷ相電流値ｉｗを正確に把握することが出来ない。そのため、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４は、例えば（数１）式で過去に算出されたｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに基づいてＩＩＲフィルタによってｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑの平均値を算出することで、モータＭに流れる電流を２相のｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとして推定する（下記の（数２）式）。
【0048】
【数2】
【0049】
ここでＩｄ_ｉｉｒ、Ｉｑ_ｉｉｒは、（数１）式で過去に算出されたｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流ＩｑをＩＩＲフィルタに通した値を示す。
なお、本実施形態ではＩＩＲフィルタによってｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑの平均値をｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとして推定する方法を説明したが、例えば、上記平均値に負荷脈動成分を足し合わせた値をｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとして推定してもよいし、モータＭのモータモデル式に従って理論的にｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを推定してもよい。
なお、本実施形態ではＩＩＲフィルタによってｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑの平均値をｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとして推定する方法を説明したが、例えば、上記平均値に負荷脈動成分を足し合わせた値をｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとして推定してもよいし、モータＭのモータモデル式に従って理論的にｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを推定してもよい。
【0050】
（数１）式又は（数２）式のどちらかの方法で生成されたｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを使用してベクトル制御が行われる。
【0051】
軸誤差演算器２５は、加算器１７、１８により出力されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊と、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４により出力されたｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとに基づいて、推定された回転軸と実際の回転軸との差を示す軸誤差Δθを算出する。
【0052】
ＰＬＬ制御器２６は、軸誤差演算器２５により出力された軸誤差Δθに基づいて、モータＭの現在の推定角速度である電気角推定角速度ωｅを算出する。
【0053】
位置推定器２７は、ＰＬＬ制御器２６により出力された電気角推定角速度ωｅに基づいて、電気角位相θｅを推定する。
【0054】
１／Ｐｎ処理器２８は、ＰＬＬ制御器２６により出力された電気角推定角速度ωｅをモータＭの極対数Ｐｎで除算することにより機械角推定角速度ωｍを算出する。
【0055】
積分器停止判定器２９は、３φ電流算出器２２により出力された電流検出可能フラグｆｌａｇ_１ｓに基づいて、積分制御を実施するか否かを示す積分制御実施フラグｆｌａｇ_ｉを判定する。本実施形態では、積分器停止判定器２９は、１シャント電流検出方式において電流検出が可能な場合（ｆｌａｇ_１ｓ＝ＴＲＵＥ）、ｆｌａｇ_ｉ＝ＴＲＵＥと判定し、また積分器停止判定器２９は、１シャント電流検出方式において電流検出が不可能な場合（ｆｌａｇ_１ｓ＝ＦＡＬＳＥ）、ｆｌａｇ_ｉ＝ＦＡＬＳＥと判定する。生成された積分制御実施フラグｆｌａｇ_ｉは、積分制御ゲイン補償器３０、速度制御器１２、及び電流制御器１５に出力される。
【0056】
積分制御ゲイン補償器３０は、積分器停止判定器２９により出力された積分制御実施フラグｆｌａｇ_ｉに基づいて、制御時間Ｔ_ｉを算出する。ここで、制御時間Ｔ_ｉは、前回積分制御を実施したキャリアの次のキャリアから、今回積分制御を実施するキャリアまでの時間である。本実施形態では、積分制御ゲイン補償器３０は、積分制御を実施する場合（ｆｌａｇ_１ｓ＝ＴＲＵＥ）、制御時間Ｔ_ｉを算出し、制御時間積算値Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌを初期化する。ここで、制御時間積算値Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌは、前回積分制御を実施したキャリアの次のキャリアから、現在のキャリアまでの時間の積算値である。
【0057】
すなわち、積分制御ゲイン補償器３０は、積分制御を実施する場合、以下の式により制御時間Ｔ_ｉを算出した後、制御時間積算値Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌの初期化を行う。
Ｔ_ｉ＝（１／ｆｃ）＋Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ
Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ＝０
Ｔ_ｉ＝（１／ｆｃ）＋Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ
Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ＝０
【0058】
ここで、ｆｃは、キャリア周波数を示し、１／ｆｃは、キャリア周期、すなわち１つのキャリアの時間を示す。
【0059】
また積分制御ゲイン補償器３０は、積分制御を実施しない場合（ｆｌａｇ_１ｓ＝ＦＡＬＳＥ）、制御時間積算値Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌを蓄積する。
【0060】
すなわち、積分制御ゲイン補償器３０は、積分制御を実施しない場合、以下の式により制御時間積算値Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌを蓄積する。
Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ＝（１／ｆｃ）＋Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ
Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ＝（１／ｆｃ）＋Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ
【0061】
なお、本実施形態において、３φ電流算出器２２は、直流電源とインバータとの間に接続された抵抗を用いて、インバータの母線電流を検出し、母線電流に基づいて、モータに流れるモータ電流を所定の制御周期毎に算出する算出部に相当する。
なお、本実施形態において、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４は、モータＭに流れるモータ電流を推定する推定部として機能する。また、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４が推定したｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑは推定電流に相当する。
なお、本実施形態において、軸誤差演算器２５、ＰＬＬ制御器２６、及び１／Ｐｎ処理器２８は、算出部で算出されることで検出されたモータ電流である検出電流に基づいてモータ速度を推定する速度推定部として機能する。
なお、本実施形態において、速度制御器１２及び電流制御器１５は、速度推定部が推定した推定速度が指令速度になるようにモータ電流を制御する電流制御部として機能する。
なお、本実施形態において、キャリア周期が、所定の制御周期に相当する。
なお、本実施形態において、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４は、モータＭに流れるモータ電流を推定する推定部として機能する。また、ｕ，ｖ，ｗ／ｄ－ｑ変換器２４が推定したｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑは推定電流に相当する。
なお、本実施形態において、軸誤差演算器２５、ＰＬＬ制御器２６、及び１／Ｐｎ処理器２８は、算出部で算出されることで検出されたモータ電流である検出電流に基づいてモータ速度を推定する速度推定部として機能する。
なお、本実施形態において、速度制御器１２及び電流制御器１５は、速度推定部が推定した推定速度が指令速度になるようにモータ電流を制御する電流制御部として機能する。
なお、本実施形態において、キャリア周期が、所定の制御周期に相当する。
【0062】
図２は、積分制御の実施及び停止における制御応答を模式的に示す図である。図２Ａは、検出電流が検出できたキャリアと、検出電流が検出できなかったキャリアとの制御応答を模式的に示す図である。図２Ｂは、各キャリアにおける積分項を模式的に示す図である。
【0063】
図２Ａに示すように、検出電流が検出できたキャリア４０と、検出電流が検出できなかったキャリア４１とが図示される。図２Ａは、３φ電流算出器２２により、４回に１回の頻度でｆｌａｇ_１ｓ＝ＴＲＵＥ（検出電流が検出できたキャリア４０）が生成され、４回のうち、その他３回でｆｌａｇ_１ｓ＝ＦＡＬＳＥ（検出電流が検出できなかったキャリア４１）が生成された場合の例である。
【0064】
本実施形態では、最初の検出電流が検出できたキャリア（４０ａ）を前回の検出電流が検出できたキャリアと記載し、２回目に検出電流が検出できたキャリア（４０ｂ）を今回の検出電流が検出できたキャリアとする。また前回の検出電流が検出できたキャリアから、今回の検出電流が検出できたキャリアまでの区間のことを、所定の区間とする場合がる。
【0065】
速度制御器１２は、検出電流が検出できたキャリア４０では、比例制御及び積分制御を実施する。また速度制御器１２は、検出電流が検出できなかったキャリア４１では、積分制御の実施を停止し、比例制御のみを実施する。
【0066】
積分制御が実施される場合（ｆｌａｇ_ｉ＝ＴＲＵＥ）、角速度偏差ωｅｒｒは下記の式により算出される。
ωｅｒｒ＝ωｍ＊－ωｍ
ωｅｒｒ＝ωｍ＊－ωｍ
【0067】
またｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は下記の式により算出される。なお、Ｋｐ_ｓｃは、速度制御器比例ゲイン（定数）を示す。
Ｉｑ＊＝（Ｋｐ_ｓｃ×ωｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｉｑ＊＝（Ｋｐ_ｓｃ×ωｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0068】
ここで、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、比例制御と積分制御のうち、積分制御により決定される項である積分項を示し、下記の式により算出される。なお、Ｋｉ_ｓｃは、速度制御器積分ゲイン（定数）を示す。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（ωｅｒｒ×Ｋｉ_ｓｃ×Ｔ_ｉ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（ωｅｒｒ×Ｋｉ_ｓｃ×Ｔ_ｉ）は積分項の加算量であり、以降の説明においてΔＩｑ＊と呼ぶことがある。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（ωｅｒｒ×Ｋｉ_ｓｃ×Ｔ_ｉ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（ωｅｒｒ×Ｋｉ_ｓｃ×Ｔ_ｉ）は積分項の加算量であり、以降の説明においてΔＩｑ＊と呼ぶことがある。
【0069】
積分制御が実施されない場合（ｆｌａｇ_ｉ＝ＦＡＬＳＥ）、角速度偏差ωｅｒｒは下記の式により算出される。
ωｅｒｒ＝ωｍ＊－ωｍ
ωｅｒｒ＝ωｍ＊－ωｍ
【0070】
またｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は下記の式により算出される。
Ｉｑ＊＝（Ｋｐ_ｓｃ×ωｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｉｑ＊＝（Ｋｐ_ｓｃ×ωｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0071】
またＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、下記の式により算出される。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
上記の式から分かるように、ｆｌａｇ_ｉ＝ＦＡＬＳＥの場合、積分項にωｅｒｒ×Ｋｉ_ｓｃ×Ｔ_ｉが加算されない。つまり、積分制御の実施が停止されていることを意味する。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
上記の式から分かるように、ｆｌａｇ_ｉ＝ＦＡＬＳＥの場合、積分項にωｅｒｒ×Ｋｉ_ｓｃ×Ｔ_ｉが加算されない。つまり、積分制御の実施が停止されていることを意味する。
【0072】
速度制御器１２により算出されたωｅｒｒ、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ、及びＩｑ＊の式を図に示すと、図２Ａに示すように、角速度のグラフ４５とｑ軸電流指令値（積分項）のグラフ５０とが図示される。
【0073】
グラフ４５は、縦軸が角速度を示し、横軸が時間を示す。またグラフ４５では、機械角推定角速度ωｍの目標値である機械角速度指令値ωｍ＊（線４６）と、検出電流が検出できたキャリア４０毎に角速度が上昇する機械角推定角速度ωｍ（線４７）とが図示される。すなわち、角速度偏差ωｅｒｒは、線４６及び線４７が示す角速度の差分を示す。
【0074】
グラフ４５に示すように、検出電流が検出できなかったキャリア４１では、積分制御が実施されないため、制御時間積算値Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌが蓄積される。また検出電流が検出できたキャリア４０では、制御時間Ｔ_ｉが算出される。
【0075】
グラフ５０は、縦軸がｑ軸電流指令値（積分項）を示し、横軸が時間を示す。グラフ５０において、積分項の加算量であるΔＩｑ＊は矩形５１の縦の長さで表される。図２Ａのグラフ５０に示すように、ΔＩｑ＊は、検出電流が検出できたキャリア毎に算出され、各ΔＩｑ＊が加算されることにより、機械角推定角速度ωｍが機械角速度指令値ωｍ＊に近づくように、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が調整される。
【0076】
電流制御器１５は、積分制御を実施する場合、比例制御及び積分制御を実施する。ここで、減算器１３により出力されるｄ軸電流誤差Ｉｄ_ｅｒｒは下記の式により算出される。
Ｉｄ_ｅｒｒ＝Ｉｄ＊－Ｉｄ
Ｉｄ_ｅｒｒ＝Ｉｄ＊－Ｉｄ
【0077】
またＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、下記の式により算出される。ここで、Ｋｉ_ｃｃ_ｄは、ｄ軸電流制御器積分ゲイン（定数）を示す。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｄ_ｅｒｒ×Ｋｉ_ｃｃ_ｄ×Ｔ_ｉ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｄ_ｅｒｒ×Ｋｉ_ｃｃ_ｄ×Ｔ_ｉ）は積分項の加算量である。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｄ_ｅｒｒ×Ｋｉ_ｃｃ_ｄ×Ｔ_ｉ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｄ_ｅｒｒ×Ｋｉ_ｃｃ_ｄ×Ｔ_ｉ）は積分項の加算量である。
【0078】
また仮ｄ軸電圧Ｖｄｔは下記の式により算出される。ここで、Ｋｐ_ｃｃ_ｄは、ｄ軸電流制御器比例ゲイン（定数）を示す。
Ｖｄｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×Ｉｄ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｄｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×Ｉｄ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0079】
同様に減算器１４により出力されたｑ軸電流誤差Ｉｑ_ｅｒｒは下記の式により算出される。
Ｉｑ_ｅｒｒ＝Ｉｑ＊－Ｉｑ
Ｉｑ_ｅｒｒ＝Ｉｑ＊－Ｉｑ
【0080】
またＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、下記の式により算出される。ここで、Ｋｉ_ｃｃ_ｑは、ｑ軸電流制御器積分ゲイン（定数）を示す。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｑ_ｅｒｒ×Ｋｉ_ｃｃ_ｑ×Ｔ_ｉ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｑ_ｅｒｒ×Ｋｉ_ｃｃ_ｑ×Ｔ_ｉ）は積分項の加算量である。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｑ_ｅｒｒ×Ｋｉ_ｃｃ_ｑ×Ｔ_ｉ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｑ_ｅｒｒ×Ｋｉ_ｃｃ_ｑ×Ｔ_ｉ）は積分項の加算量である。
【0081】
また仮ｑ軸電圧Ｖｑｔは下記の式により算出される。ここで、Ｋｐ_ｃｃ_ｑは、ｑ軸電流制御器比例ゲイン（定数）を示す。
Ｖｑｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｑ×Ｉｑ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｑｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｑ×Ｉｑ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0082】
電流制御器１５は、積分制御を実施しない場合、比例制御のみを実施する。ここで、減算器１３により出力されるｄ軸電流誤差Ｉｄ_ｅｒｒは下記の式により算出される。
Ｉｄ_ｅｒｒ＝Ｉｄ＊－Ｉｄ
Ｉｄ_ｅｒｒ＝Ｉｄ＊－Ｉｄ
【0083】
またＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、下記の式により算出される。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0084】
また仮ｄ軸電圧Ｖｄｔは下記の式により算出される。
Ｖｄｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×Ｉｄ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｄｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×Ｉｄ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0085】
同様に減算器１４により出力されたｑ軸電流誤差Ｉｑ_ｅｒｒは下記の式により算出される。
Ｉｑ_ｅｒｒ＝Ｉｑ＊－Ｉｑ
Ｉｑ_ｅｒｒ＝Ｉｑ＊－Ｉｑ
【0086】
またＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、下記の式により算出される。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0087】
また仮ｑ軸電圧Ｖｑｔは下記の式により算出される。
Ｖｑｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｑ×Ｉｑ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｑｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｑ×Ｉｑ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0088】
また本実施形態では、速度制御器１２及び電流制御器１５は、検出電流が検出できなかったキャリアに基づく電流検出不可制御周期情報（本実施形態の制御時間Ｔ_ｉ）に基づいて、積分制御の制御量（本実施形態の加算量）を決定する。具体的には、速度制御器１２及び電流制御器１５は、電流検出不可制御周期情報が大きい値であるほど、積分制御の制御量を大きくする。
【0089】
また速度制御器１２及び電流制御器１５は、検出電流が検出できたキャリアにおける積分器に入力された制御パラメータ（本実施形態の機械角推定角速度ωｍ、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ）と制御目標値（本実施形態の機械角速度指令値ωｍ＊、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊）の偏差（本実施形態の角速度偏差ωｅｒｒ、ｄ軸電流誤差Ｉｄ_ｅｒｒ、ｑ軸電流誤差Ｉｑ_ｅｒｒ）と、電流検出不可制御周期情報と、積分ゲイン（本実施形態の速度制御器積分ゲイン、ｄ軸電流制御器積分ゲイン、ｑ軸電流制御器積分ゲイン）とに基づいて、積分制御の制御量を決定する。
【0090】
また電流検出不可制御周期情報は、所定の区間において検出電流が検出できなかったキャリアに基づく値である。
【0091】
また電流検出不可制御周期情報は、所定の区間において検出電流の検出ができなかったキャリアの時間に基づく値である。
【0092】
図３は、積分項の加算量における制御方法を模式的に示す図である。
【0093】
ここで、電流検出ができなかったキャリアが長時間続いた場合に起こりうる問題について説明する。もし電流検出ができなかったキャリアが長時間続いた場合、制御時間Ｔ_ｉが大きくなるため、積分項の加算量であるΔＩｑ＊が大きくなり過ぎてしまい、制御が不安定化してしまう可能性がある。
【0094】
図３では、ΔＩｑ＊に所定の上限値を設けることで制御の不安定化を防ぐ例を説明する。安定駆動している場合の機械角推定角速度ωｍは、機械角速度指令値ωｍ＊に対しておおよそ正弦波状に変動する。図３では、その正弦波の１８０から２７０°の箇所で生成されるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊についての例を説明する。
【0095】
図３Ａは、毎キャリアにおいて電流検出ができた場合の例を示す図である。グラフ６０ａは、縦軸が角速度を示し、横軸が時間を示す。グラフ６１ａは、縦軸がｑ軸電流指令値を示し、横軸が時間を示す。
【0096】
図３Ａに示すように、毎キャリアで電流検出ができる場合、速度制御器１２は、キャリアごとに比例制御及び積分制御を実施する。この場合に到達するＩｑ＊を理想値６５とする。
【0097】
図３Ｂは、所定の上限値を設けていない場合の例を示す図である。グラフ６０ｂは、縦軸が角速度を示し、横軸が時間を示す。グラフ６１ｂは、縦軸がｑ軸電流指令値を示し、横軸が時間を示す。
【0098】
図３Ｂでは、８つの電流検出ができなかったキャリア６６の後に電流検出ができたとする。すなわち、図３Ｂでは、８つの電流検出ができなかったキャリア６６で制御時間積算値Ｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌが蓄積され、制御時間Ｔ_ｉは、電流検出ができたキャリア６７を含む９キャリア分の時間となる。そして、電流検出ができたキャリア６７における角速度偏差ωｅｒｒと速度制御器積分ゲインＫｉ_ｓｃと、９キャリア分の時間である制御時間Ｔ_ｉとの積によりΔＩｑ＊が算出される。つまり、８つ電流検出ができなかったキャリア６６すべてにおいて、電流検出ができたキャリア６７における角速度偏差ωｅｒｒがあったとみなしてΔＩｑ＊が算出されることになる。したがって、正弦波１８０°付近の角速度偏差ωｅｒｒは小さいにも関わらず、正弦波２７０°付近の大きな角速度偏差ωｅｒｒとみなされることになるため、ΔＩｑ＊が過大になり、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が補償され過ぎてしまう。
【0099】
グラフ６１ｂに示すように、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、補償され過ぎたことで理想値６５を超えてしまう。
【0100】
図３Ｃは、所定の上限値を設けた場合の例を示す図である。グラフ６０ｃは、縦軸が角速度を示し、横軸が時間を示す。グラフ６１ｃは、縦軸がｑ軸電流指令値を示し、横軸が時間を示す。
【0101】
図３Ｃでは、図３Ｂと同様に、８つの電流検出ができなかったキャリア６６の後に電流検出ができたとする。図３Ｃの例では、制御時間Ｔ_ｉに上限値としてＴ_ｉ_ｌｉｍが設定される。本実施形態では、Ｔ_ｉ_ｌｉｍは、３つの電流検出ができなかったキャリア６６と１つの電流検出ができたキャリア６７とを含む時間である。
【0102】
積分制御ゲイン補償器３０により算出された制御時間Ｔ_ｉがＴ_ｉ_ｌｉｍ以上の場合（Ｔ_ｉ≧Ｔ_ｉ_ｌｉｍ）、制御時間Ｔ_ｉはＴ_ｉ_ｌｉｍと等しくなるように制限される。また制御時間Ｔ_ｉがＴ_ｉ_ｌｉｍより小さい場合（Ｔ_ｉ＜Ｔ_ｉ_ｌｉｍ）、制御時間Ｔ_ｉは制限されることなくそのままの値で用いられる。すなわち、図３Ｃの例では、制御時間Ｔ_ｉは、まず、８つの電流検出ができなかったキャリア６６と１つの電流検出ができたキャリア６７とを含む時間として算出されるが、Ｔ_ｉ_ｌｉｍと等しくなるように制限される。したがって、３つの電流検出ができなかったキャリア６６と１つの電流検出ができたキャリア６７とを含む時間として決定される。
【0103】
なお、Ｔ_ｉ_ｌｉｍは任意に設定されてもよい。例えば、１／（最高機械角回転数［ｒｐｓ］×１０）と設定されてもよい。具体的には、最高機械角回転数が１４０ｒｐｓの場合、Ｔ_ｉ_ｌｉｍ＝１／（１４０×１０）＝０．７１４３［ｍｓ］となる。
【0104】
このように、制御時間Ｔ_ｉの上限値としてＴ_ｉ_ｌｉｍが設定されることにより、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に所定の上限値が設定される。
【0105】
これにより、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、理想値６５を超えることなく制御される。この結果、電流検出ができたキャリアにおける偏差の影響によって加算量が過大になることを防止し、適切な制御応答を確保することができる。
【0106】
［第１の実施形態の作用］
以上のように本実施形態によれば、検出電流が検出できない場合、検出電流に基づいて積分制御を実施する積分器の積分制御の実施を停止する。これにより、電流検出ができなかったキャリアにおける積分制御が停止されることで制御の不安定化を防止し、モータの制御を安定して行うことができる。
以上のように本実施形態によれば、検出電流が検出できない場合、検出電流に基づいて積分制御を実施する積分器の積分制御の実施を停止する。これにより、電流検出ができなかったキャリアにおける積分制御が停止されることで制御の不安定化を防止し、モータの制御を安定して行うことができる。
【0107】
さらに本実施形態によれば、モータ制御装置１０にモータＭに流れるモータ電流を推定する推定部を有する。また速度制御器１２及び電流制御器１５は、所定の制御周期毎に比例制御を行う比例器を有し、検出電流が検出できなかった制御周期では、推定部が推定した推定電流に基づいて比例制御を実施し、検出電流が検出できた制御周期では、検出電流に基づいて比例制御及び積分制御を実施する。これにより、電流検出ができなかった制御周期では比例制御が実施されることで優れた制御応答が可能となる。
【0108】
さらに本実施形態によれば、速度制御器１２及び電流制御器１５は、検出電流が検出できなかった制御周期に基づく電流検出不可制御周期情報に基づいて、積分制御の制御量を決定するため、検出電流が検出できなかった制御周期が多くても優れた制御応答が可能となる。
【0109】
さらに本実施形態によれば、電流検出不可制御周期情報は、所定の区間において検出電流が検出できなかった制御周期が多いほど大きい値であり、速度制御器１２及び電流制御器１５は、電流検出不可制御周期情報が大きい値であるほど、積分制御の制御量を大きくする。これにより、検出電流が検出できなかった制御周期が多くても優れた制御応答が可能となる。
【0110】
さらに本実施形態によれば、速度制御器１２及び電流制御器１５は、検出電流が検出できた制御周期における積分器に入力された制御パラメータと制御目標値の偏差と、電流検出不可制御周期情報と、積分ゲインとに基づいて、積分制御の制御量を決定する。これにより、最新の偏差に基づいて制御量を決定することで優れた制御応答が可能となる。
【0111】
さらに本実施形態によれば、制御量は、所定の上限値を有する。これにより、最新の偏差の影響によって制御量が過剰になることを防止し、適切な制御応答が可能となる。
【0112】
さらに本実施形態によれば、所定の区間は、前回の検出電流が検出できた制御周期から、今回の検出電流が検出できた制御周期までの区間であり、電流検出不可制御周期情報は、所定の区間において検出電流が検出できなかった制御周期に基づく値である。これにより、検出電流が検出できなかった制御周期が多くても優れた制御応答が可能となる。
【0113】
さらに本実施形態によれば、電流検出不可制御周期情報は、所定の区間において検出電流の検出ができなかった制御周期の時間に基づく値である。これにより、例えば騒音対策等の目的で制御周期を可変とした場合にも適切に制御量を決定できる。
【0114】
＜第２の実施形態＞
続いて本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態では、積分制御ゲイン補償器３０の他の制御例について説明する。なお、上述の第１の実施形態と対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明については省略する。
続いて本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態では、積分制御ゲイン補償器３０の他の制御例について説明する。なお、上述の第１の実施形態と対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明については省略する。
【0115】
図４は、本実施形態のモータ制御装置７０の構成例を示す図である。
【0116】
図４における積分制御ゲイン補償器３０は、積分器停止判定器２９により積分制御実施フラグｆｌａｇ_ｉに基づいて、キャリアカウント値Ｃｏｕｎｔ_ｉを算出する。ここで、キャリアカウント値Ｃｏｕｎｔ_ｉは、前回積分制御を実施したキャリアの次のキャリアから、今回積分制御を実施するキャリアまでのキャリアの数である。
【0117】
具体的には、積分制御ゲイン補償器３０は、積分制御を実施する場合（ｆｌａｇ_ｉ＝ＴＲＵＥ）、キャリアカウント値Ｃｏｕｎｔ_ｉを算出する。また積分制御ゲイン補償器３０は、積算キャリア値Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌを初期化する。ここで、積算キャリア値Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌは、前回積分制御を実施したキャリアの次のキャリアから、現在のキャリアまでのキャリアの数の積算値である。
【0118】
すなわち、積分制御ゲイン補償器３０は、積分制御を実施する場合、以下の式を算出する。
Ｃｏｕｎｔ_ｉ＝１＋Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ
Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ＝０
Ｃｏｕｎｔ_ｉ＝１＋Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ
Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ＝０
【0119】
また積分制御ゲイン補償器３０は、積分制御を実施しない場合（ｆｌａｇ_１ｓ＝ＦＡＬＳＥ）、積算キャリア値Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌを蓄積する。積分制御を実施しない場合のＣｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌは、以下の式より算出される。
Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ＝１＋Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ
Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ＝１＋Ｃｏｕｎｔ_ｉｎｔｅｇｒａｌ
【0120】
図４に示すように、積分制御ゲイン補償器３０により出力されたＣｏｕｎｔ_ｉは、速度制御器１２及び電流制御器１５に出力される。
【0121】
速度制御器１２は、積分制御が実施される場合、比例制御及び積分制御を実施する。本実施形態では、速度制御器１２は、積分制御ゲイン補償器３０により出力されたＣｏｕｎｔ_ｉに基づいて、積分ゲイン（以下、ｇａｉｎと記載）を補正する。
【0122】
ｇａｉｎは、下記の式により算出される。
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｓｃ×Ｃｏｕｎｔ_ｉ
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｓｃ×Ｃｏｕｎｔ_ｉ
【0123】
またＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、下記の式により算出される。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（ωｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（ωｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（ωｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（ωｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
【0124】
ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は下記の式により算出される。
Ｉｑ＊＝（Ｋｐ_ｓｃ×ωｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｉｑ＊＝（Ｋｐ_ｓｃ×ωｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0125】
速度制御器１２は、積分制御を実施しない場合、積分制御の実施を停止し、比例制御のみを実施する。なお計算は第１の実施形態に記載した速度制御器１２の式と同様のため省略する。
【0126】
電流制御器１５は、積分制御を実施する場合、比例制御及び積分制御を実施する。本実施形態では、電流制御器１５は、Ｃｏｕｎｔ_ｉに基づいて、積分ゲイン（ｇａｉｎ）を補正する。
【0127】
ｇａｉｎは、下記の式により算出される。
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｃｃ_ｄ×Ｃｏｕｎｔ_ｉ
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｃｃ_ｄ×Ｃｏｕｎｔ_ｉ
【0128】
またＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、下記の式により算出される。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｄ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｄ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｄ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｄ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
【0129】
また仮ｄ軸電圧Ｖｄｔは下記の式により算出される。
Ｖｄｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×Ｉｄ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｄｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×Ｉｄ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0130】
ｑ軸も同様に以下の式から算出される。
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｃｃ_ｑ×Ｃｏｕｎｔ_ｉ
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｑ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｑｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｑ×Ｉｑ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｑ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｃｃ_ｑ×Ｃｏｕｎｔ_ｉ
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｑ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｑｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｑ×Ｉｑ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｑ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
【0131】
電流制御器１５は、積分制御を実施しない場合、積分制御の実施を停止し、比例制御のみを実施する。なお計算は第１の実施形態に記載した電流制御器１５の式と同様のため省略する。
【0132】
［第２の実施形態の作用］
以上のように第２の実施形態によれば、所定の区間は、前回の検出電流が検出できたキャリアから、今回の検出電流が検出できたキャリアまでの区間であり、電流検出不可制御周期情報（本実施形態のキャリアカウント値Ｃｏｕｎｔ_ｉ）は、所定の区間において検出電流が検出できなかったキャリアに基づく値である。これにより、電流検出ができなかったキャリアが多くても優れた制御応答が可能となる。
以上のように第２の実施形態によれば、所定の区間は、前回の検出電流が検出できたキャリアから、今回の検出電流が検出できたキャリアまでの区間であり、電流検出不可制御周期情報（本実施形態のキャリアカウント値Ｃｏｕｎｔ_ｉ）は、所定の区間において検出電流が検出できなかったキャリアに基づく値である。これにより、電流検出ができなかったキャリアが多くても優れた制御応答が可能となる。
【0133】
＜第３の実施形態＞
続いて本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態では、積分制御ゲイン補償器３０の他の制御例について説明する。なお、上述の第１の実施形態と対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明については省略する。
続いて本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態では、積分制御ゲイン補償器３０の他の制御例について説明する。なお、上述の第１の実施形態と対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明については省略する。
【0134】
図５は、本実施形態のモータ制御装置８０の構成例を示す図である。
【0135】
本実施形態のモータ制御装置８０は、電流検出不可割合算出器８１を有する。
【0136】
電流検出不可割合算出器８１は、所定の区間における検出電流が検出できなかったキャリアの割合を示す電流検出不可割合ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏを算出する。例えば、電流検出不可割合算出器８１は、３φ電流算出器２２により出力された電流検出可能フラグｆｌａｇ_１ｓに基づいて、フィルタ等を用いることでｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏを算出する。
【0137】
例えば、ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏの算出にＩＩＲフィルタが使用される場合、以下の式からｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏが算出される。
ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ＝（（ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ×（Ｎ－１））＋ｉｎｐｕｔ）／Ｎ
ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ＝（（ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ×（Ｎ－１））＋ｉｎｐｕｔ）／Ｎ
【0138】
ここでＮは、ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏを算出する区間を意味するキャリア数であり、予め実験によって求められた任意の値に設定される。また、例えば、電流制御器の応答速度等を考慮して設定されてもよい。
【0139】
またｉｎｐｕｔは、ＩＩＲフィルタの入力値であり、電流検出不可割合算出器８１は、電流検出が可能な場合、ｉｎｐｕｔに１を入力し、電流検出が不可能な場合、ｉｎｐｕｔに０を入力する。
【0140】
図５に示すように、電流検出不可割合算出器８１により出力されたｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏは、速度制御器１２及び電流制御器１５に出力される。
【0141】
速度制御器１２は、積分制御が実施される場合、比例制御及び積分制御を実施する。本実施形態では、速度制御器１２は、電流検出不可割合算出器８１により出力されたｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏに基づいて、積分ゲイン（ｇａｉｎ）を補正する。
【0142】
ｇａｉｎは、下記の式により算出される。
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｓｃ×（１／（１－ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ））
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｓｃ×（１／（１－ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ））
【0143】
またＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、下記の式により算出される。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（ωｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（ωｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（ωｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（ωｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
【0144】
ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は下記の式により算出される。
Ｉｑ＊＝（Ｋｐ_ｓｃ×ωｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｉｑ＊＝（Ｋｐ_ｓｃ×ωｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0145】
このように、本実施形態においては、積分制御が実施されるキャリアにおけるｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏに基づいて、積分ゲイン、ひいては積分項の加算量が算出される。したがって、積分制御が実施されるキャリアにおいて、所定の区間は、検出電流の検出ができたキャリアからＮ個前のキャリアまでの区間となる。
【0146】
速度制御器１２は、積分制御を実施しない場合、積分制御の実施を停止し、比例制御のみを実施する。なお計算は第１の実施形態に記載した速度制御器１２の式と同様のため省略する。
【0147】
電流制御器１５は、積分制御を実施する場合、比例制御及び積分制御を実施する。本実施形態では、電流制御器１５は、ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏに基づいて、積分ゲイン（ｇａｉｎ）を補正する。
【0148】
ｇａｉｎは、下記の式により算出される。
ｇａｉｎ＝Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×（１／（１－ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ））
ｇａｉｎ＝Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×（１／（１－ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ））
【0149】
またＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅは、下記の式により算出される。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｄ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｄ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｄ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｄ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
【0150】
また仮ｄ軸電圧Ｖｄｔは下記の式により算出される。
Ｖｄｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×Ｉｄ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｄｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｄ×Ｉｄ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
【0151】
ｑ軸も同様に以下の式から算出される。
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｃｃ_ｑ×（１／（１－ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ））
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｑ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｑｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｑ×Ｉｑ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｑ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
ｇａｉｎ＝Ｋｉ_ｃｃ_ｑ×（１／（１－ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ））
Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ＝（Ｉｑ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
Ｖｑｔ＝（Ｋｐ_ｃｃ_ｑ×Ｉｑ_ｅｒｒ）＋Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ_ｖａｌｕｅ
なお、上記の式における（Ｉｑ_ｅｒｒ×ｇａｉｎ×（１／ｆｃ））は積分項の加算量である。
【0152】
電流制御器１５は、積分制御を実施しない場合、積分制御の実施を停止し、比例制御のみを実施する。なお計算は第１の実施形態に記載した電流制御器１５の式と同様のため省略する。
【0153】
［第３の実施形態の作用］
以上のように第３の実施形態によれば、所定の区間は、今回の検出電流の検出ができた制御周期を基準とした所定の時間であり、電流検出不可制御周期情報（本実施形態の電流検出不可割合ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ）は、所定の区間における検出電流が検出できなかった制御周期の割合に基づく値である。これにより、電流検出ができなかった制御周期が多くても優れた制御応答が可能となる。
以上のように第３の実施形態によれば、所定の区間は、今回の検出電流の検出ができた制御周期を基準とした所定の時間であり、電流検出不可制御周期情報（本実施形態の電流検出不可割合ｓｈｕｎｔ_ｎｇ_ｒａｔｉｏ）は、所定の区間における検出電流が検出できなかった制御周期の割合に基づく値である。これにより、電流検出ができなかった制御周期が多くても優れた制御応答が可能となる。
【0154】
第３の実施形態では、所定の区間における電流検出ができなかった制御周期の割合に基づいて、積分ゲインが補正される例について説明した。これに限定されず、例えば所定の区間における電流検出ができた制御周期の割合に基づいて積分ゲインが補正されてもよい。
【0155】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記の第１の実施形態、第２の実施形態、及び第３の実施形態が組み合わされてもよい。
【0156】
以上の実施形態では、変調率が１００％より小さい状態における制御例について説明した。これに限定されず、変調率が１００％以上の過変調の状態である過変調制御領域においても上記の制御が行われてもよい。例えば、速度制御器１２及び電流制御器１５は、過変調制御領域において、検出電流が検出できないキャリアでは、積分制御の実施を停止してもよい。これにより、電流検出ができなかったキャリアが増える過変調領域において優れた制御応答が可能となる。
【符号の説明】
【0157】
１０…モータ制御装置
１２…速度制御器
１５…電流制御器
２９…積分器停止判定器
３０…積分制御ゲイン補償器
８１…電流検出不可割合算出器
１２…速度制御器
１５…電流制御器
２９…積分器停止判定器
３０…積分制御ゲイン補償器
８１…電流検出不可割合算出器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】