特開 2024-51598 ストロークセンサ及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024051598

(43)【公開日】2024-04-11

(54)【発明の名称】ストロークセンサ及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/02 20060101AFI20240404BHJP

【ＦＩ】

B60T7/02 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022157850

(22)【出願日】2022-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】杉本 佳啓

【テーマコード（参考）】

3D124

【Ｆターム（参考）】

3D124AA33

3D124BB01

3D124CC14

3D124CC52

3D124DD42

3D124DD52

3D124DD56

(57)【要約】

【課題】運転者の制動操作量を導出することに対する冗長性を確保しつつも、センサとしての部品点数の増大を抑制できるようにすること。
【解決手段】ストロークセンサ２０は、運転者が制動操作を行うと、第１軸線Ｘに沿う方向に移動する被検出部２１と、第１軸線Ｘに沿う方向への被検出部２１の移動量を検出する第１検出子３１及び第２検出子３２を備えている。被検出部２１は磁石２２を備えている。第１軸線Ｘと平行な仮想的な直線であって、磁石２２を通る仮想線を、第１仮想線としたとき、第１検出子３１及び第２検出子３２は、互いに離間して、第２軸線Ｙに沿う方向に配列され、第１仮想線から略等距離に配置されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転者が制動操作を行うと、第１方向に移動する被検出部と、
前記第１方向への前記被検出部の移動量を検出する検出部と、を備えたストロークセンサであって、
前記被検出部は磁石を有し、
前記検出部は、第１検出子及び第２検出子を有し、
前記第１方向に延びる仮想的な直線であって、前記磁石を通る仮想線を、第１仮想線であるとすると、
前記第１検出子及び前記第２検出子は、互いに離間して、前記第１方向と垂直な第２方向に配列され、前記第１仮想線から略等距離に配置されている
ことを特徴とするストロークセンサ。

【請求項2】

請求項１に記載の前記ストロークセンサから出力された信号を基に、前記運転者の制動操作量を導出する制御装置であって、
前記制動操作が行われてない状態での前記被検出部の位置を所定の基準位置とし、前記被検出部が前記基準位置に位置する場合における、前記第１検出子の検出値である第１基準検出値の大きさと前記第２検出子の検出値である第２基準検出値の大きさとを取得する取得部と、
前記第１基準検出値の大きさが前記第２基準検出値の大きさ未満である場合には前記第１検出子の検出値に基づいて前記制動操作量を導出し、前記第１基準検出値の大きさが前記第２基準検出値の大きさ以上である場合には、前記第２検出子の検出値に基づいて前記制動操作量を導出する導出部と、を備える
制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ストロークセンサと、同ストロークセンサから出力された信号を基に運転者の制動操作量を導出する制御装置とに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ストロークセンサを備えたブレーキ倍力装置が開示されている。
また、特許文献２には、２つのストロークセンサを備えた制動装置が開示されている。２つのストロークセンサのうち、第１ストロークセンサは、ブレーキペダルが運転者に操作されると回転する支点部の回転量を検出するものである。一方、第２ストロークセンサは、支点部とは異なる部材である伝動部材の変位量を検出するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０２１－５２８３１２号公報

【特許文献2】特開２０１８－１１８７００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献２に記載の制動装置では、２つのストロークセンサを設けることにより、運転者の制動操作量の導出に対して冗長性を確保している。しかし、第１ストロークセンサの検出対象と第２ストロークセンサの検出対象とが互いに異なるため、第１ストロークセンサの被検出部と、第２ストロークセンサの被検出部とを別々に設ける必要がある。その結果、ストロークセンサを備える装置のコストアップや部品点数の増大を招くおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するためのストロークセンサは、車両の運転者が制動操作を行うと、第１方向に移動する被検出部と、前記第１方向への前記被検出部の移動量を検出する検出部と、を備えている。当該ストロークセンサにおいて、前記被検出部は磁石を有している。前記検出部は、第１検出子及び第２検出子を有している。前記第１方向に延びる仮想的な直線であって、前記磁石を通る仮想線を、第１仮想線であるとすると、前記第１検出子及び前記第２検出子は、互いに離間して、前記第１方向と垂直な第２方向に配列され、前記第１仮想線から略等距離に配置されている。

【0006】

上記ストロークセンサでは、第１検出子の検出対象と第２検出子の検出対象とが同じであるため、部品点数の増大を抑制できる。しかも、第１検出子及び第２検出子は上記第２方向に配列されているとともに、第１検出子から第１仮想線までの距離が、第２検出子から第１仮想線までの距離と略等しい。これにより、検出部に対する被検出部の位置ずれが発生していない場合には、第１検出子の検出値と第２検出子の検出値との間に乖離が生じにくい。そのため、第１検出子の検出値に基づいて制動操作量を導出した場合と、第２検出子の検出値に基づいて制動操作量を導出した場合とで、制動操作量の導出結果にずれが生じにくい。

【0007】

したがって、運転者の制動操作量を導出することに対する冗長性を確保しつつも、センサとしての部品点数の増大を抑制できる。
上記課題を解決するための制御装置は、上記のストロークセンサから出力された信号を基に、前記運転者の制動操作量を導出する装置である。当該制御装置は、前記制動操作が行われてない状態での前記被検出部の位置を所定の基準位置とし、前記被検出部が前記基準位置に位置する場合における、前記第１検出子の検出値である第１基準検出値の大きさと前記第２検出子の検出値である第２基準検出値の大きさとを取得する取得部と、前記第１基準検出値の大きさが前記第２基準検出値の大きさ未満である場合には前記第１検出子の検出値に基づいて前記制動操作量を導出し、前記第１基準検出値の大きさが前記第２基準検出値の大きさ以上である場合には、前記第２検出子の検出値に基づいて前記制動操作量を導出する導出部と、を備えている。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態のストロークセンサ及び制御装置を備えた制動装置の一部を模式的に示す斜視図である。

【図2】図２は、同ストロークセンサを示す模式図である。

【図3】図３は、同ストロークセンサにおいて、検出部と被検出部との位置関係が第１軸線に沿う方向に変化した場合における２つの検出値の誤差と実ストロークとの関係を示すグラフである。

【図4】図４は、同ストロークセンサにおいて、検出部と被検出部との位置関係が第２軸線に沿う方向に変化した場合における２つの検出値の誤差と実ストロークとの関係を示すグラフである。

【図5】図５は、同ストロークセンサにおいて、検出部と被検出部との位置関係が第３軸線に沿う方向に変化した場合における２つの検出値の誤差と実ストロークとの関係を示すグラフである。

【図6】図６は、同ストロークセンサと同制御装置とを示すブロック図である。

【図7】図７は、同制御装置で実行される一連の処理を示すフローチャートである。

【図8】図８は、同ストロークセンサにおいて、被検出部に対して検出部が第２軸線に沿う方向に変位した様子を示す模式図である。

【図9】図９は、第１検出子の検出値と実ストロークとの誤差及び第２検出子の検出値と実ストロークとの誤差と、実ストロークとの関係を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、ストロークセンサ及び制御装置の一実施形態を図１～図９に従って説明する。
図１には、ストロークセンサ２０を備える制動装置１０の一部分が図示されている。制動装置１０は、車両の運転者によって操作されるブレーキペダル１１と、伝達部材１２と、ストロークセンサ２０と、制御装置５１とを備えている。本明細書では、運転者がブレーキペダル１１を操作することを「制動操作」という。

【0010】

伝達部材１２にはブレーキペダル１１が連結されている。また、伝達部材１２は第１軸線Ｘに沿う方向に移動可能に構成されている。具体的には、運転者がブレーキペダル１１を踏み込むと、ブレーキペダル１１の回転に連動して、第１軸線Ｘに沿う２つの方向のうち、第１正方向Ｘ１に伝達部材１２が移動する。一方、運転者がブレーキペダル１１を踏み戻すと、第１軸線Ｘに沿う２つの方向のうち、第１正方向Ｘ１の反対方向である第１負方向Ｘ２に伝達部材１２が移動する。第１軸線Ｘに沿う方向、すなわち第１正方向Ｘ１及び第１負方向Ｘ２が「第１方向」に対応する。

【0011】

なお、第１軸線Ｘと直交する２つの軸線のうち、一方を第２軸線Ｙといい、他方を第３軸線Ｚという。第３軸線Ｚは、第１軸線Ｘ及び第２軸線Ｙの双方を直交している。第２軸線Ｙに沿う２つの方向のうち、一方を第２正方向Ｙ１といい、他方を第２負方向Ｙ２という。第３軸線Ｚに沿う２つの方向のうち、一方を第３正方向Ｚ１といい、他方を第３負方向Ｚ２という。

【0012】

図１及び図２に示すように、伝達部材１２は、第３軸線Ｚと直交する表面１２１と、表面１２１と平行な裏面１２２とを有している。すなわち、表面１２１及び裏面１２２の各々は、第１軸線Ｘと第２軸線Ｙとの双方と平行な平面である。運転者の制動操作によって、第１正方向Ｘ１や第１負方向Ｘ２（すなわち、第１方向）に伝達部材１２が移動しても、表面１２１及び裏面１２２が第３軸線Ｚと直交する状態は維持される。

【0013】

＜ストロークセンサ＞
ストロークセンサ２０は、運転者が制動操作を行う場合、初期位置からの伝達部材１２の移動量であるストロークを検出する磁気式のセンサである。初期位置とは、運転者が制動操作を行っていない場合における伝達部材１２の位置である。

【0014】

ストロークセンサ２０は、被検出部２１と検出部３０とを備えている。
被検出部２１は、伝達部材１２の表面１２１に設けられている。そのため、運転者がブレーキペダル１１を踏み込むと、被検出部２１は伝達部材１２とともに第１正方向Ｘ１に移動する。一方、運転者がブレーキペダル１１を踏み戻すと、被検出部２１は伝達部材１２とともに第１負方向Ｘ２に移動する。

【0015】

被検出部２１は、少なくとも１つの磁石２２を有している。被検出部２１が複数の磁石を有している場合、複数の磁石２２は、伝達部材１２の表面１２１上で第１軸線Ｘに沿う方向に並ぶように配置される。

【0016】

Ｓ極及びＮ極のうち、一方を第１極とし、他方を第２極としたとき、磁石２２は、第１極が着磁された第１極領域２２１と第２極が着磁された第２極領域２２２とに区分けできる。磁石２２は、第１極領域２２１と第２極領域２２２とが第３軸線Ｚに沿う方向に並ぶ態様で伝達部材１２の表面１２１上に設置されている。

【0017】

なお、磁石２２は、伝達部材１２の第３正方向Ｚ１の平面（表面１２１）に設置されている。磁石２２は、伝達部材１２の表面１２１に面接触する接触面２２ａと、接触面２２ａの反対側の平面である被検知面２２ｂとを有している。被検知面２２ｂは、第３軸線Ｚと直交しているとともに、第１軸線Ｘ及び第２軸線Ｙの双方と平行な平面である。

【0018】

検出部３０は、第３軸線Ｚに沿う方向において、被検出部２１を挟んで伝達部材１２の反対側に配置されている。すなわち、検出部３０は、被検出部２１よりも第３正方向Ｚ１に配置されている。本実施形態において、検出部３０は、制御装置５１が搭載されている回路基板５０に設置されている。回路基板５０は、制動装置１０の図示しないハウジングに固定されている。

【0019】

検出部３０は、磁石２２の被検知面２２ｂに対向配置されている第１検出子３１と第２検出子３２とを有している。第１検出子３１及び第２検出子３２は、第２軸線Ｙに沿う方向に並んでいる。すなわち、第２軸線Ｙに沿う方向である第２正方向Ｙ１及び第２負方向Ｙ２が「第２方向」に対応する。

【0020】

第１検出子３１は、磁石２２の第２軸線Ｙに沿う方向における中心よりも第２正方向Ｙ１に配置されている。一方、第２検出子３２は、磁石２２の第２軸線Ｙに沿う方向における中心よりも第２負方向Ｙ２に配置されている。そして、第１検出子３１から被検知面２２ｂまでの直線距離Ｌａ１は、第２検出子３２から被検知面２２ｂまでの直線距離Ｌａ２と同じである。すなわち、第１方向に延びる第１軸線Ｘと平行な仮想的な直線のうち、磁石２２の第２軸線Ｙに沿う方向における中心を通る仮想線を第１仮想線とする。このとき、第１検出子３１及び第２検出子３２は、第２軸線Ｙに沿う方向（第２方向）に離間して配列され、且つ第１仮想線から略等距離に配置されている。

【0021】

ここでいう「略等間隔」とは、第１検出子３１から第１仮想線までの最短距離である第１最短距離が、第２検出子３２から第１仮想線までの最短距離である第２最短距離と実質的に等しいことである。すなわち、「略等間隔」は、第１最短距離が第２最短距離と完全に一致する場合に加え、製造誤差などに起因する第１最短距離と第２最短距離とのずれが生じている場合も含んでいる。

【0022】

なお、図２には、第３軸線Ｚと平行な直線であって磁石２２の第２軸線Ｙに沿う方向の中心を通過する中心線Ｆが一点鎖線で図示されている。図２に示すような第１軸線Ｘと直交するストロークセンサ２０の横断面において、第１検出子３１から中心線Ｆまでの最短距離は、第２検出子３２から中心線Ｆまでの最短距離と等しい。

【0023】

被検出部２１が第１正方向Ｘ１や第１負方向Ｘ２に移動すると、第１検出子３１及び第２検出子３２の周辺の磁界が変化する。第１検出子３１及び第２検出子３２は、こうした磁界の変化を検出し、その検出結果に応じた信号を制御装置５１に出力する。

【0024】

＜被検出部２１と検出部３０との位置関係が変化した場合＞
図２～図５を参照し、被検出部２１と検出部３０との位置関係が変化した場合について説明する。ここでいう位置関係の変化とは、ストロークセンサ２０の設計上の被検出部２１と検出部３０との位置関係を初期関係として、当該初期関係からの位置関係の変化を示している。こうした位置関係の変化は、ストロークセンサ２０の組み立て時に生じる組み立て誤差に起因する位置関係の変化、及び、制動装置１０の経年変化に伴う構成部品の変形や変位に起因する位置関係の変化の双方を含んでいる。

【0025】

まずはじめに、図２を参照し、比較例のストロークセンサについて説明する。比較例のストロークセンサの検出部３０Ａは、図２に二点鎖線で示す第１検出子３１Ａ及び第２検出子３２Ａを備えている。検出部３０Ａにおいては、第３軸線Ｚに沿う方向に第１検出子３１Ａ及び第２検出子３２Ａが並んでいる。すなわち、検出部３０Ａにおける２つの検出子３１Ａ，３２Ａの並ぶ方向が、本実施形態における検出部３０の２つの検出子３１，３２の並ぶ方向と相違している。

【0026】

図３は、被検出部と検出部との位置関係が第１軸線Ｘに沿う方向に変化した場合における第１検出子の検出値と第２検出子の検出値との誤差を示している。図３の実線は、本実施形態のストロークセンサ２０における第１検出子３１の検出値と第２検出子３２の検出値との誤差ＥＲａと、実ストロークとの関係を示している。図３の破線は、比較例のストロークセンサにおける第１検出子３１Ａの検出値と第２検出子３２Ａの検出値との誤差ＥＲａＡと、実ストロークとの関係を示している。実ストロークとは、被検出部２１のストロークの実値である。

【0027】

比較例のストロークセンサでは、第１検出子３１Ａから磁石の被検出面までの直線距離が、第２検出子３２Ａから被検出面までの直線距離とはそもそも異なる。そのため、被検出部と検出部３０Ａとの位置関係が第１軸線Ｘに沿う方向に変化すると、実ストロークが変化した際における第１検出子３１Ａ周辺の磁界の変化態様が、実ストロークが変化した際における第２検出子３２Ａ周辺の磁界の変化態様と異なる。したがって、実ストロークが変化した際における第１検出子３１Ａの検出値の変化態様と第２検出子３２Ａの検出値の変化態様とが互いに異なる。その結果、実ストロークの変化に応じて誤差ＥＲａＡが振動する。

【0028】

これに対し、本実施形態のストロークセンサ２０では、第１検出子３１から磁石２２の被検知面２２ｂまでの直線距離が、第２検出子３２から被検知面２２ｂまでの直線距離と同じである。そのため、被検出部２１と検出部３０との位置関係が第１軸線Ｘに沿う方向に変化しても、実ストロークが変化した際における第１検出子３１周辺の磁界の変化態様が、実ストロークが変化した際における第２検出子３２周辺の磁界の変化態様とほぼ同じとなる。したがって、実ストロークが変化した際における第１検出子３１の検出値の変化態様と第２検出子３２の検出値の変化態様とがほぼ同じとなる。その結果、実ストロークが変化しても、誤差ＥＲａがほぼ０（零）で保持される。

【0029】

図４は、被検出部と検出部との位置関係が第２軸線Ｙに沿う方向に変化した場合における第１検出子の検出値と第２検出子の検出値との誤差を示している。
比較例のストロークセンサでは、第１検出子３１Ａから磁石の被検出面までの直線距離が、第２検出子３２Ａから被検出面までの直線距離とはそもそも異なる。そのため、被検出部と検出部との位置関係が第２軸線Ｙに沿う方向に変化すると、実ストロークが変化した際における第１検出子３１Ａ周辺の磁界の変化態様が、実ストロークが変化した際における第２検出子３２Ａ周辺の磁界の変化態様と異なる。したがって、実ストロークが変化した際における第１検出子３１Ａの検出値の変化態様と第２検出子３２Ａの検出値の変化態様とが互いに異なる。その結果、図４に破線で示すように、実ストロークの変化に応じて誤差ＥＲａＡが振動する。

【0030】

本実施形態のストロークセンサ２０であっても、被検出部２１と検出部３０との位置関係が第２軸線Ｙに沿う方向に変化すると、実ストロークが変化した際における第１検出子３１周辺の磁界の変化態様が、実ストロークが変化した際における第２検出子３２周辺の磁界の変化態様と異なる。したがって、実ストロークが変化した際における第１検出子３１の検出値の変化態様と第２検出子３２の検出値の変化態様とが互いに異なる。その結果、図４に実線で示すように、実ストロークの変化に応じて誤差ＥＲａが振動する。

【0031】

図５は、被検出部と検出部との位置関係が第３軸線Ｚに沿う方向に変化した場合における第１検出子の検出値と第２検出子の検出値との誤差を示している。
比較例のストロークセンサでは、第１検出子３１Ａから磁石の被検出面までの直線距離が、第２検出子３２Ａから被検出面までの直線距離とはそもそも異なる。そのため、被検出部と検出部３０Ａとの位置関係が第３軸線Ｚに沿う方向に変化すると、実ストロークが変化した際における第１検出子３１Ａ周辺の磁界の変化態様が、実ストロークが変化した際における第２検出子３２Ａ周辺の磁界の変化態様と異なる。したがって、図５に破線で示すように、実ストロークが変化した際における第１検出子３１Ａの検出値の変化態様と第２検出子３２Ａの検出値の変化態様とが互いに異なる。その結果、実ストロークの変化に応じて誤差ＥＲａＡが振動する。

【0032】

これに対し、本実施形態のストロークセンサ２０では、第１検出子３１から磁石２２の被検知面２２ｂまでの直線距離が、第２検出子３２Ａから被検知面２２ｂまでの直線距離と同じである。そのため、被検出部２１と検出部３０との位置関係が第３軸線Ｚに沿う方向に変化しても、実ストロークが変化した際における第１検出子３１周辺の磁界の変化態様が、実ストロークが変化した際における第２検出子３２周辺の磁界の変化態様とほぼ同じとなる。したがって、図５に実線で示すように、実ストロークが変化した際における第１検出子３１の検出値の変化態様と第２検出子３２の検出値の変化態様とがほぼ同じとなる。その結果、実ストロークが変化しても、誤差ＥＲａがほぼ０（零）で保持される。

【0033】

＜制御装置＞
図６に示すように、制御装置５１は処理回路５２を備えている。処理回路５２は実行装置５３及び記憶装置５４を有している。例えば、実行装置５３はＣＰＵである。記憶装置５４は、実行装置５３によって実行される制御プログラムが記憶されている。

【0034】

制御装置５１は、実行装置５３が制御プログラムを実行することにより、取得部１０１及び導出部１０２として機能する。取得部１０１及び導出部１０２は、ストロークセンサ２０からの信号を基に、ストロークＳＴＲを運転者の制動操作量として導出するための機能部である。

【0035】

＜取得部＞
取得部１０１は、被検出部２１が所定の基準位置に位置する場合における、第１検出子３１の検出値Ｓ１である第１基準検出値Ｓ１Ｂの大きさと第２検出子３２の検出値Ｓ２である第２基準検出値Ｓ２Ｂの大きさとを取得する。基準位置とは、制動操作が行われていない状態での被検出部２１の位置である。そのため、被検出部２１が基準位置及びその近傍に位置する場合、ブレーキペダル１１を操作する運転者が要求している制動力が未だ０（零）と見なすことができる。

【0036】

ここで、図８には、ストロークセンサ２０において、第１検出子３１及び第２検出子３２が、被検出部２１に対して第２軸線Ｙに沿う方向に相対的に変位した様子が図示されている。また、図９において、横軸は実ストロークである一方、縦軸はストロークの検出値と実ストロークとの誤差である。図９の破線は、第１検出子３１の検出値Ｓ１から導出できるストロークと実ストロークとの誤差である第１検出誤差ＥＲｂ１と、実ストロークとの関係を示している。図９の実線は、第２検出子３２の検出値Ｓ２から導出できるストロークと実ストロークとの誤差である第２検出誤差ＥＲｂ２と実ストロークとの関係を示している。

【0037】

図８に示す例では、第１検出子３１よりも第２検出子３２のほうが磁石２２の第２軸線Ｙに沿う方向における中心の近くに位置することになる。その結果、実ストロークの変化に伴う第２検出誤差ＥＲｂ２の振動幅ＡＭＰ２が、実ストロークの変化に伴う第１検出誤差ＥＲｂ１の振動幅ＡＭＰ１よりも小さい。

【0038】

図９において、第１ストロークＳＴＲ１から第２ストロークＳＴＲ２までの間は、運転者の制動操作の初期のストロークである。すなわち、ストロークが第２ストロークＳＴＲ２以下である場合、運転者が要求している制動力が０（零）であると見なすことができる。そのため、実ストロークが第１ストロークＳＴＲ１以上且つ第２ストロークＳＴＲ２以下である場合、被検出部２１が所定の基準位置に位置していると見なす。したがって、実ストロークが第１ストロークＳＴＲ１以上且つ第２ストロークＳＴＲ２以下である場合の第１検出子３１の検出値Ｓ１が第１基準検出値Ｓ１Ｂであり、実ストロークが第１ストロークＳＴＲ１以上且つ第２ストロークＳＴＲ２以下である場合の第２検出子３２の検出値Ｓ２が第２基準検出値Ｓ２Ｂである。

【0039】

＜導出部＞
図６に示すように、導出部１０２は、第１検出子３１の検出値Ｓ１及び第２検出子３２の検出値Ｓ２のうちの一方を基準検出値として選択する。具体的には、導出部１０２は、第１基準検出値Ｓ１Ｂの大きさが第２基準検出値Ｓ２Ｂの大きさ未満である場合には第１検出子３１の検出値Ｓ１を基準検出値として選択する。一方、導出部１０２は、第１基準検出値Ｓ１Ｂの大きさが第２基準検出値Ｓ２Ｂの大きさ以上である場合には、第２検出子３２の検出値Ｓ２を基準検出値として選択する。そして、導出部１０２は、基準検出値を基に、ストロークＳＴＲを制動操作量として導出する。

【0040】

図７には、基準検出値を選択するために実行装置５３が実行する一連の処理の流れを説明する。図７に示す一連の処理は、実行装置５３が導出部１０２として機能することによって実行される。

【0041】

ステップＳ１１において、実行装置５３は、運転者による制動操作が開始されたか否かを判定する。例えば、実行装置５３は、第１検出子３１の検出値Ｓ１が変化し始めた際に運転者が制動操作を開始したと判断できる。実行装置５３は、制動操作が開始されたと判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。実行装置５３は、制動操作が開始されていないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１３に移行する。

【0042】

ステップＳ１３において、実行装置５３は、被検出部２１が基準位置に位置しているか否かを判定する。例えば、第１検出子３１の検出値Ｓ１に基づいて導出できるストロークが第１ストロークＳＴＲ１以上且つ第２ストロークＳＴＲ２以下である場合は、被検出部２１が基準位置に位置していると見なす。一方、検出値Ｓ１に基づいて導出できるストロークが第１ストロークＳＴＲ１未満であったり、当該ストロークが第２ストロークＳＴＲ２よりも大きかったりする場合は、被検出部２１が基準位置に位置していないと見なす。実行装置５３は、被検出部２１が基準位置に位置していると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５に移行する。一方、実行装置５３は、被検出部２１が基準位置に位置していないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、実行装置５３は、被検出部２１が基準位置に位置していると判定できるまでステップＳ１３の判定を繰り返し実行する。

【0043】

ステップＳ１５において、実行装置５３は、上述したように基準検出値を選択する。そして、実行装置５３は一連の処理を終了する。
＜本実施形態の作用及び効果＞
（１）ストロークセンサ２０では、第１検出子３１の検出対象と第２検出子３２の検出対象とが同じであるため、部品点数の増大を抑制できる。しかも、第１検出子３１から被検知面２２ｂまでの直線距離が、第２検出子３２から被検知面２２ｂまでの直線距離が同じであり、且つ第１検出子３１及び第２検出子３２は第２軸線Ｙに沿う方向に並んでいる。これにより、検出部３０に対する被検出部２１の位置ずれが発生していない場合には、第１検出子３１の検出値Ｓ１と、第２検出子３２の検出値Ｓ２とのずれが生じにくい。そのため、上記した比較例のストロークセンサと比較して、第１検出子３１の検出値Ｓ１に基づいてストロークＳＴＲを導出した場合と、第２検出子３２の検出値Ｓ２に基づいてストロークＳＴＲを導出した場合とでストロークの導出結果にずれが生じにくい。したがって、ストロークＳＴＲを導出することに対する冗長性を確保しつつも、センサとしての部品点数の増大を抑制できる。

【0044】

（２）検出部３０と被検出部２１との位置関係が第１軸線Ｘに沿う方向に変化した場合であっても、第１検出子３１の検出値Ｓ１と第２検出子３２の検出値Ｓ２との乖離が生じにくい。また、検出部３０と被検出部２１との位置関係が第３軸線Ｚに沿う方向に変化した場合であっても、第１検出子３１の検出値Ｓ１と第２検出子３２の検出値Ｓ２との乖離が生じにくい。したがって、ストロークセンサ２０は、比較例のストロークセンサと比較し、検出部３０と被検出部２１との位置関係の変化に対して検出精度の変化を抑制できる構成であると云える。

【0045】

（３）制御装置５１は、第１検出子３１の検出値Ｓ１と第２検出子３２の検出値Ｓ２とのうち、実ストロークが変化した際の振幅幅が小さい方の検出値を、基準検出値として特定する。そして、制御装置５１は、基準検出値に基づいてストロークＳＴＲを導出する。これにより、被検出部２１と検出部３０との位置関係が変化したことに起因するストロークＳＴＲの導出精度の低下を抑制できる。

【0046】

一般に、ストロークセンサの検出対象とストロークセンサとの位置関係が変わると、ストロークセンサの検出精度が変わる。
ここで、従来技術のように検出対象が異なる２つのストロークセンサを制動装置が備えている場合を考える。制動装置の経年変化などによって、第１ストロークセンサとその検出対象との位置関係、及び第２ストロークセンサとその検出対象との位置関係がそれぞれ変化することがある。この場合、第１ストロークセンサとその検出対象との位置関係のずれ量と、第２ストロークセンサとその検出対象との位置関係のずれ量とが一致することはない。そのため、第１ストロークセンサとその検出対象との位置関係、及び第２ストロークセンサとその検出対象との位置関係のうち少なくとも一方が変化した場合、当該位置関係の変化に起因する検出精度の変化を補正することは困難である。

【0047】

この点、本実施形態では、第１検出子３１の検出対象は第２検出子３２の検出対象と同じである。そのため、第１検出子３１と被検出部２１との位置関係及び第２検出子３２と被検出部２１との位置関係が変化した場合であっても、当該位置関係の変化に起因する検出精度の変化を補正しやすい。

【0048】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0049】

・ストロークセンサは、第２軸線Ｙに沿う方向に沿って配置される複数の検出子を備える構成であれば、３つ以上の検出子を備えて構成であってもよい。
・上記実施形態では、第１検出子３１の検出値Ｓ１と第２検出子３２の検出値Ｓ２とのうち、基準検出値として特定した値のみに基づいてストロークＳＴＲを導出しているが、これに限らない。例えば、制御装置５１は、２つの検出値Ｓ１，Ｓ２を重み付け平均した値に基づいてストロークＳＴＲを導出してもよい。この場合、２つの検出値Ｓ１，Ｓ２のうち、基準検出値の重み付け係数を、基準検出値ではないほうの検出値の重み付け係数よりも大きくするとよい。

【0050】

・制御装置５１の処理回路５２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0051】

なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【0052】

＜他の技術的思想＞
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を付記として記載する。
（付記１）前記磁石における前記第２軸線に沿う方向の中心を挟むように、前記第１検出子と前記第２検出子とがそれぞれ配置されていることが好ましい。

【符号の説明】

【0053】

２０…ストロークセンサ
２１…被検出部
２２…磁石
２２ｂ…被検知面（平面の一例）
３０…検出部
３１…第１検出子
３２…第２検出子
５１…制御装置
５２…処理回路
５３…実行装置
５４…記憶装置
１０１…取得部
１０２…導出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】