(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024051662
(43)【公開日】2024-04-11
(54)【発明の名称】医療デバイスの挿入支援装置及び挿入支援システム
(51)【国際特許分類】
A61B 8/14 20060101AFI20240404BHJP
【ＦＩ】
A61B8/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022157945
(22)【出願日】2022-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】000109543
【氏名又は名称】テルモ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000671
【氏名又は名称】ＩＢＣ一番町弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】榎本 加央里
(72)【発明者】
【氏名】大久保 到
【テーマコード（参考）】
4C601
【Ｆターム（参考）】
4C601EE09
4C601EE11
4C601EE16
4C601GA18
4C601GA20
4C601GA25
4C601JB40
4C601JC06
4C601JC09
4C601JC12
4C601KK02
4C601KK25
4C601KK31
4C601KK47
(57)【要約】
【課題】超音波プローブによって撮像された超音波画像に基づいて、生体管腔内に挿入された医療デバイスの所定部を目標部位に位置させることを支援する。
【解決手段】医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、取得部２２０と、第１判断部２３０と、第２判断部２４０と、報知部２５０と、を有する。取得部は、第１超音波画像３１１を取得する。第１判断部は、目標部位の解剖学的な特徴点を含んだ比較画像と、取得した第１超音波画像とを照合することによって、第１超音波プローブ３０１が目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されているか否かを判断する。第２判断部は、取得した第１超音波画像の輝度分布に基づいて、医療デバイスの所定部３０を検出できたか否かを判断する。報知部は、第１判断部による判断及び第２判断部による判断に基づいた情報を報知する。
【選択図】図９
【解決手段】医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、取得部２２０と、第１判断部２３０と、第２判断部２４０と、報知部２５０と、を有する。取得部は、第１超音波画像３１１を取得する。第１判断部は、目標部位の解剖学的な特徴点を含んだ比較画像と、取得した第１超音波画像とを照合することによって、第１超音波プローブ３０１が目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されているか否かを判断する。第２判断部は、取得した第１超音波画像の輝度分布に基づいて、医療デバイスの所定部３０を検出できたか否かを判断する。報知部は、第１判断部による判断及び第２判断部による判断に基づいた情報を報知する。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
超音波プローブによって撮像された超音波画像に基づいて、生体管腔内に挿入された医療デバイスの所定部を目標部位に位置させることを支援する医療デバイスの挿入支援装置であって、
前記超音波画像を取得する取得部と、
前記目標部位の解剖学的な特徴点を含んだ比較画像と、取得した前記超音波画像とを照合することによって、前記超音波プローブが前記目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されているか否かを判断する第１判断部と、
取得した前記超音波画像の輝度分布に基づいて、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断する第２判断部と、
前記第１判断部による判断及び前記第２判断部による判断に基づいた情報を報知する報知部と、を有する、医療デバイスの挿入支援装置。
前記超音波画像を取得する取得部と、
前記目標部位の解剖学的な特徴点を含んだ比較画像と、取得した前記超音波画像とを照合することによって、前記超音波プローブが前記目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されているか否かを判断する第１判断部と、
取得した前記超音波画像の輝度分布に基づいて、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断する第２判断部と、
前記第１判断部による判断及び前記第２判断部による判断に基づいた情報を報知する報知部と、を有する、医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項2】
取得した前記超音波画像に対して前記生体管腔を黒色にて表す白黒化処理を施す画像処理部をさらに有し、
前記第２判断部は、黒色にて表された内側に白点が存在するか否かによって、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
前記第２判断部は、黒色にて表された内側に白点が存在するか否かによって、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項3】
前記報知部は、前記第１判断部によって判断された、前記超音波プローブが前記撮像位置に配置されているか否かについての情報と、前記第２判断部によって判断された、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かについての情報とを、それぞれ独立して報知する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項4】
前記報知部は、前記第１判断部によって前記超音波プローブが前記撮像位置に配置されていると判断され、かつ、前記第２判断部によって前記医療デバイスの前記所定部を検出できたと判断されたときに、前記医療デバイスの前記所定部が前記目標部位に位置している情報を報知する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項5】
前記報知部は、前記第１判断部によって前記超音波プローブが前記撮像位置に配置されていないと判断されたとき、又は、前記第２判断部によって前記医療デバイスの前記所定部を検出できていないと判断されたときに、前記医療デバイスの前記所定部が前記目標部位に位置していない情報を報知する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項6】
前記取得部は、前記超音波画像として、前記撮像位置に配置される第１超音波プローブで撮像された前記第１判断部での判断に用いる第１超音波画像と、前記撮像位置とは異なる途中位置に配置される第２超音波プローブで撮像された第２超音波画像とを取得可能に構成され、
前記第２判断部は、取得した前記第１超音波画像及び前記第２超音波画像の輝度分布に基づいて、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断し、
前記報知部は、前記第２超音波画像に基づいて前記第２判断部によって前記医療デバイスの前記所定部を検出できたと判断されたときに、前記医療デバイスの前記所定部が前記途中位置に到達した情報を報知する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
前記第２判断部は、取得した前記第１超音波画像及び前記第２超音波画像の輝度分布に基づいて、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断し、
前記報知部は、前記第２超音波画像に基づいて前記第２判断部によって前記医療デバイスの前記所定部を検出できたと判断されたときに、前記医療デバイスの前記所定部が前記途中位置に到達した情報を報知する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項7】
前記取得部は、前記超音波画像として、前記撮像位置に配置される第１超音波プローブで撮像された前記第１判断部での判断に用いる第１超音波画像と、前記撮像位置とは異なる途中位置に配置される第２超音波プローブで撮像された第２超音波画像とを取得可能に構成され、
さらに、前記取得部で取得した前記第２超音波画像を表示する表示部を有する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
さらに、前記取得部で取得した前記第２超音波画像を表示する表示部を有する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項8】
磁力又は電波によって前記医療デバイスの前記所定部の位置及び前記超音波プローブの位置を検出する位置検出装置をさらに有し、
前記位置検出装置は、検出した前記医療デバイスの前記所定部の位置及び前記超音波プローブの位置に基づいて、前記超音波プローブの略直下又は所定距離内に前記医療デバイスの前記所定部が位置しているか否かを判断し、
前記報知部は、前記位置検出装置によって判断された結果を報知する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
前記位置検出装置は、検出した前記医療デバイスの前記所定部の位置及び前記超音波プローブの位置に基づいて、前記超音波プローブの略直下又は所定距離内に前記医療デバイスの前記所定部が位置しているか否かを判断し、
前記報知部は、前記位置検出装置によって判断された結果を報知する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項9】
前記超音波プローブを患者の体表に対して固定可能な固定治具をさらに有する、請求項１に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項10】
前記固定治具は、前記超音波プローブを前記体表に接着させて固定する押さえ部材を有する、請求項９に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項11】
前記固定治具は、前記超音波プローブを前記体表に弾発的に押し付けて固定するバネ部材を有する、請求項９に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項12】
前記固定治具は、前記超音波プローブを保持する柔剛可変自在なアーム部と、通電によって発生する磁力によって前記アーム部を柔軟な状態から剛性を高めた状態に切り替え可能なスイッチ部と、を有する、請求項９に記載の医療デバイスの挿入支援装置。
【請求項13】
請求項１～１２のいずれか１項に記載の医療デバイスの挿入支援装置を有し、
前記医療デバイスは、前記生体管腔内で生体に対して処置を施す医療用処置具をカテーテルに保持して構成され、
前記医療デバイスの前記所定部は、前記カテーテルに設けられたマーカである、挿入支援システム。
前記医療デバイスは、前記生体管腔内で生体に対して処置を施す医療用処置具をカテーテルに保持して構成され、
前記医療デバイスの前記所定部は、前記カテーテルに設けられたマーカである、挿入支援システム。
【請求項14】
前記医療デバイスは、手元側に目盛部を有し、前記目盛部によって、前記目標部位に位置させた前記所定部を、前記医療デバイスを前記生体管腔内に挿入する方向に沿って前記目標部位から前進又は後退させる移動距離を認識できる、請求項１３に記載の挿入支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、医療デバイスの挿入支援装置及び挿入支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
患者の大動脈に生じた瘤（大動脈瘤）は、瘤径の増大、破裂を防ぐ薬物的治療はなく、破裂の危険を伴う瘤径のものに対しては、一般的に外科的療法（手術）が行われる。また、大動脈瘤の手術は、従来、開腹又は開胸して人工血管を移植する人工血管置換術が主流であったが、近年では、より低侵襲なステントグラフト内挿術（Ｅｎｄｏｖａｓｃｕｌａｒ Ａｎｅｕｒｙｓｍ Ｒｅｐａｉｒ；ＥＶＡＲ）の適用が急速に拡大しつつある。
【0003】
一例として、腹部大動脈瘤（ＡＡＡ：Ａｂｄｏｍｉｎａｌ ａｏｒｔｉｃ ａｎｅｕｒｙｓｍ）に対するステントグラフト内挿術においては、先端にステントグラフトを収容したカテーテルを患者の大腿部動脈から挿入し、ステントグラフトを動脈瘤患部に展開・留置することにより、動脈瘤への血流が遮断されて動脈瘤の破裂が防止され得る。
【0004】
ステントグラフト治療を行う前には、治療方針を判断し、事前の手技検討（どのようにアプローチしていくのか、どのサイズのステントグラフトを使用するかなど）を判断する。これらの判断は、簡易ＣＴ（コンピュータ断層撮影、通常造影剤は用いない）検査を行い、画像検査結果を用いながら行われる。
【0005】
また、ステントグラフト治療時においても、術者は簡易ＣＴあるいは造影ＣＴを使用してステントグラフトの位置を確認しながら、ステントグラフトを適切な位置に留置する。
【0006】
しかしながら、患者及び術者は、ＣＴの使用によって放射線の被ばくリスクがある。また、造影剤はアレルギーを起こす危険性や腎臓に負担をかけるという面があり、できる限り使用をしない、あるいは減らすのが望ましいとされている。
【0007】
下記特許文献１は、ステントグラフトをカテーテルに保持して構成される送達デバイスを開示する。特許文献１の送達デバイスは、外部超音波を用いて視認することができる超音波マーカを有する。超音波マーカは、超音波プローブによって撮像することによって、超音波画像上に視認される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【特許文献1】特許第５１９９２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
しかしながら、超音波画像の質は、術者の技量に大きく左右される。このため、特許文献１のように超音波マーカを視認するだけでは、ステントグラフトを適切な位置に位置決めすることは困難である。
【0010】
ステントグラフトを適切な位置に位置決めするため、ステントグラフト治療時には、上記したように、超音波画像よりも解像度の高いＣＴ画像を用いる必要がある。このため、患者及び術者は、放射線の被ばくリスクを回避することが難しい。
【0011】
本発明は、超音波プローブによって撮像された超音波画像に基づいて、生体管腔内に挿入された医療デバイスの所定部を目標部位に位置させることを支援する医療デバイスの挿入支援装置、及び超音波プローブによって撮像された超音波画像に基づいて、生体管腔内に挿入された医療デバイスの所定部を目標部位に位置させることが可能な挿入支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明は、（１）超音波プローブによって撮像された超音波画像に基づいて、生体管腔内に挿入された医療デバイスの所定部を目標部位に位置させることを支援する医療デバイスの挿入支援装置であって、
前記超音波画像を取得する取得部と、
前記目標部位の解剖学的な特徴点を含んだ比較画像と、取得した前記超音波画像とを照合することによって、前記超音波プローブが前記目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されているか否かを判断する第１判断部と、
取得した前記超音波画像の輝度分布に基づいて、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断する第２判断部と、
前記第１判断部による判断及び前記第２判断部による判断に基づいた情報を報知する報知部と、を有する、医療デバイスの挿入支援装置である。
前記超音波画像を取得する取得部と、
前記目標部位の解剖学的な特徴点を含んだ比較画像と、取得した前記超音波画像とを照合することによって、前記超音波プローブが前記目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されているか否かを判断する第１判断部と、
取得した前記超音波画像の輝度分布に基づいて、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断する第２判断部と、
前記第１判断部による判断及び前記第２判断部による判断に基づいた情報を報知する報知部と、を有する、医療デバイスの挿入支援装置である。
【0013】
ここで、本発明の実施形態は、
（２）上記（１）の医療デバイスの挿入支援装置は、取得した前記超音波画像に対して前記生体管腔を黒色にて表す白黒化処理を施す画像処理部をさらに有し、
前記第２判断部は、黒色にて表された内側に白点が存在するか否かによって、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断することが好ましい。
（２）上記（１）の医療デバイスの挿入支援装置は、取得した前記超音波画像に対して前記生体管腔を黒色にて表す白黒化処理を施す画像処理部をさらに有し、
前記第２判断部は、黒色にて表された内側に白点が存在するか否かによって、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断することが好ましい。
【0014】
（３）上記（１）又は（２）の医療デバイスの挿入支援装置は、前記報知部が、前記第１判断部によって判断された、前記超音波プローブが前記撮像位置に配置されているか否かについての情報と、前記第２判断部によって判断された、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かについての情報とを、それぞれ独立して報知することが好ましい。
【0015】
（４）上記（１）又は（２）の医療デバイスの挿入支援装置は、前記報知部が、前記第１判断部によって前記超音波プローブが前記撮像位置に配置されていると判断され、かつ、前記第２判断部によって前記医療デバイスの前記所定部を検出できたと判断されたときに、前記医療デバイスの前記所定部が前記目標部位に位置している情報を報知することが好ましい。
【0016】
（５）上記（１）、（２）又は（４）の医療デバイスの挿入支援装置は、前記報知部が、前記第１判断部によって前記超音波プローブが前記撮像位置に配置されていないと判断されたとき、又は、前記第２判断部によって前記医療デバイスの前記所定部を検出できていないと判断されたときに、前記医療デバイスの前記所定部が前記目標部位に位置していない情報を報知することが好ましい。
【0017】
（６）上記（１）～（５）のいずれかに記載の医療デバイスの挿入支援装置は、前記取得部が、前記超音波画像として、前記撮像位置に配置される第１超音波プローブで撮像された前記第１判断部での判断に用いる第１超音波画像と、前記撮像位置とは異なる途中位置に配置される第２超音波プローブで撮像された第２超音波画像とを取得可能に構成され、
前記第２判断部は、取得した前記第１超音波画像及び前記第２超音波画像の輝度分布に基づいて、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断し、
前記報知部は、前記第２超音波画像に基づいて前記第２判断部によって前記医療デバイスの前記所定部を検出できたと判断されたときに、前記医療デバイスの前記所定部が前記途中位置に到達した情報を報知することが好ましい。
前記第２判断部は、取得した前記第１超音波画像及び前記第２超音波画像の輝度分布に基づいて、前記医療デバイスの前記所定部を検出できたか否かを判断し、
前記報知部は、前記第２超音波画像に基づいて前記第２判断部によって前記医療デバイスの前記所定部を検出できたと判断されたときに、前記医療デバイスの前記所定部が前記途中位置に到達した情報を報知することが好ましい。
【0018】
（７）上記（１）～（５）のいずれかに記載の医療デバイスの挿入支援装置は、前記取得部が、前記超音波画像として、前記撮像位置に配置される第１超音波プローブで撮像された前記第１判断部での判断に用いる第１超音波画像と、前記撮像位置とは異なる途中位置に配置される第２超音波プローブで撮像された第２超音波画像とを取得可能に構成され、
さらに、前記取得部で取得した前記第２超音波画像を表示する表示部を有することが好ましい。
さらに、前記取得部で取得した前記第２超音波画像を表示する表示部を有することが好ましい。
【0019】
（８）上記（１）～（５）のいずれかに記載の医療デバイスの挿入支援装置は、磁力又は電波によって前記医療デバイスの前記所定部の位置及び前記超音波プローブの位置を検出する位置検出装置をさらに有し、
前記位置検出装置は、検出した前記医療デバイスの前記所定部の位置及び前記超音波プローブの位置に基づいて、前記超音波プローブの略直下又は所定距離内に前記医療デバイスの前記所定部が位置しているか否かを判断し、
前記報知部は、前記位置検出装置によって判断された結果を報知することが好ましい。
前記位置検出装置は、検出した前記医療デバイスの前記所定部の位置及び前記超音波プローブの位置に基づいて、前記超音波プローブの略直下又は所定距離内に前記医療デバイスの前記所定部が位置しているか否かを判断し、
前記報知部は、前記位置検出装置によって判断された結果を報知することが好ましい。
【0020】
（９）上記（１）～（８）のいずれかに記載の医療デバイスの挿入支援装置は、前記超音波プローブを患者の体表に対して固定可能な固定治具をさらに有することが好ましい。
【0021】
（１０）上記（９）の医療デバイスの挿入支援装置は、前記固定治具が、前記超音波プローブを前記体表に接着させて固定する押さえ部材を有することが好ましい。
【0022】
（１１）上記（９）の医療デバイスの挿入支援装置は、前記固定治具は、前記超音波プローブを前記体表に弾発的に押し付けて固定するバネ部材を有することが好ましい。
【0023】
（１２）上記（９）の医療デバイスの挿入支援装置は、前記固定治具は、前記超音波プローブを保持する柔剛可変自在なアーム部と、通電によって発生する磁力によって前記アーム部を柔軟な状態から剛性を高めた状態に切り替え可能なスイッチ部と、を有することが好ましい。
【0024】
（１３）上記（１）～（１２）のいずれか１つに記載の医療デバイスの挿入支援装置を有し、
前記医療デバイスは、前記生体管腔内で生体に対して処置を施す医療用処置具をカテーテルに保持して構成され、
前記医療デバイスの前記所定部は、前記カテーテルに設けられたマーカである、挿入支援システムである。
前記医療デバイスは、前記生体管腔内で生体に対して処置を施す医療用処置具をカテーテルに保持して構成され、
前記医療デバイスの前記所定部は、前記カテーテルに設けられたマーカである、挿入支援システムである。
【0025】
ここで、本発明の実施形態は、
（１４）上記（１３）の挿入支援システムは、前記医療デバイスが、手元側に目盛部を有し、前記目盛部によって、前記目標部位に位置させた前記所定部を、前記医療デバイスを前記生体管腔内に挿入する方向に沿って前記目標部位から前進又は後退させる移動距離を認識できることが好ましい。
（１４）上記（１３）の挿入支援システムは、前記医療デバイスが、手元側に目盛部を有し、前記目盛部によって、前記目標部位に位置させた前記所定部を、前記医療デバイスを前記生体管腔内に挿入する方向に沿って前記目標部位から前進又は後退させる移動距離を認識できることが好ましい。
【発明の効果】
【0026】
医療デバイスの挿入支援装置によれば、超音波プローブによって撮像された超音波画像に基づいて、目標部位を撮像可能な撮像位置に超音波プローブを配置することを支援でき、生体管腔内に挿入された医療デバイスの所定部を目標部位に位置させることを支援できる。医療デバイスの所定部を目標部位に位置させる作業の一部又はすべてを、超音波画像を使用することによって実施できる。その結果、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）を不要にしたり、造影剤の使用やＸ線の照射回数を減らしたりできる。このため、患者及び術者の被ばくをなくして、あるいは被ばく量を低減して、医療デバイスによる処置を実施できる。
【0027】
挿入支援システムによれば、超音波プローブによって撮像された超音波画像に基づいて、目標部位を撮像可能な撮像位置に超音波プローブを配置でき、生体管腔内に挿入された医療デバイスの所定部を目標部位に位置させることができる。医療デバイスによる処置の一部又はすべてを、超音波画像を使用することによって実施できる。その結果、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）を不要にしたり、造影剤の使用やＸ線の照射回数を減らしたりできる。このため、患者及び術者の被ばくをなくして、あるいは被ばく量を低減して、医療デバイスによる処置を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】実施形態１に係る挿入支援システムを用いて、血管内に挿入された医療デバイスの所定部を目標部位に位置させる様子を模式的に示す図である。
【図2】超音波プローブの配置位置を模式的に示す図である。
【図4】医療デバイスの挿入支援装置を示す正面図である。
【図5】医療デバイスの医療用処置具としてのステントグラフトを示す斜視図である。
【図6】ステントグラフト内挿術によって血管内の動脈瘤付近にステントグラフトを留置した状態を示す断面図である。
【図7】医療デバイスの挿入支援装置の構成を示すブロック図である。
【図8B】図８Ｂ（ａ）は医療デバイスの所定部を検出するときの判断において用いられる白黒化処理を施した血管の縦断面を示す画像の一例を示す図、図８Ｂ（ｂ）は医療デバイスの所定部を検出するときの判断において用いられる白黒化処理を施した血管の横断面を示す画像の一例を示す図である。
【図12】超音波プローブを患者の体表に対して固定する固定治具の他の例を示す正面図である。
【図13】超音波プローブを患者の体表に対して固定する固定治具のさらに他の例を示す斜視図である。
【図15】医療デバイスの挿入支援装置の使用手順を示すフローチャートである。
【図16】挿入支援システムを用いた手技手順を示すフローチャートである。
【図19】変形例３に係る医療デバイスの挿入支援装置の構成を示すブロック図である。
【図21】変形例３に係る医療デバイスの挿入支援装置によって医療デバイスの所定部を追従する手順を示すフローチャートである。
【図22】変形例４に係る医療デバイスの挿入支援装置のＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ここで示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために例示するものであって、本発明を限定するものではない。よって、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者などにより考え得る実施可能な他の形態、実施例及び運用技術などは全て本発明の範囲、要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【0030】
また、本明細書に添付する図面は、図示と理解のしやすさの便宜上、適宜縮尺、縦横の寸法比、形状などについて、実物から変更し模式的に表現される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。
【0031】
なお、本明細書において、「第１」、「第２」などの序数詞を付すこともある。しかしながら、これら序数詞に関する特段の説明がない限りは、説明の便宜上、構成要素を識別するために付したものであって、数又は順序を特定するものではない。また、「端部」とは。軸方向の端から一定の範囲を含む領域を意味する。
【0032】
【0033】
図１、図２及び図３に示すように、挿入支援システム１０は、生体管腔４０内に挿入された医療デバイス２０の所定部３０を目標部位に位置させるために使用される。挿入支援システム１０は、医療デバイス２０と、医療デバイス２０の挿入支援装置２００と、を有する。医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、超音波プローブ３０１によって撮像された超音波画像に基づいて、生体管腔４０内に挿入された医療デバイス２０の所定部３０を目標部位に位置させることを支援する。
【0034】
「目標部位」は、生体内の目印となる部位である。本明細書において、「目標部位」という用語には、「真の目標部位」と、画像解析の必要から設定される「仮の目標部位」との２つの部位を含んでいる。前者の「真の目標部位」とは、解剖学的な特徴点を有した部位であり、医療デバイス２０の所定部３０を「目標部位」に位置させたまま、その後の治療を開始できる部位である。後者の「仮の目標部位」とは、画像解析の必要から解剖学的な特徴点を有する部位を「目標部位」として設定した部位である。後者の「仮の目標部位」の場合、治療を実際に開始するときには、「目標部位」に位置させた医療デバイス２０の所定部３０を、医療デバイス２０を生体管腔内に挿入する方向に沿って「目標部位」から所定の距離だけ前進移動又は後退移動させる。「仮の目標部位」とする部位、治療を開始するときに移動させる距離及び移動させる方向等は、事前の手技検討において決定される。
【0035】
図１及び図２に示すように、超音波プローブ３０１、３０２、３０３は、３か所の位置にそれぞれ配置され、それぞれの位置において超音波画像を撮像する。なお、説明の便宜上、図２の第１位置Ｐ１に配置される超音波プローブ３０１を第１超音波プローブ３０１という。同様に、図２の第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３に配置されるそれぞれの超音波プローブを第２超音波プローブ３０２及び第３超音波プローブ３０３という。また、第１超音波プローブ３０１によって撮像された超音波画像を第１超音波画像３１１という。同様に、第２超音波プローブ３０２及び第３超音波プローブ３０３によって撮像されたそれぞれの超音波画像を第２超音波画像３１２及び第３超音波画像３１３という。
【0036】
第１位置Ｐ１は、第１超音波プローブ３０１が目標部位を撮像可能な撮像位置に相当する。第２位置Ｐ２は、第２超音波プローブ３０２が撮像位置とは異なる途中位置を撮像可能な位置である。第３位置Ｐ３は、第３超音波プローブ３０３が撮像位置及び第２位置Ｐ２とは異なる途中位置を撮像可能な位置である。
【0037】
実施形態１は、例えば、腹部大動脈瘤を治療する医療デバイス２０の所定部３０を目標部位に位置させ場合を例に挙げて説明する。医療デバイス２０の所定部３０を位置させる目標部位は、上記の「仮の目標部位」である。実施形態１における目標部位は、「仮の目標部位」として、解剖学的な特徴点を有する腎動脈（例えば、左腎動脈）が設定される。図９（ａ）の符号３１１ａが目標部位（腎動脈）に相当する。
【0038】
実施形態１の第１位置Ｐ１は、第１超音波プローブ３０１が腎動脈を撮像可能な位置である。また、第２位置Ｐ２は、第２超音波プローブ３０２が腹部大動脈瘤のほぼ中央を撮像可能な位置である。第３位置Ｐ３は、第３超音波プローブ３０３が鼠径部から腹部大動脈瘤に至る腸骨動脈を撮像可能な位置である。
【0039】
（医療デバイス２０）
図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、医療デバイス２０は、生体管腔４０内で生体に対して処置を施す医療用処置具１００をカテーテル２１に保持して構成されている。また、医療デバイス２０の所定部３０は、カテーテル２１に設けられたマーカ３１である。マーカ３１は、外部超音波を用いて視認することができる。
図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、医療デバイス２０は、生体管腔４０内で生体に対して処置を施す医療用処置具１００をカテーテル２１に保持して構成されている。また、医療デバイス２０の所定部３０は、カテーテル２１に設けられたマーカ３１である。マーカ３１は、外部超音波を用いて視認することができる。
【0040】
医療用処置具１００は、腹部大動脈瘤の治療のために、血管４０（「生体管腔」に相当する）内で動脈瘤への血流を遮断するステントグラフトである。ステントグラフト１００は、カテーテル２１の先端に収容されている。医療デバイス２０の所定部３０を構成するマーカ３１は、カテーテル２１の先端部に設けられている。マーカ３１を目標部位に位置させることによって、カテーテル２１の先端部は目標部位に位置する。この位置においてカテーテル２１を引き抜くと、ステントグラフト１００は適切な位置に位置決めされる。
【0041】
ステントグラフト１００は、筒部１１０と、ワイヤー部１２０と、を有する。
【0042】
筒部１１０は、血液が流通可能な内腔１１１を有する。筒部１１０は、本体チューブ１１２と、本体チューブ１１２から二股に分岐する第１分岐チューブ１１３と、第２分岐チューブ１１４と、を有する。本体チューブ１１２は、比較的大径に形成され、第１分岐チューブ１１３及び第２分岐チューブ１１４は本体チューブ１１２に比較して小径に形成されている。第１分岐チューブ１１３及び第２分岐チューブ１１４は、右腸骨動脈及び左腸骨動脈にそれぞれ装着される。筒部１１０は、生体適合性を有するポリエステル等の樹脂の糸で織られた織物（ファブリック）から円筒状に形成されている。
【0043】
ワイヤー部１２０は、筒部１１０の外面１１０ａに配置され、拡径変形及び縮径変形可能に構成されている。ワイヤー部１２０は、血管４０内で拡径変形することによって筒部１１０の内腔１１１を保持する。ワイヤー部１２０は、自己拡張可能又はバルーン拡張可能に形成され、筒部１１０を血管４０内に保持し得るように形成されている。ワイヤー部１２０は、ニッケルチタン合金やステンレス等から形成されている。
【0044】
ステントグラフト１００は、本体チューブ１１２の端部に取り付けられた鉤１７０を有する。鉤１７０は、血管壁４１にアンカリングする。
【0045】
筒部１１０は、ワイヤー部１２０を拡径してステントグラフト１００を血管４０内に留置した際に、血管４０の上流側に位置する上流部１１５と、血管４０の下流側に位置する下流部１１６、１１７と、上流部１１５と下流部１１６、１１７との間に位置する中間部１１８と、を有する。図５に示すように、シール部１６０は、筒部１１０の上流部１１５及び／又は下流部１１６、１１７に形成される。シール部１６０は、筒部１１０の外面１１０ａと血管４０の血管壁４１との間に血液が流通することを抑制する。
【0046】
ワイヤー部１２０は、ステントグラフト１００の血管４０内への留置時に、筒部１１０の上流部１１５及び／又は下流部１１６、１１７において、筒部１１０の外面１１０ａと血管壁４１との間に血液が流通することを抑制するシール形成部を有する。ワイヤー部１２０のシール形成部は、ワイヤー部１２０のうち筒部１１０の上流部１１５及び／又は下流部１１６、１１７に存在する部分によって構成される。
【0047】
図３（ａ）、図３（ｃ）に示すように、医療デバイス２０は、手元側に目盛部３２を有する。目盛部３２は、医療デバイス２０のカテーテル２１に付されている。目盛部３２は、カテーテル２１の基端部近傍のみに付すことができる。術者は、目盛部３２によって、カテーテル２１を血管４０内に挿入する方向に沿って前進又は後退させた移動距離を認識できる。したがって、術者は、マーカ３１を目標部位に位置させた後、目盛部３２によって、カテーテル２１を血管４０内に挿入する方向に沿って目標部位から前進又は後退させる移動距離を認識できる。
【0048】
上記したように、実施形態１における目標部位は、「仮の目標部位」である。このため、治療を実際に開始するときには、腎動脈に位置させた医療デバイス２０の所定部３０を、医療デバイス２０を生体管腔内に挿入する方向に沿って腎動脈から所定の距離（数センチ）だけ後退移動させる。この移動によって、医療デバイス２０の所定部３０は、腎動脈の下方に位置する。ステントグラフト１００は、腎動脈に重ならず、かつ、十分なシール精度を確保できる位置において展開される。
【0049】
（医療デバイス２０の挿入支援装置２００）
図４，図７に示すように、医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、送受信部２１０と、取得部２２０と、第１判断部２３０と、第２判断部２４０と、報知部２５０と、画像処理部２６０と、を有する。
図４，図７に示すように、医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、送受信部２１０と、取得部２２０と、第１判断部２３０と、第２判断部２４０と、報知部２５０と、画像処理部２６０と、を有する。
【0050】
図７に示すように、送受信部２１０は、第１超音波プローブ３０１、第２超音波プローブ３０２及び第３超音波プローブ３０３と接続されている。送受信部２１０は、第１超音波プローブ３０１によって撮像された第１超音波画像３１１の受信、第２超音波プローブ３０２によって撮像された第２超音波画像３１２の受信及び第３超音波プローブ３０３によって撮像された第３超音波画像３１３の受信を行う。また、送受信部２１０は、第１超音波プローブ３０１、第２超音波プローブ３０２及び第３超音波プローブ３０３への所定の動作指令の送信を行う。
【0051】
取得部２２０、第１判断部２３０、第２判断部２４０及び画像処理部２６０は、プロセッサ２７０（ＣＰＵ）から構成される。報知部２５０、メモリ２７１、及び電源２７２は、プロセッサ２７０に接続されている。
【0052】
取得部２２０は、送受信部２１０を介して超音波画像を取得する。取得部２２０は、第１超音波画像３１１と、第２超音波画像３１２と、第３超音波画像３１３とを取得可能に構成されている。第１超音波画像３１１は、撮像位置に配置される第１超音波プローブ３０１で撮像され、第１判断部２３０での判断に用いられる。第２超音波画像３１２は、撮像位置とは異なる途中位置（第２位置Ｐ２）に配置される第２超音波プローブ３０２で撮像される。第３超音波画像３１３は、撮像位置及び第２位置Ｐ２とは異なる途中位置（第３位置Ｐ３）に配置される第３超音波プローブ３０３で撮像される。取得した各超音波画像３１１、３１２、３１３はメモリ２７１に格納される。
【0053】
第１判断部２３０は、第１超音波プローブ３０１が目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されているか否かを判断する。この判断は、目標部位の解剖学的な特徴点（メルクマール）を含んだ比較画像と、取得した第１超音波画像３１１とを照合することによって行う。上記のように、実施形態１における目標部位は、腎動脈が設定される。第１判断部２３０での判断では、比較画像して例えば蓄積した実画像を直接用いており、その具体的な判断方法しては以下の通りである。メモリ２７１は、目標部位をラベル付けした実画像を予めストックする。ラベルは、画像データが表す情報である。撮影中の第１超音波画像３１１の中に目標部位があるか否かは、予めストックした実画像と撮影中の第１超音波画像３１１と照合して判断される。照合は、オブジェクトの抽出、抽出したピクセルデータの演算処理等を経る周知の画像解析手法によって行う。比較画像の特徴点と第１超音波画像３１１の特徴点とが一致する場合、第１判断部２３０は第１超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていると判断する。一方、比較画像の特徴点と第１超音波画像３１１の特徴点とが一致しない場合、第１判断部２３０は第１超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていないと判断する。なお、超音波画像から目標部位の解剖学的な特徴点を検出できるように学習した学習済みモデルを用いて、第１判断部２３０での判断を行ってもよい。この場合、学習済みモデルの学習過程において、目標部位をラベル付けした実画像を学習データとして用いる。このため、学習済みモデルを用いた判断も、比較画像と取得した第１超音波画像３１１とを照合することによって行われると言える。なお、このような学習済みモデルは、ディープラーニングなどの既知の方法を用いることで生成される。
【0054】
第２判断部２４０は、取得した第１超音波画像３１１の輝度分布に基づいて、カテーテル２１のマーカ３１（医療デバイス２０の所定部３０）を検出できたか否かを判断する。図８Ａ（ａ）に、第１超音波プローブ３０１によって撮像された血管４０の縦断面を示す第１超音波画像３１１の一例を示す。図８Ｂ（ａ）に、カテーテル２１のマーカ３１を検出するときの判断において用いられる白黒化処理を施した血管４０の縦断面を示す画像の一例を示す。
【0055】
この判断は例えば次のようにして行うことができる。画像処理部２６０は、取得した第１超音波画像３１１（図８Ａ（ａ）を参照）における輝度分布から、生体管腔（血管４０）の外縁に囲まれた処理領域を抽出する。次に、当該処理領域内において、カテーテル２１のマーカ３１を除いた部分の輝度とマーカ３１の輝度との間の所定の輝度を境界として、白黒化処理する。これにより、生体管腔（血管４０）およびカテーテル２１のマーカ３１を除いた部分は黒色で表され、カテーテル２１のマーカ３１のみ白色で表されることになる（図８Ｂ（ａ）を参照）。そして、第２判断部２４０は、黒色にて表された内側に白点が存在するか否かによって、マーカ３１を検出できたか否かを判断する。画像処理部２６０の白黒化処理は、画像変換パラメータを調整し、第１超音波画像３１１を階調変換及び二値化処理することによって行う。黒円（血管４０）内に白点（マーカ３１）が存在する場合、第２判断部２４０はマーカ３１を検出できたと判断する（図８Ｂ（ａ）を参照）。一方、黒円（血管４０）内に白点（マーカ３１）が存在しない場合、第２判断部２４０はマーカ３１を検出できていないと判断する。
【0056】
第２判断部２４０は、取得した第２超音波画像３１２の輝度分布に基づいて、カテーテル２１のマーカ３１を検出できたか否かを判断する。第２判断部２４０はまた、取得した第３超音波画像３１３の輝度分布に基づいて、カテーテル２１のマーカ３１を検出できたか否かを判断する。図８Ａ（ｂ）に、第２、第３の超音波プローブ３０２、３０３によって撮像された血管４０の横断面を示す超音波画像３１２、３１３の一例を示す。図８Ｂ（ｂ）に、カテーテル２１のマーカ３１を検出するときの判断において用いられる白黒化処理を施した血管４０の横断面を示す画像の一例を示す。
【0057】
この判断は例えば次のようにして行うことができる。画像処理部２６０は、取得した第２、第３の超音波画像３１２、３１３（図８Ａ（ｂ）を参照）における輝度分布から、生体管腔（血管４０）の外縁に囲まれた処理領域を抽出する。次に、当該処理領域内において、カテーテル２１のマーカ３１を除いた部分の輝度とマーカ３１の輝度との間の所定の輝度を境界として、白黒化処理する。これにより、生体管腔（血管４０）およびカテーテル２１のマーカ３１を除いた部分は黒色で表され、カテーテル２１のマーカ３１のみ白色で表されることになる（図８Ｂ（ｂ）を参照）。なお、図８Ａ（ｂ）においては、カテーテル２１を表すため、カテーテル２１のマーカ３１を除いた部分を、輝度が低い血管４０よりも輝度が若干高い「中」として表している。そして、第２判断部２４０は、黒色にて表された内側に白点が存在するか否かによって、マーカ３１を検出できたか否かを判断する。画像処理部２６０の白黒化処理は、画像変換パラメータを調整し、第１超音波画像３１１を階調変換及び二値化処理することによって行う。黒四角（血管４０）内に白点（マーカ３１）が存在する場合、第２判断部２４０はマーカ３１を検出できたと判断する（図８Ｂ（ｂ）を参照）。一方、黒四角（血管４０）内に白点（マーカ３１）が存在しない場合、第２判断部２４０はマーカ３１を検出できていないと判断する。
【0058】
報知部２５０は、第１判断部２３０による判断及び第２判断部２４０による判断に基づいた情報を報知する。
【0059】
報知部２５０は、第１判断部２３０によって判断された、超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されているか否かについての情報と、第２判断部２４０によって判断された、マーカ３１を検出できたか否かについての情報とを、それぞれ独立して報知することができる。術者は、第１判断部２３０による現在の判断結果と、第２判断部２４０による現在の判断結果との両者をそれぞれ把握できる。
【0060】
報知部２５０は、第２超音波画像３１２に基づいて第２判断部２４０によってマーカ３１を検出できたと判断されたときに、マーカ３１が途中位置（第２位置Ｐ２）に到達した情報を報知できる。報知部２５０はまた、第３超音波画像３１３に基づいて第２判断部２４０によってマーカ３１を検出できたと判断されたときに、マーカ３１が途中位置（第３位置Ｐ３）に到達した情報を報知できる。
【0061】
図４、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、報知部２５０は、アラートを発出するスピーカ（図示せず）や、情報を表示するモニタなどから構成される。報知部２５０は、第１超音波画像３１１を表示する第１モニタ２５１、第２超音波画像３１２を表示する第２モニタ２５２及び第３超音波画像３１３を表示する第３モニタ２５３を有する。報知部２５０は、第１、第２及び第３の超音波画像３１１、３１２、３１３のなかから選択された超音波画像３１１（３１２、３１３）の拡大画像を表示する第４モニタ２５４を有する。報知部２５０は、第１判断部２３０の判断及び第２判断部２４０の判断によって定まる超音波画像情報を表示する第５モニタ２５５を有する。報知部２５０は、第１超音波画像３１１の拡大画像を第４モニタ２５４に表示することを選択する第１スイッチ２５６、第２超音波画像３１２の拡大画像を第４モニタ２５４に表示することを選択する第２スイッチ２５７、第３超音波画像３１３の拡大画像を第４モニタ２５４に表示することを選択する第３スイッチ２５８を有する。各スイッチ２５６、２５７、２５８は、例えば、タッチセンサから構成される。
【0062】
第５モニタ２５５についてさらに説明する。第５モニタ２５５は、超音波画像情報として、第１判断部２３０の判断によって定まる情報を表示する第１領域２５５ａと、第２判断部２４０の判断によって定まる情報を表示する第２領域２５５ｂとを有する。
【0063】
第１判断部２３０が第１超音波プローブ３０１が目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されていると判断した場合、例えば、超音波画像３１１中に腎動脈３１１ａが確認されたと判断した場合、第１領域２５５ａには、「ずれなし（ＧＯＯＤ）」と表示される（図９（ａ）を参照）。一方、第１判断部２３０が第１超音波プローブ３０１が目標部位を撮像可能な撮像位置から外れて配置されていると判断した場合、すなわち、超音波画像３１１中に腎動脈の存在が認められないと判断した場合、第１領域２５５ａには、「アラート：位置ずれ」と表示される（図９（ｂ）を参照）。「ずれなし（ＧＯＯＤ）」及び「位置ずれ」の表示は色を付すことができる。例えば、「ずれなし（ＧＯＯＤ）」を緑色で表示し、「アラート：位置ずれ」を赤色で表示できる。
【0064】
第２判断部２４０がマーカ３１を検出できたと判断した場合、第２領域２５５ｂには、「マーカ３１：検出中」と表示される（図９（ａ）を参照）。一方、第２判断部２４０がマーカ３１を検出できていないと判断した場合、第２領域２５５ｂには、「マーカ：未検出」と表示される（図９（ｂ）を参照）。「検出中」及び「未検出」の表示は色を付すことができる。例えば、「検出中」を緑色で表示し、「未検出」を赤色で表示できる。
【0065】
画像解析の必要から解剖学的な特徴点を有する部位を「目標部位」として設定した場合には、医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、図示しない操作パネル等から「仮の目標部位」であること、治療を開始するときに移動させる距離及び移動させる方向等を設定できる。「仮の目標部位」の場合、治療を実際に開始するときには、「目標部位」に位置させたマーカ３１を、「目標部位」から所定の距離だけ前進移動又は後退移動させる必要がある。このため、第２判断部２４０がマーカ３１を検出できたと判断した場合、第２領域２５５ｂには、例えば、「行き過ぎです」、「手前へｘｘｘｍｍ引いてください」、「手前です」あるいは「奥へｘｘｘｍｍ挿入してください」等の示唆を表示できる。
【0066】
【0067】
第１モニタ２５１は第１超音波画像３１１を表示し、第２モニタ２５２は第２超音波画像３１２を表示し、第３モニタ２５３は第３超音波画像３１３を表示する。図９（ａ）は、第１スイッチ２５６が操作された状態を示す。第４モニタ２５４は第１超音波画像３１１の拡大画像を表示する。この表示例では、第１判断部２３０は、第１超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていると判断している。第２判断部２４０は、マーカ３１を検出できたと判断している。第５モニタ２５５は、第１判断部２３０によって判断された情報と、第２判断部２４０によって判断された情報とを、それぞれ独立して表示する。第１領域２５５ａには、第１判断部２３０によって判断された情報である「ずれなし（ＧＯＯＤ）」と表示される。第２領域２５５ｂには、第２判断部２４０によって判断された情報である「マーカ：検出中」と表示される。
【0068】
図９（ｂ）も、第１スイッチ２５６が操作された状態を示す。第４モニタ２５４は第１超音波画像３１１の拡大画像を表示する。この表示例では、第１判断部２３０は、第１超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていないと判断している。第２判断部２４０は、マーカ３１を検出できていないと判断している。第５モニタ２５５の第１領域２５５ａには、第１判断部２３０によって判断された情報である「アラート：位置ずれ」と表示される。第２領域２５５ｂには、第２判断部２４０によって判断された情報である「マーカ：未検出」と表示される。
【0069】
図１０（ａ）は、第３スイッチ２５８が操作された状態を示す。第４モニタ２５４は第３超音波画像３１３の拡大画像を表示する。この表示例では、第１判断部２３０は、第１超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていると判断している。第２判断部２４０は、第３位置Ｐ３においてマーカ３１を検出できたと判断している。第５モニタ２５５の第１領域２５５ａには、第１判断部２３０によって判断された情報である「ずれなし（ＧＯＯＤ）」と表示される。第２領域２５５ｂには、第２判断部２４０によって判断された情報である「マーカ：第３位置検出中」と表示される。
【0070】
図１０（ｂ）は、第２スイッチ２５７が操作された状態を示す。第４モニタ２５４は第２超音波画像３１２の拡大画像を表示する。この表示例では、第１判断部２３０は、第１超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていると判断している。第２判断部２４０は、第２位置Ｐ２においてマーカ３１を検出できたと判断している。第５モニタ２５５の第１領域２５５ａには、第１判断部２３０によって判断された情報である「ずれなし（ＧＯＯＤ）」と表示される。第２領域２５５ｂには、第２判断部２４０によって判断された情報である「マーカ：第２位置検出中」と表示される。
【0071】
（固定治具）
医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、超音波プローブ３０１、３０２、３０３を患者の体表に対して固定可能な固定治具３２０をさらに有することができる。術者は、超音波プローブ３０１、３０２、３０３を手に持って位置固定する必要がない。このため、医療デバイス２０の挿入作業の作業性が良くなる。また、超音波プローブ３０１、３０２、３０３を手に持って位置固定するための補助者も必要ない。なお、以下の説明においては、第１超音波プローブ３０１を例に挙げて説明する。
医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、超音波プローブ３０１、３０２、３０３を患者の体表に対して固定可能な固定治具３２０をさらに有することができる。術者は、超音波プローブ３０１、３０２、３０３を手に持って位置固定する必要がない。このため、医療デバイス２０の挿入作業の作業性が良くなる。また、超音波プローブ３０１、３０２、３０３を手に持って位置固定するための補助者も必要ない。なお、以下の説明においては、第１超音波プローブ３０１を例に挙げて説明する。
【0072】
【0073】
押さえ部材３３０は、第１超音波プローブ３０１の先端外周部分を覆うリング形状を有する。押さえ部材３３０は、複数個（例えば、２つ）に分割可能なリング片３３１、３３２を有する。リング片３３１、３３２は、下面が体表に面する。リング片３３１、３３２の下面は、ずれ防止用の接着部材３３３が取り付けられている。接着部材３３３は、ゴムあるいはゲル等から形成される。押さえ部材３３０によって第１超音波プローブ３０１の先端外周部分を覆い、接着部材３３３を体表に押し付ける。これにより、第１超音波プローブ３０１は、体表に接着されて固定される。
【0074】
図１２に示すように、固定治具３２０は、第１超音波プローブ３０１を体表に弾発的に押し付けて固定するバネ部材３４０を有することができる。
【0075】
固定治具３２０は、患者を側方から挟み込むことができる把持部材３４１を有する。把持部材３４１は、はさみのように、ピン３４２を中心にして回動自在に構成される。バネ部材３４０は、把持部材３４１を閉じる方向のバネ力を把持部材３４１に付勢する。第１超音波プローブ３０１は、カバー３４３によって保持される。第１超音波プローブ３０１を体表に接触させ、カバー３４３に重なるように把持部材３４１を配置する。把持部材３４１によって、患者を側方から挟み込む。バネ部材３４０は、把持部材３４１を閉じる方向のバネ力を把持部材３４１に付勢する。これにより、カバー３４３に保持された第１超音波プローブ３０１は、体表に弾発的に押し付けられ固定される。
【0076】
図１３、図１４（ａ）、図１４（ｂ）に示すように、固定治具３２０は、第１超音波プローブ３０１を保持する柔剛可変自在なアーム部３５０と、通電によって発生する磁力によってアーム部３５０を柔軟な状態から剛性を高めた状態に切り替え可能なスイッチ部３５１と、を有することができる。
【0077】
第１超音波プローブ３０１は、カバー３５２によって保持することができる。第１超音波プローブ３０１は、カバー３５２内面との間に配置したスプリング３５３によって押圧され、カバー３５２内でのずれを防止できる。第１超音波プローブ３０１は、カバー３５２内面との間に配置したずれ防止用のゴム（図示せず）によってずれを防止できる。アーム部３５０は、先端がカバー３５２に接続され、基端がベース３５４に接続される。固定治具３２０は、全体としてスタンド形状を有する。アーム部３５０は、アーム部３５０の剛性を可変な剛性可変機構３５５が内蔵される。剛性可変機構３５５は、通電可能なコイル３５６と、磁性コア部３５７とを交互に積層して構成できる。複数のコイル３５６は、スイッチ部３５１を介して電源に接続される。磁性コア部３５７は、磁性粒子を含むコンパウンド（ゲル、エラストマ）から形成される。剛性可変機構３５５のスイッチ部３５１をオンし、コイル３５６に通電すると、磁力が発生して磁性コア部３５７の剛性が上がる。その結果、アーム部３５０は、柔軟な状態から剛性を高めた状態に切り替わる。第１超音波プローブ３０１の位置決めを行う場合、剛性可変機構３５５のスイッチ部３５１をオフし、コイル３５６に通電しない。アーム部３５０は柔軟な状態のままであるため、第１超音波プローブ３０１の位置を容易に決めることができる。第１超音波プローブ３０１の位置決めが完了すると、剛性可変機構３５５のスイッチ部３５１をオンし、コイル３５６に通電する。これにより、アーム部３５０は柔軟な状態から剛性を高めた状態に切り替えられ、その結果、第１超音波プローブ３０１は、患者の体表に対して固定される。
【0078】
（医療デバイス２０の挿入支援装置２００の使用手順）
次に、図１５を参照して、医療デバイス２０の挿入支援装置２００の使用手順を概説する。
次に、図１５を参照して、医療デバイス２０の挿入支援装置２００の使用手順を概説する。
【0079】
まず、プロセッサ２７０は、目標部位の解剖学的な特徴点を含んだ比較画像を取得する（ステップＳ１０１）。プロセッサ２７０は、比較画像の輝度分布を補正する（ステップＳ１０２）。プロセッサ２７０は、比較画像と第１超音波画像３１１とを照合し、第１超音波画像３１１上に、所定位置に現われる解剖学的な特徴点を検出しているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【0080】
プロセッサ２７０は、第１超音波画像３１１上に解剖学的な特徴点を検出できた場合には（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、第１超音波プローブ３０１が撮像位置に正しく配置されているので、第５モニタ２５５の第１領域２５５ａに「ずれなし（ＧＯＯＤ）」と表示する（ステップＳ１０４。図９（ａ）を参照）。プロセッサ２７０は、第１超音波画像３１１上に解剖学的な特徴点を検出できない場合には（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、第１超音波プローブ３０１が撮像位置から外れて配置されているので、第５モニタ２５５の第１領域２５５ａに「アラート：位置ずれ」と表示する（ステップＳ１０５。図９（ｂ）を参照）。
【0081】
プロセッサ２７０は、第１超音波画像３１１上にマーカ３１を検出できたか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
【0082】
プロセッサ２７０は、第１超音波画像３１１上にマーカ３１を検出できた場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、第５モニタ２５５の第２領域２５５ｂに「マーカ：検出中」と表示する（ステップＳ１０７。図９（ａ）を参照）。プロセッサ２７０は、第１超音波画像３１１上にマーカ３１を検出できていないと判断した場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、第５モニタ２５５の第２領域２５５ｂに「マーカ：未検出」と表示する（ステップＳ１０８。図９（ｂ）を参照）。
【0083】
プロセッサ２７０は、「ずれなし（ＧＯＯＤ）」及び「マーカ：検出中」の両方が表示されているか否かを判断する（ステップＳ１０９）。すなわち、第１超音波画像３１１上に解剖学的な特徴点を検出でき、かつ、第１超音波画像３１１上にマーカ３１を検出できたか否かを判断する。
【0084】
プロセッサ２７０は、「ずれなし（ＧＯＯＤ）」及び「マーカ：検出中」の両方が表示されている場合には（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、医療デバイス２０の所定部３０（マーカ３１）を目標部位（腎動脈）に位置させることができたので、医療デバイス２０の挿入支援を終了する（ステップＳ１１０）。この後、術者は、位置決めできた医療デバイス２０を用いて所定の手技を開始する。「ずれなし（ＧＯＯＤ）」及び「マーカ：検出中」の両方が表示されていない場合には（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、第１超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていない場合、及び／又は、マーカ３１を検出できていない場合である。このため、処理はステップＳ１０３に戻り、上記の動作を繰り返す。
【0085】
（挿入支援システム１０を用いた手技手順）
次に、図１６を参照して、挿入支援システム１０を用いた手技手順を概説する。
次に、図１６を参照して、挿入支援システム１０を用いた手技手順を概説する。
【0086】
まず、術者は、第１超音波プローブ３０１、第２超音波プローブ３０２及び第３超音波プローブ３０３をオンする（ステップＳ１２１）。術者は、第４モニタ２５４に表示される第１超音波画像３１１及び第５モニタ２５５に表示される超音波画像情報を見ながら、第１超音波プローブ３０１の配置位置を調整する。第５モニタ２５５の第１領域２５５ａに「ずれなし（ＧＯＯＤ）」と表示されると、術者は、第１超音波プローブ３０１を、目標部位（腎動脈）を撮像可能な撮像位置に固定する（ステップＳ１２２）。術者は、ステントグラフト１００を留置する前に、第１超音波プローブ３０１によって第１超音波画像３１１を取得する（ステップＳ１２３）。
【0087】
術者は、医療デバイス２０としてのアクセスデバイス（ガイドワイヤー、カテーテル等）をデリバリーする（ステップＳ１２４）。術者は、第４モニタ２５４に表示される第１超音波画像３１１及び第５モニタ２５５に表示される超音波画像情報を見ながら、ステントグラフトシステムを腎動脈付近までデリバリーする（ステップＳ１２５）。
【0088】
術者は、第４モニタ２５４に表示される第１超音波画像３１１及び第５モニタ２５５に表示される超音波画像情報を見ながら、マーカ３１を検出できたか否かを確認する（ステップＳ１２６）。マーカ３１を検出できた場合、第４モニタ２５４には、黒円（血管４０）内に白点（マーカ３１）が存在するような画像が表示される。さらに、第５モニタ２５５の第２領域２５５ｂに「マーカ：検出中」と表示される（図９（ａ）を参照）。マーカ３１を検出できていない場合、第４モニタ２５４には、黒円（血管４０）のみの画像が表示される。さらに、第５モニタ２５５の第２領域２５５ｂに「マーカ：未検出」と表示される（図９（ｂ）を参照）。
【0089】
術者は、マーカ３１が検出されるまで、ステントグラフト１００システムのデリバリーを継続する（ステップＳ１２６：Ｎｏ、ステップＳ１２５）。術者は、マーカ３１を検出できたこと確認すると（ステップＳ１２６：Ｙｅｓ）、手元の目盛部３２を参照しながら、医療デバイス２０を手前側に引く（ステップＳ１２７）。術者は、アウターシースを外し、ステントグラフト１００の対側脚を開脚する（ステップＳ１２８）。術者は、第１超音波プローブ３０１によってステントグラフト１００の位置を再確認しながら、ステントグラフト１００を展開する位置を確定する（ステップＳ１２９）。術者は、シースを引き、ステントグラフト１００の本体部を展開する（ステップＳ１３０）。術者は、第１超音波プローブ３０１によって腎動脈周辺の状態を確認した後、ステントグラフト１００の対側脚部を展開する（ステップＳ１３１）。術者は、第１超音波プローブ３０１によって分岐部周辺の状態を確認した後、ステントグラフト１００の同側脚部を展開する（ステップＳ１３２）。
【0090】
術者は、デリバリーシステムを抜去し、第１超音波プローブ３０１によって各シール部（上部シール部、分岐部、脚部シール部）の血管壁４１とのシールの程度を確認する（ステップＳ１３３）。術者は、術後データとするため、第１超音波プローブ３０１によって超音波画像を撮影する（ステップＳ１３４）。以上により手技が終了する（ステップＳ１３５）。
【0091】
（作用効果）
以上のように、実施形態１に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、取得部２２０と、第１判断部２３０と、第２判断部２４０と、報知部２５０と、を有する。取得部２２０は、第１超音波画像３１１を取得する。第１判断部２３０は、目標部位の解剖学的な特徴点を含んだ比較画像と、取得した第１超音波画像３１１とを照合することによって、第１超音波プローブ３０１が目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されているか否かを判断する。第２判断部２４０は、取得した第１超音波画像３１１の輝度分布に基づいて、医療デバイス２０の所定部３０を検出できたか否かを判断する。報知部２５０は、第１判断部２３０による判断及び第２判断部２４０による判断に基づいた情報を報知する。
以上のように、実施形態１に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、取得部２２０と、第１判断部２３０と、第２判断部２４０と、報知部２５０と、を有する。取得部２２０は、第１超音波画像３１１を取得する。第１判断部２３０は、目標部位の解剖学的な特徴点を含んだ比較画像と、取得した第１超音波画像３１１とを照合することによって、第１超音波プローブ３０１が目標部位を撮像可能な撮像位置に配置されているか否かを判断する。第２判断部２４０は、取得した第１超音波画像３１１の輝度分布に基づいて、医療デバイス２０の所定部３０を検出できたか否かを判断する。報知部２５０は、第１判断部２３０による判断及び第２判断部２４０による判断に基づいた情報を報知する。
【0092】
このように構成した医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、第１超音波プローブ３０１によって撮像された第１超音波画像３１１に基づいて、目標部位を撮像可能な撮像位置に第１超音波プローブ３０１を配置することを支援でき、生体管腔（血管４０）内に挿入された医療デバイス２０の所定部３０を目標部位に位置させることを支援できる。医療デバイス２０の所定部３０を目標部位に位置させる作業の一部又はすべてを、第１超音波画像３１１を使用することによって実施できる。その結果、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）を不要にしたり、Ｘ線の照射回数を減らしたりできる。このため、患者及び術者の被ばくをなくして、あるいは造影剤の使用量や被ばく量を低減して、医療デバイス２０による処置を実施できる。
【0093】
医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、取得した第１超音波画像３１１を生体管腔４０を黒色にて表す白黒化処理する画像処理部２６０をさらに有する。第２判断部２４０は、黒色にて表された内側に白点が存在するか否かによって、医療デバイス２０の所定部３０を検出できたか否かを判断する。このように構成すれば、医療デバイス２０の所定部３０の検出を簡単かつ正確に行うことができる。
【0094】
医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、報知部２５０が、第１判断部２３０によって判断された、第１超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されているか否かについての情報と、第２判断部２４０によって判断された、医療デバイス２０の所定部３０を検出できたか否かについての情報とを、それぞれ独立して報知することができる。このように構成すれば、術者は、第１判断部２３０によって判断された情報と、第２判断部２４０によって判断された情報との両者を個別に把握できる。このため、目標部位を撮像可能な撮像位置に第１超音波プローブ３０１を配置することと、医療デバイス２０の所定部３０を目標部位に位置させることとの両者を個別に支援できる。
【0095】
医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、取得部２２０が、超音波画像として、撮像位置に配置される第１超音波プローブ３０１で撮像された第１判断部２３０での判断に用いる第１超音波画像３１１と、撮像位置とは異なる途中位置に配置される第２超音波プローブ３０２で撮像された第２超音波画像３１２とを取得可能に構成される。第２判断部２４０は、取得した第１超音波画像３１１及び第２超音波画像３１２の輝度分布に基づいて、医療デバイス２０の所定部３０を検出できたか否かを判断する。そして、報知部２５０は、第２超音波画像３１２に基づいて第２判断部２４０によって医療デバイス２０の所定部３０を検出できたと判断されたときに、医療デバイス２０の所定部３０が途中位置に到達した情報を報知する。このように構成すれば、医療デバイス２０の所定部３０が目標部位に到達する前の途中位置に到達したかを確認できる。このため、医療デバイス２０の所定部３０が目標部位に到達する前においても、医療デバイス２０の挿入作業を支援できる。なお、第３超音波画像３１３についても同様の作用効果を奏する。
【0096】
医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、第１超音波プローブ３０１等を患者の体表に対して固定可能な固定治具３２０をさらに有する。このように構成すれば、術者は、第１超音波プローブ３０１等を手に持って位置固定する必要がない。このため、医療デバイス２０の挿入作業の作業性が良くなる。また、第１超音波プローブ３０１等を手に持って位置固定するための補助者も必要ない。
【0097】
固定治具３２０は、第１超音波プローブ３０１等を体表に接着させて固定する押さえ部材３３０を有する。このように構成すれば、第１超音波プローブ３０１等は体表に接着されて固定されるため、上記のように、医療デバイス２０の挿入作業の作業性が良くなり、補助者も必要ない。
【0098】
固定治具３２０は、第１超音波プローブ３０１等を体表に弾発的に押し付けて固定するバネ部材３４０を有する。このように構成すれば、第１超音波プローブ３０１等は、体表に弾発的に押し付けられ固定されるため、上記のように、医療デバイス２０の挿入作業の作業性が良くなり、補助者も必要ない。
【0099】
固定治具３２０は、第１超音波プローブ３０１等を保持する柔剛可変自在なアーム部３５０と、通電によって発生する磁力によってアーム部３５０を柔軟な状態から剛性を高めた状態に切り替え可能なスイッチ部３５１と、を有する。このように構成すれば、第１超音波プローブ３０１等の位置決めを行う場合、スイッチ部３５１によりアーム部３５０を柔軟な状態のままにできる。このため、第１超音波プローブ３０１等の位置を容易に決めることができる。第１超音波プローブ３０１等の位置決めが完了すると、スイッチ部３５１によりアーム部３５０を柔軟な状態から剛性を高めた状態に切り替える。このため、第１超音波プローブ３０１等は、患者の体表に対して固定できる。
【0100】
挿入支援システム１０は、医療デバイス２０の挿入支援装置２００を有し、医療デバイス２０は、生体管腔４０内で生体に対して処置を施す医療用処置具１００をカテーテル２１に保持して構成される。医療デバイス２０の所定部３０は、カテーテル２１に設けられたマーカ３１である。
【0101】
このように構成した挿入支援システム１０は、第１超音波プローブ３０１によって撮像された第１超音波画像３１１に基づいて、目標部位を撮像可能な撮像位置に第１超音波プローブ３０１を配置でき、生体管腔（血管４０）内に挿入された医療デバイス２０の所定部３０（マーカ３１）を目標部位に位置させることができる。医療デバイス２０による処置の一部又はすべてを、第１超音波画像３１１を使用することによって実施できる。その結果、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）を不要にしたり、造影剤の使用やＸ線の照射回数を減らしたりできる。このため、患者及び術者の被ばくをなくして、あるいは被ばく量を低減して、医療デバイス２０による処置を実施できる。
【0102】
挿入支援システムは、医療デバイス２０が、手元側に目盛部３２を有し、目盛部３２によって、目標部位に位置させたマーカ３１を、医療デバイス２０を生体管腔４０内に挿入する方向に沿って目標部位から前進又は後退させる移動距離を認識できる。このように構成すれば、画像解析の必要から解剖学的な特徴点を有する部位を「目標部位」として仮に設定した場合であっても、マーカ３１を目標部位に位置させた後に、目盛部３２を参照しながら、マーカ３１を本来の位置まで正確に移動できる。このため、解剖学的な特徴点を有しない部位に対しても、マーカ３１を位置決めできる。
【0103】
次に、上記した実施形態１の変形例を説明する。以下の説明では、既に説明した内容についての重複した説明を省略する。また、以下の説明で特に言及しない内容については、上記した実施形態と同一のものとすることができる。
【0104】
＜変形例１＞
図１７Ａ（ａ）、図１７Ａ（ｂ）、図１７Ｂ（ａ）、図１７Ｂ（ｂ）、図１７Ｃ（ａ）及び図１７Ｃ（ｂ）は変形例１に係る医療デバイスの挿入支援装置のＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）の一例を示す図である。
図１７Ａ（ａ）、図１７Ａ（ｂ）、図１７Ｂ（ａ）、図１７Ｂ（ｂ）、図１７Ｃ（ａ）及び図１７Ｃ（ｂ）は変形例１に係る医療デバイスの挿入支援装置のＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）の一例を示す図である。
【0105】
実施形態１では、報知部２５０は、第１判断部２３０によって判断された情報と、第２判断部２４０によって判断された情報とを、それぞれ独立して報知する。報知部２５０による報知の態様はこの場合に限定されるものではない。第１判断部２３０による判断結果と、第２判断部２４０による判断結果とから、１つの情報を報知できる。
【0106】
変形例１の報知部２５０は、第１判断部２３０によって超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていると判断され、かつ、第２判断部２４０によってマーカ３１を検出できたと判断されたときに、マーカ３１が目標部位に位置している情報を報知する。図１７Ａ（ａ）に示すように、第５モニタ２５５は、第２領域２５５ｂに「マーカ：検出中」と表示する。第１領域２５５ａは情報を表示しない。術者は、第４モニタ２５４に表示される第１超音波画像３１１に基づいて、超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていることを把握できる。
【0107】
報知部２５０は、第１判断部２３０によって超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていないと判断されたとき、又は第２判断部２４０によってマーカ３１を検出できていないと判断されたときに、マーカ３１が目標部位に位置していない情報を報知する。
【0108】
図１７Ａ（ｂ）に示すように、超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されているものの、第２判断部２４０によってマーカ３１を検出できていないと判断されたとき、第５モニタ２５５は、第２領域２５５ｂに「マーカ：未検出」と表示する。第１領域２５５ａは情報を表示しない。
【0109】
図１７Ｂ（ａ）は、上記と同様に、超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されているものの、第２判断部２４０によってマーカ３１を検出できていないと判断されたときである。この表示例では、第５モニタ２５５の第２領域２５５ｂに情報を表示しない。第２領域２５５ｂに情報を表示しないことから、術者は、マーカ３１が目標部位に位置していないことを把握できる。
【0110】
図１７Ｂ（ｂ）に示すように、第１判断部２３０によって超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていないと判断されたとき、第２判断部２４０がマーカ３１を検出できたと判断しても、第５モニタ２５５は、第２領域２５５ｂに「マーカ：未検出」と表示する。第１領域２５５ａは情報を表示しない。術者は、第４モニタ２５４に表示される第１超音波画像３１１に基づいて、超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていないことを把握できる。
【0111】
図１７Ｃ（ａ）は、上記と同様に、超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていないが、マーカ３１を検出できたときである。この表示例では、第５モニタ２５５の第２領域２５５ｂに情報を表示しない。第２領域２５５ｂに情報を表示しないことから、術者は、マーカ３１が目標部位に位置していないことを把握できる。
【0112】
図１７Ｃ（ｂ）に示すように、第１判断部２３０によって超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていないと判断され、さらに第２判断部２４０によってマーカ３１を検出できていないと判断されたときである。第５モニタ２５５は、第２領域２５５ｂに「マーカ：未検出」と表示する。第１領域２５５ａは情報を表示しない。術者は、第４モニタ２５４に表示される第１超音波画像３１１に基づいて、超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていないことを把握できる。
【0113】
図示を省略するが、上記と同様に、超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されておらず、さらにマーカ３１を検出できていないとき、図１７Ｂ（ａ）及び図１７Ｃ（ａ）と同様に、第５モニタ２５５の第２領域２５５ｂに情報を表示しない。第２領域２５５ｂに情報を表示しないことから、術者は、マーカ３１が目標部位に位置していないことを把握できる。
【0114】
以上のように、変形例１の医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、報知部２５０が、第１判断部２３０によって超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていると判断され、かつ、第２判断部２４０によって医療デバイス２０の所定部３０を検出できたと判断されたときに、医療デバイス２０の所定部３０が目標部位に位置している情報を報知する。さらに、変形例１の医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、報知部２５０が、第１判断部２３０によって超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていないと判断されたとき、又は、第２判断部２４０によって医療デバイス２０の所定部３０を検出できていないと判断されたときに、医療デバイス２０の所定部３０が目標部位に位置していない情報を報知する。このように構成すれば、第１判断部２３０による判断結果と、第２判断部２４０による判断結果とから、１つの情報を報知できる。１つの情報に基づいても、目標部位を撮像可能な撮像位置に第１超音波プローブ３０１を配置することと、医療デバイス２０の所定部３０を目標部位に位置させることとを支援できる。「１つの情報」には、何も表示されない場合をも含んでいる（図１７Ｂ（ａ）、図１７Ｃ（ａ）を参照）。
【0115】
【0116】
実施形態１では、第２超音波画像３１２に関して、まず、第２判断部２４０が、取得した第２超音波画像３１２の輝度分布に基づいて、マーカ３１を検出できたか否かを判断する。そして、報知部２５０は、第２超音波画像３１２に基づいて第２判断部２４０によってマーカ３１を検出できたと判断されたとき、マーカ３１が途中位置（第２位置Ｐ２）に到達した情報を報知する（図１０（ｂ）を参照）。第３超音波画像３１３に関しても同様に、報知部２５０は、第３超音波画像３１３に基づいて第２判断部２４０によってマーカ３１を検出できたと判断されたとき、マーカ３１が途中位置（第３位置Ｐ３）に到達した情報を報知する（図１０（ａ）を参照）。
【0117】
第２超音波画像３１２及び第３超音波画像３１３に関する報知の態様はこの場合に限定されるものではない。
【0118】
取得部２２０は、実施形態１と同様に、超音波画像として、撮像位置に配置される第１超音波プローブ３０１で撮像された第１判断部２３０での判断に用いる第１超音波画像３１１と、撮像位置とは異なる途中位置（第２位置Ｐ２）に配置される第２超音波プローブ３０２で撮像された第２超音波画像３１２とを取得可能に構成されている。第３超音波画像３１３に関しても同様に、取得部２２０は、撮像位置及び途中位置（第２位置Ｐ２）とは異なる途中位置（第３位置Ｐ３）に配置される第３超音波プローブ３０３で撮像された第３超音波画像３１３を取得可能に構成されている。
【0119】
変形例２の医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、取得部２２０で取得した第２超音波画像３１２及び第３超音波画像３１３を表示する表示部を有する。表示部は、第２モニタ２５２、第３モニタ２５３及び第４モニタ２５４から構成される。変形例２は、第２判断部２４０による判断を行わずに第２超音波画像３１２及び第３超音波画像３１３をそのまま表示している点で、実施形態１と異なる。したがって、図１８（ａ）及び図１８（ｂ）に示すように、第５モニタ２５５は、第１領域２５５ａに第１判断部２３０によって判断された情報のみを表示する。
【0120】
以上のように、変形例２の医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、取得部２２０が、超音波画像として、撮像位置に配置される第１超音波プローブ３０１で撮像された第１判断部２３０での判断に用いる第１超音波画像３１１と、撮像位置とは異なる途中位置に配置される第２超音波プローブ３０２で撮像された第２超音波画像３１２とを取得可能に構成されている。表示部（第２モニタ２５２、第４モニタ２５４）は、取得部２２０で取得した第２超音波画像３１２を表示する。このように、第２判断部２４０による判断を行わずに第２超音波画像３１２をそのまま表示しても、医療デバイス２０の所定部３０が目標部位に到達する前においても、医療デバイス２０の挿入作業を支援できる。第３超音波画像３１３についても同様の作用効果を奏する。
【0121】
＜変形例３＞
図１９は変形例３に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００の構成を示すブロック図である。図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は変形例３に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００によって医療デバイス２０の所定部３０を追従する様子を示す斜視図である。図２１は変形例３に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００によって医療デバイス２０の所定部３０を追従する手順を示すフローチャートである。
図１９は変形例３に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００の構成を示すブロック図である。図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は変形例３に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００によって医療デバイス２０の所定部３０を追従する様子を示す斜視図である。図２１は変形例３に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００によって医療デバイス２０の所定部３０を追従する手順を示すフローチャートである。
【0122】
実施形態１は、撮像位置とは異なる途中位置（第２位置Ｐ２、第３位置Ｐ３）に第２、第３の超音波プローブ３０２、３０３を配置した。第２、第３の超音波プローブ３０２、３０３によって撮像した第２、第３の超音波画像３１２、３１３から、マーカ３１を検出できた場合に、マーカ３１が途中位置（第２位置Ｐ２、第３位置Ｐ３）に到達した情報を報知している。
【0123】
本発明はこの場合に限定されない。磁力又は電波によって、医療デバイス２０の所定部３０の位置及び超音波プローブ３０４の位置を検出できる。そして、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の所定部３０の位置を追従することを支援できる。
【0124】
図１９に示すように、変形例３の医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、磁力又は電波によって医療デバイス２０の所定部３０の位置及び超音波プローブ３０４の位置を検出する位置検出装置２８０をさらに有する。位置検出装置２８０は、検出した医療デバイス２０の所定部３０の位置及び超音波プローブ３０４の位置に基づいて、超音波プローブ３０４の略直下又は所定距離内に医療デバイス２０の所定部３０が位置しているか否かを判断する。そして、報知部２５０は、位置検出装置２８０によって判断された結果を報知する。
【0125】
図２０（ａ）及び図２０（ｂ）に示すように、報知部２５０は、例えば超音波プローブ３０４に配置されたランプ２８１を有する。図２０（ａ）に示すように、超音波プローブ３０４の略直下又は所定距離内に医療デバイス２０の所定部３０が位置していると判断された場合、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の所定部３０の位置を追従できている。このとき、ランプ２８１は、オンされて点灯する。これによって、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の所定部３０の位置を追従できていることが報知される。
【0126】
一方、図２０（ｂ）に示すように、超音波プローブ３０４の所定距離内に医療デバイス２０の所定部３０が位置していないと判断された場合、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の所定部３０の位置を追従できていない。このとき、ランプ２８１は、オフされて消灯する。これによって、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の所定部３０の位置を追従できていないことが報知される。
【0127】
磁力を適用する場合、磁石は、医療デバイス２０の所定部３０の部位に搭載される。磁力の異なる３種類の磁石は、カテーテル操作台の下部あるいは患者の背面部に配置される。そして、それらの磁場の強弱から、医療デバイス２０の磁石の位置は、３次元的に同定される。同様に、磁石は、超音波プローブ３０４に搭載される。超音波プローブ３０４の磁石の位置も、３次元的に同定される。医療デバイス２０の磁石の位置と、超音波プローブ３０４の磁石の位置との間の距離が算出される。また、床から天井に向かう方向をＺ方向とする三次元座標において、医療デバイス２０の磁石と、超音波プローブ３０４の磁石と位置関係も参照される。三次元座標上の距離及び位置関係の情報から、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の磁石の位置を追従できているかを判断できる。すなわち、超音波プローブ３０４の略直下又は所定距離内に医療デバイス２０の磁石が位置している場合、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の磁石の位置を追従できていると判断できる。一方、超音波プローブ３０４の略直下又は所定距離内に医療デバイス２０の磁石が位置していない場合、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の磁石の位置を追従できていないと判断できる。
【0128】
電波を適用する場合、発振器は、医療デバイス２０の所定部３０の部位に搭載される。発振器は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）発振器を使用できる。カテーテル２１操作台は、３台の受信機が設置されている。３台の受信機が発振器までの距離を算出する。距離は、受信電波強度（ＲＳＳＩ）を検出して算出できる。あるいは、距離は、ＡｏＡなどの測角技術を用いて算出できる。そして、３点測位によって、医療デバイス２０の発振器の位置は、３次元的に同定される。同様に、発振器は、超音波プローブ３０４に搭載される。超音波プローブ３０４の発振器の位置も、３次元的に同定される。医療デバイス２０の発振器の位置と、超音波プローブ３０４の発振器の位置との間の距離が算出される。また、床から天井に向かう方向をＺ方向とする三次元座標において、医療デバイス２０の発振器と、超音波プローブ３０４の発振器と位置関係も参照される。三次元座標上の距離及び位置関係の情報から、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の発振器の位置を追従できているかを判断できる。すなわち、超音波プローブ３０４の略直下又は所定距離内に医療デバイス２０の発振器が位置している場合、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の発振器の位置を追従できていると判断できる。一方、超音波プローブ３０４の略直下又は所定距離内に医療デバイス２０の発振器が位置していない場合、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の発振器の位置を追従できていないと判断できる。
【0129】
図２１を参照して、電波を適用して医療デバイス２０の所定部３０を追従する手順を説明する。
【0130】
追従を開始すると、医療デバイス２０の発振器をオンし、超音波プローブ３０４の発振器をオンする（ステップＳ１４１、ステップＳ１４２）。３点測位によって、医療デバイス２０の発振器と、超音波プローブ３０４の発振器との位置関係を同定できたか否かを判断する（ステップＳ１４３）。
【0131】
両者の位置関係を同定できたと判断した場合（ステップＳ１４３：Ｙｅｓ）、追従完了用のランプ２８１をオンし点灯する（ステップＳ１４４）。これによって、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の所定部３０の位置を追従できていることが報知される。
【0132】
一方、両者の位置関係を同定できていないと判断した場合（ステップＳ１４３：Ｎｏ）、追従完了用のランプ２８１をオフし消灯する（ステップＳ１４５）。これによって、超音波プローブ３０４によって医療デバイス２０の所定部３０の位置を追従できていないことが報知される。
【0133】
処理は、ステップＳ１４３～Ｓ１４５が繰り返される。ランプ２８１が点灯から消灯に変わった場合は、医療デバイス２０の所定部３０の位置を追従できなくなったときである。このようなときには、術者は、超音波プローブ３０４をさらに移動させればよいことがわかる。
【0134】
以上のように、変形例３の医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、磁力又は電波によって医療デバイス２０の所定部３０の位置及び超音波プローブ３０４の位置を検出する位置検出装置２８０をさらに有する。位置検出装置２８０は、検出した医療デバイス２０の所定部３０の位置及び超音波プローブ３０４の位置に基づいて、超音波プローブ３０４の略直下又は所定距離内に医療デバイス２０の所定部３０が位置しているか否かを判断する。報知部２５０は、位置検出装置２８０によって判断された結果を報知する。このように、医療デバイス２０の所定部３０が目標部位に到達する前においても、医療デバイス２０の所定部３０の位置を挿入作業に追従して確認でき、挿入作業を支援できる。
【0135】
＜変形例４＞
図２２は変形例４に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００のＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）の一例を示す図である。
図２２は変形例４に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００のＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）の一例を示す図である。
【0136】
実施形態１では、第１超音波プローブ３０１の他に、撮像位置とは異なる途中位置（第２位置Ｐ２、第３位置Ｐ３）に第２、第３の超音波プローブ３０２、３０３を配置した。途中位置に配置する超音波プローブの個数は限られるものではない。また、超音波プローブは、撮像位置とは異なる途中位置に必ずしも配置する必要はない。
【0137】
変形例４に係る医療デバイス２０の挿入支援装置２００は、第１超音波プローブ３０１のみが接続されている。図２２に示すように、変形例４の報知部２５０は、第１超音波画像３１１の拡大画像を表示する第４モニタ２５４と、超音波画像情報を表示する第５モニタ２５５とを有する。表示例では、第１判断部２３０は、第１超音波プローブ３０１が撮像位置に配置されていると判断している。第２判断部２４０は、マーカ３１を検出できたと判断している。第５モニタ２５５は、第１領域２５５ａに「ずれなし（ＧＯＯＤ）」と表示し、第２領域２５５ｂに「マーカ：検出中」と表示する。
【0138】
＜その他の変形例＞
以上、実施形態及び変形例を通じて本発明を説明したが、本発明は説明した内容のみに限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載に基づいて適宜変更することが可能である。
以上、実施形態及び変形例を通じて本発明を説明したが、本発明は説明した内容のみに限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載に基づいて適宜変更することが可能である。
【0139】
例えば、腹部大動脈瘤を例に挙げて説明したが、その他の疾患にも適用可能である。例えば、胸部大動脈瘤のステントグラフト留置、冠動脈狭窄のステント留置、下肢静脈瘤カテーテル手術（血管内塞栓・レーザー・ラジオ波焼灼など）の治療機器のガイド、肝がんに対する肝動脈化学塞栓療法（ＴＡＣＥ）、中心静脈確保の際のカテーテルデリバリーのガイドなどにも適用可能である。
【0140】
明細書内において説明した各部の構造や部材の配置等は適宜変更することができ、また図示により説明した付加的な部材の使用の省略や、その他の付加的な部材の使用等も適宜に行いうる。
【符号の説明】
【0141】
１０ 挿入支援システム
２０ 医療デバイス
２１ カテーテル
３０ 所定部
３１ マーカ
３２ 目盛部
４０ 血管（生体管腔）
１００ ステントグラフト（医療用処置具）
２００ 挿入支援装置
２１０ 送受信部
２２０ 取得部
２３０ 第１判断部
２４０ 第２判断部
２５０ 報知部
２５１ 第１モニタ
２５２ 第２モニタ
２５３ 第３モニタ
２５４ 第４モニタ
２５５ 第５モニタ
２５５ａ 第５モニタの第１領域
２５５ｂ 第５モニタの第２領域
２６０ 画像処理部
２７０ プロセッサ
２７１ メモリ
２７２ 電源
２８０ 位置検出装置
２８１ ランプ
３０１ 第１超音波プローブ
３０２ 第２超音波プローブ
３０３ 第３超音波プローブ
３０４ 超音波プローブ
３１１ 第１超音波画像
３１１ａ 腎動脈（目標部位）
３１２ 第２超音波画像
３１３ 第３超音波画像
３２０ 固定治具
３３０ 押さえ部材
３３１ リング片
３３２ リング片
３３３ 接着部材
３４０ バネ部材
３４１ 把持部材
３４２ ピン
３４３ カバー
３５０ アーム部
３５１ スイッチ部
３５２ カバー
３５３ スプリング
３５４ ベース
３５５ 剛性可変機構
３５６ コイル
３５７ 磁性コア部
Ｐ１ 第１位置（撮像位置）
Ｐ２ 第２位置
Ｐ３ 第３位置
２０ 医療デバイス
２１ カテーテル
３０ 所定部
３１ マーカ
３２ 目盛部
４０ 血管（生体管腔）
１００ ステントグラフト（医療用処置具）
２００ 挿入支援装置
２１０ 送受信部
２２０ 取得部
２３０ 第１判断部
２４０ 第２判断部
２５０ 報知部
２５１ 第１モニタ
２５２ 第２モニタ
２５３ 第３モニタ
２５４ 第４モニタ
２５５ 第５モニタ
２５５ａ 第５モニタの第１領域
２５５ｂ 第５モニタの第２領域
２６０ 画像処理部
２７０ プロセッサ
２７１ メモリ
２７２ 電源
２８０ 位置検出装置
２８１ ランプ
３０１ 第１超音波プローブ
３０２ 第２超音波プローブ
３０３ 第３超音波プローブ
３０４ 超音波プローブ
３１１ 第１超音波画像
３１１ａ 腎動脈（目標部位）
３１２ 第２超音波画像
３１３ 第３超音波画像
３２０ 固定治具
３３０ 押さえ部材
３３１ リング片
３３２ リング片
３３３ 接着部材
３４０ バネ部材
３４１ 把持部材
３４２ ピン
３４３ カバー
３５０ アーム部
３５１ スイッチ部
３５２ カバー
３５３ スプリング
３５４ ベース
３５５ 剛性可変機構
３５６ コイル
３５７ 磁性コア部
Ｐ１ 第１位置（撮像位置）
Ｐ２ 第２位置
Ｐ３ 第３位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図17C】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
