特開 2024-51730 作業車両の周辺画像を表示するためのシステム、方法、及び作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024051730

(43)【公開日】2024-04-11

(54)【発明の名称】作業車両の周辺画像を表示するためのシステム、方法、及び作業車両

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20240404BHJP

   B60R 1/24 20220101ALI20240404BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20240404BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

B60R1/24

B60R1/20 100

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022158040

(22)【出願日】2022-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001634

【氏名又は名称】弁理士法人志賀国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】矢作 駿

(72)【発明者】

【氏名】田村 晃一

(72)【発明者】

【氏名】山口 康太

【テーマコード（参考）】

5C054

【Ｆターム（参考）】

5C054CH10

5C054FD02

5C054FD03

5C054FE02

5C054FE11

5C054FE26

5C054HA30

(57)【要約】      （修正有）

【課題】オペレータにステアリング操作に応じた作業車両の進行方向前方の状況を適切に認識させるシステム、方法及び作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両の周辺監視システム１０において、モニタ制御装置１３は、作業車両の前輪のステアリング角度に基づいて、カメラシステム１１の第一カメラ１１１によるカメラ画像又は第二カメラ１１２によるカメラ画像のいずれか一方を選択し、選択した画像を表示装置１５に表示させる信号を出力する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、前記車体の前端部に操舵可能に取り付けられる前輪を備えた作業車両の周辺画像を表示するためのシステムであって、
前記前輪のステアリング角度を検出するステアリング角度センサと、
異なる方向を撮像するように前記車体に設けられる複数のカメラと、
表示装置と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記前輪のステアリング角度に基づいて、前記複数のカメラが撮像した画像のいずれか一つを選択し、
選択した画像を前記表示装置に表示させる信号を出力する
システム。

【請求項2】

前記複数のカメラは、前記車体の前端部に設けられ、前記作業車両の左前方を撮像する第一カメラと、前記車体の前記前端部に設けられ、前記作業車両の右前方を撮像する第二カメラとを含み、
前記プロセッサは、検出された前記前輪のステアリング角度に基づいて、前記第一カメラが撮像した画像または前記第二カメラが撮像した画像のいずれか一方を選択する
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記プロセッサは、
前記前輪のステアリング角度と閾値とを比較することで、前記第一カメラが撮像した画像または前記第二カメラが撮像した画像のいずれか一方を選択し、
前記閾値は、前記作業車両の直進時におけるステアリング角度と異なる
請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記作業車両は、前進または後進を切り換える動力伝達装置を備え、
前記プロセッサは、前記動力伝達装置を前進に切り換える指令信号を受信した場合、前記前輪のステアリング角度に基づいて、前記複数のカメラが撮像した画像のいずれか一つを選択する
請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

前記作業車両は、駐車ブレーキを備え、
前記プロセッサは、前記駐車ブレーキを解除する指令信号を受信した場合、前記前輪のステアリング角度に基づいて、前記複数のカメラが撮像した画像のいずれか一つを選択する
請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記作業車両の前記車体は、後部車体と、前記後部車体に回動可能に連結される前部車体とを含み、
前記後部車体に対する前記前部車体のアーティキュレート角度を検出するアーティキュレート角度センサを備え、
前記プロセッサは、前記ステアリング角度と前記アーティキュレート角度の和に基づいて、前記複数のカメラが撮像した画像のいずれか一つを選択する
請求項１に記載のシステム。

【請求項7】

車体と、前記車体の前端部に操舵可能に取り付けられる前輪と、前記前輪のステアリング角度を検出するステアリング角度センサと、異なる方向を撮像するように前記車体に設けられる複数のカメラと、表示装置とを備える作業車両の周辺画像を表示するための方法であって、
前記ステアリング角度センサによって検出された前記前輪のステアリング角度を取得するステップと、
前記前輪の前記ステアリング角度に基づいて、前記複数のカメラが撮像した画像のいずれか一つを選択するステップと、
選択した画像を前記表示装置に表示させる信号を出力するステップと
を備える方法。

【請求項8】

車体と、
前記車体の前端部に操舵可能に取り付けられる前輪と、
前記前輪の後方に配置されるように前記車体に支持されるキャブと、
前記前輪のステアリング角度を検出するステアリング角度センサと、
異なる方向を撮像するように前記車体に設けられる複数のカメラと、
前記キャブ内に設けられた表示装置と、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記前輪のステアリング角度に基づいて、前記複数のカメラが撮像した画像のいずれか一つを選択し、
選択した画像を前記表示装置に表示させる信号を出力する
作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業車両の周辺画像を表示するためのシステム、方法、及び作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、作業車両の周辺監視システムに関する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１２７３２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示される作業車両の周辺監視システムは、作業車両の周辺の画像を表示する表示部を備える。作業車両のオペレータは、表示部に表示される画像を確認することにより、作業車両の周辺の状況を認識することができる。ところで、作業車両のキャブは、前輪の後方に配置されている。そのため、オペレータが作業車両を走行させる際、ステアリング操作に応じた作業車両の進行方向前方の状況を認識することは困難である。本開示の目的は、オペレータにステアリング操作に応じた作業車両の進行方向前方の状況を適切に認識させることができる作業車両の周辺画像を表示するためのシステム、方法、及び作業車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様によれば、システムは、車体と、車体の前端部に操舵可能に取り付けられる前輪を備えた作業車両の周辺画像を表示するためのシステムであって、前輪のステアリング角度を検出するステアリング角度センサと、異なる方向を撮像するように車体に設けられる複数のカメラと、表示装置と、プロセッサとを備える。プロセッサは、検出された前輪のステアリング角度に基づいて、複数のカメラが撮像した画像のいずれか一つを選択する。プロセッサは、選択した画像を表示装置に表示させる信号を出力する。

【0006】

本発明の一態様によれば、方法は、車体と、車体の前端部に操舵可能に取り付けられる前輪と、前輪のステアリング角度を検出するステアリング角度センサと、異なる方向を撮像するように前記車体に設けられる複数のカメラと、表示装置とを備える作業車両の周辺画像を表示するための方法であって、ステアリング角度センサによって検出された前輪のステアリング角度を検出するステップと、前輪のステアリング角度に基づいて、複数のカメラが撮像した画像のいずれか一つを選択するステップと、選択した画像を表示装置に表示させる信号を出力するステップとを備える。

【0007】

本発明の一態様によれば、作業車両は、車体と、車体の前端部に操舵可能に取り付けられる前輪と、前輪の後方に配置されるように車体に支持されるキャブと、前輪のステアリング角度を検出するステアリング角度センサと、異なる方向を撮像するように前記車体に設けられる複数のカメラと、表示装置と、プロセッサとを備える。プロセッサは、検出された前輪のステアリング角度に基づいて、複数のカメラが撮像した画像のいずれか一つを選択する。プロセッサは、選択した画像を表示装置に表示させる信号を出力する。

【発明の効果】

【0008】

上記態様によれば、作業車両は、オペレータにステアリング操作に応じた作業車両の進行方向前方の状況を適切に認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第一実施形態に係る作業車両の斜視図である。

【図2】第一実施形態に係る作業車両の側面図である。

【図3】第一実施形態に係る作業車両のアーティキュレート機構を模式的に示す上面図である。

【図4】第一実施形態に係る作業車両の構成を示す機能ブロック図である。

【図5】第一実施形態に係るカメラシステムを模式的に示す上面図である。

【図6】第一実施形態に係るレーダシステムを模式的に示す上面図である。

【図7】第一実施形態に係るステアリング角度と選択されるカメラ画像との関係を示す図である。

【図8】第一実施形態に係る表示装置を示す図である。

【図9】第一実施形態に係る画像表示方法を示すフローチャートである。

【図10】第一実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

実施形態においては、作業車両１にローカル座標系を設定し、ローカル座標系を参照しながら各部の位置関係について説明する。ローカル座標系において、作業車両１の左右方向（車幅方向）に延伸する第一軸をＸ軸とし、作業車両１の前後方向に延伸する第二軸をＹ軸とし、作業車両１の上下方向に延伸する第三軸をＺ軸とする。Ｘ軸とＹ軸とは直交する。Ｙ軸とＺ軸とは直交する。Ｚ軸とＸ軸とは直交する。＋Ｘ方向は右方向であり、－Ｘ方向は左方向である。＋Ｙ方向は前方向であり、－Ｙ方向は後方向である。＋Ｚ方向は上方向であり、－Ｚ方向は下方向である。

【0011】

〈第一実施形態〉
《作業車両１》
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第一実施形態に係る作業車両１の斜視図である。図２は、第一実施形態に係る作業車両１の側面図である。第一実施形態に係る作業車両１はモータグレーダである。

【0012】

図１及び図２に示すように、作業車両１は、車体２と、作業機３と、車輪４と、キャブ５とを備える。

【0013】

作業車両１は、車輪４により作業現場を走行する。作業車両１は、作業機３を用いて作業を実施する。作業車両１が実施する作業として、整地作業、路面切削作業、掘削作業、除雪作業、及び材料混合作業が例示される。

【0014】

車体２は、作業機３を支持する。車体２は、前部車体２１と、後部車体２２とを含む。前部車体２１は、後部車体２２の前方に配置される。前部車体２１は、連結軸２０１を介して後部車体２２に回動可能に連結される。前部車体２１は、連結軸２０１を中心として後部車体２２に対して左右方向に回動可能である。連結軸２０１は、Ｚ軸方向に延伸する軸である。前部車体２１は、後部車体２２に連結される後端部２１ｒと、後端部２１ｒとは反対側に設けられる前端部２１ｆとを有する。

【0015】

前部車体２１の前端部２１ｆには、カウンタウェイト２８が取り付けられている。カウンタウェイト２８は、前部車体２１に取り付けられるアタッチメントの一種である。カウンタウェイト２８は、前輪４１に負荷される下向きの荷重を増加して、操舵を可能にするとともにブレード３２の押付荷重を増加するために、前部車体２１に装着される。

【0016】

後部車体２２は、連結軸２０１から後方に向けて延びている。後部車体２２は、前部車体２１に連結される前端部２２ｆと、前端部２２ｆとは反対側に設けられる後端部２２ｒとを有する。前部車体２１の前端部２１ｆは車体２の前端部である。後部車体２２の後端部２２ｒは車体２の後端部である。

【0017】

図３は、第一実施形態に係る作業車両１のアーティキュレート機構２３を模式的に示す上面図である。

【0018】

図３に示すように、前部車体２１と後部車体２２とは、連結軸２０１により回動可能に連結される。前部車体２１は、アーティキュレート機構２３によって後部車体２２に対して回動される。前部車体２１は、アーティキュレート機構２３によって後部車体２２に対してなす角度（アーティキュレート角度）が変化するように回動する。

【0019】

アーティキュレート機構２３は、前部車体２１と後部車体２２とに連結されたアーティキュレートシリンダ２４を含む。アーティキュレートシリンダ２４が伸縮することにより、前部車体２１は、後部車体２２に対して左右方向に回動する。後部車体２２に対する前部車体２１の回動は、操作装置６の操作により、前部車体２１と後部車体２２との間に連結されたアーティキュレートシリンダ２４を伸縮させることで行なわれる。アーティキュレートシリンダ２４は、例えば油圧シリンダである。後部車体２２には、アーティキュレート角度センサ２５が取り付けられており、後部車体２２に対する前部車体２１の回動角度であるアーティキュレート角度を検出する。

【0020】

作業車両１は、前部車体２１を後部車体２２に対して回動させる（アーティキュレートさせる）ことで、旋回時の旋回半径をより小さくすること、及び、オフセット走行による溝掘や法切作業が可能である。オフセット走行とは、後部車体２２に対する前部車体２１の回動方向と、前部車体２１に対する前輪４１の操舵方向とをそれぞれ逆方向とすることにより、作業車両１を直進走行させることをいう。

【0021】

後部車体２２は、動力源２７を支持する。後部車体２２は、外装２６を含む。外装２６は、動力源２７を収納する機関室を形成する。動力源２７は、例えば、エンジンである。

【0022】

作業機３は、前部車体２１に支持される。作業機３は、ドローバ３０と、旋回サークル３１と、ブレード３２と、旋回モータ３３と、各種のシリンダ３４～３８とを有する。

【0023】

ドローバ３０は、前部車体２１の下方に配置される。ドローバ３０の前端部は、玉軸部を介して前部車体２１の前端部２１ｆに連結される。ドローバ３０の前端部は、前部車体２１の前端部２１ｆに揺動可能に支持される。ドローバ３０の後端部は、一対のリフトシリンダ３４，３５を介して前部車体２１に支持される。ドローバ３０は、一対のリフトシリンダ３４，３５を介して前部車体２１に吊り下げられる。前部車体２１とドローバ３０の側端部とには、ドローバシフトシリンダ３６が取り付けられている。ドローバシフトシリンダ３６の伸縮によって、ドローバ３０は、前部車体２１に対して左右に移動する。

【0024】

旋回サークル３１は、前部車体２１の下方に配置される。旋回サークル３１は、ドローバ３０の下方に配置される。旋回サークル３１は、ドローバ３０の後端部に旋回可能に支持される。旋回サークル３１は、旋回モータ３３によって、ドローバ３０に対し車両上方から見て時計方向または反時計方向に旋回駆動可能である。旋回サークル３１の旋回駆動によって、平面視における前部車体２１に対するブレード３２の傾斜角度（ブレード推進角）が調整される。

【0025】

ブレード３２は、前部車体２１の前端部２１ｆと後部車体２２の後端部２２ｒとの間に配置される。ブレード３２は、旋回サークル３１に支持される。ブレード３２は、旋回サークル３１を介してドローバ３０に支持される。ブレード３２は、ドローバ３０を介して前部車体２１に支持される。旋回サークル３１が旋回されることにより、ブレード３２の推進角が調整される。ブレード３２の推進角とは、Ｙ軸に対するブレード３２の傾斜角度をいう。

【0026】

一対のリフトシリンダ３４，３５は、ドローバ３０を支持する。一対のリフトシリンダ３４，３５は、ドローバ３０を介してブレード３２を支持する。一対のリフトシリンダ３４，３５の同期した伸縮により、ドローバ３０の後端部が前部車体２１に対して上下方向に移動する。すなわち、一対のリフトシリンダ３４，３５が同期して伸縮することにより、ドローバ３０及びブレード３２の高さが調整される。また、ドローバ３０は、リフトシリンダ３４，３５の異なる伸縮により、Ｙ軸を沿った軸を中心に揺動する。

【0027】

ブレードシフトシリンダ３７は、旋回サークル３１及びブレード３２に取り付けられており、ブレード３２の長手方向に沿って配置されている。ブレードシフトシリンダ３７によって、ブレード３２は旋回サークル３１に対して左右方向に移動する。

【0028】

チルトシリンダ３８は、旋回サークル３１及びブレード３２に取り付けられている。チルトシリンダ３８を伸縮させることによって、ブレード３２は旋回サークル３１に対してブレード３２の長手方向に延びる軸を中心に揺動する。

【0029】

以上のように、ブレード３２は、ドローバ３０と旋回サークル３１とを介して、前部車体２１に対する傾斜角度の変更、車両に対する上下の移動、Ｙ軸に沿った軸を中心とする揺動、旋回サークル３１に対する左右方向の移動、及び、ブレード３２の長手方向に延びる軸を中心とする揺動を行うことが可能に構成されている。

【0030】

車輪４は、車体２を支持する。車輪４は、前輪４１と、後輪４２とを含む。前輪４１は、後輪４２よりも前方に配置される。前後方向において、ブレード３２は、前輪４１と後輪４２との間に配置される。前輪４１は、ブレード３２よりも前方に配置される。後輪４２は、ブレード３２よりも後方に配置される。第一実施形態において、作業車両１は、片側１輪ずつの２つの前輪４１と、片側２輪ずつの４つの後輪４２とからなる全６輪の走行輪が示されているが、前輪４１及び後輪４２の数、及び配置は、これに限られない。

【0031】

前輪４１は、前部車体２１の前端部２１ｆに操舵可能に取り付けられる。前輪４１は、ステアリング機構４３を介して前部車体２１に取り付けられる。前輪４１は、ステアリング機構４３により前部車体２１に対する方向を変化させることができる。前輪４１は、前部車体２１に対してなす角度（ステアリング角度）が変化するように動作する。

【0032】

後輪４２は、後部車体２２に回転可能に取り付けられる。後輪４２は、動力源２７が発生する動力に基づいて回転する。後輪４２は、動力伝達装置４６を介して動力源２７が発生する動力によって回転する。

【0033】

ステアリング機構４３は、ステアリングシリンダ４４を含む。ステアリングシリンダ４４が伸縮することにより、前輪４１は、ステアリング角度が変化する。前輪４１のステアリング角度の変更は、操作装置６の操作により、ステアリングシリンダ４４を伸縮させることで行なわれる。ステアリングシリンダ４４は、例えば油圧シリンダである。ステアリング機構４３には、ステアリング角度センサ４５が取り付けられており、前部車体２１に対する前輪４１のステアリング角度を検出する。ステアリング角度センサ４５は、例えばステアリングシリンダ４４の長さを検出するシリンダストロークセンサであってもよい。

【0034】

動力伝達装置４６は、動力源２７が発生した動力を、トルクや回転数、回転方向を変化させて後輪４２へ伝達する。動力伝達装置４６は、作業車両１の前進と後進とを切り換える。作業車両１は、動力伝達装置４６により前後進が切り換えられる。動力伝達装置４６は、複数のギヤと複数のクラッチを有する構成に限られない。動力伝達装置４６は、油圧ポンプ及び油圧モータを有し、動力源２７の発生する動力を油圧に変換して伝達する、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）もしくはＨＭＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を含む構成であってもよい。または動力伝達装置４６は、油圧ポンプ及び油圧モータに替えて、発電機及び電動モータを有するＥＭＴ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を含む構成であってもよい。

【0035】

キャブ５は、前部車体２１によって支持される。キャブ５は、前部車体２１の後端部２１ｒに配置される。キャブ５は、オペレータが搭乗するための空間を形成する。キャブ５の内部には、操作装置６、表示装置１５、ならびに各種の操作装置などが配置される。

【0036】

図４は、第一実施形態に係る作業車両１の構成を示す機能ブロック図である。図４に示すように、作業車両１は、操作装置６と、車両制御装置７と、周辺監視システム１０とを備える。

【0037】

操作装置６は、作業車両１を動作させるための操作信号を生成する。操作装置６は、オペレータにより操作される。操作装置６は、車速操作装置６１、前後進切換装置６２、制動操作装置６３、ステアリング操作装置６４、作業機操作装置６５、及び駐車ブレーキ操作装置６６を有する。オペレータにより操作装置６が操作されると、操作装置６は、操作信号を生成する。操作装置６が生成した操作信号は、車両制御装置７及びモニタ制御装置１３へ出力される。操作装置６が出力する操作信号は、作業車両１を走行させるための操作信号を含む。操作装置６は、オペレータの操作により作業車両１の進行、制動、及び操舵を行うための操作信号を出力する。進行とは、作業車両１が前進または後進することをいう。制動とは、作業車両１が減速または停止することをいう。操舵とは、作業車両１の進行方向が変更されることをいう。

【0038】

前後進切換装置６２は、例えば３ポジションのオルタネイトスイッチである。前後進切換装置６２は、前進位置と中立位置と後進位置とに操作可能である。オペレータが前後進切換装置６２することにより、作業車両１の進行方向を前進、中立、または後進に切り換えるための操作信号が出力される。

【0039】

第一実施形態において、ステアリング操作装置６４は、ステアリングハンドルである。オペレータがステアリング操作装置６４を操作することにより、前輪４１のステアリング角度が変更され、作業車両１の進行方向が変更される。なお、ステアリング操作装置６４は、ステアリングホイールに限定されず、例えば、レバー操作により操舵を行うステアリングレバーであってもよい。または、ステアリングホイールとステアリングレバーとの両方を設ける構成とすることも可能である。

【0040】

ステアリング操作装置６４には、オペレータによるステアリング操作装置６４の操作量を検出するための操作量センサ６４０が取り付けられる。第一実施形態において、操作量センサ６４０は、ステアリングハンドルに取り付けられたハンドルセンサである。操作量センサ６４０は、オペレータによるステアリング操作装置６４の操作量を検出し、操作量データを車両制御装置７に出力する。第一実施形態において、操作量センサ６４０は、例えば、ステアリングハンドルの回転によって発生するステアリングハンドル軸の角度変位を検出する軸変位センサである。なお、ステアリング操作装置６４がステアリングレバーである場合、操作量センサ６４０は、ステアリングレバーの角度位置を検出する位置センサであってもよい。

【0041】

駐車ブレーキ操作装置６６は、例えばトグルスイッチである。オペレータが駐車ブレーキ操作装置６６を操作することにより、駐車ブレーキを係合状態または解放状態に切り換えるための操作信号が出力される。

【0042】

車両制御装置７は、操作装置６の操作信号に基づいて、作業車両１を動作させるための制御指令を出力する。

【0043】

作業車両１の進行を行うために車両制御装置７から出力される制御指令は、動力源２７の出力を増加させる制御指令、及び動力伝達装置４６による作業車両１の前後進を切り換える制御指令を含む。動力源２７の出力を増加させる制御指令は、車速操作装置６１から出力された操作信号に基づいて出力される。動力伝達装置４６による作業車両１の前後進を切り換える制御指令は、前後進切換装置６２から出力された操作信号に基づいて出力される。

【0044】

作業車両１の制動を行うために車両制御装置７から出力される制御指令は、サービスブレーキ（不図示）を動作させる制御指令を含む。サービスブレーキを動作させる制御指令は、制動操作装置６３から出力された操作信号に基づいて出力される。

【0045】

作業車両１の操舵を行うために車両制御装置７から出力される制御指令は、ステアリングシリンダ４４を動作させる制御指令を含む。ステアリングシリンダ４４を動作させる制御指令は、ステアリング操作装置６４から出力された操作信号に基づいて出力される。

【0046】

前部車体２１を後部車体２２に対して回動させるために車両制御装置７から出力される制御指令は、アーティキュレートシリンダ２４を動作させる制御指令を含む。アーティキュレートシリンダ２４を動作させる制御指令は、作業機操作装置６５から出力された操作信号に基づいて出力される。

【0047】

駐車ブレーキ（不図示）を動作させるために車両制御装置７から出力される制御指令は、駐車ブレーキ操作装置６６から出力された操作信号に基づいて出力される。

【0048】

車両制御装置７は、アーティキュレート角度センサ２５が検出したアーティキュレート角度データ、ステアリング角度センサ４５が検出したステアリング角度データ、及び操作量センサ６４０が検出した操作量データを取得する。第一実施形態において、車両制御装置７は、ステアリング角度データを後述するモニタ制御装置１３を出力する。なお、車両制御装置７が出力するステアリング角度データは、ステアリング角度センサ４５から取得したデータに限定されない。ステアリング角度データは、例えば、操作量センサ６４０が検出した操作量データに基づいて算出してもよい。

【0049】

第一実施形態に係るステアリング角度データは、前輪４１が前部車体２１の前後方向に対して平行となるときのステアリング角度の値をゼロとし、前輪４１が前部車体２１の前後方向に対して右側を向くときのステアリング角度の値を正数とし、前輪４１が前部車体２１の前後方向に対して左側を向くときのステアリング角度の値を負数とする。

【0050】

《周辺監視システム１０》
周辺監視システム１０は、作業車両１の周辺を監視する。周辺監視システム１０は、カメラシステム１１と、レーダシステム１２と、モニタ制御装置１３と、操作部１４と、表示装置１５とを有する。

【0051】

カメラシステム１１は、複数のカメラを有する。カメラは、光学系と、イメージセンサとを有する。イメージセンサとして、ＣＣＤ（Couple Charged Device）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサが例示される。カメラは、異なる方向を撮像するように作業車両１の車体２に設けられる。カメラは、作業車両１の周辺を撮像して、作業車両１の周辺の画像を取得する。カメラは、少なくとも車体２の周辺を撮像する。以下の説明において、カメラシステム１１のカメラが取得した画像を適宜、カメラ画像と称する。

【0052】

レーダシステム１２は、複数のレーダを有する。レーダは、作業車両１の車体２に設けられる。レーダは、作業車両１の周辺の障害物を非接触で検出する。

【0053】

図５は、第一実施形態に係るカメラシステム１１を模式的に示す上面図である。図１、図２、及び図５に示すように、カメラシステム１１は、前部車体２１に設けられる第一カメラ１１１と、前部車体２１に設けられる第二カメラ１１２と、後部車体２２に設けられる第三カメラ１１３と、後部車体２２に設けられる第四カメラ１１４と、後部車体２２に設けられる第五カメラ１１５とを有する。第一カメラ１１１及び第二カメラ１１２は、作業車両１の前方を撮像する。第三カメラ１１３、第四カメラ１１４、及び第五カメラ１１５は、作業車両１の後方を撮像する。

【0054】

第一カメラ１１１は、前部車体２１の前端部２１ｆの左部に設けられる。第一カメラ１１１は、作業車両１の左前方を撮像する。第一カメラ１１１の撮像範囲Ｍｌは、作業車両１の左前方に規定される。

【0055】

第二カメラ１１２は、前部車体２１の前端部２１ｆの右部に設けられる。第二カメラ１１２は、作業車両１の右前方を撮像する。第二カメラ１１２の撮像範囲Ｍ２は、作業車両１の右前方に規定される。

【0056】

第三カメラ１１３は、後部車体２２の左部に設けられる。第三カメラ１１３は、作業車両１の左方を撮像する。第三カメラ１１３の撮像範囲Ｍ３は、作業車両１の左方に規定される。

【0057】

第四カメラ１１４は、後部車体２２の右部に設けられる。第四カメラ１１４は、作業車両１の右方を撮像する。第四カメラ１１４の撮像範囲Ｍ４は、作業車両１の右方に規定される。

【0058】

第五カメラ１１５は、後部車体２２の後端部２２ｒに設けられる。第五カメラ１１５は、作業車両１の後方を撮像する。第五カメラ１１５の撮像範囲Ｍ５は、作業車両１の後方に規定される。

【0059】

なお、カメラシステム１１の取付位置は、上述の位置に限定されるものではなく、作業車両１の周辺の画像を取得できる位置であれば、特に限定されない。例えば、第一カメラ１１１及び第二カメラ１１２は、カウンタウェイト２８に設けられていてもよい。例えば、第三カメラ１１３、第四カメラ１１４、及び第五カメラ１１５は、キャブ５に設けられていてもよい。

【0060】

撮像範囲Ｍｌと撮像範囲Ｍ２の少なくとも一部とは、重複する。撮像範囲Ｍ３と撮像範囲Ｍ５の少なくとも一部とは、重複する。撮像範囲Ｍ４と撮像範囲Ｍ５の少なくとも一部とは、重複する。

【0061】

キャブ５の周囲の一部には、カメラシステム１１で撮像されない非撮像範囲ＮＲｌが設けられる。非撮像範囲ＮＲｌは、キャブ５の左前方及びキャブ５の右前方のそれぞれに規定される。

【0062】

図６は、第一実施形態に係るレーダシステム１２を模式的に示す上面図である。図１、図２、及び図６に示すように、レーダシステム１２は、前部車体２１に設けられる第一レーダ１２１と、前部車体２１に設けられる第二レーダ１２２と、後部車体２２に設けられる第三レーダ１２３と、後部車体２２に設けられる第四レーダ１２４と、後部車体２２に設けられる第五レーダ１２５とを有する。

【0063】

第一レーダ１２１は、前部車体２１の前端部２１ｆの左部に設けられる。第一レーダ１２１は、作業車両１の左前方を検出する。第一レーダ１２１の検出範囲Ｄｌは、作業車両１の左前方に規定される。

【0064】

第二レーダ１２２は、前部車体２１の前端部２１ｆの右部に設けられる。第二レーダ１２２は、作業車両１の右前方を検出する。第二レーダ１２２の検出範囲Ｄ２は、作業車両１の右前方に規定される。

【0065】

第三レーダ１２３は、後部車体２２の左部に設けられる。第三レーダ１２３は、作業車両１の左方を検出する。第三レーダ１２３の検出範囲Ｄ３は、作業車両１の左方に規定される。

【0066】

第四レーダ１２４は、後部車体２２の右部に設けられる。第四レーダ１２４は、作業車両１の右方を検出する。第四レーダ１２４の検出範囲Ｄ４は、作業車両１の右方に規定される。

【0067】

第五レーダ１２５は、後部車体２２の後端部２２ｒに設けられる。第五レーダ１２５は、作業車両１の後方を検出する。第五レーダ１２５の検出範囲Ｄ５は、作業車両１の後方に規定される。

【0068】

なお、レーダシステム１２の取付位置は、上述の位置に限定されるものではなく、作業車両１の周辺の障害物を検出できる位置であれば、特に限定されない。例えば、第一レーダ１２１及び第二レーダ１２２は、カウンタウェイト２８に設けられていてもよい。例えば、第三レーダ１２３、第四レーダ１２４、及び第五レーダ１２５は、キャブ５に設けられていてもよい。

【0069】

検出範囲Ｄｌと検出範囲Ｄ２の少なくとも一部とは、重複する。検出範囲Ｄ３と検出範囲Ｄ５の少なくとも一部とは、重複する。検出範囲Ｄ４と検出範囲Ｄ５の少なくとも一部とは、重複する。

【0070】

キャブ５の周囲の一部には、レーダシステム１２で検出されない非検出範囲ＮＲ２が設けられる。非検出範囲ＮＲ２は、キャブ５の左前方及びキャブ５の右前方のそれぞれに規定される。

【0071】

モニタ制御装置１３は、コンピュータシステムを含む。モニタ制御装置１３は、取得部１３１と、第一表示画像生成部１３２と、第二表示画像生成部１３３と、境界画像生成部１３４と、シンボル画像生成部１３５と、判定部１３６と、選択部１３７と、記憶部１３８と、表示制御部１３９とを有する。なお、モニタ制御装置１３は、単独のコンピュータシステムを含んでもよいし、複数のコンピュータシステムが互いに協働することでモニタ制御装置１３として機能してもよい。

【0072】

取得部１３１は、カメラシステム１１からカメラ画像を取得する。取得部１３１は、第一カメラ１１１から前部車体２１の左前方の状況を示す第一カメラ画像を取得する。取得部１３１は、第二カメラ１１２から前部車体２１の右前方の状況を示す第二カメラ画像を取得する。取得部１３１は、第三カメラ１１３から後部車体２２の左方の状況を示す第三カメラ画像を取得する。取得部１３１は、第四カメラ１１４から後部車体２２の右方の状況を示す第四カメラ画像を取得する。取得部１３１は、第五カメラ１１５から後部車体２２の後方の状況を示す第五カメラ画像を取得する。取得部１３１は、レーダシステム１２からレーダの検出データを取得する。

【0073】

取得部１３１は、車両制御装置７から前輪４１のステアリング角度データを取得する。取得部１３１は、操作装置６から操作信号を取得する。第一実施形態のおいて、取得部１３１は、前後進切換装置６２からの操作信号と、駐車ブレーキ操作装置６６からの操作信号とを取得する。

【0074】

第一表示画像生成部１３２は、第一カメラ１１１で撮像された作業車両１の周辺の第一カメラ画像と第二カメラ１１２で撮像された作業車両１の周辺の第二カメラ画像とに基づいて、作業車両１の周辺の第一部分を示す第一表示画像ＩＭ１を生成する。第一実施形態において、第一表示画像ＩＭ１は、作業車両１の周辺の前部分を含む。第一表示画像ＩＭ１は、前部車体２１の周辺を含む。

【0075】

第一表示画像ＩＭ１は、第一カメラ１１１の位置及び第二カメラ１１２の位置とは異なる第一視点から見た第一視点画像である。第一実施形態において、第一表示画像生成部１３２は、第一カメラ画像と第二カメラ画像とに基づいて、前部車体２１の周辺を示すパノラマ画像を生成する。

【0076】

パノラマ画像とは、複数のカメラのそれぞれで取得された複数のカメラ画像をパノラマ画像の生成に係る基準視点を視点位置とした複数の視線方向の画像を合成することにより生成される画像をいう。例えば全周のパノラマ画像は、基準視点を中心とする０゜から＋１８０゜の範囲及び０゜から－１８０゜の範囲の複数の視線方向に対応した画像が連続的に接続された画像である。全周のパノラマ画像の場合、３６０゜の範囲の任意の視線方向の画像が得られる。なお、パノラマ画像は全周に対応しなくてもよい。例えば０゜から＋９０゜の範囲及び０゜から－９０゜の範囲の視線方向に対応した画像（１８０゜のパノラマ画像）でもよい。また、パノラマ画像は、視線方向が水平方向に回転することで得られる複数の視線方向に対応する画像を連続させた画像でもよいし、視線方向が垂直方向に回転することで得られる複数の視線方向に対応する画像を連続させた画像でもよい。また、パノラマ画像は、全天球画像のように、視線方向が３次元的に変化することで得られる複数の視線方向に対応する画像を連続させた画像でもよい。第一実施形態において、パノラマ画像は、第一カメラ画像の右端部と第二カメラ画像の左端部とを繋ぐように生成される。以下の説明において、第一表示画像ＩＭ１を適宜、パノラマ画像ＩＭ１、と称する。

【0077】

第二表示画像生成部１３３は、第三カメラ１１３で撮像された作業車両１の周辺の第三カメラ画像と第四カメラ１１４で撮像された作業車両１の周辺の第四カメラ画像と第五カメラ１１５で撮像された作業車両１の周辺の第五カメラ画像とに基づいて、作業車両１の周辺の第二部分を示す第二表示画像ＩＭ２を生成する。第一実施形態において、第二表示画像ＩＭ２は、作業車両１の周辺の後部分を含む。第二表示画像ＩＭ２は、後部車体２２の周辺を含む。

【0078】

第二表示画像ＩＭ２は、第三カメラ１１３の位置、第四カメラ１１４の位置、及び第五カメラ１１５の位置とは異なる第二視点から見た第二視点画像である。第一実施形態において、第二表示画像生成部１３３は、第三カメラ画像と第四カメラ画像と第五カメラ画像とに基づいて、後部車体２２の周辺を示す俯諏画像を生成する。俯諏画像とは、複数のカメラのそれぞれで取得された複数のカメラ画像を俯諏画像の生成に係る上方視点に変換して合成することにより生成される画像をいう。

【0079】

第二表示画像ＩＭ２は、第一表示画像ＩＭ１と異なる表示形態の画像である。例えば、第二表示画像ＩＭ２は、第一表示画像ＩＭ１と異なる視点から見た画像である。
以下の説明において、第二表示画像ＩＭ２を適宜、俯諏画像ＩＭ２、と称する。

【0080】

境界画像生成部１３４は、パノラマ画像ＩＭ１と俯諏画像ＩＭ２との間に配置される境界画像ＢＩを生成する。境界画像ＢＩとは、パノラマ画像ＩＭ１と俯諏画像ＩＭ２との区別を明確にするために、パノラマ画像ＩＭ１と俯諏画像ＩＭ２との境界に表示される画像をいう。

【0081】

シンボル画像生成部１３５は、作業車両１を示すシンボル画像ＳＩを生成する。第一実施形態において、シンボル画像生成部１３５は、操作装置６からの操作信号に基づいて、シンボル画像ＳＩを変化させる。シンボル画像ＳＩとは、上方から見た作業車両１を模擬した画像をいう。

【0082】

判定部１３６は、取得部１３１が取得した操作装置６からの操作信号に基づいて、作業車両１の走行状態を判定する。第一実施形態において、判定部１３６は、取得部１３１が取得した前後進切換装置６２からの操作信号と、取得部１３１が取得した駐車ブレーキ操作装置６６からの操作信号とに基づいて、作業車両１が前進状態または中立状態に遷移したか否かを判定する。具体的には、判定部１３６は、取得部１３１が取得した前後進切換装置６２からの操作信号が動力伝達装置４６の前進操作または中立操作を示し、且つ、取得部１３１が取得した駐車ブレーキ操作装置６６からの操作信号が駐車ブレーキの解放操作を示す場合、作業車両１が前進状態または中立状態に遷移したと判定する。

【0083】

選択部１３７は、判定部１３６によって作業車両１が前進状態または中立状態に遷移したと判定された場合、取得部１３１が取得した前輪４１のステアリング角度データに基づいて、カメラシステム１１のカメラが撮像したカメラ画像のいずれか一つを選択する。第一実施形態において、選択部１３７は、判定部１３６によって作業車両１が前進状態または中立状態に遷移したと判定された場合、取得部１３１が取得した前輪４１のステアリング角度データに基づいて、第一カメラ１１１のカメラ画像または第二カメラ１１２のカメラ画像のいずれか一方を選択する。選択部１３７は、取得部１３１が取得した前輪４１のステアリング角度データと閾値とを比較することで、第一カメラ１１１のカメラ画像または第二カメラ１１２のカメラ画像のいずれか一方を選択する。

【0084】

図７は、第一実施形態に係るステアリング角度と選択されるカメラ画像との関係を示す図である。図７に示すように、選択部１３７は、ステアリング角度が第一閾値ｔｈ１を下回ると、第一カメラ１１１のカメラ画像を選択する。選択部１３７は、ステアリング角度が第二閾値ｔｈ２を上回ると、第二カメラ１１２のカメラ画像を選択する。第一閾値は、第二閾値より小さい。つまり、第一実施形態に係る選択部１３７は、ステアリング角度の閾値にヒステリシスを設けている。

【0085】

第一閾値ｔｈ１及び第二閾値ｔｈ２は、直進時におけるステアリング角度と異なる角度となるように設定される。これにより、選択部１３７は、作業車両１が直進走行する場合であっても、オペレータが前方側方の状況を適切に認識することができるように第一カメラ１１１のカメラ画像または第二カメラ１１２のカメラ画像のいずれか一方を選択する。第一実施形態に係る第一閾値ｔｈ１及び第二閾値ｔｈ２は、いずれも正数である。つまり、選択部１３７は、前輪が左側を向いているときのみならず、前輪が正面を向いているとき及びやや右側を向いているときにも、左側を撮像する第一カメラ１１１が選択する。例えば、作業車両１が道路の左側を走行しながら整地作業を行う場合、作業車両１は、整地作業によって発生する土砂を路肩に排出するために、道路左側の路肩に寄って走行する必要がある。そのため、選択部１３７は、右折する場合以外に常に第一カメラ１１１を選択することで、オペレータが左前方の状況を適切に認識できるようにする。なお、オペレータが右前方の状況を適切に認識したい場合は、第一閾値ｔｈ１及び第二閾値ｔｈ２が共に負数であってよい。また他の実施形態においては、第一閾値ｔｈ１及び第二閾値ｔｈ２の中央値がゼロであってもよい。また、第一閾値ｔｈ１及び第二閾値ｔｈ２は、オペレータの操作によって所望の値に変更可能であってもよい。

【0086】

記憶部１３８は、選択部１３７がどのカメラのカメラ画像を前回選択したかを示す選択データを記憶する。

【0087】

表示制御部１３９は、第一表示画像生成部１３２が生成したパノラマ画像ＩＭ１と、第二表示画像生成部１３３が生成した俯諏画像ＩＭ２と、境界画像生成部１３４が生成した境界画像ＢＩと、シンボル画像生成部１３５が生成したシンボル画像ＳＩとを合成した合成画像ＣＩを生成する。表示制御部１３９は、表示装置１５の表示部１５１に、生成した合成画像ＣＩを表示させる。表示制御部１３９は、表示装置１５の表示部１５１に、作業車両１の前方を写す単カメラ画像ＩＳとを表示させる。単カメラ画像ＩＳは、選択部１３７によって選択されたカメラが撮像したカメラ画像である。

【0088】

操作部１４は、キャブ５に配置される複数のスイッチを有する。複数のスイッチに特定の機能が割り当てられる。スイッチがオペレータにより操作されると、特定の機能の操作信号が生成される。

【0089】

《表示装置》
図８は、第一実施形態に係る表示装置１５を示す図である。表示装置１５は、作業車両１の周辺を表示する。表示装置１５は、少なくとも車体２の周辺を表示する。図８に示すように、表示装置１５は、表示部１５１を有する。表示部１５１は、例えばタッチパネルであってもよい。この場合、表示部１５１は操作部１４として機能し得る。また、オペレータがタッチパネルをタッチ操作することにより、第一閾値ｔｈ１及び第二閾値ｔｈ２を所望の値に変更可能であってもよい。

【0090】

表示部１５１は、第一領域１５１Ａと第二領域１５１Ｂとを有する。表示部１５１の第一領域１５１Ａは、単カメラ画像ＩＳを表示する。表示部１５１の第二領域１５１Ｂは、合成画像ＣＩを表示する。第一実施形態において、第二領域１５１Ｂは、第一領域１５１Ａよりも左側に規定される。

【0091】

図８に示す例において、第一領域１５１Ａに表示される単カメラ画像ＩＳは、第一カメラ１１１で取得された作業車両１の左前方の状況を示す第一カメラ画像である。

【0092】

図８に示す例において、第二領域１５１Ｂに表示される合成画像ＣＩは、パノラマ画像ＩＭ１と、俯諏画像ＩＭ２と、境界画像ＢＩと、シンボル画像ＳＩとを含む。合成画像ＣＩの一部には、パノラマ画像ＩＭ１が表示される。合成画像ＣＩの一部には、俯諏画像ＩＭ２が表示される。パノラマ画像ＩＭ１と第二表示画像ＩＭ２との境界には、境界画像ＢＩを表示される。合成画像ＣＩの中央領域には、シンボル画像ＳＩを表示される。合成画像ＣＩは、シンボル画像ＳＩの周囲に、パノラマ画像ＩＭ１、俯諏画像ＩＭ２、及び境界画像ＢＩが配置されるように表示される。パノラマ画像ＩＭ１は、合成画像ＣＩの上部に配置される。俯諏画像ＩＭ２は、合成画像ＣＩの下部に配置される。境界画像ＢＩは、シンボル画像ＳＩの側部に表示される。合成画像ＣＩは、シンボル画像ＳＩにより、作業車両１と作業車両１の周辺との位置関係が明確化される。

【0093】

第一実施形態において、境界画像ＢＩは、シンボル画像ＳＩのアーティキュレート機構２３Ｓの側部に表示される。境界画像ＢＩは、合成画像ＣＩにおいて左右方向に延伸するように配置される。境界画像ＢＩは、シンボル画像ＳＩの左側及び右側のそれぞれにおいて、帯状に表示される。なお、境界画像ＢＩは、表示部１５１においてシンボル画像ＳＩの前輪とキャブの間に表示されてもよい。境界画像ＢＩは、表示部１５１において合成画像ＣＩに表示されるパノラマ画像ＩＭ１よりも下方の所定領域に表示されてもよい。境界画像ＢＩは、表示部１５１において合成画像ＣＩに表示される俯諏画像ＩＭ２よりも上方の所定領域に表示されてもよい。境界画像ＢＩは、表示部１５１において合成画像ＣＩの所定領域に表示されてもよい。なお、所定領域は、合成画像ＣＩの左上の画素を原点とした画像座標系によって定められてもよい。

【0094】

上述のように、キャブ５の周囲の一部には、カメラシステム１１で撮像されない非撮像範囲ＮＲｌが設けられる。非撮像範囲ＮＲｌについては、パノラマ画像ＩＭ１及び俯諏画像ＩＭ２が生成されない。すなわち、表示部１５１において非撮像範囲ＮＲｌに相当する領域は、パノラマ画像ＩＭ１及び俯諏画像ＩＭ２が表示されない非表示領域である。境界画像ＢＩは、表示部１５１においてパノラマ画像ＩＭ１及び俯諏画像ＩＭ２が表示されない非表示領域を覆うように生成される。

【0095】

合成画像ＣＩに併せて、第二領域１５１Ｂに目安線ＧＤ２が表示される。目安線ＧＤｌと同様、目安線ＧＤ２は、車体２からの距離の目安を示す。第一実施形態において、目安線ＧＤ２は、俯諏画像ＩＭ２に重ね合わせられるように表示される。目安線ＧＤ２は、俯諏画像ＩＭ２においてシンボル画像ＳＩの周囲に配置される。なお、目安線ＧＤ２は配置されなくてもよい。

【0096】

レーダシステム１２により障害物ＯＢが検出された場合、表示制御部１３９は、表示部１５１において、俯諏画像ＩＭ２に映し出された障害物ＯＢに重なるように、マーカＭｋを表示させてもよい。マーカＭＫは、障害物ＯＢを表示部１５１において強調するシンボル画像として機能する。

【0097】

《画像表示方法》
図９は、第一実施形態に係る画像表示方法を示すフローチャートである。作業車両１がキーオンされると、周辺監視システム１０が起動する。

【0098】

カメラシステム１１は、モータグレーダ１の周辺を撮像する。取得部１３１は、カメラシステム１１からカメラ画像を取得する（ステップＳ１）。

【0099】

第一表示画像生成部１３２は、第一カメラ１１１で撮像された作業車両１の周辺の第一カメラ画像と第二カメラ１１２で撮像された作業車両１の周辺の第二カメラ画像とに基づいて、作業車両１の周辺の前部分を示すパノラマ画像ＩＭ１を生成する（ステップＳ２）。

【0100】

第二表示画像生成部１３３は、第三カメラ１１３で撮像された作業車両１の周辺の第三カメラ画像と、第四カメラ１１４で撮像された作業車両１の周辺の第四カメラ画像と、第五カメラ１１５で撮像された作業車両１の周辺の第五カメラ画像とに基づいて、作業車両１の周辺の後部分を示す俯諏画像ＩＭ２を生成する（ステップＳ３）。

【0101】

境界画像生成部１３４は、境界画像ＢＩを生成する（ステップＳ４）。

【0102】

シンボル画像生成部１３５は、操作装置６の操作信号に基づいてシンボル画像ＳＩを生成する（ステップＳ５）。

【0103】

表示制御部１３９は、シンボル画像ＳＩ、パノラマ画像ＩＭ１、俯諏画像ＩＭ２及び境界画像ＢＩを合成し、合成画像ＣＩを生成する（ステップＳ６）。

【0104】

判定部１３６は、取得部１３１が取得した前後進切換装置６２からの操作信号と、取得部１３１が取得した駐車ブレーキ操作装置６６からの操作信号に基づいて、作業車両１が前進状態または中立状態に遷移したか否かを判定する（ステップＳ７）。

【0105】

判定部１３６が、作業車両１が前進状態または中立状態に遷移したと判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、取得部１３１は、車両制御装置７からステアリング角度データを取得する（ステップＳ８）。そして、選択部１３７は、記憶部１３８に記憶された選択データを参照し、前回選択したカメラ画像が第一カメラ１１１のカメラ画像であるか否かを判定する（ステップＳ９）。

【0106】

他方、判定部１３６が、作業車両１が前進状態または中立状態に遷移していないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、図９の処理を終了する。

【0107】

選択部１３７は、前回選択されたカメラ画像が第一カメラ１１１のカメラ画像であると判定した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ８で取得したステアリング角度データに基づいて、ステアリング角度が第二閾値ｔｈ２を上回るか否かを判定する（ステップＳ１０）。

【0108】

選択部１３７は、ステアリング角度が第二閾値ｔｈ２を上回ると判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、第二カメラ１１２のカメラ画像を選択する（ステップＳ１２）。

【0109】

選択部１３７は、ステアリング角度が第二閾値ｔｈ２を上回らないと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、第一カメラ１１１のカメラ画像を選択する（ステップＳ１３）。

【0110】

選択部１３７は、前回選択されたカメラ画像が第二カメラ１１２のカメラ画像であると判定した場合（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ８で取得したステアリング角度データに基づいて、ステアリング角度が第一閾値ｔｈ１を下回るか否かを判定する（ステップＳ１１）。

【0111】

選択部１３７は、ステアリング角度が第一閾値ｔｈ１を下回ると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、第一カメラ１１１のカメラ画像を選択する（ステップＳ１３）。

【0112】

選択部１３７は、ステアリング角度が第一閾値ｔｈ１を下回らないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、第二カメラ１１２のカメラ画像を選択する（ステップＳ１２）。

【0113】

記憶部１３８は、選択部１３７がどのカメラのカメラ画像を選択したかを示す選択データを更新する（ステップＳ１４）。

【0114】

表示制御部１３９は、ステップＳ６で生成した合成画像ＣＩを表示させる表示信号と、ステップＳ１２またはステップＳ１３で選択したカメラによって撮像されたカメラ画像を単カメラ画像ＩＳとして表示させる表示信号とを表示装置１５に出力する（ステップＳ１５）。

【0115】

《コンピュータシステム》
図１０は、第一実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述のモニタ制御装置１３及び車両制御装置７のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。例えばモニタ制御装置１３の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、コンピュータプログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0116】

《作用・効果》
以上説明したように、第一実施形態によれば、モニタ制御装置１３は、前輪４１のステアリング角度に基づいて、単カメラ画像ＩＳに係るカメラ画像を選択して表示する。これにより、作業車両１は、オペレータにステアリング操作に応じた作業車両１の進行方向前方の状況を適切に認識させることができる。前輪４１が車体２の前端部に操舵可能に設けられ、前輪４１の後方に配置されるように車体２に支持されるキャブ５を備える作業車両１において、オペレータにとって認識することが困難な前輪４１近傍の状態をオペレータに知らせることができる。特に、オペレータは、作業車両１を走行させる際、ステアリング操作に応じた作業車両１の進行方向前方の状況を適切に認識することができる。

【0117】

また、第一実施形態において、第一カメラ１１１が撮像したカメラ画像と第二カメラ１１２が撮像したカメラ画像とを切り替えるステアリング角度の第一閾値ｔｈ１及び第二閾値ｔｈ２は、直進時におけるステアリング角度と異なる角度となるように設定される。これにより、作業車両１が直進走行する場合であっても、オペレータは、前方側方の状況を適切に認識することができる。

【0118】

〈第二実施形態〉
第一実施形態に係る周辺監視システム１０は、ステアリング角度に基づいて単カメラ画像ＩＳに係るカメラ画像を選択する。これに対し、第二実施形態に係る周辺監視システム１０は、前部車体２１のアーティキュレート角度をさらに参照して、カメラを選択する。

【0119】

具体的には、車両制御装置７は、ステアリング角度センサ４５が検出したステアリング角度データと、アーティキュレート角度センサ２５が検出したアーティキュレート角度データとから、アーティキュレート角度とステアリング角度の和を算出する。そして、選択部１３７は、車両制御装置７が算出したステアリング角度とアーティキュレート角度の和に基づいて、単カメラ画像ＩＳに係るカメラ画像を選択する。具体的には、選択部１３７は、アーティキュレート角度とステアリング角度の和を、第一閾値ｔｈ１または第二閾値ｔｈ２と比較して、第一カメラ１１１が撮像したカメラ画像または第二カメラ１１２が撮像したカメラ画像のいずれか一方を選択する。例えば、アーティキュレート方向とステアリング方向が互いに逆向きである場合、アーティキュレート角度とステアリング角度とは打ち消し合うこととなる。そのため、アーティキュレート角度とステアリング角度の和を用いて単カメラ画像ＩＳに係るカメラ画像を選択することで、より適切に旋回に応じた方向の状況をオペレータに認識させることができる。

【0120】

なお、他の実施形態において、前輪４１がリーニング機能を有する場合、選択部１３７は、アーティキュレート角度とステアリング角度とに加え、リーニング角度に基づいて単カメラ画像ＩＳに係るカメラ画像を選択してもよい。リーニング機能とは、前輪４１の回転軸を上下方向に傾けることで、作業車両１の旋回角度を変化させる機能である。

【0121】

〈他の実施形態〉
他の実施形態に係る周辺監視システム１０は、表示装置１５及びレーダシステム１２を備えなくてもよい。例えば、他の実施形態に係る周辺監視システム１０は、モニタに表示するための信号を出力するものであればよい。また、他の実施形態に係る周辺監視システム１０は、レーダシステム１２に代えてカメラシステム１１のカメラ画像を画像分析することで障害物を検出してもよい。また、他の実施形態に係る周辺監視システム１０は、障害物を検出する機能を有さなくてもよい。また、周辺監視システム１０の一部の構成要素が作業車両１の内部に搭載され、別の構成要素が作業車両１の外部に設けられてもよい。例えば、周辺監視システム１０の表示装置１５が、作業車両１の遠隔地に設けられた遠隔操作室に配置されてもよい。

【0122】

第一実施形態に係る表示制御部１３９は、合成画像ＣＩと単カメラ画像ＩＳとを表示装置１５に表示させるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る表示制御部１３９は、単カメラ画像ＩＳのみを表示装置１５に表示させてもよい。

【0123】

第一実施形態に係るカメラシステム１１は、前部車体２１に設けられる第一カメラ１１１及び第二カメラ１１２を有するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るカメラシステム１１は、前部車体２１に３つ以上の任意の数のカメラを有してもよい。

【0124】

第一実施形態に係るカメラシステム１１は、後部車体２２に設けられる第三カメラ１１３、第四カメラ１１４、及び第五カメラ１１５を有するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るカメラシステム１１は、後部車体２２に設けられるカメラは、２つでもよいし、４つ以上の任意の数のカメラを有してもよい。

【0125】

他の実施形態において、撮像範囲Ｍｌと撮像範囲Ｍ２とは、重複しなくてもよい。撮像範囲Ｍ３と撮像範囲Ｍ５とは、重複しなくてもよい。撮像範囲Ｍ４と撮像範囲Ｍ５とは、重複しなくてもよい。

【0126】

他の実施形態において、キャブ５は、後部車体２２によって支持されてもよい。

【0127】

他の実施形態において、作業車両１は、アーティキュレート機構を有するアーティキュレートダンプトラックでもよい。また、作業車両１は、アーティキュレート機構及び作業機を有するホイールローダでもよい。

【符号の説明】

【0128】

１…作業車両 ２…車体 ３…作業機 ４…車輪 ５…キャブ ６…操作装置 ７…車両制御装置 １０…周辺監視システム １１…カメラシステム １２…レーダシステム １３…モニタ制御装置 １４…操作部 １５…表示装置 ２１…前部車体 ２２…後部車体 ２３…アーティキュレート機構 ２４…アーティキュレートシリンダ ２５…アーティキュレート角度センサ ２６…外装 ２７…動力源 ２８…カウンタウェイト ３０…ドローバ ３１…旋回サークル ３２…ブレード ３４…リフトシリンダ ３５…リフトシリンダ ４１…前輪 ４２…後輪 ４３…ステアリング機構 ４４…ステアリングシリンダ ４５…ステアリング角度センサ ４６…動力伝達装置 ６１…車速操作装置 ６２…前後進切換装置 ６３…制動操作装置 ６４…ステアリング操作装置 ６５…作業機操作装置 ６６…駐車ブレーキ操作装置 １１１…第一カメラ １１２…第二カメラ １１３…第三カメラ １１４…第四カメラ １１５…第五カメラ １２１…第一レーダ １２２…第二レーダ １２３…第三レーダ １２４…第四レーダ １２５…第五レーダ １３１…取得部 １３２…第一表示画像生成部 １３３…第二表示画像生成部 １３４…境界画像生成部 １３５…シンボル画像生成部 １３６…判定部 １３７…選択部 １３８…記憶部 １３９…表示制御部 １５１…表示部 ２０１…連結軸 ６４０…操作量センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】