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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024051842
(43)【公開日】2024-04-11
(54)【発明の名称】水中航走体
(51)【国際特許分類】
B63C 11/48 20060101AFI20240404BHJP
B63C 11/00 20060101ALI20240404BHJP
B63H 5/15 20060101ALI20240404BHJP
B63H 25/38 20060101ALI20240404BHJP
【ＦＩ】
B63C11/48 D
B63C11/00 B
B63H5/15
B63H25/38 103
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022158198
(22)【出願日】2022-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】細野 和樹
(72)【発明者】
【氏名】山田 卓慶
(57)【要約】 （修正有）
【課題】推進効率の向上を図ることが可能な水中航走体を提供する。
【解決手段】水中航走体１は、軸線Оを中心とした円筒面状をなすとともに軸線方向に連続的に延びる外周面２ａを有する機体２であって、外周面の軸線方向の一部で全周にわたって開口する入口部１１及び機体の後端に開口する出口部１２を有し、入口部から出口部に至る少なくとも一部において漸次縮径する環状流路１０が形成された機体と、環状流路に設けられて軸線回りに回転可能なプロペラ３と、プロペラを回転駆動する駆動部４と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】水中航走体１は、軸線Оを中心とした円筒面状をなすとともに軸線方向に連続的に延びる外周面２ａを有する機体２であって、外周面の軸線方向の一部で全周にわたって開口する入口部１１及び機体の後端に開口する出口部１２を有し、入口部から出口部に至る少なくとも一部において漸次縮径する環状流路１０が形成された機体と、環状流路に設けられて軸線回りに回転可能なプロペラ３と、プロペラを回転駆動する駆動部４と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
軸線を中心とした円筒面状をなすとともに軸線方向に連続的に延びる外周面を有する機体であって、前記外周面の軸線方向の一部で全周にわたって開口する入口部及び前記機体の後端に開口する出口部を有し、前記入口部から前記出口部に至る少なくとも一部において漸次縮径する環状流路が形成された機体と、
前記環状流路に設けられて前記軸線回りに回転可能なプロペラと、
前記プロペラを回転駆動する駆動部と、
を備える水中航走体。
前記環状流路に設けられて前記軸線回りに回転可能なプロペラと、
前記プロペラを回転駆動する駆動部と、
を備える水中航走体。
【請求項2】
前記駆動部が、前記機体における前記環状流路の外周側の部分である機体外周部に設けられている請求項１に記載の水中航走体。
【請求項3】
前記外周面における前記入口部の後方に設けられた水平舵を備える請求項１又は請求項２に記載の水中航走体。
【請求項4】
前記環状流路における前記プロペラの後方に設けられた方向舵を備える請求項１又は請求項２に記載の水中航走体。
【請求項5】
前記出口部が開口する前記機体の後端部に設けられた可変ノズルを備える請求項１又は請求項２に記載の水中航走体。
【請求項6】
前記機体における前記環状流路の外周側の面及び内周側の面のうち、前記プロペラが配置されたプロペラ配置領域は、前記軸線を含む断面で直線状に延びている請求項１又は請求項２に記載の水中航走体。
【請求項7】
前記プロペラ配置領域は、前記軸線を含む断面で前記軸線に沿う直線状に延び、
前記機体における前記環状流路の外周側の面及び内周側の面のうち前記プロペラ配置領域の後端から前記出口部に至る後端部領域も、前記軸線を含む断面で前記軸線に沿う直線状に延びている請求項６に記載の水中航走体。
前記機体における前記環状流路の外周側の面及び内周側の面のうち前記プロペラ配置領域の後端から前記出口部に至る後端部領域も、前記軸線を含む断面で前記軸線に沿う直線状に延びている請求項６に記載の水中航走体。
【請求項8】
前記機体における前記環状流路の内周側の部分である機体内周部の径寸法は、前記プロペラよりも後方において、前記出口部に近づくにしたがって小さくなり、前記出口部においてゼロとなる請求項１又は請求項２記載の水中航走体。
【請求項9】
前記機体内周部からなる前記環状流路の内周側の面のうち、前記プロペラよりも後方側の領域に設けられ、前記内周側の面上の水に前記内周側の面に沿って後方に向かう運動量を付与する運動量付与装置を備える請求項８に記載の水中航走体。
【請求項10】
前記環状流路の内面に設けられる吸音材及び／又は防振材を備える請求項１又は請求項２に記載の水中航走体。
【請求項11】
前記プロペラは、前記軸線方向に２つ設けられ、
２つの前記プロペラの回転方向は互いに反対とされている請求項１又は請求項２に記載の水中航走体。
２つの前記プロペラの回転方向は互いに反対とされている請求項１又は請求項２に記載の水中航走体。
【請求項12】
前記駆動部のうち一方の前記プロペラを回転駆動する第一駆動部が、前記機体における前記環状流路の外周側の部分である機体外周部に設けられ、
前記駆動部のうち他方の前記プロペラを回転駆動する第二駆動部が、前記機体における前記環状流路の内周側の部分である機体内周部に設けられている請求項１１に記載の水中航走体。
前記駆動部のうち他方の前記プロペラを回転駆動する第二駆動部が、前記機体における前記環状流路の内周側の部分である機体内周部に設けられている請求項１１に記載の水中航走体。
【請求項13】
前記機体が、前記環状流路、前記プロペラ及び前記駆動部を含む推進装置部と、少なくとも前記駆動部に駆動力を供給する駆動源を含み、前記推進装置部に結合されることで前記駆動部と前記駆動源とが接続されるメイン装置部と、に分割されている請求項１又は請求項２に記載の水中航走体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、水中航走体に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、機体（外殻）の後端部に推進装置を設けた潜水水中航走体が開示されている。当該水中航走体の推進装置は、機体の後端部が挿入された筒状のシュラウドと、シュラウドの内側と機体の後端部の外側との間に配置されてシュラウドの軸線を中心に回転するプロペラと、を有している。プロペラが回転することで、水がシュラウドの内側において機体の後方に圧送され、水中航走体が水中を航走する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０００－２８０９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、水中航走体が水中を航走する際には、水が機体の表面に沿って機体の前から後に流れるが、機体の表面においては水の粘性による境界層が発生する。境界層の発生は、水中航走体の推進の抵抗となるため、好ましくない。
【0005】
本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、推進効率の向上を図ることが可能な水中航走体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本開示に係る水中航走体は、軸線を中心とした円筒面状をなすとともに軸線方向に連続的に延びる外周面を有する機体であって、前記外周面の軸線方向の一部で全周にわたって開口する入口部及び前記機体の後端に開口する出口部を有し、前記入口部から前記出口部に至る少なくとも一部において漸次縮径する環状流路が形成された機体と、前記環状流路に設けられて前記軸線回りに回転可能なプロペラと、前記プロペラを回転駆動する駆動部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、水中航走体の推進効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本開示の第一実施形態に係る水中航走体の断面図である。
【図3】本開示の第二実施形態に係る水中航走体の断面図である。
【図4】本開示の第三実施形態に係る水中航走体の断面図である。
【図6】本開示の第三実施形態に係る水中航走体の変形例を示す断面図である。
【図7】本開示の第四実施形態に係る水中航走体の断面図である。
【図8】本開示の第五実施形態に係る水中航走体の要部を示す拡大断面図である。
【図9】本開示の第六実施形態に係る水中航走体の要部を示す断面図である。
【図10】本開示の第七実施形態に係る水中航走体を示す断面図である。
【図11】本開示の第八実施形態に係る水中航走体を示す断面図である。
【図12】本開示の第九実施形態に係る水中航走体を示す断面図である。
【図13】本開示の第十実施形態に係る水中航走体を示す断面図である。
【図14】本開示の第十一実施形態に係る水中航走体を示す断面図である。
【図15】本開示の第十二実施形態に係る水中航走体を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
［機体］
機体２は、軸線Ｏを中心とした円筒面状をなすとともに軸線Ｏ方向に連続的に延びる外周面２ａを有する。機体２の外周面２ａが軸線Ｏ方向に連続的に延びることは、外周面２ａが流線型を保つように機体２の前端から後端まで軸線Ｏ方向に延びていることを意味する。流線型とは、水中航走体１が概ね軸線Ｏ方向に進行する際に外周面２ａにおいて流れの剥離や渦といった乱れが生じにくい形状である。流線型を保つ範囲であれば、機体２の外周面２ａの径寸法は機体２の軸線Ｏ方向において漸次変位してよい。本実施形態においては、軸線Ｏ方向における機体２の前部（機体前部）における外周面２ａの径寸法が、概ね一定である。軸線Ｏ方向において後述する環状流路１０の入口部１１よりも後側における外周面２ａの径寸法は、機体２の後方に向けて漸次小さくなっている。
機体２は、軸線Ｏを中心とした円筒面状をなすとともに軸線Ｏ方向に連続的に延びる外周面２ａを有する。機体２の外周面２ａが軸線Ｏ方向に連続的に延びることは、外周面２ａが流線型を保つように機体２の前端から後端まで軸線Ｏ方向に延びていることを意味する。流線型とは、水中航走体１が概ね軸線Ｏ方向に進行する際に外周面２ａにおいて流れの剥離や渦といった乱れが生じにくい形状である。流線型を保つ範囲であれば、機体２の外周面２ａの径寸法は機体２の軸線Ｏ方向において漸次変位してよい。本実施形態においては、軸線Ｏ方向における機体２の前部（機体前部）における外周面２ａの径寸法が、概ね一定である。軸線Ｏ方向において後述する環状流路１０の入口部１１よりも後側における外周面２ａの径寸法は、機体２の後方に向けて漸次小さくなっている。
【0011】
［環状流路］
機体２には、環状流路１０が形成されている。環状流路１０は、軸線Ｏを中心とした環状、具体的には円環状に形成されている。環状流路１０は、軸線Ｏ方向における機体２の後部（機体後部）に位置する。環状流路１０は、入口部１１及び出口部１２を有する。入口部１１は、外周面２ａの軸線Ｏ方向の一部において全周にわたって開口する。出口部１２は、軸線Ｏ方向における機体２の後端に開口する。
図１において、入口部１１は、外周面２ａのうち外周面２ａの径寸法が一定である領域に開口しているが、これに限ることはない。入口部１１は、例えば外周面２ａのうち外周面２ａの径寸法が機体２の後方に向けて漸次小さくなる領域に開口してもよい。
機体２には、環状流路１０が形成されている。環状流路１０は、軸線Ｏを中心とした環状、具体的には円環状に形成されている。環状流路１０は、軸線Ｏ方向における機体２の後部（機体後部）に位置する。環状流路１０は、入口部１１及び出口部１２を有する。入口部１１は、外周面２ａの軸線Ｏ方向の一部において全周にわたって開口する。出口部１２は、軸線Ｏ方向における機体２の後端に開口する。
図１において、入口部１１は、外周面２ａのうち外周面２ａの径寸法が一定である領域に開口しているが、これに限ることはない。入口部１１は、例えば外周面２ａのうち外周面２ａの径寸法が機体２の後方に向けて漸次小さくなる領域に開口してもよい。
【0012】
機体２の外周面２ａのうち軸線Ｏ方向における入口部１１の後側の領域は、少なくとも軸線Ｏ方向における入口部１１の前側の領域に対して機体２の径方向外側に張り出さないように形成されていればよい。また、入口部１１の後端１１Ｂにおける外周面２ａの径寸法は、例えば入口部１１の前端１１Ａにおける外周面２ａの径寸法以下であってよい。入口部１１の前端１１Ａにおける外周面２ａの径寸法と入口部１１の後端１１Ｂにおける外周面２ａの径寸法との差分は、小さいことが好ましい。
【0013】
図１において、環状流路１０は、入口部１１から出口部１２にわたって漸次縮径しているが、これに限ることはない。環状流路１０は、入口部１１から出口部１２に至る少なくとも一部において漸次縮径していればよい。このように環状流路１０が形成されていることで、出口部１２は機体２の径方向において入口部１１よりも内側に位置する。
また、本実施形態の環状流路１０は、出口部１２においても環状に形成されている。このため、出口部１２に対応する機体２の後端には、環状流路１０の径方向内側に位置して軸線Ｏに直交する平坦な後端面２ｂが形成されている。
また、本実施形態の環状流路１０は、出口部１２においても環状に形成されている。このため、出口部１２に対応する機体２の後端には、環状流路１０の径方向内側に位置して軸線Ｏに直交する平坦な後端面２ｂが形成されている。
【0014】
機体２に環状流路１０が形成されていることで、機体２における環状流路１０の外周側の部分である機体外周部２２は、機体２における環状流路１０の内周側の部分である機体内周部２１に対して分離している。
【0015】
［ストラット］
機体２は、機体外周部２２と機体内周部２１とを連結するストラットを有する。本実施形態におけるストラットは、軸線Ｏ方向における機体外周部２２の前端部と機体内周部２１の前端部を連結する前部ストラット２３である。
前部ストラット２３は、環状流路１０の入口部１１において、軸線Ｏを中心とする機体２の周方向に間隔をあけて複数並んでいる。複数の前部ストラット２３は周方向に等間隔で並んでいることが好ましい。各前部ストラット２３は、軸線Ｏ方向から見て、機体２の径方向に直交する方向を板厚方向とする板状に形成されている。これにより、前部ストラット２３による入口部１１の開口面積の減少を抑えている。
図１に例示する前部ストラット２３は、機体２の外周面２ａの流線型が保たれるように形成されている。すなわち、前部ストラット２３は、機体２の外周面２ａの径方向外側に突出せず、入口部１１の前端１１Ａから後端１１Ｂまで外周面２ａを滑らかにつなぐように形成されている。なお、前部ストラット２３は、例えば機体２の外周面２ａの径方向内側に窪むように形成されてもよい。
機体２は、機体外周部２２と機体内周部２１とを連結するストラットを有する。本実施形態におけるストラットは、軸線Ｏ方向における機体外周部２２の前端部と機体内周部２１の前端部を連結する前部ストラット２３である。
前部ストラット２３は、環状流路１０の入口部１１において、軸線Ｏを中心とする機体２の周方向に間隔をあけて複数並んでいる。複数の前部ストラット２３は周方向に等間隔で並んでいることが好ましい。各前部ストラット２３は、軸線Ｏ方向から見て、機体２の径方向に直交する方向を板厚方向とする板状に形成されている。これにより、前部ストラット２３による入口部１１の開口面積の減少を抑えている。
図１に例示する前部ストラット２３は、機体２の外周面２ａの流線型が保たれるように形成されている。すなわち、前部ストラット２３は、機体２の外周面２ａの径方向外側に突出せず、入口部１１の前端１１Ａから後端１１Ｂまで外周面２ａを滑らかにつなぐように形成されている。なお、前部ストラット２３は、例えば機体２の外周面２ａの径方向内側に窪むように形成されてもよい。
【0016】
［プロペラ］
プロペラ３は、環状流路１０に設けられて軸線Ｏ回りに回転可能とされている。具体的に、プロペラ３は、機体内周部２１に対して回転可能に取り付けられている。プロペラ３は、環状流路１０において軸線Ｏを中心とする周方向に間隔をあけて並ぶ複数の羽根３１を有する。各羽根３１は、環状流路１０の内周側の面１３から環状流路１０の外周側の面１４まで環状流路１０の径方向に延びている。ここで、「環状流路１０の内周側の面１３」は、機体内周部２１の外周面１３に相当する。また、「環状流路１０の外周側の面１４」は、機体外周部２２の内周面１４に相当する。
プロペラ３が回転すると、環状流路１０に位置するプロペラ３の羽根３１によって、水が環状流路１０の入口部１１から出口部１２に向けて（すなわち機体２の後方に向けて）圧送される。
プロペラ３は、環状流路１０に設けられて軸線Ｏ回りに回転可能とされている。具体的に、プロペラ３は、機体内周部２１に対して回転可能に取り付けられている。プロペラ３は、環状流路１０において軸線Ｏを中心とする周方向に間隔をあけて並ぶ複数の羽根３１を有する。各羽根３１は、環状流路１０の内周側の面１３から環状流路１０の外周側の面１４まで環状流路１０の径方向に延びている。ここで、「環状流路１０の内周側の面１３」は、機体内周部２１の外周面１３に相当する。また、「環状流路１０の外周側の面１４」は、機体外周部２２の内周面１４に相当する。
プロペラ３が回転すると、環状流路１０に位置するプロペラ３の羽根３１によって、水が環状流路１０の入口部１１から出口部１２に向けて（すなわち機体２の後方に向けて）圧送される。
【0017】
［駆動部］
駆動部４は、プロペラ３を回転駆動する。駆動部４は、機体外周部２２に設けられている。本実施形態の駆動部４は、電力が供給されることでプロペラ３を回転駆動するモータである。
駆動部４は、プロペラ３を回転駆動する。駆動部４は、機体外周部２２に設けられている。本実施形態の駆動部４は、電力が供給されることでプロペラ３を回転駆動するモータである。
【0018】
［駆動源］
水中航走体１は、上記した駆動部４に駆動力を供給する駆動源５を有する。駆動源５は、機体２のうち機体内周部２１を含む機体本体２０の内部に設けられている。駆動源５は、機体本体２０のうち機体内周部２１の前側に配置されることが好ましい。これにより、機体内周部２１の径寸法を小さく抑えることができる。
本実施形態の駆動源５は、駆動部４に電力を供給する給電装置である。給電装置は、バッテリや発電装置などであってよい。駆動部４と駆動源５とは電気配線６１によって接続されている。電気配線６１は、駆動源５から前部ストラット２３を介して機体外周部２２に設けられた駆動部４まで延びる。
水中航走体１は、上記した駆動部４に駆動力を供給する駆動源５を有する。駆動源５は、機体２のうち機体内周部２１を含む機体本体２０の内部に設けられている。駆動源５は、機体本体２０のうち機体内周部２１の前側に配置されることが好ましい。これにより、機体内周部２１の径寸法を小さく抑えることができる。
本実施形態の駆動源５は、駆動部４に電力を供給する給電装置である。給電装置は、バッテリや発電装置などであってよい。駆動部４と駆動源５とは電気配線６１によって接続されている。電気配線６１は、駆動源５から前部ストラット２３を介して機体外周部２２に設けられた駆動部４まで延びる。
【0019】
［作用効果］
水中航走体１は、プロペラ３を回転駆動することで水中を航行することができる。すなわち、プロペラ３が軸線Ｏ回りに回転すると、環状流路１０に位置するプロペラ３の羽根３１が、環状流路１０内の水を後方に向けて圧送する。そして、プロペラ３には水を圧送する反力として、前方に向かう推進力が発生する。この推進力が、機体２に伝達されることで、水中航走体１が推進する。
水中航走体１は、プロペラ３を回転駆動することで水中を航行することができる。すなわち、プロペラ３が軸線Ｏ回りに回転すると、環状流路１０に位置するプロペラ３の羽根３１が、環状流路１０内の水を後方に向けて圧送する。そして、プロペラ３には水を圧送する反力として、前方に向かう推進力が発生する。この推進力が、機体２に伝達されることで、水中航走体１が推進する。
【0020】
第一実施形態の水中航走体１では、軸線Ｏ方向に連続的に延びる機体２の外周面２ａに環状流路１０の入口部１１が開口している。これにより、水中航走体１が水中を航走する際には、図２に示すように、機体２の外周面２ａのうち入口部１１よりも前側（図２では左側）において発生した境界層ＢＬが入口部１１から環状流路１０に吸い込まれる。これにより、機体２の外周面２ａのうち入口部１１の後側における境界層ＢＬの発達を抑制することができる。また、機体２の外周面２ａは、軸線Ｏ方向に対応する入口部１１の前後において連続的に延びているため、入口部１１の後側においては、水を機体２の外周面２ａに沿って大きい速度で滑らかに流すことができる。したがって、水中航走体１の推進効率の向上を図ることができる。
【0021】
また、第一実施形態の水中航走体１では、プロペラ３が機体２の内側に形成された環状流路１０に設けられている。これにより、プロペラ３において発生した音（騒音）が機体２の外側に放出される方向が制限される。具体的に、プロペラ３の音は、環状流路１０の入口部１１及び出口部１２に限られる。これにより、水中航走体１の静音化を図ることができる。
【0022】
また、第一実施形態の水中航走体１では、駆動部４が機体外周部２２に設けられている。これにより、駆動部４が機体内周部２１に設けられる場合と比較して、機体２の径寸法が大きくなることを抑制しながら、環状流路１０を機体外周部２２と機体内周部２１との間に形成することができる。以下、この点について説明する。
【0023】
駆動部４が機体内周部２１に設けられる場合、機体２に環状流路１０を形成しつつ、機体内周部２１に駆動部４を設置するスペースを確保する必要があるため、機体内周部２１の径寸法が大きくなってしまう。これに対し、駆動部４が機体外周部２２に設けられる場合には、機体２に環状流路１０を形成しても機体内周部２１の径寸法をより小さく設定することが可能となる。これにより、機体２の径寸法が大きくなることを抑制できる。
また、環状流路１０が漸次縮径するように形成されていることで、径方向における機体外周部２２の寸法が大きくなりやすいため、駆動部４を容易に機体外周部２２に設けることができる。
また、環状流路１０が漸次縮径するように形成されていることで、径方向における機体外周部２２の寸法が大きくなりやすいため、駆動部４を容易に機体外周部２２に設けることができる。
【0024】
＜第二実施形態＞
次に、図３を参照して本開示の第二実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図３を参照して本開示の第二実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0025】
［水平舵］
図３に示すように、第二実施形態の水中航走体１Ｃは、第一実施形態の水中航走体１と比較して、水平舵７をさらに備える。水平舵７は、機体２の外周面２ａにおける入口部１１の後方に設けられている。水平舵７は、機体外周部２２に固定されている。水平舵７は、軸線Ｏ方向から見て、外周面２ａの径方向に直交する方向を板厚方向とする板状に形成されている。水平舵７は、外周面２ａの周方向に間隔をあけて複数並んでいる。複数の水平舵７は周方向に等間隔で並んでいることが好ましい。
図３において、水平舵７は、環状流路１０の入口部１１の後端１１Ｂにおける外周面２ａから径方向外側に突出していない。これにより、水中航走体１Ｃの推進時における水の抵抗を小さく抑えることができる。なお、水平舵７は、例えば環状流路１０の入口部１１の後端１１Ｂにおける外周面２ａから径方向外側に微小に突出してもよい。
図３に示すように、第二実施形態の水中航走体１Ｃは、第一実施形態の水中航走体１と比較して、水平舵７をさらに備える。水平舵７は、機体２の外周面２ａにおける入口部１１の後方に設けられている。水平舵７は、機体外周部２２に固定されている。水平舵７は、軸線Ｏ方向から見て、外周面２ａの径方向に直交する方向を板厚方向とする板状に形成されている。水平舵７は、外周面２ａの周方向に間隔をあけて複数並んでいる。複数の水平舵７は周方向に等間隔で並んでいることが好ましい。
図３において、水平舵７は、環状流路１０の入口部１１の後端１１Ｂにおける外周面２ａから径方向外側に突出していない。これにより、水中航走体１Ｃの推進時における水の抵抗を小さく抑えることができる。なお、水平舵７は、例えば環状流路１０の入口部１１の後端１１Ｂにおける外周面２ａから径方向外側に微小に突出してもよい。
【0026】
第二実施形態の水中航走体１Ｃによれば、第一実施形態と同様の効果を奏する。
また、第二実施形態の水中航走体１Ｃにおいて、外周面２ａのうち水平舵７が設けられる入口部１１の後側では、第一実施形態でも述べたように、水中航走体１Ｃが水中を航走する際の水の流速が大きい。すなわち、水平舵７は流速が大きい機体２の部位に設けられている。これにより、水中航走体１Ｃが水中を航走する際の安定性向上を図ることができる。
また、第二実施形態の水中航走体１Ｃにおいて、外周面２ａのうち水平舵７が設けられる入口部１１の後側では、第一実施形態でも述べたように、水中航走体１Ｃが水中を航走する際の水の流速が大きい。すなわち、水平舵７は流速が大きい機体２の部位に設けられている。これにより、水中航走体１Ｃが水中を航走する際の安定性向上を図ることができる。
【0027】
【0028】
［後部ストラット］
図４に示すように、第三実施形態の水中航走体１Ｄは、第一実施形態の水中航走体１と比較して、後部ストラット２４をさらに備える。図４においては、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。後部ストラット２４は、環状流路１０におけるプロペラ３の後方に設けられ、前部ストラット２３と共に機体外周部２２と機体内周部２１とを連結するストラットを構成する。すなわち、後部ストラット２４は、環状流路１０をなす機体内周部２１の外周面１３から機体外周部２２の内周面１４まで延びている。図５に示すように、後部ストラット２４は、環状流路１０の径方向に直交する断面で、環状流路１０の入口部１１側が前縁、環状流路１０の出口部１２側が後縁となる翼形状に形成されている。
図４に示す水中航走体１Ｄでは、後部ストラット２４が軸線Ｏを中心とする機体２の周方向に間隔をあけて複数並んでいる。複数の前部ストラット２３は周方向に等間隔で並んでいることが好ましい。
図４に示すように、第三実施形態の水中航走体１Ｄは、第一実施形態の水中航走体１と比較して、後部ストラット２４をさらに備える。図４においては、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。後部ストラット２４は、環状流路１０におけるプロペラ３の後方に設けられ、前部ストラット２３と共に機体外周部２２と機体内周部２１とを連結するストラットを構成する。すなわち、後部ストラット２４は、環状流路１０をなす機体内周部２１の外周面１３から機体外周部２２の内周面１４まで延びている。図５に示すように、後部ストラット２４は、環状流路１０の径方向に直交する断面で、環状流路１０の入口部１１側が前縁、環状流路１０の出口部１２側が後縁となる翼形状に形成されている。
図４に示す水中航走体１Ｄでは、後部ストラット２４が軸線Ｏを中心とする機体２の周方向に間隔をあけて複数並んでいる。複数の前部ストラット２３は周方向に等間隔で並んでいることが好ましい。
【0029】
［方向舵］
図４、図５に示すように、出口部１２側に位置する後部ストラット２４の後側部分２４Ｂは、方向舵８（フラップ）となっている。方向舵８は、環状流路１０の長手方向及び周方向に直交する方向を軸として、機体２及び入口部１１側に位置する前部ストラット２３の前側部分２４Ａに対して回転可能に取り付けられている。方向舵８は、機体２に対して回転することで、プロペラ３から環状流路１０の出口部１２に向かう水の流れ方向を変更あるいは調整する。
後部ストラット２４の前側部分２４Ａは、機体２に対して固定される。
図４、図５に示すように、出口部１２側に位置する後部ストラット２４の後側部分２４Ｂは、方向舵８（フラップ）となっている。方向舵８は、環状流路１０の長手方向及び周方向に直交する方向を軸として、機体２及び入口部１１側に位置する前部ストラット２３の前側部分２４Ａに対して回転可能に取り付けられている。方向舵８は、機体２に対して回転することで、プロペラ３から環状流路１０の出口部１２に向かう水の流れ方向を変更あるいは調整する。
後部ストラット２４の前側部分２４Ａは、機体２に対して固定される。
【0030】
［舵駆動部］
図４に示すように、方向舵８は、舵駆動部８０によって回転駆動される。舵駆動部８０は、機体内周部２１に設けられている。舵駆動部８０は、電力が供給されることで回転駆動するモータであり、電気配線６２を介して駆動源５に接続されている。
図４に示すように、方向舵８は、舵駆動部８０によって回転駆動される。舵駆動部８０は、機体内周部２１に設けられている。舵駆動部８０は、電力が供給されることで回転駆動するモータであり、電気配線６２を介して駆動源５に接続されている。
【0031】
第三実施形態の水中航走体１Ｄによれば、第一実施形態と同様の効果を奏する。
また、第三実施形態の水中航走体１Ｄでは、後部ストラット２４がプロペラ３の後方に設けられている。このため、プロペラ３で生じた旋回流を後部ストラット２４において回収することができる。これにより、後部ストラット２４の後側での旋回流損失を低減させることができる。したがって、水中航走体１Ｄの推進効率の向上をさらに図ることができる。
また、第三実施形態の水中航走体１Ｄでは、後部ストラット２４がプロペラ３の後方に設けられている。このため、プロペラ３で生じた旋回流を後部ストラット２４において回収することができる。これにより、後部ストラット２４の後側での旋回流損失を低減させることができる。したがって、水中航走体１Ｄの推進効率の向上をさらに図ることができる。
【0032】
また、第三実施形態の水中航走体１Ｄでは、方向舵８がプロペラ３の後方に設けられている。このため、方向舵８は、環状流路１０においてプロペラ３によって加速された水流（すなわち流速が大きい水流）の向きを変える。これにより、より大きな偏向力を有する水中航走体１Ｄを提供することができる。
【0033】
第三実施形態においては、例えば図６に示すように、後部ストラット２４全体が方向舵８として構成されてもよい。
【0034】
第三実施形態においては、例えば後部ストラット２４が方向舵８を含まず、後部ストラット２４全体が機体２に対して固定されてもよい。
【0035】
第三実施形態の後部ストラット２４は、第二実施形態に適用されてもよい。
【0036】
＜第四実施形態＞
次に、図７を参照して本開示の第四実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図７を参照して本開示の第四実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0037】
［可変ノズル］
図７に示すように、第四実施形態の水中航走体１Ｅは、第一実施形態の水中航走体１と比較して、可変ノズル９をさらに備える。図７においては、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。可変ノズル９は、環状流路１０の出口部１２が開口する機体２の後端部に設けられている。具体的に、可変ノズル９は機体外周部２２の後端部に設けられる。
図７に示すように、第四実施形態の水中航走体１Ｅは、第一実施形態の水中航走体１と比較して、可変ノズル９をさらに備える。図７においては、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。可変ノズル９は、環状流路１０の出口部１２が開口する機体２の後端部に設けられている。具体的に、可変ノズル９は機体外周部２２の後端部に設けられる。
【0038】
可変ノズル９は、機体外周部２２の周方向に並ぶ複数のパネル９１によって構成されている。各パネル９１は、機体外周部２２の後端部に対して、機体２の周方向に相当する方向を軸として、回転可能に取り付けられ、機体外周部２２の後端部から概ね後方に延びる。各パネル９１が機体外周部２２の後端部に対して回転すると、各パネル９１の先端部が、機体外周部２２の径方向に動く。そして、機体外周部２２の周方向に並ぶ複数のパネル９１が機体外周部２２の後端部に対して適宜回転することで、出口部１２の向きを変えたり、出口部１２の開口面積を変化させたりすることができる。出口部１２の向きを変えることで、水中航走体１Ｅの進行方向を変化させることができる。また、出口部１２の開口面積を変えることで、水中航走体１Ｅを急加速させたり、急減速させたりすることができる。
【0039】
［ノズル駆動部］
可変ノズル９の複数のパネル９１は、ノズル駆動部９０によって個別に回転駆動される。ノズル駆動部９０は、機体内周部２１に設けられている。ノズル駆動部９０は、電力が供給されることで回転駆動するモータであり、電気配線６３を介して駆動源５に接続されている。ノズル駆動部９０は、駆動軸９２を介して機体外周部２２に設けられた複数のパネル９１に接続されている。
可変ノズル９の複数のパネル９１は、ノズル駆動部９０によって個別に回転駆動される。ノズル駆動部９０は、機体内周部２１に設けられている。ノズル駆動部９０は、電力が供給されることで回転駆動するモータであり、電気配線６３を介して駆動源５に接続されている。ノズル駆動部９０は、駆動軸９２を介して機体外周部２２に設けられた複数のパネル９１に接続されている。
【0040】
第四実施形態の水中航走体１Ｅによれば、第一実施形態と同様の効果を奏する。
また、第四実施形態の水中航走体１Ｅでは、可変ノズル９によって大きな偏向力を得ることができる、また、水中航走体１Ｅの急激な加減速も行うことができる。
また、第四実施形態の水中航走体１Ｅでは、可変ノズル９によって大きな偏向力を得ることができる、また、水中航走体１Ｅの急激な加減速も行うことができる。
【0041】
第四実施形態の可変ノズル９は、第二、第三実施形態に適用されてもよい。
【0042】
＜第五実施形態＞
次に、図８を参照して本開示の第五実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図８を参照して本開示の第五実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0043】
図８に示す第五実施形態の水中航走体１Ｆは、第一実施形態の水中航走体１と同じ構成要素を備える。図８においては、駆動源５、及び、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。第五実施形態においては、図８に示すように軸線Ｏを含む断面で、機体２における環状流路１０の外周側の面１４及び内周側の面１３のうちプロペラ３が配置された２つのプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａが、直線状に延びており湾曲していない。外周側の面１４における第一プロペラ配置領域１４Ａは、軸線Ｏを含む断面で、プロペラ３の羽根３１が外周側の面１４に接触している領域である。同様に、内周側の面１３における第二プロペラ配置領域１３Ａは、軸線Ｏを含む断面で、プロペラ３の羽根３１が内周側の面１３に接触している領域である。
２つのプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａは、軸線Ｏに対して傾斜している。具体的に、プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａは、出口部１２側に向かうにしたがって軸線Ｏに近づくように傾斜している。図８において、２つのプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａは、平行しているが、例えば互いに傾斜していてもよい。
２つのプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａは、軸線Ｏに対して傾斜している。具体的に、プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａは、出口部１２側に向かうにしたがって軸線Ｏに近づくように傾斜している。図８において、２つのプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａは、平行しているが、例えば互いに傾斜していてもよい。
【0044】
軸線Ｏを含む断面で、外周側の面１４のうち第一プロペラ配置領域１４Ａに対して環状流路１０の入口部１１側に隣接する隣接領域１４Ｂ（第一隣接領域１４Ｂ）は、第一プロペラ配置領域１４Ａから直線状に延長している。第一隣接領域１４Ｂは、第一プロペラ配置領域１４Ａに対して傾斜していない。軸線Ｏを含む断面で、第一隣接領域１４Ｂの長さは、任意であってよいが、例えば第一プロペラ配置領域１４Ａの長さの半分以上であることが好ましい。
同様に、軸線Ｏを含む断面で、内周側の面１３のうち第二プロペラ配置領域１３Ａに対して環状流路１０の入口部１１側に隣接する隣接領域１３Ｂ（第二隣接領域１３Ｂ）は、第二プロペラ配置領域１３Ａから直線状に延長している。第二隣接領域１３Ｂは、第二プロペラ配置領域１３Ａに対して傾斜していない。軸線Ｏを含む断面で、第二隣接領域１３Ｂの長さは、任意であってよいが、例えば第二プロペラ配置領域１３Ａの長さの半分以上であることが好ましい。
同様に、軸線Ｏを含む断面で、内周側の面１３のうち第二プロペラ配置領域１３Ａに対して環状流路１０の入口部１１側に隣接する隣接領域１３Ｂ（第二隣接領域１３Ｂ）は、第二プロペラ配置領域１３Ａから直線状に延長している。第二隣接領域１３Ｂは、第二プロペラ配置領域１３Ａに対して傾斜していない。軸線Ｏを含む断面で、第二隣接領域１３Ｂの長さは、任意であってよいが、例えば第二プロペラ配置領域１３Ａの長さの半分以上であることが好ましい。
【0045】
第五実施形態の水中航走体１Ｆによれば、第一実施形態と同様の効果を奏する。
また、第五実施形態の水中航走体１Ｆでは、環状流路１０のうち第一、第二プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａが、軸線Ｏを含む断面で直線状に延びている。すなわち、プロペラ３が環状流路１０のうち直線状に延びる部分に設けられている。このため、プロペラ３によって環状流路１０を通る水を高い効率で加速することができる。したがって、水中航走体１Ｆの推進効率の向上をさらに図ることができる。
また、第五実施形態の水中航走体１Ｆでは、環状流路１０のうち第一、第二プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａが、軸線Ｏを含む断面で直線状に延びている。すなわち、プロペラ３が環状流路１０のうち直線状に延びる部分に設けられている。このため、プロペラ３によって環状流路１０を通る水を高い効率で加速することができる。したがって、水中航走体１Ｆの推進効率の向上をさらに図ることができる。
【0046】
さらに、第五実施形態の水中航走体１Ｆでは、軸線Ｏを含む断面で、２つのプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａの前方にそれぞれ隣接する２つの隣接領域１４Ｂ，１３Ｂが、各々のプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａに対して傾斜せずに直線状に延びている。すなわち、第五実施形態の水中航走体１Ｆでは、環状流路１０のうちプロペラ３の前方（上流側）に隣接する部分も直線状に延びている。これにより、プロペラ３によって環状流路１０を通る水をさらに高い効率で加速することができる。
軸線Ｏを含む断面における２つの隣接領域１４Ｂ，１３Ｂの長さが、各々のプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａの長さの半分以上となっている場合には、プロペラ３による水の加速効率をさらに高めることができる。
軸線Ｏを含む断面における２つの隣接領域１４Ｂ，１３Ｂの長さが、各々のプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａの長さの半分以上となっている場合には、プロペラ３による水の加速効率をさらに高めることができる。
【0047】
第五実施形態において、プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａは、軸線Ｏを含む断面で、例えば軸線Ｏに沿う直線状に延びていてもよい。
【0048】
第五実施形態において、隣接領域１４Ｂ，１３Ｂは、軸線Ｏを含む断面で、例えば湾曲してもよい。
【0049】
＜第六実施形態＞
次に、図９を参照して本開示の第六実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図９を参照して本開示の第六実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0050】
図９に示すように、第六実施形態の水中航走体１Ｇでは、第五実施形態の水中航走体１Ｆと同様に、環状流路１０のうちプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａが、軸線Ｏを含む断面で直線状に延びている。
第六実施形態では、プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａが、軸線Ｏを含む断面で軸線Ｏに沿う直線状に延びている。さらに、機体２における環状流路１０の外周側の面１４及び内周側の面１３のうちプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａの後端から出口部１２に至る後端部領域１４Ｇ，１３Ｇ（第一後端部領域１４Ｇ、第二後端部領域１３Ｇ）も、プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａと同様に、軸線Ｏを含む断面で前記軸線Ｏに沿う直線状に延びている。
第六実施形態では、プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａが、軸線Ｏを含む断面で軸線Ｏに沿う直線状に延びている。さらに、機体２における環状流路１０の外周側の面１４及び内周側の面１３のうちプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａの後端から出口部１２に至る後端部領域１４Ｇ，１３Ｇ（第一後端部領域１４Ｇ、第二後端部領域１３Ｇ）も、プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａと同様に、軸線Ｏを含む断面で前記軸線Ｏに沿う直線状に延びている。
【0051】
第六実施形態の水中航走体１Ｇによれば、第五実施形態と同様の効果を奏する。
また、第六実施形態の水中航走体１Ｇでは、環状流路１０のうちプロペラ３から出口部１２に至る部分が軸線Ｏに沿って直線状に延びている。このため、プロペラ３によって後方に圧送された水は環状流路１０の出口部１２から軸線Ｏに平行して後方に流出する。これにより、水を圧送する反力として得られる前方への推進力も軸線Ｏに平行する。したがって、水が環状流路１０の出口部１２から機体２の軸線Ｏに対して傾斜して後方に流出する場合と比較して、水中航走体１Ｇの推進効率の向上をさらに図ることができる。
また、第六実施形態の水中航走体１Ｇでは、環状流路１０のうちプロペラ３から出口部１２に至る部分が軸線Ｏに沿って直線状に延びている。このため、プロペラ３によって後方に圧送された水は環状流路１０の出口部１２から軸線Ｏに平行して後方に流出する。これにより、水を圧送する反力として得られる前方への推進力も軸線Ｏに平行する。したがって、水が環状流路１０の出口部１２から機体２の軸線Ｏに対して傾斜して後方に流出する場合と比較して、水中航走体１Ｇの推進効率の向上をさらに図ることができる。
【0052】
第五、第六実施形態の水中航走体１Ｆ，１Ｇの構造は、第二～第四実施形態に適用されてもよい。
【0053】
＜第七実施形態＞
次に、図１０を参照して本開示の第七実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図１０を参照して本開示の第七実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0054】
図１０に示すように、第七実施形態の水中航走体１Ｈは、第一実施形態の水中航走体１と同じ構成要素を備える。図１０においては、駆動源５、及び、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。
第七実施形態の水中航走体１Ｈでは、機体内周部２１の径寸法が、プロペラ３よりも後方において出口部１２に近づくにしたがって小さくなっている。また、機体内周部２１の径寸法は、出口部１２においてゼロとなっている。すなわち、機体内周部２１は、出口部１２を頂点とする先細り状に形成されている。これにより。環状流路１０の出口部１２は、軸線Ｏ方向から見て環状ではなく円形状に形成される。
第七実施形態の水中航走体１Ｈでは、機体内周部２１の径寸法が、プロペラ３よりも後方において出口部１２に近づくにしたがって小さくなっている。また、機体内周部２１の径寸法は、出口部１２においてゼロとなっている。すなわち、機体内周部２１は、出口部１２を頂点とする先細り状に形成されている。これにより。環状流路１０の出口部１２は、軸線Ｏ方向から見て環状ではなく円形状に形成される。
【0055】
第七実施形態の水中航走体１Ｈによれば、第一実施形態と同様の効果を奏する。
また、第七実施形態の水中航走体１Ｈでは、環状流路１０の出口部１２が、軸線Ｏ方向から見て環状ではなく円形状に形成される。これにより、環状流路１０の出口部１２から後方に流出する水の流速分布がドーナツ状となることを抑制又は防止して、流体混合損失の低減を図ることができる。以下、この点について説明する。
また、第七実施形態の水中航走体１Ｈでは、環状流路１０の出口部１２が、軸線Ｏ方向から見て環状ではなく円形状に形成される。これにより、環状流路１０の出口部１２から後方に流出する水の流速分布がドーナツ状となることを抑制又は防止して、流体混合損失の低減を図ることができる。以下、この点について説明する。
【0056】
環状流路１０の出口部１２が環状になっていると（すなわち機体内周部２１が出口部１２に対応する後端面２ｂ（図１参照）を有すると）、出口部１２から後方に流出する水の流速分布がドーナツ状となる。出口部１２の後方における水の流速分布がドーナツ状であることは、出口部１２から後方に流出する水の流速が大きい領域がドーナツ状に分布していることを意味する。この場合、出口部１２の後方において流速の大きな領域と小さな領域とが混じり合うことで流体混合損失が大きくなる。
【0057】
これに対し、環状流路１０の出口部１２が円形状となっていると（すなわち機体内周部２１が出口部１２に対応する後端面２ｂを有さないと）、出口部１２から後方に流出する水の流速分布がドーナツ状とはならず、円形状になりやすい。これにより、出口部１２の後方において流速の大きな領域と小さな領域とが混じり合うことが減少する又は無くなるため、流体混合損失を低減することができる。
【0058】
＜第八実施形態＞
次に、図１１を参照して本開示の第八実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図１１を参照して本開示の第八実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0059】
［運動量付与装置］
図１１に示すように、第八実施形態の水中航走体１Ｉでは、第七実施形態の水中航走体１Ｈと同様に、機体内周部２１が、出口部１２を頂点とする先細り状に形成され、環状流路１０の出口部１２が軸線Ｏ方向から見て円形状に形成されている。第八実施形態の水中航走体１Ｉは、運動量付与装置１００をさらに備える。
運動量付与装置１００は、機体内周部２１からなる環状流路１０の内周側の面１３のうち、プロペラ３よりも後方側の領域に設けられている。運動量付与装置１００は、内周側の面１３上の水に当該内周側の面１３に沿って後方に向かう運動量を付与する。
図１１に示すように、第八実施形態の水中航走体１Ｉでは、第七実施形態の水中航走体１Ｈと同様に、機体内周部２１が、出口部１２を頂点とする先細り状に形成され、環状流路１０の出口部１２が軸線Ｏ方向から見て円形状に形成されている。第八実施形態の水中航走体１Ｉは、運動量付与装置１００をさらに備える。
運動量付与装置１００は、機体内周部２１からなる環状流路１０の内周側の面１３のうち、プロペラ３よりも後方側の領域に設けられている。運動量付与装置１００は、内周側の面１３上の水に当該内周側の面１３に沿って後方に向かう運動量を付与する。
【0060】
運動量付与装置１００は、ローラ１０１によって構成されている。ローラ１０１は、円柱状に形成されている。ローラ１０１は、その外周面の周方向の一部が環状流路１０の内周側の面１３に露出するように、また、ローラ１０１の軸が機体内周部２１の軸線Ｏ方向及び径方向に直交するように配置される。ローラ１０１の外周面のうち環状流路１０の内周側の面１３に露出する領域は、環状流路１０の内周側の面１３の一部を構成する。ローラ１０１は、内周側の面１３に露出する外周面の領域が環状流路１０の出口部１２側に向けて動くように、機体内周部２１に対して回転可能とされている。図１１において、ローラは矢印で示す方向に回転する。当該ローラ１０１は、機体内周部２１の周方向に複数並んでいる。
【0061】
ローラ１０１は、図示しないローラ駆動部によって回転駆動される。ローラ駆動部は、例えば図１に例示した駆動源５から電力が供給されることで回転駆動するモータであってよい。
【0062】
運動量付与装置１００では、内周側の面１３に露出するローラ１０１の外周面の領域が環状流路１０の出口部１２側に動くように、ローラ１０１が回転する。これにより、内周側の面１３上の水に対し、内周側の面１３に沿って後方に向かう運動量を付与することができる。
【0063】
第八実施形態の水中航走体１Ｉによれば、第七実施形態と同様の効果を奏する。
また、第八実施形態の水中航走体１Ｉでは、運動量付与装置１００がプロペラ３の後方において環状流路１０の内周側の面１３に沿って流れる水に、内周側の面１３に沿って後方に向かう運動量を付与する。これにより、内周側の面１３に沿って後方に向かう水の流れが内周側の面１３から剥離することを抑制することができる。以下、この点について説明する。
また、第八実施形態の水中航走体１Ｉでは、運動量付与装置１００がプロペラ３の後方において環状流路１０の内周側の面１３に沿って流れる水に、内周側の面１３に沿って後方に向かう運動量を付与する。これにより、内周側の面１３に沿って後方に向かう水の流れが内周側の面１３から剥離することを抑制することができる。以下、この点について説明する。
【0064】
第八実施形態の水中航走体１Ｉでは、プロペラ３の後方において機体内周部２１の径寸法が出口部１２に近づくにしたがって小さくなっている。このため、プロペラ３の後方において環状流路１０の内周側の面１３に沿って後方に向かう水の流れは、当該内周側の面１３から剥離しやすくなる。これに対し、運動量付与装置１００がプロペラ３の後方において内周側の面１３上の水に後方に向かう運動量が付与されることで、当該剥離を抑制することができる。
環状流路１０においてプロペラ３から後方に向かう水の流れの剥離が抑制されることで、流体混合損失の低減を図ることができる。
環状流路１０においてプロペラ３から後方に向かう水の流れの剥離が抑制されることで、流体混合損失の低減を図ることができる。
【0065】
第八実施形態において、運動量付与装置１００は、ローラ１０１に限らずその他の運動量付与装置を用いて、内周側の面１３上の水に内周側の面１３に沿って後方に向かう運動量を付与することができる。
【0066】
第七、第八実施形態の水中航走体１Ｈ，１Ｉの構成は、第二～第五実施形態に適用されてもよい。
【0067】
＜第九実施形態＞
次に、図１２を参照して本開示の第九実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図１２を参照して本開示の第九実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0068】
［吸音材、防振材］
図１２に示すように、第九実施形態の水中航走体１Ｊは、第一実施形態の水中航走体１と比較して、環状流路１０の内面に設けられる吸音材１１１及び／又は防振材１１２をさらに備える。図１２においては、駆動源５、及び、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。環状流路１０の内面には、吸音材１１１及び防振材１１２の一方あるいは両方が設けられる。吸音材１１１、防振材１１２は、プロペラ３において発生した音を吸収する。図１２において、吸音材１１１及び／又は防振材１１２が設けられる環状流路１０の内面は、環状流路１０の外周側の面１４であるが、例えば内周側の面１３であってもよい。
吸音材１１１は、例えばウレタンフォーム、グラスウール、フェルト等の多孔質型吸音材であってもよいし、例えば空洞に開口を形成した共鳴器を含む共鳴器型吸音材であってもよい。防振材１１２は、例えばゴムであってよい。
図１２に示すように、第九実施形態の水中航走体１Ｊは、第一実施形態の水中航走体１と比較して、環状流路１０の内面に設けられる吸音材１１１及び／又は防振材１１２をさらに備える。図１２においては、駆動源５、及び、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。環状流路１０の内面には、吸音材１１１及び防振材１１２の一方あるいは両方が設けられる。吸音材１１１、防振材１１２は、プロペラ３において発生した音を吸収する。図１２において、吸音材１１１及び／又は防振材１１２が設けられる環状流路１０の内面は、環状流路１０の外周側の面１４であるが、例えば内周側の面１３であってもよい。
吸音材１１１は、例えばウレタンフォーム、グラスウール、フェルト等の多孔質型吸音材であってもよいし、例えば空洞に開口を形成した共鳴器を含む共鳴器型吸音材であってもよい。防振材１１２は、例えばゴムであってよい。
【0069】
第九実施形態の水中航走体１Ｊによれば、第一実施形態と同様の効果を奏する。
また、第九実施形態の水中航走体１Ｊでは、吸音材１１１、防振材１１２がプロペラ３において発生した音を吸収する。これにより、プロペラ３において発生した音が環状流路１０の入口部１１及び出口部１２から機体２の外側に放出されることを抑制することができる。したがって、水中航走体１Ｊの静音化をさらに図ることができる。
また、第九実施形態の水中航走体１Ｊでは、吸音材１１１、防振材１１２がプロペラ３において発生した音を吸収する。これにより、プロペラ３において発生した音が環状流路１０の入口部１１及び出口部１２から機体２の外側に放出されることを抑制することができる。したがって、水中航走体１Ｊの静音化をさらに図ることができる。
【0070】
＜第十実施形態＞
次に、図１３を参照して本開示の第十実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図１３を参照して本開示の第十実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0071】
［第一プロペラ、第二プロペラ］
図１３に示すように、第十実施形態の水中航走体１Ｋは、第一実施形態の水中航走体１と同じ構成要素を備える。図１３においては、駆動源５、及び、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。
第十実施形態の水中航走体１Ｋでは、プロペラ３が、軸線Ｏ方向に２つ設けられている。すなわち、プロペラ３には、環状流路１０の入口部１１側から出口部１２側に向けて順番に並ぶ第一プロペラ３Ａと第二プロペラ３Ｂとがある。第一プロペラ３Ａ及び第二プロペラ３Ｂの回転方向は互いに反対とされている。すなわち、第一プロペラ３Ａ及び第二プロペラ３Ｂは、回転方向を反転させた二重反転プロペラを構成している。
図１３に示すように、第十実施形態の水中航走体１Ｋは、第一実施形態の水中航走体１と同じ構成要素を備える。図１３においては、駆動源５、及び、駆動部４と駆動源５とを接続する電気配線６１（図１参照）が省略されている。
第十実施形態の水中航走体１Ｋでは、プロペラ３が、軸線Ｏ方向に２つ設けられている。すなわち、プロペラ３には、環状流路１０の入口部１１側から出口部１２側に向けて順番に並ぶ第一プロペラ３Ａと第二プロペラ３Ｂとがある。第一プロペラ３Ａ及び第二プロペラ３Ｂの回転方向は互いに反対とされている。すなわち、第一プロペラ３Ａ及び第二プロペラ３Ｂは、回転方向を反転させた二重反転プロペラを構成している。
【0072】
［駆動部］
これら２つのプロペラ３Ａ，３Ｂをそれぞれ回転駆動する２つの駆動部４は、第一実施形態と同様に、機体外周部２２に設けられている。これら２つの駆動部４は、第一実施形態と同様に、駆動源５（図１参照）から電力が供給されることで回転駆動するモータである。
これら２つのプロペラ３Ａ，３Ｂをそれぞれ回転駆動する２つの駆動部４は、第一実施形態と同様に、機体外周部２２に設けられている。これら２つの駆動部４は、第一実施形態と同様に、駆動源５（図１参照）から電力が供給されることで回転駆動するモータである。
【0073】
第十実施形態の水中航走体１Ｋによれば、第一実施形態と同様の効果を奏する。
また、第十実施形態の水中航走体１Ｋでは、第一プロペラ３Ａ及び第二プロペラ３Ｂの回転方向が互いに反対とされている。このため、第一プロペラ３Ａで生じた旋回流を第二プロペラ３Ｂで回収することができる。これにより、第二プロペラ３Ｂの後側での旋回流損失を低減させることができる。したがって、水中航走体１Ｋの推進効率の向上をさらに図ることができる。
また、第十実施形態の水中航走体１Ｋでは、第一プロペラ３Ａ及び第二プロペラ３Ｂの回転方向が互いに反対とされている。このため、第一プロペラ３Ａで生じた旋回流を第二プロペラ３Ｂで回収することができる。これにより、第二プロペラ３Ｂの後側での旋回流損失を低減させることができる。したがって、水中航走体１Ｋの推進効率の向上をさらに図ることができる。
【0074】
＜第十一実施形態＞
次に、図１４を参照して本開示の第十一実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図１４を参照して本開示の第十一実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0075】
図１４に示すように、第十一実施形態の水中航走体１Ｌは、第十実施形態の水中航走体１Ｋと同様に、回転方向が互いに反対とされた第一プロペラ３Ａ及び第二プロペラ３Ｂを有する。また、第十一実施形態の水中航走体１Ｌは、第十実施形態と同様に、これら２つのプロペラ３Ａ，３Ｂをそれぞれ回転駆動する２つの駆動部４（４Ａ，４Ｂ）を有する。これら２つの駆動部４Ａ，４Ｂは、第一実施形態と同様に、駆動源５（図１参照）から電力が供給されることで回転駆動するモータであってよい。
【0076】
［第一駆動部、第二駆動部］
第十一実施形態では、２つの駆動部４Ａ，４Ｂのうち第一プロペラ３Ａを回転駆動する第一駆動部４Ａが、機体外周部２２に設けられている。一方、２つの駆動部４Ａ，４Ｂのうち第二プロペラ３Ｂを回転駆動する第二駆動部４Ｂは、機体内周部２１に設けられている。第二駆動部４Ｂは、当該第二駆動部４Ｂから後方に延びる駆動軸４２を介して第二プロペラ３Ｂに接続されている。第二駆動部４Ｂは、例えば機体２のうち機体内周部２１よりも前側に配置されてもよい。
第十一実施形態では、２つの駆動部４Ａ，４Ｂのうち第一プロペラ３Ａを回転駆動する第一駆動部４Ａが、機体外周部２２に設けられている。一方、２つの駆動部４Ａ，４Ｂのうち第二プロペラ３Ｂを回転駆動する第二駆動部４Ｂは、機体内周部２１に設けられている。第二駆動部４Ｂは、当該第二駆動部４Ｂから後方に延びる駆動軸４２を介して第二プロペラ３Ｂに接続されている。第二駆動部４Ｂは、例えば機体２のうち機体内周部２１よりも前側に配置されてもよい。
【0077】
第十一実施形態の水中航走体１Ｌによれば、第十実施形態と同様の効果を奏する。
また、第十一実施形態の水中航走体１Ｌでは、第一駆動部４Ａが機体外周部２２に設けられ、第二駆動部４Ｂが機体内周部２１に設けられている。このため、２つのプロペラ３Ａ，３Ｂを駆動する第一、第二駆動部４Ａ，４Ｂの両方が機体外周部２２に設けられる場合と比較して、機体外周部２２における駆動部４Ａ（第一駆動部４Ａ）の設置スペースに余裕を持たせることができる。すなわち、第一、第二駆動部４Ａ，４Ｂを簡単に機体２に設けることができる。
また、機体外周部２２に設けられる駆動部は、機体内周部２１に設けられる駆動部と比較して高価であるため、第二駆動部４Ｂを機体内周部２１に設けることで、水中航走体１Ｌの製造コスト削減を図ることができる。
また、第十一実施形態の水中航走体１Ｌでは、第一駆動部４Ａが機体外周部２２に設けられ、第二駆動部４Ｂが機体内周部２１に設けられている。このため、２つのプロペラ３Ａ，３Ｂを駆動する第一、第二駆動部４Ａ，４Ｂの両方が機体外周部２２に設けられる場合と比較して、機体外周部２２における駆動部４Ａ（第一駆動部４Ａ）の設置スペースに余裕を持たせることができる。すなわち、第一、第二駆動部４Ａ，４Ｂを簡単に機体２に設けることができる。
また、機体外周部２２に設けられる駆動部は、機体内周部２１に設けられる駆動部と比較して高価であるため、第二駆動部４Ｂを機体内周部２１に設けることで、水中航走体１Ｌの製造コスト削減を図ることができる。
【0078】
第十一実施形態においては、例えば機体外周部２２に設けられた第一駆動部４Ａが、第二プロペラ３Ｂを回転駆動し、機体内周部２１に設けられた第二駆動部４Ｂが、第一プロペラ３Ａを回転駆動してもよい。
【0079】
第十、第十一実施形態の水中航走体１Ｋ，１Ｌの構成は、第二～第九実施形態に適用されてもよい。
【0080】
＜第十二実施形態＞
次に、図１５を参照して本開示の第十二実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
次に、図１５を参照して本開示の第十二実施形態について説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【0081】
［推進装置部、メイン装置部］
図１５に示すように、第十二実施形態の水中航走体１Ｍは、第十一実施形態と同じ構成要素を備える。
ただし、第十二実施形態では、機体２が推進装置部２７とメイン装置部２８とに分割されている。推進装置部２７は、環状流路１０、プロペラ３（３Ａ，３Ｂ）及び駆動部４（４Ａ，４Ｂ）を含む。推進装置部２７は、機体２の後側の部分（機体後部）を構成する、すなわち機体外周部２２及び機体内周部２１を含む。
一方、メイン装置部２８は、駆動源５を含む。メイン装置部２８は、機体２の前側の部分（機体前部）を構成する。
図１５に示すように、第十二実施形態の水中航走体１Ｍは、第十一実施形態と同じ構成要素を備える。
ただし、第十二実施形態では、機体２が推進装置部２７とメイン装置部２８とに分割されている。推進装置部２７は、環状流路１０、プロペラ３（３Ａ，３Ｂ）及び駆動部４（４Ａ，４Ｂ）を含む。推進装置部２７は、機体２の後側の部分（機体後部）を構成する、すなわち機体外周部２２及び機体内周部２１を含む。
一方、メイン装置部２８は、駆動源５を含む。メイン装置部２８は、機体２の前側の部分（機体前部）を構成する。
【0082】
これら推進装置部２７とメイン装置部２８とが結合されることで、駆動部４と駆動源５とが接続される。具体的に、推進装置部２７の前端には、推進装置部２７の駆動部４に接続された接続端子２７１（前端接続端子２７１）が設けられている。駆動部４と前端接続端子２７１とは、電気配線６１，６４を介して接続されている。一方、推進装置部２７の前端に対向するメイン装置部２８の後端には、電気配線６５を介してメイン装置部２８の駆動源５に接続された接続端子２８１（後端接続端子２８１）が設けられている。なお、駆動源５と後端接続端子２８１とは、例えば直接接続されてもよい。推進装置部２７とメイン装置部２８とを結合すると、前端接続端子２７１と後端接続端子２８１とがつながり、駆動部４と駆動源５とが接続される。
【0083】
第十二実施形態の水中航走体１Ｍによれば、第十一実施形態と同様の効果を奏する。
また、第十二実施形態の水中航走体１Ｍでは、同一種類のメイン装置部２８に対して、様々な特性を有する複数種類の推進装置部２７を結合するだけで、様々な種類の水中航走体を簡単に製造することができる。なお、推進装置部２７の種類には、例えば速度性能を重視したもの、旋回性能を重視したもの、静音性を重視したもの、などが挙げられる。
また、第十二実施形態の水中航走体１Ｍでは、同一種類のメイン装置部２８に対して、様々な特性を有する複数種類の推進装置部２７を結合するだけで、様々な種類の水中航走体を簡単に製造することができる。なお、推進装置部２７の種類には、例えば速度性能を重視したもの、旋回性能を重視したもの、静音性を重視したもの、などが挙げられる。
【0084】
第十二実施形態の水中航走体１Ｍは、例えば２つのプロペラ３Ａ，３Ｂをそれぞれ駆動する２つの駆動部４を機体外周部２２に設けた第十実施形態に適用されてもよい。
【0085】
第十二実施形態の水中航走体１Ｍは、例えば１つのプロペラ３を有する水中航走体にも適用可能である、すなわち、第一～第九実施形態にも適用可能である。
【0086】
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこれらの実施形態によって限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【0087】
＜付記＞
上述の実施形態に記載の水中航走体１，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ，１Ｈ，１Ｉ，１Ｊ，１Ｋ，１Ｌ，１Ｍは、例えば以下のように把握される。
上述の実施形態に記載の水中航走体１，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ，１Ｈ，１Ｉ，１Ｊ，１Ｋ，１Ｌ，１Ｍは、例えば以下のように把握される。
【0088】
（１）第１の態様に係る水中航走体１，１Ｃ～１Ｍは、軸線Ｏを中心とした円筒面状をなすとともに軸線Ｏ方向に連続的に延びる外周面２ａを有する機体２であって、前記外周面２ａの軸線Ｏ方向の一部で全周にわたって開口する入口部１１及び前記機体２の後端に開口する出口部１２を有し、前記入口部１１から前記出口部１２に至る少なくとも一部において漸次縮径する環状流路１０が形成された機体２と、前記環状流路１０に設けられて前記軸線Ｏ回りに回転可能なプロペラ３と、前記プロペラ３を回転駆動する駆動部４と、を備える水中航走体１，１Ｃ～１Ｍである。
【0089】
上記構成の水中航走体１，１Ｃ～１Ｍでは、軸線Ｏ方向に連続的に延びる機体２の外周面２ａに環状流路１０の入口部１１が開口している。これにより、水中航走体が水中を航走する際には、機体２の外周面２ａのうち入口部１１よりも前側において発生した境界層ＢＬが入口部１１から環状流路１０に吸い込まれる。これにより、機体２の外周面２ａのうち入口部１１の後側における境界層ＢＬの発達を抑制することができる。また、機体２の外周面２ａは、軸線Ｏ方向に対応する入口部１１の前後において連続的に延びているため、入口部１１の後側においては、水を機体２の外周面２ａに沿って大きい速度で滑らかに流すことができる。したがって、水中航走体の推進効率の向上を図ることができる。
【0090】
また、上記構成の水中航走体１，１Ｃ～１Ｍでは、プロペラ３が機体２の内側に形成された環状流路１０に設けられている。これにより、プロペラ３において発生した音（騒音）が機体２の外側に放出される方向が制限される。具体的に、プロペラ３の音は、環状流路１０の入口部１１及び出口部１２に限られる。これにより、水中航走体１の静音化を図ることができる。
【0091】
（２）第２の態様に係る水中航走体１，１Ｃ～１Ｍは、前記駆動部４が、前記機体２における前記環状流路１０の外周側の部分である機体外周部２２に設けられている（１）に記載の水中航走体１，１Ｃ～１Ｍである。
【0092】
上記構成の水中航走体１，１Ｃ～１Ｍでは、プロペラ３を回転駆動する駆動部４が環状流路１０の外周側に位置する機体外周部２２に設けられている。これにより、駆動部４が環状流路１０の内周側に位置する機体内周部２１に設けられる場合と比較して、機体２の径寸法が大きくなることを抑制しながら、環状流路１０を機体外周部２２と機体内周部２１との間に形成することができる。
【0093】
（３）第３の態様に係る水中航走体１Ｃは、前記外周面２ａにおける前記入口部１１の後方に設けられた水平舵７を備える（１）又は（２）に記載の水中航走体１Ｃである。
【0094】
上記構成の水中航走体１Ｃにおいて、前述したように、外周面２ａのうち水平舵７が設けられる入口部１１の後側では、水中航走体１Ｃが水中を航走する際の水の流速が大きい。すなわち、水平舵７は流速が大きくなる機体２の部位に設けられている。これにより、水中航走体１Ｃが水中を航走する際の安定性向上を図ることができる。
【0095】
（４）第４の態様に係る水中航走体１Ｄは、前記環状流路１０における前記プロペラ３の後方に設けられた方向舵８を備える（１）から（３）のいずれか一項に記載の水中航走体１Ｄである。
【0096】
上記構成の水中航走体１Ｄでは、方向舵８がプロペラ３の後方に設けられている。このため、方向舵８は、環状流路１０においてプロペラ３によって加速された水流（すなわち流速が大きい水流）の向きを変える。これにより、より大きな偏向力を有する水中航走体１Ｄを提供することができる。
【0097】
（５）第５の態様に係る水中航走体１Ｅは、前記出口部１２が開口する前記機体２の後端部に設けられた可変ノズル９を備える（１）から（４）のいずれか一項に記載の水中航走体１Ｅである。
【0098】
上記構成の水中航走体１Ｅでは、可変ノズル９によって大きな偏向力を得ることができる、また、水中航走体１Ｅの急激な加減速も行うことができる。
【0099】
（６）第６の態様に係る水中航走体１Ｆ，１Ｇは、前記機体２における前記環状流路１０の外周側の面１４及び内周側の面１３のうち、前記プロペラ３が配置されたプロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａが、前記軸線Ｏを含む断面で直線状に延びている（１）から（５）のいずれか一項に記載の水中航走体１Ｆ，１Ｇである。
【0100】
上記構成の水中航走体１Ｆ，１Ｇでは、プロペラ３が環状流路１０のうち直線状に延びる部分に設けられている。このため、プロペラ３によって環状流路１０を通る水を高い効率で加速することができる。したがって、水中航走体１Ｆ，１Ｇの推進効率の向上をさらに図ることができる。
【0101】
（７）第７の態様に係る水中航走体１Ｇは、前記プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａが、前記軸線Ｏを含む断面で前記軸線Ｏに沿う直線状に延び、前記機体２における前記環状流路１０の外周側の面１４及び内周側の面１３のうち前記プロペラ配置領域１４Ａ，１３Ａの後端から前記出口部１２に至る後端部領域１４Ｇ，１３Ｇも、前記軸線Ｏを含む断面で前記軸線Ｏに沿う直線状に延びている（６）に記載の水中航走体１Ｇである。
【0102】
上記構成の水中航走体１Ｇでは、プロペラ３によって後方に圧送された水が環状流路１０の出口部１２から機体２の軸線Ｏに平行して後方に流出する。これにより、プロペラ３によって水を圧送する反力として得られる前方への推進力も軸線Ｏに平行する。したがって、水が環状流路１０の出口部１２から機体２の軸線Ｏに対して傾斜して後方に流出する場合と比較して、水中航走体の推進効率の向上をさらに図ることができる。
【0103】
（８）第８の態様に係る水中航走体１Ｈ，１Ｉは、前記機体２における前記環状流路１０の内周側の部分である機体内周部２１の径寸法は、前記プロペラ３よりも後方において、前記出口部１２に近づくにしたがって小さくなり、前記出口部１２においてゼロとなる（１）から（６）のいずれか一項に記載の水中航走体１Ｈ，１Ｉである。
【0104】
上記構成の水中航走体１Ｈ，１Ｉにおいて、環状流路１０の出口部１２は、軸線Ｏ方向から見て環状ではなく円形状に形成される。これにより、環状流路１０の出口部１２から後方に流出する水の流速分布がドーナツ状となることを抑制又は防止して、流体混合損失の低減を図ることができる。
【0105】
（９）第９の態様に係る水中航走体１Ｉは、前記機体内周部２１からなる前記環状流路１０の内周側の面１３のうち、前記プロペラ３よりも後方側の領域に設けられ、前記内周側の面１３上の水に前記内周側の面１３に沿って後方に向かう運動量を付与する運動量付与装置１００を備える（８）に記載の水中航走体１Ｉである。
【0106】
上記構成の水中航走体１Ｉでは、運動量付与装置１００がプロペラ３の後方において環状流路１０の内周側の面１３に沿って流れる水に、内周側の面１３に沿って後方に向かう運動量を付与する。これにより、内周側の面１３に沿って後方に向かう水の流れが内周側の面１３から剥離することを抑制することができる。したがって、流体混合損失の低減を図ることができる。
【0107】
（１０）第１０の態様に係る水中航走体１Ｊは、前記環状流路１０の内面に設けられる吸音材１１１及び／又は防振材１１２を備える（１）から（９）のいずれか一項に記載の水中航走体１Ｊである。
【0108】
上記構成の水中航走体１Ｊでは、プロペラ３において発生した音（騒音）が吸音材１１１、防振材１１２において吸収される。これにより、水中航走体の静音化をさらに図ることができる。
【0109】
（１１）第１１の態様に係る水中航走体１Ｋ～１Ｍは、前記プロペラ３（３Ａ，３Ｂ）が、前記軸線Ｏ方向に２つ設けられ、２つの前記プロペラ３Ａ，３Ｂの回転方向は互いに反対とされている（１）から（１０）のいずれか一項に記載の水中航走体１Ｋ～１Ｍである。
【0110】
上記構成の水中航走体１Ｋ～１Ｍでは、２つのプロペラ３Ａ，３Ｂの回転方向を反転させた二重反転プロペラが構成される。このため、上流側のプロペラ３Ａで生じた旋回流を下流側のプロペラ３Ｂで回収することができる。これにより、下流側のプロペラ３Ｂの後側での旋回流損失を低減させることができる。したがって、水中航走体の推進効率の向上をさらに図ることができる。
【0111】
（１２）第１２の態様に係る水中航走体１Ｌ，１Ｍは、前記駆動部４のうち一方の前記プロペラ３Ａを回転駆動する第一駆動部４Ａが、前記機体２における前記環状流路１０の外周側の部分である機体外周部２２に設けられ、前記駆動部４のうち他方の前記プロペラ３Ｂを回転駆動する第二駆動部４Ｂが、前記機体２における前記環状流路１０の内周側の部分である機体内周部２１に設けられている（１１）に記載の水中航走体１Ｌ，１Ｍである。
【0112】
上記構成の水中航走体１Ｌ，１Ｍでは、２つのプロペラ３Ａ，３Ｂを駆動する第一、第二駆動部４Ａ，４Ｂの両方が機体外周部２２に設けられる場合と比較して、機体外周部２２における駆動部４Ａ（第一駆動部４Ａ）の設置スペースに余裕を持たせることができる。すなわち、第一、第二駆動部４Ａ，４Ｂを簡単に機体２に設けることができる。
また、機体外周部２２に設けられる駆動部は、機体内周部２１に設けられる駆動部と比較して高価であるため、第二駆動部４Ｂを機体内周部２１に設けることで、水中航走体の製造コスト削減を図ることができる。
また、機体外周部２２に設けられる駆動部は、機体内周部２１に設けられる駆動部と比較して高価であるため、第二駆動部４Ｂを機体内周部２１に設けることで、水中航走体の製造コスト削減を図ることができる。
【0113】
（１３）第１３の態様に係る水中航走体１Ｍは、前記機体２が、前記環状流路１０、前記プロペラ３及び前記駆動部４を含む推進装置部２７と、少なくとも前記駆動部４に駆動力を供給する駆動源５を含み、前記推進装置部２７に結合されることで前記駆動部４と前記駆動源５とが接続されるメイン装置部２８と、に分割されている（１）から（１２）のいずれか一項に記載の水中航走体１Ｍである。
【0114】
上記構成の水中航走体１Ｍでは、同一種類のメイン装置部２８に対して、様々な特性を有する複数種類の推進装置部２７を結合するだけで、様々な種類の水中航走体を簡単に製造することができる。
【符号の説明】
【0115】
１，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ，１Ｈ，１Ｉ，１Ｊ，１Ｋ，１Ｌ，１Ｍ…水中航走体、２…機体、２ａ…外周面、２ｂ…後端面、３…プロペラ、３Ａ…第一プロペラ、３Ｂ…第二プロペラ、４…駆動部、４Ａ…第一駆動部、４Ｂ…第二駆動部、５…駆動源、７…水平舵、８…方向舵、９…可変ノズル、１０…環状流路、１１…入口部、１１Ａ…前端、１１Ｂ…後端、１２…出口部、１３…内周側の面、１３Ａ…第二プロペラ配置領域（プロペラ配置領域）、１３Ｂ…第二隣接領域（隣接領域）、１３Ｇ…第二後端部領域（後端部領域）、１４…外周側の面、１４Ａ…第一プロペラ配置領域（プロペラ配置領域）、１４Ｂ…第一隣接領域（隣接領域）、１４Ｇ…第一後端部領域（後端部領域）、２０…機体本体、２１…機体内周部、２２…機体外周部、２３…前部ストラット、２４…後部ストラット、２４Ａ…前側部分、２４Ｂ…後側部分、２７…推進装置部、２８…メイン装置部、３１…羽根、４２…駆動軸、６１，６２，６３，６４，６５…電気配線、８０…舵駆動部、９０…ノズル駆動部、９１…パネル、９２…駆動軸、１００…運動量付与装置、１０１…ローラ、１１１…吸音材、１１２…防振材、２７１…前端接続端子、２８１…後端接続端子、ＢＬ…境界層、Ｏ…軸線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】