特開 2024-51893 エリア監視システムおよびエリア監視方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024051893

(43)【公開日】2024-04-11

(54)【発明の名称】エリア監視システムおよびエリア監視方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20240404BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20240404BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240404BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240404BHJP

【ＦＩ】

G08G1/01 A

G08G1/04 A

G08G1/09 F

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022158274

(22)【出願日】2022-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】小森 賢二

(72)【発明者】

【氏名】安井 裕司

(72)【発明者】

【氏名】松永 英樹

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA21

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181EE11

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】監視対象エリアをより適切に監視することができるエリア監視システムおよびエリア監視方法を提供すること。
【解決手段】実施形態のエリア監視システムにおいて、監視対象エリアに設置され、前記監視対象エリアを移動する移動体を検出する複数のセンサ装置と、前記複数のセンサ装置のそれぞれの検出結果に基づいて前記複数のセンサ装置のそれぞれで検出された移動体が同一物体であるか否か判定する判定部と、を備え、前記複数のセンサ装置は、少なくとも電波式センサと光学式センサとを含み、前記判定部は、前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで前記移動体が検出された場合に、前記移動体の移動に関する特徴量と、前記移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで検出された前記移動体が前記同一物体か否かを判定する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

監視対象エリアに設置され、前記監視対象エリアを移動する移動体を検出する複数のセンサ装置と、
前記複数のセンサ装置のそれぞれで検出された移動体が同一物体であるか否か判定する判定部と、を備え、
前記複数のセンサ装置は、少なくとも電波式センサと光学式センサとを含み、
前記判定部は、前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで前記移動体が検出された場合に、前記移動体の移動に関する特徴量と、前記移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで検出された前記移動体が前記同一物体か否かを判定する、
エリア監視システム。

【請求項2】

前記判定部は、前記移動体が前記光学式センサに検出された後にセンサ範囲外に移動し、移動先に前記電波式センサが存在する場合に、前記移動体の位置の偏差と、速度分布と、前記移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、前記移動体が同一物体か否かを判定する、
請求項１に記載のエリア監視システム。

【請求項3】

前記判定部は、前記移動体が前記電波式センサに検出された後にセンサ範囲外に移動し、移動先に前記光学式センサが存在する場合に、前記移動体の位置の偏差と、速度分布と、前記移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、前記移動体が同一物体か否かを判定する、
請求項１に記載のエリア監視システム。

【請求項4】

前記監視対象エリアの状況を管理する管理部を更に備え、
前記管理部は、前記移動体が車両であって、前記車両に接近する物体が存在する場合に前記車両に対する行動指示を行う、
請求項１に記載のエリア監視システム。

【請求項5】

前記管理部は、前記車両に接近する物体の接触に対する影響度に応じて、前記車両に対する行動指示の内容を異ならせる、
請求項４に記載のエリア監視システム。

【請求項6】

前記管理部は、前記監視対象エリアに情報提供装置が設定されている場合に、前記行動指示の内容を示す画像または音声を前記情報提供装置に出力させる、
請求項４に記載のエリア監視システム。

【請求項7】

前記管理部は、前記複数のセンサ装置に画像センサが含まれる場合に、前記画像センサにより撮像された画像に含まれる前記車両に接近する物体の属性に関する情報を前記情報提供装置に出力させる、
請求項６に記載のエリア監視システム。

【請求項8】

前記管理部は、前記車両に対する行動指示の内容に応じた速度制御または操舵制御のうち一方または双方を前記車両に実行させるための情報を前記車両に出力する、
請求項４に記載のエリア監視システム。

【請求項9】

前記監視対象エリアに含まれる道路の曲率が閾値未満の区間には前記電波式センサが設置され、前記道路の曲率が閾値以上の区間には前記光学式センサが設置される、
請求項１に記載のエリア監視システム。

【請求項10】

コンピュータが、
監視対象エリアに設置され、前記監視対象エリアを移動する移動体を検出する複数のセンサ装置のそれぞれの検出結果に基づいて前記複数のセンサ装置のそれぞれで検出された移動体が同一物体であるか否か判定し、
前記複数のセンサ装置は、少なくとも電波式センサと光学式センサとを含み、
前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで前記移動体が検出された場合に、前記移動体の位置の移動に関する特徴量と、前記移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで検出された前記移動体が前記同一物体か否かを判定する、
エリア監視方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エリア監視システムおよびエリア監視方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて安全予防技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、従来では、車両に搭載されたセンサによって車両が走行車線から逸脱する場合に警告を出力したり、複数の検出部の検出結果を用いて物体の移動の開始を判定する技術が知られている（例えば、特許文献１および２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－３１１６７号公報

【特許文献2】特開２０２１－５１４６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、安全予防に関する技術においては、監視対象エリアに関する状況の変化等によって、エリア内を移動する移動体の状況または道路の状況が正確に把握できない場合があった。そのため、監視対象エリアを適切に監視できない可能性があるというのが課題であった。

【0005】

本願は、上記課題の解決のため、監視対象エリアをより適切に監視することができるエリア監視システムおよびエリア監視方法を提供することを目的の一つする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係るエリア監視システムおよびエリア監視方法は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係るエリア監視システムは、監視対象エリアに設置され、前記監視対象エリアを移動する移動体を検出する複数のセンサ装置と、前記複数のセンサ装置のそれぞれで検出された移動体が同一物体であるか否か判定する判定部と、を備え、前記複数のセンサ装置は、少なくとも電波式センサと光学式センサとを含み、前記判定部は、前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで前記移動体が検出された場合に、前記移動体の移動に関する特徴量と、前記移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで検出された前記移動体が前記同一物体か否かを判定する、エリア監視システムである。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記移動体が前記光学式センサに検出された後にセンサ範囲外に移動し、移動先に前記電波式センサが存在する場合に、前記移動体の位置の偏差と、速度分布と、前記移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、前記移動体が同一物体か否かを判定するものである。

【0008】

（３）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記移動体が前記電波式センサに検出された後にセンサ範囲外に移動し、移動先に前記光学式センサが存在する場合に、前記移動体の位置の偏差と、速度分布と、前記移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、前記移動体が同一物体か否かを判定するものである。

【0009】

（４）：上記（１）の態様において、前記監視対象エリアの状況を管理する管理部を更に備え、前記管理部は、前記移動体が車両であって、前記車両に接近する物体が存在する場合に前記車両に対する行動指示を行うものである。

【0010】

（５）：上記（４）の態様において、前記管理部は、前記車両に接近する物体の接触に対する影響度に応じて、前記車両に対する行動指示の内容を異ならせるものである。

【0011】

（６）：上記（４）の態様において、前記管理部は、前記監視対象エリアに情報提供装置が設定されている場合に、前記行動指示の内容を示す画像または音声を前記情報提供装置に出力させるものである。

【0012】

（７）：上記（６）の態様において、前記複数のセンサ装置に画像センサが含まれる場合に、前記画像センサにより撮像された画像に含まれる前記車両に接近する物体の属性に関する情報を前記情報提供装置に出力させるものである。

【0013】

（８）：上記（４）の態様において、前記管理部は、前記車両に対する行動指示の内容に応じた速度制御または操舵制御のうち一方または双方を前記車両に実行させるための情報を前記車両に出力するものである。

【0014】

（９）：上記（１）の態様において、前記監視対象エリアに含まれる道路の曲率が閾値未満の区間には前記電波式センサが設置され、前記道路の曲率が閾値以上の区間には前記光学式センサが設置されるものである。

【0015】

（１０）：本発明の他の態様に係るエリア監視方法は、コンピュータが、監視対象エリアに設置され、前記監視対象エリアを移動する移動体を検出する複数のセンサ装置のそれぞれの検出結果に基づいて前記複数のセンサ装置のそれぞれで検出された移動体が同一物体であるか否か判定し、前記複数のセンサ装置は、少なくとも電波式センサと光学式センサとを含み、前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで前記移動体が検出された場合に、前記移動体の移動に関する特徴量と、前記移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、前記電波式センサと前記光学式センサのそれぞれで検出された前記移動体が前記同一物体か否かを判定する、エリア監視方法である。

【発明の効果】

【0016】

上記（１）～（１０）の態様によれば、監視対象エリアをより適切に監視することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態に係るエリア監視システム１の構成の一例を示す図である。

【図2】センサ装置１００の構成の一例を示す図である。

【図3】情報提供装置２００の構成の一例を示す図である。

【図4】車両３００の構成の一例を示す図である。

【図5】車両３００を上方から見た透視図である。

【図6】エリア監視サーバ４００の構成の一例を示す図である。

【図7】第１の監視例について説明するための図である。

【図8】第２の監視例について説明するための図である。

【図9】第３の監視例について説明するための図である。

【図10】センサ種別に対する特性情報の一例を示す図である。

【図11】情報提供の第１の例を示す図である。

【図12】情報提供の第２の例を示す図である。

【図13】実施形態のエリア監視システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図14】第１の処理の一例を示すフローチャートである。

【図15】第２の処理の一例を示すフローチャートである。

【図16】第３の処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照し、本発明のエリア監視システムおよびエリア監視方法の実施形態について説明する。なお、実施形態のエリア監視システムにおける移動体とは、二輪、三輪、または四輪等の車両、自転車、人（歩行者）等、道路を移動可能な物体を含む。「道路」には、車両専用の道路（車線）だけでなく、車両や人等が移動可能な道、通路、路面、所定の大きさや長さを有する領域等が含まれてよい。車両は、人（運転者）が搭乗し、路面を移動可能なあらゆる車両を含み、例えば、一人乗りの車両（マイクロモビリティ）等を含む。以下の説明において、車両は、四輪のマイクロモビリティであるものとして説明する。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

【0019】

［システム構成］
図１は、実施形態に係るエリア監視システム１の構成の一例を示す図である。図１に示すエリア監視システム１は、例えば、センサ装置１００と、情報提供装置２００と、車両３００と、エリア監視サーバ４００とを備える。これらは、例えば、ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、セルラー網、Ｗｉ－Ｆｉ網、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、プロバイダ装置、無線基地局等を含む。エリア監視システム１には、センサ装置１００、情報提供装置２００、車両３００、エリア監視サーバ４００のそれぞれが、一以上含まれてよい。また、エリア監視システム１は、情報提供装置２００または車両３００の少なくとも一方が含まれない構成であってもよい。また、エリア監視システム１は、一以上の中継装置（例えば、ゲートウェイ装置や小規模サーバ）を介して各構成との間で情報の送受信が行われてよい。

【0020】

センサ装置１００は、監視対象エリアに存在する物体を検出する。監視対象エリアとは、例えば、車両３００や、歩行者、自転車等の交通参加者等の移動体が通行するような道路を含むエリアである。センサ装置１００は、監視対象エリアが道路等の場合に、道路に沿って所定間隔等で複数設置される。センサ装置１００には、光学式センサと、電波式センサとが含まれてよい。光学式センサは、例えばデジタルカメラ等のカメラ装置（画像センサ）であり、具体的には、ステレオカメラや単眼カメラ、魚眼カメラ、赤外線カメラ等が含まれる。電波式センサには、レーダ装置やＬＩＤＥＲ（Light Detection and Ranging）、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ等が含まれる。レーダ装置は、センサ装置１００の周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。ＬＩＤＡＲは、センサ装置１００の周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲは、発光から受光までの時間に基づいて、センサ装置１００から対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。監視対象エリアが道路の場合、センサ装置１００は、例えば道路の上方から道路を含む領域を撮像するように設置される。設置される複数のセンサ装置１００のそれぞれのセンサ範囲（撮影範囲）は、少なくとも一部が重なっていてもよく、重なっていなくてもよい。

【0021】

情報提供装置２００は、監視対象エリア付近に設置され、監視対象エリアを通行する車両３００や交通参加者に情報を提供する。また、情報提供装置２００は、監視対象エリアを保全（管理）する管理者（保全担当者）が所有する端末装置（例えば、スマートフォンやタブレット端末）であってもよい。

【0022】

車両３００は、例えば、ガソリン、軽油、水素等の燃料によって稼働する内燃機関の稼働に応じて出力される動力によって走行する。また、車両３００は、バッテリにより供給される電力によって駆動される電動機（電動モータ）によって走行してもよい。バッテリは、例えば、リチウムイオン二次電池（Lithium-Ion Battery：ＬＩＢ）やニッケル水素電池、全固体電池等である。また、車両３００は、上述した内燃機関または電動機を駆動源とするハイブリッド車両であってもよい。内燃機関や電動機は、車両３００に搭載された動力源の一例である。

【0023】

エリア監視サーバ４００は、ネットワークＮＷを介して、センサ装置１００や車両３００から得られる情報に基づいて、監視対象エリアの状況（例えば、エリア内を移動する移動体の状況や路面の状況、センサ装置１００の設置状況）を監視し、監視結果に基づく情報を情報提供装置２００により出力させる。エリア監視サーバ４００は、例えば、クラウドコンピューティングシステムに組み込まれたサーバ装置や記憶装置に実現されてもよい。この場合、クラウドコンピューティングシステムにおける複数のサーバ装置や記憶装置によって、エリア監視サーバ４００の機能が実現されてもよい。

【0024】

次に、センサ装置１００、情報提供装置２００、車両３００、およびエリア監視サーバ４００のそれぞれの機能構成について具体的に説明する。

【0025】

［センサ装置］
図２は、センサ装置１００の構成の一例を示す図である。なお、図２の例では、センサ装置１００がカメラ装置である場合の構成を示している。センサ装置１００は、例えば、通信部１１０と、撮像部１２０と、制御部１３０とを備える。

【0026】

通信部１１０は、ネットワークＮＷを介して、エリア監視サーバ４００、その他の外部装置と通信する。例えば、通信部１１０は、撮像部１２０により撮像された画像データをエリア監視サーバ４００に送信する。また、通信部１１０は、エリア監視サーバ４００から受信した情報を、周辺に存在する情報提供装置２００や車両３００に送信してもよい。

【0027】

撮像部１２０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像部１２０は、監視対象エリアを含む領域を所定周期や所定のタイミングで繰り返し撮像する。撮像部１２０の画角（撮影領域）は固定である。撮像部１２０は、ステレオカメラであってもよく、単眼カメラや魚眼カメラ、赤外線カメラ等であってもよい。

【0028】

なお、センサ装置１００が電波式センサの場合、撮像部１２０に代えて（または加えて）、レーダ装置やＬＩＤＡＲ、ＴＯＦカメラ等が設けられる。また、センサ装置１００には、周囲の音を収音するマイクが設けられてよい。

【0029】

制御部１３０は、センサ装置１００の各構成全体を制御する。例えば、制御部１３０は、撮像部１２０により撮影された画像（以下、カメラ画像と称する）と、撮像日時情報と、センサ装置１００を識別する識別情報（例えば、センサＩＤ）とを含むセンサデータを、ネットワークＮＷを介してエリア監視サーバ４００に送信する。センサデータには、カメラ画像に加えて（または代えて）、レーダ装置やＬＩＤＡＲ、マイク等の各種センサによって得られる情報が含まれてよい。

【0030】

［情報提供装置］
図３は、情報提供装置２００の構成の一例を示す図である。情報提供装置２００は、例えば、通信部２１０と、ディスプレイ２２０と、スピーカ２３０と、制御部２４０とを備える。

【0031】

通信部２１０は、ネットワークＮＷを介して、エリア監視サーバ４００、その他の外部装置と通信する。例えば、通信部２１０は、エリア監視サーバ４００から送信された各種情報を受信する。

【0032】

ディスプレイ２２０は、エリア監視サーバ４００から提供された情報に関する画像を表示する。ディスプレイ２２０は、例えば電光掲示板、電子看板等のデジタルサイネージシステムである。スピーカ２３０は、エリア監視サーバ４００から提供された情報に関する音声を出力する。情報提供装置２００には、ディスプレイ２２０、および、スピーカ２３０のうち、少なくとも１つが含まれていればよい。

【0033】

制御部２４０は、情報提供装置２００の各構成全体を制御する。例えば、制御部２４０は、エリア監視サーバ４００により提供された情報に関する画像や音声を生成し、生成した画像や音声をディスプレイ２２０またはスピーカ２３０から出力させる。また、制御部２４０は、エリア監視サーバ４００から画像や音声が提供された場合は、その画像や音声をそのままディスプレイ２２０やスピーカ２３０に出力させてもよい。

【0034】

なお、情報提供装置２００には、上述した構成に代えて（または加えて）、発光部が設けられてよい。発光部は、例えば、監視対象エリアの道路に設けられた停止線や横断歩道等の路面標示の少なくとも一部に設けられた発光体を点灯または点滅させる。発光部は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）であるが、これに限定されない。また、発光部は、ディスプレイの周囲または少なくとも一部を発光させてもよい。また、発光部は、予め決められた色で発光してもよく、制御部２４０により指示された色で発光してもよい。また、制御部２４０は、エリア監視サーバ４００からの指示により、発光部を発光させる。発光部は、例えば、道路を横断する横断歩道や車両の進行を停止させる停止線に設けられる。

【0035】

［車両］
図４は、車両３００の構成の一例を示す図である。車両３００には、例えば、外界検知デバイス３０２と、車両センサ３０４と、操作子３０６と、内部カメラ３０８と、測位装置３１０と、通信装置３１２と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３１４と、移動機構３２０と、駆動装置３３０と、外部報知装置３４０と、記憶装置３５０と、制御装置３６０とが搭載される。なお、これらの構成のうち本発明の機能を実現するのに必須でない一部の構成が省略されてもよい。

【0036】

外界検知デバイス３０２は、車両３００の外部状況を検知する。例えば、外界検知デバイス３０２は、車両３００の周囲の少なくとも一部（進行方向を含む）を検知範囲とする各種デバイスである。外界検知デバイス３０２は、外部カメラ、レーダ装置、ＬＩＤＡＲ、センサフュージョン装置等を含む。外部カメラは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。外部カメラは、車両３００の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、外部カメラは、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。外部カメラは、例えば、周期的に繰り返し車両３００の周辺（進行方向を含む周辺）を撮像する。外部カメラは、ステレオカメラであってもよく、単眼カメラや魚眼カメラ等であってもよい。

【0037】

レーダ装置は、車両３００の周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置は、車両３００の任意の箇所に取り付けられる。車両３００は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。ＬＩＤＡＲは、車両３００の周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲは、発光から受光までの時間に基づいて、車両３００から対象までの距離を検出する。ＬＩＤＡＲは、車両３００の任意の箇所に取り付けられる。外界検知デバイス３０２は、検知結果を示す情報（画像、物体の位置等）を制御装置３６０に出力する。

【0038】

車両センサ３０４は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ヨーレート（角速度）センサ、方位センサ、並びに操作子３０６に取り付けられた操作量検出センサ等を含む。

【0039】

操作子３０６は、車両３００の乗員による運転操作を受け付ける。操作子３０６は、例えば、加減速を指示するための操作子（例えばアクセルペダルやブレーキペダル、ダイヤルスイッチ、レバー）と、操舵を指示するための操作子（例えばステアリングホイール）とを含む。この場合、車両センサ３０４は、アクセル開度センサやブレーキ踏量センサ、ステアリングトルクセンサ等を含んでよい。車両３００は、操作子３０６として、上記以外の態様の操作子（例えば、円環状でない回転操作子、ジョイスティック、ボタン等）を備えてもよい。

【0040】

内部カメラ３０８は、車両３００の乗員の少なくとも頭部を正面から撮像する。内部カメラ３０８は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を利用したデジタルカメラである。内部カメラ３０８は、撮像した画像を制御装置３６０に出力する。

【0041】

測位装置３１０は、車両３００の位置を測位する装置である。測位装置３１０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機であり、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両３００の位置を特定し、位置情報として出力する。なお、車両３００の位置情報は、通信装置３１２が接続しているＷｉ－Ｆｉ基地局の位置から推定されてもよい。測位装置３１０は、車両センサ３０４に含まれてよい。

【0042】

通信装置３１２は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、周辺に存在する他の車両と通信したり、或いは無線基地局を介して各種外部装置（例えば、エリア監視サーバ４００、センサ装置１００、情報提供装置２００）と通信する。

【0043】

ＨＭＩ３１４は、車両３００の乗員に対して各種情報を提示（または報知、通知）すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３１４は、各種ディスプレイ装置、スピーカ、マイク、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、ランプ等を含む。ＨＭＩ３１４は、「内部報知装置」の一例である。例えば、ＨＭＩ３１４は、制御装置３６０により制御される車両３００の走行状態を、走行状態の違いによって異なる報知態様で乗員に報知する。また、ＨＭＩ３１４は、例えば、制御装置３６０からの情報を提示したり、通信装置３１２により外部装置から取得した情報を提示する。

【0044】

移動機構３２０は、道路において車両３００を移動させるための機構である。移動機構３２０は、例えば、操舵輪と駆動輪とを含む車輪群である。また、移動機構３２０は、多足歩行するための脚部であってもよい。

【0045】

駆動装置３３０は、移動機構３２０に力を出力して車両３００を移動させる。例えば、駆動装置３３０は、駆動輪を駆動するモータ、モータに供給する電力を蓄えるバッテリ、操舵輪の操舵角を調整する操舵装置等を含む。駆動装置３３０は、駆動力出力手段、或いは発電手段として、内燃機関や燃料電池等を備えてもよい。また、駆動装置３３０は、摩擦力や空気抵抗によるブレーキ装置を更に備えてもよい。駆動装置３３０は、操作子３０６の操作内容（手動運転操作）に代えて（または加えて）、エリア監視サーバ４００からの操舵制御や速度制御に関する情報に基づいて、車両３００の走行を制御してもよい。

【0046】

外部報知装置３４０は、例えば車両３００の外板部に設けられ、車両３００の外部に向けて情報を報知するためのランプ、ディスプレイ装置、スピーカ等である。外部報知装置３４０は、例えば、制御装置３６０により制御される車両３００の走行状態を、走行状態の違いによって異なる報知態様で移動体の周囲（車両３００から所定距離以内）に報知する。

【0047】

図５は、車両３００を上方から見た透視図である。図中、ＦＷは操舵輪、ＲＷは駆動輪、ＳＤは操舵装置、ＭＴはモータ、ＢＴはバッテリである。操舵装置ＳＤ、モータＭＴ、バッテリＢＴは駆動装置３３０に含まれる。また、ＡＰはアクセルペダル、ＢＰはブレーキペダル、ＷＨはステアリングホイール、ＳＰはスピーカ、ＭＣはマイクである。図示する車両３００は一人乗りの四輪車両であり、乗員Ｐは運転席ＤＳに着座してシートベルトＳＢを装着している。矢印α１は車両３００の進行方向（速度ベクトル）である。

【0048】

外界検知デバイス３０２は車両３００の前端部付近に、内部カメラ３０８は乗員Ｐの前方から乗員Ｐの頭部を撮像可能な位置にそれぞれ設けられている。また、車両３００の前端部付近に、ディスプレイ装置としての外部報知装置３４０が設けられている。また、移動体内部の乗員Ｐの前方には、ディスプレイ装置としてのＨＭＩ３１４が設けられている。外部報知装置３４０はスピーカＳＰと一体に形成されてもよく、ＨＭＩ３１４は、スピーカＳＰおよびマイクＭＣと一体に形成されてもよい。

【0049】

図４に戻り、記憶装置３５０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の非一過性の記憶装置である。記憶装置３５０には、地図情報３５２、制御装置３６０が実行するプログラム３５４等が格納される。地図情報３５２は、例えば、位置情報に対応付けられた道路情報（道路形状（幅員、曲率、勾配）、停止線や横断歩道の位置）、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が格納される。位置情報には、緯度経度が含まれる。図では記憶装置３５０を制御装置３６０の枠外に記載しているが、記憶装置３５０は制御装置３６０に含まれるものであってよい。

【0050】

制御装置３６０は、例えば物体認識部３６２と、制御部３６４とを備える。物体認識部３６２と、制御部３６４とは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）３５４を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶装置３５０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置３５０にインストールされてもよい。

【0051】

物体認識部３６２は、外界検知デバイス３０２の出力に基づいて、車両３００の周囲状況を認識する。例えば、物体認識部３６２は、車両３００から所定距離以内に存在する物体を認識する。物体とは、車両や自転車、歩行者等の移動体、道路区画線、段差、ガードレール、路肩、中央分離帯等の走路境界、道路標識や看板等の路上に設置された構造物、および、走路上に存在する（落ちている）落下物等の障害物のうち一部または全部を含む。物体認識部３６２は、例えば、外界検知デバイス３０２の外部カメラが撮像した画像が入力されると物体の存在、位置、種別等の情報を出力するように学習された学習済モデルに、外部カメラの撮像した画像を入力することで、他の移動体の存在、位置、種別等情報を取得する。他の移動体の種別は、画像におけるサイズや外界検知デバイス３０２のレーダ装置が受信する反射波の強度等に基づいて推定することもできる。また、物体認識部３６２は、例えば、レーダ装置がドップラーシフト等を利用して検出した他の移動体の速度を認識してもよい。

【0052】

また、物体認識部３６２は、車両３００が走行している道路を区画する区画線を認識する。例えば、物体認識部３６２は、例えば、外界検知デバイス３０２の外部カメラが撮像した画像を解析することで、区画線を認識する。なお、区画線の認識には、レーダ装置、ＬＩＤＡＲ、センサフュージョン装置等の出力が補助的に用いられてもよい。

【0053】

また、物体認識部３６２は、測位装置３１０による車両３００の位置情報と地図情報３５２とを照合して、車両３００が道路上を走行しているか否か（道路を逸脱しているか否か）を認識してもよい。

【0054】

制御部３６４は、車両３００の各構成全体を制御する。例えば、制御部３６４は、物体認識部３６２により認識された情報に基づいて、ＨＭＩ３１４から乗員に通知するための情報を出力させたり、外部報知装置３４０に情報を出力させる。また、制御部３６４は、外界検知デバイス３０２により取得した情報や、物体認識部３６２により認識された周辺状況、測位装置３１０により測位された車両３００の位置情報等と、日時情報（取得日時、認識日時、測位日時）とを含む車両データを通信装置３１２によりエリア監視サーバ４００に送信させる。また、制御部３６４は、エリア監視サーバ４００から提供された情報に基づいて、ＨＭＩ３１４に情報を出力させたり、外部報知装置３４０に情報を出力させたり、駆動装置３３０に走行制御を実行させたりする。

【0055】

［エリア監視サーバ］
図６は、エリア監視サーバ４００の構成の一例を示す図である。エリア監視サーバ４００は、例えば、サーバ側通信部４１０と、取得部４２０と、解析部４３０と、管理部４４０と、提供部４５０と、サーバ側記憶部４６０とを備える。取得部４２０と、解析部４３０と、管理部４４０と、提供部４５０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

【0056】

サーバ側記憶部４６０は、上記の各種記憶装置、或いはＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ等により実現されてもよい。サーバ側記憶部４６０は、例えば、監視情報ＤＢ（Database）４６２、インフラ設備情報４６４、地図情報４６６、プログラム、その他の各種情報等が格納される。

【0057】

監視情報ＤＢ４６２には、センサ装置１００から送信されたセンサデータや、車両３００から送信された車両データ等の内容が格納される。インフラ設備情報４６４には、例えば、センサ装置１００のセンサＩＤまたは情報提供装置２００の識別情報（情報提供装置ＩＤ）に、設置位置と、設置した向き（画角（撮影範囲）、表示方向）と、種類情報とがそれぞれ対応付けられている。例えば、センサ装置１００の場合、種類情報には、ステレオカメラ、単眼カメラ、魚眼カメラ、赤外線カメラ、ＴＯＦカメラ、レーダ装置やＬＩＤＡＲ、マイク等を識別する識別情報が含まれる。また、情報提供装置２００の場合、種類情報には、例えば、ディスプレイ、スピーカ、発光部を識別する識別情報が含まれる。地図情報４６６は、地図情報３５２と同様の情報が含まれる。地図情報４６６は、サーバ側通信部４１０が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

【0058】

サーバ側通信部４１０は、ネットワークＮＷを介して、センサ装置１００、情報提供装置２００、車両３００、その他の外部装置と通信する。

【0059】

取得部４２０は、センサ装置１００や車両３００、その他外部装置から情報を取得する。例えば、取得部４２０は、センサ装置１００からセンサデータを取得したり、車両３００から車両データを取得し、取得したデータを監視情報ＤＢ４７２に格納する。

【0060】

解析部４３０は、取得部４２０により取得されたセンサデータや車両データを解析する。例えば、解析部４３０は、センサデータや車両データに画像データが含まれる場合に、画像データを解析する。例えば、解析部４３０は、画像データを俯瞰図座標系に座標変換し、変換した座標系に基づいて周知の手法（二値化処理、輪郭抽出処理、画像強調処理、特徴量抽出処理、パターンマッチング処理等）で画像解析処理を行って、センサ装置１００の周辺状況を認識する。また、解析部４３０は、座標変換を行わずに上述の画像解析処理を行ってもよい。

【0061】

例えば、解析部４３０は、画像データの解析によって得られる特徴情報と、物体ごとに予め決められた特徴情報とのマッチング結果（合致度合）に基づいて、画像データに含まれる物体を特定する。合致度合は、例えば、特徴情報に含まれる複数の特徴要素のうち、一致する要素がどのぐらいあるかによって導出されてもよく、特徴要素ごとまたは特徴情報全体の類似度によって導出されてもよい。また、合致度合は、例えば、それぞれの要素ごとの差分の合計に基づいて導出されてもよい。また、合致度合は、機械学習（ニューラルネットワーク）や深層学習（ディープラーニング）等のＡＩ（人工知能：Artificial Intelligence）による機能を用いて、比較される二つの情報から導出されてもよく、他の手法を用いて導出されてもよい。

【0062】

また、解析部４３０は、画像データに含まれる監視対象エリア内に存在する物体の位置、種類、速度等を認識してもよい。物体には、例えば、車両３００や歩行者、自転車等の移動体が含まれる。また物体には、道路構造物等が含まれてもよい。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス、壁、踏切、路面に描画された横断歩道、停止線等が含まれる。また、物体には、車両３００の走行の障害となる（または障害となる可能性が高い）障害物が含まれてもよい。

【0063】

また、解析部４３０は、監視対象エリア内に存在する移動体の位置（相対位置）を認識したり、時系列の画像データを用いて移動体の速度、加速度、移動方向等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、移動体の代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標系の位置として認識される。物体の「状態」とは、例えば、移動体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば横断歩道を通行している、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、解析部４３０は、物体認識部３６２で行った物体認識処理と同様の処理により物体を認識してもよい。

【0064】

また、解析部４３０は、監視対象エリアに含まれる移動体を特定するための形状等の特徴情報を解析してもよい。特徴情報には、形状の他、模様（外部から視認可能な記号、数字等を含む）、色等が含まれてよい。また解析部４３０は、移動体の所定区間における走行時間を計測してもよい。

【0065】

また、解析部４３０は、画像データに含まれる道路の位置と、予め同一のセンサ装置１００によって撮像された基準となる画像データ（基準画像）に含まれる道路の位置との誤差を解析してもよい。基準画像は、同一のセンサ装置１００を用いて、正しい位置、方向、および画角（撮影範囲）で撮影した画像である。例えば、画像データに基づく道路状況と、予め決められた基準画像に基づく道路状況との乖離度合を導出する。乖離度合とは、乖離の大きさを示す指標値であり、乖離が大きいほど度合が大きくなる。例えば、解析部４３０は、撮像した画像データと、基準となる画像データのそれぞれを二値化し、二値化した結果から得られる道路区画線の距離や方向等のずれ量（乖離量）から乖離度合を解析する。

【0066】

また、解析部４３０は、画像データを取得した季節、天候、または時間帯に基づいて、画像データの全画像領域のうち、解析対象として用いる画像領域を抽出し、抽出した領域の画像（抽出画像）を用いて乖離量を解析してもよい。これにより、監視対象エリア周辺の建物や樹木等による影の移動によって、画像に含まれる物体を誤認識することを抑制することができる。

【0067】

また、解析部４３０は、監視対象エリアにおいて、複数のセンサ装置のセンサ範囲外を移動体が移動している場合に、他の移動体に搭載されたセンサ（外界検知デバイス３０２）により得られた車両データを用いて、監視対象エリアの状況を監視してもよい。また、解析部４３０は、センサデータから移動体の移動に関する情報と、移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報を認識してもよい。移動体の移動に関する情報には、例えば、移動体の位置の偏差や速度分布等、移動によって変化する（移動量が導出可能な）各種情報が含まれる。移動体の位置の偏差とは、例えば、道路の延伸方向（縦方向）に対する横方向（道路幅方向）の位置の偏差である。偏差には、車線中央よりも右側に寄っている等の情報や、所定時間における横位置変化量等の情報が含まれる。速度分布とは、移動体の時系列の速度のパターン（例えば、徐々に減速または加速している、または一定速度で走行している）である。移動体の属性とは、例えば、車両や歩行者、自転車等の種別である。

【0068】

管理部４４０は、解析部４３０による解析結果等に基づいて、監視対象エリアの状況を管理する。例えば、管理部４４０は、監視対象エリアに含まれる道路を走行する車両３００が、道路から逸脱する傾向にあるか否かや、車両３００がスリップ（横滑り）しているか否か、他の物体と接触する可能性があるか否か等を管理する。また、管理部４４０は、解析部４３０により計測された車両３００の所定区間の走行時間と、予め決められた基準走行時間との差が閾値以上である場合に、車両３００の異常（例えば、乗員の体調不良、車両故障）または監視対象エリアに異常（例えば、路面凍結）があると判定してもよい。

【0069】

また、管理部４４０は、例えば判定部４４２を備えてもよい。判定部４４２は、監視対象エリア付近に設置された複数のセンサ装置１００のそれぞれの検出結果に基づいて、複数のセンサ装置１００のそれぞれで検出された移動体が同一物体であるか否か判定する。管理部４４０は、同一物体であると判定された場合には、各センサの解析結果を統合して移動体の挙動を追跡し、同一物体でないと判定された場合には、個別に移動体の挙動を追跡する。また、判定部４４２は、解析部４３０により解析された基準画像との乖離度合が閾値以上か否かを判定してもよい。管理部４４０は、乖離度合が閾値以上であると判定された場合、周辺監視エリアもしくはセンサ装置１００の少なくとも一方の保全が必要であると判定する。例えば、管理部４４０は、センサ装置１００により撮像された画像に含まれる道路の位置と、基準画像に含まれる道路の位置との誤差が閾値以上である場合に、センサ装置１００の保全が必要であると判定する。

【0070】

提供部４５０は、監視対象エリアを走行する車両３００や、エリア付近に設置されたセンサ装置１００、情報提供装置２００を介して、監視対象エリアを移動する移動体（車両３００や歩行者等の交通参加者）に情報を提供する。この場合の提供する情報には、例えば、移動体に対する行動指示（例えば、減速、停止等）が含まれる。また、提供部４５０は、監視対象エリアを管理する管理者（例えば、保全担当者）等に情報を提供してもよい。この場合の提供する情報には、保全箇所や保全内容（例えば、センサ装置の設置位置の調整、監視対象エリアの清掃）が含まれる。

【0071】

［エリア監視の具体例］
次に、エリア監視システム１におけるエリア監視の具体例について、幾つかの例に分けて説明する。

【0072】

＜第１の監視例＞
図７は、第１の監視例について説明するための図である。第１の監視例は、例えば、路上（監視対象エリアの一例）に設置された複数のセンサ装置１００から得られる情報を統合して監視対路上の状況を網羅的に監視するものである。図７の例では、道路区画線ＬＲ、ＬＬによって区画された車線Ｌ１を走行する車両３００－１、３００－２と、車線Ｌ１付近に設置されたセンサ装置１００－１、１００－２が示されている。センサ装置１００－１は「第１のセンサ装置」の一例であり、センサ装置１００－２は「第２のセンサ装置」の一例である。車両３００－１は、車線Ｌ１の延伸方向に向かって速度Ｖ１で走行し、車両３００－２は、車両３００－１の後方を速度Ｖ２で車両３００－１と同一方向に走行しているものとする。センサ装置１００－１、１００－２は、所定間隔を空けて設置されており、それぞれ固定の画角（撮像範囲）ＡＲ１、ＡＲ２で少なくとも道路（車線Ｌ１）の一部を含む領域を撮像する。撮像されたカメラ画像を含むセンサデータは、通信部１１０によりエリア監視サーバ４００に送信される。なお、センサ装置１００－１、１００－２の設置位置、方向、画角（基準画像に関する情報）については、予めインフラ設備情報４６４に登録されている。

【0073】

エリア監視サーバ４００の取得部４２０は、センサ装置１００－１、１００－２から送信されたセンサデータを取得する。取得したセンサデータは、監視情報ＤＢ４６２に格納されてよい。解析部４３０は、センサデータを解析し、車両３００－１、３００－２の位置や道路区画線ＬＲ、ＬＬの位置等を認識する。また、解析部４３０は、時系列のセンサデータから得られる所定時間における移動量（位置の変化量）から車両３００－１、３００－２の速度を解析する。また、解析部４３０は、車両３００の形状（例えば、車両３００のルーフ部分）等の特徴情報の合致度合に基づいて、複数のセンサ装置１００から取得したそれぞれのセンサデータに含まれる車両を同定する。例えば、解析部４３０は、合致度合が閾値以上の車両を同一車両（同一物体）として同定し、その車両には共通の識別情報を付与し、合致度合が閾値未満の車両には、他と異なる識別情報を付与する。これにより、管理部４４０は、付与された識別情報に基づいて車両ごとに移動状況を管理することができる。また、解析部４３０は、監視対象エリアに存在する車両３００以外の移動体についても同様の解析処理を行ってよい。

【0074】

管理部４４０は、解析結果に基づいて、車両３００の走行状況を追跡し、車両３００－１、３００－２が車線Ｌ１を逸脱する傾向にあるか否かを管理したり、スリップ等により車両３００－１、３００－２の挙動に異常が生じているか否か等を管理する。例えば、管理部４４０の判定部４４２は、解析結果により、所定の地点間における車両３００の移動速度や移動方向を取得し、取得した移動速度や移動方向と道路区画線ＬＲ、ＬＬとの位置関係から、所定時間内に車両３００が道路区画線ＬＲ、ＬＬを踏み越える可能性があると判定した場合に、その車両３００が車線Ｌ１を逸脱する傾向にあると判定する。

【0075】

また、管理部４４０は、車線Ｌ１（道路）の延伸方向と車両３００の進行方向とにより成す角度の所定時間における変化量（所定時間内における進行方向に対するヨー角（ヨーレート（角速度））の変化率）が閾値以上である場合に、車両３００がスリップしていると判定してもよい。

【0076】

ここで、監視対象エリアに設置される複数のセンサ装置１００は、それぞれのセンサ範囲（例えば、カメラ装置の画角）が重なるような間隔で連続に設置することで、同一車両や同一人物を、より精度良く追跡することができる。しかしながら、実際には道路形状や設備コスト等の影響で、センサ範囲が重ならずに設置される場合もあり、その場合には監視対象エリアに死角が生じる。そこで、第１の監視例では、センサ範囲が重複していない状況下において、通行する車両が複数のセンサ装置１００のうちの一つのセンサ範囲外となり、他方のセンサ装置１００がセンサ範囲に向かっていると推定される場合に、センサ範囲が重複しない区間の情報を、車両３００に搭載された外界検知デバイス３０２の検知結果から取得する。

【0077】

例えば、図７に示す車両３００－１の走行状況を監視する場合、センサ装置１００－１、１００－２のセンサ範囲（画角ＡＲ１、ＡＲ２）外における車両３００－１の挙動を車両３００－２に搭載された外界検知デバイス３０２で撮像された画像データを用いて追跡する。これにより、画角ＡＲ１、ＡＲ２に含まれない死角エリアにおける車両３００－１の車線逸脱やスリップ等を認識することができる。

【0078】

なお、第１の監視例は、複数のセンサ装置１００のセンサ範囲が重複する場合であっても、季節、天候、または時間帯に基づいて、画像データの全画像領域から抽出した画像を用いて解析することにより、死角エリアが生じた場合にも同様に車両３００－２に搭載された外界検知デバイス３０２で撮像された画像データの解析結果を用いて追跡を行ってよい。

【0079】

このように、第１の監視例によれば、センサ装置１００によるセンサデータの死角を車両３００－２から取得した車両データを用いて補間することで、死角エリアを減少させることができ、監視対象エリアで発生している状況を漏れなく監視することができる。

【0080】

＜第２の監視例＞
図８は、第２の監視例について説明するための図である。第２の監視例は、例えば、監視対象エリアに設置された複数のセンサ装置１００で撮像された画像の解析結果と、監視対象エリアに含まれる道路形状とに基づいて、車両３００の挙動を監視するものである。図８の例では、車線Ｌ１に直交するように車線Ｌ２が連結されたＴ字路の道路を示している。

【0081】

第２の監視例において、センサ装置１００－１、１００－２は、センサ範囲（画角ＡＲ１、ＡＲ２）が重複しない位置に設置されている。管理部４４０は、それぞれのセンサ装置１００－１、１００－２に基づいて、車両３００－１の走行状況を追跡する。ここで、管理部４４０は、センサ装置１００－１の画角ＡＲ１内に存在した車両３００が画角ＡＲ１外に移動し、センサ装置１００－２の画角ＡＲ２の方向に向かうと推定される場合であって、所定時間内にセンサ装置１００－２で撮像されたセンサデータに車両３００が認識されない場合に、車両３００に異常が生じている可能性があると予測したり、車両３００が停止したと予測する。また、管理部４４０は、センサ装置１００－１、１００－２の位置情報に基づいて、地図情報４６６を参照し、センサ装置１００の設置位置周辺の道路形状を取得し、センサ装置１００－１と１００－２のそれぞれのセンサ範囲の間に車線Ｌ１と連結する車線（分岐車線）Ｌ２が存在する場合に、車両３００が車線Ｌ２に進んだ可能性があると予測する。なお、車線Ｌ２は、「分岐する道路」の一例である。

【0082】

また、管理部４４０は、所定時間内にセンサ装置１００－２で撮像されたセンサデータに車両３００が認識されない場合であって、且つ、他の車両も認識されない（または通過する車両数が閾値未満）である場合に、画角ＡＲ１とＡＲ２の間の区間で事故等の異常が生じている可能性があると予測してもよい。第１、第２の監視例によれば、路上に設置された複数のセンサ装置１００を用いて、監視対象エリアをより適切に監視することができる。

【0083】

＜第３の監視例＞
図９は、第３の監視例について説明するための図である。第３の監視例は、監視対象エリア付近に設置されたセンサ装置１００の設置状況を監視するものである。なお、図９の例では、対向車両も通行可能な道路ＲＤ１を図中Ｘ軸方向に走行する車両３００を示している。例えば、センサ装置１００は、地震や風雨等の影響で向きやセンサ範囲が基準からずれてしまうことがある。そのずれを早期に検出しないと、物体を認識できなかったり、誤認識等により正確なエリア監視ができない可能性が生じる。そこで、第３の監視例において、管理部４４０は、監視対象エリアの道路ＲＤ１を同一方向（例えば、Ｘ軸方向）に走行する車両３００が通過する位置（走行路位置）を集計し、集計結果に基づいてセンサ装置１００の設置状況を監視する。

【0084】

例えば、管理部４４０は、路上に設置されるセンサ装置１００について、集計結果として得られる実際に認識された走行路位置と、予め決められた走行路位置との誤差（ピクセルの乖離量）Ｗ１を取得し、取得した誤差Ｗ１が閾値以上である場合に、センサ装置１００の状態（設置状態）に異常があると判定する。

【0085】

なお、図９の例では、道路ＲＤ１の横方向へのずれ量Ｗ１に基づいて判定したが、これに代えて（または加えて）、道路Ｄ１の縦方向、斜め方向、回転方向等に対するそれぞれのずれ量を取得し、取得した多次元のずれ量に基づいて、センサ装置１００の状態に異常があるか否かを判定してもよい。

【0086】

また、管理部４４０は、画像データから道路領域として認識されたピクセル総量が、閾値以下であると判定された場合、道路上に落ち葉や他の障害物等が存在している可能性があると予測してもよい。

【0087】

なお、日射方向や周辺環境（例えば樹木や建物等）、監視対象エリアに設置された外灯により、監視対象エリア内の道路上に影ができると予測される場合に、道路として認識されるピクセル総量が変化する可能性がある。そこで、管理部４４０は、時間帯ごとにピクセル総量を調整してもよく、時間帯における影の位置や範囲を考慮して画像内に認識処理を行わないエリアを設定し、そのエリア外の画像を用いて道路のピクセル総量に基づく道路の状況を監視してもよい。なお、管理部４４０は、季節ごとに時間帯を調整してもよく、天候による影の有無によって、上述した処理を行うか否かを判定してもよい。

【0088】

また、第３の監視例において、管理部４４０は、監視結果に基づいて、監視対象エリアもしくはセンサ装置１００の少なくとも一方に関する保全が必要か否かを判定してもよい。例えば、保全には、例えば監視対象エリアに含まれる道路の保全や、監視対象エリアに設置されたセンサ装置１００の保全が含まれる。道路の保全には、例えば、道路上の落ち葉やごみの清掃、障害物の撤去、水たまりの排水作業等が含まれる。また、センサ装置１００の保全には、例えば、センサ装置１００の設置方向のずれを修正（再調整）したり、装置自体を修理または交換する作業等が含まれる。ここで、道路の保全に対する監視と、センサ装置１００の保全に対する監視の具体例について以下に説明する。

【0089】

＜道路の保全に対する監視＞
道路の保全に対する監視の場合、管理部４４０は、例えば基準画像とカメラ画像との第１乖離量が所定量以上である場合にカメラ画像に含まれる道路の保全が必要であると判定し、提供部４５０に保全を促す情報を提供させる。第１乖離量とは、例えば、カメラ画像の道路として認識されている部分のピクセル総量が基準画像の同部位と比した際のピクセル量（ビット数）の差分値である。例えば、路面に落ち葉等が堆積している道路のカメラ画像を二値化した場合、落ち葉の堆積している領域が道路として認識されず、カメラ画像の道路として認識されている部分のピクセル量が基準画像よりも少なくなる可能性がある。また、道路上または道路周辺に水たまりなどがある場合には、撮像環境によっては逆にピクセル量が基準画像よりも多くなる可能性がある。したがって、管理部４４０は、第１乖離量に基づく乖離度合が閾値以上である場合（つまり乖離が大きい場合）に道路の保全が必要であると判定する。

【0090】

＜センサ装置１００の保全に対する監視＞
センサ装置１００（例えば、カメラ装置）の保全に対する監視の場合、例えば、管理部４４０は、基準画像に含まれる道路の位置とカメラ画像に含まれる道路の位置の誤差が閾値以上である場合に、提供部４５０にセンサ装置１００の保全を促す情報を提供させる。例えば、管理部４４０は、例えば基準画像とカメラ画像との第２乖離量が所定量以上である場合にそのカメラ画像を撮像したカメラ装置の保全が必要であると判定し、提供部４５０に保全を促す情報を提供させる。第２乖離量とは、二値化基準画像と二値化カメラ画像のそれぞれで、道路として認識（設定）されている部分を掛け合わせて出力し、その出力結果と、二値化基準画像の道路として認識されたピクセル量（ビット数）との差分値である。「掛け合わせて出力する」とは、例えば、それぞれの二値化画像で道路として認識されている部分（ピクセル）を「１」、それ以外の部分（ピクセル）を「０」とし、それぞれの画像の同一位置にあるピクセルの値（１または０）同士を掛け算し、更にその結果を全ピクセルで加算した合計値である。管理部４４０は、第２乖離量に基づく乖離度合が閾値以上である場合（つまり乖離が大きい場合）にセンサ装置１００の保全が必要であると判定する。なお、上述した第１乖離量と第２乖離量は、例えば解析部４３０により解析される。

【0091】

このように、第３の監視例によれば、センサ装置１００の位置異常や道路の異常を早期に検出し、保全担当者等に通知することができる。

【0092】

＜第４の監視例＞
次に、第４の監視例について説明する。第４の監視例は、種類（特性）が異なる複数なるセンサ装置から得られるセンサデータの組み合わせにより監視対象エリアを監視するものである。図１０は、センサ種別に対する特性情報の一例を示す図である。図１０の例では、センサ種別ごとに、特性情報として、位置精度、速度制御、検出範囲、状況把握、耐環境に対する評価結果が示されている。図１０の例では、「◎」が最も評価が高く、「〇」、「△」の順に評価が低くなっているものとする。また、図１０には、コスト面におけるセンサ種別ごとの評価結果が含まれていてもよい。

【0093】

例えば、道路のように所定の距離を有する区間では、複数のセンサを用いて監視対象エリア内の物体を検出する必要が生じる。複数のセンサ装置は、同一の特性（性能、機能）を備えていない場合もあるため、監視対象エリアに応じた適切な組み合わせが必要である。そのため、第４の監視例では、図１０に示すように予め決められたセンサ種別ごとの特性に基づいて、各センサの特性を考慮して、監視対象エリアに最適なセンサの種類や数を設置して、監視対象エリアの状況を監視する。例えば、物体の位置をより正確に監視したいエリアには、ステレオカメラやＴＯＦカメラ、ＬＩＤＡＲ等が利用され、物体の速度をより正確に監視したいエリアには、レーダ装置が設置される。また、監視対象エリアに含まれる道路の曲率が閾値未満の区間には電波式センサが設置され、道路の曲率が閾値以上の区間には光学式センサが設置されてもよい。管理部４４０は、図１０に示すような特性情報や道路形状等に基づいて、監視対象エリア付近に設置するセンサ装置１００の種類（組み合わせ）や数を管理する。また、管理部４４０は、センサ装置１００のコストに応じて設置するセンサの種類や数を調整してもよい。

【0094】

例えば、監視対象エリアに、電波式センサと、光学式センサが設置されており、光学式センサにより移動体（例えば、車両３００）が認識された後に、その移動体がセンサ範囲外に移動し、移動先に電波式センサが存在する場合、判定部４４２は、それぞれのセンサデータから取得することが可能な、移動体の移動に関する情報（位置の偏差、速度分布）、移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて各センサで検出された物体が同一物体であるか否かを判定する。例えば、判定部４４２は、第１のセンサ装置と第２のセンサ装置のセンサ種別によって、移動体の位置の偏差と、速度分布と、反射強度とのうち、少なくとも一つの情報を選択してそれぞれのセンサで検出された移動体が同一物体であるか否かを判定する。

【0095】

また、判定部４４２は、電波式センサにより移動体が認識された後に検出範囲外に移動し、移動先に光学式センサが存在する場合にも、同様の情報を用いて同一物体であるか否かを判定してもよい。

【0096】

更に、管理部４４０は、上述した移動体が車両３００であって、車両３００に接近する物体（例えば、他車両、歩行者、自転車）が存在する場合（言い換えると、車両３００と接触する可能性がある物体が存在する場合）に、車両３００に対する行動指示を行ってもよい。行動指示には、例えば、速度制御（減速や停止）または操舵制御のうち一方または双方に関する指示が含まれる。

【0097】

また、管理部４４０は、例えば車両３００に接近する物体の接触に対する影響度に応じて、車両３００に対する行動指示の内容を異ならせてもよい。例えば、もし接近してくる物体が人や自転車など、車両３００に対して弱い交通参加者（ケガ等の身体に対する影響度が大きい交通参加者）である場合、接近する物体が他車両である場合に比して、行動内容を強める（大きな行動を指示する）。具体的には、人が車両３００に接近している場合（人が所定距離以内の場合）に、車両３００が接近するよりも、より強力な減速を指示する。これにより、安全性をより向上させることができる。

【0098】

提供部４５０は、監視対象エリアに情報提供装置２００が設定されている場合に、管理部４４０の制御により、行動指示の内容を示す画像または音声を情報提供装置２００に出力させる。これにより、情報提供装置２００から出力される行動指示により、車両３００の乗員は、物体との接触を回避する運転を行うことができる。なお、管理部４４０は、複数のセンサ装置１００にカメラ装置（画像センサ）が含まれる場合に、カメラ装置のカメラ画像に含まれる車両３００に接近する物体の属性に関する情報を取得し、取得した情報を情報提供装置２００に出力させるように提供部４５０を制御してもよい。これにより、接近している物体の近くに設置された情報提供装置２００に、行動指示の表示だけでなく、接近物体の属性（人、車両、自転車など）を表示させることができるので、行動を指示した対象物体をより正確に把握させることができる。

【0099】

また、提供部４５０は、管理部４４０の制御により、車両３００に対する行動指示の内容に応じた速度制御または操舵制御のうち一方または双方を車両３００に実行させるための情報を車両３００に出力してもよい。これにより、車両３００の乗員の運転操作を待たずに、車両３００の走行制御を実行することができる。

【0100】

このように、第４の監視例によれば、監視対象エリアに種類の異なるセンサ装置１００が設置された場合であっても、それぞれのセンサデータを用いてより適切に状況を監視することができる。また、第４の監視例によれば、監視内容等に応じて、より低コストのセンサ装置を組み合わせることができるため、設備コストを削減することができる。なお、上述した第１～第４の監視例のそれぞれには、他の監視例の一部または全部が含まれてもよい。

【0101】

［情報提供］
次に、監視結果に基づく情報提供の一例について図を用いて説明する。図１１は、情報提供の第１の例を示す図である。図１１の例では、例えば、第１の監視例に基づいて、車両３００が車線Ｌ１から逸脱すると判定された場合に、逸脱しない方向に移動するように車両３００の乗員に情報を提供するものである。図１１の例では、車両が逸脱しやすいカーブ路（曲率が所定以上となる区画）にセンサ装置１００が設置されている。また、車線Ｌ１付近には、情報提供装置２００が設置されている。

【0102】

管理部４４０は、センサ装置１００から得られるセンサデータに基づいて車両３００の走行を追跡する。ここで、追跡結果に基づいて車両３００の進行方向（図中矢印Ａ１）が、車線Ｌ１の領域を逸脱する（道路区画線ＬＲを踏み越える）可能性があると判定した場合、提供部４５０は、情報提供装置２００に逸脱を抑制するための情報（行動指示）を表示させる。図１０の例では、車両３００の乗員が見える位置に設置された情報提供装置２００のディスプレイ２２０に「左に操舵してください」等の文字情報を表示されている。この文字情報をどの情報提供装置２００に表示させるかについては、管理部４４０で管理される。

【0103】

また、提供部４５０は、車両３００の乗員に操舵操作を実行させるための情報（行動指示）を、センサ装置１００を介して車両３００に送信してＨＭＩ３１４に表示させてもよく、車両Ｍの操舵制御を自動で行う制御情報を車両３００に送信し、駆動装置３３０に車両３００を左に操舵させる走行制御を実行させてもよい。これにより、車両３００を図中矢印Ａ２方向に移動させることができる。

【0104】

また、管理部４４０により車両３００がスリップしていると判定された場合、提供部４５０は、「路面凍結注意」等の注意喚起情報を情報提供装置２００のディスプレイ２２０に表示させたり、車両３００の乗員に減速操作（または自動減速制御）を実行させるための情報（行動指示）を車両３００に送信してもよい。

【0105】

なお、図１１の例では、エリア監視サーバ４００からの情報を、センサ装置１００を介して情報提供装置２００や車両３００に送信している例を示しているが、エリア監視サーバ４００から直接情報提供装置２００や車両３００に送信されてもよい。

【0106】

図１２は、情報提供の第２の例を示す図である。図１２の例では、車線Ｌ１内を移動する移動体同士の接触を回避するための通知を行うものである。図１２の例では、車線Ｌ１内を移動する車両３００と、歩行者Ｐ１と、自転車Ｐ２とが示されている。図１２に示す車線Ｌ１付近には、車線Ｌ１を含む領域を撮像するセンサ装置１００と、情報提供装置２００とが設置されている。また、図１２に示す矢印Ａ３、Ａ４、Ａ５は、時系列のセンサデータから取得した車両３００、歩行者Ｐ１、自転車Ｐ２の移動方向を示している。

【0107】

エリア監視サーバ４００の管理部４４０は、センサ装置１００により検出されたセンサデータを解析し、解析結果から、車両３００と、歩行者Ｐ１、自転車Ｐ２の何れかが他の物体を接触する可能性があるか否かを判定し、接触する可能性があると判定された場合に、センサ装置１００、情報提供装置２００、車両３００等に接触を回避するための情報（行動指示）を提供する。

【0108】

例えば、提供部４５０は、情報提供装置２００のディスプレイ２２０から「接触にご注意ください」といった文字画像を表示させるための提供情報を、ネットワークＮＷを介して情報提供装置２００に送信する。これにより、情報提供装置２００のディスプレイ２２０に表示された文字を見た車両３００の乗員や歩行者Ｐ１、自転車Ｐ２の乗員は、接触を早めに回避することができる。

【0109】

また、提供部４５０は、車両３００のＨＭＩ３１４にディスプレイ２２０に表示させた情報と同様の情報を表示させるように車両３００に情報を送信してもよく、歩行者Ｐ１や自転車Ｐ２が接近していることを通知する情報を送信してもよい。また、提供部４５０は、車両３００を停止させる制御情報を車両３００に送信させてもよく、車両３００の外部報知装置３４０から歩行者Ｐ１、自転車Ｐ２の乗員に対して、車両３００が接近していることを伝える警告音（クラクション）等を出力させる指示情報を車両３００に送信してもよい。これにより、道路（車線Ｌ１）を通行する物体の状況に応じて、より適切な情報を提供することができ、車線Ｌ１通行時の安全性をより向上させることができる。

【0110】

また、第３の監視例において情報提供を行う場合、管理部４４０は、保全担当者の端末装置（不図示）に保全（環境整備）を依頼する情報を提供してもよい。この場合、異常があったセンサ装置１００の位置や監視対象エリアの位置、異常の種別（例えば、センサ装置１００の移動）を通知してもよい。これにより、保全担当者は、保全を行う場所や内容等をより具体的に把握することができ、より適切な作業準備や作業を行うことができる。

【0111】

更に、情報提供装置２００に発光部が設けられている場合に、行動指示に応じてた発光状態となるように発光体を制御してもよい。例えば、図１１に示すように車両３００が車線Ｌ１を逸脱する傾向にあると判定された場合に、提供部４５０は、上述した情報提供に加えて（または代えて）、道路区画線ＬＲに設置された発光部を点灯させる。また、図１２に示すように、移動体同士が接近している場合に、路面に設置された発光部を点灯させる。なお、提供部４５０は、車両３００と道路区画線ＬＲとの距離や、移動体同士の接近度合（相対距離）に応じて、点灯や点滅を切り替えたり、色や光量（強度）を調整してもよい。これにより、現在の状況を、より適切に移動体に把握させることができる。

【0112】

［処理シーケンス］
図１３は、実施形態のエリア監視システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図１３の例では、センサ装置１００と、車両３００と、エリア監視サーバ４００と、情報提供装置２００とを用いた処理について説明する。なお、図１３の例では、センサ装置１００はカメラ装置であるものとし、車両３００はセンサ装置１００により撮影される画角（監視対象エリア）を走行する車両であるものとし、情報提供装置２００は、センサ装置１００の監視対象エリア付近に設置されているものとする。

【0113】

図１３の例において、センサ装置１００は、監視対象エリアを撮像し（ステップＳ１００）、撮像されたカメラ画像を含むセンサデータをエリア監視サーバ４００に送信する（ステップＳ１０２）。また、車両３００は、外界検知デバイス３０２等により、監視対象エリアの周囲状況を検知し（ステップＳ１０４）、検知した結果を含む車両データをエリア監視サーバ４００に送信する（ステップＳ１０６）。

【0114】

エリア監視サーバ４００は、センサデータと車両データとを受信し、受信したデータに含まれる画像データ等を解析し（ステップＳ１０８）、解析結果等に基づいて、監視対象エリアを管理するステップＳ１１０）。具体的には、上述した第１～第４の監視例の少なくとも一つが実行される。その後、エリア監視サーバ４００は、監視対象エリアに対する情報提供が必要であると判定した場合に、提供情報を生成し（ステップＳ１１２）、生成した提供情報を情報提供装置２００に送信する（ステップＳ１１４）。また、エリア監視サーバ４００は、生成した提供情報を車両３００に送信する（ステップＳ１１６）。

【0115】

情報提供装置２００は、エリア監視サーバ４００から送信された情報を受信し、受信した情報に対応する画像をディスプレイ２２０等に表示させる（ステップＳ１１８）。なお、情報提供装置２００は、ディスプレイ２２０に画像を表示することに代えて（または加えて）、受信した情報に対応する音声をスピーカ２３０から出力させてもよい。受信した情報に対応する態様で道路に設けられた発光部を点灯（または点滅）させてもよい。

【0116】

車両３００は、エリア監視サーバ４００から送信された情報を受信し、受信した情報に対応する画像をＨＭＩ３１４に表示させたり、受信した情報に対応する走行制御（例えば、速度制御、操舵制御）を実行する（ステップＳ１２０）。なお、車両３００は、上述した制御に代えて（または加えて）、受信した情報に対応する音声を外部報知装置３４０に出力してもよい。これにより、本シーケンスの処理は、終了する。

【0117】

なお、ステップＳ１１２の処理において、エリア監視サーバ４００は、監視対象エリアの保全作業が必要である場合に、保全担当者に提供する情報を生成し、生成した情報を保全担当者が所有する端末装置に送信してもよい。

【0118】

次に、上述したステップＳ１０８～Ｓ１１２の具体的な処理についてフローチャートを用いて説明する。

【0119】

＜第１の処理＞
図１４は、第１の処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１４の例では、監視対象エリアに設置されるセンサ装置１００がカメラ装置であるものとし、移動体の一例が車両３００であるものとして説明する。また、図１４に示す処理は、所定周期または所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。これらは、後述する図１５に示す処理（第２の監視処理）についても同様とする。

【0120】

図１４の例において、取得部４２０は、カメラ装置からカメラデータを取得する（ステップＳ２００）。次に、解析部４３０は、取得したカメラデータを解析する（ステップＳ２０２）。管理部４４０は、解析結果として得られる車両の形状に基づいて、カメラデータに含まれる車両ごとに識別情報を付与し（ステップＳ２０４）、監視対象エリア内における車両３００の走行状況を管理する（ステップＳ２０６）。

【0121】

次に、管理部４４０は、車両３００が走行中の車線（道路）を逸脱するか否か、または、車両３００がスリップしているか否かを判定する（ステップＳ２０８）。車線を逸脱する、またはスリップしていると判定された場合、提供部４５０は、車両３００に提供する情報を生成し（ステップＳ２１０）、生成した情報を情報提供装置２００に出力させる（ステップＳ２１２）。なお、ステップＳ２１２の処理では、車両３００に提供する情報を車両３００に送信してもよい。この場合、車両３００に提供する情報には、ＨＭＩ３１４から出力させる情報（画像や音声）、または操舵制御や速度制御を行うための情報が含まれる。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ２０８の処理において、車両３００の車線逸脱およびスリップがないと判定された場合も、本フローチャートの処理を終了する。なお、上述したステップＳ２０８の処理は、カメラデータに含まれる監視対象エリアを移動する移動体同士が接触する可能性があるか否かを判定してもよい。

【0122】

＜第２の処理＞
図１５は、第２の処理の一例を示すフローチャートである。図１５の例において、取得部４２０は、監視対象エリアに設置されたカメラ装置により撮像されたカメラデータを取得する（ステップＳ３００）。次に、解析部４３０は、取得したカメラデータを解析する（ステップＳ３０２）。管理部４４０は、解析結果として得られるカメラデータに基づく道路状況と、予め決められた基準画像に基づく道路状況との乖離度合を導出する（ステップＳ３０４）。次に、判定部４４２は、乖離度合が閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３０６）。乖離度合が閾値以上であると判定された場合、提供部４５０は監視対象エリアもしくはカメラ装置（センサ装置の一例）の少なくとも一方に関する保全を促す情報を生成し（ステップＳ３０８）、生成した情報を情報提供装置２００の一例である保全担当者の端末装置に出力させる（ステップＳ３１０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ３０６の処理において、乖離度合が閾値以上でないと判定された場合、本フローチャートの処理を終了する。

【0123】

＜第３の処理＞
図１６は、第３の処理の一例を示すフローチャートである。図１６の例では、監視対象エリアに設置される複数のセンサ装置１００に、電波式センサと光学式センサとが含まれる可能性があるものとする。また、図１６に示す処理は、所定周期または所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。図１６の例において、取得部４２０は、センサ装置１００からセンサデータを取得する（ステップＳ４００）。次に、解析部４３０は、取得したセンサデータを解析する（ステップＳ４０２）。次に、判定部４４２は、センサデータを取得したセンサ装置１００に電波式センサと光学式センサのセンサデータを含むか否かを判定する。電波式センサと光学式センサのセンサデータを含むと判定した場合、判定部４４２は、移動体の位置の偏差と、速度分布と、反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて同一物体を判定する（ステップＳＳ４０６）。なお、移動体の位置の偏差と速度分布は一例であり、移動体の移動に関する他の情報が用いられてもよい。また、電波式センサと光学式センサのセンサデータを含まない（どちらか一方のセンサデータのみである）と判定した場合、判定部４４２は、各センサの解析結果の類似度に基づいて同一物体を判定する（ステップＳ４０８）。次に、管理部４４０は、同一物体の移動状態を管理する（ステップＳ４１０）。これにより、本フローチャートは、終了する。なお、第３の監視処理においては、ステップＳ４１０の後、同一物体のスリップや車線逸脱等を監視し、監視結果に基づく情報提供を行ってもよい。更に、他の物体と接触するか否かを監視し、監視結果に基づく情報提供を行ってもよい。

【0124】

＜変形例＞
上述したエリア監視サーバ４００の構成のうち少なくとも一部は、センサ装置１００、情報提供装置２００または車両３００に設けられてもよい。例えば、解析部４３０の機能がセンサ装置１００または車両３００に設けられる場合、それぞれで解析された結果が、エリア監視サーバ４００に送信される。

【0125】

また、実施形態における情報提供装置２００の構成のうち少なくとも一部は、センサ装置１００に設けられてもよく、センサ装置１００の構成のうち少なくとも一部は、情報提供装置２００に設けられていてもよい。

【0126】

以上説明した実施形態によれば、エリア監視システム１において、監視対象エリアに設置され、監視対象エリアを移動する移動体を検出する複数のセンサ装置１００と、複数のセンサ装置１００のそれぞれの検出結果に基づいて複数のセンサ装置１００のそれぞれで検出された移動体が同一物体であるか否か判定する判定部４４２と、を備え、複数のセンサ装置１００は、少なくとも電波式センサと光学式センサとを含み、判定部４４２は、電波式センサと光学式センサのそれぞれで移動体が検出された場合に、移動体の移動に関する特徴量と、移動体の属性に応じた反射強度とのうち少なくとも一つの情報に基づいて、電波式センサと光学式センサのそれぞれで検出された移動体が同一物体か否かを判定することにより、監視対象エリアをより適切に監視することができる。したがって、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0127】

例えば、実施形態によれば、監視対象エリアに設けられた複数のセンサ装置１００を連携して移動体の追跡や状況把握をより正確に行うことができる。また、実施形態によれば、所定のエリアに設置されたカメラ等のインフラ設備を有効に活用して、インフラ協調型の監視システムを提供することができる。また、監視対象エリアに固定されたセンサ装置は、センサ範囲（画角等）が固定であるため、例えば撮像された画像に含まれる道路形状や道路区画線の位置を高精度に取得することができるため、道路状況や道路を移動する移動体の移動状況をより高精度に把握することができる。また、実施形態によれば、エリア監視システム１に対して、より適切かつ迅速に保全を行うことができる。これにより、インフラ設備を適切に動作させることができる。また、実施形態によれば、電波式センサと光学式センサを用いた交通管理を行うことができる。したがって、各センサの特性を考慮し、監視対象エリアごとに最適なセンサの種類や数を設置することができる。したがって、インフラ設備による地域全体の状況把握を、より適切に行うことができる。

【0128】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0129】

１ エリア監視システム
１００ センサ装置
１１０、２１０ 通信部
１２０ 撮像部
１３０、２４０、３６４ 制御部
２００ 情報提供装置
２２０ ディスプレイ
２３０ スピーカ
２４０ 制御部
３００ 車両
３０２ 外界検知デバイス
３０４ 車両センサ
３０６ 操作子
３０８ 内部カメラ
３１０ 測位装置
３１２ 通信装置
３１４ ＨＭＩ
３４０ 外部報知装置
３６０ 制御装置
４００ エリア監視サーバ
４１０ サーバ側通信部
４２０ 取得部
４３０ 解析部
４４０ 管理部
４４２ 判定部
４５０ 提供部
４６０ サーバ側記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】