知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024052129
(43)【公開日】2024-04-11
(54)【発明の名称】姿勢調整装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/31 20060101AFI20240404BHJP
【ＦＩ】
B65G47/31 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022158630
(22)【出願日】2022-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】志岐 清
(72)【発明者】
【氏名】滝本 隆
【テーマコード（参考）】
3F081
【Ｆターム（参考）】
3F081AA20
3F081BC05
3F081BF15
3F081CC12
3F081EA09
3F081EA14
3F081EA15
3F081EA17
(57)【要約】
【課題】特性が異なる複数の搬送物の姿勢調整を行う必要がある場合において、それぞれの搬送物の特性に応じて適切に姿勢調整を行うことができる
【解決手段】姿勢調整コンベヤ２０と、特性判定装置４０と、上流側姿勢検出装置３０ｕと、制御装置５０とを備え、制御装置５０は、並列配置された第１コンベヤ部２１の搬送速度と第２コンベヤ部２２の搬送速度との速度差を制御することにより搬送物１１の姿勢を変化させる姿勢調整制御において、上流側姿勢検出装置３０ｕにより検出された上流側実姿勢Ｓｕと目標姿勢との差である調整前姿勢差と、特性判定装置４０により判定された搬送物１１の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値Ｈと、に基づいて、調整前姿勢差の大きさに応じて前記速度差を変更すると共に、特性値Ｈが大きくなるに従って前記速度差を大きくする。
【選択図】図１
【解決手段】姿勢調整コンベヤ２０と、特性判定装置４０と、上流側姿勢検出装置３０ｕと、制御装置５０とを備え、制御装置５０は、並列配置された第１コンベヤ部２１の搬送速度と第２コンベヤ部２２の搬送速度との速度差を制御することにより搬送物１１の姿勢を変化させる姿勢調整制御において、上流側姿勢検出装置３０ｕにより検出された上流側実姿勢Ｓｕと目標姿勢との差である調整前姿勢差と、特性判定装置４０により判定された搬送物１１の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値Ｈと、に基づいて、調整前姿勢差の大きさに応じて前記速度差を変更すると共に、特性値Ｈが大きくなるに従って前記速度差を大きくする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送物の姿勢を調整する姿勢調整装置であって、
前記搬送物を規定の搬送方向に沿って搬送しつつ前記搬送物の姿勢を調整する姿勢調整コンベヤと、
前記姿勢調整コンベヤよりも上流側において前記搬送物の特性を判定する特性判定装置と、
前記姿勢調整コンベヤの上流側端部での前記搬送物の姿勢を検出する上流側姿勢検出装置と、
前記姿勢調整コンベヤを制御する制御装置と、
を備え、
前記搬送方向に直交する方向を搬送幅方向として、
前記姿勢調整コンベヤは、前記搬送幅方向に隣り合うように並列配置された第１コンベヤ部と第２コンベヤ部とを備えると共に、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度とを異ならせることができるように構成され、
前記制御装置は、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度との速度差を制御することにより、前記第１コンベヤ部と前記第２コンベヤ部との双方に跨って搬送される前記搬送物の姿勢を変化させる姿勢調整制御を実行し、
前記姿勢調整コンベヤの下流側端部での目標となる前記搬送物の姿勢を目標姿勢とし、前記上流側姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を上流側実姿勢として、
前記制御装置は、前記姿勢調整制御において、前記上流側実姿勢と前記目標姿勢との差である調整前姿勢差と、前記特性判定装置により判定された前記搬送物の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値と、に基づいて、前記調整前姿勢差の大きさに応じて前記速度差を変更すると共に、前記特性値が大きくなるに従って前記速度差を大きくする、姿勢調整装置。
前記搬送物を規定の搬送方向に沿って搬送しつつ前記搬送物の姿勢を調整する姿勢調整コンベヤと、
前記姿勢調整コンベヤよりも上流側において前記搬送物の特性を判定する特性判定装置と、
前記姿勢調整コンベヤの上流側端部での前記搬送物の姿勢を検出する上流側姿勢検出装置と、
前記姿勢調整コンベヤを制御する制御装置と、
を備え、
前記搬送方向に直交する方向を搬送幅方向として、
前記姿勢調整コンベヤは、前記搬送幅方向に隣り合うように並列配置された第１コンベヤ部と第２コンベヤ部とを備えると共に、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度とを異ならせることができるように構成され、
前記制御装置は、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度との速度差を制御することにより、前記第１コンベヤ部と前記第２コンベヤ部との双方に跨って搬送される前記搬送物の姿勢を変化させる姿勢調整制御を実行し、
前記姿勢調整コンベヤの下流側端部での目標となる前記搬送物の姿勢を目標姿勢とし、前記上流側姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を上流側実姿勢として、
前記制御装置は、前記姿勢調整制御において、前記上流側実姿勢と前記目標姿勢との差である調整前姿勢差と、前記特性判定装置により判定された前記搬送物の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値と、に基づいて、前記調整前姿勢差の大きさに応じて前記速度差を変更すると共に、前記特性値が大きくなるに従って前記速度差を大きくする、姿勢調整装置。
【請求項2】
前記姿勢調整コンベヤの下流側端部での前記搬送物の姿勢を検出する下流側姿勢検出装置を更に備え、
前記下流側姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を下流側実姿勢として、
前記制御装置は、
前記調整前姿勢差と、前記特性値と、前記調整前姿勢差と前記特性値とに基づいて前記速度差を決定するための制御係数と、前記姿勢調整制御の結果である前記下流側実姿勢と前記目標姿勢との差である調整後姿勢差と、の関係を示す学習情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記学習情報に基づいて、前記制御係数を補正する補正処理部と、
を備える、請求項１に記載の姿勢調整装置。
前記下流側姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を下流側実姿勢として、
前記制御装置は、
前記調整前姿勢差と、前記特性値と、前記調整前姿勢差と前記特性値とに基づいて前記速度差を決定するための制御係数と、前記姿勢調整制御の結果である前記下流側実姿勢と前記目標姿勢との差である調整後姿勢差と、の関係を示す学習情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記学習情報に基づいて、前記制御係数を補正する補正処理部と、
を備える、請求項１に記載の姿勢調整装置。
【請求項3】
前記姿勢調整コンベヤの全域で前記搬送物の姿勢を検出する搬送中姿勢検出装置を更に備え、
前記調整前姿勢差と前記特性値とに基づいて決定した前記速度差を初期速度差とし、前記搬送中姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を搬送中実姿勢として、
前記制御装置は、前記初期速度差を決定した後、前記姿勢調整コンベヤによる前記搬送物の搬送中、前記搬送中実姿勢と前記目標姿勢との差である搬送中姿勢差と前記特性値とに基づいて、前記搬送中姿勢差の大きさに応じて前記速度差を変更すると共に、前記特性値が大きくなるに従って前記速度差を大きくするように、前記速度差を随時変更する、請求項１に記載の姿勢調整装置。
前記調整前姿勢差と前記特性値とに基づいて決定した前記速度差を初期速度差とし、前記搬送中姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を搬送中実姿勢として、
前記制御装置は、前記初期速度差を決定した後、前記姿勢調整コンベヤによる前記搬送物の搬送中、前記搬送中実姿勢と前記目標姿勢との差である搬送中姿勢差と前記特性値とに基づいて、前記搬送中姿勢差の大きさに応じて前記速度差を変更すると共に、前記特性値が大きくなるに従って前記速度差を大きくするように、前記速度差を随時変更する、請求項１に記載の姿勢調整装置。
【請求項4】
前記第１コンベヤ部は、上流側の区間である第１上流側区間と、前記第１上流側区間に対して下流側の区間である第１下流側区間とで、搬送速度を異ならせることができるように構成され、
前記第２コンベヤ部は、上流側の区間である第２上流側区間と、前記第２上流側区間に対して下流側の区間である第２下流側区間とで、搬送速度を異ならせることができるように構成され、
前記特性判定装置により判定される前記搬送物の特性には、前記搬送物の長辺の寸法が含まれ、
前記制御装置は、前記姿勢調整制御において、前記搬送物の長辺の寸法が設定値未満である場合には、前記第１上流側区間の搬送速度と前記第２上流側区間の搬送速度との速度差を生じさせると共に前記第１下流側区間の搬送速度と前記第２下流側区間の搬送速度との速度差をなくすように前記姿勢調整コンベヤを制御し、前記搬送物の長辺の寸法が設定値以上である場合には、前記第１上流側区間の搬送速度と前記第２上流側区間の搬送速度との速度差を生じさせると共に前記第１下流側区間の搬送速度と前記第２下流側区間の搬送速度との速度差も生じさせるように前記姿勢調整コンベヤを制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の姿勢調整装置。
前記第２コンベヤ部は、上流側の区間である第２上流側区間と、前記第２上流側区間に対して下流側の区間である第２下流側区間とで、搬送速度を異ならせることができるように構成され、
前記特性判定装置により判定される前記搬送物の特性には、前記搬送物の長辺の寸法が含まれ、
前記制御装置は、前記姿勢調整制御において、前記搬送物の長辺の寸法が設定値未満である場合には、前記第１上流側区間の搬送速度と前記第２上流側区間の搬送速度との速度差を生じさせると共に前記第１下流側区間の搬送速度と前記第２下流側区間の搬送速度との速度差をなくすように前記姿勢調整コンベヤを制御し、前記搬送物の長辺の寸法が設定値以上である場合には、前記第１上流側区間の搬送速度と前記第２上流側区間の搬送速度との速度差を生じさせると共に前記第１下流側区間の搬送速度と前記第２下流側区間の搬送速度との速度差も生じさせるように前記姿勢調整コンベヤを制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の姿勢調整装置。
【請求項5】
前記特性値は、前記搬送物の重量が大きくなるに従って連続的又は段階的に大きい値となるように設定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の姿勢調整装置。
【請求項6】
前記特性値は、前記搬送物の平面視での面積が小さくなるに従って連続的又は段階的に大きい値となるように設定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の姿勢調整装置。
【請求項7】
前記搬送幅方向における、前記第２コンベヤ部に対して前記第１コンベヤ部が配置された側を搬送幅方向第１側とし、その反対側を搬送幅方向第２側として、
前記第１コンベヤ部は、複数の第１ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、
前記第１ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第１側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜し、
前記第２コンベヤ部は、複数の第２ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、
前記第２ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第２側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜している、請求項１から３のいずれか一項に記載の姿勢調整装置。
前記第１コンベヤ部は、複数の第１ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、
前記第１ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第１側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜し、
前記第２コンベヤ部は、複数の第２ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、
前記第２ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第２側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜している、請求項１から３のいずれか一項に記載の姿勢調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送物の姿勢を調整する姿勢調整装置に関する。
【背景技術】
【0002】
このような姿勢調整装置の一例が、特開２０１０－１００３９８号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１には、長方形又は正方形の搬送物に対し、姿勢調整コンベヤにおける搬送方向の左右で速度差を付与して、搬送物の向きを調整する姿勢調整装置が開示されている。この特許文献１の姿勢調整装置は、搬送物の向きをＣＣＤカメラで刻々検出して、その向きを刻々調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－１００３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載された装置では、単一種類の搬送物の姿勢調整を行うことが想定されているが、姿勢調整装置の用途によっては、複数種類の搬送物の姿勢調整を行うことが必要な場合もある。例えば、形状、重量、材質などの特性が異なる複数の搬送物を姿勢調整の対象とする場合に、それらの搬送物の特性に応じて姿勢変化のし易さも異なることが考えられる。しかしながら、特許文献１に記載された姿勢調整装置では、単一種類の搬送物の姿勢調整を行うことが想定されているため、そのような点について特段の考慮がされていなかった。そのため、搬送物の特性が姿勢変化し易いものである場合に姿勢変化させ過ぎてしまったり、逆に、搬送物の特性が姿勢変化しにくいものである場合に姿勢変化が不十分になったり、といった事態が生じる可能性があった。
【0005】
そこで、特性が異なる複数の搬送物の姿勢調整を行う必要がある場合において、それぞれの搬送物の特性に応じて適切に姿勢調整を行うことができる技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記に鑑みた、搬送物の姿勢を調整する姿勢調整装置の特徴構成は、前記搬送物を規定の搬送方向に沿って搬送しつつ前記搬送物の姿勢を調整する姿勢調整コンベヤと、前記姿勢調整コンベヤよりも上流側において前記搬送物の特性を判定する特性判定装置と、前記姿勢調整コンベヤの上流側端部での前記搬送物の姿勢を検出する上流側姿勢検出装置と、前記姿勢調整コンベヤを制御する制御装置と、を備え、前記搬送方向に直交する方向を搬送幅方向として、前記姿勢調整コンベヤは、前記搬送幅方向に隣り合うように並列配置された第１コンベヤ部と第２コンベヤ部とを備えると共に、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度とを異ならせることができるように構成され、前記制御装置は、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度との速度差を制御することにより、前記第１コンベヤと前記第２コンベヤとの双方に跨って搬送される前記搬送物の姿勢を変化させる姿勢調整制御を実行し、前記姿勢調整コンベヤの下流側端部での目標となる前記搬送物の姿勢を目標姿勢とし、前記上流側姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を上流側実姿勢として、前記制御装置は、前記姿勢調整制御において、前記上流側実姿勢と前記目標姿勢との差である調整前姿勢差と、前記特性判定装置により判定された前記搬送物の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値と、に基づいて、前記調整前姿勢差の大きさに応じて前記速度差を変更すると共に、前記特性値が大きくなるに従って前記速度差を大きくすることにある。
【0007】
本構成によれば、上流側実姿勢と目標姿勢との差である調整前姿勢差だけでなく、搬送物の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値に基づいて、第１コンベヤ部と第２コンベヤ部との速度差を異ならせて姿勢調整制御を行うため、搬送物の特性に応じた適切な姿勢調整制御を行うことができる。従って、特性が異なる複数の搬送物の姿勢調整を行う必要がある場合において、それぞれの搬送物の特性に応じて適切に姿勢調整を行うことができる。
【0008】
姿勢調整装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
〔第１の実施形態〕
以下では、第１の実施形態に係る姿勢調整装置１０について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態の姿勢調整装置１０の制御構成を示すブロック図である。姿勢調整装置１０は、搬送物１１を規定の搬送方向Ｘに沿って搬送しつつ搬送物１１の姿勢Ｓを調整する姿勢調整コンベヤ２０を備えている。図２は、姿勢調整コンベヤ２０の上面図である。搬送物１１は、特に限定されないが、例えば、外形、大きさ、重さ等が異なる複数の荷物である。好適には、搬送物１１は空港で検査される手荷物である。ここで、搬送方向Ｘに直交する方向を搬送幅方向Ｙとする。また、垂直方向に沿う方向を上下方向Ｚとする。また、上流側Ｘ１は搬送方向Ｘの上流側を指し、下流側Ｘ２は搬送方向Ｘの下流側を指す。
以下では、第１の実施形態に係る姿勢調整装置１０について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態の姿勢調整装置１０の制御構成を示すブロック図である。姿勢調整装置１０は、搬送物１１を規定の搬送方向Ｘに沿って搬送しつつ搬送物１１の姿勢Ｓを調整する姿勢調整コンベヤ２０を備えている。図２は、姿勢調整コンベヤ２０の上面図である。搬送物１１は、特に限定されないが、例えば、外形、大きさ、重さ等が異なる複数の荷物である。好適には、搬送物１１は空港で検査される手荷物である。ここで、搬送方向Ｘに直交する方向を搬送幅方向Ｙとする。また、垂直方向に沿う方向を上下方向Ｚとする。また、上流側Ｘ１は搬送方向Ｘの上流側を指し、下流側Ｘ２は搬送方向Ｘの下流側を指す。
【0011】
搬送物１１の姿勢Ｓは、少なくとも搬送物１１の平面視での角度θ（°）である。本実施形態では、搬送物１１の姿勢Ｓは、搬送物１１の平面視での角度θ、及び、搬送物１１の搬送幅方向Ｙの位置Ｐ（ｍｍ）である。搬送物１１の平面視での角度θは、例えば、上下方向視での角度であり搬送物１１の目標姿勢Ｓｒの状態の目標角度θＲを０（°）とした時の搬送物１１の角度である。搬送物１１の搬送幅方向Ｙの位置Ｐは、例えば、搬送物１１の目標姿勢Ｓｒの状態の目標位置ＰＲを０（ｍｍ）とした時の搬送物１１の位置である。搬送物１１の目標姿勢Ｓｒは、搬送物１１の種類ごとに定められても良い。図２の例では、搬送物１１の長辺が搬送方向Ｘと平行の状態の角度θを、目標角度θＲすなわち０（°）とし、上下方向視における搬送物１１の中心の位置Ｐが姿勢調整コンベヤ２０の搬送幅方向Ｙの中央と重なる位置を、目標位置ＰＲすなわち０（ｍｍ）としている。搬送物１１の中心としては、例えば、搬送物１１の重心や搬送物１１の長辺及び短辺の中点（言い換えれば、対角線の交点）が挙げられる。
【0012】
姿勢調整コンベヤ２０は、搬送幅方向Ｙに隣り合うように並列配置された第１コンベヤ部２１と第２コンベヤ部２２とを備える。ここで、搬送幅方向Ｙにおける、第２コンベヤ部２２に対して第１コンベヤ部２１が配置された側を搬送幅方向第１側Ｙ１とし、その反対側を搬送幅方向第２側Ｙ２とする。本実施形態では、第１コンベヤ部２１は、複数の第１ローラ２３が搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、第１ローラ２３のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜している。また、本実施形態では、第２コンベヤ部２２は、複数の第２ローラ２４が搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、第２ローラ２４のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜している。
【0013】
姿勢調整コンベヤ２０は、第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１（ｍ/ｓ）と第２コンベヤ部２２の搬送速度Ｖ２（ｍ/ｓ）とを異ならせることができるように構成されている。本実施形態では、第１コンベヤ部２１は、上流側Ｘ１の区間である第１上流側区間２１ｕの搬送速度Ｖ１ｕ（ｍ/ｓ）と、第１上流側区間２１ｕに対して下流側Ｘ２の区間である第１下流側区間２１ｄの搬送速度Ｖ１ｄ（ｍ/ｓ）とを異ならせることができるように構成されている。また、第２コンベヤ部２２は、上流側Ｘ１の区間である第２上流側区間２２ｕの搬送速度Ｖ２ｕ（ｍ/ｓ）と、第２上流側区間２２ｕに対して下流側Ｘ２の区間である第２下流側区間２２ｄの搬送速度Ｖ２ｄ（ｍ/ｓ）とを異ならせることができるように構成されている。図示の例では、第１上流側区間２１ｕと第１下流側区間２１ｄとが隣り合うように配置され、第２上流側区間２２ｕと第２下流側区間２２ｄとが隣り合うように配置されている。
【0014】
また、姿勢調整コンベヤ２０は、本実施形態では、第１コンベヤ部２１を駆動する第１駆動装置２５と、第２コンベヤ部２２を駆動する第２駆動装置２６とを備えている。このため、搬送速度Ｖ１（ｍ/ｓ）と搬送速度Ｖ２（ｍ/ｓ）とを異ならせることができる。第１駆動装置２５は、第１上流駆動装置２５ｕと第１下流駆動装置２５ｄとを備え、第１上流駆動装置２５ｕが第１上流側区間２１ｕの第１ローラ２３を駆動し、第１下流駆動装置２５ｄが第１下流側区間２１ｄの第１ローラ２３を駆動することにより、搬送速度Ｖ１ｕと搬送速度Ｖ１ｄとを異ならせることができる。また、第２駆動装置２６は、第２上流駆動装置２６ｕと第２下流駆動装置２６ｄとを備え、第２上流駆動装置２６ｕが第２上流側区間２２ｕの第２ローラ２４を駆動し、第２下流駆動装置２６ｄが第２下流側区間２２ｄの第２ローラ２４を駆動することにより、搬送速度Ｖ２ｕと搬送速度Ｖ２ｄとを異ならせることができる。
【0015】
本実施形態では、姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０の上流側Ｘ１に上流側台部１２を備えている。図示の例では、上流側台部１２は複数の上流ローラ１２ａが搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、上流ローラ１２ａのそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向Ｙに沿う方向となっている。このため、上流側台部１２上では搬送物１１の姿勢Ｓが変化しない。
【0016】
姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０の上流側端部７１での搬送物１１の姿勢Ｓを検出する上流側姿勢検出装置３０ｕを備えている。ここで、上流側姿勢検出装置３０ｕにより検出された搬送物１１の実際の姿勢Ｓを上流側実姿勢Ｓｕとする。上流側実姿勢Ｓｕを検出する位置は、姿勢調整コンベヤ２０の上流側端部７１でも良い。また、姿勢調整コンベヤ２０よりも上流側Ｘ１において搬送物１１の姿勢Ｓが変化しないのであれば、上流側端部７１より更に上流側Ｘ１でも良い。図示の例では、上流側姿勢検出装置３０ｕは上流側台部１２での搬送物１１の姿勢Ｓを検出する。上述のように上流側台部１２では搬送物１１の姿勢Ｓが変化しないため、上流側姿勢検出装置３０ｕにより上流側台部１２で検出された搬送物１１の姿勢Ｓは姿勢調整コンベヤ２０の上流側端部７１での姿勢Ｓである上流側実姿勢Ｓｕと同じとなる。上流側姿勢検出装置３０ｕは、例えば上流側台部１２の上空に備えられたカメラ３１ｕを有することにより、上流側端部７１での搬送物１１の実際の角度である上流側実角度θＵ及び搬送物１１の実際の位置である上流側実位置ＰＵ、すなわち上流側実姿勢Ｓｕを検出する。
【0017】
本実施形態では、姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０の下流側Ｘ２に下流側台部１３を備えている。図示の例では、下流側台部１３は複数の下流ローラ１３ａが搬送方向Ｘに並ぶように配置されたローラコンベヤであり、下流ローラ１３ａのそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向Ｙに沿う方向となっている。このため、下流側台部１３上では搬送物１１の姿勢Ｓが変化しない。
【0018】
姿勢調整装置１０は、本実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０の下流側端部７２での搬送物１１の姿勢Ｓを検出する下流側姿勢検出装置３０ｄを更に備えている。ここで、下流側姿勢検出装置３０ｄにより検出された搬送物１１の実際の姿勢Ｓを下流側実姿勢Ｓｄとする。下流側実姿勢Ｓｄを検出する位置は、姿勢調整コンベヤ２０の下流側端部７２でも良い。また、姿勢調整コンベヤ２０よりも下流側Ｘ２において搬送物１１の姿勢Ｓが変化しないのであれば、下流側端部７２より更に下流側Ｘ２でも良い。図示の例では、下流側姿勢検出装置３０ｄは下流側台部１３での搬送物１１の姿勢Ｓを検出する。上述のように下流側台部１３では搬送物１１の姿勢Ｓが変化しないため、下流側姿勢検出装置３０ｄにより下流側台部１３で検出された搬送物１１の姿勢Ｓは姿勢調整コンベヤ２０の下流側端部７２での姿勢Ｓである下流側実姿勢Ｓｄと同じとなる。下流側姿勢検出装置３０ｄは、例えば下流側台部１３に備えられたカメラ３１ｄを有することにより、下流側端部７２での搬送物１１の実際の角度である下流側実角度θＤ及び搬送物１１の実際の位置である下流側実位置ＰＤ、すなわち下流側実姿勢Ｓｄを検出する。なお、下流側姿勢検出装置３０ｄと上流側姿勢検出装置３０ｕとが共通の装置であっても良い。
【0019】
図１に示すように、姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０よりも上流側Ｘ１において搬送物１１の特性を判定する特性判定装置４０を備えている。搬送物１１の特性は、姿勢調整装置１０に設けられた特性取得部により取得されても良く、特性を含む搬送物情報が外部の装置から送信されて姿勢調整装置１０に設けられたデータ取得部４１が受信することにより特性が取得されても良い。本実施形態では、特性判定装置４０は、上流側台部１２に備えられた特性取得部により取得された特性を判定する。図示の例では、上流側姿勢検出装置３０ｕが搬送物１１の形状等の特性を取得する特性取得部としても機能している。また、上流側台部１２に備えられた重量や重心等の特性を取得する重量測定部４２も特性取得部として機能している。
【0020】
特性判定装置４０は、本実施形態では、搬送物１１の特性に応じて姿勢変化のしにくさを表す特性値Ｈを設定する。搬送物１１の特性は、例えば、搬送物１１の大きさ、形状、重量、材質等である。搬送物１１の大きさとしては、例えば、搬送物１１の長辺Ｌ１の寸法、平面視の面積、搬送物１１の底面の面積等が挙げられる。搬送物１１の形状としては、例えば、上下方向視の長辺Ｌ１と短辺Ｌ２との比や底面の形状等が挙げられる。搬送物１１の材質としては、例えば、搬送物１１の底面の材質、硬さ、表面粗さ等が挙げられる。搬送物１１の各部の寸法や形状等は、例えば、上流側台部１２に備えられたカメラ３１ｕで取得されても良く、ミリ波ＣＴスキャナ等の走査装置で取得されても良い。
【0021】
特性値Ｈは、値が大きいほど搬送物１１の姿勢変化がしにくいことを示す。この特性値Ｈは、好適には、複数の特性に応じて設定されるが、単一の特性に応じて設定されても良い。例えば、特性値Ｈは、搬送物１１の重量が大きくなるに従って連続的又は段階的に大きい値となるように設定されている。また、特性値Ｈは、搬送物１１の平面視での面積が小さくなるに従って連続的又は段階的に大きい値となるように設定されている。また、特性値Ｈは、搬送物１１の長辺Ｌ１を短辺Ｌ２で割った値が大きくなるに従って連続的又は段階的に大きい値となるように設定されている。また、特性値Ｈは、搬送物１１の底面の摩擦係数が小さくなるに従って連続的又は段階的に大きい値となるように設定されている。
【0022】
姿勢調整コンベヤ２０の下流側端部７２での目標となる搬送物１１の姿勢Ｓを目標姿勢Ｓｒとする。姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０を制御する制御装置５０を備えている。この制御装置５０は、第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１と第２コンベヤ部２２の搬送速度Ｖ２との速度差ΔＶを制御することにより、第１コンベヤ部２１と第２コンベヤ部２２との双方に跨って搬送される搬送物１１の姿勢Ｓを変化させる姿勢調整制御を実行する。
【0023】
制御装置５０は、姿勢調整制御において、上流側実姿勢Ｓｕと目標姿勢Ｓｒとの差である調整前姿勢差ΔＳｕと、特性判定装置４０により判定された搬送物１１の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値Ｈと、に基づいて、調整前姿勢差ΔＳｕの大きさに応じて速度差ΔＶを変更すると共に、特性値Ｈが大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくする。本実施形態では、制御装置５０は、姿勢調整制御において、調整前姿勢差ΔＳｕと特性値Ｈとに基づいて調整前姿勢差ΔＳｕが大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくすると共に、特性値Ｈが大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくする。
【0024】
搬送物１１は、好適には、姿勢調整コンベヤ２０により１個ずつ搬送されて制御装置５０により速度差ΔＶが制御される。この場合において、速度差ΔＶは、搬送物１１が姿勢調整コンベヤ２０上を通過中に変更されても良いが、本実施形態では、速度差ΔＶは、上流側実姿勢Ｓｕと目標姿勢Ｓｒとの差である調整前姿勢差ΔＳｕと特性値Ｈとに基づいて決定された初期速度差ΔＶａから変更されない。
【0025】
本実施形態では、例えば、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖ（ｍ/ｓ）に対する第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１の調整率を調整率ｕ１（＝１００・Ｖ１／Ｖ）、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖに対する第２コンベヤ部２２の搬送速度Ｖ２の調整率を調整率ｕ２（＝１００・Ｖ２／Ｖ）とする。すなわち、Ｖ１＝Ｖ・ｕ１／１００、Ｖ２＝Ｖ・ｕ２／１００であり、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖ（ｍ/ｓ）と調整率ｕ１（％）から搬送速度Ｖ１を決定でき、搬送速度Ｖ（ｍ/ｓ）と調整率ｕ２（％）から搬送速度Ｖ２を決定できる。
【0026】
調整率ｕ１（％）は下記の（１ａ）式、調整率ｕ２（％）は下記の（２ａ）式で表すことができる。
ｕ１＝100＋（Ｋθ＋ＫＨ・Ｈ）・（θＵ－θＲ）＋ＫＰ（ＰＵ－ＰＲ）・・・（１ａ）
ｕ２＝100－（Ｋθ＋ＫＨ・Ｈ）・（θＵ－θＲ）－ＫＰ（ＰＵ－ＰＲ）・・・（２ａ）
但し、Ｋθは角度θに対する重み付け係数、ＫＰは位置Ｐに対する重み付け係数、ＫＨは特性値Ｈに対する重み付け係数、θＲは目標姿勢Ｓｒ時の目標角度、ＰＲは目標姿勢Ｓｒ時の目標位置である。目標角度θＲ及び目標位置ＰＲが目標姿勢Ｓｒに対応し、上流側実角度θＵ及び上流側実位置ＰＵが上流側実姿勢Ｓｕに対応する。
ｕ１＝100＋（Ｋθ＋ＫＨ・Ｈ）・（θＵ－θＲ）＋ＫＰ（ＰＵ－ＰＲ）・・・（１ａ）
ｕ２＝100－（Ｋθ＋ＫＨ・Ｈ）・（θＵ－θＲ）－ＫＰ（ＰＵ－ＰＲ）・・・（２ａ）
但し、Ｋθは角度θに対する重み付け係数、ＫＰは位置Ｐに対する重み付け係数、ＫＨは特性値Ｈに対する重み付け係数、θＲは目標姿勢Ｓｒ時の目標角度、ＰＲは目標姿勢Ｓｒ時の目標位置である。目標角度θＲ及び目標位置ＰＲが目標姿勢Ｓｒに対応し、上流側実角度θＵ及び上流側実位置ＰＵが上流側実姿勢Ｓｕに対応する。
【0027】
特性値Ｈが複数の特性に応じて設定されている場合は、下記の（３ａ）式に示すように重み付け係数は複数の特性ごとに設定されることが望ましい。
ＫＨ・Ｈ＝ＫＨＡ・ＨＡ＋ＫＨＢ・ＨＢ＋ＫＨＣ・ＨＣ＋ＫＨＤ・ＨＤ・・・（３ａ）
（３ａ）式において、例えば、特性値ＨＡは重量であり、特性値ＨＢは平面視での面積の逆数であり、特性値ＨＣは搬送物１１の長辺Ｌ１を短辺Ｌ２で割った値であり、特性値ＨＤは搬送物１１の底面の摩擦係数の逆数である。
ＫＨ・Ｈ＝ＫＨＡ・ＨＡ＋ＫＨＢ・ＨＢ＋ＫＨＣ・ＨＣ＋ＫＨＤ・ＨＤ・・・（３ａ）
（３ａ）式において、例えば、特性値ＨＡは重量であり、特性値ＨＢは平面視での面積の逆数であり、特性値ＨＣは搬送物１１の長辺Ｌ１を短辺Ｌ２で割った値であり、特性値ＨＤは搬送物１１の底面の摩擦係数の逆数である。
【0028】
制御装置５０は、本実施形態では、記憶部５２と補正処理部５４とを備える。記憶部５２は、調整前姿勢差ΔＳｕと、特性値Ｈと、調整前姿勢差ΔＳｕと特性値Ｈとに基づいて速度差ΔＶを決定するための制御係数Ｋと、姿勢調整制御の結果である下流側実姿勢Ｓｄと目標姿勢Ｓｒとの差である調整後姿勢差ΔＳｄと、の関係を示す学習情報を記憶する。補正処理部５４は、記憶部５２に記憶された学習情報に基づいて、制御係数Ｋを補正する。
【0029】
本実施形態では、例えば、ｉ個目の搬送物１１に対する第１コンベヤ部２１における調整率をｕ１ｉとすると調整率ｕ１ｉは下記の（１ｂ）式で表すことができる。また、ｉ個目の搬送物１１に対する第２コンベヤ部２２における調整率をｕ２ｉとすると調整率ｕ２ｉは下記の（２ｂ）式で表すことができる。
ｕ１ｉ＝100＋（Ｋθｉ＋ＫＨｉ・Ｈ）・（θＵ－θＲ）＋ＫＰｉ（ＰＵ－ＰＲ）・・・（１ｂ）
ｕ２ｉ＝100－（Ｋθｉ＋ＫＨｉ・Ｈ）・（θＵ－θＲ）－ＫＰｉ（ＰＵ－ＰＲ）・・・（２ｂ）
但し、Ｋθｉは角度θに対する重み付け係数、ＫＰｉは位置Ｐに対する重み付け係数、ＫＨｉは特性値Ｈに対する重み付け係数である。
ｕ１ｉ＝100＋（Ｋθｉ＋ＫＨｉ・Ｈ）・（θＵ－θＲ）＋ＫＰｉ（ＰＵ－ＰＲ）・・・（１ｂ）
ｕ２ｉ＝100－（Ｋθｉ＋ＫＨｉ・Ｈ）・（θＵ－θＲ）－ＫＰｉ（ＰＵ－ＰＲ）・・・（２ｂ）
但し、Ｋθｉは角度θに対する重み付け係数、ＫＰｉは位置Ｐに対する重み付け係数、ＫＨｉは特性値Ｈに対する重み付け係数である。
【0030】
制御装置５０が調整率ｕ１ｉ及び調整率ｕ２ｉに基づく姿勢調整制御を実行した結果の下流側端部７２での搬送物１１の角度を下流側実角度θＤ、位置を下流側実位置ＰＤとする。角度θＲ及び位置ＰＲが目標姿勢Ｓｒに対応し、下流側実角度θＤ及び下流側実位置ＰＤが下流側実姿勢Ｓｄに対応し、角度θＤ－θＲ及び位置ＰＤ－ＰＲが調整後姿勢差ΔＳｄに対応する。
【0031】
記憶部５２は、本実施形態では、調整前姿勢差ΔＳｕ（角度θＵ－θＲ，位置ＰＵ－ＰＲ）と、特性値Ｈと、調整前姿勢差ΔＳｕと特性値Ｈとに基づいて速度差ΔＶを決定するための制御係数Ｋ（重み付け係数Ｋθｉ，ＫＰｉ，ＫＨｉ）と、調整後姿勢差ΔＳｄ（角度θＤ－θＲ，位置ＰＤ－ＰＲ）と、の関係を示す学習情報を記憶する。
【0032】
更に、ｉ＋１個目の搬送物１１に対する、角度θに対する重み付け係数をＫθｉ＋１、位置Ｐに対する重み付け係数を重み付け係数ＫＰｉ＋１、特性値Ｈに対する重み付け係数を重み付け係数ＫＨｉ＋１とする。
【0033】
補正処理部５４は、記憶部５２に記憶された学習情報に基づいて、制御係数Ｋ（重み付け係数Ｋθｉ＋１，ＫＰｉ＋１，ＫＨｉ＋１）を補正する。好適には、調整後姿勢差ΔＳｄが閾値Ｊ以上の場合に制御係数Ｋを変更し、調整後姿勢差ΔＳｄが閾値Ｊより低い場合は、制御係数Ｋを変更しない。例えば、角度θＤ－θＲの絶対値が閾値θＪより小さい場合は重み付け係数ＫＨｉ＋１は（４ｂ）式で表され、角度θＤ－θＲの絶対値が閾値θＪ以上の場合には重み付け係数ＫＨｉ＋１は（５ｂ）式で表される。
ＫＨｉ＋１＝ＫＨｉ ・・・（４ｂ）
ＫＨｉ＋１＝ＫＨｉ＋α・・・（５ｂ）
但し、αは予め定められた補正値である。補正値αは、例えば、角度θＤ－θＲが正の場合には正の値とされ、角度θＤ－θＲが負の場合には負の値とされる。なお、閾値Ｊ、閾値θＪ、補正値αは、実験や機械学習等により定められ得る。
ＫＨｉ＋１＝ＫＨｉ ・・・（４ｂ）
ＫＨｉ＋１＝ＫＨｉ＋α・・・（５ｂ）
但し、αは予め定められた補正値である。補正値αは、例えば、角度θＤ－θＲが正の場合には正の値とされ、角度θＤ－θＲが負の場合には負の値とされる。なお、閾値Ｊ、閾値θＪ、補正値αは、実験や機械学習等により定められ得る。
【0034】
図３は、長辺Ｌ１の寸法が設定値以上である搬送物１１の搬送を示す図である。制御装置５０は、本実施形態では、上記姿勢調整制御において、搬送物１１の長辺Ｌ１の寸法が設定値以上である場合には、第１上流側区間２１ｕの搬送速度Ｖ１ｕと第２上流側区間２２ｕの搬送速度Ｖ２ｕとの速度差を生じさせると共に第１下流側区間２１ｄの搬送速度Ｖ１ｄと第２下流側区間２２ｄの搬送速度Ｖ２ｄとの速度差も生じさせるように姿勢調整コンベヤ２０を制御する。搬送物１１の長辺Ｌ１の寸法がある値を超えると、姿勢調整コンベヤ２０に搬送物１１の後端が載るのが遅くなり、姿勢変化しにくくなる場合がある。よって、長辺Ｌ１の寸法が大きい搬送物１１の場合には、姿勢調整コンベヤ２０の上流側区間（２１ｕ，２２ｕ）と下流側区間（２１ｄ，２２ｄ）との両方を用いて姿勢調整制御を行うので、搬送物１１の姿勢Ｓを目標姿勢Ｓｒに近づけ易くなる。設定値は、予め定められた値であっても良く、機械学習により変更される値であっても良い。
【0035】
図４は、長辺Ｌ１の寸法が設定値未満である搬送物１１の搬送を示す図である。制御装置５０は、本実施形態では、上記姿勢調整制御において、搬送物１１の長辺Ｌ１の寸法が設定値未満である場合には、第１上流側区間２１ｕの搬送速度Ｖ１ｕと第２上流側区間２２ｕの搬送速度Ｖ２ｕとの速度差を生じさせると共に第１下流側区間２１ｄの搬送速度Ｖ１ｄと第２下流側区間２２ｄの搬送速度Ｖ２ｄとの速度差をなくすように姿勢調整コンベヤ２０を制御する。このため、長辺Ｌ１の寸法が小さい搬送物１１の場合に、姿勢調整コンベヤ２０の上流側区間（２１ｕ，２２ｕ）のみを用いて姿勢調整制御を行うので、搬送物１１の姿勢Ｓが変化し過ぎて目標姿勢Ｓｒから離れてしまうことを回避し易くなる。
【0036】
〔第２の実施形態〕
以下では、第２の実施形態に係る姿勢調整装置１０について、図面を参照して説明する。図５は、本実施形態の姿勢調整装置１０の制御構成を示すブロック図である。図６は、本実施形態の姿勢調整コンベヤ２０の上面図である。本実施形態では、姿勢調整装置１０が搬送中姿勢検出装置３０ｍを備えている点で第１の実施形態と異なっている。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。
以下では、第２の実施形態に係る姿勢調整装置１０について、図面を参照して説明する。図５は、本実施形態の姿勢調整装置１０の制御構成を示すブロック図である。図６は、本実施形態の姿勢調整コンベヤ２０の上面図である。本実施形態では、姿勢調整装置１０が搬送中姿勢検出装置３０ｍを備えている点で第１の実施形態と異なっている。以下では、第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、第１の実施形態と同様とする。
【0037】
図５及び図６に示すように、本実施形態では、姿勢調整装置１０は、姿勢調整コンベヤ２０の全域で搬送物１１の姿勢Ｓを検出する搬送中姿勢検出装置３０ｍを更に備えている。搬送中姿勢検出装置３０ｍにより検出された搬送物１１の実際の姿勢Ｓを搬送中実姿勢Ｓｍとする。図示の例では、姿勢調整コンベヤ２０に搬送中姿勢検出装置３０ｍが備えられている。この搬送中姿勢検出装置３０ｍは、例えば姿勢調整コンベヤ２０の上空に備えられたカメラ３１ｍを有することにより、姿勢調整コンベヤ２０の全域での搬送物１１の実際の角度である搬送中実角度θＭ及び搬送物１１の実際の位置である搬送中実位置ＰＭ、すなわち搬送中実姿勢Ｓｍを検出する。
【0038】
本実施形態では、制御装置５０は、上流側実姿勢Ｓｕと目標姿勢Ｓｒとの差である調整前姿勢差ΔＳｕと特性値Ｈとに基づいて初期速度差ΔＶａを決定した後、姿勢調整コンベヤ２０による搬送物１１の搬送中、搬送中実姿勢Ｓｍと目標姿勢Ｓｒとの差である搬送中姿勢差ΔＳｍと特性値Ｈとに基づいて、搬送中姿勢差ΔＳｍの大きさに応じて速度差ΔＶを変更すると共に、特性値Ｈが大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくするように、速度差ΔＶを随時変更する。
【0039】
本実施形態では、搬送物１１の搬送中に、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖ（ｍ/ｓ）に対する第１コンベヤ部２１の搬送速度Ｖ１の調整率ｕ１ｍ（＝１００・Ｖ１／Ｖ）、及び、姿勢調整コンベヤ２０の搬送速度Ｖに対する第２コンベヤ部２２の搬送速度Ｖ２の調整率ｕ２ｍ（＝１００・Ｖ２／Ｖ）を随時決定することにより、速度差ΔＶが随時変更される。搬送物１１の搬送中の調整率ｕ１ｍ（％）は下記の（１ｃ）式、調整率ｕ２ｍ（％）は下記の（２ｃ）式で表すことができる。
ｕ１ｍ＝100＋（Ｋθ＋ＫＨ・Ｈ）・（θＭ－θＲ）＋ＫＰ（ＰＭ－ＰＲ）・・・（１ｃ）
ｕ２ｍ＝100－（Ｋθ＋ＫＨ・Ｈ）・（θＭ－θＲ）－ＫＰ（ＰＭ－ＰＲ）・・・（２ｃ）
搬送中実角度θＭ及び搬送中実位置ＰＭが搬送中実姿勢Ｓｍに対応し、角度θＭ－θＲ及び位置ＰＭ－ＰＲが搬送中姿勢差ΔＳｍに対応する。
ｕ１ｍ＝100＋（Ｋθ＋ＫＨ・Ｈ）・（θＭ－θＲ）＋ＫＰ（ＰＭ－ＰＲ）・・・（１ｃ）
ｕ２ｍ＝100－（Ｋθ＋ＫＨ・Ｈ）・（θＭ－θＲ）－ＫＰ（ＰＭ－ＰＲ）・・・（２ｃ）
搬送中実角度θＭ及び搬送中実位置ＰＭが搬送中実姿勢Ｓｍに対応し、角度θＭ－θＲ及び位置ＰＭ－ＰＲが搬送中姿勢差ΔＳｍに対応する。
【0040】
本実施形態では、制御装置５０は、先ず、調整前姿勢差ΔＳｕ（角度θＵ－θＲ，位置ＰＵ－ＰＲ）と特性値Ｈとに基づいて初期速度差ΔＶａを決定する。次に、制御装置５０は、姿勢調整コンベヤ２０による搬送物１１の搬送中、搬送中姿勢差ΔＳｍ（角度θＭ－θＲ，位置ＰＭ－ＰＲ）と特性値Ｈとに基づいて、搬送中姿勢差ΔＳｍ（角度θＭ－θＲ，位置ＰＭ－ＰＲ）が大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくすると共に、特性値Ｈが大きくなるに従って速度差ΔＶを大きくするように、速度差ΔＶを随時変更する。また、制御装置５０は、搬送中姿勢差ΔＳｍ（角度θＭ－θＲ，位置ＰＭ－ＰＲ）が小さくなるに従って速度差ΔＶを小さくすると共に、特性値Ｈが小さくなるに従って速度差ΔＶを小さくするようにも同様に速度差ΔＶを随時変更する。また、制御装置５０が搬送中姿勢差ΔＳｍの大きさに応じて速度差ΔＶを随時変更する場合に、比例積分制御演算（ＰＩ制御演算）や、比例積分微分制御演算（ＰＩＤ制御演算）等が用いられても良い。本実施形態では、制御装置５０が記憶部５２と補正処理部５４とを備えることが好ましいが、制御装置５０が記憶部５２と補正処理部５４とを備えなくても良い。
【0041】
〔その他の実施形態〕
次に姿勢調整装置１０のその他の実施形態について説明する。
次に姿勢調整装置１０のその他の実施形態について説明する。
【0042】
（１）上記の実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０の第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２がローラコンベヤである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１コンベヤ部２１及び第２コンベヤ部２２が、ベルトコンベアやチェーンコンベア、或いは、その他の公知のコンベアで構成されていても良い。
【0043】
（２）上記の実施形態では、姿勢調整コンベヤ２０の第１コンベヤ部２１が第１駆動装置２５により駆動され、第２コンベヤ部２２が第２駆動装置２６により駆動される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１コンベヤ部２１の第１上流側区間２１ｕ及び第１下流側区間２１ｄと第２コンベヤ部２２の第２上流側区間２２ｕ及び第２下流側区間２２ｄとが共通の駆動装置により駆動され、その駆動装置からの回転の伝達比を変更する変速機を備える構成とされていても良い。また、第１コンベヤ部２１の第１上流側区間２１ｕと第１下流側区間２１ｄとで搬送速度を異ならせることができなくても良い。また、第２コンベヤ部２２の第２上流側区間２２ｕと第２下流側区間２２ｄとで搬送速度を異ならせることができなくても良い。
【0044】
（３）上記の実施形態では、姿勢調整装置１０が上流側姿勢検出装置３０ｕと下流側姿勢検出装置３０ｄと特性判定装置４０とを備え、制御装置５０が記憶部５２と補正処理部５４とを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、姿勢調整装置１０が下流側姿勢検出装置３０ｄを備えず、制御装置５０が記憶部５２と補正処理部５４とを備えなくても良い。すなわち、記憶部５２と補正処理部５４による学習が行われなくても良く、例えば、予め定められた目標姿勢Ｓｒと、上流側姿勢検出装置３０ｕにより検出された上流側実姿勢Ｓｕと、特性判定装置４０により判定された特性値Ｈと、のみに基づいて決定された速度差ΔＶにより搬送物１１の姿勢Ｓが調整されても良い。
【0045】
（４）上記の実施形態１では、姿勢調整装置１０が上流側姿勢検出装置３０ｕと特性判定装置４０と下流側姿勢検出装置３０ｄとを備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、上流側姿勢検出装置３０ｕ又は下流側姿勢検出装置３０ｄが、上流側姿勢検出装置３０ｕと下流側姿勢検出装置３０ｄと特性判定装置４０とを兼ねていても良い。また、上記の実施形態２では、姿勢調整装置１０が上流側姿勢検出装置３０ｕと特性判定装置４０と搬送中姿勢検出装置３０ｍと下流側姿勢検出装置３０ｄとを備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、搬送中姿勢検出装置３０ｍが上流側姿勢検出装置３０ｕと搬送中姿勢検出装置３０ｍと下流側姿勢検出装置３０ｄと特性判定装置４０とを兼ねていても良い。
【0046】
（５）上記の実施形態では、第１ローラ２３のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜し、第２ローラ２４のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って搬送方向Ｘの下流側Ｘ２へ向かうように傾斜している構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１ローラ２３、及び、第２ローラ２４のそれぞれの回転軸心が搬送幅方向Ｙに平行な回転軸心であっても良い。また、上記の実施形態では、第１ローラ２３、及び、第２ローラ２４のそれぞれの回転軸心が水平面に沿うように配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１ローラ２３、及び、第２ローラ２４のそれぞれの回転軸心が水平面に対して傾斜して配置されていても良い。このような場合において、例えば、第１ローラ２３のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って上下方向Ｚの下側へ向かうように傾斜し、第２ローラ２４のそれぞれの回転軸心が、搬送幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って上下方向Ｚの下側へ向かうように傾斜することにより、姿勢調整コンベヤ２０の搬送面における搬送幅方向Ｙの中央部が、搬送幅方向Ｙの両端部よりも低くなるように構成されていても良い。
【0047】
（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0048】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した姿勢調整装置について説明する。
以下、上記において説明した姿勢調整装置について説明する。
【0049】
本開示に係る姿勢調整装置は、搬送物の姿勢を調整する姿勢調整装置であって、前記搬送物を規定の搬送方向に沿って搬送しつつ前記搬送物の姿勢を調整する姿勢調整コンベヤと、前記姿勢調整コンベヤよりも上流側において前記搬送物の特性を判定する特性判定装置と、前記姿勢調整コンベヤの上流側端部での前記搬送物の姿勢を検出する上流側姿勢検出装置と、前記姿勢調整コンベヤを制御する制御装置と、を備え、前記搬送方向に直交する方向を搬送幅方向として、前記姿勢調整コンベヤは、前記搬送幅方向に隣り合うように並列配置された第１コンベヤ部と第２コンベヤ部とを備えると共に、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度とを異ならせることができるように構成され、前記制御装置は、前記第１コンベヤ部の搬送速度と前記第２コンベヤ部の搬送速度との速度差を制御することにより、前記第１コンベヤと前記第２コンベヤとの双方に跨って搬送される前記搬送物の姿勢を変化させる姿勢調整制御を実行し、前記姿勢調整コンベヤの下流側端部での目標となる前記搬送物の姿勢を目標姿勢とし、前記上流側姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を上流側実姿勢として、前記制御装置は、前記姿勢調整制御において、前記上流側実姿勢と前記目標姿勢との差である調整前姿勢差と、前記特性判定装置により判定された前記搬送物の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値と、に基づいて、前記調整前姿勢差の大きさに応じて前記速度差を変更すると共に、前記特性値が大きくなるに従って前記速度差を大きくする。
【0050】
本構成によれば、上流側実姿勢と目標姿勢との差である調整前姿勢差だけでなく、搬送物の特性に応じた姿勢変化のしにくさを表す特性値に基づいて、第１コンベヤ部と第２コンベヤ部との速度差を異ならせて姿勢調整制御を行うため、搬送物の特性に応じた適切な姿勢調整制御を行うことができる。従って、特性が異なる複数の搬送物の姿勢調整を行う必要がある場合において、それぞれの搬送物の特性に応じて適切に姿勢調整を行うことができる。
【0051】
一態様として、前記姿勢調整装置は、前記姿勢調整コンベヤの下流側端部での前記搬送物の姿勢を検出する下流側姿勢検出装置を更に備え、前記下流側姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を下流側実姿勢として、前記制御装置は、前記調整前姿勢差と、前記特性値と、前記調整前姿勢差と前記特性値とに基づいて前記速度差を決定するための制御係数と、前記姿勢調整制御の結果である前記下流側実姿勢と前記目標姿勢との差である調整後姿勢差と、の関係を示す学習情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記学習情報に基づいて、前記制御係数を補正する補正処理部と、を備えると好適である。
【0052】
本構成によれば、調整前姿勢差と特性値と制御係数とに基づいて速度差を決定した結果の調整後姿勢差を学習し、調整後姿勢差を小さくするように制御係数を補正することができる。従って、調整後姿勢差が目標姿勢に近づくように、制御係数を次第に適切な値に近づけていくことができる。
【0053】
一態様として、前記姿勢調整装置は、前記姿勢調整コンベヤの全域で前記搬送物の姿勢を検出する搬送中姿勢検出装置を更に備え、前記調整前姿勢差と前記特性値とに基づいて決定した前記速度差を初期速度差とし、前記搬送中姿勢検出装置により検出された前記搬送物の実際の姿勢を搬送中実姿勢として、前記制御装置は、前記初期速度差を決定した後、前記姿勢調整コンベヤによる前記搬送物の搬送中、前記搬送中実姿勢と前記目標姿勢との差である搬送中姿勢差と前記特性値とに基づいて、前記搬送中姿勢差の大きさに応じて前記速度差を変更すると共に、前記特性値が大きくなるに従って前記速度差を大きくするように、前記速度差を随時変更すると、好適である。
【0054】
本構成によれば、姿勢調整コンベヤによる搬送物の搬送中における搬送中姿勢差と特性値とに基づいて、搬送中実姿勢が目標姿勢に近づくように、第１コンベヤ部と第２コンベヤ部との速度差を随時制御することができる。従って、姿勢調整コンベヤにより、搬送物の姿勢を目標姿勢に近づけ易い。
【0055】
一態様として、前記第１コンベヤ部は、上流側の区間である第１上流側区間と、前記第１上流側区間に対して下流側の区間である第１下流側区間とで、搬送速度を異ならせることができるように構成され、前記第２コンベヤ部は、上流側の区間である第２上流側区間と、前記第２上流側区間に対して下流側の区間である第２下流側区間とで、搬送速度を異ならせることができるように構成され、前記特性判定装置により判定される前記搬送物の特性には、前記搬送物の長辺の寸法が含まれ、前記制御装置は、前記姿勢調整制御において、前記搬送物の長辺の寸法が設定値未満である場合には、前記第１上流側区間の搬送速度と前記第２上流側区間の搬送速度との速度差を生じさせると共に前記第１下流側区間の搬送速度と前記第２下流側区間の搬送速度との速度差をなくすように前記姿勢調整コンベヤを制御し、前記搬送物の長辺の寸法が設定値以上である場合には、前記第１上流側区間の搬送速度と前記第２上流側区間の搬送速度との速度差を生じさせると共に前記第１下流側区間の搬送速度と前記第２下流側区間の搬送速度との速度差も生じさせるように前記姿勢調整コンベヤを制御すると、好適である。
【0056】
搬送物は、長辺の寸法が大きい方が、長辺の寸法が小さい場合に比べて、姿勢変化しにくい傾向が高い。本構成によれば、長辺の寸法が大きい搬送物の場合には、姿勢調整コンベヤの上流側区間と下流側区間とを用いて姿勢調整制御を行うことで、搬送物の姿勢を目標姿勢に近づけ易い。一方、長辺の寸法が小さい搬送物の場合には、姿勢調整コンベヤの上流側区間のみを用いて姿勢調整制御を行うことで、搬送物の姿勢が変化し過ぎて目標姿勢から離れてしまうことを回避し易い。
【0057】
一態様として、前記特性値は、前記搬送物の重量が大きくなるに従って連続的又は段階的に大きい値となるように設定されていると、好適である。
【0058】
搬送物は、重量が大きくなるに従って慣性が大きくなるため姿勢変化しにくくなる傾向が高い。本構成によれば、搬送物の重量が大きくなるに従って特性値を大きい値とするため、搬送物の重量に応じてた適切な姿勢調整制御を行い、搬送物の姿勢を目標姿勢に近づけ易い。
【0059】
一態様として、前記特性値は、前記搬送物の平面視での面積が小さくなるに従って連続的又は段階的に大きい値となるように設定されていると、好適である。
【0060】
搬送物は、平面視での面積が小さくなるに従って第１コンベヤ部及び第２コンベヤ部との接触面積も小さくなり易いため姿勢変化しにくくなる傾向が高い。本構成によれば、平面視での面積が小さくなるに従って特性値を大きい値とするため、搬送物の大きさに応じてた適切な姿勢調整制御を行い、搬送物の姿勢を目標姿勢に近づけ易い。
【0061】
一態様として、前記搬送幅方向における、前記第２コンベヤ部に対して前記第１コンベヤ部が配置された側を搬送幅方向第１側とし、その反対側を搬送幅方向第２側として、前記第１コンベヤ部は、複数の第１ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、前記第１ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第１側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜し、前記第２コンベヤ部は、複数の第２ローラが前記搬送方向に並ぶように配置されたローラコンベヤであり、前記第２ローラのそれぞれの回転軸心が、前記搬送幅方向第２側に向かうに従って前記搬送方向の下流側へ向かうように傾斜していると、好適である。
【0062】
本構成によれば、姿勢調整コンベヤによる搬送物の搬送中に、当該搬送物を、第１コンベヤ部と第２コンベヤ部との境界付近、すなわち、姿勢調整コンベヤにおける搬送幅方向の中央側に次第に移動させることができる。従って、姿勢調整コンベヤによる搬送物の搬送中に、搬送物の搬送幅方向の位置も調整することができる。
【産業上の利用可能性】
【0063】
本開示に係る技術は、姿勢調整装置を備えたコンベア式の搬送装置に利用することができる。
【符号の説明】
【0064】
１０：姿勢調整装置
１１：搬送物
２０：姿勢調整コンベヤ
２１：第１コンベヤ部
２１ｕ：第１上流側区間
２１ｄ：第１下流側区間
２２：第２コンベヤ部
２２ｕ：第２上流側区間
２２ｄ：第２下流側区間
２３：第１ローラ
２４：第２ローラ
３０ｕ：上流側姿勢検出装置
３０ｍ：搬送中姿勢検出装置
３０ｄ：下流側姿勢検出装置
４０：特性判定装置
４２：測定部
５０：制御装置
５２：記憶部
５４：補正処理部
７１：上流側端部
７２：下流側端部
Ｈ ：特性値
Ｋ ：制御係数
Ｌ１：長辺
Ｌ２：短辺
Ｓ ：姿勢
Ｓｕ：上流側実姿勢
Ｓｍ：搬送中実姿勢
Ｓｄ：下流側実姿勢
Ｓｒ：目標姿勢
ΔＳｕ：調整前姿勢差
ΔＳｍ：搬送中姿勢差
ΔＳｄ：調整後姿勢差
Ｖ１ ：第１コンベヤ部の搬送速度
Ｖ２ ：第２コンベヤ部の搬送速度
ΔＶ ：速度差
ΔＶａ：初期速度差
１１：搬送物
２０：姿勢調整コンベヤ
２１：第１コンベヤ部
２１ｕ：第１上流側区間
２１ｄ：第１下流側区間
２２：第２コンベヤ部
２２ｕ：第２上流側区間
２２ｄ：第２下流側区間
２３：第１ローラ
２４：第２ローラ
３０ｕ：上流側姿勢検出装置
３０ｍ：搬送中姿勢検出装置
３０ｄ：下流側姿勢検出装置
４０：特性判定装置
４２：測定部
５０：制御装置
５２：記憶部
５４：補正処理部
７１：上流側端部
７２：下流側端部
Ｈ ：特性値
Ｋ ：制御係数
Ｌ１：長辺
Ｌ２：短辺
Ｓ ：姿勢
Ｓｕ：上流側実姿勢
Ｓｍ：搬送中実姿勢
Ｓｄ：下流側実姿勢
Ｓｒ：目標姿勢
ΔＳｕ：調整前姿勢差
ΔＳｍ：搬送中姿勢差
ΔＳｄ：調整後姿勢差
Ｖ１ ：第１コンベヤ部の搬送速度
Ｖ２ ：第２コンベヤ部の搬送速度
ΔＶ ：速度差
ΔＶａ：初期速度差
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】