特開 2024-52153 建設機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024052153

(43)【公開日】2024-04-11

(54)【発明の名称】建設機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20240404BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20240404BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 A

E02F9/24 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022158673

(22)【出願日】2022-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002457

【氏名又は名称】弁理士法人広和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須田 彩冬

(72)【発明者】

【氏名】黒坂 尚生

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 智之

【テーマコード（参考）】

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D015GA03

2D015GB06

2D015HA03

2D015HB04

(57)【要約】

【課題】 動作を行う前に、その動作内容を周囲に正確に報知できるようにして作業効率を向上する。
【解決手段】 左右の走行レバー・ペダル装置１４，１５、左右の操作レバー装置１６，１７は、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが中立位置から傾転されたときの方向を検出する感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅを備えている。また、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが中立位置から傾転されたときに、感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅからの検出信号を受信して下部走行体２の走行装置、旋回装置３および作業装置５の動作を導き出す制御装置１９と、制御装置１９が導き出した動作を周囲に報知する表示装置２０，２１，２２と、を備えている。
【選択図】 図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置で走行する下部走行体と、前記下部走行体の上側に旋回装置を介して旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体の前側に回動可能に設けられた作業装置と、を備え、
前記上部旋回体は、
前記走行装置、前記旋回装置および前記作業装置からなる動作部を制御するコントロールバルブと、
レバー部が操作無効範囲を越えて傾転されることにより前記コントロールバルブに動作信号を送って前記動作部を操作する操作レバー装置と、
を備えてなる建設機械において、
前記レバー部が中立位置から傾転されたときの方向を検出する検出装置を備え、
前記レバー部が前記中立位置から傾転されたときに、前記検出装置からの検出信号を受信して前記動作部の動作を導き出す制御装置と、
前記制御装置が導き出した動作を周囲に報知する報知装置と、
を備えていることを特徴とする建設機械。

【請求項2】

請求項１に記載の建設機械において、
前記操作レバー装置の前記レバー部を傾転させたときの操作の有効、無効を切換えるゲートロックレバーが設けられ、
前記制御装置は、前記ゲートロックレバーによって前記レバー部の操作が無効に切換えられているときには、前記報知装置による周囲への報知を制限させることを特徴とする建設機械。

【請求項3】

請求項１に記載の建設機械において、
前記操作レバー装置は、前記レバー部を前記中立位置から傾転させたときに所定の角度までが前記操作無効範囲となり、所定の角度を越えると操作有効範囲となり、
前記検出装置による前記レバー部の傾転方向の検出は、前記操作無効範囲から実施されていることを特徴とする建設機械。

【請求項4】

請求項３に記載の建設機械において、
前記制御装置は、前記レバー部が前記操作無効範囲内にあるときは前記報知装置に動作予告を報知させ、前記レバー部が前記操作有効範囲内にあるときは前記報知装置に実動作を報知させることを特徴とする建設機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、回動可能な作業装置、旋回可能な上部旋回体を備えた油圧ショベル等の建設機械に関する。

【背景技術】

【0002】

建設機械としての油圧ショベルは、走行装置で走行する下部走行体と、下部走行体の上側に旋回装置を介して旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体の前側に回動可能に設けられた作業装置と、を備えている。走行装置、旋回装置、作業装置等の動作部は、油圧アクチュエータによって動作される。

【0003】

上部旋回体の旋回フレーム上には、原動機によって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給される作動油（圧油）を制御するコントロールバルブと、オペレータが搭乗するキャブと、が設けられている。キャブ内には、オペレータが座る運転席と、運転席の前方のフロアに前後方向に傾転可能に設けられた走行レバー・ペダル装置と、運転席の左右両側に設けられた操作レバー装置と、が配設されている。

【0004】

ここで、油圧ショベルの周囲では、作業者が作業を行っている場合がある。油圧ショベルの周囲で作業を行っている作業者は、油圧ショベルの動作を気にしながらの作業になるために作業の効率が悪くなることがある。

【0005】

そこで、油圧ショベルには、周囲の作業者に対し、油圧ショベルの動作に応じた危険領域を可視光で認識させて注意喚起するものがある（特許文献１）。この特許文献１では、油圧ショベルが行っている動作、例えば、旋回動作、掘削動作等の動作を読み取って注意喚起しているため、周囲の作業者に対する注意喚起が遅くなってしまう。

【0006】

これに対し、他の油圧ショベルには、実行中の作業パターンに基づいて次の動作を予測し、次の動作に移る前に周囲の作業者に対して注意喚起を行うものがある（特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１９－１０５１０５号公報

【特許文献2】国際公開第２０２０／１０５６１４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

ところで、油圧ショベルは、様々な現場、作業環境、手順で操作されるため、作業パターンに当てはまらない動作が必要になる場合がある。この場合、油圧ショベルの実際の動作と事前の注意喚起の内容が異なってしまう可能性がある。これにより、注意喚起に対する信頼性が低下するから、作業者は、油圧ショベルの動作を気にしながらの作業になるために作業の効率が悪くなるという問題がある。

【0009】

本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、動作を行う前に、その動作内容を周囲に正確に報知できるようにして作業効率を向上できるようにした建設機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明は、走行装置で走行する下部走行体と、前記下部走行体の上側に旋回装置を介して旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体の前側に回動可能に設けられた作業装置と、を備え、前記上部旋回体は、前記走行装置、前記旋回装置および前記作業装置からなる動作部を制御するコントロールバルブと、レバー部が操作無効範囲を越えて傾転されることにより前記コントロールバルブに動作信号を送って前記動作部を操作する操作レバー装置と、を備えてなる建設機械において、前記レバー部が中立位置から傾転されたときの方向を検出する検出装置を備え、前記レバー部が前記中立位置から傾転されたときに、前記検出装置からの検出信号を受信して前記動作部の動作を導き出す制御装置と、前記制御装置が導き出した動作を周囲に報知する報知装置と、を備えている。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、建設機械は、動作を行う前に、その動作内容を周囲に正確に報知することができ、作業効率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態に係る油圧ショベルの左側面図である。

【図2】作業装置の一部を省略した油圧ショベルの平面図である。

【図3】キャブの内部を示す断面図である。

【図4】操作レバーを示す斜視図である。

【図5】感圧センサ、制御装置、表示装置を備えた注意喚起システムを示す構成図である。

【図6】制御装置の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態に係る建設機械として、クローラ式の油圧ショベルを例に挙げ、図１ないし図６に従って詳細に説明する。

【0014】

図１において、建設機械としての油圧ショベル１は、自走が可能な下部走行体２と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に設けられた上部旋回体４と、上部旋回体４の前側に回動可能に設けられた作業装置５とにより構成されている。下部走行体２は、駆動輪２Ａ、遊動輪２Ｂおよび履帯２Ｃからなる走行装置を左右両側に有している。この走行装置は、駆動輪を走行油圧モータで回転させることによって履帯２Ｃを周回動作させて前進走行、後進走行することができる。また、左右の走行装置に速度差を持たせたり、周回方向を逆にしたりすることにより、左右に曲がったり、その場で旋回したりすることができる。

【0015】

旋回装置３は、下部走行体２上で上部旋回体４を旋回させる機構である。旋回装置３は、下部走行体２と上部旋回体４との間に設けられた円環状の軸受からなる旋回輪３Ａと、旋回輪３Ａの内輪に噛合して上部旋回体４を旋回させる旋回油圧モータ（図示せず）と、を備えている。

【0016】

作業装置５は、ブーム５Ａ、アーム５Ｂ、バケット５Ｃ、ブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆを含んで構成されている。ブーム５Ａ、アーム５Ｂ、バケット５Ｃをブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆによって回動させることにより土砂の掘削作業等を行う。

【0017】

ここで、下部走行体２の走行油圧モータ、旋回装置３の旋回油圧モータ、作業装置５のブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆは、油圧ショベル１を走行、動作させるための動力源であり、油圧アクチュエータ６（図５参照）を構成している。

【0018】

上部旋回体４は、旋回フレーム７と、旋回フレーム７の左前側に搭載され、内部に運転室を形成するキャブ８と、旋回フレーム７の後部に取付けられ、作業装置５との重量バランスを取るカウンタウエイト９と、キャブ８とカウンタウエイト９との間に位置して旋回フレーム７に搭載されたエンジン（図示せず）と、エンジンによって駆動され、油圧アクチュエータ６に圧油（作動油）を供給する油圧ポンプ１０と、下部走行体２の走行装置、旋回装置３および作業装置５からなる動作部を制御するコントロールバルブ１１と、キャブ８とカウンタウエイト９との間でエンジン、油圧ポンプ１０等を収容する外装カバー１２と、を備えている。

【0019】

外装カバー１２は、左側を覆う縦板からなる左面板１２Ａ、右側を覆う縦板からなる右面板１２Ｂおよび左面板１２Ａと右面板１２Ｂとの間で上側を覆う横板からなる上面板１２Ｃを備えている。

【0020】

図３に示すように、キャブ８の内部には、後側に位置してオペレータが座る運転席１３と、運転席１３の前側に位置して下部走行体２の走行装置を操作する左走行レバー・ペダル装置１４、右走行レバー・ペダル装置１５と、運転席１３の左側に位置して旋回装置３、作業装置５を操作する左操作レバー装置１６と、運転席１３の右側に位置して作業装置５を操作する右操作レバー装置１７と、が設けられている。なお、右操作レバー装置１７を用いて旋回装置３を操作するようにしてもよい。左走行レバー・ペダル装置１４、右走行レバー・ペダル装置１５、左操作レバー装置１６、右操作レバー装置１７は、操作レバー装置を構成している。

【0021】

ここで、図３中に矢示で示すように、左走行レバー・ペダル装置１４、右走行レバー・ペダル装置１５は、レバー部１４Ａとペダル部１４Ｂとが連動し、レバー部１５Ａとペダル部１５Ｂとが連動している。レバー部１４Ａ，１５Ａは、前後方向に傾転操作され、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが前踏み、後踏み操作される。左操作レバー装置１６、右操作レバー装置１７は、レバー部１６Ａ，１７Ａが左右方向と前後方向に傾転操作される。左走行レバー・ペダル装置１４、右走行レバー・ペダル装置１５、左操作レバー装置１６、右操作レバー装置１７は、検出装置を備えている。

【0022】

本実施形態では、検出装置として、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂを傾転するときの押圧力を感知することにより、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂの傾転方向（操作方向）を検出する感圧センサが用いられている。検出装置としては、感圧センサ以外にも、加速度センサ、角度センサ等を用いることもできる。

【0023】

図５に示すように、左走行レバー・ペダル装置１４には、レバー部１４Ａの前位置およびペダル部１４Ｂの上面前位置に感圧センサ１４Ｃが設けられ、レバー部１４Ａの後位置およびペダル部１４Ｂの上面後位置に感圧センサ１４Ｄが設けられている。感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄは、レバー部１４Ａまたはペダル部１４Ｂが中立位置から前後方向に傾転されたときの方向を検出し、後述の制御装置１９に出力する。

【0024】

同様に、右走行レバー・ペダル装置１５には、レバー部１５Ａの前位置およびペダル部１５Ｂの上面前位置に感圧センサ１５Ｃが設けられ、レバー部１５Ａの後位置およびペダル部１５Ｂの上面後位置に感圧センサ１５Ｄが設けられている。感圧センサ１５Ｃ，１５Ｄは、レバー部１５Ａまたはペダル部１５Ｂが中立位置から前後方向に傾転されたときの方向を検出し、後述の制御装置１９に出力する。

【0025】

図４に示すように、左操作レバー装置１６には、レバー部１６Ａの前後位置および左右位置に感圧センサ１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ，１６Ｅが設けられている。前後左右の感圧センサ１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ，１６Ｅは、レバー部１６Ａが中立位置から前後方向、左右方向に傾転されたときの方向を検出し、制御装置１９に出力する。

【0026】

同様に、右操作レバー装置１７には、レバー部１７Ａの前後位置および左右位置に感圧センサ１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄ，１７Ｅが設けられている。前後左右の感圧センサ１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄ，１７Ｅは、レバー部１７Ａが中立位置から前後方向、左右方向に傾転されたときの方向を検出し、制御装置１９に出力する。

【0027】

ここで、左走行レバー・ペダル装置１４のレバー部１４Ａおよびペダル部１４Ｂ、右走行レバー・ペダル装置１５のレバー部１５Ａおよびペダル部１５Ｂ、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａ、右操作レバー装置１７のレバー部１７Ａは、傾転操作されることにより、コントロールバルブ１１に油圧、電気等の動作信号（パイロット信号）を出力する。この場合、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂは、中立位置（非操作状態）から傾転されたときに、所定の角度までがコントロールバルブ１１に動作信号を出力しない操作無効範囲（所謂、遊び）となっている。即ち、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂは、所定の角度（操作無効範囲）を越えて傾転されることによって操作有効範囲となり、コントロールバルブ１１に動作信号を送って動作部を操作することができる。

【0028】

そして、感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅは、検出装置によるレバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂの傾転方向の検出は、操作無効範囲から実施されている。

【0029】

ゲートロックレバー１８は、左操作レバー装置１６から前側に延び、上下方向に回動可能に設けられている。ゲートロックレバー１８は、左走行レバー・ペダル装置１４のレバー部１４Ａおよびペダル部１４Ｂ、右走行レバー・ペダル装置１５のレバー部１５Ａおよびペダル部１５Ｂ、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａ、右操作レバー装置１７のレバー部１７Ａを傾転させたときの操作の有効、無効を切換える。

【0030】

ゲートロックレバー１８を上側に回動させてセンサ１８ＡがＯＮまたはＯＦＦになったロック状態では、キャブ８に乗降するときに、左走行レバー・ペダル装置１４のレバー部１４Ａおよびペダル部１４Ｂ、右走行レバー・ペダル装置１５のレバー部１５Ａおよびペダル部１５Ｂ、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａ、右操作レバー装置１７のレバー部１７Ａに誤って接触してもコントロールバルブ１１への動作信号を無効にする。一方、ゲートロックレバー１８を下側に回動させてセンサ１８ＡがＯＦＦまたはＯＮになった解除状態では、左走行レバー・ペダル装置１４のレバー部１４Ａおよびペダル部１４Ｂ、右走行レバー・ペダル装置１５のレバー部１５Ａおよびペダル部１５Ｂ、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａ、右操作レバー装置１７のレバー部１７Ａからコントロールバルブ１１への動作信号を有効にする。

【0031】

制御装置１９は、例えば、キャブ８内に設けられている。なお、制御装置１９の設置場所は、雨水の浸入を防ぐことができる場所であればキャブ８内に限らない。制御装置１９は、左走行レバー・ペダル装置１４のレバー部１４Ａおよびペダル部１４Ｂ、右走行レバー・ペダル装置１５のレバー部１５Ａおよびペダル部１５Ｂ、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａ、右操作レバー装置１７のレバー部１７Ａが中立位置から傾転されたときに、感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅからの検出信号を受信して動作部、即ち、下部走行体２の走行装置、旋回装置３および作業装置５の動作を導き出す。

【0032】

一例としては、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａを前側に傾転させると旋回装置３が右旋回し、後側に傾転させると旋回装置３が左旋回する操作パターンでは、レバー部１６Ａを後側に傾転させたときの押圧力を検出した感圧センサ１６Ｂからの信号を受信し、旋回装置３が右旋回することを導き出す。

【0033】

また、制御装置１９は、左走行レバー・ペダル装置１４のレバー部１４Ａおよびペダル部１４Ｂ、右走行レバー・ペダル装置１５のレバー部１５Ａおよびペダル部１５Ｂ、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａ、右操作レバー装置１７のレバー部１７Ａが操作無効範囲内にあるときには後述の表示装置２０，２１，２２に動作予告を報知させ、左走行レバー・ペダル装置１４のレバー部１４Ａおよびペダル部１４Ｂ、右走行レバー・ペダル装置１５のレバー部１５Ａおよびペダル部１５Ｂ、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａ、右操作レバー装置１７のレバー部１７Ａが操作有効範囲内にあるときには表示装置２０，２１，２２に実動作を報知させる。

【0034】

さらに、制御装置１９は、ゲートロックレバー１８によって左走行レバー・ペダル装置１４のレバー部１４Ａおよびペダル部１４Ｂ、右走行レバー・ペダル装置１５のレバー部１５Ａおよびペダル部１５Ｂ、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａ、右操作レバー装置１７のレバー部１７Ａの操作が無効（ロック状態）に切換えられているときには、表示装置２０，２１，２２への導出結果の送信を制限する。即ち、表示装置２０，２１，２２には動作予告を表示させないようになっている。

【0035】

表示装置２０，２１，２２は、制御装置１９が導き出した油圧ショベル１の動作を周囲に報知する。表示装置２０，２１，２２は、電光掲示板、モニタ、ディスプレイ等を用いて周囲に報知する報知装置を構成している。表示装置２０，２１，２２は、外装カバー１２の左面板１２Ａ、右面板１２Ｂおよびカウンタウエイト９の後面に設けられている。なお、外装カバー１２の左面板１２Ａ、右面板１２Ｂおよびカウンタウエイト９の後面以外に表示装置を設けることもできる。表示例としては、左旋回、右旋回、後進走行等が表示される。また、表示装置２０，２１，２２の表示にブザーや音声を合わせることでより一層認識し易くなる。

【0036】

次に、感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅ、制御装置１９、表示装置２０～２２を利用して油圧ショベル１の動作を導き出して周囲に報知するときの処理について、図６を参照して説明する。なお、図６に示すフローチャートのステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ１を「Ｓ１」として示す。

【0037】

図６のＳ１では、ゲートロックレバー１８が解除されているか否かを判定する。このＳ１でゲートロックレバー１８が解除されている（ＹＥＳ）と判定されたら、Ｓ２に移行する。また、Ｓ１でゲートロックレバー１８が解除されていない（ＮＯ）と判定されたら、Ｓ１を繰り返す。Ｓ２では、左右の走行レバー・ペダル装置１４，１５、左右の操作レバー装置１６，１７のいずれかが操作されたか否かを判定する。このＳ２で左右の走行レバー・ペダル装置１４，１５、左右の操作レバー装置１６，１７のいずれかが操作された（ＹＥＳ）と判定されたら、Ｓ３に移行する。また、Ｓ２で左右の走行レバー・ペダル装置１４，１５、左右の操作レバー装置１６，１７が操作されていない（ＮＯ）と判定されたら、Ｓ２を繰り返す。

【0038】

Ｓ３では、左右の走行レバー・ペダル装置１４，１５、左右の操作レバー装置１６，１７の操作内容として感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅからの検出信号を制御装置１９に送信する。次に、Ｓ４に移って、操作内容を示す感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅから送られた検出信号から、動作部としての下部走行体２の走行装置、旋回装置３または作業装置５の動作を導き出す。続いて、Ｓ５では、導き出した下部走行体２の走行装置、旋回装置３または作業装置５の動作予告を表示装置２０，２１，２２に表示させる。ここまでの処理が、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂの操作無効範囲で実行され、この時点では動作部は動作していない。

【0039】

Ｓ６では、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂの操作角度（中立位置からの角度）が操作有効範囲に達したか否かを判定する。このＳ６でレバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが操作有効範囲に達した（ＹＥＳ）と判定されたら、Ｓ７に移行する。また、Ｓ６でレバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが操作有効範囲に達していない（ＮＯ）と判定されたら、操作有効範囲に達するまでＳ２の処理を繰り返す。

【0040】

Ｓ７では、操作内容に対応する油圧アクチュエータ６、即ち、下部走行体２の走行油圧モータ、旋回装置３の旋回油圧モータ、作業装置５のブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆを適宜に起動させる。続くＳ８では、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが中立位置に配置されたか否かを判定する。このＳ８でレバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが中立位置に配置された（ＹＥＳ）と判定されたら、Ｓ９に移行する。また、Ｓ８でレバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが中立位置に配置されていない（ＮＯ）と判定されたら、Ｓ８の処理を繰り返す。さらに、Ｓ９では、ゲートロックレバー１８がロックされたか否かを判定する。このＳ９でゲートロックレバー１８がロックされた（ＹＥＳ）と判定されたら、処理を終了する。また、Ｓ９でゲートロックレバー１８がロックされていない（ＮＯ）と判定されたら、Ｓ９の処理を繰り返す。

【0041】

本実施形態に適用された油圧ショベル１は、上述の如き構成を有するもので、次に、その動作について説明する。

【0042】

まず、オペレータは、キャブ８に搭乗して運転席１３に座り、左右の走行レバー・ペダル装置１４，１５のレバー部１４Ａ，１５Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂを操作することにより、下部走行体２を走行させることができる。また、左右の操作レバー装置１６，１７のレバー部１６Ａ，１７Ａを操作することにより、旋回装置３を旋回させたり、作業装置５を回動させたりして土砂の掘削作業等を行うことができる。

【0043】

このように、油圧ショベル１を動作させるときには、実際に油圧ショベル１が動作する前の段階で、表示装置２０，２１，２２にこれからの動作内容の予告を表示し、周囲の作業者に注意を促している。例えば、油圧ショベル１は、左操作レバー装置１６のレバー部１６Ａを中立位置から後側に傾転させたことを感圧センサ１６Ｂが検出することで、レバー部１６Ａが操作無効範囲にあるうちに旋回装置３が右旋回することを導き出し、表示装置２０，２１，２２に「左旋回」と表示することができる。

【0044】

かくして、本実施形態によれば、左右の走行レバー・ペダル装置１４，１５、左右の操作レバー装置１６，１７は、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが中立位置から傾転されたときの方向を検出する検出装置としての感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅを備えている。また、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが中立位置から傾転されたときに、感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅからの検出信号を受信して動作部としての下部走行体２の走行装置、旋回装置３および作業装置５の動作を導き出す制御装置１９と、制御装置１９が導き出した動作を周囲に報知する報知装置としての表示装置２０，２１，２２と、を備えている。

【0045】

従って、油圧ショベル１は、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが傾転されたときの方向を基に、下部走行体２の走行装置、旋回装置３および作業装置５の動作を正確に導くことができる。これにより、表示装置２０，２１，２２で報知する注意喚起の信頼性を向上することができる。この結果、油圧ショベル１が動作を行う前に、その動作内容の予告を周囲に正確に報知することができ、作業効率を向上することができる。

【0046】

左右の走行レバー・ペダル装置１４，１５、左右の操作レバー装置１６，１７のレバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂを傾転させたときの操作の有効、無効を切換えるゲートロックレバー１８が設けられている。また、制御装置１９は、ゲートロックレバー１８によってレバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂの操作が無効に切換えられているときには、表示装置２０，２１，２２への導出結果の送信（周囲への報知）を制限する構成としている。従って、ゲートロックレバー１８が動作をロックしているにも関わらず、表示装置２０，２１，２２に動作予告が表示される事態を未然に防ぐことができる。これにより、表示装置２０，２１，２２の報知に対する信頼性を向上することができる。

【0047】

左右の走行レバー・ペダル装置１４，１５、左右の操作レバー装置１６，１７は、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂを中立位置から傾転させたときに所定の角度までが操作無効範囲となり、所定の角度を越えると操作有効範囲となる。この上で、感圧センサ１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅによるレバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂの傾転方向の検出は、操作無効範囲から実施されている。これにより、下部走行体２の走行装置、旋回装置３および作業装置５が動作する前に、表示装置２０，２１，２２によって動作予告を報知することができる。

【0048】

さらに、制御装置１９は、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが操作無効範囲内にあるときには表示装置２０，２１，２２に動作予告を報知させ、レバー部１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ、ペダル部１４Ｂ，１５Ｂが操作有効範囲内にあるときには表示装置２０，２１，２２に実動作を報知させる。これにより、操作無効範囲から操作有効範囲まで連続的に動作予告と実動作を報知することができる。

【0049】

なお、実施形態では、建設機械としてクローラ式の油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば、ホイール式の下部走行体を備えた油圧ショベルに適用してもよい。さらに、油圧クレーン等の他の建設機械にも広く適用できるものである。

【符号の説明】

【0050】

１ 油圧ショベル（建設機械）
２ 下部走行体
２Ａ 駆動輪（走行装置）
２Ｂ 遊動輪（走行装置）
２Ｃ 履帯（走行装置）
３ 旋回装置（動作部）
４ 上部旋回体
５ 作業装置（動作部）
５Ｄ ブームシリンダ
５Ｅ アームシリンダ
５Ｆ バケットシリンダ
６ 油圧アクチュエータ
１１ コントロールバルブ
１４ 左走行レバー・ペダル装置（操作レバー装置）
１４Ａ，１５Ａ，１６Ａ，１７Ａ レバー部
１４Ｂ，１５Ｂ ペダル部（レバー部）
１４Ｃ，１４Ｄ，１５Ｃ，１５Ｄ，１６Ｂ～１６Ｅ，１７Ｂ～１７Ｅ 感圧センサ（検出装置）
１５ 右走行レバー・ペダル装置（操作レバー装置）
１６ 左操作レバー装置（操作レバー装置）
１７ 右操作レバー装置（操作レバー装置）
１８ ゲートロックレバー
１９ 制御装置
２０，２１，２２ 表示装置（報知装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】