(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024052266
(43)【公開日】2024-04-11
(54)【発明の名称】床走行式介護リフト
(51)【国際特許分類】
A61G 7/14 20060101AFI20240404BHJP
【ＦＩ】
A61G7/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022158861
(22)【出願日】2022-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】520054622
【氏名又は名称】日本ケアリフトサービス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001151
【氏名又は名称】あいわ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 恒治
【テーマコード（参考）】
4C040
【Ｆターム（参考）】
4C040AA08
4C040HH01
4C040JJ02
4C040JJ08
(57)【要約】
【課題】軽量で、コストも低廉で済み、駆動力がない場合であっても介護者が操作しやすく、旋回操作も容易な床走行式介護リフトを提供すること。
【解決手段】車体２と、車体２の幅方向両側に設けられた２輪の走行車輪３と、車体２に連結され被介護者を吊るためのアーム４と、駆動源６と、駆動源６によって駆動する駆動輪５２とを備える床走行式介護リフトであって、駆動輪５２は、車体２の幅方向において走行車輪３の間に位置する１輪である。
【選択図】図１
【解決手段】車体２と、車体２の幅方向両側に設けられた２輪の走行車輪３と、車体２に連結され被介護者を吊るためのアーム４と、駆動源６と、駆動源６によって駆動する駆動輪５２とを備える床走行式介護リフトであって、駆動輪５２は、車体２の幅方向において走行車輪３の間に位置する１輪である。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、
前記車体の幅方向両側に設けられた走行車輪と、
前記車体に連結され被介護者を吊るためのアームと、
駆動源と、
該駆動源によって駆動する駆動輪と、を備える床走行式介護リフトであって、
前記駆動輪は、前記車体の幅方向において前記走行車輪の間に位置する１輪であることを特徴とする床走行式介護リフト。
前記車体の幅方向両側に設けられた走行車輪と、
前記車体に連結され被介護者を吊るためのアームと、
駆動源と、
該駆動源によって駆動する駆動輪と、を備える床走行式介護リフトであって、
前記駆動輪は、前記車体の幅方向において前記走行車輪の間に位置する１輪であることを特徴とする床走行式介護リフト。
【請求項2】
前記車体に対して不動に設けられ、介護者が押し引きする操作ハンドルと、
前記操作ハンドルに作用する操作力を検知する検知部と、
前記検知部で検知された操作力に応じて前記駆動源を制御する制御部と、を備え、
前記検知部は、前記車体と前記操作ハンドルとの間に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の床走行式介護リフト。
前記操作ハンドルに作用する操作力を検知する検知部と、
前記検知部で検知された操作力に応じて前記駆動源を制御する制御部と、を備え、
前記検知部は、前記車体と前記操作ハンドルとの間に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の床走行式介護リフト。
【請求項3】
前記制御部は、前記操作力が前記車体を前進又は後進方向に移動させると判断したときは、前記駆動源を制御して前記駆動輪を前進又は後進方向に駆動させることを特徴とする請求項２に記載の床走行式介護リフト。
【請求項4】
前記制御部は、前記操作力が前記車体を旋回方向に移動させると判断したときは、前記駆動源を制御して前記操作力が前記車体を前進又は後進方向に移動させると判断するときよりも低速で前記駆動輪を前進又は後進方向に駆動させることを特徴とする請求項３に記載の床走行式介護リフト。
【請求項5】
前記制御部は、前記操作力が前記車体を旋回方向に移動させると判断したときは、前記駆動源を制御して前記駆動輪を駆動させないことを特徴とする請求項３に記載の床走行式介護リフト。
【請求項6】
前記走行車輪は方向が変更可能な自在キャスターであることを特徴とする請求項１乃至５に記載のうちいずれか１項に記載の床走行式介護リフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、被介護者を吊り上げた状態で床面を走行することにより、被介護者の移動を補助する床走行式介護リフトに関する。
【背景技術】
【0002】
高齢者や身体障害者は、障害の程度によって自由に移動しにくいことがあり、介助を必要とする場合も多い。
座った状態で場所を移動するだけであれば車椅子でも充分であるが、入浴等の際には、被介護者を吊り上げて移動させなければならない。
座った状態で場所を移動するだけであれば車椅子でも充分であるが、入浴等の際には、被介護者を吊り上げて移動させなければならない。
【0003】
近年、社会の高齢化が急激に進んでおり、被介護者を吊り上げて走行することにより、被介護者を移動させる走行式介護リフトに対する需要が高まっている。
【0004】
従来、この種の走行式介護リフトとして、幅方向両側に走行車輪が取り付けられた車体に備えた支柱に患者を吊り上げるためのアームを起伏自在に設けるとともに操作ハンドルを設けて構成され、操作ハンドルに作用する操作力を検出する検出部と、走行車輪を駆動する電動モータと、検出部が検出した操作力に応じて電動モータを制御する制御部とを備えた走行式介護リフトが特許文献１に開示されている。
【0005】
このような走行式介護リフトは、操作者の操作に応じて電動モータの駆動力で走行を補助するので、介護者の負担が軽減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２００１－３２７５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上記特許文献１に記載のような床走行式介護リフトは、車体の幅方向両側に電動モータで駆動される車輪がそれぞれ設けられているので、走行車輪を制御し駆動させるための機構が複雑になってコストが高くつくばかりか重量も増大する。
また、幅方向両側に電動モータで駆動される走行車輪が設けられているので、バッテリの充電量が低下するなどにより、走行車輪の抵抗が大きくなり操作に要する力がかえって増えてしまい、特に、旋回させる際には、両側の走行車輪の進行方向を変えるために相当な力が必要になる。
また、幅方向両側に電動モータで駆動される走行車輪が設けられているので、バッテリの充電量が低下するなどにより、走行車輪の抵抗が大きくなり操作に要する力がかえって増えてしまい、特に、旋回させる際には、両側の走行車輪の進行方向を変えるために相当な力が必要になる。
【0008】
本発明が解決しようとする課題は、軽量で、コストも低廉で済み、駆動力がない場合であっても抵抗が低く、介護者が操作しやすく、旋回操作も容易な床走行式介護リフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本願請求項１に係る発明は、車体と、前記車体の幅方向両側に設けられた走行車輪と、前記車体に連結され被介護者を吊るためのアームと、駆動源と、該駆動源によって駆動する駆動輪と、を備える床走行式介護リフトであって、前記駆動輪は、前記車体の幅方向において前記走行車輪の間に位置する１輪であることを特徴とする床走行式介護リフトである。
【0010】
本願請求項２に係る発明は、前記車体に対して不動に設けられ、介護者が押し引きする操作ハンドルと、前記操作ハンドルに作用する操作力を検知する検知部と、前記検知部で検知された操作力に応じて前記駆動源を制御する制御部と、を備え、前記検知部は、前記車体と前記操作ハンドルとの間に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の床走行式介護リフトである。
【0011】
本願請求項３に係る発明は、前記制御部は、前記操作力が前記車体を前進又は後進方向に移動させると判断したときは、前記駆動源を制御して前記駆動輪を前進又は後進方向に駆動させることを特徴とする請求項２に記載の床走行式介護リフトである。
【0012】
本願請求項４に係る発明は、前記制御部は、前記操作力が前記車体を旋回方向に移動させると判断したときは、前記駆動源を制御して前記操作力が前記車体を前進又は後進方向に移動させると判断するときよりも低速で前記駆動輪を前進又は後進方向に駆動させることを特徴とする請求項３に記載の床走行式介護リフトである。
【0013】
本願請求項５に係る発明は、前記制御部は、前記操作力が前記車体を旋回方向に移動させると判断したときは、前記駆動源を制御して前記駆動輪を駆動させないことを特徴とする請求項３に記載の床走行式介護リフトである。
【0014】
本願請求項６に係る発明は、前記走行車輪は方向が変更可能な自在キャスターであることを特徴とする請求項１乃至５に記載のうちいずれか１項に記載の床走行式介護リフトである。
【発明の効果】
【0015】
本発明の床走行式介護リフトは、車体の幅方向両側に設けた走行車輪の間に一輪の駆動輪が設置されているので、カーブあるいは旋回操作を行っても、大きな力を必要とせずに楽にカーブあるいは旋回させることができる。特に、前後移動をせずその位置で旋回させるような場合には、一輪の駆動輪を中心に旋回させることができるので駆動輪の抵抗が少ない。
また、二輪の駆動輪を有するものに比べて、駆動源や駆動機構も少なくて済むため構造が簡単で軽量であり、コストも低廉となる。
また、二輪の駆動輪を有するものに比べて、駆動源や駆動機構も少なくて済むため構造が簡単で軽量であり、コストも低廉となる。
【0016】
加えて、車体に対して不動に設けられ、介護者が押し引きする操作ハンドルと、操作ハンドルに作用する操作力を検知する検知部と、検知部で検知された操作力に応じて駆動源を制御する制御部と、を備え、検知部は、車体と前記操作ハンドルとの間に設けられているので、駆動によるアシスト機能を得るために介護者が操作ハンドルを特別に操作する必要がなく、人力で走行させる場合と同様の操作で走行アシスト機能を作動させることができる。
【0017】
加えて、制御部は、操作力が車体を前進又は後進方向に移動させると判断したときは、駆動源を制御して駆動輪を前進又は後進方向に駆動させることによって、介護者が前後進さえようとする方向と同じ方向にアシスト機能を得ることが可能となる。
【0018】
加えて、制御部は、操作力が車体を旋回方向に移動させると判断したとき、駆動源を制御して操作力が車体を前進又は後進方向に移動させると判断するときよりも低速で駆動輪を前進又は後進方向に駆動させると、一輪の駆動輪を駆動しカーブあるいは旋回させても大きな遠心力が発生しにくく、安全に曲がることができる。
【0019】
加えて、制御部は、操作力が車体を旋回方向に移動させると判断したとき、駆動源を制御して駆動輪を駆動させないようにすると、床走行式介護リフトをカーブあるいは旋回させる際に、走行アシスト機能を解除して介護者の手動のみの操作と同じ感覚で操作できる。
【0020】
加えて、走行車輪を方向が変更可能な自在キャスターとすれば、介護者が床走行式介護リフトを走行させようとする方向に合わせて、走行車輪が自由に方向を変えるので、簡単にカーブや旋回をさせることができる。特に、前後移動をせずその位置で一輪の駆動輪を中心に旋回させるような場合は効果的である。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の実施形態を示す床走行式介護リフトの斜視図である。
【図2】本発明の実施形態を示す床走行式介護リフトの側面図である。
【図3】本発明の実施形態を示す床走行式介護リフトの平面図である。
【図4】本発明の実施形態を示す床走行式介護リフトの下部の要部平面図である。
【図5】本発明の実施形態を示す床走行式介護リフトの下部の要部後面図である。
【図6】本発明の実施形態に係る駆動部の側面図である。
【図7】本発明の実施形態に係る駆動部の後面図である。
【図8】本発明の実施形態に係る押圧機構の作用を説明する説明図である。
【図9】本発明の実施形態に係る操作ハンドル及び検知部の平面図である。
【図10】本発明の実施形態に係る操作ハンドル及び検知部の後面図である。
【図11】本発明の実施形態に係る操作ハンドル及び検知部の側面図である。
【図12】本発明の実施形態に係る走行アシスト機能のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明の実施の形態につき図面を参照する等して説明する。なお、本発明は、実施形態に限定されないことはいうまでもない。
【0023】
図１は実施形態を示す床走行式介護リフトの斜視図、図２は実施形態を示す床走行式介護リフトの側面図、図３は実施形態を示す床走行式介護リフトの平面図、図４は実施形態を示す床走行式介護リフトの下部の要部平面図、図５は実施形態を示す床走行式介護リフトの下部の要部後面図、図６は実施形態に係る駆動部の側面図、図７は実施形態に係る駆動部の後面図、図８は実施形態に係る押圧機構の作用を説明する説明図、図９は実施形態に係る操作ハンドル及び検知部の平面図、図１０は実施形態に係る操作ハンドル及び検知部の後面図、図１１は実施形態に係る操作ハンドル及び検知部の側面図、図１２は実施形態に係る走行アシスト機能のフローチャートである。
【0024】
【0025】
車体２は、基台２０と、基台２０の上面中央部に立設された支柱２１と、基台２０の幅方向両側部から前後方向へ延びる一対の脚部２２と、とを有する。
【0026】
【0027】
支柱２１は上端面が開口した角管であり、支柱２１の後面側にはカバー部２１ａが一体に設けられ、その内側にアーム駆動部２３が設けられ、アーム駆動部２３の下方にはアーム駆動モータ２４が設置されている。
【0028】
アーム駆動部２３はシリンダを含み昇降稈２３０を有し、アーム駆動モータ２４に接続される。
また、アーム駆動部２３を覆うカバー部２１ａには、操作盤２５が設けられる。
また、アーム駆動部２３を覆うカバー部２１ａには、操作盤２５が設けられる。
【0029】
脚部２２は、基台２０の両側面に軸支される棒状の部材であり、基台２０より前方の長さが後方の長さよりも長く形成されている。
脚部２２は、基台２０に軸支された部分を中心に前方側が互いに開きハの字状に配置させることができる。このように脚部２２を開くことで被介護者を安定して吊上げることができる。
脚部２２は、基台２０に軸支された部分を中心に前方側が互いに開きハの字状に配置させることができる。このように脚部２２を開くことで被介護者を安定して吊上げることができる。
【0030】
また、脚部２２の基台２０の前面に臨む部分には、上方へ湾曲して隆起部２２０が形成される。
隆起部２２０より脚部２２の前方の高さが低く形成されており、被介護者が横たわるベッドなどの下方に脚部２２を進入させることができる。
隆起部２２０より脚部２２の前方の高さが低く形成されており、被介護者が横たわるベッドなどの下方に脚部２２を進入させることができる。
【0031】
走行車輪３は、６輪構成であり、脚部２２の下面において、前端部に設置される前輪３ａと、隆起部２２０に設置される中間輪３ｂと、後端部に設置される後輪３ｃとを含む。
隆起部２２０に設置される中間輪３ｂは前輪３ａ及び後輪３ｃよりも径大となっている。また、後輪３ｃは前輪３ａより径大となっている。
隆起部２２０に設置される中間輪３ｂは前輪３ａ及び後輪３ｃよりも径大となっている。また、後輪３ｃは前輪３ａより径大となっている。
【0032】
走行車輪３（前輪３ａ、中間輪３ｂ、後輪３ｃ）は、方向が変更可能な自在キャスターであり、床走行式介護リフト１の進行に伴って方向を変えながら回転する。
【0033】
アーム４は、垂直部４０の上端から前方へ向けて水平部４１が張り出して逆Ｌ字状に形成され、垂直部４０が支柱２１の上端から摺動可能に挿入されている。
垂直部４０の後面にはブラケット４２が取り付けられ、ブラケット４２に昇降稈２３０が連結されている。したがって、アーム駆動モータ２４を駆動させて昇降稈２３０を上下動させると、アーム４は昇降する。
垂直部４０の後面にはブラケット４２が取り付けられ、ブラケット４２に昇降稈２３０が連結されている。したがって、アーム駆動モータ２４を駆動させて昇降稈２３０を上下動させると、アーム４は昇降する。
【0034】
アーム４の前端部には、下端にフック４４を取り付けたベルト４３が吊り下げられており、フック４４に被介護者を乗せたシート等を取り付けて吊ることができる。
【0035】
従来の床走行式介護リフトは、車体の幅方向両側に電動モータで駆動される車輪がそれぞれ設けられているので、走行車輪を制御し駆動させるための機構が複雑になってコストが高くつくばかりか重量も増大する。
また、幅方向両側に電動モータで駆動される走行車輪が設けられているので、バッテリの充電量が低下するなどにより、走行車輪の抵抗が大きくなり操作に要する力がかえって増えてしまい、特に、旋回させる際には、両側の走行車輪の進行方向を変えるために相当な力が必要になる。
また、幅方向両側に電動モータで駆動される走行車輪が設けられているので、バッテリの充電量が低下するなどにより、走行車輪の抵抗が大きくなり操作に要する力がかえって増えてしまい、特に、旋回させる際には、両側の走行車輪の進行方向を変えるために相当な力が必要になる。
【0036】
本発明が解決しようとする課題は、軽量で、コストも低廉で済み、駆動力がない場合であっても抵抗が低く、介護者が操作しやすく、旋回操作も容易な床走行式介護リフトを提供することにある。
【0037】
従来の駆動輪を備えた走行式介護リフトは、駆動輪が製造当初から組込まれたものである。
駆動輪を有しない走行式介護リフトに後付けで駆動輪を備え付けるようにしようとすると、側面視における床面において、取付ける駆動輪と、アームで被介護者を吊り上げた際の被介護者の重量がアームに加わる力点を通る鉛直線との間に走行車輪が配置される場合がある。
このような場合には、走行車輪を支点として、アームの力点を通る鉛直線に沿って下向きの力が働き、車体を前方へ倒そうとする回転モーメントが発生する。
そして、車体に設けた駆動輪が床面から浮き上がるようになり、駆動輪よる駆動力が床面に十分に伝達されなくなる。
駆動輪を有しない走行式介護リフトに後付けで駆動輪を備え付けるようにしようとすると、側面視における床面において、取付ける駆動輪と、アームで被介護者を吊り上げた際の被介護者の重量がアームに加わる力点を通る鉛直線との間に走行車輪が配置される場合がある。
このような場合には、走行車輪を支点として、アームの力点を通る鉛直線に沿って下向きの力が働き、車体を前方へ倒そうとする回転モーメントが発生する。
そして、車体に設けた駆動輪が床面から浮き上がるようになり、駆動輪よる駆動力が床面に十分に伝達されなくなる。
【0038】
本発明が解決しようとする課題は、アームで被介護者を吊り上げた時にも、駆動輪が床面に十分な圧力で接し、確実に駆動輪による走行アシスト機能が得られる床走行式介護リフトを提供することにある。
【0039】
駆動部５は、図４乃至図７に示すように、車体２の幅方向両側に設置された走行車輪３の間に配置され、基台２０の後面に取り付けられる支持板５０と、支持板５０に対して上下動可能に設けられるスライド枠５１と、スライド枠５１に回転可能に設けた一輪の駆動輪５２と、を備える。
【0040】
本実施形態では、駆動輪５２が幅方向両側の走行車輪３の中間位置に配置される。また、駆動輪５２は後輪３ｃと前後方向における同程度の位置に配置される。
駆動輪５２は、支柱２１を上面に備える基台２０の後部側に取付けられる。
また、被介護者を乗せたシート等をフック４４に引っかけてアーム４を上昇させることにより被介護者を吊ることができるが、このとき、側面視における床面において、駆動輪５２と、被介護者の重量がアーム４に加わる力点を通る鉛直線との間に中間輪３ｂが位置するよう、ベルト４３、中間輪３ｂ及び駆動輪５２を配置する。
駆動輪５２は、支柱２１を上面に備える基台２０の後部側に取付けられる。
また、被介護者を乗せたシート等をフック４４に引っかけてアーム４を上昇させることにより被介護者を吊ることができるが、このとき、側面視における床面において、駆動輪５２と、被介護者の重量がアーム４に加わる力点を通る鉛直線との間に中間輪３ｂが位置するよう、ベルト４３、中間輪３ｂ及び駆動輪５２を配置する。
【0041】
支持板５０は、基台２０の後面に固定される固定板５００と、固定板５００の上端から後方へ水平に張り出す上板５０１とを有する。
固定板５００の後面には、左右一対のガイドレール５０２が上下方向に沿って設けられる。
固定板５００の後面には、左右一対のガイドレール５０２が上下方向に沿って設けられる。
【0042】
スライド枠５１は、天板５１０の両側端から側壁５１１が垂下されて略コ字形に形成される。
スライド枠５１の両側の側壁５１１間には、駆動軸５２０が架設され、駆動輪５２が取付けられている。
スライド枠５１の両側の側壁５１１間には、駆動軸５２０が架設され、駆動輪５２が取付けられている。
【0043】
駆動輪５２は、一対のタイヤを並設したダブルタイヤ型の車輪であって、一の車輪（１輪）を構成している。
【0044】
一方の側壁５１１の外面には、駆動軸５２０を回転駆動させる駆動源（電動モータ）６が取り付けられる。
【0045】
天板５１０の上面の前端部には、ガイドレール５０２に摺動可能に係合する一対のスライドブロック５１２が設けられ、スライドブロック５１２がガイドレール５０２に対して摺動することにより、スライド枠５１が駆動輪５２及び駆動源６と共に車体２に対して安定して上下動する。これらは後述する押圧機構が有するガイド機構である。
【0046】
支持板５０の上板５０１の下面側両側部に上昇規制軸５０３が突出して形成される。
上昇規制軸５０３は、駆動輪５２が車体２に対して所定高さよりも上昇するのを規制する上昇規制機構であり、スライド枠５１が所定高さまで上昇した時、天板５１０が上昇規制軸５０３の下部に当接して、スライド枠５１がそれ以上上昇するのを防ぐ。
上昇規制軸５０３は、駆動輪５２が車体２に対して所定高さよりも上昇するのを規制する上昇規制機構であり、スライド枠５１が所定高さまで上昇した時、天板５１０が上昇規制軸５０３の下部に当接して、スライド枠５１がそれ以上上昇するのを防ぐ。
【0047】
上昇規制軸５０３の前方で、支持板５０の上板５０１及びスライド枠５１の天板５１０を一対の抜け止めボルト５０４が貫通しており、抜け止めボルト５０４の下端部にはストッパ５０５が取り付けられる。抜け止めボルト５０４及びストッパ５０５は、駆動輪５２が車体２に対して所定低さよりも下降するのを規制する下降規制機構である。
【0048】
支持板５０の上板５０１とスライド枠５１の天板５１０との間において、上昇規制軸５０３の外周にはコイルスプリング５０６が付勢された状態で巻回される。
コイルスプリング５０６は、支持板５０の上板５０１とスライド枠５１の天板５１０とを押圧し、ガイドとともに駆動輪５２を床面に押圧する押圧機構を構成する。
また押圧機構は、スライドブロック５１２がガイドレール５０２とを含むガイド機構を有する。このため駆動輪が車体に対して安定して上下動する。
コイルスプリング５０６は、支持板５０の上板５０１とスライド枠５１の天板５１０とを押圧し、ガイドとともに駆動輪５２を床面に押圧する押圧機構を構成する。
また押圧機構は、スライドブロック５１２がガイドレール５０２とを含むガイド機構を有する。このため駆動輪が車体に対して安定して上下動する。
【0049】
床走行式介護リフト１は、側面視において前方から、前輪３ａ、アーム４のベルト４３取付け部、中間輪３ｂ、駆動輪５２の順に配置されている。
アーム４を用いて被介護者を吊ると、アーム４のベルト４３の取り付け部に被介護者の重さが加わる。
アーム４を用いて被介護者を吊ると、アーム４のベルト４３の取り付け部に被介護者の重さが加わる。
【0050】
すると、図８の（Ａ）に示すように、側面視における床面において、駆動輪５２と、アーム４で被介護者を吊り上げた際に、被介護者の重量がアーム４に加わる力点を通る鉛直線ａとの間に走行車輪（中間輪３ｂ）が配置されているので、中間輪３ｂを支点として、ベルト４３の取り付け部であるアーム４の力点を通る鉛直線ａに沿って下向きの力が働き、車体２を前方へ倒そうとする回転モーメントが発生する。この結果、車体２の後部に設けた駆動輪５２が床面から浮き上がるようになり、駆動輪５２による駆動力が床面に十分に伝達されなくなる。
しかし、押圧機構によって駆動輪５２は下方の床面へ押圧されているので、図８の（Ｂ）に示すように、駆動輪５２は確実に床面に接し、駆動輪による走行アシスト機能が失われることはない。
しかし、押圧機構によって駆動輪５２は下方の床面へ押圧されているので、図８の（Ｂ）に示すように、駆動輪５２は確実に床面に接し、駆動輪による走行アシスト機能が失われることはない。
【0051】
また、押圧機構で押圧される駆動輪５２は一輪であるので、押圧力が作用していても比較的にカーブや旋回をしやすい。さらに、一輪の駆動輪５２を中心に旋回させる場合であっても、押圧力が作用して一輪を回転中心としてグリップされ旋回を安定的に行うことができる。
【0052】
駆動輪５２の車体２に対する下降は、下降規制機構によってスライド枠５１の天板５１０が支持板５０のストッパ５０５に当接する下限位置までに規制されているため、コイルスプリング５０６がスライド枠５１を下方へ押圧していても、スライド枠５１とこれに取り付けられた駆動輪５２及び駆動源６が支持板５０から脱落することはない。また、車体２を持ち上げることがあっても駆動輪５２が脱落しない。
【0053】
また、被介護者の身動きなどによって、前輪３ａが浮き上がり車体２を後方へ倒そうとする力が働き、駆動輪５２を取り付けたスライド枠５１に対して車体２の後部が沈み込んでも、駆動輪５２の車体２に対する上昇は、上昇規制機構によって天板５１０が上昇規制軸５０３の下端に当接する上限位置までに規制されているため、車体２が圧迫されて損傷を受けたり、車体２の後部が大きく沈み込んで後方に転倒したりするのを防ぐことができる。
また、車体２の後方への倒れを防止するために後輪３ｃが設けられているが、走行方向が変更可能な自在キャスターが採用されているので、その方向によっては後方への倒れ防止の効果が低下する場合があるが、その際にもこの上昇規制機構は効果を発揮することになる。
また、車体２の後方への倒れを防止するために後輪３ｃが設けられているが、走行方向が変更可能な自在キャスターが採用されているので、その方向によっては後方への倒れ防止の効果が低下する場合があるが、その際にもこの上昇規制機構は効果を発揮することになる。
【0054】
図９乃至図１１に示すように、操作ハンドル７は、車体２に対して不動に設けられ介護者が押し引きして床走行式介護リフト１を走行させるものである。操作ハンドル７は、カバー部２１ａの後面に検知部８を挟んで固定して設けられる。
操作ハンドル７は、アーム駆動部２３から左右両側に張り出し、介護者が左右の手で握って押し引きすることにより床走行式介護リフト１を走行させることができる。
操作ハンドル７は、アーム駆動部２３から左右両側に張り出し、介護者が左右の手で握って押し引きすることにより床走行式介護リフト１を走行させることができる。
【0055】
なお、車体を旋回方向に移動させるとは、車体をカーブさせて移動させること及び旋回させて移動させることを含む。
【0056】
検知部８は、介護者が操作ハンドル７を押し引きすることによる荷重を検知するロードセルであって、カバー部２１ａの幅方向両側に例えばステーなどを介してそれぞれ設置される。
介護者が操作ハンドル７の両側を押し引きすると、操作ハンドル７が撓んでカバー部２１ａと操作ハンドル７で挟まれた検知部８に力が加わり、両側の検知部８は対応する側に加わる操作力を検知することができる。
介護者が操作ハンドル７の両側を押し引きすると、操作ハンドル７が撓んでカバー部２１ａと操作ハンドル７で挟まれた検知部８に力が加わり、両側の検知部８は対応する側に加わる操作力を検知することができる。
【0057】
介護者が床走行式介護リフト１を前進させようとする場合は操作ハンドル７を押すので、検知部８は押圧力とその強さを検知する。
一方、介護者が床走行式介護リフト１を後進させようとする場合は操作ハンドル７を引くので、検知部８は引張力とその強さを検知する。
一方、介護者が床走行式介護リフト１を後進させようとする場合は操作ハンドル７を引くので、検知部８は引張力とその強さを検知する。
【0058】
制御部９は、両側の検知部８及び駆動源６に接続され、検知部８で検知された操作力に応じて駆動源６を制御する。
介護者が操作ハンドル７の両側部を同程度の力で押すと、両側の検知部８がその押圧力を検知し、電気的な検知信号に変えて制御部９へ送る。押圧力が所定値以上であれば、制御部９は、操作力が車体２を直線で前進方向に移動させると判断し、駆動源６を制御して駆動輪５２を前進方向へ回転させる。
介護者が操作ハンドル７の両側部を同程度の力で押すと、両側の検知部８がその押圧力を検知し、電気的な検知信号に変えて制御部９へ送る。押圧力が所定値以上であれば、制御部９は、操作力が車体２を直線で前進方向に移動させると判断し、駆動源６を制御して駆動輪５２を前進方向へ回転させる。
【0059】
介護者が操作ハンドル７の両側部を同程度の力で引くと、両側の検知部８がその引張力を検知し、電気的な検知信号に変えて制御部９へ送る。引張力が所定値以上であれば、制御部９は、操作力が車体２を直線で後進方向に移動させると判断し、駆動源６を制御して駆動輪５２を後進方向へ回転させる。
【0060】
床走行式介護リフト１をカーブまたは旋回させようとする場合、介護者は操作ハンドル７の両側部を異なる強さの力で押し引きする。すると、両側の検知部８が互いに異なる強さの操作力を検知して検知信号を制御部９へ送る。
制御部９は、両側の検知部８が検知した操作力の差が所定値を超えていれば、操作力が車体２を旋回方向に移動させると判断し、駆動源６を制御して駆動輪５２を操作力が車体を直線で前進又は後進方向に移動させると判断するときよりも低速で回転させる。
床走行式介護リフト１は一輪の駆動輪５２を中心としてカーブあるいは旋回するので、大きな遠心力が加わりやすいが、このように床走行式介護リフト１をカーブあるいは旋回させる場合に、駆動輪５２を直線で前進又は後進方向に移動させると判断するときよりも低速で回転させるので、駆動輪５２の駆動力によって大きな遠心力が加わりにくく、安全、かつ簡単にカーブさせることができる。
制御部９は、両側の検知部８が検知した操作力の差が所定値を超えていれば、操作力が車体２を旋回方向に移動させると判断し、駆動源６を制御して駆動輪５２を操作力が車体を直線で前進又は後進方向に移動させると判断するときよりも低速で回転させる。
床走行式介護リフト１は一輪の駆動輪５２を中心としてカーブあるいは旋回するので、大きな遠心力が加わりやすいが、このように床走行式介護リフト１をカーブあるいは旋回させる場合に、駆動輪５２を直線で前進又は後進方向に移動させると判断するときよりも低速で回転させるので、駆動輪５２の駆動力によって大きな遠心力が加わりにくく、安全、かつ簡単にカーブさせることができる。
【0061】
なお、操作盤２５に設けた図示しない緊急ボタンを操作することにより、制御部９は駆動源６を停止させ、駆動輪５２が駆動しないようにする。
【0062】
制御部９は、以下のようにして駆動源６を制御する。
操作盤２５に設けた図示しない電源スイッチを操作して、バッテリ１０から制御部９を介して駆動源６及び検知部８への給電を開始すると、走行アシスト機能の流れがスタートする。
操作盤２５に設けた図示しない電源スイッチを操作して、バッテリ１０から制御部９を介して駆動源６及び検知部８への給電を開始すると、走行アシスト機能の流れがスタートする。
【0063】
図１２に示すように、まず、ステップ１（Ｓ１）において、両側の検知部８に所定値以上の強さの操作力が加わり、検知部８から制御部９に検知信号が入力されたか否かを判断する。
両側の検知部８から検知信号が入力されない場合は、ステップ１（Ｓ１）の前に戻る。
介護者が操作ハンドル７を操作して床走行式介護リフト１を前進あるいは後進させようとすると、両側の検知部８から制御部９に検知信号が入力されるので、ステップ２（Ｓ２）に進み、制御部９は駆動源６を制御して駆動輪５２を例えば比較的高速で回転させる。
これにより、駆動輪５２が床走行式介護リフト１の直線での前進あるいは後進をアシストする。
両側の検知部８から検知信号が入力されない場合は、ステップ１（Ｓ１）の前に戻る。
介護者が操作ハンドル７を操作して床走行式介護リフト１を前進あるいは後進させようとすると、両側の検知部８から制御部９に検知信号が入力されるので、ステップ２（Ｓ２）に進み、制御部９は駆動源６を制御して駆動輪５２を例えば比較的高速で回転させる。
これにより、駆動輪５２が床走行式介護リフト１の直線での前進あるいは後進をアシストする。
【0064】
次に、ステップ３（Ｓ３）において、両側の検知部８が検知した操作力の差が所定値を超えているか否かを判断する。
両側の検知部８が検知した操作力の差が所定値を超えていなければ、ステップ２（Ｓ２）の前に戻る。
両側の検知部８が検知した操作力の差が所定値を超えていれば、ステップ４（Ｓ４）へ進み、制御部９が駆動源６を制御して駆動輪５２を例えば低速で回転させ、終了する。
両側の検知部８が検知した操作力の差が所定値を超えていなければ、ステップ２（Ｓ２）の前に戻る。
両側の検知部８が検知した操作力の差が所定値を超えていれば、ステップ４（Ｓ４）へ進み、制御部９が駆動源６を制御して駆動輪５２を例えば低速で回転させ、終了する。
【0065】
なお、走行アシスト機構を構成する駆動部５、駆動源６、検知部８及び制御部９は、走行アシスト機能を備えていない介護リフトに後付けで簡単に設置することができる。すなわち、走行車輪を駆動輪に交換するなど必要がなく、一輪の駆動輪を走行車輪の間に追加することになり簡単に設置することができる。
【0066】
走行アシスト機能を備えていない介護リフトは、図９の破線で示すように、操作ハンドル７がカバー部２１ａの後面に直接固定されているので、操作ハンドル７をいったん取り外してから、アーム駆動部２３の後面に検知部８を取り付け、検知部８を挟んだ状態で、操作ハンドル７をカバー部２１ａに固定する。
【0067】
駆動源６をスライド枠５１に取り付けてから、支持板５０の固定板５００を基台２０の後面に固定することにより、駆動部５を車体２に取り付ける。
制御部９は、中空の基台２０の内部に簡単に収容することができ、バッテリ１０は、アーム駆動モータ２４へ給電するためにあらかじめ設置されているものと共用するようにしても良い。
制御部９は、中空の基台２０の内部に簡単に収容することができ、バッテリ１０は、アーム駆動モータ２４へ給電するためにあらかじめ設置されているものと共用するようにしても良い。
【0068】
床走行式介護リフト１は、車体２に対して不動に設けられ、介護者が押し引きする操作ハンドル７と、操作ハンドル７に作用する操作力を検知する検知部８と、検知部８で検知された操作力に応じて駆動源６を制御する制御部９と、を備え、検知部８は、車体２と操作ハンドル７との間に設けられているので、駆動によるアシスト機能を得るために介護者は操作ハンドル７自体に特別に操作する必要がなく、走行アシスト機能を有しない介護リフトを操作するのと同様の操作によって、走行アシスト機能を作動させることができる。
【0069】
制御部９は、操作力が車体２を直線で前進又は後進方向に移動させると判断したときは、駆動源６を制御して駆動輪５２を前進又は後進方向に駆動させることによって、介護者が前後進させようとする方向と同じ方向にアシスト機能を得ることが可能となる。
【0070】
制御部９は、操作力が車体２を旋回方向に移動させると判断したとき、駆動源６を制御して操作力が車体２を直線で前進又は後進方向に移動させると判断するときよりも低速で駆動輪５２を前進又は後進方向に駆動させると、一輪の駆動輪５２を駆動してカーブあるいは旋回させても大きな遠心力が発生しにくく、安全に曲がることができる。
【0071】
床走行式介護リフト１は、車体２の幅方向両側に設けた走行車輪３の間に一輪の駆動輪５２が設置されているので、カーブあるいは旋回操作を行っても、大きな力を必要とせずに楽にカーブあるいは旋回させることができる。特に、前後移動をせずその位置で旋回させるような場合には、一輪の駆動輪５２を中心に旋回させることができるので駆動輪５２の抵抗が少ない。
また、二輪の駆動輪を有するものに比べて、駆動源や駆動機構も少なくて済むため構造が簡単で軽量であり、コストも低廉となる。
また、二輪の駆動輪を有するものに比べて、駆動源や駆動機構も少なくて済むため構造が簡単で軽量であり、コストも低廉となる。
【0072】
走行車輪３を方向が変更可能な自在キャスターとすれば、介護者が床走行式介護リフト１を走行させようとする方向に合わせて、走行車輪３が自由に方向を変えるので、簡単にカーブや旋回をさせることができる。特に、前後移動をせずその位置で一輪の駆動輪５２を中心に旋回させるような場合は効果的である。
【0073】
以上に説明した実施形態では、床走行式介護リフト１をカーブさせるべく介護者が操作ハンドル７を操作し、両側の検知部８が検知した操作力の差が所定値を超えた場合、制御部９は駆動源６を制御して駆動輪５２を低速回転させているが、駆動源６を停止して駆動輪５２が駆動回転しないようにすることもできる。この場合の具体的な制御としては、図１２のステップ４（Ｓ４）において、駆動輪を低速回転させる制御ではなく、駆動源６による駆動をしないように制御する。
このようにすると、床走行式介護リフト１をカーブあるいは旋回させる際は、走行アシスト機能を解除して介護者の手動のみの操作と同じ感覚で操作できる。
このようにすると、床走行式介護リフト１をカーブあるいは旋回させる際は、走行アシスト機能を解除して介護者の手動のみの操作と同じ感覚で操作できる。
【0074】
また、カーブまたは旋回において駆動輪の低速回転での制御と、駆動輪の駆動をさせない制御とを併用するようにしても良い。
この場合には、例えば、操作ハンドルの操作がカーブのための操作であると検知したときは、駆動輪の低速回転での制御にし、操作ハンドルの操作が旋回のための操作であると検知したときは、駆動輪の駆動をさせない制御をするようにしても良い。具体的な制御としては、図１２のステップ３（Ｓ３）以降において、左右の操作力の差における評価を二段階に設定（例えば所定値Ａと、所定値Ａより大きい所定値Ｂとを設定）し、左右の操作力の差が所定値Ａを超えるか否かを判断し（ステップ３（Ｓ３））、左右の操作力の差が所定値Ａを超えない場合（Ｓ３がＮＯ）には駆動輪を高速回転させ（Ｓ２）、所定値Ａを超える場合（Ｓ３がＹＥＳ）には、さらに左右の操作力の差が所定値Ｂを超えるか否かを判断し（ステップ４（Ｓ４））、左右の操作力の差が所定値Ｂを超えない場合（Ｓ４がＮＯ）には駆動輪を低速回転させ（ステップ５（Ｓ５））、左右の操作力の差が所定値Ｂを超える場合（Ｓ４がＹＥＳ）には駆動輪の駆動をさせない（ステップ６（Ｓ６））ように制御する。
この場合には、例えば、操作ハンドルの操作がカーブのための操作であると検知したときは、駆動輪の低速回転での制御にし、操作ハンドルの操作が旋回のための操作であると検知したときは、駆動輪の駆動をさせない制御をするようにしても良い。具体的な制御としては、図１２のステップ３（Ｓ３）以降において、左右の操作力の差における評価を二段階に設定（例えば所定値Ａと、所定値Ａより大きい所定値Ｂとを設定）し、左右の操作力の差が所定値Ａを超えるか否かを判断し（ステップ３（Ｓ３））、左右の操作力の差が所定値Ａを超えない場合（Ｓ３がＮＯ）には駆動輪を高速回転させ（Ｓ２）、所定値Ａを超える場合（Ｓ３がＹＥＳ）には、さらに左右の操作力の差が所定値Ｂを超えるか否かを判断し（ステップ４（Ｓ４））、左右の操作力の差が所定値Ｂを超えない場合（Ｓ４がＮＯ）には駆動輪を低速回転させ（ステップ５（Ｓ５））、左右の操作力の差が所定値Ｂを超える場合（Ｓ４がＹＥＳ）には駆動輪の駆動をさせない（ステップ６（Ｓ６））ように制御する。
【0075】
〔その他の変形例〕
本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。例えば以下のようなものも含まれる。
本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。例えば以下のようなものも含まれる。
【0076】
車体の形状や構造は上記実施形態のものと変えることができる。
例えば、本実施形態では、逆Ｌ字形の昇降可能なアームとしてあるが、支柱から前方へ張り出した部分を上下に揺動可能なアームとしてもよい。
例えば、本実施形態では、逆Ｌ字形の昇降可能なアームとしてあるが、支柱から前方へ張り出した部分を上下に揺動可能なアームとしてもよい。
【0077】
本実施形態では、一輪の駆動輪として、ダブルタイヤ型としてあるがシングルタイヤ型としても良い。
【0078】
本実施形態では、支持板の上板及びスライド枠の天板を貫通する抜け止めボルトの下端部にストッパを設けて、スライド枠が脱落するのを防いでいるが、支持板の固定板に設けたガイドレールの下部に、スライドブロックの下降を規制するストッパを設けて、下降規制機構としてもよい。
【0079】
本実施形態では、コイルスプリングでスライド枠を下方へ押圧しているが、板ばね等の他の付勢手段を用いることもできる。
【0080】
本実施形態では、６輪の走行車輪を備える床走行式介護リフトに適用したものであったが、これに限られず、４輪などの走行車輪の床走行式介護リフトに適用しても良い。
【0081】
本実施形態では、検知部としてロードセルを使用したが、これに限られず、力覚センサーなどを適用しても良い。
【0082】
本実施形態では、支持板に設けたガイドレールと、スライド枠に設けたスライドブロックとを係合して、スライド枠の上下動を案内しているが、縦長の長孔と、これに摺動可能に係合する突起に代替してもよい。この場合、長孔の上端と突起とが上昇規制機構となり、長孔の下端と突起とが下降規制機構となる。
【0083】
変形例を含むいずれの実施形態における各技術的事項を他の実施形態に適用して実施例としても良い。
【符号の説明】
【0084】
１ 床走行式介護リフト
２ 車体
２０ 基台
２１ 支柱
２２ 脚部
２２０ 隆起部
２３ アーム駆動部
２３０ 昇降稈
２４ アーム駆動モータ
２５ 操作盤
３ 走行車輪
３ａ 前輪
３ｂ 中間輪
３ｃ 後輪
４ アーム
４０ 垂直部
４１ 水平部
４２ ブラケット
４３ ベルト
４４ フック
５ 駆動部
５０ 支持板
５００ 固定板
５０１ 上板
５０２ ガイドレール
５０３ 上昇規制軸
５０４ 抜け止めボルト
５０５ ストッパ
５０６ コイルスプリング
５１ スライド枠
５１０ 天板
５１１ 側壁
５１２ スライドブロック
５２ 駆動輪
５２０ 駆動軸
６ 駆動源
７ 操作ハンドル
８ 検知部
９ 制御部
１０ バッテリ
２ 車体
２０ 基台
２１ 支柱
２２ 脚部
２２０ 隆起部
２３ アーム駆動部
２３０ 昇降稈
２４ アーム駆動モータ
２５ 操作盤
３ 走行車輪
３ａ 前輪
３ｂ 中間輪
３ｃ 後輪
４ アーム
４０ 垂直部
４１ 水平部
４２ ブラケット
４３ ベルト
４４ フック
５ 駆動部
５０ 支持板
５００ 固定板
５０１ 上板
５０２ ガイドレール
５０３ 上昇規制軸
５０４ 抜け止めボルト
５０５ ストッパ
５０６ コイルスプリング
５１ スライド枠
５１０ 天板
５１１ 側壁
５１２ スライドブロック
５２ 駆動輪
５２０ 駆動軸
６ 駆動源
７ 操作ハンドル
８ 検知部
９ 制御部
１０ バッテリ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】