ホーム > 特許ランキング > ＮＥＣネッツエスアイ株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024052298
(43)【公開日】2024-04-11
(54)【発明の名称】移動体位置表示方法
(51)【国際特許分類】
G01S 5/20 20060101AFI20240404BHJP
G01S 7/56 20060101ALI20240404BHJP
【ＦＩ】
G01S5/20
G01S7/56
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022158905
(22)【出願日】2022-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】390001454
【氏名又は名称】ＮＥＣネッツエスアイ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100007983
【弁理士】
【氏名又は名称】笹川 拓
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 博之
(72)【発明者】
【氏名】福井 恵
(72)【発明者】
【氏名】毛利 晃大
(72)【発明者】
【氏名】藤波 こはる
(72)【発明者】
【氏名】前多 敏幸
(72)【発明者】
【氏名】藤澤 隆行
(72)【発明者】
【氏名】小松 拓哉
(72)【発明者】
【氏名】坂梨 知司
【テーマコード（参考）】
5J083
【Ｆターム（参考）】
5J083AA04
5J083AB14
5J083AC07
5J083AD02
5J083AD03
5J083AD04
5J083AE08
5J083AF01
5J083AF14
5J083BA01
(57)【要約】 （修正有）
【課題】移動体の位置表示において、隣り合う測定グループ間の境界を超える際の移動体の位置飛びや移動体軌跡の不連続を防止することが可能な移動体位置表示方法を提供する。
【解決手段】移動体１８が重複測定エリア７０内に進入している場合、第１群６１による移動体の測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と第２群６５による移動体の測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して、第１群による測定位置座標（ｘａ，ｙａ）への重みづけ係数α、第２群による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）への重みづけ係数βとして、重みづけ係数α及び重みづけ係数βの和が１となる関係で移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示し、重みづけ係数α及びβは、重複測定エリア内における第１のエリア寄りの位置ではα＞β、第２のエリア寄りの位置ではα＜βの関係となる線形又は非線形に漸次変化する値である。
【選択図】図１
【解決手段】移動体１８が重複測定エリア７０内に進入している場合、第１群６１による移動体の測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と第２群６５による移動体の測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して、第１群による測定位置座標（ｘａ，ｙａ）への重みづけ係数α、第２群による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）への重みづけ係数βとして、重みづけ係数α及び重みづけ係数βの和が１となる関係で移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示し、重みづけ係数α及びβは、重複測定エリア内における第１のエリア寄りの位置ではα＞β、第２のエリア寄りの位置ではα＜βの関係となる線形又は非線形に漸次変化する値である。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも２つの固定体として設置位置が予め特定された固定式発信機及び１つの移動体としての移動式受信機との間で、各々の前記固定式発信機から発信された信号の前記移動式受信機への到達時間から三辺測位により前記移動体の位置を測定、
又は、少なくとも２つの固定体としての設置位置が予め特定された固定式受信機及び１つの移動体としての移動式発信機との間で、当該移動式発信機から発信された信号の各々の前記固定式受信機への到達時間から三辺測位により前記移動体の位置を測定して当該移動体の位置を表示可能な移動体位置表示方法であって、
少なくとも２つの前記固定体及び１つの前記移動体からなる第１群によって前記移動体の位置を測定して表示可能な第１のエリアと、第２群として少なくとも２つの他の固定体及び前記第１のエリアと共用される前記移動体によって当該移動体の位置を測定して表示可能な第２のエリアとを備え、
前記第１のエリアと前記第２のエリアは互いに測定可能な重複範囲として重複測定エリアを有し、
前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、前記第１群による前記移動体の測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記第２群による当該移動体の測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して、前記第１群による測定位置座標（ｘａ，ｙａ）への重みづけ係数α、前記第２群による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）への重みづけ係数βとして、当該重みづけ係数α及び当該重みづけ係数βの和が１となる関係で前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示し、
前記重みづけ係数α及びβは、前記重複測定エリア内における前記第１のエリア寄りの位置ではα＞β、前記第２のエリア寄りの位置ではα＜βの関係となる線形又は非線形に漸次変化する値であることを特徴とする移動体位置表示方法。
又は、少なくとも２つの固定体としての設置位置が予め特定された固定式受信機及び１つの移動体としての移動式発信機との間で、当該移動式発信機から発信された信号の各々の前記固定式受信機への到達時間から三辺測位により前記移動体の位置を測定して当該移動体の位置を表示可能な移動体位置表示方法であって、
少なくとも２つの前記固定体及び１つの前記移動体からなる第１群によって前記移動体の位置を測定して表示可能な第１のエリアと、第２群として少なくとも２つの他の固定体及び前記第１のエリアと共用される前記移動体によって当該移動体の位置を測定して表示可能な第２のエリアとを備え、
前記第１のエリアと前記第２のエリアは互いに測定可能な重複範囲として重複測定エリアを有し、
前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、前記第１群による前記移動体の測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記第２群による当該移動体の測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して、前記第１群による測定位置座標（ｘａ，ｙａ）への重みづけ係数α、前記第２群による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）への重みづけ係数βとして、当該重みづけ係数α及び当該重みづけ係数βの和が１となる関係で前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示し、
前記重みづけ係数α及びβは、前記重複測定エリア内における前記第１のエリア寄りの位置ではα＞β、前記第２のエリア寄りの位置ではα＜βの関係となる線形又は非線形に漸次変化する値であることを特徴とする移動体位置表示方法。
【請求項2】
前記信号は超音波からなることを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項3】
前記第１のエリア及び前記第２のエリアは、前記重複測定エリアの他に、各々が互いに測定範囲が重複しない非重複測定エリアからなり、
前記移動体が前記第１のエリアの前記非重複測定エリアから前記重複測定エリアに入ったかどうかの判定は前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）を用いて行い、
前記移動体が前記第２のエリアの前記非重複測定エリアから前記重複測定エリアに入ったかどうかの判定は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を用いて行うことを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
前記移動体が前記第１のエリアの前記非重複測定エリアから前記重複測定エリアに入ったかどうかの判定は前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）を用いて行い、
前記移動体が前記第２のエリアの前記非重複測定エリアから前記重複測定エリアに入ったかどうかの判定は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を用いて行うことを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項4】
前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との差分が所定の値以上である場合は、進入元のエリアの前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は（ｘｂ，ｙｂ）を表示位置座標として用いて前記移動体の位置を表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項5】
前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均とを算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、
かつ、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、
前記重みづけ係数α及び前記重みづけ係数βを用いて前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均とを算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、
かつ、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、
前記重みづけ係数α及び前記重みづけ係数βを用いて前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項6】
前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均と、
前記所定回数の前記過去の測定位置座標の各々について、前記第１群による測定位置座標と前記第２群による測定位置座標との間の距離の平均値としての他群間距離平均とを算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、
かつ、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との間の距離が、前記他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、
前記重みづけ係数α及び前記重みづけ係数βを用いて前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均と、
前記所定回数の前記過去の測定位置座標の各々について、前記第１群による測定位置座標と前記第２群による測定位置座標との間の距離の平均値としての他群間距離平均とを算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、
かつ、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との間の距離が、前記他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、
前記重みづけ係数α及び前記重みづけ係数βを用いて前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項7】
前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均と、
前記所定回数の前記過去の測定位置座標の各々について、前記第１群による測定位置座標と前記第２群による測定位置座標との間の距離の平均値としての他群間距離平均とを算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、
かつ、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との間の距離が、前記他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、
前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）において、前記前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均と、
前記所定回数の前記過去の測定位置座標の各々について、前記第１群による測定位置座標と前記第２群による測定位置座標との間の距離の平均値としての他群間距離平均とを算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、
かつ、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との間の距離が、前記他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、
前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）において、前記前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項8】
前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均とを算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の一方の移動距離が、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、
かつ、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の前記一方の移動角度が、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、
当該一方の前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を表示位置座標として表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均とを算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の一方の移動距離が、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、
かつ、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の前記一方の移動角度が、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、
当該一方の前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を表示位置座標として表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項9】
前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均を算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、
前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）において、前記前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均を算出し、
前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、
前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）において、前記前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項10】
前記移動体位置表示方法は、第３群として少なくとも２つのさらに他の固定体と、前記第１のエリア及び前記第２のエリアと共用される前記移動体とによって当該移動体の位置を測定して表示可能な第３のエリアとをさらに備え、
前記第２のエリアと前記第３のエリアは互いに測定可能な重複範囲として他の重複測定エリアを有し、
当該他の重複測定エリアのｎ箇所（ｎは１以外の整数）で前記第２群による前記移動体の測定位置座標と前記第３群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアのオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）とし、
当該第３のエリアを当該オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）の分だけ補正して、前記第３群による測定位置座標（ｘｃ，ｙｃ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｃ+ｘｏｂ，ｙｃ+ｙｏｂ）で表示することを特徴とする請求項１乃至請求項９のうち、いずれか１に記載の移動体位置表示方法。
前記第２のエリアと前記第３のエリアは互いに測定可能な重複範囲として他の重複測定エリアを有し、
当該他の重複測定エリアのｎ箇所（ｎは１以外の整数）で前記第２群による前記移動体の測定位置座標と前記第３群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアのオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）とし、
当該第３のエリアを当該オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）の分だけ補正して、前記第３群による測定位置座標（ｘｃ，ｙｃ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｃ+ｘｏｂ，ｙｃ+ｙｏｂ）で表示することを特徴とする請求項１乃至請求項９のうち、いずれか１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項11】
前記移動体位置表示方法は、第４群として少なくとも２つのまたさらに他の固定体と、前記第１のエリア、前記第２のエリア及び前記第３のエリアと共用される前記移動体とによって当該移動体の位置を測定して表示可能な第４のエリアとをさらに備え、
前記第３のエリアと前記第４のエリアは互いに測定可能な重複範囲としてさらに他の重複測定エリアを有し、
当該さらに他の重複測定エリアのｎ箇所（ｎは１以外の整数）で前記第３群による前記移動体の測定位置座標と前記第４群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）とし、
当該第４のエリアを、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアの前記オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）と前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）との和（（ｘｏｂ+ｘｏｃ），（ｙｏｂ+ｙｏｃ））の分だけ補正して、前記第４群による測定位置座標（ｘｄ，ｙｄ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｄ+ｘｏｂ+ｘｏｃ，ｙｄ+ｙｏｂ+ｙｏｃ）で表示することを特徴とする請求項１０に記載の移動体位置表示方法。
前記第３のエリアと前記第４のエリアは互いに測定可能な重複範囲としてさらに他の重複測定エリアを有し、
当該さらに他の重複測定エリアのｎ箇所（ｎは１以外の整数）で前記第３群による前記移動体の測定位置座標と前記第４群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）とし、
当該第４のエリアを、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアの前記オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）と前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）との和（（ｘｏｂ+ｘｏｃ），（ｙｏｂ+ｙｏｃ））の分だけ補正して、前記第４群による測定位置座標（ｘｄ，ｙｄ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｄ+ｘｏｂ+ｘｏｃ，ｙｄ+ｙｏｂ+ｙｏｃ）で表示することを特徴とする請求項１０に記載の移動体位置表示方法。
【請求項12】
前記移動体位置表示方法は、第３群として少なくとも２つのさらに他の固定体と、前記第１のエリア及び前記第２のエリアと共用される前記移動体とによって当該移動体の位置を測定して表示可能な第３のエリアとをさらに備え、
前記第２のエリアと前記第３のエリアは互いに測定可能な重複範囲として他の重複測定エリアを有し、
当該他の重複測定エリアの任意の１箇所で前記第２群による前記移動体の測定位置座標と前記第３群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差を求め、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアのオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）とし、
当該第３のエリアを当該オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）の分だけ補正して、前記第３群による測定位置座標（ｘｃ，ｙｃ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｃ+ｘｏｂ，ｙｃ+ｙｏｂ）で表示することを特徴とする請求項１乃至請求項９のうち、いずれか１に記載の移動体位置表示方法。
前記第２のエリアと前記第３のエリアは互いに測定可能な重複範囲として他の重複測定エリアを有し、
当該他の重複測定エリアの任意の１箇所で前記第２群による前記移動体の測定位置座標と前記第３群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差を求め、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアのオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）とし、
当該第３のエリアを当該オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）の分だけ補正して、前記第３群による測定位置座標（ｘｃ，ｙｃ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｃ+ｘｏｂ，ｙｃ+ｙｏｂ）で表示することを特徴とする請求項１乃至請求項９のうち、いずれか１に記載の移動体位置表示方法。
【請求項13】
前記移動体位置表示方法は、第４群として少なくとも２つのまたさらに他の固定体と、前記第１のエリア、前記第２のエリア及び前記第３のエリアと共用される前記移動体とによって当該移動体の位置を測定して表示可能な第４のエリアとをさらに備え、
前記第３のエリアと前記第４のエリアは互いに測定可能な重複範囲としてさらに他の重複測定エリアを有し、
当該さらに他の重複測定エリアの任意の１箇所で前記第３群による前記移動体の測定位置座標と前記第４群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差を求め、前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）とし、
当該第４のエリアを、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアの前記オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）と前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）との和（（ｘｏｂ+ｘｏｃ），（ｙｏｂ+ｙｏｃ））の分だけ補正して、前記第４群による測定位置座標（ｘｄ，ｙｄ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｄ+ｘｏｂ+ｘｏｃ，ｙｄ+ｙｏｂ+ｙｏｃ）で表示することを特徴とする請求項１２に記載の移動体位置表示方法。
前記第３のエリアと前記第４のエリアは互いに測定可能な重複範囲としてさらに他の重複測定エリアを有し、
当該さらに他の重複測定エリアの任意の１箇所で前記第３群による前記移動体の測定位置座標と前記第４群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差を求め、前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）とし、
当該第４のエリアを、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアの前記オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）と前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）との和（（ｘｏｂ+ｘｏｃ），（ｙｏｂ+ｙｏｃ））の分だけ補正して、前記第４群による測定位置座標（ｘｄ，ｙｄ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｄ+ｘｏｂ+ｘｏｃ，ｙｄ+ｙｏｂ+ｙｏｃ）で表示することを特徴とする請求項１２に記載の移動体位置表示方法。
【請求項14】
前記固定体は異なる群との間において少なくとも一つが共有されることを特徴とする請求項１乃至請求項９のうち、いずれか１に記載の移動体位置表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体位置表示方法に関し、特に、移動体の位置を測定する第１のエリアと第２のエリアとの重複測定エリアにおける移動体の位置を補正して表示する移動体位置表示方法に関する。
【背景技術】
【0002】
屋外、屋内での作業者、自走ロボット等の移動体の位置情報の取得、確認のニーズが増大している。例えば、センサ装置の位置情報を取得し、センサ装置を装着している作業者や自走ロボット等の位置を地図上に表示することにより、移動体の位置、経路、活動状況等を把握することができる。
【0003】
屋外では、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System（全球測位衛星システム）)からの電波を受信し、受信した電波による測位で移動体の位置情報を取得することが可能である。表示装置に表示された地図上に取得した位置情報をプロットすることにより、移動体の位置を確認することが可能となる。
【0004】
また、屋内では、移動体の測位方法としてＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）ビーコンが知られている。
【0005】
ＢＬＥビーコンによる測位方法は、移動体が有するＢＬＥビーコンが発する電波の受信電界強度（レベル）を測定し、電波のレベルからビーコンまでの距離を推定するものである。位置の測位には少なくとも２種のビーコン信号が必要となる。また、電波のレベルによる位置推定は誤差が大きいため、２種を超える複数のビーコンを用いることが多い。
【0006】
さらにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）は、微弱電波を利用している為、発信源の位置を正確に特定することが難しかった。このため、特許文献１には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの微弱な電波を発信する無線通信の技術を用いて、電波発信装置の位置精度を向上することができる電波発信位置算出装置が開示されている。
【0007】
また、移動体の測位方法として近距離無線通信用に使用されるＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）を用いたＵＷＢ方式が知られている。ＵＷＢ方式はＵＷＢビーコンと移動体間の伝搬遅延を測定することで移動体の位置を測位する。ＵＷＢ方式の原理は、ＧＮＳＳから信号を受信して測位を行うＲＴＫ測位と同様な方法であり、３種のビーコンを用いることで、３次元測位が可能となる。また、ＷｉＦｉを利用した測位も同様な方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【特許文献1】特許第４０６４３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
ＢＬＥビーコンを用いることによりシンプルな構成で測位システムを構築することが可能である。しかしながら、ＢＬＥビーコンを用いた測位システムは測位誤差が５～６ｍと大きく、測位精度が要求される分野には適さない恐れがある。
【0010】
また、ＵＷＢ方式による測位方法は、測位誤差が数ｃｍ（センチメートル）と高い精度であるため、産業分野における工場等の生産部門での利用が可能である。しかしながら、ＵＷＢ方式による測位システムは、システム構成が複雑であり、これにより装置が高価となってしまう恐れがある。工場等の産業分野での利用で精度を維持するためには、ＵＷＢビーコンを正確な位置に設置する必要がある。また、設備等のレイアウト変更時は、ＵＷＢビーコンの設置位置の見直しも必要となる。
【0011】
このため、ＢＬＥビーコンやＵＷＢ方式等の電波による測位に代わるものとして超音波を利用した測位が注目されている。超音波による測位は、伝搬速度が音速である超音波を利用するため、精度の高い位置測位が可能である。
【0012】
超音波による測位システムは、１つの測定のエリアにおいて設置位置が予め特定された２つの固定式発信機及び移動体に設けられた１つの移動式受信機との間で、各々の固定式発信機から発信された信号の移動式受信機への到達時間から三辺測位により測定のエリア内の移動体の位置を測定する。また、２つの測定のエリアが隣り合っている場合には一方の測定のエリアを２つの固定式発信機と１つの移動式受信機からなる一方の測定グループにより測定のエリア内の移動体の位置を測定し、他方の測定のエリアを２つの他の固定式発信機と、共用される１つの移動式受信機とからなる他方の測定グループにより他の測定のエリア内の移動体の位置を測定する。
【0013】
しかしながら、超音波による２つの固定式発信機を用いた三辺測位方式の測定グループにおいては、隣り合う測定グループ間の境界を超える際、測定グループの切替時に移動体の位置飛び（軌跡の不連続性）が発生することがある。これは、測定グループ毎の機器のバラツキ等により、隣り合う測定グループ間の測位誤差として発生するためである。これにより、測定グループの切り替わり時に、移動体の位置表示で移動体の位置飛びが発生し、移動体の軌跡が不連続になってしまい、移動体の位置を正確に表示できないことがある。
【0014】
このため、移動体の位置表示において、隣り合う測定グループ間の境界を超える際の移動体の位置飛びや移動体の軌跡の不連続を防止することが求められている。
【0015】
そこで、本発明は、２つの固定式発信機及び移動体に設けた１つの移動式受信機を用いて三辺測位により移動体の位置を測定して移動体の位置を表示する移動体位置表示方法において、移動体が隣り合う測定グループ間の境界を超える際に、隣り合う測定グループが重なる重複測定エリアでの移動体の測定位置座標に重みづけ処理を行って表示位置座標として表示することにより、移動体の位置表示における移動体の位置飛び（軌跡の不連続性）を防止し、移動体のスムーズな移動の軌跡を表示することが可能な移動体位置表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0016】
上記目的達成のため、本発明に係る移動体位置表示方法は、少なくとも２つの固定体として設置位置が予め特定された固定式発信機及び１つの移動体としての移動式受信機との間で、各々の前記固定式発信機から発信された信号の前記移動式受信機への到達時間から三辺測位により前記移動体の位置を測定、又は、少なくとも２つの固定体としての設置位置が予め特定された固定式受信機及び１つの移動体としての移動式発信機との間で、当該移動式発信機から発信された信号の各々の前記固定式受信機への到達時間から三辺測位により前記移動体の位置を測定して当該移動体の位置を表示可能な移動体位置表示方法であって、少なくとも２つの前記固定体及び１つの前記移動体からなる第１群によって前記移動体の位置を測定して表示可能な第１のエリアと、第２群として少なくとも２つの他の固定体及び前記第１のエリアと共用される前記移動体によって当該移動体の位置を測定して表示可能な第２のエリアとを備え、前記第１のエリアと前記第２のエリアは互いに測定可能な重複範囲として重複測定エリアを有し、前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、前記第１群による前記移動体の測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記第２群による当該移動体の測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して、前記第１群による測定位置座標（ｘａ，ｙａ）への重みづけ係数α、前記第２群による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）への重みづけ係数βとして、当該重みづけ係数α及び当該重みづけ係数βの和が１となる関係で前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示し、前記重みづけ係数α及びβは、前記重複測定エリア内における前記第１のエリア寄りの位置ではα＞β、前記第２のエリア寄りの位置ではα＜βの関係となる線形又は非線形に漸次変化する値であることを特徴とする。
【0017】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記信号は超音波からなることを特徴とする。
【0018】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記第１のエリア及び前記第２のエリアは、前記重複測定エリアの他に、各々が互いに測定範囲が重複しない非重複測定エリアからなり、前記移動体が前記第１のエリアの前記非重複測定エリアから前記重複測定エリアに入ったかどうかの判定は前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）を用いて行い、前記移動体が前記第２のエリアの前記非重複測定エリアから前記重複測定エリアに入ったかどうかの判定は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を用いて行うことを特徴とする。
【0019】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との差分が所定の値以上である場合は、進入元のエリアの前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は（ｘｂ，ｙｂ）を表示位置座標として用いて前記移動体の位置を表示することを特徴とする。
【0020】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均とを算出し、 前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、かつ、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、 前記重みづけ係数α及び前記重みづけ係数βを用いて前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示することを特徴とする。
【0021】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均と、前記所定回数の前記過去の測定位置座標の各々について、前記第１群による測定位置座標と前記第２群による測定位置座標との間の距離の平均値としての他群間距離平均とを算出し、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、かつ、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との間の距離が、前記他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、前記重みづけ係数α及び前記重みづけ係数βを用いて前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示することを特徴とする。
【0022】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均と、前記所定回数の前記過去の測定位置座標の各々について、前記第１群による測定位置座標と前記第２群による測定位置座標との間の距離の平均値としての他群間距離平均とを算出し、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、かつ、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との間の距離が、前記他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）において、前記前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示することを特徴とする。
【0023】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均と、互いに隣り合って連続する表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値としての移動角度差平均とを算出し、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の一方の移動距離が、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、かつ、前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の前記一方の移動角度が、前記移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、当該一方の前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を表示位置座標として表示することを特徴とする。
【0024】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体が当該重複測定エリア内に進入している場合、現在の測定位置座標として前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して連続する所定回数の過去の表示位置座標について、互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離の平均値としての移動距離平均を算出し、 前記移動体の前回の表示位置座標に対する前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、前記移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、前記測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は前記測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）において、前記前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示することを特徴とする。
【0025】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体位置表示方法は、第３群として少なくとも２つのさらに他の固定体と、前記第１のエリア及び前記第２のエリアと共用される前記移動体とによって当該移動体の位置を測定して表示可能な第３のエリアとをさらに備え、前記第２のエリアと前記第３のエリアは互いに測定可能な重複範囲として他の重複測定エリアを有し、当該他の重複測定エリアのｎ箇所（ｎは１以外の整数）で前記第２群による前記移動体の測定位置座標と前記第３群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアのオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）とし、当該第３のエリアを当該オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）の分だけ補正して、前記第３群による測定位置座標（ｘｃ，ｙｃ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｃ+ｘｏｂ，ｙｃ+ｙｏｂ）で表示することを特徴とする。
【0026】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体位置表示方法は、第４群として少なくとも２つのまたさらに他の固定体と、前記第１のエリア、前記第２のエリア及び前記第３のエリアと共用される前記移動体とによって当該移動体の位置を測定して表示可能な第４のエリアとをさらに備え、前記第３のエリアと前記第４のエリアは互いに測定可能な重複範囲としてさらに他の重複測定エリアを有し、当該さらに他の重複測定エリアのｎ箇所（ｎは１以外の整数）で前記第３群による前記移動体の測定位置座標と前記第４群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）とし、当該第４のエリアを、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアの前記オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）と前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）との和（（ｘｏｂ+ｘｏｃ），（ｙｏｂ+ｙｏｃ））の分だけ補正して、前記第４群による測定位置座標（ｘｄ，ｙｄ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｄ+ｘｏｂ+ｘｏｃ，ｙｄ+ｙｏｂ+ｙｏｃ）で表示することを特徴とする。
【0027】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体位置表示方法は、第３群として少なくとも２つのさらに他の固定体と、前記第１のエリア及び前記第２のエリアと共用される前記移動体とによって当該移動体の位置を測定して表示可能な第３のエリアとをさらに備え、前記第２のエリアと前記第３のエリアは互いに測定可能な重複範囲として他の重複測定エリアを有し、当該他の重複測定エリアの任意の１箇所で前記第２群による前記移動体の測定位置座標と前記第３群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差を求め、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアのオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）とし、当該第３のエリアを当該オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）の分だけ補正して、前記第３群による測定位置座標（ｘｃ，ｙｃ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｃ+ｘｏｂ，ｙｃ+ｙｏｂ）で表示することを特徴とする。
【0028】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記移動体位置表示方法は、第４群として少なくとも２つのまたさらに他の固定体と、前記第１のエリア、前記第２のエリア及び前記第３のエリアと共用される前記移動体とによって当該移動体の位置を測定して表示可能な第４のエリアとをさらに備え、前記第３のエリアと前記第４のエリアは互いに測定可能な重複範囲としてさらに他の重複測定エリアを有し、当該さらに他の重複測定エリアの任意の１箇所で前記第３群による前記移動体の測定位置座標と前記第４群による当該移動体の測定位置座標との差分として測位差を求め、前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）とし、当該第４のエリアを、前記第２のエリアを基準とした前記第３のエリアの前記オフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）と前記第３のエリアを基準とした前記第４のエリアのオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）との和（（ｘｏｂ+ｘｏｃ），（ｙｏｂ+ｙｏｃ））の分だけ補正して、前記第４群による測定位置座標（ｘｄ，ｙｄ）に対して前記移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｄ+ｘｏｂ+ｘｏｃ，ｙｄ+ｙｏｂ+ｙｏｃ）で表示することを特徴とする。
【0029】
また、本発明に係る移動体位置表示方法の前記固定体は異なる群との間において少なくとも一つが共有されることを特徴とする。
【発明の効果】
【0030】
本発明によれば、２つの固定式発信機を用いて三辺測位により移動体の位置を測定して移動体の位置を表示する移動体位置表示方法において、移動体が第１群及び第２群の測定グループ間の隣り合う境界を超える際に、隣り合う測定グループの測定エリアが重なる重複測定エリアでの移動体の測定位置座標に重みづけ処理を行って表示位置座標を表示することにより、移動体の位置表示における移動体の位置飛び（軌跡の不連続性)を防止し、移動体のスムーズな軌跡を表示することが可能となる。
【0031】
また、本発明によれば、固定式発信機から発信された超音波信号の移動式受信機への到達時間から三辺測位によって移動体の位置を測定することにより、測定精度を向上させることが可能であり、また、移動体からの反射波を使用していないため、移動体の位置を正確に表示することができる。
【0032】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、第１群による移動体の測定位置座標と第２群による移動体の測定位置座標との差分が所定の値以上である場合は、進入元のエリアの測定位置座標を表示位置座標として用いて移動体の位置を表示することにより、移動体の不連続表示を防止することができる。
【0033】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、かつ、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動角度がともに、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、重みづけ係数を用いて移動体の位置座標を表示位置座標として表示することにより、移動体の位置を適切に補正して表示することが可能である。
【0034】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動角度がともに、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、かつ、第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標との間の距離が、他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、重みづけ係数を用いて移動体の位置座標を表示位置座標として表示することにより、移動体の位置飛びを防止することができ移動体の位置を適切に補正して表示することが可能である。
【0035】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動角度がともに、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、かつ、第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標との間の距離が、他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、第１群による測定位置座標又は第２群による測定位置座標において、前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として補正して表示することにより、移動体の位置飛びを防止することができ移動体の位置を適切に表示することが可能である。
【0036】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の一方の移動距離が、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、かつ、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の一方の移動角度が、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、一方の第１群による測定位置座標又は第２群による測定位置座標を表示位置座標として補正して表示することにより、移動体の位置飛びを防止することができ移動体の位置を適切に表示することが可能である。
【0037】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、移動体の前回の表示位置座標に対して、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、第１群による測定位置座標又は第２群による測定位置座標において、前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として補正して表示することにより、移動体の位置飛びを防止することができ移動体の位置を適切に表示することが可能である。
【0038】
また、本発明によれば、第２のエリアと第３のエリアは互いに測定可能な重複範囲として他の重複測定エリアを有し、他の重複測定エリアのｎ箇所（ｎは１以外の整数）で第２群による移動体の測定位置座標と第３群による移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、第２のエリアを基準とした第３のエリアのオフセット移動値とし、第３のエリアをオフセット移動値の分だけ補正して、第３群による測定位置座標に対して移動体の位置座標を表示位置座標とすることにより、エリア間のずれを校正することができるため、移動体の位置を適切に表示することが可能である。
【0039】
また、本発明によれば、固定体は異なる群との間において少なくとも一つが共有されることができるため、複数のエリアにおいては、固定体の設置数を減らすことができるため、移動体位置表示システムの構成を簡素化することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0040】
【図1】第１の測定グループによって移動体の位置を測定して表示可能な第１のエリアと、第２の測定グループによって移動体の位置を測定して表示可能な第２のエリアと、第１のエリア及び第２のエリアの重複測定エリアとを示す図である。
【図2】移動体位置表示方法における非重複測定エリア及び他の非重複測定エリアが隣り合う重複測定エリアでの移動体の位置及び移動体の軌跡の表示を実施するための第１の実施形態に係る移動体位置表示システムの構成を示すブロック図である。
【図3】移動体位置表示方法における非重複測定エリア及び他の非重複測定エリアが隣り合う重複測定エリアでの移動体の位置及び移動体の軌跡の表示を実施するための第２の実施形態に係る移動体位置表示システムの構成を示すブロック図である。
【図4】移動体の位置飛び（軌跡の不連続性)を説明する図であり、（ａ）は、第１のエリアと、第２のエリアと、第１のエリア及び第２のエリアの重複測定エリアからなる測定エリアに設定した座標軸、測定エリアの長さを示す図、（ｂ）は、移動体位置表示システムにおける移動体の位置飛び（軌跡の不連続性)を説明する図である。
【図5】重みづけ係数及び重みづけ係数で合成した表示位置座標を説明する図であり、（ａ）は東西方向に対する重みづけ係数が線形をなして変化する状態を示す図、（ｂ）は、重みづけ係数が線形をなしている場合の、測定位置座標を重みづけ係数で合成して算出した表示位置座標と、測定位置座標との一例を示す図である。
【図6】重みづけ係数及び重みづけ係数で合成した表示位置座標を説明する図であり、（ａ）は、東西方向に対する重みづけ係数が非線形である標準正規分布曲線をなして変化する状態を示す図、（ｂ）は、重みづけ係数が標準正規分布曲線をなしている場合の、測定位置座標を重みづけ係数で合成して算出した表示位置座標と、測定位置座標との一例を示す図である。
【図7】重複測定エリアに関する正規化を説明する図であり、（ａ）は、第１のエリアと第２のエリアがX軸方向に隣り合って接している重複測定エリアを示し、（ｂ）は第１のエリアと、第１のエリアと逆Ｌ字形状をなす第２のエリアと、第１のエリア及び第２のエリアの重複測定エリアとを示す図である。
【図8】（ａ）は、重複測定エリアにおける表示位置座標を算出するための基準値である移動距離平均を説明する図、（ｂ）は重複測定エリアにおける表示位置座標を算出するための基準値である移動角度差平均を説明する図、（ｃ）は、重複測定エリアにおける表示位置座標を算出するための基準値である他群間距離平均を説明する図である。
【図9】移動体が第１のエリアの非重複測定エリアから重複測定エリアに進入（移動）し、重複測定エリアにおける測定位置座標から表示位置座標を算出する処理を示すフローチャートである。
【図10】（ａ）、（ｂ）は、移動体が重複測定エリアに位置している状態でのケース１における表示位置座標の算出を説明する図である。
【図11】移動体が重複測定エリアに位置している状態でのケース２における表示位置座標の算出を説明する図である。
【図12】移動体が重複測定エリアに位置している状態でのケース３における表示位置座標の算出を説明する図である。
【図13】移動体が重複測定エリアに位置している状態でのケース４における表示位置座標の算出を説明する図である。
【図14】移動体が重複測定エリアに位置している状態でのケース５における表示位置座標の算出を説明する図である。
【図15】第１のエリア、第２のエリア等のエリア間のずれ補正を説明する図である。
【図16】第１のエリアを基準とした第２のエリアのオフセット移動値を説明する図である。
【図17】測定エリアとして第１のエリアから第５のエリアにおけるエリア間のオフセット補正を示す図である。
【図18】移動体位置表示システムにおける異なる測定グループとの間で固定式発信機を共有した形態を示す図である、
【発明を実施するための形態】
【0041】
以下図面を参照して、本発明による移動体位置表示方法を実施するための形態について説明する。尚、本発明は、発信機から発信された信号の受信機への到達時間から三辺測位により移動体の位置を測定して移動体の位置を表示可能な移動体位置表示方法であって、少なくとも２つの固定体及び１つの移動体からなる第１群によって移動体の位置を測定して表示可能な第１のエリアと、第２群として少なくとも２つの他の固定体及び第１のエリアと共用される移動体によって移動体の位置を測定して表示可能な第２のエリアとを備え、第１のエリアと第２のエリアは互いに測定可能な重複範囲として重複測定エリアを有し、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、移動体の測定位置座標に重みづけ処理を行って表示位置座標を算出して表示することにより、移動体の位置表示における移動体の位置飛び（軌跡の不連続性）を防止し、移動体のスムーズな軌跡を表示することを可能にしたものである。
【0042】
［移動体位置表示システムの構成］
最初に、移動体位置表示方法における重複測定エリアを有する測定エリアでの移動体の位置及び移動体の軌跡の表示を実施するための移動体位置表示システムの構成について図１及び図２を参照して詳述する。
最初に、移動体位置表示方法における重複測定エリアを有する測定エリアでの移動体の位置及び移動体の軌跡の表示を実施するための移動体位置表示システムの構成について図１及び図２を参照して詳述する。
【0043】
図１は、第１の測定グループによって移動体の位置を測定して表示可能な第１のエリアと、第２の測定グループによって移動体の位置を測定して表示可能な第２のエリアと、第１のエリア及び第２のエリアの重複測定エリアとを示す図である。図２は、移動体位置表示方法における非重複測定エリア及び他の非重複測定エリアが隣り合う重複測定エリアでの移動体の位置及び移動体の軌跡の表示を実施するための第１の実施形態に係る移動体位置表示システムの構成を示すブロック図である。
【0044】
尚、移動体とは、人、ロボット等の移動対象に装着した移動式発信機（発信用移動ビーコン）、移動式受信機（受信用移動ビーコン）を含む測定エリア内での位置を測定する移動対象物の総称をいう。移動対象物は、人、ロボット、物流の荷物、動物、建設機械や農機具のクレーンのアーム等の稼働部などである。移動体位置表示システムは、移動体である移動対象物の移動速度が時速３０ｋｍ（キロメートル）以下かつ移動距離が１ｋｍ未満の車両、小舟、ドローン等に対しても移動体として使用することが可能である。
【0045】
図１に示すように、移動体位置表示システム１における測定エリア６０は第１のエリア６２及び第２のエリア６７を有し、第１のエリア６２は、２つの固定ビーコン２及び１つの移動体１８が有する移動ビーコン１９からなる第１群としての第１の測定グループ６１によって移動体１８の位置を測定し、第２のエリア６７は、２つの他の固定ビーコン２及び第１のエリア６２と共用される移動体１８が有する移動ビーコン１９からなる第２群としての第２の測定グループ６５によって移動体１８の位置を測定する。
【0046】
図１に示すように、第１のエリア６２（第１のエリアを実線の枠で示す）及び第２のエリア６７（第２のエリアを点線の枠で示す）は、それぞれ非重複測定エリアと重複測定エリアからなる。第１のエリア６２と第２のエリア６７は互いに測定可能な重複範囲として重複測定エリア７０を有している。第１のエリア６２は、第２のエリア６７との測定範囲が重複しない非重複測定エリア６３と重複測定エリア７０とを有しており、第２のエリア６７は、第１のエリア６２との測定範囲が重複しない非重複測定エリア６８と重複測定エリア７０を有している。このように重複測定エリア７０は、互いに測定可能な第１のエリア６２と第２のエリア６７との重複するエリアである。尚、測定エリア６０は、第１のエリア６２及び第２のエリア６７に限定するものではなく、複数のエリアを有することも可能である。さらに、複数のエリアに応じて、隣り合うエリアの互いに測定可能な重複測定エリアを複数有することも可能である。尚、隣り合うエリアの互いに測定可能な重複測定エリアを複数有する場合には、例えば、第１のエリア６２と第２のエリア６７とが有している重複測定エリア７０を第１第２の重複測定エリア７０とも記す。
【0047】
図１に示すように、移動体１８は、例えば矢印で示すように、第１のエリア６２の非重複測定エリア６３から重複測定エリア７０を通り第２のエリア６７の非重複測定エリア６８に移動する。
【0048】
また、図１に示すように、移動体位置表示システム１における超音波の発信、受信を行うビーコンは、設置位置が固定された固定ビーコン２と移動体１８と共に移動する移動ビーコン１９からなる。固定ビーコン２は、超音波を受信する固定式受信機としての受信用固定ビーコン３（図２に示す）、超音波を発信する固定式発信機としての発信用固定ビーコン１５（図３に示す）を有し、移動体位置表示システムにおける実施形態により、受信用固定ビーコン３又は発信用固定ビーコン１５が用いられる。また、移動ビーコン１９は、超音波を発信する移動式発信機としての発信用移動ビーコン２０（図２に示す）、超音波を受信する移動式受信機としての受信用移動ビーコン３０（図３に示す）を有し、移動体位置表示システムにおける実施形態により、発信用移動ビーコン２０又は受信用移動ビーコン３０が用いられる。
【0049】
図２に示すように、移動体位置表示システム１の第１の実施形態は、受信用固定ビーコン３、発信用移動ビーコン２０、通信装置４０、及びサーバ（ＰＣ）５０を有している。尚、図２に示す移動体位置表示システム１は、固定式受信機としての２つの受信用固定ビーコン３及び１つの移動体に配した移動式発信機としての発信用移動ビーコン２０からなる第１群としての第１の測定グループ６１を示す。第２群としての第２の測定グループ６５（図１に示す）は、第１群としての第１の測定グループ６１と同一の構成をなす。尚、サーバ（ＰＣ）を以後サーバと記す。
【0050】
図２に示すように、移動体位置表示システム１における発信用移動ビーコン２０は、移動体１８（図１に示す）に装着されており、サーバ５０から指定されたタイミングで距離測定用の超音波パルス信号を測定エリア６０に発信する移動式発信機であり、超音波送信部２１、演算部２２、無線部２３、制御部２５、メモリ部２６とバッテリー２７を備えている。
【0051】
発信用移動ビーコン２０の超音波送信部２１は、制御部２５からの制御により超音波パルス信号を測定エリア６０に送信する。演算部２２は、超音波送信部２１で発信した超音波パルス信号等に関する演算を行う。無線部２３は、無線アンテナ２４を介して１ＧＨｚ等の無線周波数で通信装置４０を介してサーバ５０と通信する。メモリ部２６は、超音波パルス信号の送信に関するデータ等を記憶している。また、メモリ部２６は制御部２５と演算部２２がＣＰＵで構成されている場合には、ＣＰＵが実行する処理プログラムを内蔵している。制御部２５は、超音波送信部２１、演算部２２と無線部２３を制御する。発信用移動ビーコン２０は、内蔵されたバッテリー２７により電源が供給される。尚、演算部２２は、制御部２５に設けるようにしてもよい。また、発信用移動ビーコン２０は、サーバ５０が規定する無線回線のタイムスロットに同期もしくは問い合わせに対して応答する。また、サーバ５０からの距離測定用の超音波パルス信号の送出タイミングの受信、超音波パルス信号の送出完了の通知等を行う。
【0052】
移動体位置表示システム１における受信用固定ビーコン３は、所定の位置に固定して設置され、超音波受信部４、演算部５、無線部６、制御部８、メモリ部９とバッテリー１０を備えている。
【0053】
受信用固定ビーコン３の超音波受信部４は、発信用移動ビーコン２０から発信された超音波パルス信号を受信する。超音波パルス信号の受信は、サーバ５０から出力される発信用移動ビーコン２０の超音波パルス信号の送出タイミングを受信し、送出タイミングを受信後に超音波パルス信号を受信する。受信した発信用移動ビーコン２０の送出タイミングから超音波パルス信号を受信するまでの時間を測定して超音波パルス信号の伝搬時間から発信用移動ビーコン２０と受信用固定ビーコン３間の距離を算出する。演算部５は、超音波パルス信号の伝搬時間から発信用移動ビーコン２０と受信用固定ビーコン３間の距離を演算する。無線部６は、無線アンテナ７を介して１ＧＨｚ等の無線周波数で通信装置４０と通信する。メモリ部９は、受信用固定ビーコン３のＩＤ情報、超音波の受信に関するデータ等を記憶している。また、メモリ部９は制御部８と演算部５がＣＰＵで構成されている場合には、ＣＰＵが実行する処理プログラムを内蔵している。制御部８は、超音波送受部４、演算部５と無線部６を制御する。受信用固定ビーコン３は、内蔵されたバッテリー１０により電源が供給される。尚、演算部５は、制御部８に設けるようにしてもよい。また、受信用固定ビーコン３は、サーバ５０から出力されるＩＤ情報によりサーバ５０が規定する無線回線のタイムスロットに同期もしくは問い合わせに対して応答する。また、サーバ５０からの距離測定用の超音波パルス信号の送出タイミングの受信、算出した発信用移動ビーコン２０と受信用固定ビーコン３間の距離もしくは伝搬時間の送信等を行う。
【0054】
移動体位置表示システム１における通信装置４０は、無線による受信用固定ビーコン３と発信用移動ビーコン２０との通信、及びサーバ５０との通信を行う装置であり、無線部４１、通信部４３、メモリ部４４及び制御部４５を備えている。
【0055】
通信装置４０の無線部４１は、受信用固定ビーコン３及び発信用移動ビーコン２０の各無線部と無線アンテナ４２を介して１ＧＨｚ等の無線周波数で通信する。メモリ部４４は、超音波の送信に関するデータ、受信用固定ビーコン３からのデータ等を一時的に記憶している。また、メモリ部４４は制御部４５がＣＰＵで構成されている場合には、ＣＰＵが実行する処理プログラムを内蔵している。通信装置４０の通信部４３は、有線のＬＡＮ、ＵＳＢ等を介してサーバ５０と通信を行う。通信装置４０の電源は、ＰｏEやサーバ５０からのＵＳＢバスパワーにより供給される。
【0056】
移動体位置表示システム１におけるサーバ５０は、コンピュータで構成されており、移動体１８の位置情報及び移動体１８の軌跡等を表示する表示部５１と、指示、データ等の入力操作等を行う操作部５２とを有している。サーバ５０は、メモリ部５６に処理プログラムが格納されており、ＣＰＵからなる解析演算部５３、制御部５４は処理プログラムを実行して、通信装置４０との通信により表示部５１に移動体１８の位置情報及び移動体１８の軌跡等を表示する。
【0057】
サーバ５０の通信部５５は、ＬＡＮ、ＵＳＢ等を介して通信装置４０の通信部４３と通信を行い、超音波の発信タイミング、超音波の受信データに関する送受信を行う。
【0058】
サーバ５０の解析演算部５３は、受信用固定ビーコン３で受信した超音波パルス信号の伝播時間等から移動体１８に関する位置の演算を行う。メモリ部５６は、測定エリア６０に関するデータ、受信用固定ビーコン３の配置データ、超音波の送信、受信に関するデータ等を記憶している。サーバ５０の制御部５４は、解析演算部５３と、表示部５１と、操作部５２と、通信部５５とメモリ部５６とを制御する。また、サーバ５０は、電源部５７から各部に電源が供給される。
【0059】
以下に、移動体位置表示システム１におけるサーバ５０が有する機能について説明する。サーバ５０は、最初に、測定エリア６０に関するマップの登録処理、測定エリア６０上に設置した固定ビーコン２の（自動）登録処理を行い、マップ上にユーザによる固定ビーコン２を設置した位置を設定し、固定ビーコン２で測定する測定エリア６０、重複測定エリア７０（ハンドオーバーエリア）を設定する。また、登録された固定ビーコン２を制御して、互いの距離を測定してその距離の登録処理を行う。
【0060】
また、サーバ５０は、移動ビーコン１９と受信用固定ビーコン３間の距離を測定するために以下の処理を行う。固定ビーコン２、移動ビーコン１９の無線回線における送受信タイムスロットを送付し、移動ビーコン１９の測定用の超音波パルス信号の送出タイミングの設定し、その情報を移動ビーコン１９へ送出する。また、移動ビーコン１９の測定用の超音波パルス信号の送出タイミング情報を固定ビーコン２へ送出し、移動ビーコン１９から超音波パルス信号の送出完了信号を受信する。
【0061】
移動ビーコン１９の伝搬時間(もしくは距離)を各固定ビーコン２から受信し、各固定ビーコン２から受信した移動ビーコン１９の伝搬時間（もしくは距離）をリスト化する。各エリアに固定ビーコン２の設置時に自動測定した２台の固定ビーコン２間の距離と、固定ビーコン２の伝搬時間から算出した移動ビーコン１９までの距離を用いて、２台の固定ビーコン２の相対位置から移動ビーコン１９の位置を算出する。算出された移動ビーコン１９の位置を表示部５１のマップ上に表示する。
【0062】
さらに、サーバ５０は、本発明に係る移動体位置表示方法における移動ビーコン１９が重複測定エリア７０に入った時点で、移動ビーコン１９の位置に応じた重みづけ(線形補間、標準正規分布補間等)を算出し、算出した重みづけにより移動ビーコン１９の位置を補正してマップ上に表示する。
【0063】
また、移動体１８の位置測定で超音波パルス信号の伝達不良によって移動ビーコン１９の位置に誤差が生じた場合には、移動体１８の位置の補正処理を行う。なお、誤差を補正するための処理は、移動距離平均、移動角度差平均、２つの測定グループ間の距離平均である他群間距離平均、測定エリアにおける基準となるエリアの位置に合わせて他のエリアの位置を補正するエリア間のずれ補正である。
【0064】
また、サーバ５０は、移動体位置表示システム１に関する各種データを格納しており、データベース機能を有している。移動体位置表示システム１に関するデータは、固定ビーコン２の個別情報（ＩＤや設置位置）、移動ビーコン１９の個別情報（ＩＤ）、移動ビーコン１９を所持した移動体対象の情報、測定エリア６０の情報（第１のエリア６２、第２のエリア６７、重複測定エリア７０の距離・面積等）、重みづけデータ、エリア間の測定誤差（オフセット）情報 マップ情報、各種ログ情報等である。
【0065】
このように、移動体位置表示システム１における移動体１８に装着された発信用移動ビーコン２０からの超音波パルス信号は、受信用固定ビーコン３で受信される。これにより超音波発信機としての発信用移動ビーコン２０及び超音波受信機としての受信用固定ビーコン３は、超音波センサを構成している。受信用固定ビーコン３は、測定エリア６０に少なくとも２個設置されており、設置位置が予め特定されている。
【0066】
また、固定体として２つの受信用固定ビーコン３及び移動体１８として１つの発信用移動ビーコン２０により移動体１８の位置を測定する第１の実施形態における移動体位置表示システム１について述べたが、第２の実施形態に係る移動体位置表示システム３５は、固定体としての設置位置が予め特定された少なくとも２つの固定式発信機としての発信用固定ビーコン１５及び１つの移動体１８としての移動式受信機としての受信用移動ビーコン３０を有するようにしてもよい。
【0067】
図３は、移動体位置表示方法における非重複測定エリア及び他の非重複測定エリアが隣り合う重複測定エリアでの移動体の位置及び移動体の軌跡の表示を実施するための第２の実施形態に係る移動体位置表示システムの構成を示すブロック図である。図３に示すように、移動体位置表示システム３５の受信用移動ビーコン３０は、超音波受信部３１を備え、発信用固定ビーコン１５は、超音波送信部１６を備えている。受信用移動ビーコン３０は、図２に示す発信用移動ビーコン２０の超音波送信部２１以外は同一構成であり、発信用固定ビーコン１５は、図２に示す受信用固定ビーコン３の超音波受信部４以外は同一構成であり、第１の測定グループ６１Ａを構成する。このように受信用移動ビーコン３０と発信用固定ビーコン１５との間で、発信用固定ビーコン１５から発信された超音波パルス信号の受信用移動ビーコン３０までの到達時間から三辺測位により移動体１８の位置を測定することも可能である。
【0068】
［超音波による移動体の位置測定］
図２に示す超音波センサである受信用固定ビーコン３及び発信用移動ビーコン２０は、発信用移動ビーコン２０で発信された超音波パルス信号が受信用固定ビーコン３に到達して受信するまでの時間である伝達時間を測定して、移動体１８の位置を測定する。即ち、所定の位置に設置された２個のうちの一方の受信用固定ビーコン３から移動体１８までの距離が算出される。さらに、所定の位置に設置された他方の受信用固定ビーコン３から移動体１８までの距離が算出される。１個の受信用固定ビーコン３による測定は移動体１８までの距離のみであり、受信用固定ビーコン３を中心とする距離を半径とした半円の外周上のどこかの位置に移動体１８が存在し、１個の受信用固定ビーコン３からは、移動体１８の位置する方向が未定である。
図２に示す超音波センサである受信用固定ビーコン３及び発信用移動ビーコン２０は、発信用移動ビーコン２０で発信された超音波パルス信号が受信用固定ビーコン３に到達して受信するまでの時間である伝達時間を測定して、移動体１８の位置を測定する。即ち、所定の位置に設置された２個のうちの一方の受信用固定ビーコン３から移動体１８までの距離が算出される。さらに、所定の位置に設置された他方の受信用固定ビーコン３から移動体１８までの距離が算出される。１個の受信用固定ビーコン３による測定は移動体１８までの距離のみであり、受信用固定ビーコン３を中心とする距離を半径とした半円の外周上のどこかの位置に移動体１８が存在し、１個の受信用固定ビーコン３からは、移動体１８の位置する方向が未定である。
【0069】
このため、所定の位置に固定されて設置された２個の固定式の受信用固定ビーコン３のそれぞれの移動体１８までの距離を示す半円の大きさから、半円の交わる交点を算出し三辺測位によって移動体１８の位置を確定する。
【0070】
このように移動体位置表示システム１は、固定体として設置位置が予め特定された少なくとも２つの受信用固定ビーコン３及び１つの移動体１８としての発信用移動ビーコン２０との間で、発信用移動ビーコン２０から発信された超音波パルス信号の各々の受信用固定ビーコン３への到達時間から三辺測位により移動体１８の位置を測定する。
【0071】
［移動体の表示における位置飛び防止］
次に、測定エリアの切り替わり時での移動体の表示における位置飛びを防止するための処理について説明する。尚、以下の説明では移動体位置表示システム１の第１の実施形態を用いて説明を行う。前述したように、測定グループの発信用移動ビーコン２０から発信した超音波パルス信号が２つの受信用固定ビーコン３に到達するまでの到達時間から三辺測位方式により移動体１８の位置を測定する。しかしながら、移動体１８が隣り合う測定グループ間の境界を超える際、使用する測定グループの切替時に移動体の位置飛び（移動体の位置軌跡の不連続性)が発生する。
次に、測定エリアの切り替わり時での移動体の表示における位置飛びを防止するための処理について説明する。尚、以下の説明では移動体位置表示システム１の第１の実施形態を用いて説明を行う。前述したように、測定グループの発信用移動ビーコン２０から発信した超音波パルス信号が２つの受信用固定ビーコン３に到達するまでの到達時間から三辺測位方式により移動体１８の位置を測定する。しかしながら、移動体１８が隣り合う測定グループ間の境界を超える際、使用する測定グループの切替時に移動体の位置飛び（移動体の位置軌跡の不連続性)が発生する。
【0072】
このため移動体１８における位置飛びの防止は、隣り合う測定のエリアの重複測定エリア（ハンドオーバーエリアともいう）での測定で、それぞれの測定結果に測定地点に応じた重みづけの処理を行って測定のエリア間の移動体１８の軌跡をシームレスに表示させることにより行われる。図４（ａ）は、第１のエリアと、第２のエリアと、第１のエリア及び第２のエリアの重複測定エリアからなる測定エリアに設定した座標軸、測定エリアの長さを示す図である。
【0073】
図４（ａ）に示すように、非重複測定エリア６３と重複測定エリア７０を有する第１のエリア６２、及び非重複測定エリア６８と重複測定エリア７０を有する第２のエリア６７からなる測定エリア６０には、移動体１８の位置算出、表示を行うための座標軸が設定されている。測定エリア６０は、座標軸の原点ｏ（オー）を第１のエリア６２の左下のコーナーの位置に設け、横軸をＸ軸、縦軸をＹ軸とする。図４（ａ）に示す第１のエリア６２の大きさ（実線で示す枠）は、X軸方向にＬ２、Y軸方向にＬ４の長さを有している。また、第２のエリア６７の大きさ（点線で示す枠）は、Ｘ軸方向に（L３－Ｌ１）、Ｙ軸方向にＬ４の長さを有している。さらに第１のエリア６２と第２のエリア６７との重複測定エリア７０の大きさはＸ軸方向に（L２－Ｌ１）、Ｙ軸方向にＬ４の長さを有している。尚、X軸方向を東西方向、Ｙ軸方向を南北方向とも記す。また、図４（ａ）に示す測定エリア６０における座標軸の設定は一例であり、これに限定するものではない。
【0074】
図４（ａ）、図４（ｂ）において、第１の測定グループ６１によって測定される移動体を１８ａと記し、第２の測定グループ６５によって測定される移動体を１８ｂと記す。図４（ａ）に示すように、重複測定エリア７０における移動体１８の位置は、第１のエリア６２における第１の測定グループ６１（図１に示す）の２つの受信用固定ビーコン３により測定された移動体１８ａの位置を原点ｏ（オー）からの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）で示され、第２のエリア６７における第２の測定グループ６５（図１に示す）の２つの受信用固定ビーコン３により測定された移動体１８ｂの位置を原点ｏ（オー）からの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）で示される。
【0075】
図４（ａ）に示すように、重複測定エリア７０における第１の測定グループ６１によって測定された移動体１８ａの位置と第２の測定グループ６５によって測定された移動体１８ｂの位置とにずれが発生している。
【0076】
図４（ｂ）は、移動体位置表示システム１における移動体の位置飛び（軌跡の不連続性)を説明する図である。図４（ｂ）に示すように、重複測定エリア７０の上部右側に丸印で示す領域で第１の測定グループ６１（図１に示す）によって測定される移動体は１８ａであり、第２の測定グループ６５（図１に示す）によって測定される移動体は１８ｂである。これにより重複測定エリア７０から第２のエリア６７の非重複測定エリア６８に移動した際に、第２の測定グループ６５によって測定されて移動体は１８ｂの位置が表示される。このとき、移動体を１８ａから１８ｂに切り替わり時での表示において位置飛び（軌跡の不連続性)が発生する。例えば、重複測定エリア７０の上部右側に丸印で示す領域での第２のエリア６７の非重複測定エリア６８を第１の測定グループ６１によって測定されると仮定した場合、移動体１８ａは、点線で示す位置となる。
【0077】
また、重複測定エリア７０の下部左側に丸印で示す領域で重複測定エリア７０から第１のエリア６２の非重複測定エリア６３に移動体１８ｂが移動した際に、第１の測定グループ６１によって測定されて移動体１８ａの位置が表示される。このとき、移動体を１８ｂから１８ａに切り替わり時での表示において位置飛び（軌跡の不連続性)が発生する。例えば、重複測定エリア７０の下部左側に丸印で示す領域での第１のエリア６２の非重複測定エリア６３を第２の測定グループ６５によって測定されると仮定した場合、移動体１８ｂは、点線で示す位置となる。このように、重複測定エリア７０上では第１の測定グループ６１と第２の測定グループ６５によって測定された移動体の位置がずれてしまうことがある。
【0078】
このため、移動体１８が重複測定エリア７０内に進入している場合、第１の測定グループ６１による移動体１８の測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と第２の測定グループ６５による移動体１８の測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して、第１の測定グループ６１による測定位置座標（ｘａ，ｙａ）への重みづけ係数α、第２の測定グループ６５による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）への重みづけ係数βを設定する。重みづけ係数α及び重みづけ係数βの値は、重複測定エリア７０内における測定位置座標の位置に応じて決定され、重みづけ係数α及び重みづけ係数βの和が１となる関係となっている。即ち、重みづけ係数α、βのいずれか一方が決まると、他方の重みづけ係数が決定する。重複測定エリア７０内の移動体１８の位置座標（Ｘ，Ｙ）は、第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５による移動体１８の測定位置座標を重みづけの処理により表示位置座標として算出される。移動体１８の位置は、算出された表示位置座標に基づきサーバ５０の表示部５１（図２に示す）に表示されるマップの重複測定エリア上にマーク等で表示される。
【0079】
即ち、第１の測定グループ６１による移動体１８の測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と第２の測定グループ６５による移動体１８の測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して、表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で移動体１８の位置座標を表示し、重みづけ係数α及びβは、重複測定エリア７０内における第１のエリア６２寄りの位置ではα＞β、第２のエリア６７寄りの位置ではα＜βの関係となる線形又は非線形に漸次変化する値からなる。
【0080】
重複測定エリアのＸ軸方向である東西方向に対する第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における重みづけ係数の変化を図５及び図６に示す。図５（ａ）は、東西方向に対する第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における重みづけ係数が線形をなして変化する状態を示す図、図５（ｂ）は、重複測定エリアにおける第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における重みづけ係数が線形をなしている場合の、移動体１８の第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における測定位置座標を重みづけ係数で合成して線形補間で算出した表示位置座標と、第１の測定グループ６１の測定位置座標と、第２の測定グループ６５の測定位置座標との一例を示す図である。
【0081】
図６（ａ）は、東西方向に対する第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における重みづけ係数が非線形である標準正規分布曲線をなして変化する状態を示す図、図６（ｂ）は、重複測定エリアにおける第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における重みづけ係数が標準正規分布曲線をなしている場合の、移動体１８の第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における測定位置座標を重みづけ係数で合成して標準正規分布補間で算出した表示位置座標と、第１の測定グループ６１の測定位置座標と、第２の測定グループ６５の測定位置座標との一例を示す図である。尚、図５及び図６に示すａは、第１の測定グループ６１の重みづけ係数αの変化、ｂは第２の測定グループ６５の重みづけ係数βの変化を示す。
【0082】
重みづけ係数の一例として図５（ａ）、図６（ａ）に示すように、Ｘ軸に示す東西方向は中心位置から東方向に３ｍ（メートル）、西方向に３ｍ（メートル）の長さを有しており、図４（ａ）に示す重複測定エリア７０のＸ軸方向の長さに相当する。重複測定エリア７０の中心位置、即ち図５（ａ）、図６（ａ）に示す０（ゼロ）ｍにおける第１の測定グループ６１の重みづけ係数α及び第２の測定グループ６５の重みづけ係数βは、それぞれ０．５となっている。また、図５（ａ）、図６（ａ）に示す－３ｍ、即ち重複測定エリア７０の第１のエリア６２に接した位置では、第１の測定グループ６１の重みづけ係数αは１、第２の測定グループ６５の重みづけ係数βは０となっている。一方、図５（ａ）、図６（ａ）に示す３ｍ、即ち重複測定エリア７０の第２のエリア６７に接した位置では、第１の測定グループ６１の重みづけ係数αは０、第２の測定グループ６５の重みづけ係数βは１となっている。
【0083】
このように、重複測定エリア７０内における第１のエリア６２寄りの位置では重みづけ係数αが大きな値となり、第２のエリア６７寄りの位置では重みづけ係数βが大きな値となっている。
【0084】
【0085】
図５（ｂ）に示すように、重複測定エリア７０における第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における重みづけ係数が線形をなしている場合には、移動体１８の第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における測定位置座標を重みづけ係数で合成して算出した表示位置座標（Ｐで示す）は、重複測定エリア７０の第１のエリア６２の非重複測定エリア６３に接した位置での第１の測定グループ６１の測定位置座標（Ａで示す）から重複測定エリア７０の第２のエリア６７の非重複測定エリア６８に接した位置での第２の測定グループ６５の測定位置座標（Ｂで示す）との間で線形をなして変化している。
【0086】
また、図６（ｂ）に示すように、重複測定エリア７０における第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における重みづけ係数が標準正規分布曲線をなしている場合には、移動体１８の第１の測定グループ６１及び第２の測定グループ６５における測定位置座標を重みづけ係数で合成して算出した表示位置座標（Ｐで示す）は、重複測定エリア７０の第１のエリア６２の非重複測定エリア６３に接した位置での第１の測定グループ６１の測定位置座標（Ａで示す）から重複測定エリア７０の第２のエリア６７の非重複測定エリア６８に接した位置での第２の測定グループ６５の測定位置座標（Ｂで示す）との間で非線形をなして変化している。このように、重複測定エリア７０において測定位置座標を重みづけ係数によって合成して表示位置座標することにより、測定グループの切り替わり時の移動体１８の位置飛びを防止することができる。
【0087】
【0088】
図７（ａ）は、第１のエリア６２と第２のエリア６７がＸ軸方向に隣り合って接している場合の重複測定エリア７０を示し、重複測定エリア７０における移動体１８の位置を原点ｏ１からのＸ軸の距離をｘ１とすると、正規化値Ｎは、Ｎ＝ｘ１／Ｌｘとなる。但し、Ｌｘは、重複測定エリア７０におけるＸ軸方向における長さを示す。
【0089】
図７（ｂ）に示すように、第１のエリア６２と第２のエリア６７とが逆Ｌ字形状をなし、第１のエリア６２と第２のエリア６７の重複測定エリア７０がコーナー部分に位置している場合には、原点ｏ２からの重複測定エリア７０の第１のエリア６２側の辺と移動体１８とのなす角度を算出し、算出した角度を正規化して重みづけ係数を求めることもできる。例えば、第１のエリア６２側の辺と移動体１８とのなす角度をθ、正規化値をNとすると、角度θ、正規化値Nは、
θ＝ｔａｎ－１（ｘ３／ｙ３） Ｎ＝θ／（π／２）
である。但し、移動体１８の位置座標を原点ｏ２から（ｘ３、ｙ３）とする。このように、重複測定エリア７０を正規化し、正規化値から重みづけ係数を求めることも可能である。
［重複測定エリアの入退出の判定］
θ＝ｔａｎ－１（ｘ３／ｙ３） Ｎ＝θ／（π／２）
である。但し、移動体１８の位置座標を原点ｏ２から（ｘ３、ｙ３）とする。このように、重複測定エリア７０を正規化し、正規化値から重みづけ係数を求めることも可能である。
［重複測定エリアの入退出の判定］
【0090】
また、移動体１８が第１のエリア６２の非重複測定エリア６３から重複測定エリア７０に入ったかどうかの判定は測定位置座標（ｘａ，ｙａ）を用いて行い、移動体１８が第２のエリア６７の非重複測定エリア６８から重複測定エリア７０に入ったかどうかの判定は測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を用いて行うようにする。
【0091】
一方、移動体１８が重複測定エリア７０から第１のエリア６２の非重複測定エリア６３に入ったかどうかの判定は測定位置座標（ｘａ，ｙａ）を用いて行い、移動体１８が重複測定エリア７０から第２のエリア６７の非重複測定エリア６８に入ったかどうかの判定は測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を用いて行うようにする。
【0092】
また、移動体１８が重複測定エリア７０内に進入している場合、測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との差分が所定の値以上である場合は、進入元のエリアの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は（ｘｂ，ｙｂ）を表示位置座標として用いて移動体１８の位置を表示するようにする。
【0093】
［表示位置座標を算出処理］
次に、移動体１８が第１のエリア６２の非重複測定エリア６３から重複測定エリア７０に進入（移動）し、重複測定エリア７０における測定位置座標から表示位置座標を算出する処理について説明する。
次に、移動体１８が第１のエリア６２の非重複測定エリア６３から重複測定エリア７０に進入（移動）し、重複測定エリア７０における測定位置座標から表示位置座標を算出する処理について説明する。
【0094】
最初に、重複測定エリア７０における表示位置座標を算出するための基準値について説明する。基準値は、移動距離平均、移動角度差平均及び他群間距離平均からなり、移動距離平均と移動角度差平均とを用いて重複測定エリア７０における第１の測定グループ６１による測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と第２の測定グループ６５による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との位置関係を判定し、必要により他群間距離平均を用いて測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との位置関係を判定する。
【0095】
図８（ａ）は、重複測定エリア７０における表示位置座標を算出するための基準値である移動距離平均を説明する図である。移動距離平均とは、移動体１８が重複測定エリア７０内に進入している場合において、現在の測定位置座標として第１の測定グループ６１による測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と第２の測定グループ６５による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して、互いに隣り合って連続する所定回数の過去の表示位置座標間の移動距離の平均値をいう。
【0096】
図８（ａ）に示すように、移動距離平均は、現在の測定位置座標の位置から連続する所定回数（例えば回数が５）の過去の表示位置座標の位置Ｐ４、Ｐ３、Ｐ２、Ｐ１、Ｐ０について、互いに隣り合って連続する表示位置座標間の移動距離であるＰ４からＰ３間の移動距離ｐ３４と、Ｐ３からＰ２間の移動距離ｐ２３と、Ｐ２からＰ１間の移動距離ｐ１２と、Ｐ１からＰ０間の移動距離ｐ０１とから算出した平均値である。尚、移動距離平均では、測定位置座標の測定を所定のタイミングで行ったものである。例えば、移動体位置表示システム１は一定周期毎に移動体の位置測定を行うようにする。
【0097】
移動角度差平均は、互いに隣り合って連続する所定回数の表示位置座標間のベクトルと互いに隣り合う過去側のベクトルとの絶対値からなる角度差の平均値をいう。
【0098】
図８（ｂ）は、重複測定エリア７０における表示位置座標を算出するための基準値である移動角度差平均を説明する図である。
【0099】
図８（ｂ）に示すように、移動角度差平均は、所定回数（例えば回数が５）の表示位置座標の位置Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４間の太線で示すベクトルＰ１２、ベクトルＰ２３、ベクトルＰ３４と互いに隣り合う過去側のベクトルＰ０１、ベクトルＰ１２、ベクトルＰ２３との絶対値からなる角度差、即ち、位置Ｐ０のベクトルＰ０１を延長したベクトル（点線で示す）を基準としたときの位置Ｐ１のベクトルＰ１２がなす角度差の絶対値Δａ１２、位置Ｐ１のベクトルＰ１２を延長したベクトル（点線で示す）を基準としたときの位置Ｐ２のベクトルＰ２３がなす角度差の絶対値Δａ２３、位置Ｐ２のベクトルＰ２３を延長したベクトル（点線で示す）を基準としたときの位置Ｐ３のベクトルＰ３４がなす角度差の絶対値Δａ３４から算出した平均値である。
【0100】
他群間距離平均は、所定回数の過去の測定位置座標の各々について、第１の測定グループ６１による測定位置座標と第２の測定グループ６５による測定位置座標との間の距離の平均値をいう。
【0101】
図８（ｃ）は、重複測定エリア７０における表示位置座標を算出するための基準値である他群間距離平均を説明する図である。
【0102】
図８（ｃ）に示すように、他群間距離平均は、所定回数（例えば回数が５）の過去の第１の測定グループ６１による移動体１８ａの位置Ａ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、A４における測定位置座標と、第１の測定グループ６１と同一位置での第２の測定グループ６５による移動体１８ｂの位置Ｂ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ4における測定位置座標の各々について、第１の測定グループ６１による測定位置座標と第２の測定グループ６５による測定位置座標間の距離ａｂ０、ａｂ１、ａｂ２、ａｂ３、ａｂ４から算出した平均値である。
【0103】
［表示位置座標を算出する処理のフローチャート］
次に、移動体１８が第１のエリア６２の非重複測定エリア６３から重複測定エリア７０に移動し、重複測定エリア７０における測定位置座標から表示位置座標を算出する処理について図１、図４及び図９に示すフローチャートを参照して説明する。以下に示すフローチャートの処理は、サーバ５０によって実行される。尚、以下の説明では、移動体１８は図１に示す第１のエリア６２、重複測定エリア７０及び第２のエリア６７を移動するものとする。
次に、移動体１８が第１のエリア６２の非重複測定エリア６３から重複測定エリア７０に移動し、重複測定エリア７０における測定位置座標から表示位置座標を算出する処理について図１、図４及び図９に示すフローチャートを参照して説明する。以下に示すフローチャートの処理は、サーバ５０によって実行される。尚、以下の説明では、移動体１８は図１に示す第１のエリア６２、重複測定エリア７０及び第２のエリア６７を移動するものとする。
【0104】
図９に示すように、最初に、移動体位置表示システム１は、移動体１８が第１のエリア６２の非重複測定エリア６３から重複測定エリア７０に進入したかをチェックする。第１のエリア６２に位置する第１の測定グループ６１によって移動体１８ａの位置を測定して、位置座標（ｘａ、ｙａ）を取得する。また、第２のエリア６７に位置する第２の測定グループ６５によって移動体１８ｂの位置を測定して測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を取得する（ステップＳ１）。
【0105】
移動体位置表示システム１は、移動体１８の測定位置座標を取得後、移動体１８が重複測定エリア７０に進入して重複測定エリア７０に位置しているかチェックする（ステップＳ２）。移動体１８が重複測定エリア７０に位置しているかの確認は、第１の測定グループ６１による移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ、ｙａ）のｘａが、図４（ａ）に示すＬ１未満であり、かつｙａがＬ４以下の場合には移動体１８は第１のエリア６２の非重複測定エリア６３に位置していると判断し（ステップＳ２のＮｏ）、第１の測定グループ６１による測定位置座標（ｘａ、ｙａ）を移動体１８の表示位置座標として表示部５１に表示する（ステップＳ３）。その後、ステップＳ１に移行する。
【0106】
一方、移動体１８の測定位置座標（ｘａ、ｙａ）のｘａがＬ１以上でかつｙａがＬ４以下の場合には、移動体１８は重複測定エリア７０に位置していると判断する（ステップＳ２のＹｅｓ）。
【0107】
次に、移動体１８が重複測定エリア７０に位置していると判断した場合には、第１の測定グループ６１による測定位置座標（ｘａ、ｙａ）及び第２の測定グループ６５による測定位置座標（ｘｂ、ｙｂ）に対する基準値、即ち移動距離平均、移動角度差平均を算出する。また、所定回数の過去の測定位置座標の各々について、第１の測定グループ６１による測定位置座標と第２の測定グループ６５による測定位置座標間の距離の平均値である他群間距離平均を算出する（ステップＳ４）。
【0108】
次に、移動距離平均、移動角度差平均及び他群間距離平均を算出後に、移動距離平均に対して１倍以上の１．５倍で設定された第１の所定の値としての移動距離判定値Ｍｄと、移動角度差平均に対して１倍以上の１．５倍で設定された第２の所定の値としての移動角度差判定値Ｍａと、他群間距離平均に対して１倍以上の１．５倍で設定された第３の所定の値としての他群間距離判定値Ｍｇとを算出する（ステップＳ５）。尚、移動距離平均、移動角度差平均及び他群間距離平均に対して設定される１倍以上の値は１．５倍に限定するものではなく、他の値であってもよい。
【0109】
その後、移動体１８が重複測定エリア７０に位置している状態についてケース１からケース５の５種類に分類して、それぞれのケースにおける測定位置座標から表示位置座標を算出する。
【0110】
最初に、移動体１８が重複測定エリア７０に位置している状態がケース１であるかを判断する（ステップＳ６）。図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は、移動体１８が重複測定エリア７０に位置している状態でのケース１における表示位置座標の算出を説明する図である。
【0111】
図１０（ａ）に示すように、ＸＹ座標上に表示位置座標Ｐ３と表示位置座標Ｐ４との表示位置座標間ベクトルＰ３４の延長線上の点線で示すベクトル（ＶＰ３４と記す）と、前回の表示位置座標Ｐ４を中心として、移動距離判定値Ｍｄを半径とする円（点線で示す）を設定する。図１０（ａ）は、第１の測定グループ６１により測定した測定位置座標による移動体１８ａの位置と第２の測定グループ６５により測定した測定位置座標による移動体１８ｂの位置を示した図である。
【0112】
図１０（ｂ）は、図１０（ａ）に示すベクトルＰ３４の延長線上のベクトルＶＰ３４が表示位置座標Ｐ４を原点として設定したｙ軸と一致するように表示位置座標Ｐ４を中心として、反時計方向にθ度回転した図である。図１０（ｂ）に示す進行ベクトルＶＰは、図１０（ａ）に示すベクトルＰ３４を基本ベクトルとしたものであり、進行ベクトルＶＰの大きさ（長さ）は移動距離判定値Ｍｄであり、方向はＹ軸と平行をなしている。尚、図１０（ｂ）に示す移動角度差判定値Ｍａは、進行ベクトルＶＰを中心として±移動角度差平均の値を１．５倍した値であり、そのため、移動角度差判定値Ｍａの絶対量は、１．５倍した移動角度差平均を２倍にした値であり、これにより移動角度差平均を３倍した値となる.。また、表示位置座標Ｐ４を中心とし、進行ベクトルＶＰを含む移動角度差判定値Ｍａ内の扇型の領域を所望エリアＤａと称す。
【0113】
尚、以下のケース１からケース５では、図１０（ｂ）に示すベクトルＰ３４の延長線上のベクトルＶＰ３４がｙ軸と一致するように回転した図を参照して説明する。
【0114】
図１０（ｂ）に示すように、移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された第１の所定の値としての移動距離判定値Ｍｄ以下、かつ、移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された第２の所定の値としての移動角度差判定値Ｍａ以下である場合、即ち、測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）が所望エリアＤａ内に位置している場合にはケース１と判断して（ステップＳ６でＹｅｓ）、重複測定エリア７０での測定位置座標から重みづけ係数α及び重みづけ係数βを決定する。その後、重みづけ係数α及び重みづけ係数βを用いて移動体１８の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示部５１に表示する（ステップＳ７）。尚、重みづけ係数は、図５、図６に示す線形又は非線型を用いて決定する。
【0115】
次に、移動体が重複測定エリアに位置している状態がケース１でない場合に（ステップＳ６でＮｏ）、ケース２であるかを判断する（ステップＳ８）。図１１は、移動体が重複測定エリア７０に位置している状態でのケース２における表示位置座標の算出を説明する図である。
【0116】
図１１に示すように、移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された第１の所定の値としての移動距離判定値Ｍｄ以下、移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された第２の所定の値としての移動角度差判定値Ｍａを超えて、かつ、移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との間の距離ｓａｂが、他群間距離平均に対して１倍以上で設定された第３の所定の値としての他群間距離判定値Ｍｇ以下である場合にはケース２と判断して（ステップＳ８でＹｅｓ）、重複測定エリア７０での測定位置座標から重みづけ係数α及び重みづけ係数βを決定する。その後、重みづけ係数α及び重みづけ係数βを用いて移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（αｘａ＋βｘｂ，αｙａ＋βｙｂ）で表示する（ステップＳ７）。尚、図１１に示すケース２では移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する移動体１８ａの測定位置座標と移動体１８ｂの測定位置座標の移動角度がともに、第２の所定の値としての移動角度差判定値Ｍａを超えているため、移動体１８が表示位置座標Ｐ４からの移動中に方向転換したと判断することが可能である。
【0117】
次に、移動体が重複測定エリア７０に位置している状態がケース２でない場合に（ステップＳ８でＮｏ）、ケース３であるかを判断する（ステップＳ９）。図１２は、移動体１８が重複測定エリア７０に位置している状態でのケース３における測定位置座標の算出を説明する図である。
【0118】
図１２に示すように、移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された第１の所定の値としての移動距離判定値Ｍｄ以下、移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動角度がともに、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された第２の所定の値としての移動角度差判定値Ｍａを超えて、かつ、測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）との間の距離ｓａｂが、他群間距離平均に対して１倍以上で設定された第３の所定の値としての他群間距離判定値Ｍｇを超える場合にはケース３と判断して（ステップＳ９でＹｅｓ）、測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）において、前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示する（ステップＳ１０）。図１２に示すケース３の場合は、移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）が前回の表示位置座標Ｐ４により近いため、測定位置座標（ｘａ，ｙａ）が表示位置座標となる。
【0119】
次に、移動体１８が重複測定エリア７０に位置している状態がケース３でない場合に（ステップＳ９でＮｏ）、ケース４であるかを判断する（ステップＳ１１）。図１３は、移動体１８が重複測定エリア７０に位置している状態でのケース４における測定位置座標の算出を説明する図である。
【0120】
図１３に示すように、移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の一方の移動距離が、移動距離平均に対して１倍以上で設定された第１の所定の値としての移動距離判定値Ｍｄ以下、かつ、移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の一方の移動角度が、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された第２の所定の値としての移動角度差判定値Ｍａ以下である場合、即ち、一方の移動体の測定位置座標が所望エリアＤａに位置しているときにはケース４と判断して（ステップＳ１１でＹｅｓ）、一方の移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を表示位置座標として表示する（ステップＳ１２）。図１３に示すケース４の場合には、移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）を表示位置座標として表示するようにする。尚、図１３に示すケース４では移動体１８ａが所望エリアＤａ内に位置し、移動体１８ｂが所望エリアＤａ外に位置しているため、移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）は障害物等による誤測定であると判断することが可能である。
【0121】
次に、移動体１８が重複測定エリア７０に位置している状態がケース４でない場合に（ステップＳ１１でＮｏ）、ケース５であるかを判断する（ステップＳ１３）。図１４は、移動体１８が重複測定エリア７０に位置している状態でのケース５における測定位置座標の算出を説明する図である。
【0122】
図１４に示すように、移動体１８の前回の表示位置座標Ｐ４に対する移動体１８ａの測定位置座標（ｘａ，ｙａ）と移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された第１の所定の値としての移動距離判定値Ｍｄを超えている場合にはケース５と判断して（ステップＳ１３でＹｅｓ）、測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）において、前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示する（ステップＳ１４）。図１４に示すケース５の場合は、移動体１８ｂの測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）が前回の表示位置座標Ｐ４により近いため、測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）が表示位置座標となる。
【0123】
また、移動体１８が重複測定エリア７０に位置している状態がステップ１からステップ５に該当しない場合には（ステップＳ１５）、測定位置座標（ｘａ，ｙａ）又は測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）において、前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示するようにする（ステップＳ１４）。
【0124】
次に、第１のエリア６２に位置する第１の測定グループ６１によって移動体１８ａの位置を測定して、測定位置座標（ｘａ、ｙａ）を取得する。また、第２のエリア６７に位置する第２の測定グループ６５によって移動体１８ｂの位置をそれぞれで測定して測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）を取得する（ステップＳ１６）。
【0125】
移動体位置表示システム１は、移動体１８の測定位置座標を取得後、移動体１８が重複測定エリア７０内に位置しているかチェックする（ステップＳ１７）。移動体１８が重複測定エリア７０に位置していると判断した場合には（ステップＳ１７のＹｅｓ）、ステップＳ４に移行する。
【0126】
一方、移動体１８が重複測定エリア７０内に位置していない場合には（ステップＳ１７のＮｏ）、第１のエリア６２に移動したかをチェックし（ステップＳ１８）、移動体測定位置座標（ｘａ、ｙａ）のｘａが図２に示すＬ１未満の場合には、第１のエリア６２に移動したと判断して（ステップＳ１８のＹｅｓ）、ステップＳ１に移行する。また、ステップＳ１８でＮｏのとき、即ち測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）のｘｂがＬ２を超える場合には、第２のエリア６７に移動したと判断して（ステップＳ１９）、処理を終了する。
【0127】
このように重複測定エリア７０内での測定では、移動体１８の表示における位置飛びを防ぐために第１の測定グループ６１と第２の測定グループ６５のそれぞれの測定位置座標の測定地点に応じて重みづけを付与するようにする。重複測定エリア７０内での移動体１８の表示を測定地点に応じた重みづけを付与することにより、測定グループ間での移動体１８の軌跡をシームレスに表示させることが可能となる。重みづけは、線形でも標準正規分布等の非線形どちらを使用してもよい。
【0128】
また、ケース２のように移動体１８が表示位置座標Ｐ４からの移動中に方向転換した際にも、重複測定エリア７０内での移動体１８の表示を測定地点に応じた重みづけを付与することにより、測定グループ間での移動体の軌跡をシームレスに表示させることが可能となる。また、ケース３のように、前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として補正して表示することにより、測定グループ間での移動体１８の軌跡をシームレスに表示させることが可能となる。さらに、ケース４のように、一方の測定位置座標を表示位置座標として補正して表示することにより、測定グループ間での移動体１８の軌跡をシームレスに表示させることが可能となる。また、ケース５のように、移動体１８の測定位置座標の移動距離がともに、移動距離判定値を超えるである場合には、前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として表示する。このように、ケース１に該当しない場合でもケース２からケース５に分類して適切に補正することが可能であり、移動体１８のスムーズな軌跡の表示が可能となる。
【0129】
以上述べたように、移動体に移動式受信機が設けられており、移動体の位置は、固定式発信機から発信された超音波パルス信号の移動式受信機への到達時間から測定するため、精度の高い位置検出が可能である。即ち移動体からの反射波を検知して位置を測定していないため、移動体周辺の影響を受けづらい。
【0130】
［エリア間のずれ補正方法］
次に、測定エリアのエリア間で発生する移動体の表示での位置飛びに関するずれ補正について説明する。尚、移動体位置表示方法における測定のエリア間の補正、移動体の位置及び移動体の軌跡の表示を実施するための移動体位置表示システムは、図２、図３に示す構成と同一である。また、第１の測定グループ６１によって移動体１８ａの位置を測定して表示可能な第１のエリア６２と、第２の測定グループ６５によって移動体１８ｂの位置を測定して表示可能な第２のエリア６７と、第１のエリア６２と第２のエリア６７の重複測定エリアは図１を示す配置と同一とする。
次に、測定エリアのエリア間で発生する移動体の表示での位置飛びに関するずれ補正について説明する。尚、移動体位置表示方法における測定のエリア間の補正、移動体の位置及び移動体の軌跡の表示を実施するための移動体位置表示システムは、図２、図３に示す構成と同一である。また、第１の測定グループ６１によって移動体１８ａの位置を測定して表示可能な第１のエリア６２と、第２の測定グループ６５によって移動体１８ｂの位置を測定して表示可能な第２のエリア６７と、第１のエリア６２と第２のエリア６７の重複測定エリアは図１を示す配置と同一とする。
【0131】
前述したように、測定エリアである第１のエリア６２と第２のエリア６７が隣り合っている場合には、測定グループが切替わった時に移動体１８の位置飛びが発生することがある。移動体１８の位置飛びを防ぐためのエリア間のずれ補正は、エリア間の測定誤差をオフセットとして算出して、補正の対象となるエリアをオフセット分移動させることで、移動体１８の表示における位置飛びを解消するものである。
【0132】
図１５は、第１のエリア６２と第２のエリア６７とのエリア間のずれ補正を説明する図であり、第１のエリア６２を基準とした第２のエリア６７における移動体のオフセット移動値を算出するための差分を示す。オフセットの算出は、重複測定エリア７０内にて複数の測定点で基準となる第１のエリア６２の第１の測定グループ６１と従属となる第２のエリア６７の第２の測定グループ６５の両測定グループで行い、それぞれの測定点での差分を算出し、所要の測定点分の差分を平均化して求める。平均化して得られたオフセットを使用して、従属エリア全体を移動させることで、移動体位置表示システムにおける測定エリア全体の統一化を図る。
【0133】
例えば、重複測定エリア７０のｎ箇所の測定点（ｎは１以外の整数）で第１の測定グループ６１による移動体の測定位置座標と第２の測定グループ６５による移動体の測定位置座標との差分をｎ箇所分求めて平均値を算出する。図１５は、重複測定エリア７０の５箇所の差分を示し、最初に、第１のエリア６２（実線で示す枠）の第１の測定グループ６１で測定した重複測定エリア７０における移動体の測定位置座標Ａ１と第２のエリア６７（点線で示す枠）の第２の測定グループ６５で測定した測定位置座標Ｂ１との差分（ｘ１，ｙ１）を求め、順に重複測定エリア７０に示す仮想の円に沿って移動体を移動させて、移動体の測定位置座標Ａ２と測定位置座標Ｂ２との差分（ｘ２，ｙ２）、移動体の測定位置座標Ａ３と測定位置座標Ｂ３との差分（ｘ３，ｙ３）、移動体の測定位置座標Ａ４と測定位置座標Ｂ４との差分（ｘ４，ｙ４）、移動体の測定位置座標Ａ５と移動体の測定位置座標Ｂ５との差分（ｘ５，ｙ５）までを求め、重複測定エリア７０の５箇所の差分から平均値を算出し、平均値をオフセット移動値する。重複測定エリア７０のｎ箇所における第１のエリア６２を基準とした第２のエリア６７のオフセット移動値を（ｘｏａ，ｙｏａ）とすると、オフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）は、
（ｘｏａ，ｙｏａ）＝（（ｘ１十ｘ２十ｘ３十・・・十ｘｎ）/ｎ，（y１十ｙ２十ｙ３十・・・十ｙｎ）/ｎ）となる。
尚、図１５では、オフセット移動値を算出するために移動体を円状に移動させた形態を示したが、移動体の移動は円に限定するものではなく、例えば多角形をなすように移動してもよい。尚、オフセット移動値の補正は重複測定エリア７０の１箇所、即ちｎが１の場合においても可能である。ｎが1の場合はオフセット移動値の平均値を求める必要がない。
（ｘｏａ，ｙｏａ）＝（（ｘ１十ｘ２十ｘ３十・・・十ｘｎ）/ｎ，（y１十ｙ２十ｙ３十・・・十ｙｎ）/ｎ）となる。
尚、図１５では、オフセット移動値を算出するために移動体を円状に移動させた形態を示したが、移動体の移動は円に限定するものではなく、例えば多角形をなすように移動してもよい。尚、オフセット移動値の補正は重複測定エリア７０の１箇所、即ちｎが１の場合においても可能である。ｎが1の場合はオフセット移動値の平均値を求める必要がない。
【0134】
図１６は、第１のエリア６２を基準とした第２のエリア６７のオフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）を説明する図である。尚、図１６に実線で示す第２のエリア６７は、第１のエリア６２に対してオフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）を有しているものとする。図１６に示すように、第１のエリア６２の第１の測定グループ６１で測定した移動体の測定位置座標Ａ１は、表示位置座標Ｐ１と同一の座標であり、さらに、重複測定エリア７０における第１のエリア６２の第１の測定グループ６１で測定した移動体の測定位置座標Ａ２は、表示位置座標Ｐ２と同一の座標である。一方、重複測定エリア７０における第２のエリア６７の第２の測定グループ６５で測定した移動体の測定位置座標Ｂ１は、測定位置座標Ａ２に対してずれた位置となっている。第２のエリア６７をオフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）で補正することにより点線で示すエリアにシフトし、測定位置座標Ｂ１は、表示位置座標Ｐ２の座標に移動する。同様に第２の測定グループ６５で測定した移動体の測定位置座標Ｂ２及び測定位置座標Ｂ３は、オフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）で補正することにより第１のエリア６２を基準とした表示位置座標Ｐ３及び表示位置座標Ｐ４となる。
【0135】
このように移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）、第１のエリア６２内の測定位置座標（ｘａ，ｙａ）、第２のエリア６７内の測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）、オフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）とすると、第１のエリア６２と第２のエリア６７における移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）は、
第１のエリア（Ｘ，Ｙ）＝（ｘａ，ｙａ）
第２のエリア（Ｘ，Ｙ）＝（ｘｂ十ｘｏａ，ｙｂ十ｙｏａ）
となり、第２のエリア６７をオフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）の分だけ補正して、第２の測定グループ６５による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｂ+ｘｏａ，ｙｂ+ｙｏａ）で表示する。このように、第２のエリア６７の全体をオフセット分移動させてエリア間の補正を行う。
第１のエリア（Ｘ，Ｙ）＝（ｘａ，ｙａ）
第２のエリア（Ｘ，Ｙ）＝（ｘｂ十ｘｏａ，ｙｂ十ｙｏａ）
となり、第２のエリア６７をオフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）の分だけ補正して、第２の測定グループ６５による測定位置座標（ｘｂ，ｙｂ）に対して移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標として（ｘｂ+ｘｏａ，ｙｂ+ｙｏａ）で表示する。このように、第２のエリア６７の全体をオフセット分移動させてエリア間の補正を行う。
【0136】
［測定エリア数が３以上の場合について］
測定エリアとして第１のエリアと第２のエリアについて述べたが、測定エリアは、３以上のエリアを有することも可能である。以下に３以上のエリアを有する測定エリアのオフセット補正について図１７を参照して説明する。図１７は、測定エリアとして第１のエリアから第５のエリアにおけるエリア間のオフセット補正を示す図である。
測定エリアとして第１のエリアと第２のエリアについて述べたが、測定エリアは、３以上のエリアを有することも可能である。以下に３以上のエリアを有する測定エリアのオフセット補正について図１７を参照して説明する。図１７は、測定エリアとして第１のエリアから第５のエリアにおけるエリア間のオフセット補正を示す図である。
【0137】
図１７に示すように、第１のエリア６２と第２のエリア６７との重複測定エリア（第１第２の重複測定エリア）７０を有する測定エリア６０においては、第１のエリア６２を基準エリアとして第２のエリア６７の表示位置座標Ｐ２は、第２の測定グループ６５で測定された測定位置座標をオフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）の分だけ補正されたものである。これにより第２のエリア６７は第１エリア６２の従属エリアとなる。尚、第１のエリア６２の表示位置座標Ｐ１は、第１の測定グループ６１で測定された測定位置座標と同一値である。
【0138】
また、図１７に示す第２のエリア６７を基準エリアとして第３のエリア７２をオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）の分だけ補正することも可能である。２つの固定体としての固定式受信器と、第１のエリア６２及び第２のエリア６７と共用される移動体とによって移動体の位置を測定して表示可能な第３のエリア７２からなる第３の測定グループ７１をさらに備えており、第２のエリア６７と第３のエリア７２は互いに測定可能な重複範囲第２第３の重複測定エリア７３を有する。重複測定エリアである第２第３の重複測定エリア７３のｎ箇所（ｎは１以外の整数）で第２の測定グループ６５による移動体の測定位置座標と第３の測定グループ７１による移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、第２のエリア６７を基準とした第３のエリア７２のオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）とし、第３のエリア７２をオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）の分だけ補正して、第３の測定グループ７１による測定位置座標（ｘｃ，ｙｃ）に対して移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標Ｐ３として（ｘｃ+ｘｏｂ，ｙｃ+ｙｏｂ）で表示するようにする。このように、第３のエリア７２の全体をオフセット分移動させてエリア間の補正を行う。
【0139】
これにより、第３のエリア７２は、第１のエリア６２を基準とした第２のエリア６７のオフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）と第２のエリア６７を基準とした第３のエリア７２のオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）との和（（ｘｏａ＋ｘｏｂ），（ｙｏａ＋ｙｏｂ））の分だけ補正して、第３の測定グループ７１による測定位置座標（ｘｃ，ｙｃ）に対して移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標Ｐ３として（ｘｄ+ｘｏａ＋ｘｏｂ，ｙｄ+ｙｏａ＋ｙｏｂ）で表示することも可能である。このように第２のエリア６７が第１のエリア６２の従属エリアとなっている場合には、第３のエリア７２は第１のエリア６２を基準エリアとする従属エリアとなる。すなわち、第２のエリア６７及び第３のエリア７２は第１のエリア６２を基準とするエリアに統一することができる。
【0140】
また、図１７に示す第３のエリア７２を基準エリアとして第４のエリア７５をオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）の分だけ補正することも可能である。２つの固定体としての固定式受信器と、第１のエリア６２、第２のエリア６７及び第３のエリア７２と共用される移動体とによって移動体の位置を測定して表示可能な第４のエリア７５からなる第４の測定グループ７４とをさらに備え、第３のエリア７２と第４のエリア７５は互いに測定可能な重複範囲として第３第４の重複測定エリア７６を有し、第３第４の重複測定エリア７６のｎ箇所（ｎは１以外の整数）で第３の測定グループ７１による移動体の測定位置座標と第４の測定グループ７４による移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、第３のエリア７２を基準とした第４のエリア７５のオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）を算出することで、第３のエリア７２を基準とした第４のエリア７５のオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）とし、第４のエリア７５をオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）の分だけ補正して、第４の測定グループ７４による測定位置座標（ｘｄ，ｙｄ）に対して移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標Ｐ４として（ｘｄ+ｘｏｃ，ｙｄ+ｙｏｃ）で表示するようにする。
【0141】
これにより、第４のエリア７５は、第１のエリア６２を基準とした第２のエリア６７のオフセット移動値（ｘｏａ，ｙｏａ）と第２のエリア６７を基準とした第３のエリア７２のオフセット移動値（ｘｏｂ，ｙｏｂ）と第３のエリア７２を基準とした第４のエリア７５のオフセット移動値（ｘｏｃ，ｙｏｃ）との和（（ｘｏａ＋ｘｏｂ+ｘｏｃ），（ｙｏａ＋ｙｏｂ+ｙｏｃ））の分だけ補正して、第４の測定グループ７４による測定位置座標（ｘｄ，ｙｄ）に対して移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）を表示位置座標Ｐ４として（ｘｄ+ｘｏａ＋ｘｏｂ+ｘｏｃ，ｙｄ+ｙｏａ＋ｙｏｂ+ｙｏｃ）で表示することも可能である。このように、第２のエリア６７、第３のエリア７２及び第４のエリア７５は第１のエリア６２を基準とするエリアに統一することが可能である。尚、重複測定エリアの１箇所、即ちｎが１の場合においてもオフセット移動値の補正は可能である。但しｎが1の場合はオフセット移動値の平均値を求める必要がない。
【0142】
このようにして、基準エリアである第１のエリア６２に従属エリアである第２のエリア６７を補正して、従属エリアである第２のエリア６７を新たな基準エリアとして隣の第３のエリア７２を従属エリアとして第４のエリア７５を同じ手順で補正することで、第２のエリア６７、第３のエリア７２及び第４のエリア７５が第１のエリア６２を基準エリアとすることが可能である。これにより、移動体位置表示システムの測定エリア６０の統一化を図ることができる。尚、各重複測定エリアにおけるオフセット移動値は、前もって測定しておくようにする。
【0143】
また、移動体位置表示システムにおける複数の測定グループ間を補正して、全てのエリアを基準エリアに統一した場合に、末端のエリアでのオフセット移動値の誤差が大きくなることが予想されることがある。このような場合には、測定グループの精度に応じて、統一するエリアの最大数を決め、最大数以降は第１のエリア以外の他の測定グループのエリアを新たな基準エリアとして設定して移動体位置表示システムの統一化を図るようにしてもよい。図１７は、測定エリア６０は、第１のエリア６２を基準エリアとして第２のエリア６７、第３のエリア７２及び第４のエリア７５が従属エリアとして配置されているが、第５の測定グループ７７の第５のエリア７８は、新たな基準エリアとして配置されており、第５のエリア７８以後の第６エリア（図示せず）からは、第５のエリア７８が基準エリアとなり、図１７に示す表示位置座標Ｐ５は、第５の測定グループ７７の測定位置座標と同一の座標となる。これにより測定エリアのエリア間の位置飛びは、エリア間のずれ補正によって、最小限に押さえることが可能となる。
【0144】
［固定ビーコンの共有について］
また、移動体位置表示システムにおいては、異なる測定グループとの間において少なくとも一つの固定ビーコンを共有することも可能である。図１８は、移動体位置表示システムにおける異なる測定グループとの間で受信用固定ビーコンを共有した形態を示す図である。図１８に示すように、移動体位置表示システム５８における第１の測定グループ８５と第２の測定グループ８７との間で、重複測定エリア７０に配置されている受信用固定ビーコン３Ａが共有されている。即ち、第１のエリア６２に配置された受信用固定ビーコン３と受信用固定ビーコン３Ａとが第１の測定グループ８５をなす。他方、第２のエリア６７に配置された受信用固定ビーコン３と受信用固定ビーコン３Ａとが第２の測定グループ８７をなしている。これにより、固定ビーコンは異なる測定グループとの間において少なくとも一つが共有することができるため、複数の測定グループにおいて、固定ビーコンの設置数を減らすことができる。このため、移動体位置表示システムの構成を簡素化することが可能である。尚、固定ビーコンは異なる測定グループとの間において、受信用移動ビーコン３０（図３に示す）を使用して発信用固定ビーコン１５（図３に示す）を共有するようにしてもよい。
また、移動体位置表示システムにおいては、異なる測定グループとの間において少なくとも一つの固定ビーコンを共有することも可能である。図１８は、移動体位置表示システムにおける異なる測定グループとの間で受信用固定ビーコンを共有した形態を示す図である。図１８に示すように、移動体位置表示システム５８における第１の測定グループ８５と第２の測定グループ８７との間で、重複測定エリア７０に配置されている受信用固定ビーコン３Ａが共有されている。即ち、第１のエリア６２に配置された受信用固定ビーコン３と受信用固定ビーコン３Ａとが第１の測定グループ８５をなす。他方、第２のエリア６７に配置された受信用固定ビーコン３と受信用固定ビーコン３Ａとが第２の測定グループ８７をなしている。これにより、固定ビーコンは異なる測定グループとの間において少なくとも一つが共有することができるため、複数の測定グループにおいて、固定ビーコンの設置数を減らすことができる。このため、移動体位置表示システムの構成を簡素化することが可能である。尚、固定ビーコンは異なる測定グループとの間において、受信用移動ビーコン３０（図３に示す）を使用して発信用固定ビーコン１５（図３に示す）を共有するようにしてもよい。
【0145】
以上述べたように、 本発明によれば、２つの固定式発信機を用いて三辺測位により移動体の位置を測定して移動体の位置を表示する移動体位置表示方法において、移動体が第１群及び第２群の測定グループ間の隣り合う境界を超える際に、隣り合う測定グループの測定エリアが重なる重複測定エリアでの移動体の測定位置座標に重みづけ処理を行って表示位置座標を表示することにより、移動体の位置表示における移動体の位置飛び（軌跡の不連続性)を防止し、移動体のスムーズな軌跡を表示することが可能となる。
【0146】
また、本発明によれば、固定式発信機から発信された超音波信号の移動式受信機への到達時間から三辺測位によって移動体の位置を測定することにより、測定精度を向上させることが可能であり、また、移動体からの反射波を使用していないため、移動体の位置を正確に表示することができる。
【0147】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、第１群による移動体の測定位置座標と第２群による移動体の測定位置座標との差分が所定の値以上である場合は、進入元のエリアの測定位置座標を表示位置座標として用いて移動体の位置を表示することにより、移動体の不連続表示を防止することができる。
【0148】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、ケース１のように移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、かつ、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動角度がともに、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、重みづけ係数を用いて移動体の位置座標を表示位置座標として表示することにより、移動体の位置を適切に補正して表示することが可能である。
【0149】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、ケース２のように移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動角度がともに、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、かつ、第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標との間の距離が、他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、重みづけ係数を用いて移動体の位置座標を表示位置座標として表示することにより、移動体の位置飛びを防止することができ移動体の位置を適切に補正して表示することが可能である。
【0150】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、ケース３のように移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動角度がともに、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超えて、かつ、第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標との間の距離が、他群間距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、第１群による測定位置座標又は第２群による測定位置座標において、前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として補正して表示することにより、移動体の位置飛びを防止することができ移動体の位置を適切に表示することが可能である。
【0151】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、ケース４のように移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の一方の移動距離が、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下、かつ、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の一方の移動角度が、移動角度差平均に対して１倍以上で設定された所定の値以下である場合、一方の第１群による測定位置座標又は第２群による測定位置座標を表示位置座標として補正して表示することにより、移動体の位置飛びを防止することができ移動体の位置を適切に表示することが可能である。
【0152】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、ケース５のように移動体の前回の表示位置座標に対して、移動体の前回の表示位置座標に対する第１群による測定位置座標と第２群による測定位置座標の移動距離がともに、移動距離平均に対して１倍以上で設定された所定の値を超える場合、第１群による測定位置座標又は第２群による測定位置座標において、前回の表示位置座標により近い測定位置座標を表示位置座標として補正して表示することにより、移動体の位置飛びを防止することができ移動体の位置を適切に表示することが可能である。
【0153】
また、本発明によれば、移動体が重複測定エリア内に進入している場合、ケース１に該当しない場合でもケース２からケース５に分類して適切に補正することが可能であり、移動体のスムーズな軌跡の表示が可能となる。
【0154】
また、本発明によれば、第２のエリアと第３のエリアは互いに測定可能な重複範囲として他の重複測定エリアを有し、他の重複測定エリアのｎ箇所（ｎは１以外の整数）で第２群による移動体の測定位置座標と第３群による移動体の測定位置座標との差分として測位差をｎ箇所分求めて平均値を算出することで、第２のエリアを基準とした第３のエリアのオフセット移動値とし、第３のエリアをオフセット移動値の分だけ補正して、第３群による測定位置座標に対して移動体の位置座標を表示位置座標とすることにより、エリア間のずれを校正することができるため、移動体の位置を適切に表示することが可能である。
【0155】
また、本発明によれば、固定体は異なる群としての測定グループとの間において少なくとも一つが共有されることができるため、複数の測定グループにおいては、固定体の設置数を減らすことができるため、移動体位置表示システムの構成を簡素化することが可能である。
【0156】
また、本発明によれば、受信用のビーコンを適宜設置することにより、移動体の３次元測位が可能となる。
【0157】
また、本発明によれば、ＧＰＳでの衛星からの電波を受信できない環境、例えば地下空間などの屋内エリアにおいても使用可能である。
【0158】
また、移動体の位置測定に超音波を用いた測定システムについて説明したが、本発明に係る移動体位置表示方法は、超音波を用いた測定システムに限らず、電波等を使用した測定システムに対しても使用することが可能である。
【0159】
この発明は、その本質的特性から逸脱することなく数多くの形式のものとして具体化することができる。よって、上述した実施形態は専ら説明上のものであり、本発明を制限するものではないことは言うまでもない。
【0160】
また、図２、図３に示した機能ブロック図は、本発明の移動体位置表示方法における移動体位置表示システムの機能的構成を示すものであって、具体的な実装形態を制限しない。即ち、図中の機能ブロックに対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサーがプログラムを実行することで複数の機能部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、実施形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアで実現してもよく、さらには、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。
【符号の説明】
【0161】
１、３５、５８ 移動体位置表示システム
２ 固定ビーコン
３、３Ａ 受信用固定ビーコン（固定式受信機）
４ 超音波受信部
５ 演算部
６ 無線部
７ 無線アンテナ
８ 制御部
９ メモリ部
１０ バッテリー
１５ 発信用固定ビーコン（固定式発信機）
１６ 超音波送信部
１８、１８ａ、１８ｂ 移動体
１９ 移動ビーコン
２０ 発信用移動ビーコン（移動式発信機）
２１ 超音波送信部
２２ 演算部
２３ 無線部
２４ 無線アンテナ
２５ 制御部
２６ メモリ部
２７ バッテリー
３０ 受信用移動ビーコン（移動式受信機）
３１ 超音波受信部
４０ 通信装置
４１ 無線部
４２ 無線アンテナ
４３ 通信部
４４ メモリ部
４５ 制御部
５０ サーバ（ＰＣ）
５１ 表示部
５２ 操作部
５３ 解析演算部
５４ 制御部
５５ 通信部
５６ メモリ部
５７ 電源部
６０ 測定エリア
６１、６１Ａ、８５ 第１の測定グループ（第１群）
６２ 第１のエリア
６３ 非重複測定エリア
６５、８７ 第２の測定グループ（第２群）
６７ 第２のエリア
６８ 非重複測定エリア
７０ 重複測定エリア（第１第２の重複測定エリア）
７１ 第３の測定グループ
７２ 第３のエリア
７３ 第２第３の重複測定エリア
７４ 第４の測定グループ
７５ 第４のエリア
７６ 第３第４の重複測定エリア
７７ 第５の測定グループ
７８ 第５のエリア
A、B 測定位置座標
P 表示位置座標
２ 固定ビーコン
３、３Ａ 受信用固定ビーコン（固定式受信機）
４ 超音波受信部
５ 演算部
６ 無線部
７ 無線アンテナ
８ 制御部
９ メモリ部
１０ バッテリー
１５ 発信用固定ビーコン（固定式発信機）
１６ 超音波送信部
１８、１８ａ、１８ｂ 移動体
１９ 移動ビーコン
２０ 発信用移動ビーコン（移動式発信機）
２１ 超音波送信部
２２ 演算部
２３ 無線部
２４ 無線アンテナ
２５ 制御部
２６ メモリ部
２７ バッテリー
３０ 受信用移動ビーコン（移動式受信機）
３１ 超音波受信部
４０ 通信装置
４１ 無線部
４２ 無線アンテナ
４３ 通信部
４４ メモリ部
４５ 制御部
５０ サーバ（ＰＣ）
５１ 表示部
５２ 操作部
５３ 解析演算部
５４ 制御部
５５ 通信部
５６ メモリ部
５７ 電源部
６０ 測定エリア
６１、６１Ａ、８５ 第１の測定グループ（第１群）
６２ 第１のエリア
６３ 非重複測定エリア
６５、８７ 第２の測定グループ（第２群）
６７ 第２のエリア
６８ 非重複測定エリア
７０ 重複測定エリア（第１第２の重複測定エリア）
７１ 第３の測定グループ
７２ 第３のエリア
７３ 第２第３の重複測定エリア
７４ 第４の測定グループ
７５ 第４のエリア
７６ 第３第４の重複測定エリア
７７ 第５の測定グループ
７８ 第５のエリア
A、B 測定位置座標
P 表示位置座標
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】