ホーム > 特許ランキング > ＩＨＩ運搬機械株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024000526
(43)【公開日】2024-01-05
(54)【発明の名称】水平循環式駐車装置とその制御方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20231225BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 610
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023098778
(22)【出願日】2023-06-15
(31)【優先権主張番号】P 2022098918
(32)【優先日】2022-06-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】小野 右季
(57)【要約】
【課題】格納スペースに隣接するにもかかわらず、幅又は長さのどちらかがパレットより短いデッドスペースを有効利用して、駐車台数を増加し、かつ入出庫時の円滑性を向上させる。
【解決手段】水平循環式駐車装置１００が、複数の駆動セル４と複数の中継セル２０と制御装置３０とを備える。複数の駆動セル４は、幅方向の行及び長さ方向の列に整列して位置し、パレットを二方向の一方又は両方に移動させる。複数の中継セル２０は、幅又は長さのどちらかがパレットより短いデッドスペースＺに設置され、パレットを二方向の一方のみに移動させる。制御装置３０は、駆動セル及び中継セルを制御する。複数の中継セルは、少なくとも１つの行又は列において、駆動セルにそれぞれ載る複数のパレットを一端側に詰めて移動して他端側に空セルができるように設定されている。
【選択図】図５
【解決手段】水平循環式駐車装置１００が、複数の駆動セル４と複数の中継セル２０と制御装置３０とを備える。複数の駆動セル４は、幅方向の行及び長さ方向の列に整列して位置し、パレットを二方向の一方又は両方に移動させる。複数の中継セル２０は、幅又は長さのどちらかがパレットより短いデッドスペースＺに設置され、パレットを二方向の一方のみに移動させる。制御装置３０は、駆動セル及び中継セルを制御する。複数の中継セルは、少なくとも１つの行又は列において、駆動セルにそれぞれ載る複数のパレットを一端側に詰めて移動して他端側に空セルができるように設定されている。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両を格納する格納フロアにおいて、車両を載せた複数のパレットを水平面内で前記パレットの幅方向及び長さ方向の二方向に移動させて前記車両の入出庫を行う水平循環式駐車装置において、
前記幅方向の行及び前記長さ方向の列に整列して位置し、前記パレットを前記二方向の一方又は両方に移動させる複数の駆動セルと、
幅又は長さのどちらかが前記パレットより短いデッドスペースに設置され、前記パレットを前記二方向の一方のみに移動させる複数の中継セルと、
前記駆動セル及び前記中継セルを制御する制御装置と、を備え、
複数の前記中継セルは、少なくとも１つの前記行又は前記列において、複数の前記駆動セルにそれぞれ載る複数の前記パレットをその一端側に詰めて移動することで他端側に前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルができるように設定されている、水平循環式駐車装置。
前記幅方向の行及び前記長さ方向の列に整列して位置し、前記パレットを前記二方向の一方又は両方に移動させる複数の駆動セルと、
幅又は長さのどちらかが前記パレットより短いデッドスペースに設置され、前記パレットを前記二方向の一方のみに移動させる複数の中継セルと、
前記駆動セル及び前記中継セルを制御する制御装置と、を備え、
複数の前記中継セルは、少なくとも１つの前記行又は前記列において、複数の前記駆動セルにそれぞれ載る複数の前記パレットをその一端側に詰めて移動することで他端側に前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルができるように設定されている、水平循環式駐車装置。
【請求項2】
車両を格納する格納フロアにおいて、車両を載せた複数のパレットを水平面内で前記パレットの幅方向及び長さ方向の二方向に移動させて前記車両の入出庫を行う水平循環式駐車装置において、
前記幅方向の行及び前記長さ方向の列に整列して位置し、前記パレットを前記二方向の一方又は両方に移動させる複数の駆動セルと、
幅又は長さのどちらかが前記パレットより短いデッドスペースに設置され、前記パレットを前記二方向の一方のみに移動させる複数の中継セルと、
前記駆動セル及び前記中継セルを制御する制御装置と、を備え、
少なくとも１つの前記行又は前記列において、両端に位置する前記駆動セルに挟まれた前記中継セルの幅又は長さの合計が単一の前記パレットの幅又は長さより大きく設定されている、水平循環式駐車装置。
前記幅方向の行及び前記長さ方向の列に整列して位置し、前記パレットを前記二方向の一方又は両方に移動させる複数の駆動セルと、
幅又は長さのどちらかが前記パレットより短いデッドスペースに設置され、前記パレットを前記二方向の一方のみに移動させる複数の中継セルと、
前記駆動セル及び前記中継セルを制御する制御装置と、を備え、
少なくとも１つの前記行又は前記列において、両端に位置する前記駆動セルに挟まれた前記中継セルの幅又は長さの合計が単一の前記パレットの幅又は長さより大きく設定されている、水平循環式駐車装置。
【請求項3】
前記制御装置は、複数の前記パレットを前記駆動セルと前記中継セルにより前記幅方向又は前記長さ方向に詰めて移動して、前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルを増加させる、請求項１又は２に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項4】
前記中継セルは、幅が前記パレットより短く、前記パレットを前記幅方向のみに移動する横中継セル、又は、長さが前記パレットより短く、前記パレットを前記長さ方向のみに移動する縦中継セルである、請求項１又は２に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項5】
前記横中継セルは、前記駆動セルの間に位置する横間セル、又は、前記幅方向の一端に位置する横端セルであり、
前記縦中継セルは、前記駆動セルの間に位置する縦間セル、又は、前記長さ方向の一端に位置する縦端セルである、請求項４に記載の水平循環式駐車装置。
前記縦中継セルは、前記駆動セルの間に位置する縦間セル、又は、前記長さ方向の一端に位置する縦端セルである、請求項４に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項6】
少なくとも１つの前記行において、前記横端セルの１つと、すべての前記横間セルの合計幅が単一のパレット幅より大きく設定されている、請求項５に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項7】
少なくとも１つの前記列において、前記縦端セルの１つと、すべての前記縦間セルの合計長さが単一のパレット長さより大きく設定されている、請求項５に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項8】
前記中継セルは、前記パレットの下面を支持する中継駆動輪又は中継従動輪と、
前記パレットの位置を検出する位置センサと、を有し、
前記中継駆動輪は、その回転により前記パレットを支持してこれを水平方向に駆動し、
前記中継従動輪は、その回転により前記パレットを支持してこれに従動する、請求項１又は２に記載の水平循環式駐車装置。
前記パレットの位置を検出する位置センサと、を有し、
前記中継駆動輪は、その回転により前記パレットを支持してこれを水平方向に駆動し、
前記中継従動輪は、その回転により前記パレットを支持してこれに従動する、請求項１又は２に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項9】
前記パレットの一部が前記デッドスペースの上面全体を実質的に覆った場合に、隣接する前記駆動セルにより水平に支持して移動できない場合、前記中継セルは、前記中継駆動輪と、前記パレットの水平移動を案内する中継案内ローラとを有する、請求項８に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項10】
前記パレットの一部が前記デッドスペースの上面全体を実質的に覆った場合に、隣接する前記駆動セルにより水平に支持して移動できる場合、前記中継セルは、前記中継駆動輪又は前記中継従動輪の少なくとも一方を有する、請求項８に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項11】
前記パレットの枚数が同一平面内において前記駆動セルの数と等しい、請求項１又は２に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項12】
前記駆動セルに対し平面視で前記幅方向又は前記長さ方向に整列して位置し、前記車両が入出庫する入出庫フロアと前記格納フロアとの間で前記パレットを昇降するリフトを備え、
前記リフトと前記駆動セルの総数が、前記パレットの総数と等しく設定されている、請求項１又は２に記載の水平循環式駐車装置。
前記リフトと前記駆動セルの総数が、前記パレットの総数と等しく設定されている、請求項１又は２に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項13】
パレット幅Ｂ、パレット長Ｌ、隣接する前記パレットの端部間の隙間αが既知で、複数の前記パレットを幅方向又は長さ方向に詰めることが可能な寸法を確保し、反対側に少なくとも１つの前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルが形成可能となるように、移動する前記パレットの枚数Ｎと、静止格納状態で隣接する前記パレットの間のデッドスペース幅又はデッドスペース長を設定する、請求項１又は２に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項14】
前記デッドスペースが、隣接する前記パレットの幅方向又は長さ方向の間にそれぞれ存在する場合であって、移動する前記パレットの枚数Ｎが既知の場合に、
デッドスペース幅を、ＢＺ≧（Ｂ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎに設定し、
デッドスペース長を、ＬＺ≧（Ｌ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎに設定する、請求項１３に記載の水平循環式駐車装置。
デッドスペース幅を、ＢＺ≧（Ｂ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎに設定し、
デッドスペース長を、ＬＺ≧（Ｌ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎに設定する、請求項１３に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項15】
請求項１又は２に記載の水平循環式駐車装置の制御方法であって、
複数の前記パレットを前記駆動セルと前記中継セルにより前記幅方向又は前記長さ方向に詰めて移動して、前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルを増加させる、水平循環式駐車装置の制御方法。
複数の前記パレットを前記駆動セルと前記中継セルにより前記幅方向又は前記長さ方向に詰めて移動して、前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルを増加させる、水平循環式駐車装置の制御方法。
【請求項16】
パレット幅をＢ、パレット長をＬ、隣接する前記パレットの端部間の隙間をαとし、
複数の前記パレットを幅方向に詰めて移動する際の移動量ΔＸを、移動しない前記パレットに近い順で、最初の前記パレットの移動量ΔＸをＢＺ－αとし、２番目以降の前記パレットの移動量を順に移動量ΔＸを加算した値とし、
複数の前記パレットを長さ方向に詰めて移動する際の移動量ΔＹを、移動しない前記パレットに近い順で、最初の前記パレットの移動量ΔＹをＬＺ－αとし、２番目以降の前記パレットの移動量を順に移動量ΔＹを加算した値とする、請求項１５に記載の水平循環式駐車装置の制御方法。
複数の前記パレットを幅方向に詰めて移動する際の移動量ΔＸを、移動しない前記パレットに近い順で、最初の前記パレットの移動量ΔＸをＢＺ－αとし、２番目以降の前記パレットの移動量を順に移動量ΔＸを加算した値とし、
複数の前記パレットを長さ方向に詰めて移動する際の移動量ΔＹを、移動しない前記パレットに近い順で、最初の前記パレットの移動量ΔＹをＬＺ－αとし、２番目以降の前記パレットの移動量を順に移動量ΔＹを加算した値とする、請求項１５に記載の水平循環式駐車装置の制御方法。
【請求項17】
パレット幅、パレット長、隣接する前記パレットの端部間の隙間、及び静止格納状態で隣接する前記パレットの間のデッドスペース幅又はデッドスペース長が既知で、複数の前記パレットを幅方向又は長さ方向に詰める場合に、反対側に少なくとも１つの前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルを形成するように、移動する前記パレットの枚数を設定する、請求項１５に記載の水平循環式駐車装置の制御方法。
【請求項18】
前記格納フロアを複数の領域に区分して、それぞれの領域において、幅方向の移動と長さ方向の移動を、同時かつ排他的に実行する、請求項１５に記載の水平循環式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、幅又は長さのどちらかがパレットより短いデッドスペースを有する水平循環式駐車装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
「水平循環式駐車装置」とは、車両（例えば乗用車）を載せたパレットを、水平面内で移動させて車両の入出庫（入庫と出庫）を行う機械式駐車設備である。かかる装置は、例えば特許文献１，２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６００９２２２号公報
【特許文献2】国際公開第２０１９／２２９８２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
水平循環式駐車装置において、車両を格納するフロア（以下、「格納フロア」）には、車両を載せるパレットが幅方向及び長さ方向に整列して配置される。かかるパレットの配置スペースを、以下「格納スペース」と呼ぶ。
【0005】
水平循環式駐車装置では、車両を載せたパレットを、その幅方向に移動する「横送り」と、その長さ方向に移動する「縦送り」との両方が可能な駆動セルが複数用いられる。
各駆動セルは、格納スペースにそれぞれ位置決めされており、平面視でパレットの大きさに相当するフレームと、このフレーム上に設置されたパレット駆動装置とを備える。
各駆動セルは、格納スペースにそれぞれ位置決めされており、平面視でパレットの大きさに相当するフレームと、このフレーム上に設置されたパレット駆動装置とを備える。
【0006】
しかし、複数の格納スペースが幅方向及び長さ方向に整列して配置されるため、格納スペースを設定できない領域が発生する場合がある。この領域は、例えば、柱により間隔を隔てた格納スペース間の中間スペースや、格納フロアの内壁と格納スペースの間の外側スペースなどである。以下、格納スペースに隣接するにもかかわらず、幅又は長さのどちらかがパレットより短い領域を「デッドスペース」と呼ぶ。
【0007】
本発明は上述したデッドスペースを有効利用するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、格納スペースに隣接するにもかかわらず、幅又は長さのどちらかがパレットより短いデッドスペースを有効利用して、駐車台数を増加し、かつ入出庫時の円滑性を向上させることができる水平循環式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明によれば、車両を格納する格納フロアにおいて、車両を載せた複数のパレットを水平面内で前記パレットの幅方向及び長さ方向の二方向に移動させて前記車両の入出庫を行う水平循環式駐車装置において、
前記幅方向の行及び前記長さ方向の列に整列して位置し、前記パレットを前記二方向の一方又は両方に移動させる複数の駆動セルと、
幅又は長さのどちらかが前記パレットより短いデッドスペースに設置され、前記パレットを前記二方向の一方のみに移動させる複数の中継セルと
前記駆動セル及び前記中継セルを制御する制御装置と、を備え、
複数の前記中継セルは、少なくとも１つの前記行又は前記列において、複数の前記駆動セルにそれぞれ載る複数の前記パレットをその一端側に詰めて移動することで他端側に前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルができるように設定されている、水平循環式駐車装置が提供される。
前記幅方向の行及び前記長さ方向の列に整列して位置し、前記パレットを前記二方向の一方又は両方に移動させる複数の駆動セルと、
幅又は長さのどちらかが前記パレットより短いデッドスペースに設置され、前記パレットを前記二方向の一方のみに移動させる複数の中継セルと
前記駆動セル及び前記中継セルを制御する制御装置と、を備え、
複数の前記中継セルは、少なくとも１つの前記行又は前記列において、複数の前記駆動セルにそれぞれ載る複数の前記パレットをその一端側に詰めて移動することで他端側に前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルができるように設定されている、水平循環式駐車装置が提供される。
【0009】
また、本発明によれば、車両を格納する格納フロアにおいて、車両を載せた複数のパレットを水平面内で前記パレットの幅方向及び長さ方向の二方向に移動させて前記車両の入出庫を行う水平循環式駐車装置において、
前記幅方向の行及び前記長さ方向の列に整列して位置し、前記パレットを前記二方向の一方又は両方に移動させる複数の駆動セルと、
幅又は長さのどちらかが前記パレットより短いデッドスペースに設置され、前記パレットを前記二方向の一方のみに移動させる複数の中継セルと、
前記駆動セル及び前記中継セルを制御する制御装置と、を備え、
少なくとも１つの前記行又は前記列において、両端に位置する前記駆動セルに挟まれた前記中継セルの幅又は長さの合計が単一の前記パレットの幅又は長さより大きく設定されている、水平循環式駐車装置が提供される。
前記幅方向の行及び前記長さ方向の列に整列して位置し、前記パレットを前記二方向の一方又は両方に移動させる複数の駆動セルと、
幅又は長さのどちらかが前記パレットより短いデッドスペースに設置され、前記パレットを前記二方向の一方のみに移動させる複数の中継セルと、
前記駆動セル及び前記中継セルを制御する制御装置と、を備え、
少なくとも１つの前記行又は前記列において、両端に位置する前記駆動セルに挟まれた前記中継セルの幅又は長さの合計が単一の前記パレットの幅又は長さより大きく設定されている、水平循環式駐車装置が提供される。
【0010】
さらに、本発明によれば、上記の水平循環式駐車装置の制御方法であって、
複数の前記パレットを前記駆動セルと前記中継セルにより前記幅方向又は前記長さ方向に詰めて移動して、前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルを増加させる、水平循環式駐車装置の制御方法が提供される。
複数の前記パレットを前記駆動セルと前記中継セルにより前記幅方向又は前記長さ方向に詰めて移動して、前記パレットの載らない前記駆動セルである空セルを増加させる、水平循環式駐車装置の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、複数の中継セルは、少なくとも１つの行又は列において、複数の駆動セルにそれぞれ載る複数のパレットをその一端側に詰めて移動することで他端側にパレットの載らない駆動セルである空セルができるように設定されている。
また、少なくとも１つの行又は列において、両端に位置する駆動セルに挟まれた中継セルの幅又は長さの合計が単一の前記パレットの幅又は長さより大きく設定されている。
これにより、複数のパレットを駆動セルと中継セルにより幅方向又は長さ方向に詰めて移動して、格納フロアに空セルを増加させることができ、デッドスペースを有効利用して、駐車台数を増加し、かつ入出庫時の円滑性を向上させることができる。
また、少なくとも１つの行又は列において、両端に位置する駆動セルに挟まれた中継セルの幅又は長さの合計が単一の前記パレットの幅又は長さより大きく設定されている。
これにより、複数のパレットを駆動セルと中継セルにより幅方向又は長さ方向に詰めて移動して、格納フロアに空セルを増加させることができ、デッドスペースを有効利用して、駐車台数を増加し、かつ入出庫時の円滑性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】パレットの具体例を示す下面図である。
【図2】駆動セルの平面図である。
【図3】本発明による水平循環式駐車装置の第１実施形態図である。
【図6】第１実施形態の第２ステップ（Ｓ２）と第３ステップ（Ｓ３）を示す図である。
【図7】第１実施形態の第４ステップ（Ｓ４）と第５ステップ（Ｓ５）を示す図である。
【図8】第１実施形態の第６ステップ（Ｓ６）と第７ステップ（Ｓ７）を示す図である。
【図9】本発明による水平循環式駐車装置の第２実施形態図である。
【図10】第２実施形態の第１ステップ（Ｓ１）と第２ステップ（Ｓ２）を示す図である。
【図11】第２実施形態の第３ステップ（Ｓ３）と第４ステップ（Ｓ４）を示す図である。
【図12】第２実施形態の第５ステップ（Ｓ５）と第６ステップ（Ｓ６）を示す図である。
【図13】本発明による水平循環式駐車装置の第３実施形態図である。
【図14】第３実施形態の第１ステップ（Ｓ１）を示す図である。
【図15】第３実施形態の第２ステップ（Ｓ２）を示す図である。
【図16】第３実施形態の第３ステップ（Ｓ３）を示す図である。
【図17】第３実施形態の第４ステップ（Ｓ４）を示す図である。
【図18】本発明による水平循環式駐車装置の第４実施形態図である。
【図19】本発明による水平循環式駐車装置の第５実施形態図である。
【図20】３枚のパレットを幅方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
【図21】５枚のパレットを幅方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
【図22】３枚のパレットを長さ方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
【図25】本発明による水平循環式駐車装置の第６実施形態の静止格納状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0014】
本発明の水平循環式駐車装置１００は、車両を格納する格納フロア１８（図３参照）において、車両を載せた複数のパレット２を水平面内でパレット２の幅方向及び長さ方向の二方向に移動させて車両の入出庫を行う駐車装置である。車両は、例えば乗用車である
【0015】
（パレット２）
図１は、パレット２の具体例を示す下面図である。この図はパレット２の下面を示している。
パレット２は、車両の全体がその上に載り、車両の一部がパレット２の平面視で外側に出ない大きさに設定されている。この例において、パレット２の大きさは同一である。
図１は、パレット２の具体例を示す下面図である。この図はパレット２の下面を示している。
パレット２は、車両の全体がその上に載り、車両の一部がパレット２の平面視で外側に出ない大きさに設定されている。この例において、パレット２の大きさは同一である。
【0016】
図１において、パレット２はその下面に、１対の幅方向レール６ａ、１対の長さ方向レール６ｂ、及び複数の切替レール６ｃを有する。以下、必要な場合を除き、幅方向レール６ａ、長さ方向レール６ｂ、及び切替レール６ｃを、単に「レール６」と呼ぶ。
【0017】
１対の幅方向レール６ａは、パレット２の長さ方向に一定の間隔を隔てて幅方向に水平に延びる。なお以下、「水平」とは、パレット２の使用状態において水平であることを意味する。
１対の長さ方向レール６ｂは、パレット２の幅方向に一定の間隔を隔てて長さ方向に水平に延びる。１対の幅方向レール６ａの間隔と１対の長さ方向レール６ｂの間隔は、パレット２を水平に支持できるように設定されている。
１対の長さ方向レール６ｂは、パレット２の幅方向に一定の間隔を隔てて長さ方向に水平に延びる。１対の幅方向レール６ａの間隔と１対の長さ方向レール６ｂの間隔は、パレット２を水平に支持できるように設定されている。
【0018】
複数（この例で４つ）の切替レール６ｃは、幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの交差部７（この例で４箇所）に設けられ、幅方向と長さ方向との間で旋回可能に構成されている。
なお、切替レール６ｃの旋回は、鉛直軸まわりの旋回であり、旋回駆動機構は設けられず、外力により自由に旋回できるようになっている。
なお、切替レール６ｃの旋回は、鉛直軸まわりの旋回であり、旋回駆動機構は設けられず、外力により自由に旋回できるようになっている。
【0019】
幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの下面は互いに面一の水平面である。また幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの幅は同一に設定されている。
幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂは、交差部７において分断されており、それぞれの端面は、切替レール６ｃの旋回中心から一定の間隔を隔てている。また、幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの外方端は、パレット２の外縁付近まで延びている。
幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂは、交差部７において分断されており、それぞれの端面は、切替レール６ｃの旋回中心から一定の間隔を隔てている。また、幅方向レール６ａと長さ方向レール６ｂの外方端は、パレット２の外縁付近まで延びている。
【0020】
切替レール６ｃは、幅方向レール６ａ及び長さ方向レール６ｂと同一の幅を有する１本のレールである。また切替レール６ｃの下面は幅方向レール６ａ及び長さ方向レール６ｂと同じ高さの水平面である。さらに、切替レール６ｃの長さは、交差部７において分断された幅方向レール６ａ及び長さ方向レール６ｂを切替レール６ｃを介して連結するように設定されている。
【0021】
上述したパレット２の構成により、切替レール６ｃを水平に旋回して、切替レール６ｃを介して、分断された幅方向レール６ａを連結することで、幅方向レール６ａと切替レール６ｃによりパレット２の幅方向全体に延びる１対のレールを構成することができる。
【0022】
また同様に、切替レール６ｃを水平に旋回して、切替レール６ｃを介して、分断された長さ方向レール６ｂを連結することで、長さ方向レール６ｂと切替レール６ｃによりパレット２の長さ方向全体に延びる１対のレールを構成することができる。
【0023】
【0024】
フレーム９は、車両を載せたパレット２をその幅方向と長さ方向に移動する駆動セル４のフレームである。
図２において、複数のフレーム９は互いに一定の間隔を隔てて配置され、それぞれその四隅で水平に支持されている。この場合、フレーム９の四隅の外側に鉛直に延びる支持柱（図示せず）が設けられ、その支持柱の間をパレット２が幅方向と長さ方向に水平移動して通過できるようになっている。
図２において、複数のフレーム９は互いに一定の間隔を隔てて配置され、それぞれその四隅で水平に支持されている。この場合、フレーム９の四隅の外側に鉛直に延びる支持柱（図示せず）が設けられ、その支持柱の間をパレット２が幅方向と長さ方向に水平移動して通過できるようになっている。
【0025】
パレット駆動装置１０は、１対の駆動ユニット１２、１対の従動ユニット１４、及び旋回機構１６と、を有する。
１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４は、上述したパレット２の４つの切替レール６ｃの旋回中心位置に設けられ、それぞれ切替レール６ｃの旋回中心を中心に自由に旋回可能に取り付けられている。また、この例では、切替レール６ｃの４つの旋回中心のうち対角位置に１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４がそれぞれ配置されている。
１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４は、上述したパレット２の４つの切替レール６ｃの旋回中心位置に設けられ、それぞれ切替レール６ｃの旋回中心を中心に自由に旋回可能に取り付けられている。また、この例では、切替レール６ｃの４つの旋回中心のうち対角位置に１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４がそれぞれ配置されている。
【0026】
旋回機構１６は、１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４を順に連結した複数の連動ロッド１７ａと、連動ロッド１７ａを水平に移動させる旋回駆動ユニット１７ｂとを有する。
この構成により、旋回駆動ユニット１７ｂにより連動ロッド１７ａを介して１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４を同期して水平旋回させ、駆動ユニット１２の駆動方向と従動ユニット１４の案内方向を幅方向と長さ方向に切替えることができる。
この構成により、旋回駆動ユニット１７ｂにより連動ロッド１７ａを介して１対の駆動ユニット１２と１対の従動ユニット１４を同期して水平旋回させ、駆動ユニット１２の駆動方向と従動ユニット１４の案内方向を幅方向と長さ方向に切替えることができる。
【0027】
駆動ユニット１２は、パレット２を支持し駆動する駆動輪１２ａと、駆動輪１２ａと共に水平旋回しパレット２の水平移動を案内する複数の案内ローラ１２ｂと、を有する。
駆動輪１２ａは、水平軸を中心に回転駆動される。駆動輪１２ａは円板形状であり、その外周上面にパレット２のレール６の下面を支持し、その回転によりパレット２を水平方向に駆動する。
駆動輪１２ａは、水平軸を中心に回転駆動される。駆動輪１２ａは円板形状であり、その外周上面にパレット２のレール６の下面を支持し、その回転によりパレット２を水平方向に駆動する。
【0028】
従動ユニット１４は、パレット２を支持しこれに従動する従動輪１４ａと、従動輪１４ａと共に水平旋回しパレット２の水平移動を案内する複数の案内ローラ１２ｂと、を有する。
従動輪１４ａは、水平軸を中心に空転しパレット２の移動に従動して回転される。従動輪１４ａは、駆動輪１２ａと同じ円板形状である。
従動輪１４ａは、水平軸を中心に空転しパレット２の移動に従動して回転される。従動輪１４ａは、駆動輪１２ａと同じ円板形状である。
【0029】
上述した構成により、連動ロッド１７ａにより、駆動ユニット１２の駆動方向と従動ユニット１４の案内方向を幅方向と長さ方向に連動して切替えることができる。
また、レール６が、幅方向又は長さ方向に１対のレールを構成している場合に、１対の駆動ユニット１２は１対のレールにそれぞれ位置して、１対のレールを介してパレット２を支持し、かつパレット２を幅方向又は長さ方向に水平駆動することができる。
さらにこの場合、１対の従動ユニット１４も１対のレールにそれぞれ位置して、１対のレールを介してパレット２を支持し、かつパレット２を幅方向又は長さ方向に案内することができる。
従って、上述したパレット駆動装置１０により、車両を載せたパレット２を、その幅方向に移動する横送りと、その長さ方向に移動する縦送りとの両方を切替えて実施することができる。
また、レール６が、幅方向又は長さ方向に１対のレールを構成している場合に、１対の駆動ユニット１２は１対のレールにそれぞれ位置して、１対のレールを介してパレット２を支持し、かつパレット２を幅方向又は長さ方向に水平駆動することができる。
さらにこの場合、１対の従動ユニット１４も１対のレールにそれぞれ位置して、１対のレールを介してパレット２を支持し、かつパレット２を幅方向又は長さ方向に案内することができる。
従って、上述したパレット駆動装置１０により、車両を載せたパレット２を、その幅方向に移動する横送りと、その長さ方向に移動する縦送りとの両方を切替えて実施することができる。
【0030】
なお、上述したパレット２、駆動セル４、及びパレット駆動装置１０の構成は、一例であり、本発明はこれらに限定されず、その他の構成であってもよい。
【0031】
（第１実施形態）
図３は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第１実施形態図である。
この図は、格納フロア１８において、複数の格納スペースＳに上述した駆動セル４が配置され、その上に複数のパレット２が載った状態（以下、「静止格納状態」）を示している。
格納スペースＳ及び駆動セル４は、パレット２の幅方向及び長さ方向に整列して位置する。以下、パレット２の幅方向を単に「幅方向」、パレット２の長さ方向を単に「長さ方向」と呼ぶ。
図３は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第１実施形態図である。
この図は、格納フロア１８において、複数の格納スペースＳに上述した駆動セル４が配置され、その上に複数のパレット２が載った状態（以下、「静止格納状態」）を示している。
格納スペースＳ及び駆動セル４は、パレット２の幅方向及び長さ方向に整列して位置する。以下、パレット２の幅方向を単に「幅方向」、パレット２の長さ方向を単に「長さ方向」と呼ぶ。
【0032】
また複数の駆動セル４は、格納スペースＳにそれぞれ設置され、幅方向の「行」及び長さ方向の「列」に整列して位置し、パレット２を二方向の一方又は両方に移動させるようになっている。二方向とは、幅方向と長さ方向を意味する。
この図において、パレット２は、車両が載る「実車パレット」、又は車両が載らない「空パレット」のいずれであってもよい。以下、最初に出庫する車両が載るパレット２を「出庫パレット２ａ」と呼ぶ。
この図において、パレット２は、車両が載る「実車パレット」、又は車両が載らない「空パレット」のいずれであってもよい。以下、最初に出庫する車両が載るパレット２を「出庫パレット２ａ」と呼ぶ。
【0033】
この例において、パレット２の枚数は同一平面内において駆動セル４の数と等しく設定されている。「同一平面内」とは、格納フロア１８において、複数のパレット２が同一平面に位置し、上下に段積みしないことを意味する。
この構成により、従来は静止格納状態において空セルが必ず必要であったが、本発明では空セルがなくても成立する。
なおこの構成は必須ではなく、必要に応じて静止格納状態において空セルを設けてもよい。
この構成により、従来は静止格納状態において空セルが必ず必要であったが、本発明では空セルがなくても成立する。
なおこの構成は必須ではなく、必要に応じて静止格納状態において空セルを設けてもよい。
【0034】
図３において、リフト１９が格納スペースＳの１つに設置され、図示しない入出庫フロア（例えば地上部）と格納フロア１８との間で、パレット２を昇降するようになっている。
すなわち、駆動セル４に対し平面視で幅方向又は長さ方向に整列して位置し、車両が入出庫する入出庫フロアと格納フロア１８との間でパレット２を昇降するリフト１９を備える。
リフト１９には、上述した駆動セル４と同じパレット駆動装置１０が設置され、隣接する格納スペースＳとの間でパレット２を幅方向又は長さ方向に移動可能に構成されている。
すなわち、駆動セル４に対し平面視で幅方向又は長さ方向に整列して位置し、車両が入出庫する入出庫フロアと格納フロア１８との間でパレット２を昇降するリフト１９を備える。
リフト１９には、上述した駆動セル４と同じパレット駆動装置１０が設置され、隣接する格納スペースＳとの間でパレット２を幅方向又は長さ方向に移動可能に構成されている。
【0035】
この例で、格納フロア１８には、複数（８本）の柱３があり、柱３により隣接する格納スペースＳの中間スペースが、格納スペースＳに隣接するにもかかわらず、幅又は長さのどちらかがパレット２より短い領域（以下、「デッドスペースＺ」）となっている。
【0036】
この図において、水平循環式駐車装置１００は、さらに、複数の中継セル２０と制御装置３０とを備える。
複数の中継セル２０は、デッドスペースＺに設置され、パレット２を幅方向及び長さ方向の二方向の一方のみに移動させる機能を有する。
中継セル２０は、横中継セル２０Ａ又は縦中継セル２０Ｂである。
横中継セル２０Ａは、幅がパレット２より短く、パレット２を幅方向のみに移動する。横中継セル２０Ａは、この例では１０台が設置されている。
縦中継セル２０Ｂは、長さがパレット２より短く、パレット２を長さ方向のみに移動する。縦中継セル２０Ｂは、この例では２４台（＝６×４）が設置されている。
複数の中継セル２０は、デッドスペースＺに設置され、パレット２を幅方向及び長さ方向の二方向の一方のみに移動させる機能を有する。
中継セル２０は、横中継セル２０Ａ又は縦中継セル２０Ｂである。
横中継セル２０Ａは、幅がパレット２より短く、パレット２を幅方向のみに移動する。横中継セル２０Ａは、この例では１０台が設置されている。
縦中継セル２０Ｂは、長さがパレット２より短く、パレット２を長さ方向のみに移動する。縦中継セル２０Ｂは、この例では２４台（＝６×４）が設置されている。
【0037】
【0038】
この図において、中継セル２０は、パレット２の下面を支持する中継駆動輪２２又は中継従動輪２４を有する。
中継駆動輪２２は、その回転によりパレット２を支持してこれを水平方向に駆動する。中継駆動輪２２は、駆動輪１２ａと同一であってもよい。
中継従動輪２４は、その回転によりパレット２を支持してこれに従動する。中継従動輪２４は、従動輪１４ａと同一であってもよい。
中継駆動輪２２は、その回転によりパレット２を支持してこれを水平方向に駆動する。中継駆動輪２２は、駆動輪１２ａと同一であってもよい。
中継従動輪２４は、その回転によりパレット２を支持してこれに従動する。中継従動輪２４は、従動輪１４ａと同一であってもよい。
【0039】
この図において、デッドスペースＺ１は、その幅が、パレット２よりわずかに短く、パレット２の一部がデッドスペースＺ１の上面全体を実質的に覆った場合に、隣接する駆動セル４のパレット駆動装置１０により水平に支持して移動できない領域である。
この場合、中継セル２０（横中継セル２０Ａ）は、上述した中継駆動輪２２と中継案内ローラ２３を有することが好ましい。中継案内ローラ２３は、案内ローラ１２ｂと同一であってもよい。
またこの場合、横中継セル２０Ａは、上述した中継従動輪２４を併用してもよい。なお、これらは、鉛直軸を中心に旋回せず、幅方向又は長さ方向のいずれか一方のみにパレット２を移動するようになっているのがよい。
デッドスペースＺの長さが、パレット２よりわずかに短い場合も同様である。
この場合、中継セル２０（横中継セル２０Ａ）は、上述した中継駆動輪２２と中継案内ローラ２３を有することが好ましい。中継案内ローラ２３は、案内ローラ１２ｂと同一であってもよい。
またこの場合、横中継セル２０Ａは、上述した中継従動輪２４を併用してもよい。なお、これらは、鉛直軸を中心に旋回せず、幅方向又は長さ方向のいずれか一方のみにパレット２を移動するようになっているのがよい。
デッドスペースＺの長さが、パレット２よりわずかに短い場合も同様である。
【0040】
図４において、デッドスペースＺ２は、その長さが、パレット２より大幅に短く、パレット２の一部がデッドスペースＺ２の上面全体を実質的に覆った場合でも、隣接する駆動セル４のパレット駆動装置１０により水平に支持して移動できる領域である。
この場合、中継セル２０（縦中継セル２０Ｂ）は、上述した中継駆動輪２２又は中継従動輪２４の少なくとも一方を有する。例えばこの図では、中継駆動輪２２と中継従動輪２４を示しているが、中継従動輪２４のみでもよい。
またこの場合、縦中継セル２０Ｂは、上述した中継案内ローラ２３を併用することが好ましい。なお、これらは、鉛直軸を中心に旋回せず、幅方向又は長さ方向のいずれか一方のみにパレット２を移動するようになっているのがよい。
デッドスペースＺの幅が、パレット２より大幅に短い場合も同様である。
この場合、中継セル２０（縦中継セル２０Ｂ）は、上述した中継駆動輪２２又は中継従動輪２４の少なくとも一方を有する。例えばこの図では、中継駆動輪２２と中継従動輪２４を示しているが、中継従動輪２４のみでもよい。
またこの場合、縦中継セル２０Ｂは、上述した中継案内ローラ２３を併用することが好ましい。なお、これらは、鉛直軸を中心に旋回せず、幅方向又は長さ方向のいずれか一方のみにパレット２を移動するようになっているのがよい。
デッドスペースＺの幅が、パレット２より大幅に短い場合も同様である。
【0041】
上述した構成により、デッドスペースＺの幅又は長さのいずれか一方が、パレット２より短い場合でも、隣接する駆動セル４のパレット駆動装置１０と中継セル２０により、パレット２を二方向の一方のみに移動することができる。
【0042】
図４において、中継セル２０は、さらに位置センサ２６を有する。
位置センサ２６は、中継セル２０の上に載るパレット２の位置を検出する。
位置センサ２６は、中継セル２０の上に載るパレット２の位置を検出する。
【0043】
位置センサ２６は、例えば、光（例えばレーザ光）を水平に出力する投光部２６ａと光を受光する受光部２６ｂとを有する馬蹄形センサである。この場合、パレット２の下面には、投光部２６ａの光を遮る検出板２７が取り付けられている。
検出板２７の高さは、その下端がレール６より下方に位置する。また、検出板２７の位置は、駆動セル４と中継セル２０により幅方向又は長さ方向に詰めて複数のパレット２を移動した際に、位置センサ２６により中継セル２０の上に載るパレット２の停止位置を検出するように設定されている。
検出板２７は、この例では、幅方向及び長さ方向にそれぞれ１対を設けている。しかし本発明はこの例に限定されず、検出板２７を幅方向及び長さ方向に複数対を設けてもよい。
検出板２７の高さは、その下端がレール６より下方に位置する。また、検出板２７の位置は、駆動セル４と中継セル２０により幅方向又は長さ方向に詰めて複数のパレット２を移動した際に、位置センサ２６により中継セル２０の上に載るパレット２の停止位置を検出するように設定されている。
検出板２７は、この例では、幅方向及び長さ方向にそれぞれ１対を設けている。しかし本発明はこの例に限定されず、検出板２７を幅方向及び長さ方向に複数対を設けてもよい。
【0044】
また、位置センサ２６は、上述した馬蹄形センサに限定されず、それ以外の周知の機械式、光学式、又は静電気式センサを用いてもよい。
【0045】
図３において、制御装置３０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、駆動セル４及び中継セル２０を制御する。制御装置３０の設置位置は、格納フロア１８でも、図示しない入出庫フロア（例えば地上部）でも、その他でもよい。
【0046】
図３において、複数の中継セル２０は、少なくとも１つの行又は列において、複数の駆動セル４にそれぞれ載る複数のパレット２をその一端側に詰めて移動することで他端側にパレット２の載らない駆動セル４である空セルＸ（図５参照）ができるように設定されている。
この例では、少なくとも１つの行又は列において、両端に位置する駆動セル４に挟まれた中継セル２０の幅又は長さの合計が単一のパレット２の幅又は長さより大きく設定されている。
すなわち、少なくとも１つの行において、複数の横中継セル２０Ａの合計幅が単一のパレット幅より大きく設定されている。この構成により、その行のパレット２を幅方向に詰めて移動することで、空セルＸを増加させることができる。
同様に、少なくとも１つの列において、複数の縦中継セル２０Ｂの合計長さが単一のパレット長さより大きく設定されている。この構成により、その列のパレット２を長さ方向に詰めて移動することで、空セルＸを増加させることができる。
この例では、少なくとも１つの行又は列において、両端に位置する駆動セル４に挟まれた中継セル２０の幅又は長さの合計が単一のパレット２の幅又は長さより大きく設定されている。
すなわち、少なくとも１つの行において、複数の横中継セル２０Ａの合計幅が単一のパレット幅より大きく設定されている。この構成により、その行のパレット２を幅方向に詰めて移動することで、空セルＸを増加させることができる。
同様に、少なくとも１つの列において、複数の縦中継セル２０Ｂの合計長さが単一のパレット長さより大きく設定されている。この構成により、その列のパレット２を長さ方向に詰めて移動することで、空セルＸを増加させることができる。
【0047】
本発明による制御方法は、上述した水平循環式駐車装置１００を用いて、複数のパレット２を駆動セル４と中継セル２０により幅方向又は長さ方向に詰めて移動して、パレット２の載らない駆動セル４である空セルＸを増加させる。
「詰めて移動」とは、幅方向又は長さ方向に隣接する複数のパレット２が互いに接触せずに、その端部間に隙間を有する状態を意味する。隙間の大きさは任意である。
「詰めて移動」とは、幅方向又は長さ方向に隣接する複数のパレット２が互いに接触せずに、その端部間に隙間を有する状態を意味する。隙間の大きさは任意である。
【0048】
図５は、第１実施形態の図３の静止格納状態からの最初のステップ（以下、Ｓ１）の例を示す図である。
制御装置３０は、この例のＳ１において、複数のパレット２を駆動セル４と中継セル２０により幅方向の左側に詰めて移動し、空セルＸを増加させている。
図３の静止格納状態において、空セルＸはなく、リフト１９のみが空になっている。これに対し、図５では、空セルＸは５箇所に増加している。
制御装置３０は、この例のＳ１において、複数のパレット２を駆動セル４と中継セル２０により幅方向の左側に詰めて移動し、空セルＸを増加させている。
図３の静止格納状態において、空セルＸはなく、リフト１９のみが空になっている。これに対し、図５では、空セルＸは５箇所に増加している。
【0049】
従来の水平循環式駐車装置では、パレット２を移動させるために静止格納状態において格納フロア１８に少なくとも１つの空セルＸを準備する必要があった。
これに対し、本発明の水平循環式駐車装置１００では、制御装置３０により最初のステップで空セルＸを増加させることができるので、図３に示した静止格納状態において空セルＸが不要であり、従来例よりも車両を１台余分に格納することができる。
これに対し、本発明の水平循環式駐車装置１００では、制御装置３０により最初のステップで空セルＸを増加させることができるので、図３に示した静止格納状態において空セルＸが不要であり、従来例よりも車両を１台余分に格納することができる。
【0050】
図６～図８は、図５のＳ１から、入庫する車両を載せた入庫パレット２ｂをこの格納フロア１８に格納し、出庫パレット２ａをリフト１９により出庫させるまでの工程（ステップ）を示している。
このうち図６は第１実施形態の第２ステップ（Ｓ２）と第３ステップ（Ｓ３）を示し、図７は第４ステップ（Ｓ４）と第５ステップ（Ｓ５）を示し、図８は第６ステップ（Ｓ６）と第７ステップ（Ｓ７）を示している。
このうち図６は第１実施形態の第２ステップ（Ｓ２）と第３ステップ（Ｓ３）を示し、図７は第４ステップ（Ｓ４）と第５ステップ（Ｓ５）を示し、図８は第６ステップ（Ｓ６）と第７ステップ（Ｓ７）を示している。
【0051】
図６のＳ２において、入庫パレット２ｂをリフト１９によりこの格納フロア１８に到着させる。
図６のＳ３において、出庫パレット２ａを図で左側の空セルＸに移動し、並行して入庫パレット２ｂを図で下側の空セルＸに移動する。このステップで入庫パレット２ｂの入庫が完了する。
図６のＳ３において、出庫パレット２ａを図で左側の空セルＸに移動し、並行して入庫パレット２ｂを図で下側の空セルＸに移動する。このステップで入庫パレット２ｂの入庫が完了する。
【0052】
図７のＳ４において、出庫パレット２ａをリフト１９の前面まで移動する。
図７のＳ５において、出庫パレット２ａをリフト１９の上に移動する。並行して入庫パレット２ｂの左側のパレット２を駆動セル４の上に位置決めする。
図７のＳ５において、出庫パレット２ａをリフト１９の上に移動する。並行して入庫パレット２ｂの左側のパレット２を駆動セル４の上に位置決めする。
【0053】
図８のＳ６において、出庫パレット２ａをリフト１９により出庫させ、並行して入庫パレット２ｂの左側のパレット２を図の上方へ移動する。このステップで、出庫パレット２ａの出庫が完了する。
図８のＳ７において、すべてのパレット２を駆動セル４の上に位置決めし、図３と同様の静止格納状態とする。
図８のＳ７において、すべてのパレット２を駆動セル４の上に位置決めし、図３と同様の静止格納状態とする。
【0054】
【0055】
図３において、リフト１９と駆動セル４の総数が、パレット２の総数と等しく設定されている。
すなわち、リフト１９の上を含むパレット駆動装置１０の総数（すなわち、リフト１９の数＋駆動セル４の総数）が、パレット２の総数と等しく設定されている。この場合、パレット２は、実車パレットと空パレットの両方を含む。
この構成により、空セルが必須であった従来の構成と比較して、駐車台数を多く設定することが可能となる。
すなわち、図３の例では、全体が一層であればリフト１９の上を含めて３０台が収容可能であり、二層であれば５９台が収容可能である。
すなわち、リフト１９の上を含むパレット駆動装置１０の総数（すなわち、リフト１９の数＋駆動セル４の総数）が、パレット２の総数と等しく設定されている。この場合、パレット２は、実車パレットと空パレットの両方を含む。
この構成により、空セルが必須であった従来の構成と比較して、駐車台数を多く設定することが可能となる。
すなわち、図３の例では、全体が一層であればリフト１９の上を含めて３０台が収容可能であり、二層であれば５９台が収容可能である。
【0056】
（第２実施形態）
図９は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第２実施形態図である。この図は、格納フロア１８において、複数の格納スペースＳに駆動セル４が配置され、その上に複数のパレット２が載った状態（「静止格納状態」）を示している。
図９は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第２実施形態図である。この図は、格納フロア１８において、複数の格納スペースＳに駆動セル４が配置され、その上に複数のパレット２が載った状態（「静止格納状態」）を示している。
【0057】
この例で、格納フロア１８には、複数（４列×６行＝２４本）の柱３があり、柱３により隣接する格納スペースＳの中間スペースが、デッドスペースＺとなっている。
また、この例では、幅方向の「行」、及び、長さ方向の「列」の両端にもデッドスペースＺがあり、そのデッドスペースＺにも中継セル２０（横中継セル２０Ａと縦中継セル２０Ｂ）が設置されている。
すなわち、この例で、横中継セル２０Ａは、駆動セルの間に位置する横間セル２１Ａ１と、幅方向の一端に位置する横端セル２１Ａ２とからなる。横中継セル２０Ａは、横間セル２１Ａ１又は横端セル２１Ａ２の一方のみでもよい。
また、縦中継セル２０Ｂは、駆動セルの間に位置する縦間セル２１Ｂ１と、長さ方向の一端に位置する縦端セル２１Ｂ２とからなる。縦中継セル２０Ｂも、縦間セル２１Ｂ１又は縦端セル２１Ｂ２の一方のみでもよい。
また、この例では、幅方向の「行」、及び、長さ方向の「列」の両端にもデッドスペースＺがあり、そのデッドスペースＺにも中継セル２０（横中継セル２０Ａと縦中継セル２０Ｂ）が設置されている。
すなわち、この例で、横中継セル２０Ａは、駆動セルの間に位置する横間セル２１Ａ１と、幅方向の一端に位置する横端セル２１Ａ２とからなる。横中継セル２０Ａは、横間セル２１Ａ１又は横端セル２１Ａ２の一方のみでもよい。
また、縦中継セル２０Ｂは、駆動セルの間に位置する縦間セル２１Ｂ１と、長さ方向の一端に位置する縦端セル２１Ｂ２とからなる。縦中継セル２０Ｂも、縦間セル２１Ｂ１又は縦端セル２１Ｂ２の一方のみでもよい。
【0058】
さらにこの例では、少なくとも１つの行において、横端セル２１Ａ２の１つと、すべての横間セル２１Ａ１の合計幅が単一のパレット幅より大きく設定されている。この構成により、その行のパレット２を幅方向に詰めて移動することで、空セルＸ（図１０参照）を増加させることができる。
「横端セル２１Ａ２の１つ」とするのは、「幅方向の反対側端部に位置する横端セル２１Ａ２」は、空セルの形成に機能しないからである。横端セル２１Ａ２が片側のみにある場合も同様である。
「横端セル２１Ａ２の１つ」とするのは、「幅方向の反対側端部に位置する横端セル２１Ａ２」は、空セルの形成に機能しないからである。横端セル２１Ａ２が片側のみにある場合も同様である。
【0059】
同様に、少なくとも１つの列において、縦端セル２１Ｂ２の１つと、すべての縦間セル２１Ｂ１の合計長さが単一のパレット長さより大きく設定されている。この構成により、その列のパレット２を長さ方向に詰めて移動することで、空セルＸを増加させることができる。
「縦端セル２１Ｂ２の１つ」とするのは、「長さ方向の反対側端部に位置する縦端セル２１Ｂ２」は、空セルの形成に機能しないからである。縦端セル２１Ｂ２が片側のみにある場合も同様である。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。
「縦端セル２１Ｂ２の１つ」とするのは、「長さ方向の反対側端部に位置する縦端セル２１Ｂ２」は、空セルの形成に機能しないからである。縦端セル２１Ｂ２が片側のみにある場合も同様である。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。
【0060】
図９において、車両は、１４台の駆動セル４の上に格納されており、駐車台数は、１４台である。
従来の水平循環式駐車装置では、パレット２を移動させるために静止格納状態において格納フロア１８に少なくとも１つの空セルＸを準備する必要があった。
これに対し、本発明の水平循環式駐車装置１００では、制御装置３０により最初のステップで空セルＸを増加させることができるので、図９に示した静止格納状態において空セルＸが不要であり、従来例よりも車両を１台余分に格納することができる。
従来の水平循環式駐車装置では、パレット２を移動させるために静止格納状態において格納フロア１８に少なくとも１つの空セルＸを準備する必要があった。
これに対し、本発明の水平循環式駐車装置１００では、制御装置３０により最初のステップで空セルＸを増加させることができるので、図９に示した静止格納状態において空セルＸが不要であり、従来例よりも車両を１台余分に格納することができる。
【0061】
図１０～図１２は、図９の静止格納状態から、入庫パレット２ｂをこの格納フロア１８に格納し、出庫パレット２ａをリフト１９により出庫させるまでの工程（ステップ）を示している。
このうち図１０は第２実施形態の第１ステップ（Ｓ１）と第２ステップ（Ｓ２）を示し、図１１は第３ステップ（Ｓ３）と第４ステップ（Ｓ４）を示し、図１２は第５ステップ（Ｓ５）と第６ステップ（Ｓ６）を示している。
このうち図１０は第２実施形態の第１ステップ（Ｓ１）と第２ステップ（Ｓ２）を示し、図１１は第３ステップ（Ｓ３）と第４ステップ（Ｓ４）を示し、図１２は第５ステップ（Ｓ５）と第６ステップ（Ｓ６）を示している。
【0062】
図１０のＳ１において、複数のパレット２を長さ方向の上側と幅方向の右側に詰めて移動し、３つの空セルＸを形成している。
図９の静止格納状態において、空セルＸはなく、リフト１９にも出庫が載っている。これに対し、図１０では、空セルＸが３箇所に増加している。
図１０のＳ２において、出庫パレット２ａをリフト１９の行まで長さ方向に移動する。
図９の静止格納状態において、空セルＸはなく、リフト１９にも出庫が載っている。これに対し、図１０では、空セルＸが３箇所に増加している。
図１０のＳ２において、出庫パレット２ａをリフト１９の行まで長さ方向に移動する。
【0063】
図１１のＳ３において、複数のパレット２を幅方向の左側に詰めて移動し、リフト１９の図で下方に空セルＸを形成している。
図１１のＳ４において、入庫パレット２ｂをリフト１９の図で下方に移動する。このステップで入庫パレット２ｂの入庫が完了する。
図１１のＳ４において、入庫パレット２ｂをリフト１９の図で下方に移動する。このステップで入庫パレット２ｂの入庫が完了する。
【0064】
図１２のＳ５において、出庫パレット２ａを幅方向に移動してリフト１９に載せる。
図１２のＳ６において、出庫パレット２ａの出庫が完了する。並行してすべてのパレット２を駆動セル４の上に位置決めし、図９と同様の静止格納状態とする。
図１２のＳ６において、出庫パレット２ａの出庫が完了する。並行してすべてのパレット２を駆動セル４の上に位置決めし、図９と同様の静止格納状態とする。
【0065】
上述した図１０～図１２のステップにより、Ｓ１～Ｓ６のステップで、入庫パレット２ｂの入庫と出庫パレット２ａの出庫が完了する。従来例では、同じ入出庫に１１ステップを要する。従って、従来と比較して、車両の入出庫時間を短縮することができ、入出庫時の円滑性を向上させることができる。
【0066】
（第３実施形態）
図１３は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第３実施形態図である。
この図において、（Ａ）は地下空間に設けられた１層目の格納フロア１８、（Ｂ）は２層目の格納フロア１８、（Ｃ）は入出庫フロア（例えば地上部）を含む縦断面を示している。
この図は、１層目と２層目の格納フロア１８において、複数の格納スペースＳに駆動セル４が配置され、その上に複数のパレット２が載った状態（「静止格納状態」）を示している。
１層目と２層目の格納フロア１８の構成は、第３実施形態と同じである。なおこの例において、１層目に出庫パレット２ａが位置し、２層目に空セルＸが１つあり、入庫パレット２ｂが入出庫フロア（例えば地上部）のリフト１９の上に位置している。
図１３は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第３実施形態図である。
この図において、（Ａ）は地下空間に設けられた１層目の格納フロア１８、（Ｂ）は２層目の格納フロア１８、（Ｃ）は入出庫フロア（例えば地上部）を含む縦断面を示している。
この図は、１層目と２層目の格納フロア１８において、複数の格納スペースＳに駆動セル４が配置され、その上に複数のパレット２が載った状態（「静止格納状態」）を示している。
１層目と２層目の格納フロア１８の構成は、第３実施形態と同じである。なおこの例において、１層目に出庫パレット２ａが位置し、２層目に空セルＸが１つあり、入庫パレット２ｂが入出庫フロア（例えば地上部）のリフト１９の上に位置している。
【0067】
図１４～図１７は、図１３の静止格納状態から、入庫する車両を載せた入庫パレット２ｂを２層目の格納フロア１８に格納し、１層目の出庫パレット２ａをリフト１９により出庫させるまでの工程（ステップ）を示している。
このうち図１４は第３実施形態の第１ステップ（Ｓ１）を示し、図１５は第２ステップ（Ｓ２）を示し、図１６は第３ステップ（Ｓ３）を示し、図１７は第４ステップ（Ｓ４）を示している。
このうち図１４は第３実施形態の第１ステップ（Ｓ１）を示し、図１５は第２ステップ（Ｓ２）を示し、図１６は第３ステップ（Ｓ３）を示し、図１７は第４ステップ（Ｓ４）を示している。
【0068】
図１４のＳ１において、１層目では複数のパレット２を長さ方向の上側と幅方向の右側に詰めて移動し、出庫パレット２ａの列とリフト１９の行に３つの空セルＸを形成している。また、２層目では１つのパレット２を幅方向の左側に詰めて移動し、リフト１９に隣接する空セルＸを形成している。さらに、入庫パレット２ｂが載るリフト１９を２層目まで下降させる。これらの動作は、並行して同時に実施する。
【0069】
図１５のＳ２において、１層目では出庫パレット２ａをリフト１９の行まで移動する。また、２層目では入庫パレット２ｂをリフト１９から隣接する空セルＸに移動する。このステップで入庫パレット２ｂの入庫が完了する。これらの動作は、並行して実施する。
【0070】
図１６のＳ３において、１層目では出庫パレット２ａをリフト１９に隣接する空セルＸまで移動する。また、空のリフト１９を１層目まで下降させる。これらの動作は、並行して実施する。
【0071】
図１７のＳ４において、１層目では出庫パレット２ａをリフト１９に載せる。
さらに、図示しない次のステップＳ５で、出庫パレット２ａの載るリフト１９を入出庫フロア（例えば地上部）まで上昇させる。このステップで出庫パレット２ａの出庫が完了する。並行してすべてのパレット２を駆動セル４の上に位置決めし、図１３と同様の静止格納状態とする。
さらに、図示しない次のステップＳ５で、出庫パレット２ａの載るリフト１９を入出庫フロア（例えば地上部）まで上昇させる。このステップで出庫パレット２ａの出庫が完了する。並行してすべてのパレット２を駆動セル４の上に位置決めし、図１３と同様の静止格納状態とする。
【0072】
上述した図１３～図１７のステップにより、Ｓ１～Ｓ５のステップで、入庫パレット２ｂの入庫と出庫パレット２ａの出庫が完了する。従って、従来と比較して、車両の入出庫時間を短縮することができ、入出庫時の円滑性を向上させることができる。
【0073】
図１８は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第４実施形態図である。
この例において、格納フロア１８の片方の端部のみにデッドスペースＺがあり、その位置に横端セル２１Ａ２を設けている。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。
この例に示すように、横端セル２１Ａ２は、行の片側端部のみでもよい。同様に、縦端セル２１Ｂ２も列の片側端部のみでもよい。
この例において、格納フロア１８の片方の端部のみにデッドスペースＺがあり、その位置に横端セル２１Ａ２を設けている。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。
この例に示すように、横端セル２１Ａ２は、行の片側端部のみでもよい。同様に、縦端セル２１Ｂ２も列の片側端部のみでもよい。
【0074】
図１９は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第５実施形態図である。
この例において、入出庫フロア（例えば地上部）には車両が入出庫するバース３２が設けられている。
この場合、バース３２において出庫パレット２ａから出庫車両の出庫中に、入庫車両を載せた入庫パレット２ｂを２層目から１層目に移動させることで円滑性が向上する。
その他の構成は、第３実施形態と同様である。
この例において、入出庫フロア（例えば地上部）には車両が入出庫するバース３２が設けられている。
この場合、バース３２において出庫パレット２ａから出庫車両の出庫中に、入庫車両を載せた入庫パレット２ｂを２層目から１層目に移動させることで円滑性が向上する。
その他の構成は、第３実施形態と同様である。
【0075】
（幅方向の移動量）
図２０は、３枚のパレット２を幅方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
この図において、（Ａ）は幅方向に詰めた状態における隣接する２枚のパレット２の位置関係を示している。また、（Ｂ）は３枚のパレット２の間に２つの中継セル２０がある場合の静止格納状態、（Ｃ）は静止格納状態からパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に空セルＸができた状態を示している。
図２０は、３枚のパレット２を幅方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
この図において、（Ａ）は幅方向に詰めた状態における隣接する２枚のパレット２の位置関係を示している。また、（Ｂ）は３枚のパレット２の間に２つの中継セル２０がある場合の静止格納状態、（Ｃ）は静止格納状態からパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に空セルＸができた状態を示している。
【0076】
図２０（Ａ）において、パレット幅をＢ、パレット長をＬ、隣接するパレット２の端部間の隙間をα、隣接するパレット２の幅中心距離をＰＢとする。
隙間αの大きさは任意であり、好ましくは５０～４００ｍｍであり、さらに好ましくは２００ｍｍである。以下、α＝２００ｍｍとして説明する。
以下、一例としてパレット幅Ｂを２１００ｍｍ、パレット長Ｌを５５００ｍｍとする。この場合、幅中心距離ＰＢ＝Ｂ＋α・・・（１）であり、幅中心距離ＰＢは、２３００ｍｍである。
隙間αの大きさは任意であり、好ましくは５０～４００ｍｍであり、さらに好ましくは２００ｍｍである。以下、α＝２００ｍｍとして説明する。
以下、一例としてパレット幅Ｂを２１００ｍｍ、パレット長Ｌを５５００ｍｍとする。この場合、幅中心距離ＰＢ＝Ｂ＋α・・・（１）であり、幅中心距離ＰＢは、２３００ｍｍである。
【0077】
図２０（Ｂ）において、デッドスペースＺの幅（デッドスペース幅）をＢＺとする。この例でデッドスペース幅ＢＺは１３５０ｍｍである。
図２０（Ｃ）において、図２０（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に空セルＸを形成する。この場合、左端の移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量はＢＺ－α（＝１３５０－２００＝１１５０ｍｍ）であり、２番目のパレット２の移動量は２（ＢＺ－α）＝２３００ｍｍである。
図２０（Ｃ）において、図２０（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に空セルＸを形成する。この場合、左端の移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量はＢＺ－α（＝１３５０－２００＝１１５０ｍｍ）であり、２番目のパレット２の移動量は２（ＢＺ－α）＝２３００ｍｍである。
【0078】
図２１は、５枚のパレット２を幅方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
この図において、（Ａ）は５枚のパレット２の間に４つの中継セル２０がある場合の静止格納状態、（Ｂ）は静止格納状態からパレット２を幅方向に図で左側に詰めて右端に空セルＸができた状態を示している。
この図において、（Ａ）は５枚のパレット２の間に４つの中継セル２０がある場合の静止格納状態、（Ｂ）は静止格納状態からパレット２を幅方向に図で左側に詰めて右端に空セルＸができた状態を示している。
【0079】
図２１（Ａ）（Ｂ）において、隙間α、パレット幅Ｂ、パレット長Ｌは、図２０と同様である。
この場合、図２１（Ｂ）において、図２１（Ａ）の静止格納状態から４つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に空セルＸを形成する。この場合、左端の移動しないパレット２に近い順で、最初と２番目のパレット２の移動量は図２０（Ｃ）と同じであり、３番目のパレット２の移動量は３（ＢＺ－α）＝３×１１５０＝３４５０ｍｍである。
この場合、図２１（Ｂ）において、図２１（Ａ）の静止格納状態から４つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に空セルＸを形成する。この場合、左端の移動しないパレット２に近い順で、最初と２番目のパレット２の移動量は図２０（Ｃ）と同じであり、３番目のパレット２の移動量は３（ＢＺ－α）＝３×１１５０＝３４５０ｍｍである。
【0080】
上述したように、複数のパレット２を幅方向に詰めて移動する際の移動量は、移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量ΔＸはＢＺ－α（＝１３５０－２００＝１１５０ｍｍ）である。また、２番目以降のパレット２の移動量は順に移動量ΔＸを加算した２ΔＸ、３ΔＸ、・・・とするのがよい。この場合、パレット２の移動を数値制御することが好ましい。
この構成により、パレット２の移動制御を簡易化できる。
この構成により、パレット２の移動制御を簡易化できる。
【0081】
（長さ方向の移動量）
図２２は、３枚のパレット２を長さ方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
この図において、（Ａ）は長さ方向に詰めた状態における隣接する２枚のパレット２の位置関係を示している。また、（Ｂ）は３枚のパレット２の間に２つの中継セル２０がある場合の静止格納状態、（Ｃ）は静止格納状態からパレット２を長さ方向に下側に詰めて上端に空セルＸができた状態を示している。
図２２は、３枚のパレット２を長さ方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
この図において、（Ａ）は長さ方向に詰めた状態における隣接する２枚のパレット２の位置関係を示している。また、（Ｂ）は３枚のパレット２の間に２つの中継セル２０がある場合の静止格納状態、（Ｃ）は静止格納状態からパレット２を長さ方向に下側に詰めて上端に空セルＸができた状態を示している。
【0082】
図２２（Ａ）において、隣接するパレット２の長さ中心距離をＰＬとする。隙間α、パレット幅Ｂ、パレット長Ｌは、図２０と同様である。
この場合、長さ中心距離ＰＬ＝Ｌ＋α・・・（２）であり、長さ中心距離ＰＬは、５７００ｍｍである。
この場合、長さ中心距離ＰＬ＝Ｌ＋α・・・（２）であり、長さ中心距離ＰＬは、５７００ｍｍである。
【0083】
図２２（Ｂ）において、デッドスペースＺの長さ（デッドスペース長）をＬＺとする。この例でデッドスペース長ＬＺは３０５０ｍｍである。
図２２（Ｃ）において、図２２（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を長さ方向に下側に詰めて上端に空セルＸを形成する。この場合、下端の移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量はＬＺ－α（＝３０５０－２００＝２８５０ｍｍ）であり、２番目のパレット２の移動量は２（ＬＺ－α）＝５７００ｍｍである。
図２２（Ｃ）において、図２２（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を長さ方向に下側に詰めて上端に空セルＸを形成する。この場合、下端の移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量はＬＺ－α（＝３０５０－２００＝２８５０ｍｍ）であり、２番目のパレット２の移動量は２（ＬＺ－α）＝５７００ｍｍである。
【0084】
従って、複数のパレット２を長さ方向に詰めて移動する際の移動量は、移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量ΔＹはＬＺ－α（＝２８５０ｍｍ）である。また、２番目以降のパレット２の移動量は順に移動量ΔＹを加算した２ΔＹ、３ΔＹ、・・・とするのがよい。この場合、パレット２の移動を数値制御することが好ましい。
この構成により、パレット２の移動制御を簡易化できる。
この構成により、パレット２の移動制御を簡易化できる。
【0085】
（デッドスペース幅）
デッドスペース幅ＢＺが未定の場合、図２０（Ｃ）において図２０（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
２Ｂ＋２ＢＺ≧３ＰＢ＝３（Ｂ＋α）
これから、ＢＺ≧（Ｂ＋３α）／２＝１３５０ｍｍとなる。
デッドスペース幅ＢＺが未定の場合、図２０（Ｃ）において図２０（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
２Ｂ＋２ＢＺ≧３ＰＢ＝３（Ｂ＋α）
これから、ＢＺ≧（Ｂ＋３α）／２＝１３５０ｍｍとなる。
【0086】
同様に、図２１（Ｂ）において図２１（Ａ）の静止格納状態から４つのパレット２を幅方向に図で左側に詰めて右端に１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
４Ｂ＋４ＢＺ≧５ＰＢ＝５（Ｂ＋α）
これから、ＢＺ≧（Ｂ＋５α）／４＝７７５ｍｍとなる。
４Ｂ＋４ＢＺ≧５ＰＢ＝５（Ｂ＋α）
これから、ＢＺ≧（Ｂ＋５α）／４＝７７５ｍｍとなる。
【0087】
上述したように、Ｎ枚のパレット２を幅方向に移動して１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
ＢＺ≧（Ｂ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ・・・（３）
ＢＺ≧（Ｂ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ・・・（３）
【0088】
また、デッドスペース長ＬＺが未定の場合、図２２（Ｃ）において図２２（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を長さ方向に下側に詰めて上端に１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
２Ｌ＋２ＬＺ≧３ＰＬ＝３（Ｌ＋α）
これから、ＬＺ≧（Ｌ＋３α）／２
同様に、４つのパレット２を長さ方向に下側に詰めて上端に１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
ＬＺ≧（Ｌ＋５α）／４
２Ｌ＋２ＬＺ≧３ＰＬ＝３（Ｌ＋α）
これから、ＬＺ≧（Ｌ＋３α）／２
同様に、４つのパレット２を長さ方向に下側に詰めて上端に１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
ＬＺ≧（Ｌ＋５α）／４
【0089】
従って、Ｎ枚のパレット２を長さ方向に移動して１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
ＬＺ≧（Ｌ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ・・・（４）
ＬＺ≧（Ｌ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ・・・（４）
【0090】
以上より、デッドスペースＺが、隣接するパレット２の幅方向又は長さ方向の間にそれぞれ存在する場合であって、移動するパレット２の枚数Ｎが既知の場合には、デッドスペースＺの寸法を以下のように設定する、ことが好ましい。
デッドスペース幅ＢＺ≧（Ｂ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ
デッドスペース長ＬＺ≧（Ｌ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ
デッドスペース幅ＢＺ≧（Ｂ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ
デッドスペース長ＬＺ≧（Ｌ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ
【0091】
また、パレット２とデッドスペースＺの配置が上述の例と異なる場合でも、パレット幅Ｂ、パレット長Ｌ、パレット２の隙間αが既知で、複数のパレット２を幅方向又は長さ方向に詰める場合には、以下のように設定する。
すなわち、反対側に少なくとも１つ空セルＸを形成するように、移動するパレット２の枚数Ｎと、静止格納状態で隣接するパレット２の間のデッドスペース幅ＢＺ又はデッドスペース長ＬＺを設定する。
すなわち、反対側に少なくとも１つ空セルＸを形成するように、移動するパレット２の枚数Ｎと、静止格納状態で隣接するパレット２の間のデッドスペース幅ＢＺ又はデッドスペース長ＬＺを設定する。
【0092】
また、さらにデッドスペース幅ＢＺ又はデッドスペース長ＬＺが既知の場合には、反対側に少なくとも１つの空セルＸを形成するように、移動するパレット２の枚数Ｎを設定するのがよい。
【0093】
図２３は、図２０と同様に、３枚のパレットを幅方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
図２３（Ｂ）において、デッドスペースＺの幅（デッドスペース幅）をＢＺ１，ＢＺ２とする。この例でデッドスペース幅ＢＺ１は１１５０ｍｍ、デッドスペース幅ＢＺ２は１５５０ｍｍである。
図２３（Ｃ）において、図２３（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に空セルＸを形成する。この場合、左端の移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量はΔＸ１＝ＢＺ１－α（＝１１５０－２００＝９５０ｍｍ）であり、２番目のパレット２の移動量はΔＸ２＝ＢＺ１＋ＢＺ２－２α＝２（ＢＺ－α）＝２３００ｍｍとしてもよい。
なお、この例で、２ＢＺ＝ＢＺ１＋ＢＺ２である。
図２３（Ｂ）において、デッドスペースＺの幅（デッドスペース幅）をＢＺ１，ＢＺ２とする。この例でデッドスペース幅ＢＺ１は１１５０ｍｍ、デッドスペース幅ＢＺ２は１５５０ｍｍである。
図２３（Ｃ）において、図２３（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に空セルＸを形成する。この場合、左端の移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量はΔＸ１＝ＢＺ１－α（＝１１５０－２００＝９５０ｍｍ）であり、２番目のパレット２の移動量はΔＸ２＝ＢＺ１＋ＢＺ２－２α＝２（ＢＺ－α）＝２３００ｍｍとしてもよい。
なお、この例で、２ＢＺ＝ＢＺ１＋ＢＺ２である。
【0094】
（デッドスペース幅）
なお、この場合においても、デッドスペース幅ＢＺ１，ＢＺ２が未定の場合、図２３（Ｃ）において図２３（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
２ＢＺ＝ＢＺ１＋ＢＺ２
２Ｂ＋２ＢＺ≧３ＰＢ＝３（Ｂ＋α）
これから、同様にＢＺ≧（Ｂ＋３α）／２＝１３５０ｍｍとなる。
２ＢＺ＝ＢＺ１＋ＢＺ２の関係については、柱３との関係に応じ、デッドスペース幅ＢＺ１，ＢＺ２を適時設定してよい。
なお、この場合においても、デッドスペース幅ＢＺ１，ＢＺ２が未定の場合、図２３（Ｃ）において図２３（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を幅方向に左側に詰めて右端に１つの空セルＸができるためには、以下の条件を満たす必要がある。
２ＢＺ＝ＢＺ１＋ＢＺ２
２Ｂ＋２ＢＺ≧３ＰＢ＝３（Ｂ＋α）
これから、同様にＢＺ≧（Ｂ＋３α）／２＝１３５０ｍｍとなる。
２ＢＺ＝ＢＺ１＋ＢＺ２の関係については、柱３との関係に応じ、デッドスペース幅ＢＺ１，ＢＺ２を適時設定してよい。
【0095】
図２４は、図２２と同様に、３枚のパレットを長さ方向に詰めて移動する際の移動量の説明図である。
図２４（Ｂ）において、デッドスペースＺの長さ（デッドスペース長）をＬＺ１，ＬＺ２とする。この例でデッドスペース長ＬＺ１は２８５０ｍｍ、ＬＺ２は３２５０ｍｍである。
図２４（Ｃ）において、図２４（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を長さ方向に下側に詰めて上端に空セルＸを形成する。この場合、下端の移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量はΔＹ１＝ＬＺ１－α（＝２８５０－２００＝２６５０ｍｍ）であり、２番目のパレット２の移動量はΔＹ２＝ＬＺ１＋ＬＺ２－２α＝２（ＬＺ－α）＝５７００ｍｍとしてもよい。
なお、この例で２ＬＺ＝ＬＺ１＋ＬＺ２である。
図２４（Ｂ）において、デッドスペースＺの長さ（デッドスペース長）をＬＺ１，ＬＺ２とする。この例でデッドスペース長ＬＺ１は２８５０ｍｍ、ＬＺ２は３２５０ｍｍである。
図２４（Ｃ）において、図２４（Ｂ）の静止格納状態から２つのパレット２を長さ方向に下側に詰めて上端に空セルＸを形成する。この場合、下端の移動しないパレット２に近い順で、最初のパレット２の移動量はΔＹ１＝ＬＺ１－α（＝２８５０－２００＝２６５０ｍｍ）であり、２番目のパレット２の移動量はΔＹ２＝ＬＺ１＋ＬＺ２－２α＝２（ＬＺ－α）＝５７００ｍｍとしてもよい。
なお、この例で２ＬＺ＝ＬＺ１＋ＬＺ２である。
【0096】
以上より、デッドスペースＺが、隣接するパレット２の幅方向又は長さ方向の間にそれぞれ存在する場合であって、移動するパレット２の枚数Ｎが既知の場合であって，デッドスペースＺの寸法が異なる場合であって、デッドスペースがｍ箇所ある場合であっても、デッドスペースＺの寸法を以下のように設定する、こともできる。
平均デッドスペース幅ＢＺ≧（Ｂ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ
平均デッドスペース長ＬＺ≧（Ｌ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ
ここで、以下の式（５）（６）が成り立つ。
平均デッドスペース幅ＢＺ≧（Ｂ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ
平均デッドスペース長ＬＺ≧（Ｌ＋（Ｎ＋１）α）／Ｎ
ここで、以下の式（５）（６）が成り立つ。
【0097】
【数1】
【0098】
（第６実施形態）
図２５は、本発明による水平循環式駐車装置の第６実施形態の静止格納状態を示す平面図である。
この図は、第１実施形態の図３と実質的に同一であるが、左側の２列にそれぞれ空セルＸがある点のみが相違する。
図２６は、図２５の静止格納状態からの最初のステップ（Ｓ１）の例を示す図である。
図２５は、本発明による水平循環式駐車装置の第６実施形態の静止格納状態を示す平面図である。
この図は、第１実施形態の図３と実質的に同一であるが、左側の２列にそれぞれ空セルＸがある点のみが相違する。
図２６は、図２５の静止格納状態からの最初のステップ（Ｓ１）の例を示す図である。
【0099】
図２６において、左側の２列をＢ領域、左側から３列以降をＣ領域とする。
Ｃ領域では、第１実施形態（図３）の最初のステップ（Ｓ１）と同様に、複数のパレット２を駆動セル４と中継セル２０により幅方向の左側に詰めて移動し、空セルＸを増加させる。この場合、制御装置３０は、Ｃ領域における長さ方向の移動を禁止する。
また、制御装置３０は、Ｂ領域では、長さ方向の移動を許容し、幅方向の移動を禁止する。
すなわち、制御装置３０は、格納フロア１８を複数の領域に区分して、それぞれの領域において、幅方向の移動と長さ方向の移動を、同時かつ排他的に実行するようになっている。
この構成により、詰めて配置している方向とは異なる方向に動作することによる装置の破損を回避し、意図せぬ動作を防止し、かつ入出庫時の円滑性を高めることができる。
Ｃ領域では、第１実施形態（図３）の最初のステップ（Ｓ１）と同様に、複数のパレット２を駆動セル４と中継セル２０により幅方向の左側に詰めて移動し、空セルＸを増加させる。この場合、制御装置３０は、Ｃ領域における長さ方向の移動を禁止する。
また、制御装置３０は、Ｂ領域では、長さ方向の移動を許容し、幅方向の移動を禁止する。
すなわち、制御装置３０は、格納フロア１８を複数の領域に区分して、それぞれの領域において、幅方向の移動と長さ方向の移動を、同時かつ排他的に実行するようになっている。
この構成により、詰めて配置している方向とは異なる方向に動作することによる装置の破損を回避し、意図せぬ動作を防止し、かつ入出庫時の円滑性を高めることができる。
【0100】
上述した本発明の実施形態によれば、複数の中継セル２０は、少なくとも１つの行又は列において、複数の駆動セル４にそれぞれ載る複数のパレット２をその一端側に詰めて移動することで他端側に空セルＸができるように設定されている。
また、少なくとも１つの行又は列において、両端に位置する駆動セル４に挟まれた中継セル２０の幅又は長さの合計が単一のパレット２の幅又は長さより大きく設定されている。
これにより、複数のパレット２を駆動セル４と中継セル２０により幅方向又は長さ方向に詰めて移動して、格納フロア１８に空セルＸを増加させることができ、デッドスペースＺを有効利用して、駐車台数を増加し、かつ入出庫時の円滑性を向上させることができる。
また、少なくとも１つの行又は列において、両端に位置する駆動セル４に挟まれた中継セル２０の幅又は長さの合計が単一のパレット２の幅又は長さより大きく設定されている。
これにより、複数のパレット２を駆動セル４と中継セル２０により幅方向又は長さ方向に詰めて移動して、格納フロア１８に空セルＸを増加させることができ、デッドスペースＺを有効利用して、駐車台数を増加し、かつ入出庫時の円滑性を向上させることができる。
【0101】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0102】
Ｂ パレット幅、ＢＺ，ＢＺ１，ＢＺ２ デッドスペース幅、Ｌ パレット長、ＬＺ，ＬＺ１，ＬＺ２ デッドスペース長、ＰＢ 幅中心距離、ＰＬ 長さ中心距離、Ｓ 格納スペース、Ｘ 空セル、ΔＸ，ΔＹ 移動量、Ｚ，Ｚ１，Ｚ２ デッドスペース、隙間α、２ パレット、２ａ 出庫パレット、２ｂ 入庫パレット、３ 柱、４ 駆動セル、５ リフト位置、６ 支持レール、６ａ 幅方向レール、６ｂ 長さ方向レール、６ｃ 切替レール、７ 交差部、９ フレーム、１０ パレット駆動装置、１２ 駆動ユニット、１２ａ 駆動輪、１２ｂ 案内ローラ、１４ 従動ユニット、１４ａ 従動輪、１６ 旋回機構、１７ａ 連動ロッド、１７ｂ 旋回駆動ユニット、１８ 格納フロア、１９ リフト、２０ 中継セル、２０Ａ 横中継セル、２０Ｂ 縦中継セル、２１Ａ１ 横間セル、２１Ａ２ 横端セル、２１Ｂ１ 縦間セル、２１Ｂ２ 縦端セル、２２ 中継駆動輪、２３ 中継案内ローラ、２４ 中継従動輪、２６ 位置センサ、２６ａ 投光部、２６ｂ 受光部、２７ 検出板、３０ 制御装置、３２ バース、１００ 水平循環式駐車装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
