特開 2024-5260 三次元造形物の製造方法、三次元造形システム、情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024005260

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】三次元造形物の製造方法、三次元造形システム、情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   B29C 64/40 20170101AFI20240110BHJP

   B29C 64/106 20170101ALI20240110BHJP

   B29C 64/386 20170101ALI20240110BHJP

   B33Y 50/00 20150101ALI20240110BHJP

   B33Y 10/00 20150101ALI20240110BHJP

   B33Y 30/00 20150101ALI20240110BHJP

   B33Y 40/20 20200101ALI20240110BHJP

   B29C 64/35 20170101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

B29C64/40

B29C64/106

B29C64/386

B33Y50/00

B33Y10/00

B33Y30/00

B33Y40/20

B29C64/35

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022105346

(22)【出願日】2022-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 郷志

【テーマコード（参考）】

4F213

【Ｆターム（参考）】

4F213WA25

4F213WB01

4F213WL02

4F213WL24

4F213WL32

4F213WL52

4F213WL55

4F213WL56

4F213WL62

4F213WL74

4F213WL92

4F213WL96

4F213WW02

4F213WW38

(57)【要約】

【課題】造形物の造形精度とサポート構造の剥離性との両立を容易に実現できる技術を提供する。
【解決手段】材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、造形物を支持するサポート構造を造形する、三次元造形物の製造方法が提供される。この製造方法は、造形条件に従って生成されたサポートデータに基づいて、造形物の下方で造形物と接する第１サポート層、及び、造形物の上方で造形物と接する第２サポート層を含むサポート構造、を造形する第１工程と、第１サポート層及び第２サポート層を、造形物から分離する第２工程と、を備える。造形条件は、複数の造形パターンから選択された造形パターンを含み、サポートデータのうちの、第１サポート層を造形するためのデータ、及び、第２サポート層を造形するためのデータは、互いに異なる造形条件に基づいて生成される。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、前記造形物を支持するサポート構造を造形する、三次元造形物の製造方法であって、
造形条件に従って生成されたサポートデータに基づいて、前記造形物の下方で前記造形物と接する第１サポート層、及び、前記造形物の上方で前記造形物と接する第２サポート層を含む前記サポート構造、を造形する第１工程と、
前記第１サポート層及び前記第２サポート層を、前記造形物から分離する第２工程と、を備え、
前記造形条件は、複数の造形パターンから選択された前記造形パターンを含み、
前記サポートデータのうちの、前記第１サポート層を造形するためのデータ、及び、前記第２サポート層を造形するためのデータは、互いに異なる前記造形条件に基づいて生成される、
三次元造形物の製造方法。

【請求項2】

請求項１に記載の三次元造形物の製造方法であって、
前記サポート構造に関する前記造形条件は、前記造形物との分離距離に関する条件、充填率に関する条件、積層ピッチに関する条件、線幅に関する条件、層数の条件、材料に関する条件、のうちの少なくとも一つを含む、三次元造形物の製造方法。

【請求項3】

請求項１に記載の三次元造形物の製造方法であって、
前記第２サポート層と前記造形物との密着強度が、前記第１サポート層と前記造形物との密着強度よりも低くなるように前記サポートデータを生成する工程を含む、三次元造形物の製造方法。

【請求項4】

請求項１に記載の三次元造形物の製造方法であって、
前記積層方向において、前記第２サポート層と前記造形物との距離が、前記第１サポート層と前記造形物との距離よりも大きくなるように前記サポートデータを生成する工程を含む、三次元造形物の製造方法。

【請求項5】

請求項１に記載の三次元造形物の製造方法であって、
前記第１工程において、輪郭領域及び内部領域を有する前記第１サポート層又は前記第２サポート層を造形する、三次元造形物の製造方法。

【請求項6】

請求項１に記載の三次元造形物の製造方法であって、
前記第１工程において、前記第１サポート層又は前記第２サポート層には、輪郭領域と内部領域とが造形され、前記サポート構造のうち、前記造形物と接触していない層の少なくともいずれかの層は、前記内部領域が造形され、前記輪郭領域が造形されない、三次元造形物の製造方法。

【請求項7】

請求項５又は６に記載の三次元造形物の製造方法であって、
前記内部領域の造形速度は、前記輪郭領域の造形速度よりも速い、三次元造形物の製造方法。

【請求項8】

材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、前記造形物を支持するサポート構造を造形する造形部と、
造形条件に従って生成されたサポートデータに基づいて、前記造形部を制御して、前記造形物の下方で前記造形物と接する第１サポート層と、前記造形物の上方で前記造形物と接する第２サポート層と、前記造形物と、を造形する制御部と、を備え、
前記造形条件は、複数の造形パターンから選択された前記造形パターンを含み、
前記サポートデータのうちの、前記第１サポート層を造形するためのデータ、及び、前記第２サポート層を造形するためのデータは、互いに異なる前記造形条件に基づいて生成される、
三次元造形システム。

【請求項9】

材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、前記造形物を支持するサポート構造を造形する三次元造形装置で用いられるサポートデータを生成する情報処理装置であって、
造形条件に従って、前記造形物の下方で前記造形物と接する第１サポート層、及び、前記造形物の上方で前記造形物と接する第２サポート層、を造形するための前記サポートデータを生成するデータ生成部を備え、
前記造形条件は、複数の造形パターンから選択された前記造形パターンを含み、
前記データ生成部は、前記サポートデータのうちの、前記第１サポート層を造形するためのデータ、及び、前記第２サポート層を造形するためのデータを、互いに異なる前記造形条件に基づいて生成する、
情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、三次元造形物の製造方法、三次元造形システム、情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

三次元造形物の製造方法に関し、特許文献１には、第１の層構造体と支持構造体との上に第２の層構造体を形成し、その後、支持構造体を除去することで、オーバーハング構造体を形成することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０２１－５１１９９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

三次元造形物の製造方法では、上記文献のように、造形物を支持するサポート構造を造形物の下方に造形することで、造形物の形状崩れを防いで精度よく造形物を造形することができる。しかし、本願発明者らは、造形物の上方と下方とで造形物に接触するサポート構造をそれぞれ造形した場合に、造形物の造形精度と、サポート構造の造形物からの剥離性とを両立させることが困難であるという課題を見出した。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第１の形態によれば、材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、前記造形物を支持するサポート構造を造形する、三次元造形物の製造方法が提供される。この製造方法は、造形条件に従って生成されたサポートデータに基づいて、前記造形物の下方で前記造形物と接する第１サポート層、及び、前記造形物の上方で前記造形物と接する第２サポート層を含む前記サポート構造、を造形する第１工程と、前記第１サポート層及び前記第２サポート層を、前記造形物から分離する第２工程と、を備え、前記造形条件は、複数の造形パターンから選択された前記造形パターンを含み、前記サポートデータのうちの、前記第１サポート層を造形するためのデータ、及び、前記第２サポート層を造形するためのデータは、互いに異なる前記造形条件に基づいて生成される。

【0006】

本開示の第２の形態によれば、三次元造形システムが提供される。この三次元造形システムは、材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、前記造形物を支持するサポート構造を造形する造形部と、造形条件に従って生成されたサポートデータに基づいて、前記造形部を制御して、前記造形物の下方で前記造形物と接する第１サポート層と、前記造形物の上方で前記造形物と接する第２サポート層と、前記造形物と、を造形する制御部と、を備え、前記造形条件は、複数の造形パターンから選択された前記造形パターンを含み、前記サポートデータのうちの、前記第１サポート層を造形するためのデータ、及び、前記第２サポート層を造形するためのデータは、互いに異なる前記造形条件に基づいて生成される。

【0007】

本開示の第３の形態によれば、材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、前記造形物を支持するサポート構造を造形する三次元造形装置で用いられるサポートデータを生成する情報処理装置が提供される。この情報処理装置は、造形条件に従って、前記造形物の下方で前記造形物と接する第１サポート層、及び、前記造形物の上方で前記造形物と接する第２サポート層、を造形するための前記サポートデータを生成するデータ生成部を備え、前記造形条件は、複数のパターンから選択された前記造形パターンを含み、前記データ生成部は、前記サポートデータのうちの、前記第１サポート層を造形するためのデータ、及び、前記第２サポート層を造形するためのデータを、互いに異なる前記造形条件に基づいて生成する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】三次元造形システムの概略構成を示す説明図である。

【図2】フラットスクリューの概略構成を示す斜視図である。

【図3】バレルの概略平面図である。

【図4】三次元造形装置が造形物を造形する様子を模式的に示す説明図である。

【図5】情報処理装置の概略構成を示す説明図である。

【図6】造形処理のフローチャートである。

【図7】造形条件を設定するための設定画面の例を示す図である。

【図8】造形物とサポート構造の例を示す図である。

【図9】造形パターンの例を示す図である。

【図10】充填率の説明図である。

【図11】造形データを視覚化した例を示す図である。

【図12】造形物と接触している部分を有する第１サポート層と、造形物と接触していない第２サポート層との例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における三次元造形システム１０の概略構成を示す説明図である。図１には、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚ方向を示す矢印が示されている。Ｘ方向及びＹ方向は、水平面に平行な方向であり、Ｚ方向は、鉛直上向きに沿った方向である。Ｘ，Ｙ，Ｚ方向を示す矢印は、他の図においても、図示の方向が図１と対応するように適宜、図示してある。以下の説明において、方向の向きを特定する場合には、各図において矢印が指し示す方向を「＋」、その反対の方向を「－」として、方向表記に正負の符合を併用する。以下では、＋Ｚ方向のことを「上」、－Ｚ方向のことを「下」ともいう。

【0010】

三次元造形システム１０は、三次元造形装置１００と情報処理装置４００とを備えている。本実施形態の三次元造形装置１００は、材料押出方式によって造形物を造形する装置である。三次元造形装置１００は、三次元造形装置１００の各部を制御するための制御部３００を備えている。制御部３００と情報処理装置４００とは、相互に通信可能に接続されている。

【0011】

三次元造形装置１００は、造形材料を生成して吐出する造形部１１０と、造形物の基台となる造形用のステージ２１０と、造形材料の吐出位置を制御する移動機構２３０とを備える。

【0012】

造形部１１０は、制御部３００の制御下において、固体状態の材料を可塑化させた造形材料をステージ２１０上に吐出する。造形部１１０は、造形材料に転化される前の原材料の供給源である材料供給部２０と、原材料を造形材料へと転化させる可塑化部３０と、造形材料を吐出する吐出部６０とを備える。

【0013】

材料供給部２０は、可塑化部３０に、原材料ＭＲを供給する。材料供給部２０は、例えば、原材料ＭＲを収容するホッパーによって構成される。材料供給部２０は、連通路２２を介して、可塑化部３０に接続されている。原材料ＭＲは、ペレットや粉末等の形態で材料供給部２０に投入される。本実施形態では、ペレット状のＡＢＳ樹脂の材料が用いられる。

【0014】

可塑化部３０は、材料供給部２０から供給された原材料ＭＲを可塑化させて流動性を発現させたペースト状の造形材料を生成し、吐出部６０へと導く。本実施形態において「可塑化」とは 、溶融を含む概念であり、固体から流動性を有する状態に変化させることである。具体的には、ガラス転移が起こる材料の場合、可塑化とは、材料の温度をガラス転移点以上にすることである。ガラス転移が起こらない材料の場合、可塑化とは、材料の温度を融点以上にすることである。

【0015】

可塑化部３０は、スクリューケース３１と、駆動モーター３２と、フラットスクリュー４０と、バレル５０と、を有する。フラットスクリュー４０は、ローターあるいはスクロールとも呼ばれる。バレル５０は、スクリュー対面部とも呼ばれる。

【0016】

フラットスクリュー４０は、スクリューケース３１内に収納されている。フラットスクリュー４０の上面４７は駆動モーター３２に連結されており、フラットスクリュー４０は、駆動モーター３２が発生させる回転駆動力によって、スクリューケース３１内で回転する。駆動モーター３２は、制御部３００の制御下において駆動する。なお、フラットスクリュー４０は、減速機を介して駆動モーター３２によって駆動されてもよい。

【0017】

図２は、フラットスクリュー４０の下面４８側の概略構成を示す斜視図である。図２に示したフラットスクリュー４０は、技術の理解を容易にするため、図１に示した上面４７と下面４８との位置関係を、鉛直方向において逆向きとした状態で示されている。フラットスクリュー４０は、その中心軸に沿った方向である軸線方向における長さが、軸線方向に垂直な方向における長さよりも小さい略円柱状を有する。フラットスクリュー４０は、その回転中心となる回転軸ＲＸがＺ方向に平行になるように配置される。

【0018】

フラットスクリュー４０の、回転軸ＲＸと交差する面である下面４８には、渦状の溝部４２が形成されている。上述した材料供給部２０の連通路２２は、フラットスクリュー４０の側面から、当該溝部４２に連通する。本実施形態では、溝部４２は、凸条部４３によって隔てられて３本分形成されている。なお、溝部４２の数は、３本に限られず、１本でもよいし、２本以上であってもよい。溝部４２は、渦状に限らず、螺旋状あるいはインボリュート曲線状であってもよいし、中央部から外周に向かって弧を描くように延びる形状であってもよい。

【0019】

図１に示すように、フラットスクリュー４０の下面４８は、バレル５０の上面５２に対面しており、フラットスクリュー４０の下面４８の溝部４２と、バレル５０の上面５２との間には空間が形成される。フラットスクリュー４０とバレル５０との間のこの空間には、材料供給部２０から図２に示した材料流入口４４を通じて原材料ＭＲが供給される。

【0020】

バレル５０には、回転しているフラットスクリュー４０の溝部４２内に供給された原材料ＭＲを加熱するためのバレルヒーター５８が埋め込まれている。バレル５０の中心には連通孔５６が設けられている。

【0021】

図３は、バレル５０の上面５２側を示す概略平面図である。バレル５０の上面５２には、連通孔５６に接続され、連通孔５６から外周に向かって渦状に延びている複数の案内溝５４が形成されている。なお、案内溝５４の一端は、連通孔５６に接続されていなくてもよい。また、案内溝５４は省略することも可能である。

【0022】

フラットスクリュー４０の溝部４２内に供給された原材料ＭＲは、溝部４２内において可塑化されながら、フラットスクリュー４０の回転によって溝部４２に沿って流動し、造形材料としてフラットスクリュー４０の中央部４６へと導かれる。中央部４６に流入した流動性を発現しているペースト状の造形材料は、バレル５０の中心に設けられた連通孔５６を介して吐出部６０に供給される。なお、造形材料では、造形材料を構成する全ての種類の物質が可塑化していなくてもよい。造形材料は、造形材料を構成する物質のうちの少なくとも一部の種類の物質が可塑化することによって、全体として流動性を有する状態に転化されていればよい。

【0023】

図１の吐出部６０は、造形材料を吐出するノズル６１と、フラットスクリュー４０とノズル開口６２との間に設けられた造形材料の流路６５と、造形材料の吐出を制御する吐出制御部７７を備える。

【0024】

ノズル６１は、流路６５を通じて、バレル５０の連通孔５６に接続されている。ノズル６１は、可塑化部３０において生成された造形材料を、先端のノズル開口６２からステージ２１０に向かって吐出する。

【0025】

吐出制御部７７は、流路６５を開閉する吐出調整部７０と、造形材料を吸引して一時的に貯留する吸引部７５とを備える。

【0026】

吐出調整部７０は、流路６５内に設けられており、流路６５内で回転することにより流路６５の開度を変化させる。本実施形態において、吐出調整部７０は、バタフライバルブによって構成されている。吐出調整部７０は、制御部３００による制御下において、第１駆動部７４によって駆動される。第１駆動部７４は、例えば、ステッピングモーターによって構成される。制御部３００は、第１駆動部７４を用いて、バタフライバルブの回転角度を制御することによって、可塑化部３０からノズル６１に流れる造形材料の流量、つまり、ノズル６１から吐出される造形材料の吐出量を調整することができる。吐出調整部７０は、造形材料の吐出量を調整可能であると共に、造形材料の流出のオン／オフを制御可能である。

【0027】

吸引部７５は、流路６５において吐出調整部７０とノズル開口６２との間に接続されている。吸引部７５は、ノズル６１からの造形材料の吐出停止時に、流路６５中の造形材料を一時的に吸引することによって、造形材料がノズル開口６２から糸を引くように垂れる尾引き現象を抑制する。本実施形態において、吸引部７５は、プランジャーにより構成されている。吸引部７５は、制御部３００による制御下において、第２駆動部７６によって駆動される。第２駆動部７６は、例えば、ステッピングモーターや、ステッピングモーターの回転力をプランジャーの並進運動に変換するラックアンドピニオン機構等によって構成される。

【0028】

ステージ２１０は、ノズル６１のノズル開口６２に対向する位置に配置されている。第１実施形態では、ノズル６１のノズル開口６２に対向するステージ２１０の造形面２１１は、Ｘ，Ｙ方向、すなわち水平方向に平行となるように配置される。ステージ２１０には、ステージ２１０上に吐出された造形材料が急激に冷却することを抑制するためのステージヒーター２１２が備えられている。ステージヒーター２１２は制御部３００によって制御される。

【0029】

移動機構２３０は、制御部３００の制御下において、ステージ２１０とノズル６１との相対位置を変化させる。本実施形態では、ノズル６１の位置が固定されており、移動機構２３０は、ステージ２１０を移動させる。移動機構２３０は、３つのモーターの駆動力によって、ステージ２１０をＸ，Ｙ，Ｚ方向の３軸方向に移動させる３軸ポジショナーによって構成される。本明細書において、特に断らない限り、ノズル６１の移動とは、ノズル６１や吐出部６０をステージ２１０に対して相対的に移動させることを意味する。

【0030】

なお、他の実施形態では、移動機構２３０によってステージ２１０を移動させる構成の代わりに、ステージ２１０の位置が固定された状態で、移動機構２３０がステージ２１０に対してノズル６１を移動させる構成が採用されてもよい。また、移動機構２３０によってステージ２１０をＺ方向に移動させ、ノズル６１をＸ，Ｙ方向に移動させる構成や、移動機構２３０によってステージ２１０をＸ，Ｙ方向に移動させ、ノズル６１をＺ方向に移動させる構成が採用されてもよい。これらの構成であっても、ノズル６１とステージ２１０との相対的な位置関係が変更可能である。

【0031】

制御部３００は、三次元造形装置１００全体の動作を制御する制御装置である。制御部３００は、１つ、又は、複数のプロセッサー３１０と、主記憶装置や補助記憶装置からなる記憶装置３２０と、外部との信号の入出力を行う入出力インターフェイスとを備えるコンピューターによって構成される。プロセッサー３１０は、記憶装置３２０に記憶されたプログラムを実行することによって、情報処理装置４００から取得された造形データに従い、造形部１１０及び移動機構２３０を制御して、ステージ２１０上に造形物の造形を行う。なお、制御部３００は、コンピューターによって構成される代わりに、回路を組み合わせた構成により実現されてもよい。

【0032】

図４は、三次元造形装置１００が造形物を造形する様子を模式的に示す説明図である。三次元造形装置１００では、上述したように、固体状態の原材料ＭＲが可塑化されて造形材料ＭＭが生成される。制御部３００は、ステージ２１０の造形面２１１とノズル６１との距離を保持したまま、ステージ２１０の造形面２１１に沿った方向に、ステージ２１０に対するノズル６１の位置を変えながら、ノズル６１から造形材料ＭＭを吐出させる。ノズル６１から吐出された造形材料ＭＭは、ノズル６１の移動方向に連続して堆積されていく。

【0033】

制御部３００は、ノズル６１の移動を繰り返して層ＭＬを形成する。制御部３００は、１つの層ＭＬを形成した後、ステージ２１０に対するノズル６１の位置を、Ｚ方向に相対移動させる。そして、これまでに形成された層ＭＬの上に、さらに層ＭＬを積み重ねることによって造形物を造形していく。

【0034】

制御部３００は、例えば、一層分の層ＭＬを完了した場合のノズル６１のＺ方向への移動や、各層で独立する複数の造形領域がある場合には、ノズル６１からの造形材料の吐出を一時的に中断させることがある。この場合、吐出調整部７０によって流路６５を閉塞させて、ノズル開口６２からの造形材料ＭＭの吐出を停止させ、吸引部７５によって、ノズル６１内の造形材料を一時的に吸引する。制御部３００は、ノズル６１の位置を変更した後、吸引部７５内の造形材料を排出しつつ吐出調整部７０によって流路６５を開くことによって、変更後のノズル６１の位置から造形材料ＭＭの堆積を再開させる。

【0035】

図５は、情報処理装置４００の概略構成を示す説明図である。情報処理装置４００は、ＣＰＵ４１０とメモリー４２０と記憶装置４３０と通信インターフェイス４４０と入出力インターフェイス４５０とがバス４６０によって相互に接続されたコンピューターとして構成されている。入出力インターフェイス４５０には、キーボードやマウスなどの入力装置４７０と、液晶ディスプレイなどの表示装置４８０とが接続されている。情報処理装置４００は、通信インターフェイス４４０を介して、三次元造形装置１００の制御部３００に接続される。

【0036】

ＣＰＵ４１０は、記憶装置４３０に記憶されたプログラムを実行することによって、データ生成部４１１として機能する。

【0037】

データ生成部４１１は、造形物の下方で造形物と接する第１サポート層と、造形物の上方で造形物と接する第２サポート層とを含むサポート構造を造形するためのサポートデータを生成する。データ生成部４１１は、サポートデータのうちの、第１サポート層を造形するためのデータ、及び、第２サポート層を造形するためのデータを、互いに異なる造形条件に基づいて生成する。本実施形態において、データ生成部４１１は、サポートデータに加えて、造形物本体を造形するための本体データも生成する。

【0038】

情報処理装置４００は、データ生成部４１１によって生成された本体データとサポートデータとを含む造形データを、三次元造形装置１００の制御部３００に送信する。制御部３００は、受信した造形データに従って、吐出部６０及び移動機構２３０を制御して、材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、造形物を支持するサポート層をステージ２１０上に造形する。

【0039】

図６は、三次元造形システム１０において実行される造形処理のフローチャートである。この造形処理は、三次元造形物の製造方法を実現するための処理である。図６に示すステップＳ１０～Ｓ４０の処理は、情報処理装置４００において実行され、ステップＳ５０～ステップＳ７０の処理は、三次元造形装置１００において実行される。

【0040】

ステップＳ１０において、情報処理装置のデータ生成部４１１は、他のコンピューター、記録媒体、あるいは、記憶装置４３０から、造形物の三次元形状を表す形状データを取得する。形状データは、三次元ＣＡＤソフトや三次元ＣＧソフト等を用いて作成された三次元造形物の形状を表すデータである。形状データとしては、例えば、ＳＴＬ形式やＡＭＦ形式等のデータを用いることができる。

【0041】

ステップＳ２０において、データ生成部４１１は、サポート構造に関する造形条件の設定をユーザーから受け付ける。ユーザーは、入力装置４７０を用いて、表示装置４８０に表示された設定画面を操作し、造形条件の設定を行う。

【0042】

図７は、造形条件を設定するための設定画面ＳＳの例を示す図である。図８は、造形物ＭＤとサポート構造ＳＣの例を示す図である。図８には、造形物ＭＤの形状として、アルファベットの「Ｆ」という文字を表す造形物の形状が示されている。図８に示した例では、サポート構造ＳＣは、第１サポート構造ＳＣ１と第２サポート構造ＳＣ２とを含んでいる。第１サポート構造ＳＣ１は、造形物ＭＤの第１オーバーハング部ＯＢ１と第２オーバーハング部ＯＢ２との間の領域に配置されている。第２サポート構造ＳＣ２は、造形物ＭＤの第２オーバーハング部と、ステージ２１０の造形面２１１に対応する最下面ＬＳとの間の領域に配置されている。オーバーハング部とは、造形物のうちの下方に支えのない出っ張りの部分を指す。

【0043】

第１サポート構造ＳＣ１は、第１サポート層ＳＬ１と、ボディー層ＢＬと、第２サポート層ＳＬ２とを含む。第１サポート層ＳＬ１は、造形物ＭＤの下方で造形物ＭＤと接する層である。第２サポートＳＬ２層は、造形物ＭＤの上方で造形物ＭＤと接する層である。ボディー層ＢＬは、第１サポート層ＳＬ１と第２サポート層ＳＬ２とで挟まれた層である。第２サポート構造ＳＣ２は、第１サポート層ＳＬ１と、ボディー層ＢＬと、ベース層ＢＳとを含む。ベース層ＢＳは、最下面ＬＳに接している。第２サポート構造ＳＣ２のボディー層ＢＬは、第１サポート層ＳＬ１とベース層ＢＳとで挟まれた層である。なお、第１サポート層ＳＬ１は、その上方で造形物ＭＤと接する層とも言える。また、第２サポートＳＬ２層は、その下方で造形物ＭＤと接する層とも言える。

【0044】

図７に示した設定画面ＳＳには、第１サポート層ＳＬ１、第２サポート層ＳＬ２、ボディー層ＢＬ、ベース層ＢＳについて、それぞれ、造形条件として、線幅、積層ピッチ、層数、造形パターン、充填率、輪郭の周数、分離距離、を設定するための項目が配置されている。

【0045】

「線幅」は、ノズル６１から吐出する造形材料の幅を指定する項目である。

【0046】

「積層ピッチ」は、１層ごとの高さを指定する項目である。

【0047】

「層数」は、第１サポート層ＳＬ１、第２サポート層ＳＬ２、ベース層ＢＳのそれぞれについて、それらの層を構成する層数を指定する項目である。

【0048】

「造形パターン」は、それぞれの層の内部領域を埋めるためのノズル６１の移動経路を示すパターンを指定する項目である。

【0049】

「充填率」は、指定した造形パターンによって内部領域を埋める面積割合を指定する項目である。

【0050】

「輪郭」の周数は、その層の輪郭を形成するための周数を指定する項目である。

【0051】

「分離距離」は、第１サポート層ＳＬ１及び第２サポート層ＳＬ２に対して設定可能な項目であり、図８に示す第１サポート層ＳＬ１と造形物ＭＤとの垂直方向における隙間ＧＰ１の距離、及び、第２サポート層ＳＬ２と造形物ＭＤとの垂直方向における隙間ＧＰ２の距離を指定する項目である。この分離距離は、造形時においてノズル６１を造形済みの最上層から離す距離を表す。そのため、実際の造形物には、隙間は形成されず、造形材料が指定された距離だけ上方から吐出されることになる。なお、分離距離は、実寸法に限らず、層数によって指定可能であってもよい。

【0052】

図９は、造形パターンの例を示す図である。本実施形態では、造形パターンとして、図９に示すパターンＡからパターンＥまでの異なる造形パターンが指定可能になっている。図９に示した造形パターンは、いずれも、１周分の輪郭の内側に造形パターンが配置された例を示している。本実施形態では、図７に示した設定画面ＳＳにおいて、第１サポート層ＳＬ１に対する造形パターンと、第２サポート層ＳＬ２に対する造形パターンとは、互いに異なる造形パターンが設定される。例えば、第１サポート層ＳＬ１に対して造形パターンＡが選択された場合、第２サポート層ＳＬ２に対しては、造形パターンＢ～Ｅの中から選択可能となる。なお、他の実施形態では、第１サポート層ＳＬ１および第２サポート層ＳＬ２に対して、同じ造形パターンが設定されてもよい。

【0053】

図１０は、充填率の説明図である。図１０には、図９に示した造形パターンＡの充填率を、９０％と５０％とに変化させた例を示している。図１０に示すように、充填率が高くなるほど、造形パターンを形成する造形材料同士の間隔が狭くなる。

【0054】

図７に示した造形条件のうち、造形パターン以外の項目は省略可能であり、造形パターンのみが、複数のパターンから選択可能であってもよい。

【0055】

図６のステップＳ３０において、データ生成部４１１は、ステップＳ１０で取得した形状データを解析して、サポート構造を配置可能なサポート領域を決定する。具体的には、データ生成部４１１は、造形物のオーバーハング部の下方に、サポート領域を設定する。オーバーハング部とは、上述のとおり、造形物のうちの下方に支えのない出っ張りの部分を指す。本実施形態において、オーバーハング部の意味には、ブリッジ部も含む。ブリッジ部とは、造形物において両端が支持された橋状の部分を指す。

【0056】

ステップＳ４０において、データ生成部４１１は、本体データとサポートデータとを含む造形データを生成する。

【0057】

本体データの生成にあたり、データ生成部４１１は、ステップＳ１０で取得した形状データを解析して、造形物ＭＤの形状をＸＹ平面に沿って複数の層にスライスする。そして、データ生成部４１１は、各層の輪郭を形成すると共にその内部領域を予め定められた充填率や造形パターンで埋めるためのノズル６１の移動経路を表す移動経路情報を生成する。移動経路情報は、直線状の複数の移動経路を表すデータを含んでいる。移動経路情報に含まれる各移動経路には、その移動経路において吐出される造形材料の吐出量を表す吐出量情報が含まれる。データ生成部４１１は、造形物ＭＤの全ての層について移動経路情報及び吐出量情報を生成することによって本体データを生成する。本体データは、例えば、Ｇコードによって表される。

【0058】

サポートデータの生成にあたり、データ生成部４１１は、ステップＳ３０において決定されたサポート領域に対して、造形条件に含まれる分離距離だけ第１サポート層ＳＬ１及び第２サポート層ＳＬ２が造形物ＭＤと離間したサポート構造ＳＣを生成する。そして、データ生成部４１１は、造形条件に含まれる積層ピッチ及び層数に従って、第１サポート層ＳＬ１、ボディー層ＢＬ、第２サポート層ＳＬ２、ベース層ＢＳをそれぞれＸＹ平面に沿って複数の層にスライスする。データ生成部４１１は、造形条件に含まれる線幅、造形パターン、充填率、輪郭の周数に従って、第１サポート層ＳＬ１、ボディー層ＢＬ、第２サポート層ＳＬ２、ベース層ＢＳを造形するための移動経路情報を生成する。移動経路情報に含まれる各移動経路には、その移動経路において吐出される造形材料の吐出量を表す吐出量情報が含まれる。データ生成部４１１は、サポート構造ＳＣの全ての層について移動経路情報及び吐出量情報を生成することによってサポートデータを生成する。サポートデータは、本体データと同様に、例えば、Ｇコードによって表される。

【0059】

図１１は、データ生成部４１１によって生成された造形データを視覚化した例を示す図である。図１１に示すように、造形データは、造形物を造形するための本体データＢＤと、サポート構造ＳＣを造形するためのサポートデータＳＤを有している。サポートデータＳＤのうちの、第１サポート層ＳＬ１を造形するためのデータＤ１、及び、第２サポート層ＳＬ２を造形するためのデータＤ２は、互いに異なる造形条件、本実施形態では互いに異なる造形パターンに基づいて生成されている。

【0060】

図６のステップＳ５０において、三次元造形装置１００の制御部３００は、図６のステップＳ４０で情報処理装置４００が生成した造形データを、情報処理装置４００から取得する。

【0061】

ステップＳ６０において、制御部３００は、情報処理装置４００から取得した造形データに従って、吐出部６０及び移動機構２３０を制御することによって、ステージ２１０の造形面２１１上に、造形物ＭＤ及びサポート構造ＳＣを造形する。サポート構造ＳＣのうち、第１サポート層ＳＬ１と第２サポート層ＳＬ２とは、図７の設定画面ＳＳで選択された互いに異なる造形パターンで造形される。また、図７の設定画面で、輪郭の周数が１以上に設定されていれば、輪郭領域が造形され、その内部に、設定画面で指定された造形パターンによって、内部領域が造形される。輪郭の周数が０であれば、輪郭領域は造形されず、内部領域のみが造形される。本実施形態では、制御部３００は、内部領域の造形速度を輪郭領域の造形速度よりも速くする。本実施形態において、造形速度とは、ノズル６１の移動速度のことをいう。設定画面ＳＳには、内部領域及び輪郭領域の造形速度をそれぞれ設定可能な項目が設けられていてもよい。ステップＳ６０のことを、第１工程ともいう。

【0062】

ステップＳ７０において、造形物からサポート構造が分離される。サポート構造は、三次元造形装置１００に備えられた切削装置によって切削されてもよい。ステップＳ７０のことを、第２工程ともいう。

【0063】

以上で説明した第１実施形態によれば、サポート構造ＳＣのうち、造形物ＭＤの下方で造形物ＭＤと接する第１サポート層ＳＬ１と、造形物ＭＤの上方で造形物ＭＤと接する第２サポート層ＳＬ２とが、それぞれ異なる造形パターンによって造形される。そのため、第１サポート層ＳＬ１を造形する造形パターンとして、造形物ＭＤを下方から支持しやすい造形パターン（例えば、図９の造形パターンＣ）を選択し、第２サポート層ＳＬ２を造形する造形パターンとして、造形物ＭＤから剥離しやすい造形パターン（例えば、図９の造形パターンＡ）を選択することで、造形物ＭＤの造形精度と、サポート構造ＳＣの造形物ＭＤからの剥離性とを両立させることが容易になる。

【0064】

また、本実施形態では、サポート構造ＳＣを造形するための造形条件として、造形パターン以外に、（１）第１サポート層ＳＬ１又は第２サポート層ＳＬ２と造形物ＭＤとの分離距離に関する条件、（２）第１サポート層ＳＬ１及び第２サポート層ＳＬ２の充填率に関する条件、（３）第１サポート層ＳＬ１及び第２サポート層ＳＬ２の積層ピッチに関する条件、（４）第１サポート層ＳＬ１及び第２サポート層ＳＬ２の線幅に関する条件、（５）第１サポート層ＳＬ１及び第２サポート層ＳＬ２の層数の条件、のうちの少なくとも一つを設定できる。そのため、異なる様々な造形条件によって第１サポート層ＳＬ１と第２サポート層ＳＬ２とを造形でき、これにより、造形物ＭＤの造形精度と、サポート構造ＳＣの剥離性とを両立させることがより容易になる。例えば、第１サポート層ＳＬ１と第２サポート層ＳＬ２とで、造形パターンを同一とし、造形パターン以外の造形条件を異ならせることで、造形物ＭＤの造形精度と、サポート構造ＳＣの剥離性とを両立させてもよい。

【0065】

また、本実施形態では、輪郭領域及び内部領域を有する第１サポート層ＳＬ１又は第２サポート層ＳＬ２を造形できるので、輪郭領域に沿ってサポート構造ＳＣを造形物ＭＤから容易に分離できる。例えば、サポート層に輪郭領域が形成されない場合、サポート層の内部領域を造形するための造形パターンが造形物に食い込むように接触する場合がある。これに対して、サポート層に輪郭領域が形成されれば、そのような食い込みが発生することを抑制できるので、サポート構造ＳＣを造形物から分離することが容易になる。

【0066】

また、本実施形態では、サポート構造ＳＣの造形時において、内部領域の造形速度を、輪郭領域の造形速度よりも速くする。そのため、輪郭領域の造形精度を確保しつつ、サポート構造ＳＣの造形時間を短縮できる。なお、他の実施形態では、内部領域の造形速度と輪郭領域の造形速度とを同じ速度としてもよいし、内部領域の造形速度を、輪郭領域の造形速度よりも遅くすることも可能である。

【0067】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）第１実施形態では、図７に示した設定画面ＳＳによって様々な造形条件を設定できる。これに対して、造形条件は、情報処理装置４００のデータ生成部４１１において予め定められていてもよい。この場合、造形物ＭＤの造形精度とサポート構造ＳＣの剥離性とを両立させることができる造形条件を、シミュレーションや実験によって予め定めておく。こうすることで、造形物の造形精度と、サポート構造の剥離性との両立を適確に担保することができる。

【0068】

例えば、第２サポート層ＳＬ２の充填率を、第１サポート層ＳＬ１の充填率よりも予め小さく定めておくことで、図６のステップＳ４０では、第２サポート層ＳＬ２と造形物ＭＤとの密着強度が、第１サポート層ＳＬ１と前記造形物ＭＤとの密着強度よりも低くなるようにサポートデータＳＤを生成できる。第２サポート層ＳＬ２と造形物ＭＤとの密着強度が、第１サポート層ＳＬ１と造形物ＭＤとの密着強度よりも低ければ、サポート構造ＳＣを、造形物ＭＤと下方で接する第２サポート層ＳＬ２から剥離しやすくなり、また、造形物ＭＤと上方で接する第１サポート層ＳＬ１によって造形物ＭＤを支持しやすくなる。そのため、造形物ＭＤの造形精度と、サポート構造ＳＣの造形物ＭＤからの剥離性とを両立させることができる。

【0069】

また、例えば、図６のステップＳ４０において、第２サポート層ＳＬ２と造形物ＭＤとの分離距離を、第１サポート層ＳＬ１と造形物ＭＤとの分離距離よりも大きくなるようにサポートデータＳＤを生成することによっても、第２サポート層ＳＬ２と造形物ＭＤとの密着強度を、第１サポート層ＳＬ１と前記造形物ＭＤとの密着強度よりも低くできる。そのため、サポート構造ＳＣを、造形物ＭＤと下方で接する第２サポート層ＳＬ２から剥離しやすくなり、また、造形物ＭＤと上方で接する第１サポート層ＳＬ１によって造形物ＭＤを支持しやすくなる。この結果、造形物ＭＤの造形精度と、サポート構造ＳＣの造形物ＭＤからの剥離性とを両立させることができる。

【0070】

その他、例えば、第２サポート層ＳＬ２の線幅を、第１サポート層ＳＬ１の線幅よりも大きくしておくことや、第２サポート層ＳＬ２の積層ピッチを、第１サポート層ＳＬ１の積層ピッチよりも大きくすることによっても、第２サポート層ＳＬ２と造形物ＭＤとの密着強度を、第１サポート層ＳＬ１と造形物ＭＤとの密着強度よりも低くすることができる。

【0071】

（Ｂ２）第１実施形態では、図６のステップＳ６０において、三次元造形装置１００は、輪郭領域及び内部領域を有する第１サポート層ＳＬ１及び第２サポート層ＳＬ２を造形する。これに対して、三次元造形装置１００は、造形物ＭＤと接触している部分を有する第１サポート層ＳＬ１又は第２サポート層ＳＬ２については、輪郭領域と内部領域とを造形し、サポート構造のうち、造形物ＭＤと接触していない第１サポート層ＳＬ１、第２サポート層ＳＬ２、ボディー層ＢＬ、又は、ベース層ＢＳの少なくともいずれかの層については、内部領域のみを造形し、輪郭領域を造形しないものとしてもよい。

【0072】

図１２は、造形物ＭＤと接触している部分を有する第１サポート層ＳＬ１と、造形物ＭＤと接触していない第２サポート層ＳＬ２との例を示す図である。図１２に示した例では、第１サポート層ＳＬ１は、造形物ＭＤと接触している部分を有しているため、輪郭領域と内部領域とが造形される。これに対して、第２サポート層ＳＬ２は、造形物ＭＤと接触していないため、内部領域のみが造形され、輪郭領域は造形されない。このように、造形物ＭＤと接触している部分を有するサポート層について輪郭領域を造形すれば、サポート層を造形物ＭＤから容易に分離することが可能になり、また、造形物ＭＤと接触していないサポート層について輪郭領域を造形しないことにより、サポート構造ＳＣの造形時間を短縮できると共に、材料の消費量も削減できる。なお、図１２に示した例では、サポート構造ＳＣのボディー層ＢＬも、造形物ＭＤと接触していない。そのため、ボディー層ＢＬについても第２サポート層ＳＬ２と同様に、輪郭領域を造形しないことで、造形時間をより短縮できる。

【0073】

（Ｂ３）上記実施形態の三次元造形装置１００は、造形部１１０を１つ備えているが、三次元造形装置１００は、３つの造形部１１０を備えてもよい。この場合、第１の造形部１１０からは、造形物ＭＤを造形するための造形材料を吐出させ、第２の造形部１１０からは、第１のサポート材料を吐出させ、第３の造形部１１０からは、第２のサポート材料を吐出させる。三次元造形装置１００が複数の造形部１１０を備える場合、造形条件には、サポート層の材料に関する条件が含まれてもよい。このようにすることで、第１サポート層ＳＬ１と第２サポート層ＳＬ２とを異なる材料で造形することができる。例えば、第１サポート層ＳＬ１を硬度の高い材料で造形し、第２サポート層ＳＬ２を硬度の低い材料で造形することで、造形精度と、サポート構造ＳＣの剥離性とを両立させることができる。図７に示した設定画面ＳＳには、第１サポート層ＳＬ１及び第２サポート層ＳＬ２に対してそれぞれ異なる材料を指定するための項目を配置してもよい。なお、第１サポート層ＳＬ１と第２サポート層ＳＬ２とのうち、いずれか一方は、造形物ＭＤを造形するための造形材料とを同一の材料で造形してもよい。この場合、造形部１１０は、三次元造形装置１００に少なくとも２つ備えられていればよい。

【0074】

（Ｂ４）上記実施形態において、造形部１１０は、フラットスクリュー４０によって材料を可塑化している。これに対して造形部１１０は、例えば、インラインスクリューを回転させることによって材料を可塑化するものであってもよい。また、造形部１１０は、フィラメント状の材料をヒーターで可塑化するものであってもよい。

【0075】

（Ｂ５）上記実施形態では、可塑化した材料を積層する材料押出方式を例として説明したが、本開示は、インクジェット方式や、ＤＭＤ方式（Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｔａｌ Ｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ）、バインダージェット方式等、種々の方式に適用できる。

【0076】

Ｃ．他の形態：
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、以下に記載する各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【0077】

（１）本開示の第１の形態によれば、材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、前記造形物を支持するサポート構造を造形する、三次元造形物の製造方法が提供される。この製造方法は、造形条件に従って生成されたサポートデータに基づいて、前記造形物の下方で前記造形物と接する第１サポート層、及び、前記造形物の上方で前記造形物と接する第２サポート層を含む前記サポート構造、を造形する第１工程と、前記第１サポート層及び前記第２サポート層を、前記造形物から分離する第２工程と、を備え、前記造形条件は、複数の造形パターンから選択された前記造形パターンを含み、前記サポートデータのうちの、前記第１サポート層を造形するためのデータ、及び、前記第２サポート層を造形するためのデータは、互いに異なる前記造形条件に基づいて生成される。
このような形態によれば、サポート構造のうちの、造形物と上方で接する第１サポート層と、造形物と下方で接する第２サポート層とをそれぞれ異なる造形パターンによって造形することができるので、造形物の造形精度と、サポート構造の造形物からの剥離性とを両立させることが容易になる。

【0078】

（２）上記形態において、前記サポート構造に関する前記造形条件は、前記造形物との分離距離に関する条件、充填率に関する条件、積層ピッチに関する条件、線幅に関する条件、層数の条件、材料に関する条件、のうちの少なくとも一つを含んでもよい。このような形態であれば、異なる様々な造形条件によって第１サポート層と第２サポート層とを造形できるので、造形物の造形精度と、サポート構造の剥離性とを両立させることがより容易になる。

【0079】

（３）上記形態において、前記第２サポート層と前記造形物との密着強度が、前記第１サポート層と前記造形物との密着強度よりも低くなるように前記サポートデータを生成する工程を含んでもよい。このような形態によれば、サポート構造を、造形物と下方で接する第２サポート層から剥離しやすくなり、また、造形物と上方で接する第１サポート層によって造形物を支持しやすくなる。そのため、造形物の造形精度と、サポート構造の造形物からの剥離性とを両立させることができる。

【0080】

（４）上記形態において、前記積層方向において、前記第２サポート層と前記造形物との距離が、前記第１サポート層と前記造形物との距離よりも大きくなるように前記サポートデータを生成する工程を含んでもよい。このような形態によれば、サポート構造を、造形物と下方で接する第２サポート層から剥離しやすくなり、また、造形物と上方で接する第１サポート層によって造形物を支持しやすくなる。そのため、造形物の造形精度と、サポート構造の造形物からの剥離性とを両立させることができる。

【0081】

（５）上記形態において、前記第１工程において、輪郭領域及び内部領域を有する前記第１サポート層又は前記第２サポート層を造形してもよい。このような形態であれば、輪郭領域を造形することで、サポート構造を造形物から剥離しやすくなる。

【0082】

（６）上記形態において、前記第１工程において、前記第１サポート層又は前記第２サポート層には、輪郭領域と内部領域とが造形され、前記サポート構造のうち、前記造形物と接触していない層の少なくともいずれかの層は、前記内部領域が造形され、前記輪郭領域が造形されなくてもよい。このような形態によれば、造形物と接触するサポート層に輪郭領域が造形されるので、サポート層を造形物から剥離しやすくなり、造形物と接触していない層には輪郭領域が造形されないので、造形時間を短縮できる。

【0083】

（７）上記形態において、前記内部領域の造形速度は、前記輪郭領域の造形速度よりも速くてもよい。このような形態によれば、サポート構造の造形時間を短縮できる。

【0084】

（８）本開示の第２の形態によれば、三次元造形システムが提供される。この三次元造形システムは、材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、前記造形物を支持するサポート構造を造形する造形部と、造形条件に従って生成されたサポートデータに基づいて、前記造形部を制御して、前記造形物の下方で前記造形物と接する第１サポート層と、前記造形物の上方で前記造形物と接する第２サポート層と、前記造形物と、を造形する制御部と、を備え、前記造形条件は、複数の造形パターンから選択された前記造形パターンを含み、前記サポートデータのうちの、前記第１サポート層を造形するためのデータ、及び、前記第２サポート層を造形するためのデータは、互いに異なる前記造形条件に基づいて生成される。

【0085】

（９）本開示の第３の形態によれば、材料を吐出して層を積層方向に積層することで、造形物、及び、前記造形物を支持するサポート構造を造形する三次元造形装置で用いられるサポートデータを生成する情報処理装置が提供される。この情報処理装置は、造形条件に従って、前記造形物の下方で前記造形物と接する第１サポート層、及び、前記造形物の上方で前記造形物と接する第２サポート層、を造形するための前記サポートデータを生成するデータ生成部を備え、前記造形条件は、複数の造形パターンから選択された前記造形パターンを含み、前記データ生成部は、前記サポートデータのうちの、前記第１サポート層を造形するためのデータ、及び、前記第２サポート層を造形するためのデータを、互いに異なる前記造形条件に基づいて生成する。

【0086】

本開示は、上述した三次元造形物の製造方法や三次元造形システム、情報処理装置に限らず、コンピュータープログラムやコンピュータープログラムをコンピューターが読み取り可能に記録した一時的でない有形な記録媒体など、種々の態様によって実現することが可能である。

【符号の説明】

【0087】

１０…三次元造形システム、２０…材料供給部、２２…連通路、３０…可塑化部、３１…スクリューケース、３２…駆動モーター、４０…フラットスクリュー、４２…溝部、４３…凸条部、４４…材料流入口、４６…中央部、４７…上面、４８…下面、５０…バレル、５２…上面、５４…案内溝、５６…連通孔、５８…バレルヒーター、６０…吐出部、６１…ノズル、６２…ノズル開口、６５…流路、７０…吐出調整部、７４…第１駆動部、７５…吸引部、７６…第２駆動部、７７…吐出制御部、１００…三次元造形装置、１１０…造形部、２１０…ステージ、２１１…造形面、２１２…ステージヒーター、２３０…移動機構、３００…制御部、３１０…プロセッサー、３２０…記憶装置、４００…情報処理装置、４１０…ＣＰＵ、４１１…データ生成部、４２０…メモリー、４３０…記憶装置、４４０…通信インターフェイス、４５０…入出力インターフェイス、４６０…バス、４７０…入力装置、４８０…表示装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】