▶ パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024052803
(43)【公開日】2024-04-12
(54)【発明の名称】情報処理方法、情報処理装置、及び、情報処理システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240405BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20240405BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20240405BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20240405BHJP
G16Y 40/30 20200101ALI20240405BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G08G1/09 V
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/30
【審査請求】有
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024024090
(22)【出願日】2024-02-20
(62)【分割の表示】P 2019084991の分割
【原出願日】2019-04-26
(31)【優先権主張番号】P 2018149818
(32)【優先日】2018-08-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】514136668
【氏名又は名称】パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ
【氏名又は名称原語表記】Ｐａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(74)【代理人】
【識別番号】100137235
【弁理士】
【氏名又は名称】寺谷 英作
(74)【代理人】
【識別番号】100131417
【弁理士】
【氏名又は名称】道坂 伸一
(72)【発明者】
【氏名】下間 雄太
(57)【要約】
【課題】車両を安全に緊急停止させることができる情報処理方法を提供する。
【解決手段】情報処理方法は、通信ネットワークを介して車両２００を遠隔操作するための情報処理装置１４０の情報処理方法であって、車両２００の車両情報を取得するステップ（Ｓ１０）と、通信ネットワークの遅延時間を取得するステップ（Ｓ２０）と、車両情報と遅延時間とに基づいて、車両２００を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップ（Ｓ３０）と、算出した停止位置を示す停止位置情報を出力するステップ（Ｓ４０）とを含み、出力するステップ（Ｓ４０）では、車両２００の走行が安全に行えない可能性がある場合に、停止位置情報を出力する。
【選択図】図４
【解決手段】情報処理方法は、通信ネットワークを介して車両２００を遠隔操作するための情報処理装置１４０の情報処理方法であって、車両２００の車両情報を取得するステップ（Ｓ１０）と、通信ネットワークの遅延時間を取得するステップ（Ｓ２０）と、車両情報と遅延時間とに基づいて、車両２００を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップ（Ｓ３０）と、算出した停止位置を示す停止位置情報を出力するステップ（Ｓ４０）とを含み、出力するステップ（Ｓ４０）では、車両２００の走行が安全に行えない可能性がある場合に、停止位置情報を出力する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置の情報処理方法であって、
前記車両の車両情報を取得するステップと、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、
前記出力するステップでは、前記車両の走行が安全に行えない可能性がある場合に前記停止位置情報を出力する
情報処理方法。
前記車両の車両情報を取得するステップと、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、
前記出力するステップでは、前記車両の走行が安全に行えない可能性がある場合に前記停止位置情報を出力する
情報処理方法。
【請求項2】
前記走行が安全に行えない可能性がある場合は、前記車両が障害物と衝突する危険がある場合を含む
請求項１に記載の情報処理方法。
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項3】
前記障害物と衝突する危険がある場合は、前記車両と前記障害物との距離が所定の距離以下である場合を含む
請求項２に記載の情報処理方法。
請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項4】
前記走行が安全に行えない可能性がある場合は、前記車両が交差点に進入している場合を含む
請求項１に記載の情報処理方法。
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項5】
前記走行が安全に行えない可能性がある場合は、前記車両が交差点に進入する直前である場合を含む
請求項１に記載の情報処理方法。
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項6】
通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置の情報処理方法であって、
前記車両の車両情報を取得するステップと、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、
前記出力するステップでは、所定の操作が行われた場合に前記停止位置情報を出力する
情報処理方法。
前記車両の車両情報を取得するステップと、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、
前記出力するステップでは、所定の操作が行われた場合に前記停止位置情報を出力する
情報処理方法。
【請求項7】
前記所定の操作は、前記車両を遠隔操作するオペレータが緊急停止ボタンを押すことを含む
請求項６に記載の情報処理方法。
請求項６に記載の情報処理方法。
【請求項8】
通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置の情報処理方法であって、
前記車両の車両情報を取得するステップと、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、
前記出力するステップでは、表示についてユーザの指示があった時に停止位置を表示させる
情報処理方法。
前記車両の車両情報を取得するステップと、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、
前記出力するステップでは、表示についてユーザの指示があった時に停止位置を表示させる
情報処理方法。
【請求項9】
前記ユーザの指示は、音声指示である
請求項８に記載の情報処理方法。
請求項８に記載の情報処理方法。
【請求項10】
通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置の情報処理方法であって、
前記車両の車両情報を取得するステップと、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、
前記出力するステップでは、障害物に関する注意を促す情報が表示または出力されている時に前記停止位置情報を出力する
情報処理方法。
前記車両の車両情報を取得するステップと、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、
前記出力するステップでは、障害物に関する注意を促す情報が表示または出力されている時に前記停止位置情報を出力する
情報処理方法。
【請求項11】
前記出力するステップでは、前記停止位置情報を常に出力する
請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報処理方法。
請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項12】
前記遅延時間は、前記情報処理装置が送信した情報を前記車両が受信するまでの時間を含む
請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報処理方法。
請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項13】
前記停止位置を算出するステップでは、
前記遅延時間に基づいて、前記車両の現在位置において前記車両を緊急停止させた場合の空走距離を算出し、
前記現在位置と、算出された前記空走距離とに基づいて前記停止位置を算出する
請求項１２に記載の情報処理方法。
前記遅延時間に基づいて、前記車両の現在位置において前記車両を緊急停止させた場合の空走距離を算出し、
前記現在位置と、算出された前記空走距離とに基づいて前記停止位置を算出する
請求項１２に記載の情報処理方法。
【請求項14】
通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置であって、
前記車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得する遅延時間取得部と、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出する制御部と、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力する出力部とを備え、
前記出力部は、前記車両の走行が安全に行えない可能性がある場合に、前記停止位置情報を出力する
情報処理装置。
前記車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記通信ネットワークの遅延時間を取得する遅延時間取得部と、
前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出する制御部と、
算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力する出力部とを備え、
前記出力部は、前記車両の走行が安全に行えない可能性がある場合に、前記停止位置情報を出力する
情報処理装置。
【請求項15】
請求項１４に記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置が出力した前記停止位置情報に基づく映像を表示する表示装置とを備える
情報処理システム。
前記情報処理装置が出力した前記停止位置情報に基づく映像を表示する表示装置とを備える
情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両を遠隔操作する情報処理装置の情報処理方法、情報処理装置、及び、情報処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や携帯電話回線等の無線通信を利用して、運転者が搭乗しない車両もしくは運転者が操作しない車両を、遠隔地にいるオペレータが間接的に運転、操縦する車両制御システムがある。
【0003】
このような車両制御システムの場合、通信ネットワークを介して、車両に搭載されたセンサ（例えば、ミリ波レーダ、レーザーレーダ、及び、カメラ）が車両周辺を観測して得られるセンシング結果を、車両からオペレータに伝え、車両の走行に関する制御情報を、オペレータから車両に伝えることで、オペレータは遠隔から車両を操縦する。
【0004】
特許文献１には、半自律型無人車両（被操作車両）に対する遠隔操作システム（車両制御システム）が開示されている。特許文献１における遠隔操作システムは、自車の走行領域内の測距データを取得し、測距データに基づいて自律走行を行うとともに、遠隔地にいるオペレータの操縦によって、遠隔操縦装置から送信された操縦情報（制御情報）による遠隔操縦を行う半自律型車両を備える。この遠隔操作システムでは、半自律型車両を遠隔操作することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第５３６６７０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、オペレータは、車両を緊急停止させる場合がある。この場合、オペレータは、車両を安全に緊急停止させることが必要とされる。特許文献１に記載の技術によれば、車両が有する撮像部で撮像された画像が表示部に表示され、オペレータは表示部に表示された画像を確認することにより車両を遠隔操作するが、この方法では車両を安全に緊急停止できない場合がある。
【0007】
そこで、本開示は、車両を安全に緊急停止させることができる情報処理方法、情報処理装置、及び、情報処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の一態様に係る情報処理方法は、通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置の情報処理方法であって、前記車両の車両情報を取得するステップと、前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、前記出力するステップでは、前記車両の走行が安全に行えない可能性がある場合に前記停止位置情報を出力する。
【0009】
本開示の一態様に係る情報処理方法は、通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置の情報処理方法であって、前記車両の車両情報を取得するステップと、前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、前記出力するステップでは、所定の操作が行われた場合に前記停止位置情報を出力する。
【0010】
本開示の一態様に係る情報処理方法は、通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置の情報処理方法であって、前記車両の車両情報を取得するステップと、前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、前記出力するステップでは、表示についてユーザの指示があった時に停止位置を表示させる。
【0011】
本開示の一態様に係る情報処理方法は、通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置の情報処理方法であって、前記車両の車両情報を取得するステップと、前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含み、前記出力するステップでは、障害物に関する注意を促す情報が表示または出力されている時に前記停止位置情報を出力する。
【0012】
本開示の一態様に係る情報処理装置は、通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置であって、前記車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、前記通信ネットワークの遅延時間を取得する遅延時間取得部と、前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出する制御部と、算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力する出力部とを備え、前記出力部は、前記車両の走行が安全に行えない可能性がある場合に、前記停止位置情報を出力する。
【0013】
本開示の一態様に係る情報処理システムは、上記の情報処理装置と、前記情報処理装置が出力した前記停止位置情報に基づく映像を表示する表示装置とを備える。
【発明の効果】
【0014】
本開示の一態様に係る情報処理方法、情報処理装置、及び、情報処理システムによれば、車両を安全に緊急停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
（本開示の基礎となった知見）
上記のように、特許文献１に記載の技術では、車両が有する撮像部で撮像された画像が表示部に表示され、オペレータは表示部に表示された画像を確認することにより車両を遠隔操作する。つまり、特許文献１では、表示部には撮像部が撮像した画像を表示されるだけである。この場合、オペレータは、緊急時に車両を停止する指示を出しても、車両が停止する位置がわならない。言い換えると、オペレータは、緊急停止する場合、明示的にどの地点で車両が停止するかを把握することができない。よって、特許文献１の方法では、車両が安全に緊急停止することができない場合がある。
上記のように、特許文献１に記載の技術では、車両が有する撮像部で撮像された画像が表示部に表示され、オペレータは表示部に表示された画像を確認することにより車両を遠隔操作する。つまり、特許文献１では、表示部には撮像部が撮像した画像を表示されるだけである。この場合、オペレータは、緊急時に車両を停止する指示を出しても、車両が停止する位置がわならない。言い換えると、オペレータは、緊急停止する場合、明示的にどの地点で車両が停止するかを把握することができない。よって、特許文献１の方法では、車両が安全に緊急停止することができない場合がある。
【0017】
そこで、本開示の一態様に係る情報処理方法は、通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置の情報処理方法であって、前記車両の車両情報を取得するステップと、前記通信ネットワークの遅延時間を取得するステップと、前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップと、算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力するステップとを含む。
【0018】
これにより、オペレータは、情報処理装置から出力された停止位置情報が表示された映像（停止位置が表示された映像）を確認することで、車両を緊急停止させた場合に車両が停止する位置を明示的に把握することができる。つまり、オペレータは、車両を緊急停止させる場合に、停止位置を考慮して緊急停止させる操作を行うことができる。よって、本開示の一態様に係る情報処理方法によれば、車両を安全に緊急停止させることができる。
【0019】
また、例えば、前記車両には、当該車両を緊急停止するときの減速パターンが複数設定されており、前記停止位置は、複数の減速パターンのそれぞれにおいて算出される。
【0020】
これにより、オペレータは、複数の減速パターンのそれぞれにおいて算出された複数の停止位置が表示された映像を確認することで、表示された複数の停止位置からより安全に車両を緊急停止させることができる減速パターンを選択することができる。よって、本開示の一態様に係る情報処理方法によれば、より安全に車両を緊急停止させることができる。
【0021】
また、例えば、前記通信ネットワークにおけるパケットロス率に基づいて、緊急停止することを示す制御情報を繰り返し送信する送信回数Ｎ（Ｎ≧２）を算出するステップをさらに含み、前記停止位置は、前記送信回数をさらに用いて算出される。
【0022】
これにより、パケットロス率に基づく送信回数を用いて停止位置を算出することで、車両と情報処理装置との間の通信においてパケットロスが発生している場合であっても、当該パケットロスを考慮して停止位置を算出することができる。よって、本開示の一態様に係る情報処理方法によれば、パケットロスが発生しているときでも、安全に車両を緊急停止させることができる。
【0023】
また、例えば、前記停止位置は、Ｎ回目に送信した前記制御情報により前記車両が緊急停止した場合の第一停止位置を含む。
【0024】
これにより、オペレータは、パケットロス率を考慮した車両の停止位置の中で最も遠い第一停止位置を把握することができる。つまり、オペレータは、第一停止位置を確認することで、車両が安全に停止することができるか否かを判断することができる。よって、本開示の一態様に係る情報処理方法によれば、パケットロスが発生しているときでも、安全に車両を緊急停止させることができる。
【0025】
また、例えば、前記停止位置は、さらに、１回目に送信した前記制御情報により前記車両が緊急停止した場合の第二停止位置を含み、前記停止位置情報は、前記第一停止位置と前記第二停止位置とに基づく第一停止範囲を含む。
【0026】
これにより、オペレータは、車両がパケットロスの発生により停止する可能性がある停止範囲を把握することができる。つまり、オペレータは、第一停止範囲を確認することで、車両が安全に停止することができるか否かを判断することができる。よって、本開示の一態様に係る情報処理方法によれば、パケットロスが発生しているときでも、さらに安全に車両を緊急停止させることができる。
【0027】
また、例えば、さらに、前記車両の周囲の障害物の位置を含む障害物情報を取得するステップと、前記停止位置と前記障害物の前記位置とに基づいて、前記車両と前記障害物とが衝突する危険があるか否かを判定するステップとを含み、前記出力するステップでは、前記車両と前記障害物とが衝突する危険があると判定された場合、さらに、前記車両と前記障害物とが衝突する危険があることを報知するためのアラート情報を出力する。
【0028】
これにより、車両が障害物に衝突する危険がある場合、当該車両が障害物に衝突する前にアラート情報によりオペレータに衝突の危険があることを報知することができる。よって、オペレータは、車両が障害物に衝突する前に、当該車両を停止（例えば、緊急停止）させることができる。また、車両と障害物とが衝突する場合であっても、衝突する前に事前に緊急停止操作を行うことができるので、衝突の衝撃を軽減することができる。例えば、車両の進行方向に障害物があり、かつ、車両が障害物との衝突を回避するための運転行動（例えば、停止行動）を行っていなかった場合に、オペレータがアラート情報に基づいて、車両を遠隔操作することができる。
【0029】
また、例えば、前記停止位置は、前記車両情報に基づいて算出された第三停止位置及び前記第三停止位置より遠い第四停止位置を含み、前記停止位置情報は、前記第三停止位置と前記第四停止位置とに基づく第二停止範囲を含む。
【0030】
これにより、オペレータは、第二停止範囲に基づいて、車両を操作することができる。つまり、オペレータは、車両が停止する可能性がある停止位置を考慮して、当該車両を操作することができるので、より適切に車両を操作することができる。
【0031】
また、例えば、前記第三停止位置は、前記車両情報に含まれる前記車両の速度より遅い第一速度に基づいて算出され、前記第四停止位置は、前記速度より速い第二速度に基づいて算出される。
【0032】
これにより、車両情報において停止位置に与える影響が大きい速度に基づいて、第二停止範囲を算出することができる。よって、第二停止位置をより制度よく算出することができる。
【0033】
また、例えば、前記車両情報は、前記車両の現在位置、及び、速度を示す情報を含む。
【0034】
これにより、車両に搭載されるセンサ等により取得される情報を用いて、停止位置を算出することができる。
【0035】
また、例えば、前記車両情報は、さらに、前記車両の加速度、操舵角、角速度、及び、角加速度の少なくとも１つを含む。
【0036】
これにより、停止位置をさらに精度よく算出することができる。
【0037】
また、例えば、本開示の一態様に係る遠隔操作装置は、通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための情報処理装置であって、前記車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、前記通信ネットワークの遅延時間を取得する遅延時間取得部と、前記車両情報と前記遅延時間とに基づいて、前記車両を緊急停止させた場合の停止位置を算出する制御部と、算出した前記停止位置を示す停止位置情報を出力する出力部とを備える。
【0038】
これにより、上記の情報処理方法と同様の効果を奏する。すなわち、オペレータは、情報処理装置が停止位置を示す停止位置情報を出力することで、出力された停止位置情報が表示された映像（停止位置が表示された映像）を確認することができる。オペレータは、車両を緊急停止させた場合に車両が停止する位置を明示的に把握することができる。つまり、オペレータは、車両を緊急停止させる場合に、停止位置を考慮して緊急停止させる操作を行うことができる。よって、本開示の一態様に係る情報処理装置によれば、車両を安全に緊急停止させることができる。
【0039】
また、例えば、本開示の一態様に係る遠隔操作システムは、上記の情報処理装置と、前記情報処理装置が出力した前記停止位置情報に基づく映像を表示する表示装置とを備える。
【0040】
これにより、オペレータは、情報処理装置から出力された停止位置情報が表示装置に表示された映像（停止位置が表示された映像）を確認することができる。オペレータは、車両を緊急停止させた場合に車両が停止する位置を明示的に把握することができる。つまり、オペレータは、車両を緊急停止させる場合に、停止位置を考慮して緊急停止させる操作を行うことができる。よって、本開示の一態様に係る情報処理システムによれば、車両を安全に緊急停止させることができる。
【0041】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。プログラムは、記録媒体に予め記憶されていてもよいし、インターネット等を含む広域通信網を介して記録媒体に供給されてもよい。
【0042】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【0043】
なお、以下で説明する各実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【0044】
なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
【0045】
また、本明細書において、矩形などの要素の形状を示す用語、並びに、数値、及び、数値範囲は、厳格な意味のみを表す表現ではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する表現である。
【0046】
【0047】
【0048】
図１に示すように、車両制御システム１０は、無線ＬＡＮ、通信端末等の無線基地局３１０とネットワーク３００とを介して、被操作車両２００と遠隔操作システム１００（具体的には、遠隔操作装置１４０）とを通信可能に接続するシステムである。無線基地局３１０とネットワーク３００とは、通信ネットワークの一例である。また、被操作車両２００は、オペレータＨが遠隔操作する車両の一例である。なお、本明細書において、車両は、例えば、運転者の操作を必要とせずに車両の運転を制御する自動運転車であるが、自動運転または手動運転の何れかに切り替えて走行することが可能な車両であってもよい。また、車両には、自動車、列車、バス等の一般的に車両と呼ばれるものだけでなく、フェリー等の船舶、及び、飛行機等の航空機が含まれる。
【0049】
【0050】
【0051】
表示装置１１０は、遠隔操作装置１４０に接続され、被操作車両２００に関する映像を表示するモニタである。表示装置１１０は、被操作車両２００が緊急停止するときの停止位置を表示することで、オペレータＨに被操作車両２００の停止位置を認識させることが可能である。また、表示装置１１０は、被操作車両２００及び被操作車両２００の周囲における障害物の状態をオペレータＨに表示することで、オペレータＨに被操作車両２００及び障害物の状態を認識させることが可能であってもよい。
【0052】
表示装置１１０は、遠隔操作装置１４０に複数台が接続されていてもよい。例えば、被操作車両２００が緊急停止するときの停止位置を表示するための表示装置１１０、及び、被操作車両２００と障害物の状態とを表示する表示装置１１０が遠隔操作装置１４０に接続されていてもよい。なお、映像は、動画、及び、静止画を含む意味である。また、障害物とは、被操作車両２００以外の別の車両、人等であり、主に、被操作車両２００が走行する際に障害となる移動体を意味している。なお、障害物は、地面に固定されている不動産でもよい。
【0053】
操作入力装置１２０は、遠隔操作装置１４０と接続され、オペレータＨの遠隔操作が入力される装置である。操作入力装置１２０は、例えば、ハンドル、フットペダル（例えば、アクセルペダル、及び、ブレーキペダル）等であり、被操作車両２００を操作するための装置である。操作入力装置１２０は、入力された車両操作情報を遠隔操作装置１４０に出力する。
【0054】
緊急停止装置１３０は、遠隔操作装置１４０と接続され、オペレータＨの遠隔操作が入力される装置である。緊急停止装置１３０は、例えば、緊急停止ボタン等であり、被操作車両２００を緊急停止するための装置である。緊急停止装置１３０は、入力された緊急停止情報を遠隔操作装置１４０に出力する。
【0055】
遠隔操作装置１４０は、遠隔地にいるオペレータＨが通信ネットワークを介して被操作車両２００を遠隔操作するための装置である。本実施の形態では、遠隔操作装置１４０は、さらに、オペレータＨが被操作車両２００を緊急停止させたときの当該被操作車両２００の停止位置を表示させる。図２に示すように、遠隔操作装置１４０は、制御部１４１と、通信部１４２と、記憶部１４３とを有する。
【0056】
制御部１４１は、遠隔操作装置１４０の各種構成要素を制御する制御装置である。本実施の形態では、制御部１４１は、例えば、通信部１４２を介して受信した被操作車両２００の車両情報、及び、通信ネットワークの遅延時間に基づいて、当該被操作車両２００を緊急停止させたときの停止位置を算出する。制御部１４１は、表示装置１１０に停止位置を表示するための情報を出力することで、表示装置１１０に当該停止位置を表示させる。
【0057】
車両情報とは、被操作車両２００自体が有する当該被操作車両２００の走行に関する情報である。車両情報には、被操作車両２００自体の速度、及び、現在位置が含まれる。また、車両情報には、さらに、被操作車両２００自体の加速度、操舵角、角速度、及び、角加速度の少なくとも１つを含まれていてもよい。これにより、制御部１４１は、より精度よく被操作車両２００の停止位置を算出することができる。
【0058】
遅延時間とは、遠隔操作装置１４０と被操作車両２００との間の情報伝達に要する時間である。遅延時間が長くなる、つまり、通信ネットワークの遅延が大きくなると、被操作車両２００に操作指示を送信してから被操作車両が操作指示に応じた動作を開始するまでに要する時間が長くなる。例えば、操作指示が緊急停止する指示である場合、緊急停止する指示を送信してから被操作車両２００が停止動作を開始するまでに要する時間が長くなる。これにより、被操作車両２００に緊急停止指示を送信してから被操作車両２００が停止するまでの距離が伸びてしまい、事故の危険性が高まる。そこで、オペレータＨは、被操作車両２００を緊急停止させるときに、被操作車両２００がどの位置で停止するかを把握する必要がある。そのため、制御部１４１は、上記に記載したように、通信ネットワークの遅延時間を用いて、停止位置を算出する。
【0059】
また、制御部１４１は、通信部１４２を介して受信した、被操作車両２００の周囲の映像情報に基づいて、オペレータＨによる被操作車両２００の操作に必要となる映像を生成し、生成した映像を表示装置１１０に出力する。なお、このとき、障害物の現在位置を含む障害物位置情報を被操作車両２００から受信している場合、さらに受信した障害物位置情報を用いて映像を生成してもよい。例えば、映像に示される被操作車両２００と距離の近い障害物の色を変化させる、又は、映像に示される被操作車両２００と距離の近い障害物を点滅させて表示してもよい。
【0060】
制御部１４１は、例えば、被操作車両２００から通信部１４２を介して受信した映像に、停止位置を重畳して表示装置１１０に表示させてもよい。また、制御部１４１は、停止位置を示す俯瞰図を表示装置１１０に表示させてもよい。制御部１４１は、例えば、車両情報に含まれる被操作車両２００の現在位置から、当該被操作車両２００の周囲の地図情報を取得し、取得した地図情報に停止位置を重畳することで、俯瞰図を生成してもよい。
【0061】
制御部１４１は、さらに現在の年月日および時刻を計時するリアルタイムクロック機能を有していてもよい。または、制御部１４１は、通信部１４２を介して受信したＧＰＳ衛星からの信号であるＧＰＳ信号に基づいて特定される時刻を、正確な時刻であるＧＰＳ時刻として用いてもよい。制御部１４１は、所定の時間間隔でＧＰＳ信号を受信する。
【0062】
通信部１４２は、通信ネットワークを介して被操作車両２００と無線通信するための無線通信モジュールである。通信部１４２は、通信ネットワークを介して被操作車両２００の車両情報、及び、通信ネットワークの遅延時間を算出するための情報（具体的には、ＲＴＴ計測応答パケット）を受信する。また、通信部１４２は、制御部１４１の制御により、被操作車両２００の走行を制御する制御情報を、通信ネットワークを介して被操作車両２００に送信する。制御情報には、車両操作情報に基づく車両制御情報、及び、緊急停止情報に基づく緊急停止制御情報が含まれる。
【0063】
記憶部１４３は、制御部１４１が実行する制御プログラムを記憶する記憶装置である。また、記憶部１４３は、通信部１４２を介して取得した車両情報、及び、遅延時間などを記憶してもよい。記憶部１４３は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
【0064】
上記のような遠隔操作装置１４０は、通信ネットワークを介して被操作車両２００を遠隔操作するための情報処理装置の一例である。また、遠隔操作システム１００は、情報処理システムの一例である。
【0065】
なお、図示していないが、遠隔操作システム１００は、遠隔操作装置１４０と接続し、障害物に関する注意を促すために、オペレータＨに対して警告音を出力することで、オペレータＨに危険が迫っていることを認知させる出音装置（例えば、スピーカ）などを備えていてもよい。これにより、オペレータＨは、被操作車両２００が緊急停止する必要がある状況であることを知ることができる。
【0066】
遠隔操作装置１４０は、被操作車両２００の走行が安全に行えない可能性がある場合に、緊急停止させたときの停止位置を表示装置１１０に表示させてもよい。遠隔操作装置１４０は、例えば、被操作車両２００と障害物との距離が所定の距離以下である場合に、被操作車両２００を緊急停止させたときの停止位置を表示装置１１０に表示させてもよい。または、遠隔操作装置１４０は、例えば、障害物に関する注意を促す情報が表示又は出力されているときに、被操作車両２００を緊急停止させたときの停止位置を表示装置１１０に表示させてもよい。または、遠隔操作装置１４０は、緊急停止装置１３０に所定の操作が行われた場合に、被操作車両２００を緊急停止させたときの停止位置を表示装置１１０に表示させてもよい。所定の操作とは、例えば、緊急停止装置１３０が緊急停止ボタンである場合、オペレータＨが緊急停止ボタンを所定量押し込むことである。また、遠隔操作装置１４０は、収音装置を備える場合、当該収音装置が停止位置を表示することを示す音声を取得したときに、被操作車両２００を緊急停止させたときの停止位置を表示装置１１０に表示させてもよい。
【0067】
【0068】
図３に示すように、被操作車両２００は、センサ部２１０と、撮像部２２０と、車両情報取得部２３０と、制御部２４０と、通信部２５０と、記憶部２６０とを備える。被操作車両２００は、車両が予め保有している走行データ、及び、センサ部２１０等で検知した情報を元に生成した走行データ等に基づいて、自律走行を行うことが可能な車両であり、所定の条件で遠隔地にいるオペレータＨによって遠隔操作される、自動運転を行うことが可能な車両である。
【0069】
センサ部２１０は、被操作車両２００の周囲の状況を検出する装置である。センサ部２１０は、例えば、被操作車両２００の周囲に存在する障害物（例えば、別の車両、人等）の位置、速度、及び、大きさの少なくとも１つを検出する。センサ部２１０は、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダ（例えば、ミリ波レーダ）、又は、これらの組み合わせで実現される。
【0070】
撮像部２２０は、被操作車両２００の周囲の映像を撮像するカメラである。撮像部２２０は、例えば、被操作車両２００から前後左右方向の撮影が可能である位置に設けられている。つまり、撮像部２２０は、被操作車両２００の周囲を撮影することが可能に、被操作車両２００に設けられている。撮像部２２０は、例えば、複数のカメラで構成されていてもよい。また、撮像部２２０は、ドライブレコーダに搭載されたカメラであってもよい。
【0071】
センサ部２１０及び撮像部２２０は、被操作車両２００に複数設置されていてもよい。すなわち、被操作車両２００は、１台以上のセンサ部２１０と１台以上の撮像部２２０とを備えていてもよい。
【0072】
車両情報取得部２３０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して、被操作車両２００に搭載される各種センサから当該被操作車両２００の走行に関する情報を取得する。各種センサは、被操作車両２００の速度を検出する速度センサ、及び、被操作車両２００の現在位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサを含む。つまり、車両情報取得部２３０は、速度センサから被操作車両２００の速度を取得し、ＧＰＳセンサから被操作車両２００の現在位置を取得する。なお、各種センサは、被操作車両２００の操舵角を検出する操舵角センサ、ブレーキの度合いを検出するブレーキセンサ、アクセルの度合い（以降では、アクセル開度とも記載する）を検出するアクセルセンサ、及び、ウィンカの指示方向を検出するウィンカセンサなどが含まれていてもよい。
【0073】
制御部２４０は、被操作車両２００の各種構成要素を制御する制御装置である。本実施の形態では、制御部２４０は、車両情報取得部２３０を介して取得した被操作車両２００の速度及び現在位置を含む車両情報、及び、センサ部２１０、及び、撮像部２２０の少なくとも一方から得られる被操作車両２００のセンシング情報（例えば、撮像部２２０が撮像した映像情報）を、通信部２５０を介して遠隔操作システム１００に送信する。また、制御部２４０は、通信部２５０を介して遠隔操作システム１００から取得した制御情報を、自車両の走行を制御する走行制御部（図示しない）に出力する。走行制御部は、被操作車両２００のアクセル、ブレーキ、及び、シフトレバーの操作により速度を制御する速度制御ユニット（例えば、ＥＣＵ（ｅｎｇｉｎｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ））、と、被操作車両２００のステアリングを操作することにより被操作車両２００の進行方向を制御する操舵制御ユニットとを有する。
【0074】
制御部２４０は、センサ部２１０及び撮像部２２０の各々から得られるセンシング情報に基づき、被操作車両２００の車両周辺の障害物を検知して、障害物の現在位置を示す障害物位置情報を生成してもよい。なお、障害物位置情報は、障害物の現在位置、障害物の速度、障害物の加速度、障害物の進行方向、障害物の大きさ、及び、障害物の種類に関する情報の少なくとも１つを含んでいてもよい。障害物の種類は、例えば、歩行者、バイク、自動車等を区別する種類である。障害物の現在位置は、各々のセンサが障害物をセンシングした時点における、障害物の位置を示す。
【0075】
制御部２４０は、撮像部２２０から得られるセンシング情報に基づき、被操作車両２００の周囲の映像情報を生成する。被操作車両２００の周囲の映像情報は、被操作車両２００の前後左右方向におけるそれぞれの方向を個別に映像情報として生成されていてもよく、被操作車両２００の前後左右方向をまとめて一つの映像情報として合成して生成されていてもよい。
【0076】
制御部２４０は、現在の年月日および時刻を計時するリアルタイムクロック機能を有していてもよい。または、制御部２４０は、通信部２５０を介して取得したＧＰＳ衛星からの信号であるＧＰＳ信号に基づいて特定される時刻を、正確な時刻であるＧＰＳ時刻として用いてもよい。制御部２４０は、所定の時間間隔でＧＰＳ信号を受信する。
【0077】
通信部２５０は、無線基地局３１０及びネットワーク３００を介して遠隔操作装置１４０と無線通信するための無線通信モジュールである。通信部２５０は、制御部２４０の制御により、車両情報、映像情報、及び、障害物位置情報を無線基地局３１０及びネットワーク３００を介して遠隔操作装置１４０に送信する。また、通信部２５０は、無線基地局３１０及びネットワーク３００を介して被操作車両２００の走行に関する制御情報を受信する。
【0078】
記憶部２６０は、制御部２４０が実行する制御プログラムを記憶する記憶装置である。また、記憶部２６０は、通信部２５０を介して取得した制御情報、並びに、センサ部２１０及び撮像部２２０から得られるセンシング情報などを記憶してもよい。記憶部２６０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。
【0079】
［１－２．遠隔操作システムの動作］
次に、遠隔操作システム１００の動作について、図４～図６を参照しながら説明する。図４は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００の動作を示すフローチャートである。図４に示すステップＳ１０～Ｓ４０の動作は、遠隔操作装置１４０において実行される動作である。
次に、遠隔操作システム１００の動作について、図４～図６を参照しながら説明する。図４は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００の動作を示すフローチャートである。図４に示すステップＳ１０～Ｓ４０の動作は、遠隔操作装置１４０において実行される動作である。
【0080】
図４に示すように、遠隔操作装置１４０は、被操作車両２００の車両情報を取得する（Ｓ１０）。具体的には、制御部１４１は、通信部１４２を介して被操作車両２００の車両情報を受信する。通信部１４２は、被操作車両２００の車両情報を取得する車両情報取得部として機能する。また、遠隔操作装置１４０は、ＮＷ（通信ネットワーク）の遅延時間を取得する（Ｓ２０）。
【0081】
ここで、通信ネットワークの遅延時間の取得について図５Ａ及び図５Ｂを参照しながら説明する。図５Ａ及び図５Ｂは、遅延時間の一例として、往復遅延時間を算出する場合を示す。図５Ａは、本実施の形態に係るＮＷ（通信ネットワーク）の遅延時間を取得する動作の一例を示すシーケンス図である。図５Ａでは、遠隔操作装置１４０と被操作車両２００とで、時刻の同期がとれている場合における遅延時間の取得について説明する。時刻の同期がとれているとは、例えば、遠隔操作装置１４０及び被操作車両２００が時刻にＧＰＳ時刻を用いている場合、又は、電波時計を有している場合などである。以下では、遠隔操作装置１４０及び被操作車両２００は、ＧＰＳセンサ（図示しない）を有している場合について説明する。なお、ＧＰＳ時刻とは、ＧＰＳセンサが衛星から受信した電波に含まれる時刻情報を意味する。
【0082】
図５Ａに示すように、まず遠隔操作装置１４０は、ＲＴＴ（Ｒｏｕｎｄ Ｔｒｉｐ Ｔｉｍｅ：遅延時間）計測パケットにタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１）を付与する（Ｓ１１０）。制御部１４１は、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１としてＲＴＴ計測パケットを送信する時刻をＧＰＳセンサから取得して、ＲＴＴ計測パケットに書き込む。そして、制御部１４１は、通信部１４２を介して被操作車両２００にＲＴＴ計測パケットを送信する（Ｓ１２０）。
【0083】
被操作車両２００は、ＲＴＴ計測パケットを受信する（Ｓ１３０）。制御部２４０は、ＲＴＴ計測パケットの受信時のタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿２）をＧＰＳセンサから取得する（Ｓ１４０）。また、制御部２４０は、ＲＴＴ計測パケットに対応する応答であるＲＴＴ計測応答パケットにタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１～ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿３）を付与する（Ｓ１５０）。制御部２４０は、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿３としてＲＴＴ計測応答パケットを送信する時刻をＧＰＳセンサから取得して、ＲＴＴ計測応答パケットに書き込む。そして、制御部２４０は、通信部２５０を介してＲＴＴ計測応答パケットを遠隔操作装置１４０に送信する（Ｓ１６０）。
【0084】
遠隔操作装置１４０の制御部１４１は、通信部１４２を介してＲＴＴ計測応答パケットを受信する（Ｓ１７０）。制御部１４１は、ＲＴＴ計測応答パケットの受信時のタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４）を取得する（Ｓ１８０）。制御部１４１は、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４をＧＰＳセンサから取得する。そして、制御部１４１は、タイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１～ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４）を用いてＮＷ往復遅延時間の算出を行う（Ｓ１９０）。制御部１４１は、例えば、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４との差分から、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿２とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿３との差分を減算することで、ＮＷ往復遅延時間を算出する。制御部１４１は、通信ネットワークの遅延時間を取得する遅延時間取得部として機能する。
【0085】
次に、遠隔操作装置１４０と被操作車両２００とで、時刻の同期がとれていない場合における遅延時間の取得について図５Ｂを参照しながら説明する。図５Ｂは、本実施の形態に係るＮＷの遅延時間を取得する動作の他の一例を示すシーケンス図である。
【0086】
【0087】
図５Ｂに示すように、被操作車両２００は、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１とｄｕｒａｔｉｏｎ ｔｉｍｅとをＲＴＴ計測応答パケットに付与する（Ｓ２４０）。ｄｕｒａｔｉｏｎ ｔｉｍｅは、ＲＴＴ計測パケットを受信してからＲＴＴ計測応答パケットを送信するまでの時間であり、制御部２４０のリアルタイムクロック機能により算出される。そして、制御部２４０は、通信部２５０を介してＲＴＴ計測応答パケットを遠隔操作装置１４０に送信する（Ｓ２５０）。
【0088】
遠隔操作装置１４０の制御部１４１は、通信部１４２を介してＲＴＴ計測応答パケットを受信する（Ｓ２６０）。制御部１４１は、ＲＴＴ計測応答パケットの受信時のタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４）を取得する（Ｓ２７０）。そして、制御部１４１は、タイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１、及び、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４）と、ｄｕｒａｔｉｏｎ ｔｉｍｅとを用いてＮＷ往復遅延時間の算出を行う（Ｓ２８０）。制御部１４１は、例えば、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４との差分から、ｄｕｒａｔｉｏｎ ｔｉｍｅを減算することで、ＮＷ往復遅延時間を算出する。
【0089】
なお、上記では、被操作車両２００における処理時間（例えば、図５Ａに示すｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿２とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿３との差分、又は、図５Ｂに示すｄｕｒａｔｉｏｎ ｔｉｍｅ）を減算して往復遅延時間を算出する例を示したが、これに限定されない。往復遅延時間は、例えば、ｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿１とｔｉｍｅｓｔａｍｐ＿４との差分から算出されてもよい。
【0090】
なお、上記では、遅延時間は、往復遅延時間である例について説明したが、片道遅延時間（例えば、遠隔操作システム１００によりＲＴＴ計測パケットが送信されてから、被操作車両２００により受信するまでの時間）であってもよい。
【0091】
なお、制御部１４１は、直接パケットに送信時刻を書き込まずに、送信時刻を当該パケットのシーケンス番号と対応付けて、記憶部１４３に記憶してもよい。そして、ステップＳ１９０又はＳ２８０では、制御部１４１は、記憶部１４３から送信時刻を読み出し、読み出した送信時刻とＲＴＴ計測応答パケットを受信した受信時刻とを用いて、往復遅延時間を算出してもよい。
【0092】
なお、遅延時間の計測は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。制御部１４１は、例えば算出した遅延時間を記憶部１４３に記憶してもよい。そして、ステップＳ２０では、制御部１４１は、車両情報を取得した時点において、最新の遅延時間を記憶部１４３から読み出すことで遅延時間を取得してもよい。
【0093】
図４を再び参照して、制御部１４１は、被操作車両２００の停止位置を算出する（Ｓ３０）。停止位置は、被操作車両２００の現在位置をｐ、被操作車両２００の速度をｖ、減速度をａ、通信ネットワークの遅延時間をｔ＿ｎｗ、システム遅延時間をｔ＿ｓｙｓとすると、
により算出される。第２項目は、オペレータＨが緊急停止装置１３０を操作してから、被操作車両２００が実際に緊急停止動作（以降、停止動作とも記載する）を開始するまでに被操作車両２００が進む距離（いわゆる空走距離）を示す。第３項目は、被操作車両２００が停止動作を開始してから実際に停止するまでに被操作車両２００が進む距離（いわゆる制動距離）を示す。減速度ａは、被操作車両２００を緊急停止させるときの減速度であり、例えば、０．１Ｇ～０．３Ｇ（Ｇ：重力加速度）などである。被操作車両２００は、例えば、停止動作として、一定の減速度ａで減速する。
【数1】
【0094】
なお、システム遅延時間は、遠隔操作システム１００で生じる遅延時間、及び、被操作車両２００で生じる遅延時間の少なくとも一方が含まれる。遠隔操作システム１００で生じる遅延時間とは、オペレータＨが緊急停止装置１３０を操作してから、通信部１４２により緊急停止制御情報が送信されるまでの時間である。被操作車両２００で生じる遅延時間とは、緊急停止制御情報を受信してから、停止動作が開始されるまでの時間である。システム遅延時間は、所定の定数であってもよい。
【0095】
そして、制御部１４１は、表示装置１１０に被操作車両２００の停止位置を出力する（Ｓ４０）。具体的には、制御部１４１は、被操作車両２００の停止位置を示す停止位置情報を出力する。制御部１４１は、例えば、被操作車両２００の停止位置を含む映像情報、又は、被操作車両２００の停止位置を含む俯瞰図を表示させるための映像情報を表示装置１１０に出力する。制御部１４１は、表示装置１１０と通信するための通信モジュールを介して停止位置情報を出力する出力部として機能する。
【0096】
表示装置１１０は、遠隔操作装置１４０から被操作車両２００の停止位置を取得すると、当該停止位置を含む映像を表示する（Ｓ５０）。表示装置１１０が表示する停止位置の一例を、図６を参照しながら説明する。図６は、本実施の形態に係る被操作車両２００の停止位置の表示例を示す図である。図６に示す映像Ｍ１の道路４０１及び４０２は、被操作車両２００が走行する道路を示す。また、図６では、被操作車両２００の現在位置２００ｐ（式１に示す現在位置２００ｐに対応）、及び、停止位置２００ｑを示している。また、図６に示す矢印は、被操作車両２００の進行方向を示している。
【0097】
図６に示すように、被操作車両２００は、現在位置２００ｐにおいて緊急停止を行った場合、停止位置２００ｑに示すように、被操作車両２００の一部が道路４０１と道路４０２とが交差している交差点内に侵入することがわかる。オペレータＨは、映像Ｍ１を確認することで、現在位置２００ｐで緊急停止を行うと、道路４０１を走行している他の車両と衝突してしまう危険があることを、容易に認識することができる。そのため、オペレータＨは、被操作車両２００を緊急停止させるタイミングを表示装置１１０に表示された停止位置２００ｑに応じて適切に決定することができる。オペレータＨは、表示装置１１０に表示された停止位置２００ｑが障害物と衝突等しない位置である場合に緊急停止装置１３０を操作することで、被操作車両２００を安全に緊急停止させることができる。
【0098】
なお、図６では、被操作車両２００の現在位置２００ｐ及び停止位置２００ｑを、車両の形状で示しているが、現在位置２００ｐ及び停止位置２００ｑの形状は特に限定されない。また、映像Ｍ１には、被操作車両２００の現在位置２００ｐ及び停止位置２００ｑのうち、少なくとも停止位置２００ｑが表示されていればよい。
【0099】
以上のように、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０の情報処理方法は、ネットワーク３００及び無線基地局３１０を介して被操作車両２００を遠隔操作するための情報処理方法である。情報処理方法は、被操作車両２００の車両情報を取得するステップ（Ｓ１０）と、ネットワーク３００及び無線基地局３１０の遅延時間を取得するステップ（Ｓ２０）と、車両情報と遅延時間とに基づいて、被操作車両２００を緊急停止させた場合の停止位置を算出するステップ（Ｓ３０）と、算出した停止位置を示す停止位置情報を出力するステップ（Ｓ４０）とを含む。
【0100】
これにより、オペレータＨは、遠隔操作装置１４０から出力された停止位置情報が表示された映像（例えば、映像Ｍ１）を確認することで、被操作車両２００を緊急停止させた場合に被操作車両２００が停止する位置を明示的に把握することができる。つまり、オペレータＨは、被操作車両２００を緊急停止させる場合に、停止位置を考慮して緊急停止させる操作を行うことができる。よって、本実施の形態に係る情報処理方法によれば、被操作車両２００を安全に緊急停止させることができる。本実施の形態に係る情報処理方法によれば、例えば、被操作車両２００を緊急停止させたときに被操作車両２００が交差点内などに停止してしまい、停止した位置で事故が発生する危険性を低減することができる。
【0101】
（実施の形態２）
以下、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０の情報処理方法等について、図７～図９を参照しながら説明する。なお、本実施の形態では、実施の形態１との相違点を中心に説明する。本実施の形態に係る遠隔操作システム１００ａは、実施の形態１に係る遠隔操作システム１００に示す緊急停止装置１３０に替えて、第一緊急停止装置１３０ａと、第二緊急停止装置１３０ｂと、第三緊急停止装置１３０ｃとを備える。以下、詳細に説明する。
以下、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０の情報処理方法等について、図７～図９を参照しながら説明する。なお、本実施の形態では、実施の形態１との相違点を中心に説明する。本実施の形態に係る遠隔操作システム１００ａは、実施の形態１に係る遠隔操作システム１００に示す緊急停止装置１３０に替えて、第一緊急停止装置１３０ａと、第二緊急停止装置１３０ｂと、第三緊急停止装置１３０ｃとを備える。以下、詳細に説明する。
【0102】
［２－１．遠隔操作システムの構成］
まずは、遠隔操作装置１４０を含む遠隔操作システム１００ａの構成について、図７を参照しながら説明する。図７は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００ａの機能構成を示す図である。
まずは、遠隔操作装置１４０を含む遠隔操作システム１００ａの構成について、図７を参照しながら説明する。図７は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００ａの機能構成を示す図である。
【0103】
図７に示すように、遠隔操作システム１００ａは、第一緊急停止装置１３０ａと、第二緊急停止装置１３０ｂと、第三緊急停止装置１３０ｃとを備える。第一緊急停止装置１３０ａと、第二緊急停止装置１３０ｂと、第三緊急停止装置１３０ｃとは、被操作車両２００を緊急停止するときの減速度が互いに異なる。つまり、遠隔操作システム１００ａにおいて、被操作車両２００を緊急停止するときの減速パターンが複数設定されている。減速度は、第一緊急停止装置１３０ａ～第三緊急停止装置１３０ｃのそれぞれに予め設定されている。本実施の形態では、第一緊急停止装置１３０ａ～第三緊急停止装置１３０ｃのうち第一緊急停止装置１３０ａに対応する減速度（以降において、第一減速度とも記載する）が最も高く、第三緊急停止装置１３０ｃに対応する減速度（以降において、第三減速度とも記載する）が最も低いとする。また、第二緊急停止装置１３０ｂに対応する減速度は、第二減速度とも記載する。なお、遠隔操作システム１００ａが備える緊急停止装置の数は３つに限定されず、２つ以上であればよい。
【0104】
［２－２．遠隔操作システムの動作］
次に、遠隔操作システム１００ａの動作について、図８及び図９を参照しながら説明する。図８は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００ａの動作を示すフローチャートである。なお、図８におけるステップＳ３１０及びＳ３２０は、実施の形態１の図４に示すＳ１０及びＳ２０と同様であり、説明を省略する。
次に、遠隔操作システム１００ａの動作について、図８及び図９を参照しながら説明する。図８は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００ａの動作を示すフローチャートである。なお、図８におけるステップＳ３１０及びＳ３２０は、実施の形態１の図４に示すＳ１０及びＳ２０と同様であり、説明を省略する。
【0105】
図８に示すように、遠隔操作装置１４０は、複数の減速度のそれぞれについて、被操作車両２００の停止位置を算出する（Ｓ３３０）。本実施の形態では、制御部１４１は、第一緊急停止装置１３０ａ～第三緊急停止装置１３０ｃのそれぞれに対応する第一減速度～第三減速度のそれぞれについて、停止位置を算出する。具体的には、制御部１４１は、式１の減速度ａの値を変更することで、３つの停止位置を算出する。
【0106】
そして、制御部１４１は、表示装置１１０に被操作車両２００における複数の停止位置を出力する（Ｓ３４０）。具体的には、制御部１４１は、被操作車両２００の停止位置を示す複数の停止位置情報を出力する。制御部１４１は、例えば、被操作車両２００における複数の停止位置を含む映像情報、又は、被操作車両２００における複数の停止位置を含む俯瞰図を表示させるための映像情報を表示装置１１０に出力する。
【0107】
表示装置１１０は、遠隔操作装置１４０から被操作車両２００における複数の停止位置を取得すると、当該複数の停止位置を含む映像を表示する（Ｓ３５０）。表示装置１１０が表示する複数の停止位置の一例を、図９を参照しながら説明する。図９は、本実施の形態に係る被操作車両２００の停止位置の表示例を示す図である。図９は、第一緊急停止装置１３０ａを操作したときの停止位置である停止位置２００ａ、第二緊急停止装置１３０ｂを操作したときの停止位置である停止位置２００ｂ、及び、第三緊急停止装置１３０ｃを操作したときの停止位置である停止位置２００ｃが同一画面上に表示された映像Ｍ２を示している。なお、ここでの同一画面上に表示するとは、表示装置１１０が表示する画面上に同時に停止位置２００ａ～２００ｃを表示することを意味する。
【0108】
図９に示すように、被操作車両２００は、現在位置２００ｐにおいて緊急停止を行った場合、減速度に応じて停止位置２００ａ～停止位置２００ｃのいずれかの位置に緊急停止する。オペレータＨは、映像Ｍ２を確認することで、被操作車両２００を安全な位置に緊急停止させることができる減速度を知ることができる。つまり、オペレータＨは、映像Ｍ２を確認することで、第一緊急停止装置１３０ａ～第三緊急停止装置１３０ｃのいずれの緊急停止装置を操作すればより安全に被操作車両２００を緊急停止することができるかを判断することができる。
【0109】
停止位置２００ａに示すように、第一緊急停止装置１３０ａを操作して（言い換えると、第一減速度で）被操作車両２００を緊急停止させた場合、被操作車両２００の一部が交差点に進入した状態で停止する。停止位置２００ｂに示すように、第二緊急停止装置１３０ｂを操作して（言い換えると、第二減速度で）被操作車両２００を緊急停止させた場合、被操作車両２００が交差点を通過した直後の位置で停止する。つまり、第一緊急停止装置１３０ａ及び第二緊急停止装置１３０ｂを操作することで被操作車両２００を緊急停止させた場合、他の車両などとの衝突の危険性が高いことがわかる。また、停止位置２００ｃに示すように、第三緊急停止装置１３０ｃを操作して（言い換えると、第三減速度で）被操作車両２００を緊急停止させた場合、被操作車両２００は交差点から離れた位置で停止する。つまり、第三緊急停止装置１３０ｃを操作することで被操作車両２００を緊急停止させた場合、第一緊急停止装置１３０ａ及び第二緊急停止装置１３０ｂを操作した場合に比べて他の車両などとの衝突の危険性が低いことがわかる。よって、オペレータＨは、第三緊急停止装置１３０ｃを操作して被操作車両２００を緊急停止させることで、被操作車両２００を安全に緊急停止させることができる。
【0110】
なお、上記では、被操作車両２００は、一定の減速度（例えば、第一減速度～第三減速度）で減速する例について説明したが、これに限定されない。例えば、第一減速度～第三減速度の少なくとも１つは、減速を開始してからの経過時間により減速度の値が変化するように設定されていてもよい。つまり、第一減速度～第三減速度の少なくとも１つは、減速度の値が経時的に変化してもよい。減速度の値は、例えば、減速を開始してから徐々に減速度が高くなるように設定されていてもよい。例えば、第一減速度～第三減速度のそれぞれは、減速度の値の経時的変化の度合いが異なっていてもよい。つまり、遠隔操作システム１００ａにおいて、被操作車両２００を緊急停止するときの停止動作を開始してからの経過時間における減速度の変化度合いが異なる減速パターンが複数設定されていてもよい。
【0111】
以上のように、被操作車両２００には、当該被操作車両２００を緊急停止するときの減速パターンが複数設定されており（例えば、第一減速度～第三減速度）、被操作車両２００の停止位置は、複数の減速パターンのそれぞれにおいて算出される（例えば、停止位置２００ａ～２００ｃ）。
【0112】
これにより、複数の減速パターンのそれぞれにおいて算出された複数の停止位置が表示装置１１０に表示された場合、オペレータＨは、表示装置１１０に表示された複数の停止位置からより安全に被操作車両２００を緊急停止させることができる減速パターンを選択することができる。よって、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０によれば、さらに安全に被操作車両２００を緊急停止させることができる。
【0113】
なお、上記では、オペレータＨは、減速パターンを複数の緊急停止装置（例えば、第一緊急停止装置１３０ａ～第三緊急停止装置１３０ｃ）から選択する例について説明したが、これに限定されない。オペレータＨの操作により被操作車両２００を緊急停止させる減速パターンが選択される方法できれば、減速パターンを選択する方法は上記以外の方法であってもよい。例えば、オペレータＨは、操作入力装置１２０のブレーキペダルの押し込み度合を変えることで、緊急停止時の減速パターンを選択してもよい。例えば、ブレーキペダルの押し込み度合を大きくすることで、緊急停止時の減速度を大きく設定してもよい。また、遠隔操作システム１００ａがオペレータＨの音声を収音する収音装置（例えば、マイクロフォンなど）を備えている場合、オペレータＨは、音声により減速パターンを指定してもよい。
【0114】
（実施の形態３）
以下、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０の情報処理方法等について、図１０～図１３を参照しながら説明する。なお、本実施の形態では、実施の形態１との相違点を中心に説明する。本実施の形態に係る遠隔操作システムの構成は、実施の形態１に係る遠隔操作システム１００と同じであるので、説明を省略する。本実施の形態では、遠隔操作装置１４０が通信ネットワークのパケットロス率を考慮して、被操作車両２００の停止位置を算出する点に特徴を有する。すなわち、制御部１４１により算出される停止位置は、パケットロスが発生した場合の停止位置（以下に示す第一停止位置及び第二停止位置の少なくとも一方）を含んでいてもよい。以下、詳細に説明する。
以下、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０の情報処理方法等について、図１０～図１３を参照しながら説明する。なお、本実施の形態では、実施の形態１との相違点を中心に説明する。本実施の形態に係る遠隔操作システムの構成は、実施の形態１に係る遠隔操作システム１００と同じであるので、説明を省略する。本実施の形態では、遠隔操作装置１４０が通信ネットワークのパケットロス率を考慮して、被操作車両２００の停止位置を算出する点に特徴を有する。すなわち、制御部１４１により算出される停止位置は、パケットロスが発生した場合の停止位置（以下に示す第一停止位置及び第二停止位置の少なくとも一方）を含んでいてもよい。以下、詳細に説明する。
【0115】
［３－１．遠隔操作システムの動作］
遠隔操作システムの動作について、図１０～図１３を参照しながら説明する。図１０は、本実施の形態に係る遠隔操作システムの動作を示すフローチャートである。なお、図１０におけるステップＳ４１０は、実施の形態１の図４に示すＳ１０と同様であり、説明を省略する。
遠隔操作システムの動作について、図１０～図１３を参照しながら説明する。図１０は、本実施の形態に係る遠隔操作システムの動作を示すフローチャートである。なお、図１０におけるステップＳ４１０は、実施の形態１の図４に示すＳ１０と同様であり、説明を省略する。
【0116】
図１０に示すように、遠隔操作装置１４０は、ＮＷ（通信ネットワーク）の遅延時間、及び、パケットロス率を取得する（Ｓ４２０）。ＮＷの遅延時間は、実施の形態１と同様であり、説明を省略する。パケットロス率とは、雑音（ノイズ）などの影響により突発的に発生するパケットロスの割合である。
【0117】
ここで、通信ネットワークにおけるパケットロス率について図１１を参照しながら説明する。図１１は、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０と被操作車両２００との間のパケットロス率を算出する動作を示すシーケンス図である。遠隔操作装置１４０は、遠隔操作装置１４０と被操作車両２００との間、つまり通信ネットワークにおけるパケットロス率を算出するために、第一の期間ごとにＲＴＴ計測パケットを送信している。ＲＴＴ計測パケットのそれぞれには、互いに異なるシーケンス番号が付与される。図１１では、ｓｅｑ１～ｓｅｑ１０までのシーケンス番号が付与されたＲＴＴ計測パケットが送信されている例を示している。また、被操作車両２００は、遠隔操作装置１４０からＲＴＴ計測パケットを受信すると、当該ＲＴＴ計測パケットに含まれるシーケンス番号を付与したＲＴＴ計測応答パケットを遠隔操作装置１４０に送信する。遠隔操作装置１４０は、シーケンス番号（例えば、ｓｅｑ１）を付与したＲＴＴ計測パケットを被操作車両２００に送信した後、第二の期間内に当該シーケンス番号（例えば、ｓｅｑ１）を含むＲＴＴ計測応答パケットを受信できない場合に、パケットロスが発生していると判定する。なお、第二の期間は、例えば、第一の期間より短い期間であってもよい。第一の期間は、例えば、１秒である。
【0118】
遠隔操作装置１４０の制御部１４１は、所定の期間におけるＲＴＴ計測応答パケットの受信状況からパケットロス率を算出する。具体的には、制御部１４１は、所定の期間においてＲＴＴ計測パケットを送信した回数（以降において、パケット送信回数とも記載する）と、ＲＴＴ計測パケットを送信した後、第二の期間内に当該ＲＴＴ計測パケットに対応するＲＴＴ計測応答パケットを受信しなかった回数（以降において、パケット未受信回数とも記載する）とから、パケットロス率を算出する。より具体的には、制御部１４１は、パケット未受信回数をパケット送信回数で除算することで、パケットロス率を算出する。パケットロス率は、例えば、百分率で表される。
【0119】
図１１の例では、パケット送信回数が１０回であり、パケット未受信回数が１回（具体的には、ＲＴＴ計測応答パケットｓｅｑ５の１回）であるので、パケットロス率は１０％となる。なお、制御部１４１は、ステップＳ４１０において被操作車両２００の車両情報を取得した時点における、直近のパケット送信回数及びパケット未受信回数からパケットロス率を算出してもよい。制御部１４１は、例えば、車両情報を取得した時点から第三の期間過去に遡った時点までの期間おける、パケット送信回数及びパケット未受信回数からパケットロス率を算出してもよい。または、制御部１４１は、ステップＳ４１０において被操作車両２００の車両情報を取得した時点から過去に遡ったときの直近の所定のパケット送信回数（例えば、１０回など）におけるパケット未受信回数からパケットロス率を算出してもよい。
【0120】
上記により、制御部１４１は、通信ネットワークにおけるパケットロス率を取得する。なお、制御部１４１は、他の装置から通信ネットワークにおけるパケットロス率を通信部１４２を介して受信することで、パケットロス率を取得してもよい。制御部１４１は、例えば、パケットロス率を被操作車両２００から受信してもよい。
【0121】
図１０を再び参照して、制御部１４１は、ステップＳ４２０で取得したパケットロス率に基づいて、被操作車両２００を緊急停止することを示す緊急停止制御情報（制御情報の一例）が被操作車両２００に到達するために当該緊急停止制御情報を繰り返し送信する送信回数Ｎ（Ｎ≧２）を算出する（Ｓ４３０）。制御部１４１は、例えば、送信回数Ｎとパケットロス率とを乗算した値が、１００％以上となるように、送信回数Ｎを算出する。図１１の例では、制御部１４１は、例えば、送信回数Ｎを２回とする。なお、送信回数Ｎは、遠隔操作装置１４０が被操作車両２００に緊急停止制御情報を実際に送信する回数ではなく、Ｎ回送信すればパケットロスが発生していても被操作車両２００に緊急停止制御情報が到達すると推測される見込み回数である。
【0122】
そして、制御部１４１は、ステップＳ４３０で算出した送信回数Ｎを用いて、被操作車両２００の停止位置を算出する（Ｓ４４０）。本実施の形態では、被操作車両２００の停止位置の算出に、遠隔操作装置１４０が緊急停止するための制御情報を送信する送信回数Ｎを用いる点に特徴を有する。被操作車両２００の現在位置をｐ、被操作車両２００の速度をｖ、減速度をａ、通信ネットワークの遅延時間をｔ＿ｎｗ、システム遅延時間をｔ＿ｓｙｓ、制御情報を繰り返し送信する時間間隔を△ｔ（図１３の時間間隔Δｔ参照）とすると、ｎ回目（ｎ≦Ｎ）の制御情報により被操作車両２００が緊急停止したときの停止位置は、
により算出される。２項目は、オペレータＨが緊急停止装置１３０を操作してから、被操作車両２００が実際に緊急停止動作（以降では、停止動作とも記載する）を開始するまでに被操作車両が進む距離（いわゆる空走距離）を示す。式２は、式１に加え、制御情報を繰り返す送信する時間間隔Δｔを含む。例えば、被操作車両２００が１回目の制御情報で停止動作を開始した場合、Δｔ×（ｎ－１）はゼロとなり、式１と等しい停止位置が算出される。
【数2】
【0123】
制御部１４１は、例えば、Ｎ回目（ｎ＝Ｎ）のときの制御情報により被操作車両２００が緊急停止したときの停止位置のみを算出してもよい。つまり、制御部１４１は、現在位置２００ｐから最も遠い位置に被操作車両２００が緊急停止したときの停止位置のみを算出してもよい。また、制御部１４１は、例えば、１回目（ｎ＝１）のときの制御情報により被操作車両２００が緊急停止したときの停止位置、及び、Ｎ回目（ｎ＝Ｎ）のときの制御情報により被操作車両２００が緊急停止したときの停止位置を算出してもよい。つまり、制御部１４１は、式２に示す現在位置２００ｐから最も近い位置に被操作車両２００が緊急停止したときの停止位置、及び、式２に示す現在位置２００ｐから最も遠い位置に被操作車両２００が緊急停止したときの停止位置を算出してもよい。これにより、被操作車両２００が緊急停止したときに停止する可能性がある停止位置の範囲がわかる。
【0124】
そして、制御部１４１は、表示装置１１０に被操作車両２００の停止位置を出力する（Ｓ４５０）。具体的には、制御部１４１は、被操作車両２００の停止位置を含む映像情報、又は、被操作車両２００の停止位置を含む俯瞰図を表示させるための映像情報を表示装置１１０に出力する。
【0125】
表示装置１１０は、遠隔操作装置１４０から被操作車両２００の停止位置を取得すると、当該停止位置を含む映像を表示する（Ｓ４６０）。表示装置１１０が表示する停止位置の一例を、図１２Ａ～図１２Ｃを参照しながら説明する。なお、図１２Ａ～図１２Ｃは、パケットロスが発生した場合における、被操作車両２００の停止位置を示す図である。図１２Ａは、本実施の形態に係る被操作車両２００の停止位置の表示例を示す図である。図１２Ａに示す映像Ｍ３は、被操作車両２００がパケットロスの影響により緊急停止する可能性がある範囲である停止範囲２０１を示す。停止範囲２０１は、第一停止範囲の一例である。
【0126】
図１２Ａに示すように、制御部１４１は、表示装置１１０に被操作車両２００の停止位置の範囲を表示させてもよい。制御部１４１は、送信回数が１回目のときの停止位置２００ｄ（第二停止位置の一例）と、送信回数がＮ回目のときの停止位置２００ｅ（第一停止位置の一例）とから、被操作車両２００の停止範囲２０１を表示させてもよい。言い換えると、制御部１４１は、停止位置として停止位置２００ｄ及び２００ｅに基づく停止範囲２０１を含む映像情報を表示装置１１０に出力してもよい。
【0127】
これにより、オペレータＨは、パケットロスが発生している状況で、被操作車両２００を緊急停止させたときに被操作車両２００が緊急停止する可能性がある範囲を知ることができる。つまり、オペレータＨは、被操作車両２００が緊急停止する可能性がある範囲を確認することで、被操作車両２００を安全に緊急停止させることができるか否かを判断することができる。例えば、図１２Ａに示す停止範囲２０１が交差点を含む範囲であるので、オペレータＨは、緊急停止させると危険であると判断することができる。
【0128】
制御部１４１は、例えば、被操作車両２００の現在位置２００ｐの周辺における地図情報、又は、被操作車両２００の撮像部２２０が撮像した映像から、被操作車両２００の進行方向に交差点などの障害物と衝突する危険がある範囲が存在する場合に、図１２Ａに示す映像Ｍ３を表示装置１１０に表示させてもよい。なお、進行方向に衝突する危険がある範囲が存在するとは、現在位置２００ｐから第一距離内に当該領域が存在すること意味する。第一距離は、被操作車両２００の速度などにより決定され、例えば数ｍ又は数十ｍである。
【0129】
なお、図１２Ａでは、停止範囲２０１は矩形状に表示されている例を示しているが、楕円状であってもよいし、停止位置２００ｄ及び２００ｅを含んでいればその他の形状であってもよい。また、停止範囲２０１は、点滅などにより表示されてもよい。また、停止範囲２０１は、実線で枠状に表示されている例を示しているが、所定の色（例えば、赤色）などで塗りつぶすことなどにより表示されてもよい。
【0130】
次に、表示装置１１０が表示する停止位置の他の一例を、図１２Ｂを参照しながら説明する。図１２Ｂは、本実施の形態に係る被操作車両２００の停止位置の他の表示例を示す図である。図１２Ｂに示す映像Ｍ４は、被操作車両２００が現在位置２００ｐから最も近い位置に停止したときの停止位置２００ｆを示す。
【0131】
図１２Ｂに示すように、制御部１４１は、表示装置１１０にパケットロスが発生しているときに被操作車両２００が停止する可能性がある停止位置のうち、現在位置２００ｐに最も近い停止位置２００ｆを表示させてもよい。制御部１４１は、送信回数が１回目のときの緊急停止制御情報により被操作車両２００が緊急停止した場合の停止位置２００ｆ（第二停止位置の一例）を含む映像Ｍ４を表示させてもよい。言い換えると、制御部１４１は、停止位置として停止位置２００ｆを含む映像情報を表示装置１１０に出力してもよい。
【0132】
制御部１４１は、例えば、被操作車両２００の現在位置２００ｐの周辺における地図情報、又は、被操作車両２００の撮像部２２０が撮像した映像から、被操作車両２００が交差点に進入している、又は被操作車両２００が交差点に進入する直前である場合に、図１２Ｂに示す映像Ｍ４を表示装置１１０に表示させてもよい。交差点に進入する直前とは、例えば、現在位置２００ｐが交差点から第二距離内の位置であることを意味する。第二距離は、例えば、数ｍ又は数十ｍである。
【0133】
次に、表示装置１１０が表示する停止位置のさらに他の一例を、図１２Ｃを参照しながら説明する。図１２Ｃは、本実施の形態に係る被操作車両２００の停止位置のさらに他の表示例を示す図である。図１２Ｃに示す映像Ｍ５は、被操作車両２００が現在位置２００ｐから最も遠い位置に停止したときの停止位置２００ｇを示す。
【0134】
図１２Ｃに示すように、制御部１４１は、表示装置１１０にパケットロスが発生しているときに被操作車両２００が停止する可能性がある停止位置のうち、現在位置２００ｐに最も遠い停止位置２００ｇを表示させてもよい。制御部１４１は、送信回数がＮ回目のときの緊急停止制御情報により被操作車両２００が緊急停止した場合の停止位置２００ｇ（第一停止位置の一例）を含む映像Ｍ５を表示させてもよい。言い換えると、制御部１４１は、停止位置として停止位置２００ｇを含む映像情報を表示装置１１０に出力してもよい。
【0135】
制御部１４１は、例えば、被操作車両２００の現在位置２００ｐの周辺における地図情報、又は、被操作車両２００の撮像部２２０が撮像した映像から、被操作車両２００の進行方向に交差点などの障害物と衝突する危険がある領域が存在しない場合に、図１２Ｃに示す映像Ｍ５を表示装置１１０に表示させてもよい。なお、進行方向に衝突する危険がある領域が存在しないとは、現在位置２００ｐから第三距離内に当該領域が存在しないこと意味する。また、第三距離は、例えば数十ｍ又は数百ｍである。
【0136】
以上のように、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０の情報処理方法は、通信ネットワークにおけるパケットロス率に基づいて、緊急停止することを示す制御情報を繰り返し送信する送信回数Ｎ（Ｎ≧２）を算出するステップ（Ｓ４３０）をさらに含み、停止位置は、さらに、送信回数Ｎを用いて算出される。
【0137】
これにより、パケットロス率に基づく送信回数Ｎを用いて停止位置を算出することで、被操作車両２００と遠隔操作装置１４０との間の通信においてパケットロスが発生している場合であっても、当該パケットロスを考慮して停止位置を算出することができる。例えば、オペレータＨは、パケットロス率を考慮した被操作車両２００の停止位置の中で最も遠い第一停止位置（例えば、停止位置２００ｇ）を把握することで、被操作車両２００が安全に停止することができるか否かを判断することができる。よって、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０の情報処理方法によれば、パケットロスが発生しているときでも、安全に被操作車両を緊急停止させることができる。
【0138】
また、オペレータＨは、被操作車両２００がパケットロスの発生により停止する可能性がある停止範囲２０１を把握することで、被操作車両２００が安全に停止することができるか否かをより正確に判断することができる。停止範囲２０１は、停止位置２００ｄ及び停止位置２００ｅを含む。これにより、パケットロスが発生しているときでも、より安全に被操作車両２００を緊急停止させることができる。
【0139】
ここで、パケットロスが発生しているときに、遠隔操作装置１４０が緊急停止制御情報（図１３では、停止指示と記載する）を送信する動作について、図１３を参照しながら説明する。図１３は、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０と被操作車両２００との間において、停止指示を送受信する動作を示すシーケンス図である。なお、図１３に示す動作は、上記で算出した送信回数Ｎとは関係なく、実施される。
【0140】
図１３に示すように、まず、遠隔操作装置１４０は、オペレータＨから被操作車両２００を緊急停止させる停止指示を取得する（Ｓ５１０）。具体的には、制御部１４１は、緊急停止装置１３０から緊急停止情報を取得することで、停止指示を取得する。制御部１４１は、緊急停止情報を取得すると、被操作車両２００に当該被操作車両２００を緊急停止させることを含む停止指示の送信を開始する（Ｓ５２０）。具体的には、制御部１４１は、緊急停止情報に基づく緊急停止制御情報を、通信部１４２を介して被操作車両２００に送信する。
【0141】
制御部１４１は、１回目の停止指示の送信に対する応答である停止指示応答を被操作車両２００から受信していない場合、２回目の停止指示を送信する。制御部１４１は、被操作車両２００から停止指示応答を取得するまで、時間間隔Δｔごとに停止指示を繰り返し送信する。図１３では、制御部１４１が１回目～５回目に送信した停止指示は、パケットロスの影響により被操作車両２００に到達していない場合を示している。言い換えると、制御部１４１は、１回目～５回目の停止指示に対する応答である停止指示応答を受信していない。
【0142】
被操作車両２００は、遠隔操作装置１４０から送信された停止指示を受信する（Ｓ５３０）。図１３では、被操作車両２００は、遠隔操作装置１４０が６回目に送信した停止指示を受信する例を示している。被操作車両２００は、遠隔操作装置１４０から停止指示を受信すると、当該停止指示に対応する応答である停止指示応答を遠隔操作装置１４０に送信する（Ｓ５４０）。そして、被操作車両２００は、停止指示に基づき、停止動作を行う（Ｓ５５０）。遠隔操作装置１４０は、被操作車両２００から停止指示応答を受信する（Ｓ５６０）と、停止指示の送信を停止する（Ｓ５７０）。
【0143】
以上のように、遠隔操作装置１４０は、被操作車両２００から停止指示応答を受信するまで繰り返し停止指示を送信することで、通信ネットワークにパケットロスが発生している場合であっても被操作車両２００を緊急停止させることができる。
【0144】
（実施の形態４）
以下、遠隔操作システム１００の動作について、図１４～図１５Ｂを参照しながら説明する。図１４は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００の動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態に係る遠隔操作システムの構成は、実施の形態１に係る遠隔操作システム１００と同様である例について説明するが、実施の形態に２に係る遠隔操作システム１００ａと同様であってもよい。
以下、遠隔操作システム１００の動作について、図１４～図１５Ｂを参照しながら説明する。図１４は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００の動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態に係る遠隔操作システムの構成は、実施の形態１に係る遠隔操作システム１００と同様である例について説明するが、実施の形態に２に係る遠隔操作システム１００ａと同様であってもよい。
【0145】
図１４に示すように、遠隔操作装置１４０は、被操作車両２００の車両情報、及び、障害物情報（障害物位置情報）を取得する（Ｓ６１０）。具体的には、制御部１４１は、通信部１４２を介して被操作車両２００の車両情報を当該被操作車両２００から受信する。また、制御部１４１は、通信部１４２を介して被操作車両２００の周囲に存在する障害物に関する障害物情報を取得する。障害物情報は、例えば、被操作車両２００が備えるセンサ部２１０、及び、撮像部２２０の少なくとも一方が検出した被操作車両２００の周囲に存在する障害物の現在位置を含む情報である。また、障害物情報は、さらに、障害物の速度、障害物の加速度、障害物の進行方向、障害物の大きさ、及び、障害物の種類に関する情報の少なくとも１つを含んでいてもよい。障害物の種類は、例えば、歩行者、バイク、自動車等を区別する種類である。障害物の現在位置は、各々のセンサが障害物をセンシングした時点における、障害物の位置を示す。障害物情報は、例えば、被操作車両２００の進行方向に存在する障害物に関する情報である。本実施の形態では、通信部１４２は、障害物情報を取得する障害物情報取得部としても機能する。障害物情報は、記憶部１４３に記憶されてもよい。
【0146】
なお、ステップＳ６１０において、遠隔操作装置１４０は、被操作車両２００から障害物情報を取得することに限定されない。遠隔操作装置１４０は、例えば、被操作車両２００が走行する道路に設置されている撮像装置、センサ等から被操作車両２００の周囲に存在する障害物に関する障害物情報を取得してもよい。
【0147】
ステップＳ６２０及びＳ６３０の処理は、図４に示すステップＳ２０及びＳ３０の処理と同様であり、説明を省略する。
【0148】
そして、制御部１４１は、ステップＳ６３０で算出した被操作車両２００の停止位置と、ステップＳ６１０で取得した障害物情報に基づく障害物とが重なるか否かを判定する（Ｓ６４０）。つまり、制御部１４１は、被操作車両２００と障害物とが衝突する危険があるか否かを判定する。このように、本実施の形態では、制御部１４１は、被操作車両２００が障害物と衝突する危険があるか否かを判定する衝突危険判定部としても機能する。制御部１４１は、例えば、交差判定などを用いて被操作車両２００の停止位置と障害物とが重なるか否かを判定する。
【0149】
停止位置は、例えば、オペレータＨが現在位置に位置する被操作車両２００を緊急停止させたとき（例えば、緊急停止装置１３０を操作したとき）に当該被操作車両２００が停止する位置である。なお、停止位置は、オペレータＨが現在位置に位置する被操作車両２００を通常停止させたとき（例えば、操作入力装置１２０のブレーキペダルを操作したとき）に当該被操作車両２００が停止する位置であってもよい。
【0150】
図１５Ａは、本実施の形態に係る被操作車両２００の停止位置Ｐ１の表示例を示す図である。図１５Ａでは、被操作車両２００の停止位置Ｐ１と、障害物Ｏとが映像Ｍ６上において重なっていない。この場合、制御部１４１は、被操作車両２００の停止位置Ｐ１と障害物Ｏとが重ならない（Ｓ６４０でＮｏ）、つまり被操作車両２００と障害物Ｏとが衝突しないと判定する。
【0151】
なお、制御部１４１は、例えば、停止位置２００ｈに位置する被操作車両２００を囲む枠（例えば、矩形状の枠）を当該被操作車両２００の停止位置Ｐ１として、上記の判定を行うが、これに限定されない。制御部１４１は、例えば、停止位置２００ｈと障害物Ｏとが重なっているか否かに基づいて、被操作車両２００が障害物Ｏと衝突する危険があるか否かを判定してもよい。また、停止位置Ｐ１を示す枠は、平面視において、被操作車両２００を含み、かつ、被操作車両２００より大きい。例えば、被操作車両２００に対する枠の大きさは、予め設定されている。停止位置Ｐ１を示す枠を大きく設定することで、被操作車両２００をより安全に走行させることができる。なお、停止位置Ｐ１は、第三停止位置の一例である。
【0152】
そして、制御部１４１は、被操作車両２００の停止位置Ｐ１、及び、障害物位置を表示装置１１０に出力する（Ｓ６５０）。制御部１４１は、例えば、被操作車両２００の停止位置Ｐ１を示す停止位置情報、及び、障害物Ｏが存在する位置を含む障害物情報（障害物位置情報）を出力する。制御部１４１は、例えば、被操作車両２００の停止位置Ｐ１、及び、障害物位置を含む映像情報、又は、被操作車両２００の停止位置Ｐ１、及び、障害物位置を含む俯瞰図を表示させるための映像情報を表示装置１１０に出力する。例えば、制御部１４１は、ステップＳ６４０でＮｏである場合、アラート情報の出力を禁止する。
【0153】
表示装置１１０は、遠隔操作装置１４０から被操作車両２００の停止位置Ｐ１、及び、障害物位置を取得すると、当該停止位置Ｐ１、及び、障害物位置を含む映像（例えば、図１５Ａに示す映像Ｍ６）を表示する（Ｓ６６０）。
【0154】
図１５Ａに示すように、被操作車両２００は、現在位置２００ｐにおいて緊急停止を行った場合、障害物Ｏに衝突することなく安全に緊急停止できることがわかる。オペレータＨは、映像Ｍ６を確認することで、現在位置２００ｐで緊急停止を行うと、被操作車両２００を安全に緊急停止させることができることを容易に認識することができる。
【0155】
また、オペレータＨは、被操作車両２００の走行経路上に障害物Ｏが存在することを認識することができるので、当該被操作車両２００が障害物Ｏとの衝突を避けるための運転行動を行うか否かを注視することができる。そして、オペレータＨは、被操作車両２００が障害物Ｏとの衝突を避けるための運転行動を行っていない場合、映像Ｍ６を視認しながら適切なタイミングで当該被操作車両２００を緊急停止させることができる。
【0156】
図１５Ｂは、本実施の形態に係る被操作車両２００の停止位置Ｐ２の他の表示例を示す図である。図１５Ｂでは、被操作車両２００の停止位置Ｐ２と、障害物Ｏとが映像Ｍ７上において重なっている。この場合、制御部１４１は、被操作車両２００の停止位置Ｐ２と障害物Ｏとが重なる（Ｓ６４０でＹｅｓ）、つまり被操作車両２００と障害物Ｏとが衝突する危険があると判定する。また、制御部１４１は、さらに、映像Ｍ７上において、停止位置Ｐ２と障害物Ｏとの距離が所定距離以下である場合、被操作車両２００と障害物Ｏとが衝突する危険があると判定してもよい。なお、停止位置Ｐ２は、停止位置２００ｉに位置する被操作車両２００を囲む枠（例えば、矩形状の枠）である。
【0157】
そして、制御部１４１は、被操作車両２００の停止位置Ｐ２、障害物位置、及び、アラート情報を表示装置１１０に出力する（Ｓ６７０）。制御部１４１は、例えば、被操作車両２００の停止位置Ｐ２を示す停止位置情報、障害物Ｏの存在位置を示す障害物情報（障害物位置情報）、及び、被操作車両２００が障害物Ｏに衝突する危険があることをオペレータＨに気付かせるためのアラート情報を出力する。制御部１４１は、例えば、被操作車両２００の停止位置Ｐ２、障害物位置、及び、アラート情報に基づくアラートＡを含む映像情報、又は、被操作車両２００の停止位置Ｐ２、障害物位置、及び、アラート情報に基づくアラートＡを含む俯瞰図を表示させるための映像情報を表示装置１１０に出力する。
【0158】
表示装置１１０は、遠隔操作装置１４０から被操作車両２００の停止位置Ｐ２、障害物位置、及び、アラート情報を取得すると、当該停止位置Ｐ２、障害物位置、及び、アラートを出力する（Ｓ６８０）。本実施の形態では、表示装置１１０は、アラートＡを含む映像（例えば、図１５Ｂに示す映像Ｍ７）を表示することでアラートを出力する。
【0159】
図１５Ｂに示すように、映像Ｍ７では、アラートＡとして、「衝突注意」の文字が表示される例を示している。これにより、オペレータＨは、映像Ｍ７に表示されているアラートＡを見るだけで、被操作車両２００が障害物Ｏと衝突する危険があることを認識することができる。例えば、被操作車両２００がこのまま自動運転の状態で走行すれば障害物Ｏと衝突する恐れがある、又は、障害物Ｏが進行方向に存在しているにも関わらず被操作車両２００が停止しようとしていない場合に、図１５Ｂに示す映像Ｍ７をもとにオペレータＨが被操作車両２００を緊急停止させることができる。
【0160】
また、上記のように、遠隔操作装置１４０は、表示装置１１０にアラートＡを表示させるので、被操作車両２００が衝突する危険があることをオペレータＨに容易に気付かせることができる。アラートＡは、例えば、映像Ｍ７内において、被操作車両２００と障害物Ｏとが衝突する恐れがある位置の近傍であって、かつ、道路４０２と重ならない位置に表示されるとよい。
【0161】
なお、アラート情報は、注意を促す文字を映像Ｍ７上に表示することを示す情報であることに限定されず、映像Ｍ７の表示態様を変化させることを示す情報であってもよい。アラート情報は、例えば、被操作車両２００の停止位置Ｐ２の枠の大きさ、色、及び、形状の少なくとも１つを被操作車両２００が衝突する危険がないときから変更することを示す情報であってもよいし、映像Ｍ７を点滅させることを示す情報であってもよい。
【0162】
また、アラート情報は、表示態様を変化させることに限定されない。例えば、アラート情報は、音（例えば、警告音）によりオペレータＨに被操作車両２００が衝突する危険があることを示す情報であってもよい。音は、表示装置１１０がスピーカを備えている場合は、表示装置１１０から出音されてもよいし、表示装置１１０以外の装置により出音されてもよい。また、アラート情報は、振動（机、椅子などの振動）などによりユーザに刺激を与えることを含む情報であってもよい。また、アラート情報は、それらの組み合わせであってもよい。
【0163】
図１５Ｂに示すように、現在位置２００ｐにおいて緊急停止を行った場合、障害物Ｏの位置及び停止位置Ｐ２に示すように、被操作車両２００は障害物Ｏに衝突する可能性があることがわかる。オペレータＨは、映像Ｍ７を確認することで、被操作車両２００を緊急停止させる必要があることを認識することができる。
【0164】
なお、図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、映像には被操作車両２００の現在位置２００ｐ及び停止位置（例えば、停止位置Ｐ１及びＰ２）と、障害物Ｏの位置とが表示されている例について示しているが、少なくとも停止位置及び障害物Ｏの位置が表示されていればよい。
【0165】
以上のように、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０における情報処理方法は、被操作車両２００の車両情報を取得するステップ（Ｓ６１０）と、通信ネットワークの遅延時間を取得するステップ（Ｓ６２０）と、車両情報と遅延時間とに基づいて、被操作車両２００を緊急停止させた場合の停止位置Ｐ１又はＰ２を算出するステップ（Ｓ６３０）と、算出した停止位置Ｐ１又はＰ２を示す停止位置情報を出力するステップ（Ｓ６５０、Ｓ６７０）とを含む。そして、情報処理方法は、さらに、被操作車両２００の周囲の障害物Ｏの位置を含む障害物情報を取得するステップ（Ｓ６１０）と、停止位置Ｐ１又はＰ２と障害物Ｏの位置とに基づいて、被操作車両２００と障害物Ｏとが衝突する危険があるか否かを判定するステップ（Ｓ６４０）とを含む。
【0166】
そして、制御部１４１は、判定するステップにおいて、被操作車両２００の停止位置Ｐ２と障害物Ｏとが衝突する危険があると判定する（Ｓ６４０でＹｅｓ）と、出力するステップにおいて、停止位置Ｐ２を示す停止位置情報に加えて、さらに障害物Ｏの位置を含む障害物情報、及び、アラート情報を出力する（Ｓ６７０）。また、制御部１４１は、判定するステップにおいて、被操作車両２００の停止位置Ｐ１と障害物Ｏとが衝突する危険がないと判定する（Ｓ６４０でＮｏ）と、出力するステップにおいて、停止位置Ｐ１を示す停止位置情報に加えて、さらに障害物Ｏの位置を含む障害物情報を出力する（Ｓ６５０）。
【0167】
これにより、被操作車両２００が障害物Ｏに衝突する危険がある場合、当該被操作車両２００が障害物Ｏに衝突する前にアラートＡによりオペレータＨに衝突の危険があることを報知することができる。つまり、オペレータＨは、被操作車両２００が障害物Ｏに衝突する前に、当該被操作車両２００を停止（例えば、緊急停止）させることができる。また、被操作車両２００と障害物Ｏとが衝突する場合であっても、衝突する前に事前に緊急停止操作を行うことができるので、衝突の衝撃を軽減することができる。
【0168】
（実施の形態５）
以下、遠隔操作システム１００の動作について、図１６～図１７Ｃを参照しながら説明する。図１６は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００の動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態に係る遠隔操作システムの構成は、実施の形態１に係る遠隔操作システム１００と同様である例について説明するが、実施の形態に２に係る遠隔操作システム１００ａと同様であってもよい。また、ステップＳ７１０及びＳ７２０の処理は、図４に示すステップＳ１０及びＳ２０の処理（又は図８に示すＳ３１０及びＳ３２０の処理）と同様であり、説明を省略する。
以下、遠隔操作システム１００の動作について、図１６～図１７Ｃを参照しながら説明する。図１６は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１００の動作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態に係る遠隔操作システムの構成は、実施の形態１に係る遠隔操作システム１００と同様である例について説明するが、実施の形態に２に係る遠隔操作システム１００ａと同様であってもよい。また、ステップＳ７１０及びＳ７２０の処理は、図４に示すステップＳ１０及びＳ２０の処理（又は図８に示すＳ３１０及びＳ３２０の処理）と同様であり、説明を省略する。
【0169】
図１６に示すように、制御部１４１は、被操作車両２００の停止位置の範囲を算出する（Ｓ７３０）。制御部１４１は、被操作車両２００の車両情報（例えば、速度、操舵など）の変化に基づいて、停止位置の範囲を算出する。停止位置の範囲は、車両情報が変化する中（例えば、被操作車両２００の速度、操舵などが変化する中）、被操作車両２００が停止する又は停止する可能性が高い範囲である。車両情報が速度である場合を例に説明すると、制御部１４１は、例えば、速度の上限値及び下限値に基づいて、それぞれの場合における停止位置を算出し、算出した２つの停止位置を含む範囲を停止位置の範囲とする。例えば、停止位置の範囲は、２つの停止位置及び当該２つの停止位置に挟まれた領域により形成される。
【0170】
例えば、速度の下限値ｖ＿ｍｉｎは、現在の速度をｖとすると、
により算出される。また、例えば、速度の上限値ｖ＿ｍａｘは、現在の速度をｖとすると、
により算出される。なお、ｖ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄは、速度の変化量を示しており、定数であってもよいし、加速度又は時間等に基づいて算出されてもよい。速度の変化量ｖ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄが定数である場合、例えば、速度の変化量ｖ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄは、１０ｋｍ／ｓ～２０ｋｍ／ｓなどである。なお、速度の下限値ｖ＿ｍｉｎ及び上限値ｖ＿ｍａｘを算出するための情報（例えば、式３、式４、変化量ｖ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄなど）は、記憶部１４３に記憶されている。
【数3】
【数4】
【0171】
そして、制御部１４１は、式３及び式４により算出した速度の下限値ｖ＿ｍｉｎ及び上限値ｖ＿ｍａｘに基づいて、被操作車両２００における停止距離の最小距離及び最大距離を算出する。最小距離は、被操作車両２００の現在位置２００ｐから停止位置までの距離が最小となる距離である。最小距離は、最小と推測される距離であってもよい。また、最大距離は、被操作車両２００の現在位置２００ｐから停止位置までの距離が最大となる距離である。最大距離は、最大と推測される距離であってもよい。
【0172】
例えば、停止位置の最小距離、つまり停止距離の最小値は、被操作車両２００の現在位置をｐ、被操作車両２００の速度の下限値をｖ＿ｍｉｎ、減速度をａ、通信ネットワークの遅延時間をｔ＿ｎｗ、システム遅延時間をｔ＿ｓｙｓとすると、
により算出される。
【数5】
【0173】
第２項目は、オペレータＨが緊急停止装置１３０を操作してから、被操作車両２００が実際に緊急停止動作（以降、停止動作とも記載する）を開始するまでに被操作車両２００が進む距離の最小値（いわゆる空走距離の最小値）を示す。第３項目は、被操作車両２００が停止動作を開始してから実際に停止するまでに被操作車両２００が進む距離の最小値（いわゆる制動距離の最小値）を示す。減速度ａは、被操作車両２００を緊急停止させるときの減速度であり、例えば、０．１Ｇ～０．３Ｇ（Ｇ：重力加速度）などである。被操作車両２００は、例えば、停止動作として、一定の減速度ａで減速する。
【0174】
また、例えば、停止位置の最大距離、つまり停止距離の最大値は、被操作車両２００の現在位置をｐ、被操作車両２００の速度の上限値をｖ＿ｍａｘ、減速度をａ、通信ネットワークの遅延時間をｔ＿ｎｗ、システム遅延時間をｔ＿ｓｙｓとすると、
により算出される。
【数6】
【0175】
第２項目は、オペレータＨが緊急停止装置１３０を操作してから、被操作車両２００が実際に停止動作を開始するまでに被操作車両２００が進む距離の最大値（いわゆる空走距離の最大値）を示す。第３項目は、被操作車両２００が停止動作を開始してから実際に停止するまでに被操作車両２００が進む距離の最大値（いわゆる制動距離の最大値）を示す。
【0176】
そして、制御部１４１は、２つの停止位置を用いて、被操作車両２００の停止位置の範囲を算出する。例えば、式５に基づいて算出された停止位置が図１７Ａに示す停止位置Ｐ３であるとする。停止位置Ｐ３は、停止位置２００ｊに位置する被操作車両２００を囲む枠（例えば、矩形状の枠）である。また、例えば、式６に基づいて算出された停止位置が図１７Ｂに示す停止位置Ｐ４であるとする。停止位置Ｐ４は、停止位置２００ｋに位置する被操作車両２００を囲む枠（例えば、矩形状の枠）である。
【0177】
停止位置Ｐ４は、停止位置Ｐ３より被操作車両２００の現在位置２００ｐから遠い位置である。なお、図１７Ａは、本実施の形態に係る被操作車両２００における、停止距離が短い場合の停止位置Ｐ３を示す図である。図１７Ｂは、本実施の形態に係る被操作車両２００における、停止距離が長い場合の停止位置Ｐ４を示す図である。また、停止位置Ｐ３は、第三停止位置の一例であり、停止位置Ｐ４は、第四停止位置の一例である。
【0178】
制御部１４１は、図１７Ｃに示すように、停止位置Ｐ３及びＰ４を含む範囲を停止位置の範囲（停止範囲２０２）として決定する。停止範囲２０２は、例えば、停止位置Ｐ３及びＰ４と、当該停止位置Ｐ３及びＰ４で挟まれた領域とを含む。これにより、被操作車両２００の車両情報が変化する中であっても、被操作車両２００が停止する可能性がある停止範囲２０２を算出することができる。なお、図１７Ｃは、本実施の形態に係る被操作車両２００の停止範囲２０２の表示例を示す図である。また、停止範囲２０２は、第二停止範囲の一例である。
【0179】
なお、上記では、停止範囲２０２は、最大距離及び最小距離により算出される例について説明したが、これに限定されない。停止範囲２０２は、速度の変化量ｖ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄを考慮していない場合の停止位置に比べて、遠い停止位置及び近い停止位置のそれぞれを用いて算出されてもよい。停止範囲２０２は、例えば、被操作車両２００の現在の速度ｖより遅い速度及び速い速度のそれぞれを用いて算出された停止位置を用いて算出されてもよい。また、停止範囲２０２は、速度の変化量ｖ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄを考慮していない場合の停止位置と、当該停止位置より遠い停止位置及び近い停止位置の一方とを用いて算出されてもよい。停止範囲２０２は、例えば、被操作車両２００の現在の速度ｖと、当該現在の速度ｖより遅い速度及び速い速度の一方とのそれぞれを用いて算出された停止位置を用いて算出されてもよい。
【0180】
そして、制御部１４１は、表示装置１１０に被操作車両２００の停止位置Ｐ３及びＰ４を含む停止位置の範囲（停止範囲２０２）を出力する（Ｓ７４０）。具体的には、制御部１４１は、被操作車両２００の停止範囲２０２を含む停止位置情報を出力する。制御部１４１は、例えば、被操作車両２００の停止範囲２０２を含む映像情報、又は、被操作車両２００の停止範囲２０２を含む俯瞰図を表示させるための映像情報を表示装置１１０に出力する。
【0181】
表示装置１１０は、遠隔操作装置１４０から被操作車両２００の停止範囲２０２を取得すると、当該停止範囲２０２を含む映像（例えば、図１７Ｃに示す映像Ｍ８）を表示する（Ｓ７５０）。
【0182】
以上のように、本実施の形態に係る遠隔操作装置１４０における情報処理方法は、被操作車両２００の車両情報を取得するステップ（Ｓ７１０）と、通信ネットワークの遅延時間を取得するステップ（Ｓ７２０）と、車両情報と遅延時間とに基づいて、被操作車両２００を緊急停止させた場合の停止範囲２０２を算出するステップ（Ｓ７３０）と、算出した停止範囲２０２を出力するステップ（Ｓ７７０）とを含む。
【0183】
停止範囲２０２を算出するための停止位置は、車両情報に基づいて算出された第三停止位置及び第三停止位置より遠い第四停止位置を含む。第三停止位置は、例えば、車両情報に含まれる被操作車両２００の現在の速度ｖより遅い第一速度に基づいて算出した停止位置Ｐ３である。また、第四停止位置は、例えば、車両情報に含まれる被操作車両２００の現在の速度ｖより速い第二速度に基づいて算出した停止位置Ｐ４である。
【0184】
本実施の形態では、制御部１４１は、算出するステップにおいて、被操作車両２００の速度の下限値ｖ＿ｍｉｎに基づいて算出した停止位置Ｐ３と、被操作車両２００の速度の上限値ｖ＿ｍａｘに基づいて算出した停止位置Ｐ４とに基づいて、停止範囲２０２を算出する。速度の下限値ｖ＿ｍｉｎは、現在の速度ｖより遅い第一速度の一例であり、速度の上限値ｖ＿ｍａｘは、現在の速度ｖより早い第二速度の一例である。
【0185】
そして、制御部１４１は、出力するステップにおいて、停止位置Ｐ３及び停止位置Ｐ４を含む停止位置情報を表示装置１１０に出力する。
【0186】
これにより、オペレータＨは、図１７Ｃの映像Ｍ８に示される停止範囲２０２に基づいて、被操作車両２００を操作することができる。オペレータＨは、被操作車両２００が停止する可能性がある停止位置を考慮して、被操作車両２００を操作することができるので、より適切に被操作車両２００を操作することができる。
【0187】
（その他の実施の形態）
以上、本開示について実施の形態１～５（以降において、各実施の形態とも記載する）に基づいて説明したが、本開示は、上記各実施の形態に限定されるものではない。
以上、本開示について実施の形態１～５（以降において、各実施の形態とも記載する）に基づいて説明したが、本開示は、上記各実施の形態に限定されるものではない。
【0188】
例えば、上記各実施の形態では、遠隔操作装置の制御部は、表示装置に被操作車両の現在位置を含む映像を表示させる例について説明したが、これに限定されない。遠隔操作装置の制御部は、被操作車両の現在位置に替わり被操作車両が停止動作を開始する位置を表示装置に表示させてもよい。この場合、例えば、式１及び式２の現在位置２００ｐに替わり、停止動作開始位置が用いて、停止位置が算出されてもよい。また、この場合、遅延時間は、片道遅延時間が用いられてもよい。
【0189】
また、上記各実施の形態では、遠隔操作装置は、被操作車両の走行が安全に行えない可能性がある場合に、緊急停止させたときの停止位置を表示装置に表示させる例について説明したが、これに限定されない。遠隔操作装置は、緊急停止させたときの停止位置を常に表示装置に表示させてもよい。
【0190】
また、上記各実施の形態における遠隔操作システムが備える装置間の通信方法については特に限定されるものではない。装置間では、無線通信が行われてもよいし、有線通信が行われてもよい。また、装置間では、無線通信および有線通信が組み合わされてもよい。
【0191】
また、上記各実施の形態では、被操作車両は障害物位置情報を遠隔操作装置に送信する例について説明したが、障害物位置情報を送信しなくてもよい。
【0192】
また、上記各実施の形態に係る遠隔操作装置及び被操作車両の各処理部（例えば、制御部）は典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【0193】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続及び設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【0194】
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【0195】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の各実施の形態は例示された数字に制限されない。
【0196】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【0197】
また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【0198】
その他、上記各実施の形態等に対して当業者が思い付く各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態等における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0199】
本開示の一態様に係る情報処理方法等は、遠隔地にいるオペレータが通信ネットワークを介して車両を遠隔操作するための遠隔操作装置に有効である。
【符号の説明】
【0200】
１０ 車両制御システム
１００、１００ａ 遠隔操作システム（情報処理システム）
１１０ 表示装置
１２０ 操作入力装置
１３０ 緊急停止装置
１３０ａ 第一緊急停止装置
１３０ｂ 第二緊急停止装置
１３０ｃ 第三緊急停止装置
１４０ 遠隔操作装置（情報処理装置）
１４１ 制御部（遅延時間取得部、出力部）
１４２ 通信部（車両情報取得部）
１４３ 記憶部
２００ 被操作車両（車両）
２００ｐ 現在位置
２００ａ～２００ｃ、２００ｈ～２００ｋ、２００ｑ 停止位置
２００ｄ、２００ｆ 停止位置（第二停止位置）
２００ｅ、２００ｇ 停止位置（第一停止位置）
２０１ 停止範囲（第一停止範囲）
２０２ 停止範囲（第二停止範囲）
２１０ センサ部
２２０ 撮像部
２３０ 車両情報取得部
２４０ 制御部
２５０ 通信部
２６０ 記憶部
３００ ネットワーク
３１０ 無線基地局
４０１、４０２ 道路
Ａ アラート
Ｍ１～Ｍ８ 映像
Ｏ 障害物
Ｐ１、Ｐ２ 停止位置
Ｐ３ 停止位置（第三停止位置）
Ｐ４ 停止位置（第四停止位置）
１００、１００ａ 遠隔操作システム（情報処理システム）
１１０ 表示装置
１２０ 操作入力装置
１３０ 緊急停止装置
１３０ａ 第一緊急停止装置
１３０ｂ 第二緊急停止装置
１３０ｃ 第三緊急停止装置
１４０ 遠隔操作装置（情報処理装置）
１４１ 制御部（遅延時間取得部、出力部）
１４２ 通信部（車両情報取得部）
１４３ 記憶部
２００ 被操作車両（車両）
２００ｐ 現在位置
２００ａ～２００ｃ、２００ｈ～２００ｋ、２００ｑ 停止位置
２００ｄ、２００ｆ 停止位置（第二停止位置）
２００ｅ、２００ｇ 停止位置（第一停止位置）
２０１ 停止範囲（第一停止範囲）
２０２ 停止範囲（第二停止範囲）
２１０ センサ部
２２０ 撮像部
２３０ 車両情報取得部
２４０ 制御部
２５０ 通信部
２６０ 記憶部
３００ ネットワーク
３１０ 無線基地局
４０１、４０２ 道路
Ａ アラート
Ｍ１～Ｍ８ 映像
Ｏ 障害物
Ｐ１、Ｐ２ 停止位置
Ｐ３ 停止位置（第三停止位置）
Ｐ４ 停止位置（第四停止位置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図17C】