特開 2024-53142 玩具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024053142

(43)【公開日】2024-04-15

(54)【発明の名称】玩具

(51)【国際特許分類】

   A63H 27/133 20060101AFI20240408BHJP

   A63F 13/803 20140101ALI20240408BHJP

   A63F 9/00 20060101ALI20240408BHJP

【ＦＩ】

A63H27/133 D

A63F13/803

A63F9/00 508Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022159200

(22)【出願日】2022-10-03

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り （１）金倉寺 訶利帝母例祭／こどもまつりにおける公開，令和４年５月７日～８日 （２）瓦町ＦＬＡＧ５階イベントスペースにおける公開，令和４年５月２９日 （３）ツナガルフェスｉｎ小松島における公開，令和４年６月１９日

(71)【出願人】

【識別番号】308020803

【氏名又は名称】株式会社グッドワーク

(71)【出願人】

【識別番号】517328952

【氏名又は名称】株式会社佐竹技研

(74)【代理人】

【識別番号】100187838

【弁理士】

【氏名又は名称】黒住 智彦

(74)【代理人】

【識別番号】100220892

【弁理士】

【氏名又は名称】舘 佳耶

(74)【代理人】

【識別番号】100205589

【弁理士】

【氏名又は名称】日野 和将

(72)【発明者】

【氏名】平井 陽介

(72)【発明者】

【氏名】佐竹 洋輔

【テーマコード（参考）】

2C150

【Ｆターム（参考）】

2C150CA09

2C150DA17

2C150DK02

2C150EA01

2C150EG03

(57)【要約】

【課題】
子供や初心者等であってもドローンを用いて楽しく遊ぶことができる玩具を提供する。
【解決手段】
ドローン２０を用いた玩具において、ドローン２０を通行させるためのドローン用通路１０と、ドローン用通路１０におけるドローン２０が通行可能なルートに沿って設けられた複数の指示用マーカー１０ａと、指示用マーカー１０ａを読み取るための読取手段２１ａを有するドローン２０と、ユーザＵがドローン２０をコントロールするためのコントローラ３０とを備えるようにし、ドローン２０が、読取手段２１ａで指示用マーカー１０ａを読み取ることによって得られた情報に基づく自動制御と、コントローラ３０を介してユーザＵにより行われた指示に基づく任意制御とを組み合わせて制御されるようにした。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドローンを用いた玩具であって、
ドローンを通行させるためのドローン用通路と、
ドローン用通路におけるドローンが通行可能なルートに沿って設けられた複数の指示用マーカーと、
指示用マーカーを読み取るための読取手段を有するドローンと、
ユーザがドローンをコントロールするためのコントローラと
を備え、
ドローンは、読取手段で指示用マーカーを読み取ることによって得られた情報に基づく自動制御と、コントローラを介してユーザにより行われた指示に基づく任意制御とを組み合わせて制御される
玩具。

【請求項2】

前記自動制御には、読み取った指示用マーカーに対するドローンの相対位置が所定範囲内に収まるようにドローンの飛行位置を調整するフィードバック位置制御が含まれる請求項１記載の玩具。

【請求項3】

ドローン用通路が、床部と壁部とを有するものとされ、
前記壁部に空気穴が設けられた請求項１記載の玩具。

【請求項4】

前記空気穴は、
前記壁部の上部に設けられた上側空気穴と、
前記壁部の下部に設けられた下側空気穴と
を含む請求項３記載の玩具。

【請求項5】

指示用マーカーが、ドローン用通路に直接印刷された請求項１記載の玩具。

【請求項6】

ドローン用通路が、組み立て式である請求項１記載の玩具。

【請求項7】

ドローン用通路におけるドローンが通行可能なルートが、分岐を有する迷路状である請求項１記載の玩具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドローンを用いた玩具に関する。

【背景技術】

【0002】

小型の無人飛行体（ドローン）が急速に普及してきている。従来は、産業用途や軍事用途等のドローンが多かったが、近年、個人の楽しみのために用いられるドローンも多くなってきた。

【0003】

ところが、ドローンの操縦には通常高い技術が要求されるため、例えば、子供や初めてドローンを扱う人等は、いきなりドローンを操縦しようとしても思うようにできず、楽しさを感じることが難しいという問題があった。このような状況に鑑みてか、特許文献１や特許文献２には、ドローンの操縦を簡単に行うことができる操縦用機器が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１８／１２３７４７号

【特許文献2】特開２０１９－１４２２９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１や特許文献２に記載の操縦用機器を用いたとしても、やはり子供や初心者等が楽しくドローンで遊ぶには不十分であった。

【0006】

本発明は、上記課題を解決するために為されたものであり、子供や初心者等であってもドローンを用いて楽しく遊ぶことができる玩具を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題は、
ドローン（無人飛行体のこと。以下同じ。）を用いた玩具であって、
ドローンを通行させるためのドローン用通路と、
ドローン用通路におけるドローンが通行可能なルートに沿って設けられた複数の指示用マーカーと、
指示用マーカーを読み取るための読取手段を有するドローンと、
ユーザがドローンをコントロールするためのコントローラと
を備え、
ドローンは、読取手段で指示用マーカーを読み取ることによって得られた情報に基づく自動制御と、コントローラを介してユーザにより行われた指示に基づく任意制御とを組み合わせて制御される
玩具
を提供することによって解決される。

【0008】

この玩具においては、読取手段で指示用マーカーを読み取ることによって得られた情報に基づく自動制御と、コントローラを介してユーザにより行われた指示に基づく任意制御とを組み合わせてドローンが制御される。このため、例えば、ドローンを操縦するうえで必要な各種の操作のうち、高い技術が必要な操作は自動制御によって行い、比較的簡単な操作だけを任意制御で行うようにすることができる。すなわち、ユーザは、難しい操作を行わなくともドローンを操縦することができる。したがって、本発明に係る玩具は、子供や初心者等であっても楽しく遊ぶことができる。

【0009】

ところで、一般的なドローンを操縦する場合において、初心者にとって最も難しい技術の一つが、ホバリング（空中において同じ位置に留まろうとすること）である。このため、本発明に係る玩具においては、前記自動制御に、読み取った指示用マーカーに対するドローンの相対位置が所定範囲内に収まるようにドローンの飛行位置を調整するフィードバック位置制御を含むことが好ましい。これにより、ユーザがホバリング操作を行わなくとも、自動制御によってドローンが自動的に所定の範囲内でホバリングするようにすることができる。

【0010】

本発明に係る玩具におけるドローン用通路は、例えば、床部だけを有するものであってもよいが、床部と壁部とを有するものとすることが好ましい。これにより、玩具のエンターテインメント性をより高めることができる。ただし、壁部を設けると、ドローン周辺の空気の流れが制限されるため、ドローンをうまく飛行させることができないおそれがある。このため、前記壁部には空気穴を設けることが好ましい。これにより、ドローン周辺の空気を流れやすくして、壁部を設けたとしてもドローンをスムーズに飛行させやすくすることができる。

【0011】

壁部に空気穴を設ける場合において、空気穴は、その個数や設ける位置を特に限定されないが、前記空気穴は、前記壁部の上部に設けられた上側空気穴と、前記壁部の下部に設けられた下側空気穴とを含むことが好ましい。というのも、ドローンが飛行する際には、通常、上から下に向かって気流が発生するところ、上側空気穴と下側空気穴とを設けることによって、上側空気穴からドローン用通路内に空気が入り、ドローンのプロペラを経由して、下側空気穴からドローン用通路外に空気が出ていくというように、空気がスムーズに流れやすくすることができるからである。

【0012】

本発明に係る玩具において、指示用マーカーを設ける方法は特に限定されないが、指示用マーカーは、ドローン用通路に直接印刷されたものとすることが好ましい。これにより、例えば、指示用マーカーをドローン用通路に張り付けた場合等に比べて、指示用マーカーがドローンの飛行風によって飛ばされにくくすることができる。

【0013】

本発明に係る玩具においては、ドローン用通路を、組み立て式とすることが好ましい。これにより、ドローン用通路をコンパクトにして持ち運んだり、収納したりすることができる。

【0014】

ドローン用通路１０におけるドローンが通行可能なルートは、スタート地点からゴール地点まで分岐を有しないものとしてもよい。しかし、この場合には、単にドローンを動かしてスタート地点からゴール地点までの一本道のルートをたどるだけになってしまい、玩具のエンターテインメント性を高めにくくなるおそれがある。このため、ドローン用通路におけるドローンが通行可能なルートは、分岐を有する迷路状であることが好ましい。これにより、ゲーム的な要素を加えることができ、玩具のエンターテインメント性をより高めることができる。

【発明の効果】

【0015】

以上のように、本発明によって、子供や初心者等であってもドローンを用いて楽しく遊ぶことができる玩具を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本実施形態の玩具を使用している様子を示した図である。

【図2】ドローン用通路の一例を示した図である。

【図3】本実施形態におけるドローンの側面図である。

【図4】本実施形態におけるコントローラの斜視図である。

【図5】図２のドローン用通路を一部透過させて示した図である。

【図6】図２のドローン用通路の一部を分解した様子を示した図である。

【図7】本実施形態の玩具のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

１．概要
本発明の好適な実施形態について、図面を用いてより具体的に説明する。図１は、本実施形態の玩具を使用している様子を示した図である。図２は、ドローン用通路１０の一例を示した図である。図３は、本実施形態におけるドローン２０の側面図である。図４は、本実施形態におけるコントローラ３０の斜視図である。図２と、後掲の図５及び図６には、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を示している。以下においては、説明の便宜上、ｘ―ｙ平面方向を「左右」、ｚ軸正方向を「上」、ｚ軸負方向を「下」と表現することがあるが、これによりドローン用通路１０を使用する向きを限定するものではない。

【0018】

本実施形態の玩具は、図１に示すように、ドローン用通路１０と、ドローン２０と、コントローラ３０と、制御装置４０とを備えている。ユーザＵは、コントローラ３０を操作することによって、飛行状態のドローン２０を迷路状のドローン用通路１０内で移動させて、迷路遊びを楽しむことができる。

【0019】

本実施形態におけるドローン用通路１０は、図２に示すように、２階建て構造となっている。１階部分と２階部分とは、それぞれ、床部１１と壁部１２とを有している。本実施形態における床部１１は、略正方形状の床用パネル１００を組み合わせて形成されている。それぞれの床用パネル１００の略中央には、ドローン２０に動作指示を行うための指示用マーカー１０ａが１つずつ設けられている。図２においては、図示の都合上、全ての指示用マーカー１０ａが同一のものとなっているが、指示用マーカー１０ａは、通常、複数種類が用意され、ドローン用通路１０の場所によって使い分けられる。一方、壁部１２は、略長方形状の壁用パネル２００を組み合わせて形成されている。壁部１２は、ドローン用通路１０の外縁部だけでなく、内側にも設けられている。一部の壁用パネル２００（壁部１２の一部）には、ドローン２０を通過させることができる通過用開口部２１０が設けられている。

【0020】

本実施形態におけるドローン２０は、図３に示すように、ドローン本体２１と、ドローン本体２１を覆って保護するためのシェル２２とを備えている。ドローン本体２１の下部には、ドローン用通路１０の指示用マーカー１０ａ（図２）を読み取るための読取手段２１ａと、ドローン２０直下の床部１１に対するドローン２０の距離（以下、「相対高度」と表現することがある。）を取得することができる高度センサ２１ｂとが設けられている。また、ドローン本体２１の前部には、ドローン本体２１の前方を撮影するためのフロントカメラ２１ｃが設けられている。

【0021】

本実施形態におけるコントローラ３０は、図４に示すように、平らなマット状であり、複数の操作ボタン３１を備えている。操作ボタン３１は、その具体的な種類を限定されない。本実施形態においては、操作ボタン３１として、前進ボタン３１ａと、後退ボタン３１ｂと、左回転ボタン３１ｃと、右回転ボタン３１ｄと、スタートボタン３１ｅと、終了ボタン３１ｆとを備えている。これらの操作ボタン３１は、図１に示すように、ユーザＵが足で押すことができるようになっている。コントローラ３０には、ユーザーディスプレイ３２が併設されている。このユーザーディスプレイ３２には、ドローン２０のフロントカメラ２１ｃ（図３）で撮影された映像が表示されるようになっている。

【0022】

制御装置４０（図１）は、ドローン２０を制御するための装置である。制御装置４０は、ドローン２０と接続（無線か有線かを限定されないが、本実施形態においては無線接続）されており、ドローン２０との間で情報のやり取りを行うことができるようになっている。また、制御装置４０は、コントローラ３０とも接続（有線か無線かを限定されない。）されており、ユーザＵがコントローラ３０を用いて行った操作に関する情報を受け取ることができる。

【0023】

２．遊び方
図５は、図２のドローン用通路１０を一部透過させて示した図である。以下、図５を参照しながら、本実施形態の玩具の遊び方について詳しく説明する。まず、ドローン用通路１０におけるスタート地点Ｓの指示用マーカー１０ａ_１の上に、ドローン２０を置く。ユーザＵがコントローラ３０（図４）のスタートボタン３１ｅを押すと、図５において矢印Ａ_１で示すように、ドローン２０が浮上し、プレーが開始される。浮上したドローン２０は、スタート地点Ｓの指示用マーカー１０ａ_１上で自動的にホバリングする。続いて、ユーザＵが前進ボタン３１ａ（図４）を押すと、ドローン２０は、矢印Ａ_２で示すように、１つ先の指示用マーカー１０ａ_２の上まで移動し、その指示用マーカー１０ａ_２上で自動的にホバリングする。このとき、ドローン２０の目前には壁部１２があり、その壁部１２には通過用開口部２１０が設けられている。

【0024】

ユーザＵがさらに前進ボタン３１ａを押すと、ドローン２０は、矢印Ａ_３で示すように、通過用開口部２１０を通過して、もう１つ先の指示用マーカー１０ａ_３の上に移動する。すると、矢印Ａ_４で示すように、ドローン２０が自動的に２階の高さまで浮上し、その位置で自動的にホバリングする。その状態でユーザＵが前進ボタン３１ａを押すと、ドローン２０は、矢印Ａ_５で示すように、２階の指示用マーカー１０ａ_４の上に移動しホバリングする。このとき、ドローン２０の目前には、通過用開口部２１０のない壁部１２があり、さらに前進することはできない。

【0025】

そこで、ユーザＵがコントローラ３０（図４）の右回転ボタン３１ｄを押すと、ドローン２０は、指示用マーカー１０ａ_４の上でホバリングしたまま、右向きに約９０°回転する。続いてユーザＵが前進ボタン３１ａを押すと、ドローン２０は、矢印Ａ_６で示すように、通過用開口部２１０を通過して次の指示用マーカー１０ａ_５の上に移動しホバリングする。同様にして、次の指示用マーカー１０ａ_６の上に進むと、正面と、右側の２面に通過用開口部２１０がある状態となる。換言すると、ドローン２０が通行可能なルートは、分岐を有している。ユーザＵは、そのまま前進する（矢印Ａ_８側に進む）か、右回転して前進する（矢印Ａ_９側に進む）かを選択する。そのまま前進し、指示用マーカー１０ａ_７の上に移動した場合には、行き止まりとなる。この場合には、ドローン２０が自動的に後退して指示用マーカー１０ａ_６の上に戻り、そこでホバリングするようになる。一方、右回転して前進した場合には、ドローン２０は指示用マーカー１０ａ_８の上でホバリングするようになる。

【0026】

指示用マーカー１０ａ_８の上にドローン２０がある状態で、さらに前進ボタン３１ａを押すと、ドローン２０は、矢印Ａ_１０で示すように、指示用マーカー１０ａ_９の上に移動する。すると、矢印Ａ_１１で示すように、ドローン２０が自動的に１階の高さまで下降し、その位置で自動的にホバリングする。指示用マーカー１０ａ_９は、ゴール地点Ｇとなっているので、この状態でユーザＵがコントローラ３０（図４）の終了ボタン３１ｆを押すと、ドローン２０が、矢印Ａ_１２で示すように下降して、指示用マーカー１０ａ_９の上に着地し、プレーが終了する。なお、プレー中に、ユーザＵが引き返したいと思った場合には、コントローラ３０（図４）の後退ボタン３１ｂを押すことによって、ドローン２０を後退させて１つ前の指示用マーカー１０ａに戻すことができる。

【0027】

以上のように、本実施形態の玩具においては、ドローン２０が、通行可能なルートに沿って設けられた複数の指示用マーカー１０ａを１つずつ辿ってゴールを目指すようになっている。ユーザＵは、コントローラ３０（図４）を用いて、プレーのスタート及び終了、並びにドローン２０の前進、後退、右回転及び左回転の操作のみを行うことができる。ドローン２０のホバリング、上昇、下降等の動作は、ドローン２０が読取手段２１ａで読み取った指示用マーカー１０ａの種類に応じて、自動的に行われる。ドローン２０の操縦のうち、ホバリングや高さの調節には技術の習熟が必要であるため、これらの動作を自動化することにより、ユーザＵが子供や初心者等であっても、ドローン２０の操縦を手軽に楽しく行うことができる。

【0028】

３．ドローン用通路
図６は、図２のドローン用通路１０の一部を分解した様子を示した図である。本実施形態におけるドローン用通路１０は、既に述べたように、床部１１と壁部１２とを有している。床部１１は、略平板状の床用パネル１００で形成されており、壁部１２は、略平板状の壁用パネル２００で形成されている。

【0029】

壁用パネル２００には、通過用開口部２１０を有する通過可能パネル２００ａと、通過用開口部２１０を有しない通過不可能パネル２００ｂとが含まれている。通過可能パネル２００ａにおける通過用開口部２１０の周囲には、着色部２１１を設けている。これにより、通過用開口部２１０の視認性を高めることができる。着色部２１１は、全ての通過可能パネル２００ａで同じ色としてもよいが、例えば、着色部２１１の色が異なる通過可能パネル２００ａを複数種類用意し、着色部２１１の色によってできる操作に制限をかけたりヒントを与えたりするようにすることもできる。これにより、ゲーム性により幅を持たせることができる。なお、着色部２１１には、着色だけでなく、模様の描画等を行ってもよい。

【0030】

それぞれの壁用パネル２００は、その上部（壁用パネル２００の上下方向中央よりも上側）に設けられた上側空気穴２２０と、その下部（壁用パネル２００の上下方向中央よりも下側）に設けられた下側空気穴２３０とを有している。これにより、壁用パネル２００の周辺をドローン２０が飛行する際に、ドローン２０周辺の空気の流れを妨げにくくすることができ、ドローン２０をスムーズに飛行させやすくなる。

【0031】

上側空気穴２２０は、その具体的な形状を特に限定されない。本実施形態における通過可能パネル２００ａでは、図６に示すように、通過用開口部２１０が上側空気穴２２０としても機能するようにしている。一方、通過不可能パネル２００ｂでは、上側空気穴２２０として、左右一対の略円形状開口部と、左右一対の矢印型開口部とを設けている。矢印型開口部は、ドローン２０を誘導する誘導標識も兼ねている。

【0032】

下側空気穴２３０も、その具体的な形状を特に限定されない。ただし、ドローン２０は、通常、下向きの飛行風を生じさせながら飛行するところ、下側空気穴２３０が小さすぎると、飛行風を十分に逃がすことができず、ドローン２０の飛行に支障をきたすおそれがある。このため、下側空気穴２３０の幅Ｗ_１（図６参照）は、２０ｃｍ以上とすることが好ましく、３０ｃｍ以上とすることがより好ましい。また、下側空気穴２３０の高さＨ_１は、５ｃｍ以上とすることが好ましく、１０ｃｍ以上とすることがより好ましい。ただし、下側空気穴２３０が大きすぎると、下側空気穴２３０を通過用開口部２１０と間違えやすくなるおそれがある。このため、下側空気穴２３０の幅Ｗ_１は、６０ｃｍ以下とすることが好ましい。また、下側空気穴２３０の高さＨ_１は、２０ｃｍ以下とすることが好ましい。本実施形態における下側空気穴２３０は、図６に示すように、壁用パネル２００の下端辺と連通されている。

【0033】

本実施形態においては、壁用パネル２００だけでなく、床用パネル１００にも空気穴１１０を設けている。これにより、ドローン２０周辺の空気の流れをよりスムーズにすることができる。特に、ドローン用通路１０を２階建て以上とする場合には、床用パネル１００が下階の天井としても機能することがあるため、床用パネル１００に空気穴１１０を設けることが好ましい。空気穴１１０は、床用パネル１００における指示用マーカー１０ａが設けられた箇所を避けて設けることが好ましい。

【0034】

ドローン用通路１０に設けられる指示用マーカー１０ａは、ドローン用通路１０におけるどの箇所に設けてもよいが、本実施形態においては床部１１（床用パネル１００）に設けている。というのも、床部１１以外の場所に指示用マーカー１０ａを設けようとすると、必然的にドローン本体２１の側方に読取手段２１ａを設けて、ドローン本体２１から側方に向かって読取を行うことになるところ、この場合には読取手段２１ａが複数の指示用マーカー１０ａを一度に認識してしまい、ドローン２０が誤作動を起こすリスクが高まるからである。本実施形態においては、１枚の床用パネル１００に指示用マーカー１０ａを１つだけ設けているが、１枚の床用パネル１００に複数の指示用マーカー１０ａを設けてもよい。

【0035】

ドローン用通路１０に指示用マーカー１０ａを設ける方法も特に限定されないが、本実施形態においては、指示用マーカー１０ａを、ドローン用通路１０における床部１１（床用パネル１００）に直接印刷している。これにより、例えば、別紙に印刷した指示用マーカー１０ａを張り付ける場合等に比べて、指示用マーカー１０ａがドローン２０の飛行風によって飛ばされにくくすることができる。また、指示用マーカー１０ａを提示するための別部材等を設ける場合に比べて、ドローン用通路１０をシンプルな構造とすることができ、コストを下げることもできる。

【0036】

指示用マーカー１０ａは、これを読み取ることによって所定の情報を得ることができるものであれば、その具体的な種類を特に限定されない。指示用マーカー１０ａとしては、例えば、二次元マーカーや、一次元マーカー（例えば、バーコード等）を用いることができる。このうち、二次元マーカーを用いることが好ましい。というのも、一次元マーカーでは、線と線の間隔が狭くなりがちであるため、指示用マーカー１０ａと読取手段２１ａとの距離がある程度以上大きい場合には、読み取り精度を高めることが難しいおそれがあるからである。二次元マーカーとしては、例えば、二次元の図柄や、二次元コード（例えば、ＱＲコード（登録商標）等のマトリックス型二次元コードや、スタック型二次元コード等）等を用いることができる。

【0037】

床用パネル１００や壁用パネル２００の素材は、板状のものであれば、特に限定されない。床用パネル１００や壁用パネル２００の素材としては、例えば、段ボール（紙製段ボールやプラスチック段ボール等）、プラスチック板材、厚紙、木板、金属板等を用いることができる。中でも、紙製段ボールを採用すると、ドローン用通路１０の強度を高めることができるとともにドローン用通路１０を軽量なものとすることができるため好ましい。また、指示用マーカー１０ａを直接印刷しやすくすることや、環境負荷を抑えることもできる。接続部材３００の素材も限定されない。接続部材３００は、例えば、段ボール、プラスチック、木、金属等で形成することができる。本実施形態における接続部材３００は、紙製段ボールを積層したもので形成している。

【0038】

ところで、ドローン用通路１０は、これを形成する床用パネル１００や壁用パネル２００が互いに固定されて取り外しできない状態としてもよい。しかし、この場合には、運搬時や収納時にドローン用通路１０がかさばるおそれがある。このため、本実施形態においては、ドローン用通路１０を、組み立て式としている。

【0039】

以下、図６を参照しながら、本実施形態におけるドローン用通路１０を組み立てる手順について説明する。まず、１階部分の床用パネル１００を所望の位置に配置する。床用パネル１００同士は、図６に示すように、床用パネル１００の周縁部に設けられた凹凸を組み合わせることによって、連結することができるようになっている。続いて、１階部分の床用パネル１００の四隅のうち所望の箇所に、接続部材３００を配置する。この接続部材３００は、１階部分の壁用パネル２００を立設するための土台として機能する。床用パネル１００の４つの角部には、接続部材３００の形状に合わせた切り欠き部１２０（２階部分の床用パネル１００を参照。）が設けられており、床用パネル１００を避けて接続部材３００を配置することができるようになっている。

【0040】

接続部材３００には、図６の拡大図Ｐ_１に示すように、放射状に配された４本のスリット溝３１０が、接続部材３００を上下方向に貫通して形成されている。これら４本のスリット溝３１０は、隣接するスリット溝３１０同士が略直交する状態で互いに連通しており、全体として略十字状を為している。スリット溝３１０の幅は、壁用パネル２００の厚みと略同一となっている。一方、壁用パネル２００の左右の下端角部には、拡大図Ｐ_２に示すように、凸部状の下側挿込部２４０が設けられている。左右の下側挿込部２４０を、別々の接続部材３００のスリット溝３１０にそれぞれ上から挿し込むことにより、壁用パネル２００を立設する（立たせる）ことができる。

【0041】

ただし、壁用パネル２００をその下側だけで支えるようにすると、壁用パネル２００がふらつきやすくなるおそれがある。この点、本実施形態においては、隣り合う２枚の壁用パネル２００（互いに略垂直に配された壁用パネル２００）同士を上側で接続することによって、壁用パネル２００を安定させることができるようになっている。すなわち、図６の拡大図Ｐ_３に示すように、壁用パネル２００の左右の上端角部に凸部状の上側挿込部２５０を設けて、隣り合う２枚の壁用パネル２００の上側挿込部２５０を、１つの接続部材３００の隣り合うスリット溝３１０に下から挿し込むことにより、隣り合う２枚の壁用パネル２００を上側で接続できるようになっている。これにより、壁用パネル２００をふらつきにくくすることができる。

【0042】

１階部分の床用パネル１００と壁用パネル２００が設置されると、２階部分の床用パネル１００を設置する。２階部分の床用パネル１００は、図２にも示すように、１階部分の壁用パネル２００の上に載せることができるようになっている。１階部分の壁用パネル２００の上に２階部分の床用パネル１００を載せると、床用パネル１００の切り欠き部１２０の外側に、１階部分の壁用パネル２００の上側に取り付けられた接続部材３００が当接するようになるため、２階部分の床用パネル１００をずれにくい状態で設置することができる。

【0043】

続いて、２階部分の壁用パネル２００を設置する。２階部分の壁用パネル２００は、１階部分の壁用パネル２００の上側に取り付けられた（上側挿込部２５０に差し込まれた）接続部材３００に、その下側挿込部２４０を挿し込むことによって立設することができる。２階部分の壁用パネル２００も、１階部分と同様に、接続部材３００によって隣り合う壁用パネル２００同士の上側を接続することで、安定化させることができる。２階部分の壁用パネル２００の設置が完了すると、本実施形態におけるドローン用通路１０の組み立てが完了する。なお、ドローン用通路１０は１階建てとしてもよいし、３階建て以上としてもよい。

【0044】

以上のように、ドローン用通路１０を組み立て式とすることによって、運搬時や収納時にドローン用通路１０をコンパクトにすることができる。また、ドローン用通路１０を組み立てる際に、床用パネル１００の配置の仕方や、通過可能パネル２００ａと通過不可能パネル２００ｂとの選び方等によって、ドローン２０が飛行可能なルートの形状を様々に変えることができ、色々なパターンを楽しむことができる。

【0045】

４．ドローン
ドローン２０（図３）は、ドローン用通路１０内を飛行可能な無人飛行体であれば、その具体的な種類や大きさを特に限定されない。ただし、ドローン２０が大きすぎると、航空法の規制対象となってしまい、ドローン２０を飛行させるために事前許可を得る必要がある等、種々の手間がかかるおそれがある。このため、ドローン２０は、総重量が１００ｇ未満のものを使用することが好ましい。これにより、事前許可を得なくともドローン２０を飛行させることができる。本実施形態においては、ドローン２０として、総重量（ドローン本体２１及びシェル２２の重量）が１００ｇ未満のクアッドコプターを採用している。

【0046】

ドローン本体２１下部に設けられた読取手段２１ａは、指示用マーカー１０ａを読み取ることができれば、その種類を特に限定されない。読取手段２１ａとしては、例えば、カメラや、ＣＣＤリーダや、レーザリーダ等を用いることができる。中でも、カメラを用いることが好ましい。これにより、読取手段２１ａと指示用マーカー１０ａとの距離が離れていたとしても、指示用マーカー１０ａを正確に読み取りやすくなる。また、読取手段２１ａの読み取り可能範囲を広くすることもできる。高度センサ２１ｂも、その種類を特に限定されない。高度センサ２１ｂとしては、例えば、レーザ光を用いた距離センサ等を採用することができる。

【0047】

ところで、ドローン本体２１にはフロントカメラ２１ｃも設けられており、フロントカメラ２１ｃで撮影された映像データはリアルタイムで制御装置４０（図１）に送信される。ここで、「リアルタイムで」という表現は、「所定の時間間隔で断続的に」という意味で用いている。以下においても同様とする。フロントカメラ２１ｃの映像データは、ユーザＵがユーザーディスプレイ３２を介して視認するためのものであるため、ある程度以上の解像度が必要であり、必然的に大きなデータ量を有する。このため、読取手段２１ａとしてカメラを採用した場合に、その映像データのデータ量が大きすぎると、ドローン本体２１から制御装置４０へと送る総データ量が大きくなりすぎてしまい、データ送信にタイムラグが生じるおそれがある。このため、本実施形態においては、読取手段２１ａとして、フロントカメラ２１ｃよりも解像度が低いモノクロ専用カメラを採用している。これにより、読取手段２１ａによって得られる映像データのデータ量を小さく抑えることができる。

【0048】

本実施形態におけるシェル２２は、図３に示すように、目の粗い網籠状となっている。これにより、ドローン本体２１周辺の空気の流れをできるだけ妨げないようにしながら、ドローン本体２１を保護することができる。シェル２２の前部には、動物の目を模した前側識別部材２３が取り付けられており、シェル２２の後部には、動物の尻尾を模した後側識別部材２４が取り付けられている。これにより、ドローン２０の前後を一目で判断することができる。また、ドローン２０を動物のように見せることもでき、可愛らしさを演出することもできる。前側識別部材２３や後側識別部材２４の代わりに、例えば、シェル２２の一部を他の部分とは異なる色や形状とすることによって、ドローン２０の前後を目視判断しやすくしてもよい。

【0049】

５．コントローラ
本実施形態においては、図１に示すように、足踏み式のコントローラ３０を採用している。これにより、ユーザＵに体を動かして楽しんでもらうことができ、よりエンターテインメント性を高めることができる。しかし、コントローラ３０は、足踏み式のものに限定されない。コントローラ３０としては、例えば、手持ち式のものを採用することもできる。あるいは、コントローラ３０として、ウェアラブルデバイスを採用することもできる。

【0050】

本実施形態においては、コントローラ３０にパネルディスプレイ型のユーザーディスプレイ３２を併設している。これにより、ユーザＵだけでなく、周囲の人も、ドローン２０目線の映像（フロントカメラ２１ｃで撮影された映像）を見ることができ、みんなで盛り上がることができる。ただし、ユーザーディスプレイ３２は、パネルディスプレイ型のものに限定されない。ユーザーディスプレイ３２は、例えば、壁等に映像を投影する投影型映像表示装置であってもよいし、ヘッドマウントディスプレイ等のウェアラブルディスプレイであってもよい。

【0051】

６．制御装置
図７は、本実施形態の玩具のブロック図である。図７に示すように、本実施形態における制御装置４０は、自動制御部４１と、任意制御部４２と、取得部４３と、出力部４４とを有している。自動制御部４１は、ドローン２０の読取手段２１ａで指示用マーカー１０ａを読み取ることによって得られた情報に基づいてドローン２０を制御する（以下「自動制御」と呼ぶことがある。）ための部分である。任意制御部４２は、コントローラ３０を介してユーザＵにより行われた指示に基づいてドローン２０を制御する（以下「任意制御」と呼ぶことがある。）ための部分である。取得部４３は、ドローン２０やコントローラ３０から情報を取得するための部分である。出力部４４は、ドローン２０に対して情報を出力するための部分である。本実施形態においては、制御装置４０をドローン２０とは別体で設けているが、制御装置４０は、ドローン２０に内蔵するようにしてもよい。

【0052】

本実施形態におけるドローン２０は、前述した読取手段２１ａ（図３）、高度センサ２１ｂ及びフロントカメラ２１ｃに加えて、図７に示すように、座標計算手段２１ｄも備えている。座標計算手段２１ｄは、読取手段２１ａ（本実施形態においては低解像度カメラ）が撮影した画像と、高度センサ２１ｂ（本実施形態においてはレーザ式距離センサ）が取得したドローン２０の相対高度とに基づいて、指示用マーカー１０ａに対するドローン２０の相対座標を計算するための手段である。計算された相対座標は、制御装置４０へとリアルタイムで送信される。

【0053】

６．１ 自動制御部
自動制御部４１は、フィードバック位置制御手段４１ａと、マーカー識別手段４１ｂと、自動動作プログラム記憶手段４１ｃと、自動動作プログラム特定手段４１ｄとを備えている。

【0054】

フィードバック位置制御手段４１ａは、指示用マーカー１０ａに対するドローンの相対位置が所定範囲内に収まるように、ドローン２０の飛行位置をリアルタイムでフィードバック制御するための手段である。本実施形態におけるフィードバック位置制御手段４１ａは、ドローン２０の座標計算手段２１ｄにより計算され、取得部４３を介して取得したドローン２０の相対座標に基づいて、ドローン２０をフィードバック制御するためのフィードバック制御命令を生成する。生成されたフィードバック制御命令は、出力部４４を介してドローン２０に送信され、実行される。

【0055】

これにより、ドローン２０が指示用マーカー１０ａ上でホバリングしている際に、自身の飛行風や外部からの風等によって指示用マーカー１０ａ上の所定範囲からドローン２０が外れてしまったとしても、どの程度外れたのかをリアルタイムで検知して、所定範囲内にドローン２０を戻すことができる。なお、本実施形態においては、座標計算手段２１ｄをドローン２０に設けているが、座標計算手段２１ｄは、制御装置４０に設けてもよい。その場合には、制御装置４０は、ドローン２０の読取手段２１ａが撮影した画像と、高度センサ２１ｂが取得した相対高度とを、取得部４３を介して取得し、座標計算手段２１ｄは、取得された画像と相対高度とに基づいてドローン２０の相対座標を計算する。

【0056】

マーカー識別手段４１ｂは、ドローン２０の読取手段２１ａで指示用マーカー１０ａを読み取ることによって得られたマーカー読取情報に基づいて、マーカーを識別するための手段である。マーカー読取情報は、ドローン２０から制御装置４０に送信され、取得部４３で取得される。マーカー読取情報としては、例えば、指示用マーカー１０ａの映像又は画像や、レーザによる指示用マーカー１０ａの読取信号等を採用することができる。

【0057】

自動動作プログラム記憶手段４１ｃは、自動制御に係る特定の動作をドローン２０にさせることができる自動動作プログラムを記憶するための手段である。自動動作プログラム記憶手段４１ｃには、通常、複数種類の自動動作プログラムが記憶される。自動動作プログラム記憶手段４１ｃに記憶される自動動作プログラムとしては、例えば、ドローン２０を指示用マーカー１０ａ上における所定の高さでホバリングさせる自動ホバリングプログラムや、ドローン２０を所定の高さまで上昇させてその位置でホバリングさせる自動上昇プログラムや、ドローン２０を所定の高さまで下降させてその位置でホバリングさせる自動下降プログラムや、ドローン２０を１つ前の指示用マーカー１０ａ上まで後退させてその位置でホバリングさせる自動後退プログラム等が挙げられる。

【0058】

自動動作プログラム特定手段４１ｄは、自動動作プログラム記憶手段４１ｃに記憶された自動動作プログラムのなかから、マーカー識別手段４１ｂが識別した取得した指示用マーカー１０ａに対応する自動動作プログラムを特定するための手段である。１種類の指示用マーカー１０ａには、複数種類の自動動作プログラムを対応させてもよいが、本実施形態においては、１種類の指示用マーカー１０ａに対して１種類の自動動作プログラムが対応するようにしている。自動動作プログラム特定手段４１ｄによって特定された自動動作プログラムは、出力部４４によってドローン２０に送信され、実行される。

【0059】

このように、マーカー識別手段４１ｂと、自動動作プログラム記憶手段４１ｃと、自動動作プログラム特定手段４１ｄとを備えていることにより、指示用マーカー１０ａを読み取ったドローン２０が、その指示用マーカー１０ａの種類に応じて特定の動作（ホバリング、上昇、下降、後退等）を自動的に行うことができるようになっている。

【0060】

６．２ 任意制御部
任意制御部４２は、任意動作プログラム記憶手段４２ａと、任意動作プログラム特定手段４２ｂとを備えている。任意動作プログラム記憶手段４２ａは、任意制御に係る特定の動作をドローン２０にさせることができる任意動作プログラムを記憶するための手段である。任意動作プログラム記憶手段４１ａには、通常、複数種類の任意動作プログラムが記憶される。任意動作プログラム記憶手段４２ａに記憶される任意動作プログラムとしては、例えば、ドローン２０を所定距離だけ前進させる任意前進プログラムや、ドローン２０を所定距離だけ後退させる任意後退プログラムや、ドローン２０をその場で右向きに略９０°回転させる任意右回転プログラムや、ドローン２０をその場で左向きに略９０°回転させる任意左回転プログラム等が挙げられる。

【0061】

任意動作プログラム特定手段４２ｂは、任意動作プログラム記憶手段４２ａに記憶された任意動作プログラムのなかから、コントローラ３０を介してユーザＵにより行われた指示に対応する任意動作プログラムを特定するための手段である。ユーザＵの指示に関する情報は、取得部４３を介して取得される。任意動作プログラム特定手段４２ｂによって特定された任意動作プログラムは、出力部４４によってドローン２０に送信され、実行される。

【0062】

このように、任意動作プログラム記憶手段４２ａと、任意動作プログラム特定手段４２ｂとを備えていることにより、ユーザＵがコントローラ３０を用いて指示を行った際に、その指示に応じてドローン２０が特定の動作（前進、後退、右回転、左回転等）を行うことができるようになっている。なお、ドローン２０が自動動作プログラムと任意動作プログラムとを同時に受け取った場合には、任意動作プログラムが優先して実行される。

【符号の説明】

【0063】

１０ ドローン用通路
１０ａ 指示用マーカー
１１ 床部
１２ 壁部
２０ ドローン
２１ ドローン本体
２１ａ 読取手段
２１ｂ 高度センサ
２１ｃ フロントカメラ
２１ｄ 座標計算手段
２２ シェル
２３ 前側識別部材
２４ 後側識別部材
３０ コントローラ
３１ 操作ボタン
３１ａ 前進ボタン
３１ｂ 後退ボタン
３１ｃ 左回転ボタン
３１ｄ 右回転ボタン
３１ｅ スタートボタン
３１ｆ 終了ボタン
３２ ユーザーディスプレイ
４０ 制御装置
４１ 自動制御部
４１ａ フィードバック位置制御手段
４１ｂ マーカー識別手段
４１ｃ 自動動作プログラム記憶手段
４１ｄ 自動動作プログラム特定手段
４２ 任意制御部
４２ａ 任意動作プログラム記憶手段
４２ｂ 任意動作プログラム特定手段
４３ 取得部
４４ 出力部
１００ 床用パネル
１１０ 空気穴
１２０ 切り欠き部
２００ 壁用パネル
２００ａ 通過可能パネル
２００ｂ 通過不可能パネル
２１０ 通過用開口部
２１１ 着色部
２２０ 上側空気穴
２３０ 下側空気穴
２４０ 下側挿込部
２５０ 上側挿込部
３００ 接続部材
３１０ スリット溝
Ｕ ユーザ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】