特開 2024-53253 光学センサユニット、および、レーザ誘導方式の搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024053253

(43)【公開日】2024-04-15

(54)【発明の名称】光学センサユニット、および、レーザ誘導方式の搬送車

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240408BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20240408BHJP

   G01S 7/481 20060101ALI20240408BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 P

B66F9/24 L

G01S17/931

G01S7/481 Z

【審査請求】有

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022159373

(22)【出願日】2022-10-03

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】坂田 明彦

(72)【発明者】

【氏名】中山 健次

(72)【発明者】

【氏名】大西 哲郎

【テーマコード（参考）】

3F333

5J084

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AE02

3F333DB05

3F333FD11

3F333FD14

3F333FD15

3F333FE04

3F333FE05

5J084AA04

5J084AA05

5J084AC02

5J084AD01

5J084BA03

5J084BA20

5J084BA48

5J084BA49

5J084BA56

5J084EA40

(57)【要約】

【課題】冷凍倉庫用のレーザ誘導方式の搬送車に搭載される光学センサユニットの透光ケースを温める新規な構成を提供する。
【解決手段】光学センサユニット３は、冷凍倉庫用のレーザ誘導方式の搬送車に搭載される。当該ユニット３は、レーザ光を投光する投光部４１と、反射されたレーザ光を受光する受光部４２とを備える。当該ユニット３は、投光部４１および受光部４２を水平に回転させる回転駆動部と、投光部４１および受光部４２の周囲を覆う筒状の透光ケース４４とを備える。当該ユニット３は、透光ケース４４の外面を温めるために熱を輻射する少なくとも１つのヒータ５［５（ａ），５（ｂ），５（ｃ）］を備える。ヒータ５は、環状かつ板状である。ヒータ５は、透光ケース４４を囲み、透光ケース４４に接触せず、かつ、投光部４１および受光部４２とは異なる高さに水平に配置されている。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送車を冷凍倉庫内においてレーザ誘導方式で自動走行させるために当該搬送車に搭載される光学センサユニットであって、
水平を向くように設けられ、レーザ光を投光する投光部、および、水平を向くように設けられ、反射された前記レーザ光を受光する受光部を含む投受光部と、
前記投受光部を水平に回転させる回転駆動部と、
前記レーザ光に対して透過性を有し、前記投受光部の周囲を覆う筒状の透光ケースと、
前記透光ケースの外面を温めるために熱を輻射する少なくとも１つのヒータと、を備え、
前記ヒータは、環状かつ板状であり、
前記ヒータは、前記透光ケースを囲み、前記投光部および前記受光部とは異なる高さに水平に配置されている、
光学センサユニット。

【請求項2】

前記ヒータは、前記投光部より下方に位置する、
請求項１に記載の光学センサユニット。

【請求項3】

前記ヒータは、前記受光部より上方に位置する、
請求項２に記載の光学センサユニット。

【請求項4】

前記ヒータとして、第１ヒータと第２ヒータとが設けられ、
前記第１ヒータは、前記投光部より下方にかつ前記受光部より上方に位置し、
前記第２ヒータは、前記受光部より下方に位置する、
請求項１に記載の光学センサユニット。

【請求項5】

前記第１ヒータの下側で上下に延在し、前記第１ヒータを支持する棒状のヒータブラケットをさらに備え、
前記ヒータブラケットは、前記受光部の受光面の幅よりも狭い幅を有している、
請求項４に記載の光学センサユニット。

【請求項6】

前記ヒータとして、第３ヒータがさらに設けられており、
前記第３ヒータは、前記投光部より上方に位置する、
請求項４または請求項５に記載の光学センサユニット。

【請求項7】

前記透光ケースの上に設けられた上部カバーに取り付けられて、前記第３ヒータを上方から保持する追加のヒータブラケットをさらに備える、
請求項６に記載の光学センサユニット。

【請求項8】

前記ヒータからの輻射熱を反射する熱反射板をさらに備え、
前記熱反射板は、前記投光部、前記受光部および前記ヒータよりも上方で、前記ヒータの真上に位置している、
請求項１に記載の光学センサユニット。

【請求項9】

前記ヒータは、前記投光部より下方にかつ前記受光部より上方に位置している、
請求項８に記載の光学センサユニット。

【請求項10】

前記ヒータとして、２つのヒータが設けられており、
１つの前記ヒータは、前記投光部より下方にかつ前記受光部より上方に位置し、
別の１つの前記ヒータは、前記投光部より上方に位置している、
請求項８に記載の光学センサユニット。

【請求項11】

前記熱反射板は、前記透光ケースの上に設けられた上部カバーに取り付けられて、庇状に配置されている、
請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の光学センサユニット。

【請求項12】

前記ヒータは前記透光ケースに接触せず、前記ヒータと前記透光ケースとの間に隙間が形成されている、
請求項１に記載の光学センサユニット。

【請求項13】

搬送車を冷凍倉庫内においてレーザ誘導方式で自動走行させるために当該搬送車に搭載される光学センサユニットであって、
水平を向くように設けられ、レーザ光を投光する投光部、および、水平を向くように設けられ、反射された前記レーザ光を受光する受光部を含む投受光部と、
前記投受光部を水平に回転させる回転駆動部と、
前記レーザ光に対して透過性を有し、前記投受光部の周囲を覆う筒状の透光ケースと、を備え、
前記光学センサユニットは、さらに、
前記透光ケースの外面を当該外面の全周に渡って温めるために、前記投光部および前記受光部とは異なる高さに配置されたヒータグループを少なくとも１つ備え、
前記ヒータグループは、前記透光ケースの前記外面を温めるために熱を輻射する複数のヒータからなり、
前記複数のヒータは、前記透光ケースの周りを囲むように並べられており、それぞれ、板状であり、水平に配置されている、
光学センサユニット。

【請求項14】

請求項１または請求項１３に記載の光学センサユニットを備え、当該光学センサユニットを用いてレーザ誘導方式で冷凍倉庫内を自動走行する冷凍倉庫用の搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車を冷凍倉庫内においてレーザ誘導方式で自動走行させるために当該搬送車に搭載される光学センサユニット、および、当該光学センサユニットを備える冷凍倉庫用のレーザ誘導方式の搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

ＡＧＶ、ＡＧＦといった自動走行可能な搬送車には、例えば、ＬｉＤＡＲなどの光学センサが搭載されている。搬送車は、当該光学センサを用いて倉庫内を自動で走行する。

【0003】

この種の光学センサは、例えば、図１０Ａ－Ｃの通り、レーザ光を投光する投光部４１およびレーザ光を受光する受光部４２を備える。さらに、光学センサは、投光部４１および受光部４２を、中心軸線ＡＸ（図１０Ａ参照）の周りに水平に３６０度回転させる回転駆動部（図示略）をさらに備える。なお、投光部４１および受光部４２は、レーザ光に対して透過性を有する筒状の透光ケース４４内に配置されている。

【0004】

光学センサは、上記構成により、レーザ光を搬送車の周囲３６０°に渡って投光することができる。レーザ光は、倉庫内に設置された複数の光反射板によって反射され、その反射されたレーザ光が受光部４２によって受光される。光学センサは、受光部４２の受光結果および三角測量の原理に基づいて、倉庫内における搬送車の位置をリアルタイムベースで演算する。搬送車は、演算された位置に基づいて、所定の経路に沿って自動走行する。このような自動走行は、レーザ誘導方式と呼ばれている（特許文献４参照）。

【0005】

レーザ誘導方式の搬送車を冷凍倉庫内で走行させる搬送システムがある。冷凍倉庫は、一般的には、温度が０°以下の冷凍室と、温度が０℃～１０℃程度の前室とを備える。搬送車は、冷凍室と前室との間を頻繁に往来する。

【0006】

冷凍室と前室との間にかなりの温度差がある。搬送車が冷凍室から前室へ移動する際、搬送車の周囲の温度が上昇し、冷凍室で冷やされた透光ケース４４の外面が結露したり、霜がついたりすることがある。この結露や霜が邪魔になって、レーザ光が適切に周囲に投光されない、及び／又は、レーザ光が適切に受光されない事態が生じ、結果的に、搬送車が自動走行できなくなる恐れがある。

【0007】

冷凍倉庫における搬送の分野では、搬送車に搭載されている光学センサやレーザマーカーなどに対する様々な結露対策が講じられている（特許文献１－３等参照）。

【0008】

例えば、図１０Ａでは、温風が、ハーフケース３０内に導入され、ハーフケース３０と光学センサとによって形成される環状の隙間を通って、透光ケース４４の外面に吹き付けられる。この温風の吹付けによって、透光ケース４４の外面を、常に０℃程度に（前室での露点温度より高く）なるように温めている。これは、常に多量の空気を温めるので、電力消費が大きくなる。また、透光ケース４４の外面が外気の露点温度より高くなるまでは結露が生じる。

【0009】

図１０Ｂでは、ヒータ線９０が透光ケース４４に巻き付けられて、透光ケース４４の外面を、常に０℃程度に（前室での露点温度より高く）なるように温めている。これは、透光ケース４４の外面を効率的に温めることができる。ただし、ヒータ線９０が受光部４２の受光面を横切るので、受光部４２によるレーザ光の受光量が若干減り、光反射板検出最大距離の低下をもたらし得る。

【0010】

図１０Ｃでは、光学センサ内に内蔵のヒータ９１が、透光ケース４４を温めている。これは、透光ケース４４の外面を効率的に温めることはできない。ヒータ９１の発熱温度を上げすぎると、光学センサの構成部品が故障し得る。

【0011】

このように、透光ケースを温める（加熱する）様々な方法が考えられている。近年では、－３０℃といった非常に低温の冷凍室と前室との間で搬送車を往来させることもある。透光ケースを効率的に温めて結露をしっかりと防止する構成が求められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0012】

【特許文献1】特開平０３－２３２００号公報

【特許文献2】実開平０６－５３９１７号公報

【特許文献3】特開２００１－０６３９９２号公報

【特許文献4】特開２０２０－１３４１８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0013】

本発明は、冷凍倉庫用のレーザ誘導方式の搬送車に搭載される光学センサの透光ケースを効率的に温める新規な構成を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0014】

本発明の一態様によれば、搬送車を冷凍倉庫内においてレーザ誘導方式で自動走行させるために当該搬送車に搭載される光学センサユニットが提供され、
当該光学センサユニットは、
水平を向くように設けられ、レーザ光を投光する投光部、および、水平を向くように設けられ、反射された前記レーザ光を受光する受光部を含む投受光部と、
前記投受光部を水平に回転させる回転駆動部と、
前記レーザ光に対して透過性を有し、前記投受光部の周囲を覆う筒状の透光ケースと、
前記透光ケースの外面を温めるために熱を輻射する少なくとも１つのヒータと、を備え、
前記ヒータは、環状かつ板状であり、
前記ヒータは、前記透光ケースを囲み、前記投光部および前記受光部とは異なる高さに水平に配置されている。

【0015】

前記ヒータは、前記投光部より下方に位置してよい。さらに、前記ヒータは、前記受光部より上方に位置してよい。

【0016】

前記ヒータとして、第１ヒータと第２ヒータとが設けられてよい。前記第１ヒータは、前記投光部より下方にかつ前記受光部より上方に位置してよい。前記第２ヒータは、前記受光部より下方に位置してよい。前記光学センサユニットは、前記第１ヒータの下側で上下に延在し、前記第１ヒータを支持する棒状のヒータブラケットをさらに備えてよい。前記ヒータブラケットは、前記受光部の受光面の幅よりも狭い幅を有する。

【0017】

前記ヒータとして、第３ヒータがさらに設けられてよい。前記第３ヒータは、前記投光部より上方に位置してよい。前記光学センサユニットは、前記透光ケースの上に設けられた上部カバーに取り付けられて、前記第３ヒータを上方から保持する追加のヒータブラケットをさらに備えてよい。

【0018】

前記光学センサユニットは、前記ヒータからの輻射熱を反射する熱反射板をさらに備えてよい。前記熱反射板は、前記投光部、前記受光部および前記ヒータよりも上方で、前記ヒータの真上に位置してよい。この実施形態において、前記ヒータが、前記投光部より下方にかつ前記受光部より上方に位置してよい。前記ヒータとして、２つのヒータが設けられてよく、１つの前記ヒータは、前記投光部より下方にかつ前記受光部より上方に位置し、別の１つの前記ヒータは、前記投光部より上方に位置してよい。前記熱反射板は、前記透光ケースの上に設けられた上部カバーに取り付けられて、庇状に配置されてよい。

【0019】

前記ヒータは前記透光ケースに接触せず、前記ヒータと前記透光ケースとの間に隙間が形成されてよい。

【0020】

また、本発明の別の態様の光学センサユニットは、搬送車を冷凍倉庫内においてレーザ誘導方式で自動走行させるために当該搬送車に搭載される光学センサユニットであって、
水平を向くように設けられ、レーザ光を投光する投光部、および、水平を向くように設けられ、反射された前記レーザ光を受光する受光部を含む投受光部と、
前記投受光部を水平に回転させる回転駆動部と、
前記レーザ光に対して透過性を有し、前記投受光部の周囲を覆う筒状の透光ケースと、を備え、
前記光学センサユニットは、さらに、
前記透光ケースの外面を当該外面の全周に渡って温めるために、前記投光部および前記受光部とは異なる高さに配置されたヒータグループを少なくとも１つ備え、
前記ヒータグループは、前記透光ケースの前記外面を温めるために熱を輻射する複数のヒータからなり、
前記複数のヒータは、前記透光ケースの周りを囲むように並べられており、それぞれ、板状であり、水平に配置されている。

【0021】

本発明の別の態様によれば、冷凍倉庫用のレーザ誘導方式の搬送車が提供される。当該搬送車は、上記の光学センサユニットを備え、当該光学センサユニットを用いてレーザ誘導方式で冷凍倉庫内を自動走行する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は、例示の搬送システムの概略平面図である。

【図2】図２は、例示のレーザ誘導方式の搬送車の概略側面図である。

【図3】図３は、例示の光学センサを概略的に示す。

【図4】図４は、第１実施形態の光学センサユニットを概略的に示す。

【図5】図５Ａは、ヒータと透光ケースの位置関係を例示する概略横断面図であり、図５Ｂは、ヒータと透光ケースの位置関係を例示する概略部分縦断面図である。

【図6】図６は、第２実施形態の光学センサユニットを概略的に示す。

【図7】図７は、第３実施形態の光学センサユニットを概略的に示す。

【図8】図８Ａ，図８Ｂは、ヒータグループと透光ケースの位置関係を例示する概略横断面図である。

【図9】図９は、ヒータグループと透光ケースの位置関係を例示する概略横断面図である。

【図10】図１０Ａ－図１０Ｃは、参考例に係る光学センサを概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、図面を参照して、本発明の例示的な実施形態が説明される。なお、図面に示される構成要素は、必ずしも正確な寸法や比率ではなく、その機能または動作を表すにすぎない。

【0024】

図１は、搬送システムを概略的に示す。冷凍倉庫１と、冷凍倉庫１内を自動走行するレーザ誘導方式の搬送車２が設けられている。

【0025】

冷凍倉庫１は、０℃以下の（例えば、－３０℃）の冷凍室１０と、０℃より高い（例えば、０℃～１０℃）の前室１１とを備える。冷凍室１０と前室１１とは、通過口を有する壁１２によって仕切られている。シートシャッター１３が通過口に設けられている。シートシャッター１３は、冷気が冷凍室１０から前室１１へ流れるのを防ぐ。搬送車２が通過口を通って冷凍室１０と前室１１との間を移動する際に、シートシャッター１３が開く。なお、シートシャッター１３が開いているときに、冷凍室１０内の温度上昇を抑制するために、不図示のエアカーテン装置が設けられている。

【0026】

搬送車２が冷凍倉庫１内においてレーザ誘導方式で自動走行できるようにするために、レーザ光を反射する多数の光反射板１４が冷凍倉庫１内に設けられている。

【0027】

図２は、自動走行可能な搬送車２を例示する。搬送車２は、実施形態では、無人フォークリフト（ＡＧＦ）である。これに代えて、搬送車２は、フォークリフトタイプ以外の他の無人搬送車（ＡＧＶ）でもよく、また有人無人運転切替可能な搬送車でもよい。

【0028】

搬送車２は、走行輪２０を有する車両本体２１と、車両本体２１に対して水平方向に移動可能に設けられたマスト２２と、マスト２２に対して昇降可能に設けられたフォーク２３とを備えている。フォーク２３は、マスト２２の水平移動によって、符号２３’で示した位置をとることができる。また、フォーク２３は、マスト２２に沿って上昇することにより、符号２３”で示した位置をとることもできる。

【0029】

さらに、搬送車２は、光学センサユニット３を備える。光学センサユニット３は、搬送車２をレーザ誘導方式で自動走行させるために搬送車２に搭載されるものである。光学センサユニット３は、特許文献４の通り、レーザスキャナ装置とも呼ばれることがある。光学センサユニット３は、車両本体２１の最上部に配置されている。

【0030】

光学センサユニット３は、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）などの光学センサ４を備える（図３）。図３では、光学センサ４のみが示され、後述のヒータなどの他の構成要素の図示は省略されている。光学センサ４は、投受光部４０を備える。投受光部４０は、レーザ光を投光する投光部４１（投光素子）と、光反射板１４によって反射されたレーザ光を受光する受光部４２（受光素子）と、投光部４１および受光部４２が水平を向くようにこれらを支持する支持部材などを含む。投光部４１は、受光部４２よりも上方に位置している。投受光部４０と光反射板１４とは、同じ高さにある。

【0031】

さらに、光学センサ４は、投受光部４０（したがって、投光部４１および受光部４２）を、上下方向にのびる中心軸線ＡＸの周りに水平に３６０度回転させる回転駆動部４３を備える。回転駆動部４３は、投受光部４０よりも下方に位置している。回転駆動部４３は、特許文献４と同様に、投受光部４０を所定の回転数（ｒｐｍ）で高速回転させるモータや、投受光部４０の回転角度を検出するエンコーダなどを含む。

【0032】

光学センサ４は、さらに、投受光部４０の周囲を覆う筒状の透光ケース４４を備える。すなわち、投受光部４０は、筒状の透光ケース４４の中空部分に位置している。透光ケース４４は、具体的には円筒状である。図３のように、透光ケース４４は、上向きに少し窄まったような形など略円筒状でもよい。透光ケース４４は、例えばポリカーボネート等のプラスチックで構成されてよく、投光部４１のレーザ光に対して透過性を有する。したがって、投光部４１はレーザ光を透光ケース４４の外に投光でき、受光部４２は透光ケース４４を通過したレーザ光（反射光）を受光することができる。

【0033】

光学センサ４は、透光ケース４４の下方に設けられ、上述の回転駆動部４３、搬送車２の位置を特定するための位置特定部（演算回路）、光学センサ４の構成要素へ電力を供給する電源等を収容する下部ハウジング４５を備える。また、光学センサ４は、透光ケース４４の上に設けられて透光ケース４４の上部をカバーする上部カバー４６をさらに備える。透光ケース４４は下部ハウジング４５に取り付けられており、透光ケース４４の内部と下部ハウジング４５の内部とは互いに連通している。

【0034】

光学センサ４は、投光部４１にレーザ光を投光させながら、回転駆動部４３に投受光部４０を水平に３６０度回転させ続けることにより、レーザ光を搬送車２の周囲に渡って投光する。レーザ光は、冷凍倉庫１内のいくつかの光反射板１４によって反射される。受光部４２は、その反射されたレーザ光を受光する。

【0035】

搬送車２が走行経路上のどの位置にあっても、受光部４２が少なくとも３つの光反射板１４によって反射されたレーザ光を検出できるように、光反射板１４の数および配置が決められている。そして、光学センサ４の位置特定部が、反射されたレーザ光の検出および三角測量の原理に基づいて、冷凍倉庫１内における搬送車２の位置を、リアルタイムベースで演算する。これによって、搬送車２は、冷凍倉庫１内をレーザ誘導方式で自動走行することができる。この技術自体は、例えば特許文献４などの通り周知である。

【0036】

図４は、第１実施形態に係る光学センサユニット３を示し、光学センサ４とヒータとがユニット化された状態を示す。なお、ハーフケース３０が、光学センサ４の下半分（下部ハウジング４５）を収容している。透光ケース４４はハーフケース３０から出ている。

【0037】

光学センサユニット３は、少なくとも１つのヒータ５をさらに備える。第１実施形態では、３つのヒータ５（ａ），５（ｂ），５（ｃ）が設けられている。以下では、各ヒータに共通の構成を説明するときには、符号「５」が使用され、個々のヒータの構成を説明するときには、「５（ａ）」，「５（ｂ）」，「５（ｃ）」が使用されて区別される。

【0038】

ヒータ５は、透光ケース４４の外面を温める（加熱する）ために熱を輻射する発熱体である。ヒータ５は、図４，図５Ａ，図５Ｂの通り、板状（面状）である。さらに、ヒータ５は、環状、より具体的には円環状である。このような環状かつ板状のヒータ５は、実施形態では、遠赤外線を放射するシリコンラバーヒータでよい。ヒータ５は、シリコンラバーヒータ以外のヒータでも当然よい。環状のヒータ５は、実施形態のように円環状に限らず、例えば四角環状といった多角環状でもよく、中空部分を有するものであればその輪郭形状は問わない。

【0039】

この環状かつ板状のヒータ５は、筒状の透光ケース４４を囲むように水平に配置されている。言い換えると、透光ケース４４は、ヒータ５の環状の内側に位置する。なお、環状のヒータ５及び筒状の透光ケース４４は、同芯状に配置されている。

【0040】

図５Ａ，図５Ｂの通り、ヒータ５は、その環状の内側にある透光ケース４４と接触しないように水平に配置されている。したがって、図５Ａの通り、ヒータ５と透光ケース４４との間に環状、具体的には円環状の隙間Ｇが形成される。環状のヒータ５の内径は、このような所定の大きさの隙間Ｇが形成されるように、筒状の透光ケース４４の外径よりも大きく設定されている。隙間Ｇの大きさは、ヒータ５の性能や、透光ケース４４の材質などに応じて適宜決定されるものである。

【0041】

ヒータ５は、投光部４１および受光部４２とは異なる高さに水平に配置されており、したがって、投光部４１によるレーザ光の投光および受光部４２によるレーザ光の受光を遮らない。具体的には、ヒータ５（ａ）は、投光部４１より下方にあり、かつ、受光部４２より上方に位置している。ヒータ５（ｂ）は、透光ケース４４の最下部に、したがって、受光部４２より下方に位置している。ヒータ５（ｃ）は、透光ケース４４の最上部に、したがって、投光部４１より上方に位置している。

【0042】

投光部４１の直下で受光部４２の直上のヒータ５（ａ）は、上面および下面の双方から熱を輻射するように構成されている。受光部４２の直下のヒータ５（ｂ）は、少なくとも上面から熱を輻射するように構成されている。投光部４１の直上のヒータ５（ｃ）は、少なくとも下面から熱を輻射するように構成されている。光学センサ４のレーザ光は、遠赤外線とは異なる波長である。すなわち、ヒータ５の輻射熱は遠赤外線であり、光学センサ４のレーザ光は例えば近赤外線であり、両者の電磁波としての波長は互いに異なる。したがって、ヒータ５の輻射熱が、光学センサ４の機能に、したがってレーザ誘導方式の自動走行に干渉しない。

【0043】

図４の通り、棒状のヒータブラケット３１が、ヒータ５（ａ）の下に設けられ、ヒータ５（ａ）とヒータ５（ｂ）との間で上下に延在して、ヒータ５（ａ）を下方から支持して位置決めしている。ヒータブラケット３１は、実施形態では２つ設けられている。図４の通り、ヒータブラケット３１は、受光部４２の受光面の幅よりも十分に小さい幅を有している。したがって、ヒータブラケット３１が、受光部４２によるレーザ光（反射光）の受光に影響を及ぼさない。ヒータ５（ｂ）は、ハーフケース３０上に配置されている。別のヒータブラケット３２が、上部カバー４６に取り付けられて、ヒータ５（ｃ）を、上方から保持して位置決めしている。したがって、ヒータブラケット３１，３２は、投光部４１とは同じ高さに存在せず、レーザ光の投光を遮らない。

【0044】

なお、ヒータ５は、搬送車２のバッテリから給電されてよい。ヒータ５（ａ）への給電線（図示略）は、ヒータブラケット３１の１つを伝ってヒータ５（ａ）に接続される。また、ヒータ５（ｃ）への給電線は、ヒータブラケット３１の１つを伝い、そこからさらに上方に引かれて、ヒータ５（ｃ）に接続される。

【0045】

これらの給電線は、受光部４２の高さに存在するものの、受光部４２の受光面よりも十分に小さい幅を有しているので、受光部４２によるレーザ光の受光に影響を及ぼさない。ヒータ５（ｃ）への給電線は、投光部４１の高さにも存在する。搬送車２は、図２の通り、マスト２２や昇降されたフォーク２３”などレーザ光を遮断する要素があり、周囲３６０°のうち、レーザ誘導方式の自動走行で使用されない角度範囲がある。したがって、ヒータ５（ｃ）への給電線は、マスト２２が存在するこの角度範囲内に位置していれば、レーザ誘導方式の自動走行に干渉することはない。

【0046】

このようなヒータ５は、搬送車２が冷凍倉庫１内で走行し荷役作業をしている間、常時ＯＮにされて発熱し（例えば８０℃で発熱し）、透光ケース４４の外面を、輻射熱および温められた周囲の空気によって温めて、常に０℃程度（前室１１での露点温度より大きい温度）にする。これにより、搬送車２が冷凍室１０から前室１１へ移動する際に透光ケース４４の外面に結露や霜が生じるのを防止する。

【0047】

環状かつ板状のヒータ５が投光部４１および受光部４２とは異なる高さに水平に配置されているので、ヒータ５がレーザ光の投受光を遮らない。したがって、ヒータ５がレーザ誘導方式の自動走行の精度を低下させない。

【0048】

しかも、ヒータ５が、透光ケース４４を囲い、透光ケース４４の近くで、輻射熱および周囲の加熱された空気の双方で透光ケース４４の外面をその全周に渡って温めているので、非常に効率的である。実施形態では、特に、投光部４１の直上のヒータ５（ａ）が透光ケース４４の投光部４１の高さ部分の温めに大きく寄与し、受光部４２の直下のヒータ５（ｂ）が透光ケース４４の受光部４２の高さ部分の温めに大きく寄与している。

【0049】

ヒータ５は透光ケース４４に接触せず、隙間Ｇが設けられているので、ヒータ５自体の発熱温度を透光ケース４４の耐熱温度以上にすることが可能である。

【0050】

なお、レーザ誘導方式の自動走行において、透光ケース４４が投光部４１の高さで結露することは、投射されたレーザ光の拡散をもたらすので許容できるものではない。一方、透光ケース４４が受光部４２の高さで結露することはある程度許容できる。周囲の空気が温められると、図５Ｂの通り、ヒータ５（ａ）と透光ケース４４との間の隙間Ｇを通過する温められた上昇気流が発生して、結露を特に嫌う透光ケース４４の投光部４１の高さ部分をその全周に渡って温めてくれることも利点である。

【0051】

ヒータ５（ａ）に加えて投光部４１の直上のヒータ５（ｃ）も、結露を特に嫌う透光ケース４４の投光部４１の高さ部分を温めていることも利点である。上記の通り、搬送車２が冷凍室１０と前室１１との間を移動する際にエアカーテン装置がエアカーテン（下降気流）を形成するが、これが搬送車２に上方から当てられる。ヒータ５（ｃ）は、このエアカーテンを遮る役割もあり、透光ケース４４が当該エアカーテンによって温度低下するのを抑制する。

【0052】

輻射熱（遠赤外線）、ヒータ５（ａ），（ｃ）への給電線、および、ヒータブラケット３１，３２が、レーザ誘導方式の自動走行に影響を与えないことも上述の通りである。

【0053】

以上のように、実施形態の光学センサユニット３は、透光ケース４４を効率的に前室１１の露点より高い温度に温めて、透光ケース４４に結露や霜が発生することを防止しつつ、レーザ光の受光量の減少も抑制している。したがって、搬送車２のレーザ誘導方式による自動走行が結露によって停止されることはなく、冷凍倉庫１内での安定した自動走行が保障される。

【0054】

次に、第２実施形態が説明される。第１実施形態と同一の構成には同一の符号が付され、同一の構成および効果の説明は省略される。

【0055】

図６の通り、第２実施形態では、ヒータ５からの輻射熱を反射するための熱反射板３３が、投光部４１より上方に、第１実施形態のヒータ５（ｃ）の代わりに設けられている。熱反射板３３は、上部カバー４６に取り付けられて、上部カバー４６から水平に張り出して、庇状に配置されており、ヒータ５の真上に位置している。熱反射板３３は、ヒータ５の外径より大きい外径を有する。熱反射板３３は、例えば、少なくともその下面がアルミ箔で構成され、それによって、その下方に配置されたヒータ５からの輻射熱を反射する。

【0056】

第２実施形態では、熱反射板３３が、ヒータ５からの輻射熱を下方に反射するので、輻射熱の拡散を抑制し、輻射熱のロスを抑制できる。さらに、ヒータ５（ａ）と熱反射板３３との間に、熱が篭り、上記の上昇気流がたまるので、透光ケース４４の投光部４１の高さ部分をさらに効率的に温めることができる。つまり、第２実施形態は、第１実施形態よりも電力（バッテリ）消費を低減しつつも、透光ケース４４を第１実施形態と同程度に効率的に温めることができる。また、庇状に配置された熱反射板３３は、上記のエアカーテン（下降気流）を遮り、ヒータ５および透光ケース４４がエアカーテンによって温度低下するのを防止する。

【0057】

第２実施形態の変形例として、第１実施形態のヒータ５（ｃ）が、追加されて、熱反射板３３の下方で投光部４１の上方に位置するように、熱反射板３３に保持されてよい。

【0058】

第３実施形態は、上述の光学センサユニット３において、５［５（ａ），５（ｂ），５（ｃ）］に代えて、ヒータグループ６［６（ａ），６（ｂ），６（ｃ）］が用いられている。第３実施形態において、第１および第２実施形態と同一の構成には同一の符号が付され、同一の構成および効果の説明は省略される。

【0059】

図７は、第３実施形態を例示しており、第１実施形態の光学センサユニット３において、３つのヒータ５［５（ａ），５（ｂ），５（ｃ）］に代えて、３つのヒータグループ６［６（ａ），６（ｂ），６（ｃ）］が、透光ケース４４の結露防止のために用いられている。

【0060】

ヒータグループ６も、ヒータ５と同様に、レーザ光の投受光を遮らないように投光部４１および受光部４２と異なる高さに配置されている。ヒータグループ６は、透光ケース４４を温めるために熱を輻射する複数（２以上）のヒータ６０からなる。ヒータ６０は、それぞれ、板状であり、水平に配置されている。ヒータ６０は、ヒータ５と同様に、シリコンヒータなどの発熱体である。

【0061】

図８Ａ，図８Ｂ，図９は、ヒータグループ６を例示する。図８Ａのヒータグループ６は、１８０°の円弧状の２つのヒータ６０からなる。この２つの円弧状のヒータ６０が、透光ケース４４の周りを囲むように円環状に並べられており、協働して透光ケース４４の外面をその全周に渡って温める。図８Ｂのヒータグループ６０は、９０°の円弧状の４つのヒータ６０からなる。この４つの円弧状のヒータ６０が、透光ケース４４の周りを囲むように円環状に並べられており、協働して透光ケース４４の外面をその全周に渡って温める。円弧状のヒータ６０の数は、２つ、４つに限らず、３つ、または、５つ以上の円弧状のヒータが用いられて円環状に並べられてもよい。

【0062】

図９のヒータグループ６は、矩形状の４つのヒータ６０からなる。この４つの矩形状のヒータ６０が透光ケース４４の周りを囲むように四角環状に並べられて、協働して透光ケース４４の外面をその全周に渡って温める。１つのヒータグループ６を構成するヒータ６０の数は、図８Ａ，図８Ｂ，図９の例示に限定されない。当然ながら、透光ケース４４の周りを囲むヒータ６０の数、形状、および配列は、上記の態様に限定されるものではない。

【0063】

図６の第２実施形態の光学センサユニット３において、ヒータ５に代えて、ヒータグループ６が用いられてもよい。

【0064】

上記実施形態では、２つ以上のヒータ５／ヒータグループ６が設けられている。しかしながら、ヒータの性能（発熱量）や、透光ケース４４のサイズや耐熱温度によっては、１つのヒータ５／ヒータグループ６だけでも、透光ケース４４の結露を防止することは可能である。この場合、１つのヒータ／ヒータグループは、好ましくは、例えばヒータ５（ａ）／ヒータグループ６（ａ）のように、投光部４１の直下で受光部４２の直上に位置するとよい。

【0065】

上記実施形態では、ヒータ５，６０が、透光ケース４４と接触しておらず、これらの間に隙間Ｇが形成されている。ヒータ５，６０の発熱温度が透光ケース４４の耐熱温度より低い場合には、ヒータ５，６０を透光ケース４４に接触させてもよい。また、ヒータ５，６０の発熱により透光ケース４４が熱変形するのを防止するために、断熱材（図示略）がヒータ５／ヒータグループ６と透光ケース４４との間で挟まれるように設けられてよい。この断熱材も、当然ながら、レーザ光の投受光を遮らない厚さを有する。

【符号の説明】

【0066】

１ 冷凍倉庫
１０ 冷凍室
１１ 前室
２ 搬送車
３ 光学センサユニット
３１，３２ ヒータブラケット
３２ 上部カバー
３３ 熱反射板
４ 光学センサ
４０ 投受光部
４１ 投光部
４２ 受光部
４３ 回転駆動部
４４ 透光ケース
４６ 上部カバー
５［５（ａ），５（ｂ），５（ｃ）］ ヒータ
６［６（ａ），６（ｂ），６（ｃ）］ ヒータグループ
６０ ヒータグループを構成するヒータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】