特開 2024-53390 位置分析システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024053390

(43)【公開日】2024-04-15

(54)【発明の名称】位置分析システム

(51)【国際特許分類】

   G01S 17/88 20060101AFI20240408BHJP

   G01S 17/46 20060101ALI20240408BHJP

   G01C 3/06 20060101ALI20240408BHJP

【ＦＩ】

G01S17/88

G01S17/46

G01C3/06 120Q

G01C3/06 140

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022159631

(22)【出願日】2022-10-03

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松永 高幸

【テーマコード（参考）】

2F112

5J084

【Ｆターム（参考）】

2F112AD01

2F112CA01

2F112DA15

2F112EA05

2F112FA45

2F112GA01

5J084AA02

5J084AA04

5J084AA05

5J084AB07

5J084AC10

5J084AD01

5J084BA03

5J084BA11

5J084BA48

5J084CA03

5J084CA31

5J084CA70

5J084EA23

(57)【要約】

【課題】 空間内に鏡が存在する場合であっても、空間内を移動する物体の分析を適切に実行するための技術を提供する。
【解決手段】 位置分析システムは、距離計測装置と、分析装置と、を備え、分析装置は、距離計測装置から受信した複数個のデータと、距離計測装置の位置及び向きと、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出部と、複数個の物体位置情報を利用して空間内を移動する１個以上の物体を分析する分析処理を実行する分析部と、を備え、分析部は、第１の物体位置情報が、第１の物体が特定の時刻に空間内の第１の位置に存在することを示し、第２の物体位置情報が、第２の物体が特定の時刻に空間内の第２の位置に存在することを示し、第２の位置が、第１の位置よりも距離計測装置から遠い位置である場合に、複数個の物体位置情報から第２の物体位置情報を取り除いた、第１の物体位置情報を含む１個以上の物体位置情報を利用した分析処理を実行する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

位置分析システムであって、
距離計測装置と、
分析装置と、
を備え、
前記距離計測装置は、
前記距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源と、
前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、前記距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記分析装置に送信する送信部と、
を備え、
前記分析装置は、
前記距離計測装置から複数個の前記データを受信する受信部と、
前記距離計測装置から受信した前記複数個のデータと、前記空間内における前記距離計測装置の位置及び前記距離計測装置の向きを示す装置情報と、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出部であって、前記複数個の物体位置情報のそれぞれは、前記空間内を移動する物体の位置と時刻とを示す、前記算出部と、
前記複数個の物体位置情報を利用して前記空間内を移動する１個以上の前記物体を分析する分析処理を実行する分析部と、
前記分析処理の結果を表示する表示部と、
を備え、
前記分析部は、前記複数個の物体位置情報が、第１の物体位置情報と、第２の物体位置情報と、を含み、前記第１の物体位置情報が、第１の物体が特定の時刻に前記空間内の第１の位置に存在することを示し、前記第２の物体位置情報が、第２の物体が前記特定の時刻に前記空間内の第２の位置に存在することを示し、前記第２の位置が、前記第１の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置である場合に、前記複数個の物体位置情報から前記第２の物体位置情報を取り除いた、前記第１の物体位置情報を含む１個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行する、位置分析システム。

【請求項2】

前記分析装置は、さらに、
前記複数個の物体位置情報が、前記第１の物体位置情報と第３の物体位置情報とを含むＮ１個（Ｎ１は２以上の整数）の物体位置情報と、前記第２の物体位置情報と第４の物体位置情報とを含むＮ２個（Ｎ２はＮ１と同数）の物体位置情報と、を含む場合に、特定の判断を実行する判断部であって、
前記第３の物体位置情報は、前記第１の物体と同一の第３の物体が前記特定の時刻とは異なる特定の他の時刻に前記空間内の第３の位置に存在することを示し、
前記第４の物体位置情報は、前記第２の物体と同一の第４の物体が前記特定の他の時刻に前記空間内の第４の位置に存在することを示し、
前記第４の位置は、前記第３の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置であり、
前記特定の判断は、前記第１の位置と前記第３の位置とを含むＮ１個の位置を結ぶ第１の線が前記第２の位置と前記第４の位置とを含むＮ２個の位置を結ぶ第２の線と線対称であることが推定される所定の条件が満たされるのか否かを判断する処理である、
前記判断部を備え、
前記分析部は、前記特定の判断において前記所定の条件が満たされると判断される場合に、前記複数個の物体位置情報から前記Ｎ２個の物体位置情報を取り除いた、前記Ｎ１個の物体位置情報を含む２個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行し、
前記特定の判断において前記所定の条件が満たされないと判断される場合に、前記複数個の物体位置情報から前記Ｎ２個の物体位置情報を取り除いた前記２個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理は実行されない、請求項１に記載の位置分析システム。

【請求項3】

位置分析システムの制御方法であって、
前記位置分析システムは、
距離計測装置と、
分析装置と、
を備え、
前記制御方法は、
前記距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを前記距離計測装置に照射させるレーザ照射工程と、
前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、前記距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記距離計測装置から前記分析装置に送信する送信工程と、
前記距離計測装置が前記分析装置に送信した複数個の前記データと、前記空間内における前記距離計測装置の位置及び前記距離計測装置の向きを示す装置情報と、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出工程であって、前記複数個の物体位置情報のそれぞれは、前記空間内を移動する物体の位置と時刻とを示す、前記算出工程と、
前記複数個の物体位置情報を利用して前記空間内を移動する１個以上の前記物体を分析する分析処理を実行する分析工程と、
前記分析処理の結果を表示する表示工程と、
を備え、
前記分析工程は、前記複数個の物体位置情報が、第１の物体位置情報と、第２の物体位置情報と、を含み、前記第１の物体位置情報が、第１の物体が特定の時刻に前記空間内の第１の位置に存在することを示し、前記第２の物体位置情報が、第２の物体が前記特定の時刻に前記空間内の第２の位置に存在することを示し、前記第２の位置が、前記第１の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置である場合に、前記複数個の物体位置情報から前記第２の物体位置情報を取り除いた、前記第１の物体位置情報を含む１個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行する、制御方法。

【請求項4】

分析装置のためのコンピュータプログラムであって、
前記分析装置は、距離計測装置と通信可能に構成されており、
前記距離計測装置は、
前記距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源と、
前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、前記距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記分析装置に送信する送信部と、
を備え、
前記コンピュータプログラムは、前記分析装置のコンピュータを、以下の各部、即ち、
前記距離計測装置から複数個の前記データを受信する受信部と、
前記距離計測装置から受信した前記複数個のデータと、前記空間内における前記距離計測装置の位置及び前記距離計測装置の向きを示す装置情報と、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出部であって、前記複数個の物体位置情報のそれぞれは、前記空間内を移動する物体の位置と時刻とを示す、前記算出部と、
前記複数個の物体位置情報を利用して前記空間内を移動する１個以上の前記物体を分析する分析処理を実行する分析部と、
前記分析処理の結果を表示する表示部と、
として機能させ、
前記分析部は、前記複数個の物体位置情報が、第１の物体位置情報と、第２の物体位置情報と、を含み、前記第１の物体位置情報が、第１の物体が特定の時刻に前記空間内の第１の位置に存在することを示し、前記第２の物体位置情報が、第２の物体が前記特定の時刻に前記空間内の第２の位置に存在することを示し、前記第２の位置が、前記第１の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置である場合に、前記複数個の物体位置情報から前記第２の物体位置情報を取り除いた、前記第１の物体位置情報を含む１個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行する、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は、空間内を移動する物体の位置を分析する位置分析システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Rangingの略）を利用した風景の撮像システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１５－５３４０６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＬｉＤＡＲは、ＬｉＤＡＲの周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源を備える。そして、ＬｉＤＡＲは、レーザの照射時間と、レーザの反射光の受光時間と、を利用して、ＬｉＤＡＲと物体との距離を計測する。

【0005】

ＬｉＤＡＲは、風景の撮像だけでなく、空間内を移動する物体の分析にも利用される。ここで、空間内に鏡が存在する場合に、ＬｉＤＡＲから照射されたレーザの一部は、鏡に反射して物体に到達する。レーザが鏡に反射すると、ＬｉＤＡＲと物体との距離が誤って計測される可能性がある。

【0006】

本明細書では、空間内に鏡が存在する場合であっても、空間内を移動する物体の分析を適切に実行するための技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本明細書で開示する位置分析システムは、距離計測装置と、分析装置と、を備え、前記距離計測装置は、前記距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源と、前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、前記距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記分析装置に送信する送信部と、を備え、前記分析装置は、前記距離計測装置から複数個の前記データを受信する受信部と、前記距離計測装置から受信した前記複数個のデータと、前記空間内における前記距離計測装置の位置及び前記距離計測装置の向きを示す装置情報と、を利用して、複数個の物体位置情報を算出する算出部であって、前記複数個の物体位置情報のそれぞれは、前記空間内を移動する物体の位置と時刻とを示す、前記算出部と、前記複数個の物体位置情報を利用して前記空間内を移動する１個以上の前記物体を分析する分析処理を実行する分析部と、前記分析処理の結果を表示する表示部と、を備え、前記分析部は、前記複数個の物体位置情報が、第１の物体位置情報と、第２の物体位置情報と、を含み、前記第１の物体位置情報が、第１の物体が特定の時刻に前記空間内の第１の位置に存在することを示し、前記第２の物体位置情報が、第２の物体が前記特定の時刻に前記空間内の第２の位置に存在することを示し、前記第２の位置が、前記第１の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置である場合に、前記複数個の物体位置情報から前記第２の物体位置情報を取り除いた、前記第１の物体位置情報を含む１個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行する。

【0008】

空間内に鏡が存在する場合には、第１のレーザが鏡に反射せずに直接的に特定の物体に到達する一方で、第２のレーザが鏡に反射して間接的に特定の物体に到達する。そして、第１のレーザと第２のレーザは、特定の時刻に重複して特定の物体に到達する。ここで、第２のレーザが間接的に特定の物体に到達するまでの距離は、第１のレーザが直接的に特定に物体に到達するまでの距離よりも長い。特定の時刻に異なる距離を示す２個の物体位置情報が算出されると、特定の物体が１個の物体であるにも関わらず、特定の物体が２個の別個の物体（即ち第１の物体と第２の物体）であると誤って分析される可能性がある。即ち、第２のレーザに対応する第２の物体位置情報は、特定の物体に対して重複する誤った情報である。上記の構成によれば、複数個の物体位置情報から誤った情報である第２の物体位置情報を取り除いた、第１の物体位置情報を含む１個以上の物体位置情報を利用した分析処理が実行される。空間内に鏡が存在する場合であっても、空間内を移動する物体の分析を適切に実行することができる。

【0009】

前記分析装置は、さらに、前記複数個の物体位置情報が、前記第１の物体位置情報と第３の物体位置情報とを含むＮ１個（Ｎ１は２以上の整数）の物体位置情報と、前記第２の物体位置情報と第４の物体位置情報とを含むＮ２個（Ｎ２はＮ１と同数）の物体位置情報と、を含む場合に、特定の判断を実行する判断部であって、前記第３の物体位置情報は、前記第１の物体と同一の第３の物体が前記特定の時刻とは異なる特定の他の時刻に前記空間内の第３の位置に存在することを示し、前記第４の物体位置情報は、前記第２の物体と同一の第４の物体が前記特定の他の時刻に前記空間内の第４の位置に存在することを示し、前記第４の位置は、前記第１の位置よりも前記距離計測装置から遠い位置であり、前記特定の判断は、前記第１の位置と前記第３の位置とを含むＮ１個の位置を結ぶ第１の線が前記第２の位置と前記第４の位置とを含むＮ２個の位置を結ぶ第２の線と線対称であることが推定される所定の条件が満たされるのか否かを判断する処理である、前記判断部を備え、前記分析部は、前記特定の判断において前記所定の条件が満たされると判断される場合に、前記複数個の物体位置情報から前記Ｎ２個の物体位置情報を取り除いた、前記Ｎ１個の物体位置情報を含む２個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理を実行し、前記特定の判断において前記所定の条件が満たされないと判断される場合に、前記複数個の物体位置情報から前記Ｎ２個の物体位置情報を取り除いた前記２個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理は実行されなくてもよい。

【0010】

第１の線が第２の線と線対称であることは、遠い側の第２の線が第１の線の鏡像であることを意味する。上記の構成によれば、特定の判断を実行しない比較例と比べて、第２の線に対応するＮ２個の物体位置情報が、特定の物体に対して重複する誤った情報であることを正確に判断することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】位置分析システムの概念図を示す。

【図2】鏡が存在する場合の現象を説明する図を示す。

【図3】位置分析システムのブロック図を示す。

【図4】端末装置の処理のフローチャート図を示す。

【図5】分析処理のフローチャート図を示す。

【図6】分析処理で算出される中間線の具体例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（位置分析システム２；図１）
位置分析システム２は、所定の領域内を移動する１人以上の人物の位置（例えば、４ａ～４ｃ）を分析するためのシステムである。所定の領域は、例えば、屋内の領域、屋外の領域等である。屋内の領域は、例えば、事務所、工場、ショッピングモール、展示場等である。屋外の領域は、例えば、駅の構外、ビルのエントランス等である。

【0013】

位置分析システム２は、端末装置１０と、３ＤＬｉＤＡＲ１００と、を備える。端末装置１０は、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ、スマートフォン等である。なお、変形例では、端末装置１０に代えて、インターネット上のサーバが利用されてもよい。３ＤＬｉＤＡＲは、光による検知と測距（light Detection And Rangingの略）と呼ばれ、周囲の物体との距離を三次元的に計測する装置である。端末装置１０と３ＤＬｉＤＡＲ１００は、有線又は無線を介して、互いに通信可能に接続されている。

【0014】

（３ＤＬｉＤＡＲ１００の構成；図２、図３）
３ＤＬｉＤＡＲ１００は、通信インターフェース１１６と、レーザ光源１２０と、を備える。なお、以下では、「インターフェース」を「Ｉ／Ｆ」と記載する。通信Ｉ／Ｆ１１６は、端末装置１０との通信を実行するためのＩ／Ｆである。

【0015】

レーザ光源１２０は、３ＤＬｉＤＡＲ１００の全方位の三次元の空間に亘ってレーザを照射する。レーザ光源１２０は、モータ等の回転機構を利用して、上下の１８０度の方向、及び、水平の３６０度の方向に回転する。例えば、レーザ光源１２０は、５回／秒の回転数で回転する。これにより、３ＤＬｉＤＡＲ１００の全方位にレーザが走査される。なお、変形例では、レーザ光源１２０は、ソリッドステート型と呼ばれる回転機構を利用しない方式でレーザを３ＤＬｉＤＡＲ１００の全方位に走査してもよい。

【0016】

例えば、図２に示すように、レーザ光源１２０が特定の方向に向かって照射したレーザは、所定の領域内を移動する人物４ａに到達する。人物４ａに到達したレーザの反射光は、３ＤＬｉＤＡＲ１００によって受光される。３ＤＬｉＤＡＲ１００は、人物４ａへのレーザの照射から当該レーザの反射光の受光までの時間を利用して、３ＤＬｉＤＡＲ１００と人物４ａとの間の距離を算出する。３ＤＬｉＤＡＲ１００は、通信Ｉ／Ｆ１１６を介して、レーザの照射方向と、算出済みの距離と、人物４ａへのレーザの照射時刻（即ちタイムスタンプ）と、を含むデータを端末装置１０に送信する。例えば、３ＤＬｉＤＡＲ１００は、１回の全方位へのレーザ照射により算出された複数個のデータを一単位として端末装置１０に送信する。

【0017】

（端末装置１０の構成；図３）
端末装置１０は、表示部１２と、操作部１４と、通信Ｉ／Ｆ１６と、制御部３０と、を備える。表示部１２は、様々な情報を表示するためのディスプレイである。操作部１４は、ユーザから指示を受け付けるための複数のキーを備える。なお、表示部１２は、タッチパネル（即ち操作部）として機能してもよい。通信Ｉ／Ｆ１６は、３ＤＬｉＤＡＲ１００との通信を実行するためのＩ／Ｆである。

【0018】

制御部３０は、ＣＰＵ３２と、メモリ３４と、を備える。ＣＰＵ３２は、メモリ３４に記憶されているプログラム４０及び４２に従って様々な処理を実行する。ＯＳプログラム４０は、端末装置１０の基本的な動作を制御するプログラムである。分析アプリケーションプログラム４２（以下では、「分析アプリ４２」と記載する）は、３ＤＬｉＤＡＲ１００から受信したデータを分析するためのプログラムである。分析アプリ４２は、例えば、位置分析システム２を提供する事業者によって提供される。

【0019】

メモリ３４には、さらに、図面情報５０、ＬｉＤＡＲ情報５２、人物識別情報５４、及び、複数個の人物位置情報５６と、が記憶される。図面情報５０は、所定の領域の平面図面を示す。なお、変形例では、図面情報５０は、所定の領域の三次元図面を示してもよい。ＬｉＤＡＲ情報５２は、所定の領域内における３ＤＬｉＤＡＲ１００の位置及び３ＤＬｉＤＡＲ１００の向きを示す。ＬｉＤＡＲ情報５２は、例えば、図面情報５０によって示される平面図面上の座標と向きである。

【0020】

人物識別情報５４は、所定の領域内を移動する人物を識別するための情報である。人物識別情報５４は、１人以上の人物のそれぞれについて、当該人物を識別するＩＤと、当該人物の特徴を表す特徴情報と、を含む。特徴情報は、３ＤＬｉＤＡＲ１００によって算出された距離を利用して分析アプリ４２によって算出される。特徴情報は、例えば、人物の三次元の凹凸の程度やパターンといった特徴を表す。人物識別情報５４は、３ＤＬｉＤＡＲ１００による計測が開始される毎にリセットされる。

【0021】

複数個の人物位置情報５６のそれぞれは、人物を識別するＩＤに対応付けて記憶される。複数個の人物位置情報５６のそれぞれは、所定の領域内を移動する人物の位置（即ち図面情報５０の座標）と時刻とを示す。別言すれば、各人物位置情報５６は、ＩＤによって識別される人物が所定の領域内の特定の位置に特定の時刻に存在していることを示す。複数個の人物位置情報５６は、分析アプリ４２によって算出される。複数個の人物位置情報５６は、後述する分析処理（図４のＳ２２）が実行される毎にリセットされる。

【0022】

（鏡が存在する場合；図１、図２）
所定の領域内に鏡６が存在する状況が想定される。鏡６から遠い人物４ａには、３ＤＬｉＤＡＲ１００のレーザＬ１が人物４ａに直接的に到達する。一方、鏡６の近くの人物４ｂには、レーザＬ２とレーザＬ３が、極めて短い時間の間に（即ちほぼ同時に）、人物４ｂに重複して到達する。レーザＬ２は、鏡６に反射せずに直接的に到達する一方で、レーザＬ３は、鏡６に反射して間接的に到達する。ここで、レーザＬ３の進む距離は、レーザＬ２の進む距離よりも長い。このため、レーザＬ３を利用して人物４ｂまでの距離を算出すると、人物４ｂの実際の場所よりも遠い鏡６の向こう側に人物４ｂｍが存在することが誤って分析される可能性がある。人物４ｂｍは、人物４ｂの鏡像に相当する。位置分析システム２は、所定の領域内に鏡６が存在する場合であっても、所定の領域内を移動する人物の分析を適切に実行することを実現する。

【0023】

（端末装置１０の処理；図４）
図４を参照して、端末装置１０のＣＰＵ３２が分析アプリ４２に従って実行する処理について説明する。図４の処理は、分析アプリ４２の起動をトリガとして開始される。なお、図４の処理の一部は、他のアプリ（図示省略）のバックグラウンドで実行されてもよい。

【0024】

ＣＰＵ３２は、Ｓ１０及びＳ２０の監視を実行する。Ｓ１０では、ＣＰＵ３２は、通信Ｉ／Ｆ１６を介して、３ＤＬｉＤＡＲ１００からデータを受信することを監視する。また、Ｓ２０では、ＣＰＵ３２は、操作部１４において後述する分析処理の開始の指示を受けることを監視する。

【0025】

ＣＰＵ３２は、３ＤＬｉＤＡＲ１００からデータを受信する場合（Ｓ１０）に、Ｓ１２に進む。Ｓ１２では、ＣＰＵ３２は、３ＤＬｉＤＡＲ１００から受信したデータを利用して、所定の領域内に存在する人物を特定する。例えば、ＣＰＵ３２は、１回の全方位のレーザ照射から得られた複数個のデータの中から人物らしき特徴を表すデータ群を特定する。ＣＰＵ３２は、特定済みのデータ群から特徴情報（例えば凹凸の程度を表す情報）を算出する。ＣＰＵ３２は、人物識別情報５４の中に算出済みの特徴情報と同じ特徴情報が既に存在するのか否かを判断する。ＣＰＵ３２は、人物識別情報５４の中に同じ特徴情報が存在しないと判断する場合に、新しい人物を識別する新しいＩＤを算出済みの特徴情報に付与する。また、ＣＰＵ３２は、人物識別情報５４の中に同じ特徴情報が存在すると判断する場合に、人物識別情報５４において同じ特徴情報に対応付けて含まれるＩＤを算出済みの特徴情報に付与する。そして、ＣＰＵ３２は、所定の領域内に存在する全ての人物に対してＩＤを付与する。

【0026】

Ｓ１４では、ＣＰＵ３２は、３ＤＬｉＤＡＲ１００から受信したデータと、Ｓ１２で算出された１個以上の特徴情報と、ＬｉＤＡＲ情報５２と、を利用して、１回の全方位のレーザ照射に対する１個以上の人物位置情報５６を算出して記憶する。例えば、ＣＰＵ３２は、１個以上の特徴情報のうちの特定の特徴情報の元となったデータ群を利用して、３ＤＬｉＤＡＲ１００から特定の特徴情報に対応するＩＤによって識別される特定の人物へのベクトルを算出する。ＣＰＵ３２は、ＬｉＤＡＲ情報５２によって表される座標と向きに算出済みのベクトルを加算して、所定の領域内を移動する特定の人物の位置を示す座標を算出する。ＣＰＵ３２は、特定の人物を識別するＩＤに対応付けて、算出済みの座標と特定の特徴情報の元となったデータ群によって示されるタイムスタンプとを含む人物位置情報５６をメモリ３４に記憶する。ＣＰＵ３２は、Ｓ１２で算出された１個以上の特徴情報の全てについて、当該特徴情報によって表される人物の人物位置情報５６を算出して記憶する。Ｓ１４が終了すると、ＣＰＵ３２は、Ｓ１０及びＳ１２の監視に戻る。即ち、特定の時間（例えば１時間）に亘って３ＤＬｉＤＡＲ１００からデータが繰り返し受信される毎に、Ｓ１２及びＳ１４の処理が実行される。

【0027】

また、ＣＰＵ３２は、操作部１４において分析処理の開始の指示を受ける場合（Ｓ２０でＹＥＳ）に、Ｓ２２において、メモリ３４に記憶されている複数個の人物位置情報５６を利用して、図５で後述する分析処理を実行する。続くＳ２４では、ＣＰＵ３２は、Ｓ２２の分析処理の結果を表示部１２に表示させる。当該結果は、例えば、図面情報５０によって表される所定の領域の図面上に表示される。Ｓ２４が終了すると、ＣＰＵ３２は、Ｓ１０及びＳ１２の監視に戻る。

【0028】

（分析処理；図５、図６）
Ｓ３２では、ＣＰＵ３２は、所定の領域内に複数の人物が存在するのか否かを判断する。ＣＰＵ３２は、メモリ３４に記憶されている人物識別情報５４に２個以上のＩＤが含まれる場合に、所定の領域内に複数の人物が存在すると判断し（Ｓ３２でＹＥＳ）、Ｓ３４に進む。

【0029】

Ｓ３４では、ＣＰＵ３２は、メモリ３４に記憶されている複数個の人物位置情報５６の中に同一時刻における一対の人物位置情報５６が複数回に亘って出現するのか否かを判断する。ここで、「同一時刻」は、３ＤＬｉＤＡＲ１００のレーザ光源１２０が全方位に一回転する時間（例えば５分の１秒）よりも短い間隔の時間を示す。例えば、図２において、図２の人物４ｂと鏡像４ｂｍとは、互いに鏡６に近く、人物４ｂの人物位置情報５６のタイムスタンプと鏡像４ｂｍの人物位置情報５６のタイムスタンプとの差分は、同一時刻を表す間隔以下である。

【0030】

図２で上述したように、所定の領域内に鏡６が存在する場合には、２本のレーザＬ２及びＬ３が人物４ｂに重複して到達する。この場合に、図４のＳ１４の処理を実行すると、同一の人物に対する一対の人物位置情報５６として、実際の人物４ｂに対応する人物位置情報５６と、人物４ｂの鏡像４ｂｍに対応する人物位置情報５６と、が算出される。そして、人物４ｂは、鏡６の近くを特定の時間に亘って移動するので、一対の人物位置情報５６が複数回に亘って出現する。同一時刻における一対の人物位置情報５６が複数回に亘って出現することから、所定の領域内に鏡６が存在し、かつ、鏡６の近くに人物が存在することを推定することが可能である。なお、人物４ｂに付与されるＩＤと鏡像４ｂｍに付与されるＩＤは、基本的には異なり、鏡像４ｂｍが実際の人物４ｂと異なる人物として判断される場合が多い。なお、人物４ｂに付与されるＩＤと鏡像４ｂｍに付与されるＩＤが同じである場合もある。

【0031】

ＣＰＵ３２は、同一時刻における一対の人物位置情報５６が複数回に亘って出現する判断する場合（Ｓ３４でＹＥＳ）に、Ｓ３６に進む。Ｓ３６では、ＣＰＵ３２は、一対の人物位置情報５６を結ぶ線分の中間点を算出する。続くＳ３８では、ＣＰＵ３２は、Ｓ３６で算出された複数個の中間点を結ぶ線が直線であるのか否かを判断する。例えば、ＣＰＵ３２は、複数個の中間点を結ぶ線が、所定の幅の領域内に含まれる場合に、複数個の中間点を結ぶ線が直線であると判断する。

【0032】

ＣＰＵ３２は、複数個の中間点を結ぶ線が直線であると判断する場合（Ｓ３８でＹＥＳ）に、Ｓ４０に進む。Ｓ４０では、ＣＰＵ３２は、Ｓ３４で判断された一対の人物位置情報５６のうち、３ＤＬｉＤＡＲ１００から遠い側の位置を示す人物位置情報５６をメモリ３４から削除する。

【0033】

Ｓ４０が終了する場合、所定の領域内に複数の人物が存在しないと判断される場合（Ｓ３２でＮＯ）、同一時刻における一対の人物位置情報５６が存在しないと判断される場合（Ｓ３４でＮＯ）、又は、複数個の中間点を結ぶ線が直線でないと判断される場合（Ｓ３８でＮＯ）に、ＣＰＵ３２は、図５の処理を終了する。

【0034】

（具体的なケース；図６）
例えば、図２の人物４ｂが鏡６の前を移動すると、複数の時刻のそれぞれについて、一対の人物位置情報５６が算出される（図４のＳ１４）。例えば、図６に示すように、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３において、一対の人物位置情報Ｊ１ａ及びＪ１ｂ、Ｊ２ａ及びＪ２ｂ、Ｊ３ａ及びＪ３ｂが算出される。本ケースでは、人物位置情報Ｊ１ａ、Ｊ２ａ、及び、Ｊ３ａは、第１のＩＤに対応付けられ、人物位置情報Ｊ１ｂ、Ｊ２ｂ、及び、Ｊ３ｂは、第１のＩＤと異なる第２のＩＤに対応付けられる。

【0035】

本ケースでは、ＣＰＵ３２は、所定の領域内に複数の人物が存在し、かつ、同一時刻における一対の人物位置情報Ｊ１ａ～Ｊ３ｂが複数回に亘って出現すると判断する（Ｓ３２でＹＥＳ、Ｓ３４でＹＥＳ）。ＣＰＵ３２は、一対の人物位置情報Ｊ１ａ及びＪ１ｂの中間点Ｐ１を算出し、一対の人物位置情報Ｊ２ａ及びＪ２ｂ、一対の人物位置情報Ｊ３ａ及びＪ３ｂについても、中間点Ｐ２、Ｐ３を算出する（Ｓ３６）。ＣＰＵ３２は、複数個の中間点Ｐ１～Ｐ３を結ぶ線ＭＬを算出する。本ケースでは、ＣＰＵ３２は、線ＭＬは直線であると判断する（Ｓ３８）。そして、ＣＰＵ３２は、一対の人物位置情報Ｊ１ａ及びＪ１ｂのうち、３ＤＬｉＤＡＲ１００から遠い側の位置を示す人物位置情報Ｊ１ｂをメモリ３４から削除する（Ｓ４０）。人物位置情報Ｊ２ｂ及びＪ３ｂも、同様に、メモリ３４から削除される。

【0036】

鏡６の前を移動する人物４ｂの鏡像４ｂｍの位置は、鏡６を挟んで、実際の人物４ｂの位置と線対称となる。図６の中間点Ｐ１～Ｐ３を結ぶ線ＭＬは、鏡６に対応する。そして、線ＭＬが直線であることが判断されることから、一対の人物位置情報（例えばＪ１ａ及びＪ１ｂ）のうち、３ＤＬｉＤＡＲ１００から遠い側の位置を示す人物位置情報Ｊ１ｂが鏡像４ｂｍを示すことが推定可能である。なお、一対の人物位置情報が互いに線対象の関係を示すのか否かの判断には、Ｓ３６及びＳ３８の処理に限らず、他の方法が採用されてもよい。

【0037】

例えば、図５の３６及びＳ３８のように線対称の関係を示すのか否かの判断を実行しない比較例が想定される。この比較例では、鏡像ではない実際の人物を表す人物位置情報を誤って削除する可能性がある。本実施例の構成によれば、上記の比較例と比べて、鏡像を表す人物位置情報を正確に判断することができる。なお、変形例では、上記の比較例の構成が採用されてもよい。

【0038】

また、鏡像４ｂｍを示す人物位置情報Ｊ１ｂ、Ｊ２ｂ、及び、Ｊ３ｂがメモリ３４から削除されることにより、分析処理の結果として、実際の人物４ｂの移動の様子が表示され、鏡像４ｂｍの移動の様子は表示されない（Ｓ２４）。所定の領域内に鏡６が存在する場合であっても、所定の領域内を移動する人物の分析を適切に実行することができる。

【0039】

（対応関係）
人物が、「物体」の一例である。位置分析システム２、３ＤＬｉＤＡＲ１００、レーザ光源１２０、通信Ｉ／Ｆ１１６が、それぞれ、「位置分析システム」、「距離計測装置」、「レーザ光源」、「送信部」の一例である。端末装置１０、ＬｉＤＡＲ情報５２、通信Ｉ／Ｆ１６、表示部１２が、それぞれ、「分析装置」、「装置情報」、「受信部」、「表示部」の一例である。図４のＳ１４を実行するＣＰＵ３２、Ｓ２２を実行するＣＰＵ３２が、それぞれ、「算出部」、「分析部」の一例である。人物位置情報Ｊ１ａ、Ｊ１ｂ、Ｊ２ａ、Ｊ２ｂが、それぞれ、「第１の物体位置情報」、「第２の物体位置情報」、「第３の物体位置情報」、「第４の物体位置情報」の一例である。時刻ｔ１、時刻ｔ２が、それぞれ、「特定の時刻」、「特定の他の時刻」の一例である。人物４ｂが、「第１の物体（及び第３の物体）」の一例である。鏡像４ｂｍが、「第２の物体（及び第４の物体）」の一例である。図６のＪ１ａ、Ｊ２ａ、及びＪ３ａを結んだ線、Ｊ１ｂ、Ｊ２ｂ、及びＪ３ｂを結んだ線が、それぞれ、「第１の線」、「第２の線」の一例である。図５のＳ３８でＹＥＳと判断される条件が、「所定の条件」の一例である。

【0040】

以上、本明細書で開示する技術の具体例を説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、以下の変形例を採用してもよい。

【0041】

（変形例１） 位置分析システム２は、人物に限らず、動物、自動車等の他の物体の位置を分析するシステムであってもよい。本変形例では、上記の他の物体が、「物体」の一例である。

【0042】

（変形例２） 「距離計測装置」は、３ＤＬｉＤＡＲ１００に限らず、いわゆる２ＤＬｉＤＡＲであってもよい。

【0043】

（変形例３） 図５のＳ４０の削除の処理に代えて、例えば、遠い側の人物位置情報を削除せずに図４のＳ２４の分析結果の表示で無視することが決定されてもよい。一般的に言えば、「前記複数個の物体位置情報から前記第２の物体位置情報を取り除いた、前記第１の物体位置情報を含む１個以上の物体位置情報を利用した前記分析処理」が実行されればよい。

【0044】

（変形例４） ３ＤＬｉＤＡＲ１００は、全方位に限らず、全方位の一部の範囲にレーザを走査してもよい。本変形利では、全方位の一部の範囲が、「前記距離計測装置の周囲」の一例である。

【0045】

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

【符号の説明】

【0046】

２ ：位置分析システム
４ａ～４ｃ ：人物
４ｂｍ ：鏡像
６ ：鏡
１０ ：端末装置
１２ ：表示部
１４ ：操作部
１６ ：通信Ｉ／Ｆ
３０ ：制御部
３２ ：ＣＰＵ
３４ ：メモリ
４０ ：ＯＳプログラム
４２ ：分析アプリ
５０ ：図面情報
５２ ：ＬｉＤＡＲ情報
５４ ：人物識別情報
５６ ：人物位置情報
１００ ：３ＤＬｉＤＡＲ
１１６ ：通信Ｉ／Ｆ
１２０ ：レーザ光源
Ｊ１ａ～Ｊ３ｂ ：人物位置情報
Ｌ１～Ｌ３ ：レーザ
ＭＬ ：線
Ｐ１～Ｐ３ ：中間点
ｔ１～ｔ３ ：時刻

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】