特開 2024-5343 農作業機用リモコンシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024005343

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】農作業機用リモコンシステム

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/00 20060101AFI20240110BHJP

   A01B 63/02 20060101ALI20240110BHJP

   A01B 35/00 20060101ALI20240110BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

A01B63/00 Z

A01B63/02

A01B35/00 C

H04Q9/00 301B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022105493

(22)【出願日】2022-06-30

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

(71)【出願人】

【識別番号】000188009

【氏名又は名称】松山株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000062

【氏名又は名称】弁理士法人第一国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】池内 善活

【テーマコード（参考）】

2B034

2B304

5K048

【Ｆターム（参考）】

2B034AA02

2B034BA06

2B034BB01

2B034BC06

2B034BG05

2B034BG10

2B034DA01

2B034DB40

2B304KA08

2B304LA04

2B304LC03

2B304MA02

2B304MB02

2B304MC20

2B304PA20

2B304RA27

5K048BA21

5K048DA01

5K048DB01

5K048EB02

5K048EB03

5K048FB15

5K048HA01

5K048HA02

5K048HA23

5K048HA34

(57)【要約】

【課題】電源投入時の作業効率を向上させたトラクタに装着する農作業機に用いる農作業機用リモコンシステムを提供することを目的とする
【解決手段】作業機２に設けられ作業機２に有するアクチュエータ２２を制御する制御装置２０と、制御装置２０と無線通信可能なリモコン装置１０とを備え、制御装置２０とリモコン装置１０は、トラクタ１に備えるメインバッテリ５と外部電源スイッチ６を介した外部電源ハーネス７に接続されており、外部電源スイッチ６がＯＦＦからＯＮとなった場合、リモコン装置１０と制御装置２０は、互いに通信を確立して通常動作モードに移行し、リモコン装置１０及び制御装置２０が通常動作モードに移行した場合は、リモコン装置１０からの操作信号を制御装置２０が受信してアクチュエータ２２が作動可能な状態となる。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記作業機に設けられ前記作業機に有するアクチュエータを制御する制御装置と、前記制御装置と無線通信可能なリモコン装置とを備え、
前記制御装置と前記リモコン装置は、前記トラクタに備えるメインバッテリと外部電源スイッチを介した外部電源ハーネスに接続されており、
前記外部電源スイッチがＯＦＦからＯＮとなった場合、前記リモコン装置と前記制御装置は、互いに通信を確立して通常動作モードに移行し、
前記リモコン装置及び前記制御装置が通常動作モードに移行した場合は、前記リモコン装置からの操作信号を前記制御装置が受信して前記アクチュエータが作動可能な状態となることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項2】

請求項１に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記外部電源スイッチがＯＦＦとなった場合、前記リモコン装置と前記制御装置の電源をＯＦＦにすることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項3】

請求項１に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記リモコン装置は、リモコンバッテリを備え、前記外部電源スイッチがＯＦＦからＯＮとなった場合、前記リモコン装置が前記通常動作モードに移行せずに、前記リモコンバッテリの充電を行う設定が可能な機能を備えることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項4】

請求項３に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記リモコン装置と前記外部電源ハーネスの間に給電部を備え、前記給電部は、前記外部電源ハーネスの電圧を前記リモコンバッテリの充電に適した電圧に変換し、前記給電部と前記リモコン装置は切り離し可能であることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項5】

請求項１に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記制御装置は、外部電源判定部を備え、前記外部電源判定部は、前記外部電源ハーネスからの入力を検知して、前記外部電源スイッチがＯＮとなったことを検知することを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項6】

請求項５に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記外部電源判定部は、前記外部電源ハーネスを接続しない場合は、グランドと接続されていない状態を検知することを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項7】

請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記外部電源スイッチは、前記トラクタの始動スイッチと共有又は連動するスイッチであることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作業機用リモコンシステムに関し、特に、トラクタに装着する作業機に用いる農作業機用リモコンシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

トラクタに装着して農作業を行う作業機にはアクチュエータを備えていることが多く、このアクチュエータはリモコン装置の操作部からの操作により作業機側の制御部で制御されることが一般的である。一方、トラクタには、トラクタのエンジン始動のスイッチと連動した外部電源スイッチを備えている場合がある。この場合は、この外部電源をトラクタに装着する作業機に必要な電源とすることが可能であった。

【0003】

特許文献１には、農作業機の作動の制御において、指令スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続し、制御部は所定の作業中に複数のスイッチの何れかが押された場合に所定の作業を停止する指令信号データを通信部に送るリモコン装置について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１２１１９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、リモコン装置の操作部とトラクタに装着する作業機側の制御部が無線通信で行う場合は、外部電源が入った後にリモコン装置のスイッチを操作して、制御部との無線通信の確立を行う必要があった。このため、トラクタ側のエンジン始動スイッチをＯＮとしても、即座に作業機側のアクチュエータ等を操作部で作動させることができなかった。この場合は、トラクタのエンジンを停止させるたびに、リモコン装置側のスイッチを操作して制御部との無線通信の確立を待つ必要があるため作業効率が低下していた。

【0006】

また、特許文献１では、作業中の制御に関する技術であり、電源投入時に関する技術ではない。

【0007】

本発明は、上記課題に鑑みて、電源投入時の作業効率を向上させたトラクタに装着する農作業機に用いる農作業機用リモコンシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用リモコンシステムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用リモコンシステムにおいて、前記作業機に設けられ前記作業機に有するアクチュエータを制御する制御装置と、前記制御装置と無線通信可能なリモコン装置とを備え、前記制御装置と前記リモコン装置は、前記トラクタに備えるメインバッテリと外部電源スイッチを介した外部電源ハーネスに接続されており、前記外部電源スイッチがＯＦＦからＯＮとなった場合、前記リモコン装置と前記制御装置は、互いに通信を確立して通常動作モードに移行し、前記リモコン装置及び前記制御装置が通常動作モードに移行した場合は、前記リモコン装置からの操作信号を前記制御装置が受信して前記アクチュエータが作動可能な状態となることを特徴とする。

【0009】

さらに本発明の農作業機用リモコンシステムの一つは、前記外部電源スイッチがＯＦＦとなった場合、前記リモコン装置と前記制御装置の電源をＯＦＦにすることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用リモコンシステムの一つは、前記リモコン装置は、リモコンバッテリを備え、前記外部電源スイッチがＯＦＦからＯＮとなった場合、前記リモコン装置が前記通常動作モードに移行せずに、前記リモコンバッテリの充電を行う設定が可能な機能を備えることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用リモコンシステムの一つは、前記リモコン装置と前記外部電源ハーネスの間に給電部を備え、前記給電部は、前記外部電源ハーネスの電圧を前記リモコンバッテリの充電に適した電圧に変換し、前記給電部と前記リモコン装置は切り離し可能であることを特徴とする。

【0010】

さらに本発明の農作業機用リモコンシステムの一つは、前記制御装置は、外部電源判定部を備え、前記外部電源判定部は、前記外部電源ハーネスからの入力を検知して、前記外部電源スイッチがＯＮとなったことを検知することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用リモコンシステムの一つは、前記外部電源判定部は、前記外部電源ハーネスを接続しない場合は、グランドと接続されていない状態を検知することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用リモコンシステムの一つは、前記外部電源スイッチは、前記トラクタの始動スイッチと共有又は連動するスイッチであることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、農作業機用リモコンシステムにおいて、電源投入時の作業効率を向上することができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の農作業機用リモコンシステムの一実施形態を示すブロック図である。

【図2】本発明の第１の実施形態を示す平面図である。

【図3】本発明の第１の実施形態において外部電源に接続する場合の配線状態を示す図である。

【図4】本発明の第１の実施形態において外部電源に接続する場合の配線状態の別の例を示す図である。

【図5】本発明の第１の実施形態において外部電源に接続しない場合の配線状態を示す図である。

【図6】本発明の第１の実施形態のリモコン装置を示す図である。

【図7】本発明の第１の実施形態のフローチャートである。

【図8】本発明の第１の実施形態のフローチャートの別の例である。

【図9】本発明の第２の実施形態に適用される農作業機の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明を実施するための形態を説明する。

【0014】

＜ブロック図＞
図１は、本発明の農作業機用リモコンシステムの一実施形態を示すブロック図である。

【0015】

トラクタ１に農作業を行う作業部を備える作業機２を装着する。トラクタ１側には、メインバッテリ５、外部電源スイッチ６、リモコン装置１０、給電部１１を備えている。また、作業機２側には、制御装置２０、センサ２１、アクチュエータ２２を備えている。

【0016】

メインバッテリ５はトラクタ１に備えるバッテリであり、トラクタ１の電源として使用可能である。一方、メインバッテリ５に接続することで各種機器の電源とすることが可能となる。

【0017】

外部電源スイッチ６は、メインバッテリ５との接続をＯＮ（入）、ＯＦＦ（切）するためのスイッチである。外部電源スイッチ６をＯＮとするとメインバッテリ５と通電し、ＯＦＦとすると通電が遮断される。外部電源スイッチ６はトラクタ１の電源をＯＮ・ＯＦＦとする始動スイッチ（例えば、エンジン始動のキースイッチ等）と共有又は連動できる。すなわち、例えばトラクタ１のエンジンをかける等してトラクタ１の電源をＯＮにさせると、外部電源スイッチ６はＯＮとなる。一方、例えばトラクタ１のエンジンを止める等してトラクタ１の電源をＯＦＦにさせると、外部電源スイッチ６はＯＦＦとなる。

【0018】

給電部１１は、電圧を変換する機器である。例えば、メインバッテリ５に適した電圧から、リモコンバッテリ１０ｅの充電に適した電圧に変換する。具体的にはメインバッテリ５の１２Ｖの電圧から、リモコンバッテリ１０ｅの充電に適した５Ｖの電圧に変換する。このことで、給電部１１とリモコン装置１０の間はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）規格を用いることが可能となる。給電部１１とリモコン装置１０は、給電ハーネス１５で接続されている。この給電ハーネス１５は給電部１１による電圧変換によりＵＳＢ規格（ｍｉｃｒｏ ＵＳＢ等）のケーブルを用いることが可能となる。

【0019】

リモコン装置１０は、主として作業機２側のアクチュエータ２２の操作を遠隔で行うためのリモコン装置である。また、作業機２側の制御装置２０から、アクチュエータ２２の制御の情報やセンサ２１の情報を取得してもよい。リモコン装置１０と制御装置２０は無線通信Ｒによって情報のやりとりが可能である。リモコン装置１０は、表示部１０ａ、操作部１０ｂ、無線通信部１０ｃ、処理部１０ｄ、リモコンバッテリ１０ｅを備えている。リモコン装置１０は、トラクタ１の運転席近傍に配置可能である。

【0020】

リモコン装置１０は給電部１１と接続可能である。給電部１１がメインバッテリ５と接続され、かつ、外部電源スイッチ６がＯＮの場合は、メインバッテリ５を電源として給電部１１を介してリモコン装置１０に電力が供給される。給電部１１からの電力は、リモコン装置１０の電源やリモコンバッテリ１０ｅの充電に用いられる。

【0021】

表示部１０ａは、操作や設定、作業機２に関する各種情報を表示する装置である。例えば、液晶画面や有機ＥＬ（ＯＬＥＤ）画面を適用してもよい。また、タッチパネルとして、操作部１０ｂの機能を有していてもよい。

【0022】

操作部１０ｂは、リモコン装置１０を操作するためのスイッチを備えている。スイッチは押しボタンスイッチなど各種スイッチを適用できる。また、タッチパネルの方式を採用してもよい。

【0023】

無線通信部１０ｃは、制御装置２０の無線通信部２０ｃと無線通信を行う。無線モジュール等で構成可能である。無線通信は、例えば、Ｗｉ－ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の規格や、９２０ＭＨｚ帯や２．４ＧＨｚ帯等の周波数帯を用いることができる。

【0024】

処理部１０ｄは、操作部１０ｂの操作による情報を無線通信部１０ｃから送信する等の処理や表示部１０ａに必要な情報を表示させる等の処理を行う。さらに、後述する電源連動の処理を行うことができる。処理部１０ｄは、ＣＰＵ（中央処理装置）やメモリ等、演算処理のために必要な電子デバイス等で構成される。

【0025】

リモコンバッテリ１０ｅは、リモコン装置１０の電源となるバッテリであり、例えば二次電池を使用できる。リモコンバッテリ１０ｅは、給電部１１との接続時で外部電源スイッチ６がＯＮの場合は、給電部１１を介してメインバッテリ５からの電気を充電可能である。また、リモコン装置１０を給電部１１から分離した場合は、リモコン装置１０はリモコンバッテリ１０ｅを電源として作動させることができる。

【0026】

制御装置２０は、リモコン装置１０から無線通信Ｒを介した操作信号に基づきアクチュエータ２２の制御を行う。また、必要に応じてセンサ２１の情報も制御に使用する。また、制御装置２０から、アクチュエータ２２の制御の情報やセンサ２１の情報等をリモコン装置１０に送信する。制御装置２０は、制御部２０ａ、入出力部２０ｂ、無線通信部２０ｃ、外部電源判定部２０ｄを備える。

【0027】

制御部２０ａは、リモコン装置１０からの操作信号の情報（電気信号）やセンサ２１で検知した情報を入力し、アクチュエータ２２の制御するための処理等を行う。さらに、後述する電源連動の処理を行うことができる。制御部２０ａは、ＣＰＵ（中央処理装置）やメモリ等、演算処理のために必要な電子デバイス等で構成される。

【0028】

入出力部２０ｂは、制御部２０ａの制御に基づきアクチュエータ２２に電源を供給する等の機能を果たす。

【0029】

無線通信部２０ｃは、リモコン装置１０の無線通信部１０ｃと無線通信を行う。無線モジュール等で構成可能である。

【0030】

外部電源判定部２０ｄは、制御装置２０が外部電源スイッチ６を介してメインバッテリ５と接続されている場合に外部電源スイッチ６がＯＮとなっているか否かを判定する処理部である。そのためのデバイスで構成される。処理の詳細については後述する。

【0031】

センサ２１は、作業機２側に設置されるセンサであり、作業機２の必要に応じて様々な種類のセンサが設けられる。センサ２１は、例えば、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ、地磁気センサ、回転センサ、ポテンショメータ、リミットスイッチ等である。これにより、アクチュエータ２２による作業機２の状態等を検知することができる。

【0032】

アクチュエータ２２は、作業機２側に設置される。アクチュエータ２２は、例えば、作業機２の一部を必要に応じて可動させるためのアクチュエータである。アクチュエータ２２としては、例えば、油圧シリンダや電動油圧シリンダ等のシリンダや、モータ等を適用できる。特に、作業機２の作業部の位置を移動させるアクチュエータを用いることで、これを制御して農作業の作業性を高めることができる。

【0033】

＜第１の実施形態＞
図２は、本発明の第１の実施形態を示す平面図である。図２の左右方向が横方向であり、図２の上方向が前方向である。トラクタ１の後部に作業機２が装着されており、作業機２で農作業を行う。なお、トラクタの図示は簡略化してある。また、第１の実施形態では、作業機２が畦塗り機５０の場合について説明する。

【0034】

メインバッテリ５とコネクタ接続２５の間は外部電源ハーネス７及び電源ハーネス８で接続されている。給電部１１、コネクタ接続２５、コネクタ接続２６の間は中間ハーネス９で接続されている。給電部１１とリモコン装置１０の間は給電ハーネス１５で接続されている。コネクタ接続２６と制御装置２０の間は接続ハーネス１６で接続されている。コネクタ接続２５、２６は、トラクタ１側に配置される。トラクタ１と作業機２を取り外す際は、コネクタ接続２６の接続を取り外せばよい。外部電源ハーネス７、電源ハーネス８、中間ハーネス９、接続ハーネス１６の接続の詳細は図３で説明する。

【0035】

畦塗り機５０は、前部に備えられる装着部５１をトラクタ１の後部に接続して装着する。装着部５１と中間フレーム５２は、水平方向に回動可能な支点５２ａにより連結され、中間フレーム５２と作業部５８は、水平方向に回動可能な支点５２ｂにより連結されている。作業部５８は、作業方向前側から前処理部５５、耕耘部５６、ディスク部５７を有している。作業時は、トラクタ１から伝達された動力により前処理部５５で旧畦の前処理をして、耕耘部５６で旧畦の土を盛り上げ、ディスク部５７の回転により畦形状に形成する。耕耘部５６は、複数の爪５６ａが回転して土を盛り上げる。ディスク部５７は、畦の法面を形成する本体ディスク部５７ａと、畦の上面を形成する上面ディスク部５７ｂを有している。

【0036】

第１電動油圧シリンダ６１は、装着部５１と中間フレーム５２の間に接続されている。第３電動油圧シリンダ６３は、ディスク部５７に対する耕耘部５６の深さを変更可能に接続される。これらの電動油圧シリンダは、図１のアクチュエータ２２に相当する。また、制御装置２０は、装着部５１に設置されている。なお、作業部５８と中間フレーム５２と連動するリンク機構に接続される第２電動油圧シリンダを設けてもよい。

【0037】

図２の状態は前進作業状態である。前進作業状態は、作業部５８がトラクタ１の横方向の全幅よりも外側（右側）にはみ出して構成し、作業部５８の外側へのはみ出し量（オフセット量）は、第１電動油圧シリンダ６１により調整できるようになっている。図２の状態から第１電動油圧シリンダ６１を縮めると作業部５８が、トラクタ１の幅方向中央に位置する格納状態となる。さらに、第２電動油圧シリンダを備える場合は、格納状態から、第２電動油圧シリンダを作動させると作業部５８が前後反転して、トラクタ１の横方向の全幅よりも反対側（左側）にはみ出す後進作業状態とすることができる。後進作業状態の場合は、トラクタ１の後ろ側が作業部５８の進行方向となりトラクタ１を後進させながら作業を行うことができる。

【0038】

さらに、畦塗り機５０は、散水装置６５を備えており、モータ等によりタンク６５ａの水をディスク部５７付近のノズル６５ｂから放出して畦の水分量を調節する。散水装置６５のモータは、図１のアクチュエータ２２に相当する。

【0039】

図３は、本発明の第１の実施形態において外部電源に接続する場合の配線状態を示す図である。

【0040】

メインバッテリ５と給電部１１と制御装置２０の間のハーネスには、コネクタ３１～３８を備えている。ここで、コネクタ３１とコネクタ３２の接続がコネクタ接続２５に相当する。また、コネクタ３３～３５とコネクタ３６～３８の接続がコネクタ接続２６に相当する。

【0041】

コネクタ３１は、２つの接続部３１ａ、３１ｂを備えている。接続部３１ａは、メインバッテリ５のプラス側（図３では１２Ｖ）に外部電源スイッチ６を介して接続される外部電源ハーネス７の配線の端部と接続されている。接続部３１ｂは、メインバッテリ５のグランド４側に直接接続される外部電源ハーネス７の配線の端部と接続されている。

【0042】

コネクタ３２は、２つの接続部３２ａ、３２ｂを備えている。接続部３２ａ、３２ｂは、中間ハーネス９の配線の端部と接続されている。

【0043】

コネクタ３３は、接続部３３ａを備えている。接続部３３ａは、メインバッテリ５のプラス側に直接接続される電源ハーネス８の配線の端部と接続されている。

【0044】

コネクタ３４は、２つの接続部３４ａ、３４ｂを備えている。接続部３４ａは、接続部３２ａに接続される中間ハーネス９の配線の端部と接続されている。接続部３４ｂは、接続部３２ｂに接続される中間ハーネス９の配線の端部と接続されている。

【0045】

コネクタ３５は、接続部３５ａを備えている。接続部３５ａは、メインバッテリ５のグランド４側に直接接続される電源ハーネス８の配線の端部と接続されている。

【0046】

コネクタ３６は、接続部３６ａを備えている。接続部３６ａは、制御装置２０に接続される接続ハーネス１６の配線の端部と接続されている。

【0047】

コネクタ３７は、２つの接続部３７ａ、３７ｂを備えている。接続部３７ａ、３７ｂは、制御装置２０の外部電源判定部２０ｄに接続される接続ハーネス１６の配線の端部と接続されている。

【0048】

コネクタ３８は、接続部３８ａを備えている。接続部３８ａは、制御装置２０に接続される接続ハーネス１６の配線の端部と接続されている。

【0049】

ここで、コネクタ３１とコネクタ３２は着脱可能であり、接続の際には接続部３１ａ、３１ｂは、それぞれ接続部３２ａ、３２ｂと接続される。また、コネクタ３３とコネクタ３６は着脱可能であり、接続の際には接続部３３ａは接続部３６ａと接続される。また、コネクタ３４とコネクタ３７は着脱可能であり、接続の際には接続部３４ａ、３４ｂは、それぞれ接続部３７ａ、３７ｂと接続される。また、コネクタ３５とコネクタ３８は着脱可能であり、接続の際には接続部３５ａは接続部３８ａと接続される。

【0050】

図３の接続状態は、コネクタ３１とコネクタ３２、コネクタ３３とコネクタ３６、コネクタ３４とコネクタ３７、コネクタ３５とコネクタ３８がそれぞれ接続する。図３の接続状態においては、メインバッテリ５の電源は、外部電源スイッチ６にかかわらず電源ハーネス８を介して制御装置２０と通電している。これにより、外部電源ハーネス７の規格を上回る電力を必要とするアクチュエータ２２に対応することができる。ただし、外部電源スイッチ６がＯＦＦの場合は、制御装置２０の電源はＯＦＦとなる制御がなされる。

【0051】

外部電源判定部２０ｄでは所定の電位が設定されている。外部電源判定部２０ｄで設定される電位は０Ｖ以外（グランドの電位以外）の電位であり、例えば＋５Ｖ等である。図３の接続状態において、外部電源スイッチ６がＯＦＦの場合は、接続部３７ａの接続先はどこにも接続されないため外部電源判定部２０ｄに入力はなく、設定電圧のままとなる。一方、接続部３７ｂに接続される接続ハーネス１６は、グランド４と接続されているため外部電源判定部２０ｄにはグランド４の電位（０Ｖ）が入力される。さらに、図３の接続状態で外部電源スイッチ６がＯＮの場合は、コネクタ３７の接続部３７ａはメインバッテリ５のプラス側と接続されるため外部電源判定部２０ｄにはメインバッテリ５のプラス側の電位（図３では１２Ｖ）が入力される。一方、接続部３７ｂに接続される接続ハーネス１６は、グランド４と接続されているため外部電源判定部２０ｄにはグランド４の電位（０Ｖ）が入力される。外部電源判定部２０ｄはこれらの入力を検知することで、外部電源スイッチ６がＯＮの状態であることを判定できる。

【0052】

また、コネクタ３１と３２、コネクタ３４と３７の接続を切り離すと、給電部１１が分離可能となる。

【0053】

図４は、本発明の第１の実施形態において外部電源に接続する場合の配線状態の別の例を示す図である。図４は、図３と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。

【0054】

図４の配線では、図３に対して、電源ハーネス８を省略している点が異なる。このため、図４の接続状態は、コネクタ３１とコネクタ３２、コネクタ３４とコネクタ３７がそれぞれ接続する。これにより、小電力のみが必要な場合等、外部電源ハーネス７の規格内の電力の使用であれば、図３の電源ハーネス８を設ける必要がない。なお、外部電源判定部２０ｄは、図３と同様に作用することができる。なお、図４ではコネクタ３４とコネクタ３７の接続がコネクタ接続２６に相当する。

【0055】

図５は、本発明の第１の実施形態において外部電源に接続しない場合の配線状態を示す図である。

【0056】

図５では、トラクタ１に外部電源スイッチ６を有さない場合の接続例を示すものである。ここでは給電部１１を接続しない。リモコン装置１０は内部の電池を電源とすることができる。一方、制御装置２０の外部電源判定部２０ｄは、図５の接続により外部電源スイッチ６と接続されていないことを判定できるようにしている。このことで、電源連動の判断を的確に行えるようにしている。

【0057】

図５では、外部電源スイッチ６を有さないため、トラクタ１側に外部電源ハーネス７を備えていない。一方、制御装置２０側にはコネクタ３７と接続するコネクタ３９を備えている。コネクタ３９は、２つの接続部３９ａ、３９ｂを備えている。接続部３９ａは、コネクタ３６の接続部３６ａと接続される接続ハーネス１６の配線と分岐した配線の端部に接続されている。接続部３９ｂは、どことも接続されていない。なお、コネクタ３９は図３の接続状態の場合は使用しないためカバーなどをしておけばよい。

【0058】

ここで、コネクタ３７とコネクタ３９は着脱可能であり、接続の際には接続部３７ａ、３７ｂは、それぞれ接続部３９ａ、３９ｂと接続される。

【0059】

図５の接続状態は、コネクタ３３とコネクタ３６、コネクタ３９とコネクタ３７、コネクタ３５とコネクタ３８がそれぞれ接続する。図５の接続状態においては、メインバッテリ５の電源は、電源ハーネス８を介して制御装置２０と通電している。

【0060】

さらに、図５の接続状態では、コネクタ３７の接続部３７ａは、電源ハーネス８を介してメインバッテリ５のプラス側に接続されているため、メインバッテリ５のプラス側の電位（図５では１２Ｖ）となっている。一方、コネクタ３７の接続部３７ｂは、どことも接続されないため、外部電源判定部２０ｄで設定される電位（例えば＋５Ｖ等）となる。外部電源判定部２０ｄではこれらの入力を検知することで、外部電源スイッチ６を備える外部電源ハーネス７と接続されていないことを判定できる。

【0061】

図６は、本発明の第１の実施形態のリモコン装置を示す図である。

【0062】

リモコン装置７０は、押しボタンによるスイッチ７１ａ～７１ｏを備えている。また表示部７２を備えている。リモコン装置７０は、図１のリモコン装置１０の一例であり、スイッチ７１ａ～７１ｏは図１の操作部１０ｂに相当し、表示部７２は図１の表示部１０ａに相当する。

【0063】

スイッチ７１ａはリモコン装置７０の電源スイッチである。スイッチ７１ｂはモード切換スイッチである。スイッチ７１ｍは設定を行うためのスイッチである。スイッチ７１ｎは表示部７２の表示内容を切り替えるスイッチである。スイッチ７１ｏは選択した内容を決定するため等のスイッチである。

【0064】

スイッチ７１ｃは、畦塗り機５０を格納状態にするスイッチである。スイッチ７１ｄは、第２電動油圧シリンダを備えている場合に畦塗り機５０を後進作業状態にするスイッチである。スイッチ７１ｅは、畦塗り機５０を前進作業状態にするスイッチである。これらは、第１電動油圧シリンダ６１と第２電動油圧シリンダを制御させて行うことができる。

【0065】

スイッチ７１ｆとスイッチ７１ｇは、畦塗り機５０の作業部５８のオフセット量を調節するスイッチである。これらは、第１電動油圧シリンダ６１を制御させて行うことができる。

【0066】

スイッチ７１ｈとスイッチ７１ｉは、耕耘部５６の深さを調節するスイッチである。これらは、第３電動油圧シリンダ６３を制御させて行うことができる。

【0067】

スイッチ７１ｊは、散水装置６５のＯＮ・ＯＦＦを行うスイッチである。スイッチ７１ｋとスイッチ７１ｌは散水装置６５の散水量を調節するスイッチである。これらは、散水装置６５のモータを制御させて行うことができる。

【0068】

表示部７２は、液晶画面や有機ＥＬ画面を適用できる。表示部７２は、操作や設定、作業機２に関する各種情報を表示可能である。

【0069】

図７は、本発明の第１の実施形態のフローチャートである。図７では、外部電源連動の処理について示し、左側に制御装置２０の処理、右側にリモコン装置１０の処理を示す。ここでは、図３、４の接続状態のときの処理を示す。

【0070】

最初に、制御装置２０側の処理について説明する。

【0071】

トラクタ１の外部電源スイッチ６がＯＦＦの状態では制御装置２０の電源はＯＦＦであり、制御装置２０がリモコン装置１０からの操作信号を受信できない状態（非動作モード）である。

【0072】

ステップＳ１０１で、トラクタ１の外部電源スイッチ６がＯＦＦからＯＮとなると、ステップＳ１０２へ進み、制御装置２０の電源をＯＮとする。図３、４に示すように制御装置２０とメインバッテリ５は電源ハーネス８で接続されているが、外部電源スイッチ６がＯＮとなるまでは制御装置２０の主電源は入っていない。このとき、制御装置２０の無線モジュールもＯＮとなる。すなわち、制御装置２０の無線通信部２０ｃが送受信可能な状態となる。

【0073】

次に、ステップＳ１０３では、外部電源連動の判定を行う。制御装置２０が外部電源連動の判定は、図３、４の接続状態で外部電源スイッチ６がＯＮとなっているか否か判定することができる。ここでの判定は制御装置２０の外部電源判定部２０ｄで行うことができる。外部電源スイッチ６がＯＮとなっている場合は、外部電源連動が可能であると判定する。外部電源連動が可能である場合にのみＳ１０４へ行く。

【0074】

外部電源連動の判定は、外部電源判定部２０ｄが図３、４に示したコネクタ３７の接続部３７ａと接続される配線と接続部３７ｂに接続される配線からの入力を検知することにより行うことができる。外部電源スイッチ６がＯＮの場合は、接続部３７ａと接続される配線からはメインバッテリ５のプラス側の電位（例えば１２Ｖ）の入力がなされる。また、接続部３７ｂに接続される配線からはグランド４の電位（０Ｖ）の入力がなされる。外部電源判定部２０ｄではこれらの入力を検知する。一方、外部電源スイッチ６がＯＦＦの場合は、接続部３７ａの接続先はどことも接続されなくなるため、接続部３７ａと接続される配線からの入力はない。また、図５の接続状態の場合は、接続部３７ｂの接続先はどことも接続されないため、接続部３７ｂと接続される配線からの入力はない。このため、外部電源スイッチ６がＯＦＦの場合や図５の接続状態の場合は、外部電源連動が可能であると判定されない。

【0075】

ステップＳ１０４では、制御装置２０がリモコン装置１０から起動指令の信号を受信したか否かを判定する。リモコン装置１０からの起動指令の信号の送信はステップＳ２０５の処理により無線通信Ｒにより行われる。起動指令の信号を受信した場合のみステップＳ１０５へ進む。それ以外の場合は起動指令の待機状態となる。ここでの判定は、制御装置２０の制御部２０ａで行うことができる。

【0076】

ステップＳ１０５では、制御装置２０からリモコン装置１０へ起動指令の信号を送信する。起動指令の信号は、制御装置２０の制御部２０ａの処理により無線通信部２０ｃから無線通信Ｒによりリモコン装置１０の無線通信部１０ｃへ送られる。

【0077】

次に、ステップＳ１０６では、制御装置２０を通常動作モードに移行する。この通常動作モードは、制御装置２０がリモコン装置１０からの操作信号を受信した場合は、受信した操作信号に応じてアクチュエータ２２を制御部２０ａで制御して作動させるモードである。

【0078】

次に、ステップＳ１０７では、外部電源スイッチがＯＦＦとなったか否かを判定する。ここでの判定は制御装置２０の外部電源判定部２０ｄで行うことができる。ＯＦＦとなった場合はステップＳ１０８へ進む。ＯＦＦとならない場合は、ステップＳ１０６の通常動作モードを継続する。

【0079】

外部電源スイッチがＯＦＦとなったか否かの判定は、外部電源判定部２０ｄが図３、４に示したコネクタ３７の接続部３７ａに接続される配線からの入力を検知することにより行うことができる。外部電源スイッチ６がＯＦＦの場合は、接続部３７ａと接続される配線への入力はなくなる。外部電源判定部２０ｄがこれを検知すればよい。

【0080】

ステップＳ１０８では、通常動作モードを終了し制御装置２０の電源をＯＦＦとして処理が終了する。この場合は、アクチュエータ２２を作動させない非動作モードである。

【0081】

続いて、リモコン装置１０側の処理について説明する。

【0082】

トラクタ１の外部電源スイッチ６がＯＦＦの状態ではリモコン装置１０の電源はＯＦＦの状態であり、リモコン装置１０から操作信号を送信できない状態（非動作モード）である。

【0083】

ステップＳ２０１で、トラクタ１の外部電源スイッチ６がＯＦＦからＯＮとなると、ステップＳ２０２へ進み、リモコン装置１０の電源が入り待機状態となる。すなわち、リモコン装置１０の無線通信部１０ｃが送受信可能な状態となる。

【0084】

次に、ステップＳ２０３では、リモコン装置１０が外部電源連動の設定がされているか否かの判定を行う。外部電源連動の設定がされていない場合はステップＳ２０４へ進み、外部電源連動の設定がされている場合はステップＳ２０５へ進む。

【0085】

リモコン装置１０が外部電源連動の設定がされているか否かの判定は、あらかじめリモコン装置１０でその設定が行われているか否かで判定する。また、あらかじめ設定されていない場合は、このときに設定を選択させてもよい。この設定は、図６のリモコン装置７０であれば、スイッチ７１ｍを長押しする等して、表示部７２に選択肢を表示させてユーザの操作により外部電源連動の設定を行うことができる。また、外部電源連動の設定を行わない選択も可能である。この場合は上述のようにステップＳ２０４へ進む。さらに、外部電源連動の設定がされているか否かの判定は、図３、４の接続状態で、かつ、リモコン装置１０と給電部１１が接続されている状態で、外部電源スイッチ６がＯＮの場合が前提となる。この場合、リモコン装置１０は給電部１１から電力が供給されていることを検知して判定を行うことができる。すなわち、外部電源連動の設定があらかじめされていない場合や、リモコン装置１０に給電部１１から電力が供給されていない場合は、外部電源連動が設定されていると判定されない。このため、リモコン装置１０を給電部１１から切り離した場合は、外部電源連動が設定されていると判定されない。これらの判定処理は、リモコン装置１０の処理部１０ｄで行うことができる。

【0086】

ステップＳ２０４では、リモコン装置１０のリモコンバッテリ１０ｅの充電を行う。これにより、リモコン装置１０を給電部１１から分離してもリモコン装置１０を単体で使用することが可能となる。ただし、この場合は外部電源連動の処理は行われない。

【0087】

ステップＳ２０５では、リモコン装置１０から制御装置２０へ起動指令の信号を送信する。起動指令の信号は、リモコン装置１０の処理部１０ｄの処理により無線通信部１０ｃから無線通信Ｒを用いて制御装置２０の無線通信部２０ｃへ送られる。

【0088】

次に、ステップＳ２０６では、リモコン装置１０が制御装置２０から起動指令の信号を受信したか否かを判定する。制御装置２０からの起動指令の信号はステップＳ１０５の処理により無線通信Ｒにより行われる。起動指令の信号を受信した場合はステップＳ２０８へ進み、起動指令の信号を受信しない場合はステップＳ２０７へ進む。ここでの判定は、リモコン装置１０の処理部１０ｄで行うことができる。

【0089】

ステップＳ２０７では、リモコン装置１０の表示部１０ａの画面をＯＦＦにしてステップＳ２０５へ戻る。この場合はリモコン装置１０と制御装置２０の通信が確立していないため、表示部１０ａの画面をＯＦＦにして無駄な電力の消費を抑えるとともに、再度リモコン装置１０から制御装置２０へ起動指令の信号を送信する。

【0090】

ステップＳ２０８では、リモコン装置１０を通常動作モードに移行する。この通常動作モードは、リモコン装置１０と制御装置２０の通信が確立し、リモコン装置１０から操作信号を制御装置２０に送信してアクチュエータ２２を作動できる状態であるモードである。

【0091】

次に、ステップＳ２０９では、外部電源スイッチがＯＦＦとなったか否かを判定する。ここでの判定はリモコン装置１０の処理部１０ｄで行うことができる。ＯＦＦとなった場合はステップＳ２１０へ進む。ＯＦＦとならない場合は、ステップＳ２０８の通常動作モードを継続する。

【0092】

外部電源スイッチがＯＦＦとなったか否かの判定は、処理部１０ｄでリモコン装置１０が給電部１１から電力が供給されているかを検知することにより行うことができる。外部電源スイッチがＯＦＦの場合は、給電部１１から電力は供給されない。

【0093】

ステップＳ２１０では、通常動作モードを終了しリモコン装置１０の電源をＯＦＦとして処理が終了する。この場合は非動作モードとなる。

【0094】

なお、上述した、ステップＳ２０５、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ２０６の処理により、リモコン装置１０と制御装置２０が通常動作モードが可能な通信状態となるが、このときの処理はペアリングの処理を適用してもよい。リモコン装置１０と制御装置２０はお互いにＩＤなどを用いて相手を特定して通信を確立する。

【0095】

図８は、本発明の第１の実施形態のフローチャートの別の例である。図８は、図７と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。

【0096】

図８は、図７に対して、ステップＳ１０４、Ｓ１０５、Ｓ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２０７を、ステップＳ１０４’、Ｓ１０５’、Ｓ２０５’、Ｓ２０６’、Ｓ２０７’に変更している点が異なる。

【0097】

ステップＳ１０４’では、制御装置２０からリモコン装置１０へ起動指令の信号を送信する。起動指令の信号は、制御装置２０の制御部２０ａの処理により無線通信部２０ｃから無線通信Ｒによりリモコン装置１０の無線通信部１０ｃへ送られる。

【0098】

ステップＳ１０５’では、制御装置２０がリモコン装置１０から起動指令の信号を受信したか否かを判定する。リモコン装置１０からの起動指令の信号の送信はステップＳ２０６’の処理により無線通信Ｒにより行われる。起動指令の信号を受信した場合のみステップＳ１０６へ進む。それ以外の場合は起動指令の待機状態となる。ここでの判定は、制御装置２０の制御部２０ａで行うことができる。

【0099】

ステップＳ２０５’では、リモコン装置１０が制御装置２０から起動指令の信号を受信したか否かを判定する。制御装置２０からの起動指令の信号はステップＳ１０４’の処理により無線通信Ｒにより行われる。起動指令の信号を受信した場合はステップＳ２０６’へ進み、起動指令の信号を受信しない場合はステップＳ２０７’へ進む。ここでの判定は、リモコン装置１０の処理部１０ｄで行うことができる。

【0100】

ステップＳ２０６’では、リモコン装置１０から制御装置２０へ起動指令の信号を送信する。起動指令の信号は、リモコン装置１０の処理部１０ｄの処理により無線通信部１０ｃから無線通信Ｒを用いて制御装置２０の無線通信部２０ｃへ送られる。

【0101】

ステップＳ２０７’では、リモコン装置１０の表示部１０ａの画面をＯＦＦにしてステップＳ２０５’へ戻る。この場合はリモコン装置１０と制御装置２０の通信が確立していないため、表示部１０ａの画面をＯＦＦにして無駄な電力の消費を抑えるとともに、制御装置２０からの起動指令の待機状態となる。

【0102】

このように、図７と図８は、最初に起動指令をリモコン装置１０から制御装置２０へ送るのか、最初に起動指令を制御装置２０からリモコン装置１０へ送るのかが異なる。順番は異なっても、これらの処理によりリモコン装置１０と制御装置２０の通信を確立することが可能となる。

【0103】

なお、図５の接続状態の場合は、制御装置２０及びリモコン装置１０は、外部電源スイッチ６を備える外部電源ハーネス７と接続されない。このため、図７、８で示された外部電源連動の処理を行われない。

【0104】

＜第２の実施形態＞
図９は、本発明の第２の実施形態に適用される農作業機の背面図である。図９の左右方向が横方向であり、図９の上下方向が上下方向である。第２の実施形態では、作業機２が代掻き作業機１００の場合について説明する。それ以外の構成は、第１の実施形態と同様である。

【0105】

中央作業部１０５の両側に設置されたサイド作業部１０５’は、中央作業部１０５に対して折り畳み可能となっている。中央作業部１０５には、装着部１０１であるマスト１０１ａと左右のヒッチ１０１ｂが設けられ、これらを介して代掻き作業機１００がトラクタ１の後方に装着される。トラクタ１からの動力は、前側に設けられる入力軸を介して入力され、カバー１０２やその後方の第１の整地体１０３の内側で代掻き爪を備える耕耘部が回転して土を細かくする。そして、第１の整地体１０３とその後方に備えられる第２の整地体１０４により土の表面を平らにする。このようにして代掻き作業を行う。

【0106】

左右の電動油圧シリンダ１０６は、シリンダが伸び縮みすることにより、回動機構１０７を作用させ中央作業部１０５に対して両側のサイド作業部１０５’をそれぞれ内側に折りたたむことができ、代掻き作業機１００の全幅を短くすることができる。左右の延長整地体駆動装置１１０は、内部のモータが回転することにより、アーム１１２やワイヤ１１３を介して左右の延長整地体１１１をそれぞれ回動軸１１１ａを中心に回動させることができる。このことで、第２の整地体１０４の両側端部に設けられた延長整地体１１１を外側に延長するか内側に折り畳むかを選択することができる。第２の整地体駆動装置１１６は、内部のモータが回転することにより、第２の整地体リンク手段１１７を介して第２の整地体１０４を回動させ下側で固定した土引き状態とするか回動が固定されていない通常の代掻き状態とするかを選択することができる。

【0107】

これら、電動油圧シリンダ１０６や、延長整地体駆動装置１１０（のモータ）、第２の整地体駆動装置１１６（のモータ）をアクチュエータ２２として適用できる。制御装置２０は、マスト１０１ａの側面に設けられている。

【0108】

これらの構成により、第２の実施形態では、代掻き作業機１００の各アクチュエータの操作をリモコン装置１０から行うことができる。リモコン装置１０の構成は、図６のリモコン装置７０に準じて、代掻き作業機１００の各アクチュエータを作動させるボタン構成とすることが可能である。

【0109】

＜効果＞
以上のような実施形態により、外部電源スイッチ６をＯＮとするだけで、リモコン装置１０と制御装置２０の通信を自動で確立し、リモコン装置１０の操作により作業機２側のアクチュエータ２２の操作を行う状態にすることができる。これにより、作業者の作業効率を向上することが可能である。さらに、外部電源スイッチ６をＯＦＦとするとリモコン装置１０と制御装置２０の電源も自動でＯＦＦとすることでメインバッテリ５の無駄な電力の消費を防止できる。さらに、外部電源スイッチ６はトラクタ１の始動のためのスイッチと共有することで、作業者はトラクタ１を起動させただけで、リモコン装置１０の操作によりアクチュエータ２２の操作を行う状態とできる。さらに、トラクタ１をＯＦＦとした場合（例えば、エンジンを止めた場合等）に自動でリモコン装置１０と制御装置２０の電源も自動でＯＦＦとして、メインバッテリ５の無駄な電力の消費をより抑えることができる。

【0110】

さらに、図３、４と図５の接続状態を変えることで、トラクタ１に外部電源スイッチ６を備える場合でも、備えない場合でも接続可能な構成とすることができる。このとき、制御装置２０の外部電源判定部２０ｄを設けて、そこへの入力を検知することで、外部電源スイッチ６を備える場合に外部電源スイッチ６がＯＮとなったことを的確に判別できる。

【0111】

さらに、リモコン装置１０にリモコンバッテリ１０ｅを設けることで、外部電源ハーネス７からのリモコン装置１０の充電が可能となる。特に外部電源連動を行わない場合も充電可能にすることで、リモコン装置１０の電源の確保を容易にする。これにより、リモコン装置１０を単独で切り離して操作することが可能となる。また、給電部１１を介することで、ＵＳＢ規格など汎用の規格を用いた充電を容易にする。

【0112】

以上の様に、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上述した以外の様々な変形例も含まれる。例えば、上記した実施形態に設けられた全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を削除したり、他の構成に置き換えたりすることも可能である。

【0113】

例えば、適用する作業機として、畦塗り機と代掻き作業機の実施形態を示したが、これ以外に、例えば、ロータリー作業機、施肥機、播種機等、トラクタに装着する作業機であれば、適用することができる。

【0114】

また、給電部１１とリモコン装置１０は、給電ハーネス１５を介さず直接接続可能な構成とすることも可能である。

【符号の説明】

【0115】

１ トラクタ
２ 作業機
５ メインバッテリ
６ 外部電源スイッチ
７ 外部電源ハーネス
８ 電源ハーネス
９ 中間ハーネス
１０ リモコン装置
１１ 給電部
２０ 制御装置
２０ｄ 外部電源判定部
２１ センサ
２２ アクチュエータ
５０ 畦塗り機
５８ 作業部
６１ 第１電動油圧シリンダ
６３ 第３電動油圧シリンダ
６５ 散水装置
７０ リモコン装置
７１ａ～７１ｏ スイッチ
７２ 表示部
１００ 代掻き作業機
１０６ 電動油圧シリンダ
１１０ 延長整地体駆動装置
１１６ 第２の整地体駆動装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】