ホーム > 特許ランキング > ＦＥＲＲＡＲＩ Ｓ．ｐ．Ａ．
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024000536
(43)【公開日】2024-01-05
(54)【発明の名称】自動車
(51)【国際特許分類】
B60L 7/24 20060101AFI20231225BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20231225BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20231225BHJP
B60L 58/12 20190101ALI20231225BHJP
B60T 8/17 20060101ALI20231225BHJP
【ＦＩ】
B60L7/24 D
B60L15/20 S
B60L50/60
B60L58/12
B60T8/17 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023099976
(22)【出願日】2023-06-19
(31)【優先権主張番号】102022000012946
(32)【優先日】2022-06-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT
(71)【出願人】
【識別番号】519463178
【氏名又は名称】フェラーリ エッセ．ピー．アー．
【氏名又は名称原語表記】ＦＥＲＲＡＲＩ Ｓ．ｐ．Ａ．
【住所又は居所原語表記】Ｖｉａ Ｅｍｉｌｉａ Ｅｓｔ， １１６３， ４１１００ ＭＯＤＥＮＡ， Ｉｔａｌｙ
(74)【代理人】
【識別番号】110000796
【氏名又は名称】弁理士法人三枝国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】メリンダ マイネン
(72)【発明者】
【氏名】ロレンツォ ラライア
(72)【発明者】
【氏名】フランチェスコ プレタゴスティーニ
【テーマコード（参考）】
3D246
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D246AA01
3D246AA08
3D246DA01
3D246EA05
3D246GB39
3D246GC14
3D246HA02A
3D246HA08A
3D246HA28A
3D246HA32A
3D246HA81A
3D246HA93A
3D246HA98A
3D246HB01B
3D246HC01
3D246KA15
3D246LA02Z
5H125AA01
5H125AC12
5H125BA07
5H125BC12
5H125CA02
5H125CB02
5H125CB07
5H125EE27
5H125EE42
5H125EE44
5H125EE53
5H125EE57
5H125EE63
(57)【要約】 （修正有）
【課題】自動車の複数の電気機械を制御する方法に関する。
【解決手段】制御ユニットＶＣＵは、第１及び第２の車輪４、５と、第３及び第４の車輪２、３と、第１及び第２の車輪４、５に接続された第１および第２の可逆電気機械ＲＬ、ＲＲと、第３及び第４の車輪２、３に接続された第３及び第４の可逆電気機械ＦＬ、ＦＲと、バッテリ６に貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）及び、自動車の第１の動作パラメータＦｒＭｏｔ後部右左スプリット、ＦｒＭｏｔ後部右左スプリットに基づいて、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な電力値を算出する。また、第１～第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲの第２のパラメータに関連付けられた回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１～第４の回生トルク値に基づき、車輪２～５に作用させる第１～第４の摩耗制動トルクを制御する。
【選択図】図３
【解決手段】制御ユニットＶＣＵは、第１及び第２の車輪４、５と、第３及び第４の車輪２、３と、第１及び第２の車輪４、５に接続された第１および第２の可逆電気機械ＲＬ、ＲＲと、第３及び第４の車輪２、３に接続された第３及び第４の可逆電気機械ＦＬ、ＦＲと、バッテリ６に貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）及び、自動車の第１の動作パラメータＦｒＭｏｔ後部右左スプリット、ＦｒＭｏｔ後部右左スプリットに基づいて、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な電力値を算出する。また、第１～第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲの第２のパラメータに関連付けられた回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１～第４の回生トルク値に基づき、車輪２～５に作用させる第１～第４の摩耗制動トルクを制御する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動車（１）であって、
－使用時に後方に配置される前記自動車（１）の第１の車軸（１２）を形成する第１および第２の車輪（４、５）と、
－使用時に前方に配置される前記自動車（１）の第２の車軸（１１）を形成する第３および第４の車輪（２，３）と、
－前記第１および第２の車輪（４、５）と可逆的且つ動作可能にそれぞれ接続された第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）と、
－可逆的であり、前記第３および第４の車輪（２、３）とそれぞれ動作可能に接続された第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）と、
－充電可能であり、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ）に電気的に接続された電源（６）と、を備え、
前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）のそれぞれが、前記第１、第２、第３および第４の車輪（４、５；２、３）にそれぞれ第１、第２、第３および第４の駆動トルクをそれぞれ及ぼすための電動機として、ならびに、前記第１、第２、第３および第４の車輪（４、５；２、３）のそれぞれの運動エネルギーの少なくとも一部を使用し、使用時に前記電源（６）を再充電する電流を生成するための発電機として、作動可能であり、
前記自動車（１）が、さらに、
－前記自動車（１）の加速を要求するために運転者によって作動可能な第１のアクセルコマンド（７）と、
－前記自動車（１）の減速を要求するために運転者によって作動可能な第２のブレーキコマンド（８）と、を備え、
前記第１のコマンド（７）の解放の場合に、
－ステップ３、７）前記第１のコマンド（７）が解除された場合に、前記電源（６）に依然として貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）と、前記自動車（１）の第１の動作パラメータ（ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット、ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）とに基づいて、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）についてのエンジンブレーキの回生シミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）の値を処理し、
－ステップ４、８）回生シミュレーションに利用可能な前記第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）を、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）に通信し、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）自体の第２のパラメータに関連付けられた前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための第１、第２、第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）のそれぞれの値を、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）から受信し、
－ステップ５、９）それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）についての前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されるＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）を処理する、ようにプログラムされる制御ユニット（ＶＣＵ）を備え、
それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）について実装されるべきそれぞれの前記第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）が、前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための第１、第２、第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）の対応する前記値に関連付けられる、ことを特徴とする、自動車。
－使用時に後方に配置される前記自動車（１）の第１の車軸（１２）を形成する第１および第２の車輪（４、５）と、
－使用時に前方に配置される前記自動車（１）の第２の車軸（１１）を形成する第３および第４の車輪（２，３）と、
－前記第１および第２の車輪（４、５）と可逆的且つ動作可能にそれぞれ接続された第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）と、
－可逆的であり、前記第３および第４の車輪（２、３）とそれぞれ動作可能に接続された第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）と、
－充電可能であり、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ）に電気的に接続された電源（６）と、を備え、
前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）のそれぞれが、前記第１、第２、第３および第４の車輪（４、５；２、３）にそれぞれ第１、第２、第３および第４の駆動トルクをそれぞれ及ぼすための電動機として、ならびに、前記第１、第２、第３および第４の車輪（４、５；２、３）のそれぞれの運動エネルギーの少なくとも一部を使用し、使用時に前記電源（６）を再充電する電流を生成するための発電機として、作動可能であり、
前記自動車（１）が、さらに、
－前記自動車（１）の加速を要求するために運転者によって作動可能な第１のアクセルコマンド（７）と、
－前記自動車（１）の減速を要求するために運転者によって作動可能な第２のブレーキコマンド（８）と、を備え、
前記第１のコマンド（７）の解放の場合に、
－ステップ３、７）前記第１のコマンド（７）が解除された場合に、前記電源（６）に依然として貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）と、前記自動車（１）の第１の動作パラメータ（ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット、ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）とに基づいて、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）についてのエンジンブレーキの回生シミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）の値を処理し、
－ステップ４、８）回生シミュレーションに利用可能な前記第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）を、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）に通信し、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）自体の第２のパラメータに関連付けられた前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための第１、第２、第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）のそれぞれの値を、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）から受信し、
－ステップ５、９）それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）についての前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されるＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）を処理する、ようにプログラムされる制御ユニット（ＶＣＵ）を備え、
それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）について実装されるべきそれぞれの前記第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）が、前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための第１、第２、第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）の対応する前記値に関連付けられる、ことを特徴とする、自動車。
【請求項2】
前記制御ユニット（ＶＣＵ）が、
－前記エンジンブレーキの効果をシミュレートする目標トルク（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ）と前記自動車の前進速度とを関連付けるテーブルを記憶し、
－それぞれの第１、第２、第３および第４の目標トルク（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊ＦｒＭｏｔ後部右左のＳｐスプリット＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊（１－ＦｒＭｏｔ前後のスプリット）；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット）を処理するように、前記目標トルク（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ）を前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）にわたって分配し、
－ステップ５、９）それぞれの前記第１、第２、第３および第４の目標トルク（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊（１－ＦｒＭｏｔ前後のスプリット）；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット）の絶対値の間の最小値として実装されるように、前記第１、第２、第３および第４のトルクと、前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための対応する前記第１、第２、第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）とを処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項１に記載の自動車。
－前記エンジンブレーキの効果をシミュレートする目標トルク（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ）と前記自動車の前進速度とを関連付けるテーブルを記憶し、
－それぞれの第１、第２、第３および第４の目標トルク（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊ＦｒＭｏｔ後部右左のＳｐスプリット＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊（１－ＦｒＭｏｔ前後のスプリット）；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット）を処理するように、前記目標トルク（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ）を前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）にわたって分配し、
－ステップ５、９）それぞれの前記第１、第２、第３および第４の目標トルク（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊（１－ＦｒＭｏｔ前後のスプリット）；Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊（１－ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）＊ＦｒＭｏｔ前後のスプリット）の絶対値の間の最小値として実装されるように、前記第１、第２、第３および第４のトルクと、前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための対応する前記第１、第２、第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）とを処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項１に記載の自動車。
【請求項3】
前記制御ユニット（ＶＣＵ）が、
－実装されるべき前記第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）をそれぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）に通信し、
－ステップ６、１０）前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）から、回生されるべきそれぞれの前記第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のエンジンブレーキを介して回生された電力、ＥＭ ＲＲ用のエンジンブレーキを介して回生された電力、ＥＭ ＦＲ用のエンジンブレーキを介して回生された電力、ＥＭ ＦＲ用のエンジンブレーキを介して回生された電力）を受信し、
－ステップ７）前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのためにそれぞれの前記第１および第２の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）によって回生された前記第１および第２の電力（ＥＭ ＲＬ用のエンジンブレーキを介して回生された電力、ＥＭ ＲＲ用のエンジンブレーキを介して回生された電力）の合計（エンジンブレーキを介して回生された後部電力）にも基づいて、前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）についての回生制動に利用可能な前記第３および第４の電力（ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）の値を処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項２に記載の自動車。
－実装されるべき前記第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）をそれぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）に通信し、
－ステップ６、１０）前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）から、回生されるべきそれぞれの前記第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のエンジンブレーキを介して回生された電力、ＥＭ ＲＲ用のエンジンブレーキを介して回生された電力、ＥＭ ＦＲ用のエンジンブレーキを介して回生された電力、ＥＭ ＦＲ用のエンジンブレーキを介して回生された電力）を受信し、
－ステップ７）前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのためにそれぞれの前記第１および第２の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）によって回生された前記第１および第２の電力（ＥＭ ＲＬ用のエンジンブレーキを介して回生された電力、ＥＭ ＲＲ用のエンジンブレーキを介して回生された電力）の合計（エンジンブレーキを介して回生された後部電力）にも基づいて、前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）についての回生制動に利用可能な前記第３および第４の電力（ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）の値を処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項２に記載の自動車。
【請求項4】
前記制御ユニット（ＶＣＵ）が、前記第２のコマンド（８）を作動させる場合に、
－前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのために、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）によって回生された前記第１、第２、第３および第４の電力の合計（エンジンブレーキを介して回生された電力）を処理し、
－ステップ１１）前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのために、前記自動車（１）の第３の動作パラメータ（制動Ｆ右左のスプリット）と、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）によって回生された前記第１、第２、第３および第４の電力の前記合計（エンジンブレーキを介して回生された電力）の、前記電源（６）に依然として貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）とに基づいて、それぞれの前記第３および第４の電気機械（ＦＬ，ＦＲ）の回生制動のための第７および第８の利用可能な電力（ＥＭ ＦＬ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力）の値を処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項３に記載の自動車。
－前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのために、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）によって回生された前記第１、第２、第３および第４の電力の合計（エンジンブレーキを介して回生された電力）を処理し、
－ステップ１１）前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのために、前記自動車（１）の第３の動作パラメータ（制動Ｆ右左のスプリット）と、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）によって回生された前記第１、第２、第３および第４の電力の前記合計（エンジンブレーキを介して回生された電力）の、前記電源（６）に依然として貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）とに基づいて、それぞれの前記第３および第４の電気機械（ＦＬ，ＦＲ）の回生制動のための第７および第８の利用可能な電力（ＥＭ ＦＬ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力）の値を処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項３に記載の自動車。
【請求項5】
前記制御ユニット（ＶＣＵ）が、
－前記第３および第４の電気機械（ＦＲ、ＦＬ）によって実装される前記第３および第４の電力の合計（実装されたＥＭ Ｆ電力）の電流値を受信し、
－ステップ１４）前記エンジンブレーキの回生シミュレーションのために、前記第３および第４の電気機械（ＦＲ、ＦＬ）によって実装される前記第３および第４の電力の前記合計（実装されたＥＭ Ｆ電力）の、ならびに前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）によって回生された前記第１、第２、第３および第４の電力の前記合計（エンジンブレーキを介して回生された電力）の、前記電源（６）に依然として貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）に基づいて、それぞれ前記第１、第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）についての前記回生制動に利用可能な第５および第６の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力）の値を処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項４に記載の自動車。
－前記第３および第４の電気機械（ＦＲ、ＦＬ）によって実装される前記第３および第４の電力の合計（実装されたＥＭ Ｆ電力）の電流値を受信し、
－ステップ１４）前記エンジンブレーキの回生シミュレーションのために、前記第３および第４の電気機械（ＦＲ、ＦＬ）によって実装される前記第３および第４の電力の前記合計（実装されたＥＭ Ｆ電力）の、ならびに前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）によって回生された前記第１、第２、第３および第４の電力の前記合計（エンジンブレーキを介して回生された電力）の、前記電源（６）に依然として貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）に基づいて、それぞれ前記第１、第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）についての前記回生制動に利用可能な第５および第６の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力）の値を処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項４に記載の自動車。
【請求項6】
前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）が、
－前記制御ユニット（ＶＣＵ）から、入力時に、前記回生制動に利用可能な前記第５、第６、第７および第８の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力）をそれぞれ受信し、
－ステップ１５）それぞれの前記第５および第６の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）と、前記第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）の第２の動作パラメータとに基づいて、前記回生制動のための第１および第２の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬに利用可能なＦｒＲｅｇトルク、ＥＭ ＲＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）を処理し、
－ステップ１２）それぞれの前記第７および第８の電力（ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）と、前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）の前記第２の動作パラメータとに基づいて、前記回生制動のための第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＦＬに利用可能なＦｒＲｅｇトルク、ＥＭ ＦＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）を処理し、
－ステップ１５の２）少なくとも前記電源（６）に依然として貯蔵可能な前記電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）と、前記第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）の角速度および電気機械効率とに基づいて、前記第１の車軸（１２）についての第１の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク後車軸）を処理し、
－ステップ１２の２）少なくとも前記電源（６）に依然として貯蔵可能な前記電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）と、前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）の角速度および電気機械効率とに基づいて、前記第２の車軸（１１）についての第２の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク前車軸）を処理し、
－ステップ１６）前記第１の車軸（１２）についての第１の最大回生可能トルク（ＦｒＲｅｇ最大トルク×後部）を、
前記回生制動のための前記第１および第２の利用可能なトルクの合計（ＥＭ ＲＬに利用可能なＦｒＲｅｇトルク、ＥＭ ＲＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）に等しい前記第１の車軸（１２）についての前記回生制動のための前記第１の利用可能なトルク（ＥＭ後部に利用可能なＦｒＲｅｇトルク）の絶対値と、
前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのために実装されるべき、前記第１の車軸（１２）についての前記第１の車軸において回生される最大トルク（最大Ｒｅｇトルク後車軸）と、前記第１および第２のトルクの合計（エンジンブレーキを介して回生される後部トルク）との差との間の最小値として処理し、
－ステップ１３）前記第２の車軸（１１）についての第２の最大回生可能トルク（前車軸についての最大ＦｒＲｅｇトルク）を、
前記回生制動のための前記第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＦＬに利用可能なＦｒＲｅｇトルク、ＥＭ ＦＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）の合計に等しい前記第２の車軸（１１）についての前記回生制動のための前記第２の利用可能なトルク（ＥＭ ＦＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）の絶対値と、
前記第２の車軸（１１）についての前記回生制動のための前記第２の最大利用可能トルク（最大Ｒｅｇトルク前車軸）と、前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための前記第３および第４の回生トルクの合計（エンジンブレーキを介して回生された前部トルク）との差との間の最小値として処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項５に記載の自動車。
－前記制御ユニット（ＶＣＵ）から、入力時に、前記回生制動に利用可能な前記第５、第６、第７および第８の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＲｅｇに利用可能な電力）をそれぞれ受信し、
－ステップ１５）それぞれの前記第５および第６の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）と、前記第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）の第２の動作パラメータとに基づいて、前記回生制動のための第１および第２の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬに利用可能なＦｒＲｅｇトルク、ＥＭ ＲＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）を処理し、
－ステップ１２）それぞれの前記第７および第８の電力（ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）と、前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）の前記第２の動作パラメータとに基づいて、前記回生制動のための第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＦＬに利用可能なＦｒＲｅｇトルク、ＥＭ ＦＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）を処理し、
－ステップ１５の２）少なくとも前記電源（６）に依然として貯蔵可能な前記電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）と、前記第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）の角速度および電気機械効率とに基づいて、前記第１の車軸（１２）についての第１の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク後車軸）を処理し、
－ステップ１２の２）少なくとも前記電源（６）に依然として貯蔵可能な前記電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）と、前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）の角速度および電気機械効率とに基づいて、前記第２の車軸（１１）についての第２の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク前車軸）を処理し、
－ステップ１６）前記第１の車軸（１２）についての第１の最大回生可能トルク（ＦｒＲｅｇ最大トルク×後部）を、
前記回生制動のための前記第１および第２の利用可能なトルクの合計（ＥＭ ＲＬに利用可能なＦｒＲｅｇトルク、ＥＭ ＲＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）に等しい前記第１の車軸（１２）についての前記回生制動のための前記第１の利用可能なトルク（ＥＭ後部に利用可能なＦｒＲｅｇトルク）の絶対値と、
前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのために実装されるべき、前記第１の車軸（１２）についての前記第１の車軸において回生される最大トルク（最大Ｒｅｇトルク後車軸）と、前記第１および第２のトルクの合計（エンジンブレーキを介して回生される後部トルク）との差との間の最小値として処理し、
－ステップ１３）前記第２の車軸（１１）についての第２の最大回生可能トルク（前車軸についての最大ＦｒＲｅｇトルク）を、
前記回生制動のための前記第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＦＬに利用可能なＦｒＲｅｇトルク、ＥＭ ＦＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）の合計に等しい前記第２の車軸（１１）についての前記回生制動のための前記第２の利用可能なトルク（ＥＭ ＦＲに利用可能なＦｒＲｅｇトルク）の絶対値と、
前記第２の車軸（１１）についての前記回生制動のための前記第２の最大利用可能トルク（最大Ｒｅｇトルク前車軸）と、前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための前記第３および第４の回生トルクの合計（エンジンブレーキを介して回生された前部トルク）との差との間の最小値として処理する、ようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項５に記載の自動車。
【請求項7】
－前記第１、第２、第３および第４の車輪（４、５、２、３）に摩擦によって制動トルクを付与するように適合された制動装置（１０）と、
－ブレーキ制御ユニット（ＩＢＰ）であって、前記第２のコマンド（８）が起動された場合に、
－前記第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）による前記回生制動のための前記第１の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク後車軸）と、前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）による前記回生制動のための前記第２の最大回生トルク（最大Ｒｅｇトルク前車軸）とを受信し、
－前記回生制動のための前記第１の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク後車軸）に基づいて、それぞれの前記第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）についての前記回生制動のために実装される第５および第６のトルクを処理し、
－前記回生制動のための前記第２の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク前車軸）に基づいて、それぞれの前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）についての前記回生制動のために実装される第７および第８のトルクを処理し、
－前記回生制動のために実装されるべき前記第５、第６、第７および第８のトルクを前記制御ユニット（ＶＣＵ）に通信し、
－使用時に、前記第２のペダル（８）上の前記コマンドセットと、前記回生制動のために実装される前記第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７および第８のトルクの値とに基づいて、前記制動装置（７）についての制動トルク値を処理する、ようにプログラムされたブレーキ制御ユニットと、を備える、
ことを特徴とする、請求項６に記載の自動車。
－ブレーキ制御ユニット（ＩＢＰ）であって、前記第２のコマンド（８）が起動された場合に、
－前記第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）による前記回生制動のための前記第１の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク後車軸）と、前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）による前記回生制動のための前記第２の最大回生トルク（最大Ｒｅｇトルク前車軸）とを受信し、
－前記回生制動のための前記第１の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク後車軸）に基づいて、それぞれの前記第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）についての前記回生制動のために実装される第５および第６のトルクを処理し、
－前記回生制動のための前記第２の最大回生可能トルク（最大Ｒｅｇトルク前車軸）に基づいて、それぞれの前記第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）についての前記回生制動のために実装される第７および第８のトルクを処理し、
－前記回生制動のために実装されるべき前記第５、第６、第７および第８のトルクを前記制御ユニット（ＶＣＵ）に通信し、
－使用時に、前記第２のペダル（８）上の前記コマンドセットと、前記回生制動のために実装される前記第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７および第８のトルクの値とに基づいて、前記制動装置（７）についての制動トルク値を処理する、ようにプログラムされたブレーキ制御ユニットと、を備える、
ことを特徴とする、請求項６に記載の自動車。
【請求項8】
前記制御ユニット（ＶＣＵ）が、
－前記第１の電気機械（ＦＬ）に、前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき前記第１のトルク（エンジンブレーキを介して回生されるＲＬトルク）と、前記回生制動のために実装されるべき第５のトルクとを合計させ、
－前記第２の電気機械（ＦＲ）に、前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき前記第２のトルク（エンジンブレーキを介して回生されるＲＲトルク）と、前記回生制動のために実装されるべき第６のトルクとを合計させ、
－前記第３の電気機械（ＲＬ）に、前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき前記第３のトルク（エンジンブレーキを介して回生されるＲＬトルク）と、前記回生制動のために実装されるべき前記第７のトルクとを合計させ、
－前記第４の電気機械（ＲＲ）に、前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき前記第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されるＲＲトルク）と、前記回生制動のために実装されるべき前記第８のトルクとを実装させる、ように指令するようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項７に記載の自動車。
－前記第１の電気機械（ＦＬ）に、前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき前記第１のトルク（エンジンブレーキを介して回生されるＲＬトルク）と、前記回生制動のために実装されるべき第５のトルクとを合計させ、
－前記第２の電気機械（ＦＲ）に、前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき前記第２のトルク（エンジンブレーキを介して回生されるＲＲトルク）と、前記回生制動のために実装されるべき第６のトルクとを合計させ、
－前記第３の電気機械（ＲＬ）に、前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき前記第３のトルク（エンジンブレーキを介して回生されるＲＬトルク）と、前記回生制動のために実装されるべき前記第７のトルクとを合計させ、
－前記第４の電気機械（ＲＲ）に、前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき前記第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されるＲＲトルク）と、前記回生制動のために実装されるべき前記第８のトルクとを実装させる、ように指令するようにプログラムされる、ことを特徴とする、請求項７に記載の自動車。
【請求項9】
熱機関を有しないことを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の自動車。
【請求項10】
自動車（１）の第１、第２、第３および第４の可逆電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）を制御する方法であって、
ｉ）使用時に後方に配置された前記自動車（１）の第１の車軸（１２）を形成する前記自動車（１）の第１の車輪および第２の車輪（４、５）に第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）をそれぞれ動作可能に接続するステップと、
ｉｉ）使用時に前方に配置された前記自動車（１）の第２の車軸（１１）を形成する前記自動車（１）の第３および第４の車輪（２、３）に第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）をそれぞれ動作可能に接続するステップと、
ｉｉｉ）前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）に電気的に接続された充電式電源（６）を電気的に接続するステップと、
ｉｖ）前記自動車（１）の第１のアクセルコマンド（７）を作動させる場合に、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）のそれぞれを電動機として動作させ、前記第１、第２、第３および第４の車輪（４、５；２、３）に第１、第２、第３および第４の駆動トルクをそれぞれ及ぼすステップと、
ｖ）前記自動車（１）の第２のブレーキコマンド（８）を作動させる場合に、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ）のそれぞれを発電機として動作させ、前記第１、第２、第３および第４の車輪（４、５；２、３）のそれぞれの運動エネルギーの少なくとも一部を使用し、使用時に前記電源（６）を再充電する電流を生成するステップと、を含み、
前記第１のコマンド（７）の解放の場合に、
－ｖｉ）前記第１のコマンド（７）が解除された場合に、前記電源（６）に依然として貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）と、前記自動車（１）の第１の動作パラメータ（ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット、ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）とに基づいて、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）についてのエンジンブレーキの回生シミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）の値を処理し（ステップ３、７）、
－ｖｉｉ）回生シミュレーションに利用可能な前記第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）を、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）に通信し、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）自体の第２のパラメータに関連付けられた前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための第１、第２、第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）のそれぞれの値を、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）から受信し（ステップ４、８）、
－ｖｉｉｉ）それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）についての前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されるＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）を処理する（ステップ５、９）、さらなるステップを含み、
それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）について実装されるべきそれぞれの前記第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）が、前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための対応する前記第１、第２、第３および第４の利用可能なトルクの値（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）に関連付けられる、ことを特徴とする、方法。
ｉ）使用時に後方に配置された前記自動車（１）の第１の車軸（１２）を形成する前記自動車（１）の第１の車輪および第２の車輪（４、５）に第１および第２の電気機械（ＲＬ、ＲＲ）をそれぞれ動作可能に接続するステップと、
ｉｉ）使用時に前方に配置された前記自動車（１）の第２の車軸（１１）を形成する前記自動車（１）の第３および第４の車輪（２、３）に第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ）をそれぞれ動作可能に接続するステップと、
ｉｉｉ）前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）に電気的に接続された充電式電源（６）を電気的に接続するステップと、
ｉｖ）前記自動車（１）の第１のアクセルコマンド（７）を作動させる場合に、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）のそれぞれを電動機として動作させ、前記第１、第２、第３および第４の車輪（４、５；２、３）に第１、第２、第３および第４の駆動トルクをそれぞれ及ぼすステップと、
ｖ）前記自動車（１）の第２のブレーキコマンド（８）を作動させる場合に、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ）のそれぞれを発電機として動作させ、前記第１、第２、第３および第４の車輪（４、５；２、３）のそれぞれの運動エネルギーの少なくとも一部を使用し、使用時に前記電源（６）を再充電する電流を生成するステップと、を含み、
前記第１のコマンド（７）の解放の場合に、
－ｖｉ）前記第１のコマンド（７）が解除された場合に、前記電源（６）に依然として貯蔵可能な電力量（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ）と、前記自動車（１）の第１の動作パラメータ（ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット、ＦｒＭｏｔ後部右左のスプリット）とに基づいて、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）についてのエンジンブレーキの回生シミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）の値を処理し（ステップ３、７）、
－ｖｉｉ）回生シミュレーションに利用可能な前記第１、第２、第３および第４の電力（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能な電力）を、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）に通信し、それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）自体の第２のパラメータに関連付けられた前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための第１、第２、第３および第４の利用可能なトルク（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）のそれぞれの値を、前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）から受信し（ステップ４、８）、
－ｖｉｉｉ）それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）についての前記エンジンブレーキの前記シミュレーションのために実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されるＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）を処理する（ステップ５、９）、さらなるステップを含み、
それぞれの前記第１、第２、第３および第４の電気機械（ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ）について実装されるべきそれぞれの前記第１、第２、第３および第４のトルク（エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルク）が、前記エンジンブレーキの前記回生シミュレーションのための対応する前記第１、第２、第３および第４の利用可能なトルクの値（ＥＭ ＲＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＦｒＭｏｔに利用可能なトルク）に関連付けられる、ことを特徴とする、方法。
【請求項11】
自動車（１）の制御ユニット（ＶＣＵ）にロード可能であり、実行時に請求項１０に記載の方法のステップを実装するように適合されたコンピュータ製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本特許出願は、２０２２年６月２０日に出願されたイタリア特許出願第１０２０２２００００１２９４６号の優先権を主張し、その全開示は参照により本明細書に組み込まれる。
本特許出願は、２０２２年６月２０日に出願されたイタリア特許出願第１０２０２２００００１２９４６号の優先権を主張し、その全開示は参照により本明細書に組み込まれる。
【0002】
本発明は、自動車および自動車の複数の電気機械を制御する方法に関する。
【0003】
より詳細には、本発明は、専ら電気バッテリによって電力が供給される少なくとも２つの電動機を備え、熱機関を欠く駆動システムを有する自動車に関する。
【背景技術】
【0004】
前記駆動システムは、一般にバッテリ電動車両（ＢＥＶ）として知られている。
【0005】
自動車であって、
－各車輪に関連付けられた複数の電気機械と、
－電気機械に電気的に接続された高電圧バッテリと、
－車輪に作用する制動トルクを発生させるために運転者によって操作されることができるブレーキペダルと、
－車輪に作用するトルクを増大させるために運転者によって操作されることができるアクセルペダルと、を備える、自動車が知られている。
－各車輪に関連付けられた複数の電気機械と、
－電気機械に電気的に接続された高電圧バッテリと、
－車輪に作用する制動トルクを発生させるために運転者によって操作されることができるブレーキペダルと、
－車輪に作用するトルクを増大させるために運転者によって操作されることができるアクセルペダルと、を備える、自動車が知られている。
【0006】
既知の自動車は、
－アクセルペダルおよび電気機械に動作可能に接続された制御ユニットと、
－車輪に作用する液圧制動トルクを発生させるために動作されることができ、ブレーキペダルに動作可能に接続された液圧制動システムと、
－制動システムを制御するように設計され、制御ユニットおよび制動システムに動作可能に接続された、「ブレーキバイワイヤ」種類の制動制御ユニットと、をさらに備える。
－アクセルペダルおよび電気機械に動作可能に接続された制御ユニットと、
－車輪に作用する液圧制動トルクを発生させるために動作されることができ、ブレーキペダルに動作可能に接続された液圧制動システムと、
－制動システムを制御するように設計され、制御ユニットおよび制動システムに動作可能に接続された、「ブレーキバイワイヤ」種類の制動制御ユニットと、をさらに備える。
【0007】
電気機械は、既知の方法で可逆的であり、これは、電気機械が電動機および発電機の双方として動作することができることを意味する。
【0008】
アクセルペダルが操作されると、電気機械は、電動機として動作し、すなわち、電気機械は、バッテリによって電力供給され、車輪に作用するそれぞれのトルクを発生させる。
【0009】
それらが発電機として動作するとき、電気機械は、自動車の運動エネルギーの配分をバッテリに利用可能になる電流に変換する。
【0010】
前記電流は、高電圧電気バッテリを充電するか、または高電圧補助負荷に電力を供給し、業界において「回生制動」として一般的に知られていることを実行する。
【0011】
ブレーキペダルが操作されると、制動制御ユニットは、車輪に付与される制動トルク値を設定する。
【0012】
特に、制動制御ユニットは、制動トルクの第１の配分を発揮するように制動システムを動作させ、制御ユニットは、制動トルクの残りの第２の配分を発生するように発電機として電気機械を動作させる。
【0013】
アクセルペダルが解放されると、制御ユニットは、制動トルク値の全体を処理する。換言すれば、第１の配分はゼロであり、第２の配分は制動トルク全体に対応する。
【0014】
前記制動トルク値は、運転者の要求を満たす必要はないが、アクセルペダルの解放および熱機関の抗力に続いて熱機関を備えた自動車の車輪に対して通常発生される制動トルクをシミュレートする。
【0015】
換言すれば、前記制動トルクは、運転者がヒートエンジンを備えた従来の自動車によって有するであろう運転感覚と同様の運転感覚を運転者に提供することを目的として発生される。
【0016】
バッテリに依然として貯蔵可能な電力は、発電機として動作する電気機械によって発生される制動トルクの値を超える制限を構成する。
【0017】
このため、既知の解決策では、制動システムは、安全上の理由から、自動車の通常動作中に運転者によって通常要求される全ての制動トルクを供給することができるようにサイズ決めされる。
【0018】
換言すれば、制動システムは、「回生制動」の可能性がないか、または実質的に非常に小さいかのようなサイズにされる。
【0019】
業界では、自動車の各動作状態において電気機械によって発生される制動トルクの第２の配分を可能な限り増加させる強い必要性がある。
【0020】
これは、第１に、「回生制動」によって得られるバッテリの充電、およびその結果としての自動車の範囲を可能な限り増加させる目的で、例えば充電コンセントなどの自動車の外部の電源によってバッテリを充電する必要がない。
【0021】
第２に、制動トルクの第２の配分の増加は、運転者の同じ要求が与えられた場合に、従来の制動システムに要求される制動トルクの第１の配分の対応する減少を決定し、したがって、制動システムによって放散される熱エネルギーの最大量、および制動システム自体に影響を及ぼす摩耗現象の減少を可能にし、スペース、重量、およびメンテナンスコストの削減に関して明らかな利点がある。
【0022】
さらにまた、制動トルクの第２の配分は、前輪によって形成される前車軸と後輪によって形成される後車軸との間、および同じ前車軸／後車軸の２つの左車輪／右車輪の間の前記制動トルクの分配の所与のパラメータにしたがって増加されなければならない。
【0023】
最後に、最も重要な動的操作においても、高電圧バッテリおよび単一の電気機械の回生限界を順守する必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0024】
本発明の目的は、上述した必要性のうちの少なくとも１つを満たすことができる自動車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0025】
前述の目的は、請求項１に記載の自動車に関するものとして、本発明によって達成される。
【0026】
さらにまた、本発明は、請求項１１に記載の自動車の複数の電気機械を制御する方法に関する。
【図面の簡単な説明】
【0027】
本発明は、添付の図面を参照して、非限定的な例として提供される好ましい実施形態の以下の詳細な説明を精読することによって最もよく理解されるであろう。
【図1】本発明にかかる自動車の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0028】
添付の図面を参照すると、番号１は、自動車、特に電気自動車を示し、したがって、熱機関を欠いている。
【0029】
以下、「上部に」、「下部に」、「前部に」、「後部に」などのそれらに類似する表現は、自動車１の通常の前進状態を参照して使用される。
【0030】
さらにまた以下を定義することが可能である：
－使用時に水平であり、自動車１の通常の前進方向に平行である、自動車１と一体の長手方向軸Ｘ、
－使用時に水平であり、軸Ｘに直交する、車両１に一体化された横方向軸Ｘ、および
－使用時に軸Ｘ、Ｙに垂直であり且つ直交する、車両１に一体化された軸Ｘ。
－使用時に水平であり、自動車１の通常の前進方向に平行である、自動車１と一体の長手方向軸Ｘ、
－使用時に水平であり、軸Ｘに直交する、車両１に一体化された横方向軸Ｘ、および
－使用時に軸Ｘ、Ｙに垂直であり且つ直交する、車両１に一体化された軸Ｘ。
【0031】
より詳細には、自動車１は、
－それぞれ、前車軸１１を形成する一対の前輪２、３、左前輪および右前輪、
－それぞれ、後車軸１２を形成する一対の後輪４、５、左後輪および右後輪、
－車輪２、３、４、５の少なくとも一部に制動トルクを加えるために運転者によって操作されることができるブレーキペダル７、および
－車輪２、３、４、５の少なくとも一部にトルクを加えるために運転者によって操作されることができるアクセルペダル８を備える。
－それぞれ、前車軸１１を形成する一対の前輪２、３、左前輪および右前輪、
－それぞれ、後車軸１２を形成する一対の後輪４、５、左後輪および右後輪、
－車輪２、３、４、５の少なくとも一部に制動トルクを加えるために運転者によって操作されることができるブレーキペダル７、および
－車輪２、３、４、５の少なくとも一部にトルクを加えるために運転者によって操作されることができるアクセルペダル８を備える。
【0032】
自動車１は、
－各車輪２、３に動作可能に接続された一対の電気機械ＦＬ、ＦＲ、および
－車輪４、５に動作可能に接続された一対の電気機械ＲＬ、ＲＲ、
－電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲおよび自動車１の補助システムに電気的に接続された電源、例えば高電圧バッテリ６、および
－バッテリ６、ペダル７、８、および電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲに動作可能に接続された制御ユニットＶＣＵ、をさらに備える。
－各車輪２、３に動作可能に接続された一対の電気機械ＦＬ、ＦＲ、および
－車輪４、５に動作可能に接続された一対の電気機械ＲＬ、ＲＲ、
－電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲおよび自動車１の補助システムに電気的に接続された電源、例えば高電圧バッテリ６、および
－バッテリ６、ペダル７、８、および電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲに動作可能に接続された制御ユニットＶＣＵ、をさらに備える。
【0033】
自動車１は、
－ペダル７、８および制御ユニットＶＣＵに動作可能に接続された「ブレーキバイワイヤ」ブレーキ制御ユニットＩＰＢ、および
－ブレーキ制御ユニットＩＰＢに動作可能に接続され、車輪２、３、４、５に作用する液圧制動トルクを発生させるようにブレーキ制御ユニットＩＰＢによって制御されることができる制動システム１０（図２に概略的にのみ示されている）をさらに備える。
－ペダル７、８および制御ユニットＶＣＵに動作可能に接続された「ブレーキバイワイヤ」ブレーキ制御ユニットＩＰＢ、および
－ブレーキ制御ユニットＩＰＢに動作可能に接続され、車輪２、３、４、５に作用する液圧制動トルクを発生させるようにブレーキ制御ユニットＩＰＢによって制御されることができる制動システム１０（図２に概略的にのみ示されている）をさらに備える。
【0034】
ブレーキ制御ユニットＩＰＢは、車両１のある程度の安定性を確保するために、ペダル７の作動に続いて、またはペダル７が停止されているときに、制動システム１０に液圧制動トルクを発生させる。
【0035】
制動システム１０は、車輪２、３、４、５によって支持されたパッドおよびそれぞれのディスクによる摩擦を介した熱放散によって液圧制動トルクを発生させる。
【0036】
電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲは、可逆的であり、以下のように動作されることができる：
－ペダル８の作動時に、バッテリ６から電力を吸収し、車輪２、３、４、５に作用するトルクを発生させることができる電動機、
－ペダル７の作動時に、車輪２、３、４、５の運動エネルギーをバッテリ６に利用可能になる電流に変換することができる発電機。
－ペダル８の作動時に、バッテリ６から電力を吸収し、車輪２、３、４、５に作用するトルクを発生させることができる電動機、
－ペダル７の作動時に、車輪２、３、４、５の運動エネルギーをバッテリ６に利用可能になる電流に変換することができる発電機。
【0037】
それらが発電機として使用される場合、電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲは、各車輪４、５、２、３に作用する電動制動トルクを発生させる。
【0038】
より具体的には、制御ユニットＶＣＵは、発電機が、
－アクセルペダルの解放後に熱エンジンを有する自動車に典型的な「エンジンブレーキ」の模擬感覚を運転者に与えるために、運転者がペダル８を解放した場合に各車輪４、５、２、３に作用する電気制動トルクの各第１の配分に関連付けられた第１、第２、第３、および第４のトルク、および
－運転者によるペダル７の作動の場合に、それぞれの車輪２、３、４、５に作用する電気制動トルクのそれぞれの第２の配分に関連付けられた第５、第６、第７、および第８のトルク、を作動するときに動作される電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲを有するようにプログラムされる。
－アクセルペダルの解放後に熱エンジンを有する自動車に典型的な「エンジンブレーキ」の模擬感覚を運転者に与えるために、運転者がペダル８を解放した場合に各車輪４、５、２、３に作用する電気制動トルクの各第１の配分に関連付けられた第１、第２、第３、および第４のトルク、および
－運転者によるペダル７の作動の場合に、それぞれの車輪２、３、４、５に作用する電気制動トルクのそれぞれの第２の配分に関連付けられた第５、第６、第７、および第８のトルク、を作動するときに動作される電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲを有するようにプログラムされる。
【0039】
以下では、運転者に「エンジンブレーキ」の模擬感覚を提供するために、電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲによって第１、第２、第３および第４のトルクの発生条件を、簡潔にするために、「回生エンジンブレーキシミュレーション」として示す。
【0040】
ペダル７に与えられたコマンドを少なくとも部分的に実行するために、電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲによる第５、第６、第７および第８のトルクの発生条件は、簡潔にするために、「回生制動」として示されている。
【0041】
制御ユニットＶＣＵは、有利には、ペダル８が解放された場合に、
－バッテリ６に依然として貯蔵可能なＬｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵの電力量と、右左の後側ＥｎＢｒスプリット、右左の後側ＥｎＢｒスプリットの第１の動作パラメータとに基づいて、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力の値である、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲについてのＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を処理し、
－回生シミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力である、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲに通信し、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ自体の第２のパラメータに関連付けられた回生エンジンブレーキシミュレーションのために第１、第２、第３、および第４の利用可能なトルクである、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルクのそれぞれの値を、前記第１、第２、第３、および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲから受信し、
－前記第１、第２、第３および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲのそれぞれについて、実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルクである、エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルクを処理するようにプログラムされ、
第１、第２、第３、および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲのそれぞれについて、実装されるべき各第１、第２、第３および第４のトルクである、エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルクが、回生エンジンブレーキシミュレーションのために第１、第２、第３、および第４のトルクである、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルクの対応する利用可能な値に関連付けられる。
－バッテリ６に依然として貯蔵可能なＬｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵの電力量と、右左の後側ＥｎＢｒスプリット、右左の後側ＥｎＢｒスプリットの第１の動作パラメータとに基づいて、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力の値である、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲについてのＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を処理し、
－回生シミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力である、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲに通信し、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ自体の第２のパラメータに関連付けられた回生エンジンブレーキシミュレーションのために第１、第２、第３、および第４の利用可能なトルクである、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルクのそれぞれの値を、前記第１、第２、第３、および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲから受信し、
－前記第１、第２、第３および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲのそれぞれについて、実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルクである、エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルクを処理するようにプログラムされ、
第１、第２、第３、および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲのそれぞれについて、実装されるべき各第１、第２、第３および第４のトルクである、エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルクが、回生エンジンブレーキシミュレーションのために第１、第２、第３、および第４のトルクである、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルクの対応する利用可能な値に関連付けられる。
【0042】
回生エンジンブレーキシミュレーションの場合、制御ユニットＶＣＵは、ブレーキ制御ユニットＩＰＢから各電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲによって実装されるべき第１、第２、第３、および第４のトルクの値を自律的に処理することに留意されたい。
【0043】
以下により詳細に説明するように、制御ユニットＶＣＵは、回生エンジンブレーキシミュレーションのために電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲによって回生された電力にも基づいて、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲによって回生制動のために回生されるべき第５、第６、第７、および第８のトルクの値を処理するようにプログラムされる。
【0044】
制御ユニットＶＣＵは、ブレーキ制御ユニットＩＰＢから、
－前後エンジンブレーキスプリットおよび左右エンジンブレーキスプリットのパラメータ、
－前後制動スプリット、左右Ｆ制動スプリットおよび左右Ｒ制動スプリットのパラメータ、を受信するようにプログラムされる。
－前後エンジンブレーキスプリットおよび左右エンジンブレーキスプリットのパラメータ、
－前後制動スプリット、左右Ｆ制動スプリットおよび左右Ｒ制動スプリットのパラメータ、を受信するようにプログラムされる。
【0045】
前後エンジンブレーキスプリットおよび左右エンジンブレーキスプリットのパラメータは、非限定的に、以下のサブパラメータに依存する：
－自動車１上で所望される軸Ｚ周りのヨー運動量、
－自動車１の運転スタイル、
－軸Ｚに平行で各車輪２、３、４、５に作用する垂直荷重、および
－自動車１の安定性に影響を及ぼさない、車輪２、３、４、５に作用する最大制動トルク。
－自動車１上で所望される軸Ｚ周りのヨー運動量、
－自動車１の運転スタイル、
－軸Ｚに平行で各車輪２、３、４、５に作用する垂直荷重、および
－自動車１の安定性に影響を及ぼさない、車輪２、３、４、５に作用する最大制動トルク。
【0046】
前後制動スプリット、左右Ｆ制動スプリットおよび左右Ｒ制動スプリットのパラメータは、非限定的に、以下のサブパラメータに依存する：
－アスファルトグリップ条件、
－軸Ｚに平行で各車輪２、３、４、５に作用する垂直荷重、
－軸Ｙに平行な運転者によって要求される加速度、および
－軸Ｙ上の長手方向加速度値に対する可能な制限。
－アスファルトグリップ条件、
－軸Ｚに平行で各車輪２、３、４、５に作用する垂直荷重、
－軸Ｙに平行な運転者によって要求される加速度、および
－軸Ｙ上の長手方向加速度値に対する可能な制限。
【0047】
前後制動スプリットおよび左右制動スプリットのパラメータは、それらが依存する動作条件が変化するにつれて、経時的に動的に更新される。
【0048】
制御ユニットＶＣＵは、そのメモリ（図６）内に、回生エンジンブレーキシミュレーションのための目標ブレーキトルク値に対応するパラメータＯｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑの値を自動車１の前進速度の値と関連付けるテーブルをさらに有する。
【0049】
さらにまた、制御ユニットＶＣＵは、電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲによって現在回生されている電力の値をリアルタイムで受信する。
【0050】
ブレーキ制御ユニットＩＰＢは、そのメモリ内に、自動車１の動作パラメータに経時的に動的に依存するパラメータ、左右前部ＲｅｇＢｒスプリットおよび左右後部ＲｅｇＢｒスプリットを有する。
【0051】
より詳細には、図３を参照すると、制御ユニットＶＣＵは、ペダル８が停止されたという事実に対応する信号をペダル８から受信する。
【0052】
制御ユニットＶＣＵは、バッテリ６に貯蔵されることができる電力の最大値に対応する値Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＨＶＢを入力としてさらに受信する（ステップ１）。
【0053】
制御ユニットＶＣＵは、式（１）にしたがって回生されることができる最大電力に対応する値Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵを処理するようにプログラムされる（ステップ２）：
Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＨＶＢ＋Ａｕｘ－ｂｕｆｆｅｒ（１）、
式中、
－Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＨＶＢは、バッテリ６に貯蔵されることができる最大電力であり、
－Ａｕｘは、補助システムによって吸収される絶対値の電力であり、
－Ｂｕｆｆｅｒは、正の符号を有する安全値である。
Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＨＶＢ＋Ａｕｘ－ｂｕｆｆｅｒ（１）、
式中、
－Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＨＶＢは、バッテリ６に貯蔵されることができる最大電力であり、
－Ａｕｘは、補助システムによって吸収される絶対値の電力であり、
－Ｂｕｆｆｅｒは、正の符号を有する安全値である。
【0054】
制御ユニットＶＣＵは、以下の式（２）、（３）に基づいて、電気機械ＲＬ、ＲＲについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１および第２の電力である、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力の値を処理するようにプログラムされる（ステップ３）：
電気機械ＲＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な電力＝Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ＊（１－右左後部ＥｎＢｒスプリット）＊前後ＥｎＢｒスプリット（２）。
電気機械ＲＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な電力＝Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ＊（１－右左後部ＥｎＢｒスプリット）＊前後ＥｎＢｒスプリット（２）。
【0055】
電気機械ＲＲについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な電力＝
Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ＊右左後部ＥｎＢｒスプリット＊前後ＥｎＢｒスプリット（３）
制御ユニットＶＣＵは、
－ステップ（３）において計算された回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１および第２の電力のそれぞれの値を各電気機械ＲＬ、ＲＲに通信し、
－前記第２のパラメータに基づいて処理された、回生エンジンブレーキシミュレーション（ステップ４）に利用可能な第１および第２のトルクのそれぞれの値を各電気機械ＲＬ、ＲＲから受信する、ようにプログラムされる。
Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ＊右左後部ＥｎＢｒスプリット＊前後ＥｎＢｒスプリット（３）
制御ユニットＶＣＵは、
－ステップ（３）において計算された回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１および第２の電力のそれぞれの値を各電気機械ＲＬ、ＲＲに通信し、
－前記第２のパラメータに基づいて処理された、回生エンジンブレーキシミュレーション（ステップ４）に利用可能な第１および第２のトルクのそれぞれの値を各電気機械ＲＬ、ＲＲから受信する、ようにプログラムされる。
【0056】
前記第２のパラメータは、本明細書に示す特定の場合には、電気機械ＲＬ、ＲＲの角速度、ならびに制御ユニットＶＣＵによって通信される第１および第２の電力の車輪４、５に利用可能な機械的動力へのそれぞれの変換効率に対応する。
【0057】
回生エンジンブレーキシミュレーション（ステップ４）に利用可能な第１および第２のトルクの値は、それぞれの角速度センサを備え、それらのメモリに変換効率のそれぞれの値を有するそれぞれの電気機械ＲＲ、ＲＬによって処理されることに留意されたい。
【0058】
制御ユニットは、式（４）、（５）にしたがって、電気機械ＲＬ、ＲＲによって回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１および第２のトルクの値を処理するようにさらにプログラムされる（ステップ５）：
電気機械ＲＬによる回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１のトルク＝ＭＩＮ（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊前後ＥｎＢｒスプリット＊（１－右左後部ＥｎＢｒスプリット））；電気機械ＲＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１のトルク（４）。
電気機械ＲＬによる回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１のトルク＝ＭＩＮ（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊前後ＥｎＢｒスプリット＊（１－右左後部ＥｎＢｒスプリット））；電気機械ＲＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１のトルク（４）。
【0059】
電気機械ＲＲによる回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第２のトルク＝ＭＩＮ（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊前後ＥｎＢｒスプリット＊右左後部ＥｎＢｒスプリット）；電気機械ＲＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１のトルク（５）。
【0060】
式（４）および式（５）では、全ての値が絶対値で示されている。
【0061】
換言すれば、制御ユニットＶＣＵは、電気機械ＲＬ、ＲＲによって回生されるべき第１および第２のトルクとして、それらが自動車１の前進速度の現在値について制御ユニットＶＣＵに記憶された目標値よりも低く、前後ＥｎＢｒスプリット＊（１－右左後部ＥｎＢｒスプリット）の係数に基づいて車輪２、３、４、５の間で分割される場合、電気機械ＲＬ、ＲＲに利用可能な第１および第２のトルクを処理するようにプログラムされる。
【0062】
制御ユニットＶＣＵは、電気機械ＲＬ、ＲＲによる回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１および第２のトルクの前述の値を電気機械ＲＬ、ＲＲ自体に通信するようにさらにプログラムされる。
【0063】
電気機械ＲＬ、ＲＲは、電気機械ＲＬ、ＲＲによる回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生されたトルクの前述の値である、電気機械ＲＬ、ＲＲの角速度、および電気機械ＲＬ、ＲＲの変換効率に基づいて、回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１および第２の電力の値を計算し、制御ユニットＶＣＵに通信するようにプログラムされる（ステップ６）。
【0064】
制御ユニットＶＣＵは、ステップ６において計算された電気機械ＲＲ、ＲＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１および第２の電力の値の合計に基づいて、電気機械ＦＲ、ＦＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションのために利用可能な第３および第４の電力の値を処理するようにさらにプログラムされる（ステップ７）。
【0065】
本明細書に示す特定の場合には、制御ユニットＶＣＵは、以下の式によって、電気機械ＦＲ、ＦＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３および第４の電力の値を処理するようにプログラムされる：
－電気機械ＦＲについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３の電力＝（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－回生エンジンブレーキシミュレーションのために機械ＲＲ、ＲＬによって回生された第１および第２の電力の合計）＊右左前部ＥｎＢｒスプリット）（６）、および
－電気機械ＦＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第４の電力＝（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－回生エンジンブレーキシミュレーションのために機械ＲＲ、ＲＬによって回生された第１および第２の電力の合計）＊（１－右左前部ＥｎＢｒスプリット）（７）。
－電気機械ＦＲについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３の電力＝（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－回生エンジンブレーキシミュレーションのために機械ＲＲ、ＲＬによって回生された第１および第２の電力の合計）＊右左前部ＥｎＢｒスプリット）（６）、および
－電気機械ＦＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第４の電力＝（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－回生エンジンブレーキシミュレーションのために機械ＲＲ、ＲＬによって回生された第１および第２の電力の合計）＊（１－右左前部ＥｎＢｒスプリット）（７）。
【0066】
制御ユニットＶＣＵは、
－ステップ（７）において計算された回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３および第４の電力のそれぞれの値を各電気機械ＦＲ、ＦＬに通信し、
－各電気機械ＦＲ、ＦＬから、電気機械ＦＲ、ＦＬの角速度およびそれぞれの変換効率に基づいて処理された、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３および第４のトルクのそれぞれの値を受信する（ステップ８）、ようにさらにプログラムされる。
－ステップ（７）において計算された回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３および第４の電力のそれぞれの値を各電気機械ＦＲ、ＦＬに通信し、
－各電気機械ＦＲ、ＦＬから、電気機械ＦＲ、ＦＬの角速度およびそれぞれの変換効率に基づいて処理された、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３および第４のトルクのそれぞれの値を受信する（ステップ８）、ようにさらにプログラムされる。
【0067】
制御ユニットは、以下の式にしたがって、電気機械ＦＲ、ＦＬによって回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第３および第４のトルクの値を処理するようにさらにプログラムされる（ステップ９）：
電気機械ＦＲによる回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第３のトルク＝
ＭＩＮ（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ×（１－前後ＥｎＢｒスプリット）＊右左前部ＥｎＢｒスプリット、電気機械ＦＲについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３のトルク）（１０）、
電気機械ＦＬによる回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第４のトルク＝
ＭＩＮ（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊前後ＥｎＢｒスプリット＊（１－右左後部ＥｎＢｒスプリット）、電気機械ＲＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第４のトルク）；（１１）。
電気機械ＦＲによる回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第３のトルク＝
ＭＩＮ（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ×（１－前後ＥｎＢｒスプリット）＊右左前部ＥｎＢｒスプリット、電気機械ＦＲについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３のトルク）（１０）、
電気機械ＦＬによる回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第４のトルク＝
ＭＩＮ（Ｏｖｅｒｂｒａｋｉｎｇ＿ＴｇｔＴｑ＊前後ＥｎＢｒスプリット＊（１－右左後部ＥｎＢｒスプリット）、電気機械ＲＬについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第４のトルク）；（１１）。
【0068】
電気機械ＦＬ、ＦＲは、電気機械ＦＲ、ＦＬによって回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第３および第４のトルクの前述の値と、第２のパラメータに基づいて、本明細書に示す特定の場合には電気機械ＦＲ、ＦＬの角速度および変換効率において、回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第３および第４の電力の値を計算し、制御ユニットＶＣＵに通信するようにプログラムされる（ステップ１０）。
【0069】
電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲによって回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された前述の第１、第２、第３および第４のトルクは、回生エンジンブレーキシミュレーションのために実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルクにそれぞれ対応する。
【0070】
ステップ（７）～（１０）は、ステップ（３）～（６）と同時に実行されることに留意されたい。
【0071】
制御ユニットＶＣＵは、電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲの回生制動に利用可能な第５、第６、第７、および第８の電力の値を処理するようにさらにプログラムされる。
【0072】
より具体的には、制御ユニットＶＣＵは、以下の式に基づいて、電気機械ＦＬ、ＦＲの回生制動に利用可能な第５および第６の電力の値を処理するようにプログラムされる（ステップ１１）：
電気機械ＦＲについての回生制動に利用可能な第６の電力＝
（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１、第２、第３、および第４の電力の合計）＊右左制動スプリット）＊前後制動スプリット（１２）；および
電気機械ＦＬについての回生制動に利用可能な第５の電力＝
（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１、第２、第３、および第４の電力の合計）＊（１－右左Ｆ制動スプリット）＊前後制動スプリット（１３）。
電気機械ＦＲについての回生制動に利用可能な第６の電力＝
（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１、第２、第３、および第４の電力の合計）＊右左制動スプリット）＊前後制動スプリット（１２）；および
電気機械ＦＬについての回生制動に利用可能な第５の電力＝
（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１、第２、第３、および第４の電力の合計）＊（１－右左Ｆ制動スプリット）＊前後制動スプリット（１３）。
【0073】
制御ユニットＶＣＵは、
－回生制動に利用可能な第５および第６の電力のそれぞれの値を電気機械ＦＬ、ＦＲに通信し、
－電気機械ＦＬ、ＦＲから、回生制動に利用可能な第５および第６のトルクのそれぞれの値を受信する（ステップ１２）、ようにさらにプログラムされる。
－回生制動に利用可能な第５および第６の電力のそれぞれの値を電気機械ＦＬ、ＦＲに通信し、
－電気機械ＦＬ、ＦＲから、回生制動に利用可能な第５および第６のトルクのそれぞれの値を受信する（ステップ１２）、ようにさらにプログラムされる。
【0074】
さらにまた、電気機械ＦＲ、ＦＬは、それぞれの利用可能な最大トルクの値を制御ユニットＶＣＵに通信し、制御ユニットＶＣＵは、以下の式にしたがって、前車軸１１についての回生制動のための最大トルクを処理するようにプログラムされる（ステップ１２の２）：
前車軸１１についての回生制動可能な最大トルク＝（Ｌｉｍ ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ／電気機械ＦＲの変換効率／電気機械ＦＲの角速度）＋（Ｌｉｍ ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ／電気機械ＦＬの変換効率／電気機械ＦＬの角速度）（１４）。
前車軸１１についての回生制動可能な最大トルク＝（Ｌｉｍ ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ／電気機械ＦＲの変換効率／電気機械ＦＲの角速度）＋（Ｌｉｍ ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ／電気機械ＦＬの変換効率／電気機械ＦＬの角速度）（１４）。
【0075】
制御ユニットＶＣＵは、電気機械ＦＬ、ＦＲについての回生制動に利用可能な第５のトルクおよび第６のトルクの合計を処理するようにプログラムされる。
【0076】
制御ユニットＶＣＵは、前車軸１１についての回生制動に利用可能なトルクの最大値を計算してブレーキ制御ユニットＩＰＢに通信するようにプログラムされる（ステップ１３）。
【0077】
特に、前車軸１１についての回生制動に利用可能なトルクの前記最大値は、以下の式によって計算される：
前車軸１１についての回生制動に利用可能なトルクの最大値＝
ＭＩＮ（電気機械ＦＬ、ＦＲについての回生制動に利用可能な第５のトルクおよび第６のトルクの合計；前車軸１１についての回生制動に利用可能な最大トルク－電気機械ＦＬ、ＦＲについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３のトルクおよび第４のトルクの合計）。
前車軸１１についての回生制動に利用可能なトルクの最大値＝
ＭＩＮ（電気機械ＦＬ、ＦＲについての回生制動に利用可能な第５のトルクおよび第６のトルクの合計；前車軸１１についての回生制動に利用可能な最大トルク－電気機械ＦＬ、ＦＲについての回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第３のトルクおよび第４のトルクの合計）。
【0078】
制御ユニットＶＣＵは、以下の式（１５）および（１６）に基づいて、電気機械ＲＬ、ＲＲについての回生制動に利用可能な第７および第８の電力の値を処理するようにさらにプログラムされ、括弧内の値は、絶対値で考慮されなければならない（ステップ１４）；
電気機械ＲＲについての回生制動に利用可能な第８の電力＝
（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－電気機械ＦＬ、ＦＲによって現在回生されている電力値－回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１および第２の電力の合計）＊右左後部制動スプリット＊（１５）；および
電気機械ＲＬについての回生制動に利用可能な第７の電力＝
（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－電気機械ＦＬ、ＦＲによって現在回生されている電力値－回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１および第２の電力の合計）＊（１－右左Ｒ制動スプリット）（１６）。
電気機械ＲＲについての回生制動に利用可能な第８の電力＝
（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－電気機械ＦＬ、ＦＲによって現在回生されている電力値－回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１および第２の電力の合計）＊右左後部制動スプリット＊（１５）；および
電気機械ＲＬについての回生制動に利用可能な第７の電力＝
（Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ－電気機械ＦＬ、ＦＲによって現在回生されている電力値－回生エンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１および第２の電力の合計）＊（１－右左Ｒ制動スプリット）（１６）。
【0079】
制御ユニットＶＣＵは、
－回生制動に利用可能な第７および第８の電力のそれぞれの値を電気機械ＲＬ、ＲＲに通信し、
－電気機械ＲＬ、ＲＲから、回生制動に利用可能な第７および第８のトルクのそれぞれの値を受信する（ステップ１５）、ようにさらにプログラムされる。
－回生制動に利用可能な第７および第８の電力のそれぞれの値を電気機械ＲＬ、ＲＲに通信し、
－電気機械ＲＬ、ＲＲから、回生制動に利用可能な第７および第８のトルクのそれぞれの値を受信する（ステップ１５）、ようにさらにプログラムされる。
【0080】
電気機械ＲＬ、ＲＲは、後車軸１２についての回生制動に利用可能な最大トルクの値をさらに通信する（ステップ１５の２）。
【0081】
制御ユニットＶＣＵは、電気機械ＲＬ、ＲＲについての回生制動に利用可能な第７および第８のトルクの合計を処理するようにプログラムされる。
【0082】
特に、後車軸１２についての回生制動に利用可能なトルクの前記最大値は、以下の式によって制御ユニットＶＣＵによって計算される：
後車軸１２についての回生制動可能な最大トルク＝（Ｌｉｍ ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ／電気機械ＲＲの変換効率／電気機械ＲＲの角速度）＋（Ｌｉｍ ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ／電気機械ＲＬの変換効率／電気機械ＲＬの角速度）（１７）。
後車軸１２についての回生制動可能な最大トルク＝（Ｌｉｍ ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ／電気機械ＲＲの変換効率／電気機械ＲＲの角速度）＋（Ｌｉｍ ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵ／電気機械ＲＬの変換効率／電気機械ＲＬの角速度）（１７）。
【0083】
制御ユニットＶＣＵは、後車軸１２についての回生制動に利用可能なトルクの最大値を計算し、ブレーキ制御ユニットＩＰＢに通信するようにさらにプログラムされる（ステップ１６）。
【0084】
後車軸１２についての回生制動に利用可能なトルクの最大値＝
ＭＩＮ（後車軸１２についての回生制動に利用可能なトルク；後車軸１２についての回生制動に利用可能な最大トルク－回生エンジンブレーキシミュレーションのために後車軸１２で回生された第１および第２のトルクの合計）（１８）。
ＭＩＮ（後車軸１２についての回生制動に利用可能なトルク；後車軸１２についての回生制動に利用可能な最大トルク－回生エンジンブレーキシミュレーションのために後車軸１２で回生された第１および第２のトルクの合計）（１８）。
【0085】
ブレーキ制御ユニットＩＢＰは、
－ステップ１３）において計算された前車軸１１についての回生制動に利用可能なトルクの最大値に基づく電気機械ＦＬ、ＦＲについての回生制動のために回生される第５および第６のトルクの値と、左右前部スプリット係数に対応する第３のパラメータ、および
－ステップ１６）において計算された後車軸１２についての回生制動に利用可能なトルクの最大値に基づく電気機械ＲＲ、ＲＬについての回生制動のために回生された第７および第８のトルクの値と、左右後部スプリット係数に対応する第４のパラメータを処理し、
－第５、第６、第７、および第８の回生トルクの前記値を制御ユニットＶＣＵに通信する、ようにプログラムされる。
－ステップ１３）において計算された前車軸１１についての回生制動に利用可能なトルクの最大値に基づく電気機械ＦＬ、ＦＲについての回生制動のために回生される第５および第６のトルクの値と、左右前部スプリット係数に対応する第３のパラメータ、および
－ステップ１６）において計算された後車軸１２についての回生制動に利用可能なトルクの最大値に基づく電気機械ＲＲ、ＲＬについての回生制動のために回生された第７および第８のトルクの値と、左右後部スプリット係数に対応する第４のパラメータを処理し、
－第５、第６、第７、および第８の回生トルクの前記値を制御ユニットＶＣＵに通信する、ようにプログラムされる。
【0086】
制御ユニットＶＣＵは、
－電気機械ＲＬに、回生エンジンブレーキシミュレーションのために実装されるべき第１のトルクおよび第５の回生トルクの合計に対応する第１の電気トルクを実装させ、車輪４に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＲＲに、回生エンジンブレーキシミュレーションのために実装されるべき第２のトルクおよび第６の回生トルクの合計に対応する第２の電気トルクを実装させ、車輪５に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＦＲに、回生シミュレーションのために実装されるべき第３のトルクおよび第７の回生トルクの合計に対応する第３の電気トルクを実装させ、車輪２に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＲＲに、回生シミュレーションのために実装されるべき第４のトルクおよび第８の回生トルクの合計に対応する第４の電気トルクを実装させ、車輪３に対応する制動トルクを加えさせる、ようにプログラムされる。
－電気機械ＲＬに、回生エンジンブレーキシミュレーションのために実装されるべき第１のトルクおよび第５の回生トルクの合計に対応する第１の電気トルクを実装させ、車輪４に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＲＲに、回生エンジンブレーキシミュレーションのために実装されるべき第２のトルクおよび第６の回生トルクの合計に対応する第２の電気トルクを実装させ、車輪５に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＦＲに、回生シミュレーションのために実装されるべき第３のトルクおよび第７の回生トルクの合計に対応する第３の電気トルクを実装させ、車輪２に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＲＲに、回生シミュレーションのために実装されるべき第４のトルクおよび第８の回生トルクの合計に対応する第４の電気トルクを実装させ、車輪３に対応する制動トルクを加えさせる、ようにプログラムされる。
【0087】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の電気トルクの合計は、電気制動トルクに対応する。
【0088】
ブレーキ制御ユニットＩＰＢは、制動システム１０に、ペダル７によって運転者によって要求されたブレーキトルクと、ブレーキ制御ユニットＩＰＢによって要求された回生制動のために回生された第５、第６、第７、および第８のトルクの合計との差に対応するブレーキトルクを発生させるようにプログラムされる。
【0089】
換言すれば、ブレーキ制御ユニットＩＰＢは、回生制動によっては得ることができない、運転者によって要求された制動トルクの量を補う。
【0090】
以下、運転者が車輪２、３、４、５に供給されるべき所望のトルク値を要求するためにペダル８を作動させる動作状態から始まる自動車１の動作について説明する。
【0091】
この状態では、バッテリ６は、対応する車輪４、５、２、３に作用するそれぞれのトルクを発生させる電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲに電力を供給する。
【0092】
運転者がペダル８を解放した場合、電子制御ユニットＶＣＵは、上述したステップ１～１０）を実行する。
【0093】
前述のステップ１～１０）の終わりに、制御ユニットＶＣＵは、各電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲのエンジンブレーキシミュレーションのために回生された第１、第２、第３および第４のトルクの値を処理している。
【0094】
運転者がまたペダル７を作動させる場合、制御ユニットＶＣＵは、上述したステップ１１～１７）を実行し、ブレーキ制御ユニットＩＰＢは、各電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲについての回生制動のために回生された第５、第６、第７、および第８のトルクの値を制御ユニットＶＣＵに通信する。
【0095】
この時点で、制御ユニットＶＣＵは、
－電気機械ＲＬに、回生エンジンブレーキシミュレーションのために実装されるべき第１のトルクおよび第５の回生トルクの合計に対応する第１の電気トルクを実装させ、車輪４に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＲＲに、回生エンジンブレーキシミュレーションのために実装されるべき第２のトルクおよび第６の回生トルクの合計に対応する第２の電気トルクを実装させ、車輪５に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＦＲに、回生シミュレーションのために実装されるべき第３のトルクおよび第７の回生トルクの合計に対応する第３の電気トルクを実装させ、車輪２に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＲＲに、回生シミュレーションのために実装されるべき第４のトルクおよび第８の回生トルクの合計に対応する第４の電気トルクを実装させ、車輪３に対応する制動トルクを加えさせる。
－電気機械ＲＬに、回生エンジンブレーキシミュレーションのために実装されるべき第１のトルクおよび第５の回生トルクの合計に対応する第１の電気トルクを実装させ、車輪４に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＲＲに、回生エンジンブレーキシミュレーションのために実装されるべき第２のトルクおよび第６の回生トルクの合計に対応する第２の電気トルクを実装させ、車輪５に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＦＲに、回生シミュレーションのために実装されるべき第３のトルクおよび第７の回生トルクの合計に対応する第３の電気トルクを実装させ、車輪２に対応する制動トルクを加えさせ、
－電気機械ＲＲに、回生シミュレーションのために実装されるべき第４のトルクおよび第８の回生トルクの合計に対応する第４の電気トルクを実装させ、車輪３に対応する制動トルクを加えさせる。
【0096】
第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８の電気トルクの合計は、電気制動トルクに対応する。
【0097】
最後に、ブレーキ制御ユニットＩＰＢは、制動システム１０に、ペダル７によって運転者によって要求されたブレーキトルクと、ブレーキ制御ユニットＩＰＢによって要求された回生制動のために回生された第５、第６、第７、および第８のトルクの合計との差に対応するブレーキトルクを発生させる。
【0098】
上記の開示は、本発明によって得ることができる明らかな利点を明らかにする。
【0099】
より詳細には、制御ユニットＶＣＵは、ペダル８が解放された場合に、
－バッテリ６に依然として貯蔵可能なＬｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵの電力量と、右左の後側ＥｎＢｒスプリット、右左の後側ＥｎＢｒスプリットの第１の動作パラメータとに基づいて、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力の値である、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲについてのＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を処理し、
－回生シミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力である、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲに通信し、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ自体の第２のパラメータに関連付けられた回生エンジンブレーキシミュレーションのために第１、第２、第３、および第４の利用可能なトルクである、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルクのそれぞれの値を、前記第１、第２、第３、および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲから受信し、
－前記第１、第２、第３および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲのそれぞれについて、実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルクである、エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルクを処理するようにプログラムされる。
－バッテリ６に依然として貯蔵可能なＬｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵの電力量と、右左の後側ＥｎＢｒスプリット、右左の後側ＥｎＢｒスプリットの第１の動作パラメータとに基づいて、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力の値である、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲについてのＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を処理し、
－回生シミュレーションに利用可能な第１、第２、第３および第４の電力である、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲに通信し、それぞれの電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲ自体の第２のパラメータに関連付けられた回生エンジンブレーキシミュレーションのために第１、第２、第３、および第４の利用可能なトルクである、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能なトルク、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能なトルクのそれぞれの値を、前記第１、第２、第３、および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲから受信し、
－前記第１、第２、第３および第４の電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲのそれぞれについて、実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルクである、エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルクを処理するようにプログラムされる。
【0100】
このようにして、ペダル８の解放後の回生エンジンブレーキシミュレーションの場合、実装されるべき第１、第２、第３および第４のトルクである、エンジンブレーキを介して回生されたＲＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＲＲトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＬトルク、エンジンブレーキを介して回生されたＦＲトルクは、依然としてバッテリ６に貯蔵可能な実際の電力量Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵに基づいて、係数右左後部ＥｎＢｒスプリット、右左後部ＥｎＢｒスプリットによって表される車輪４、５、２、３への電力の分割のための所望の動的特徴に基づいて、および電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲの変換効率および回転数に基づいて処理される。
【0101】
これにより、ペダル８の解放後のエンジンブレーキ効果の回生シミュレーションの場合には、バッテリ６ならびに電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲの限界を考慮して、バッテリ６において回生される電力量、ひいては第１、第２、第３および第４の実装される電気トルクの値が最大化されることができる。
【0102】
結果として、一方では、電動機として動作する電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲに利用可能にされるべき電力量を最大化することが可能であり、他方では、制動システム１０から除去されるべき熱量ならびに制動システム１０に影響を及ぼす摩耗現象を低減することが可能である。
【0103】
同様に、ブレーキペダル７の作動の場合、ブレーキ制御ユニットは、前後制動スプリット、右左Ｆ制動スプリット、右左Ｒ制動スプリットによって表される車輪４、５、２、３への電力の分割のための所望の動的特徴に基づいて、および回生エンジンブレーキシミュレーションのために現在実装されている電力に基づいて、バッテリ６に依然として貯蔵可能な実際の電力Ｌｉｍ Ｒｅｃｈａｒｇｅ ＶＣＵに基づいて電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲについて実装されるべき第５、第６、第７、第８のトルクを処理する。
【0104】
したがって、ブレーキペダル７の作動の場合に電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲについて実装される第５、第６、第７、第８のトルクの前記値はまた、バッテリ６に依然として貯蔵可能な電力、および電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲの特徴、ならびにペダル７の作動の場合に自動車１の所望の動的特徴にしたがって処理される。
【0105】
これは、さらに、電動機として動作する電気機械ＲＬ、ＲＲ、ＦＬ、ＦＲに利用可能な電力量を最大化するのに役立つ。
【0106】
これは、ペダル７の作動の場合であっても、制動トルクの低減、したがって、制動システム１０によって放散されなければならない熱量の低減、および制動システム１０に影響を及ぼす摩耗効果の低減をもたらす。
【0107】
最後に、制御ユニットＶＣＵは、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な電力の第３および第４の値である、回生エンジンブレーキシミュレーションのために車軸１２で回生された電力に基づいて、車軸１１に作用する電気機械ＦＬ、ＦＲについてのＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を処理するようにプログラムされる。
【0108】
換言すれば、ペダル８の解放の場合、制御ユニットＶＣＵは、回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な電力の第１および第２の値である、ＥＭ ＲＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、前述の回生エンジンブレーキシミュレーションに利用可能な電力の第３および第４の値に対して優先的に車軸１２上で動作する電気機械ＦＬ、ＦＲについてのＥＭ ＲＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＬ用のＥｎＢｒに利用可能な電力、車軸１１上で動作する電気機械ＦＬ、ＦＲについてのＥＭ ＦＲ用のＥｎＢｒに利用可能な電力を処理する。
【0109】
反対に、ペダル７の作動の場合、制御ユニットＶＣＵは、回生制動電力に利用可能な電力の第５および第６の値である、車軸１１で現在実装されている電力に基づいて、車軸１２に作用する電気機械ＲＬ、ＲＲについてのＥＭ ＲＬ用のＲｅｇＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＲｅｇＢｒに利用可能な電力を処理するようにプログラムされる。
【0110】
換言すれば、ペダル７の作動の場合、制御ユニットＶＣＵは、回生制動について利用可能な電力の前述の第５および第６の値である、軸１２上で動作する電気機械ＲＬ、ＲＲについてのＥＭ ＲＬ用のＲｅｇＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＲＲ用のＲｅｇＢｒに利用可能な電力と比較して優先的に、回生制動電力に利用可能な電力の第７および第８の値である、軸１１上で動作する電気機械ＦＬ、ＦＲについてのＥＭ ＦＬ用のＲｅｇＢｒに利用可能な電力、ＥＭ ＦＲ用のＲｅｇＢｒに利用可能な電力を処理する。
【0111】
したがって、前述の第１の電力、第２の電力、第３の電力、第４の電力、第５の電力、第６の電力、第７の電力および第８の電力は、ペダル８の解放またはペダル７の作動の場合の自動車の通常の挙動により密着するように、車輪４、５、２、３の間で分割されることができる。
【0112】
最後に、本発明にかかる自動車１および電気機械制御方法は、明らかに、添付の特許請求の範囲に記載された保護の範囲を超えない変更および変形を受けることができる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【外国語明細書】