特開 2024-53688 吊体の位置把握方法および位置把握システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024053688

(43)【公開日】2024-04-16

(54)【発明の名称】吊体の位置把握方法および位置把握システム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/46 20060101AFI20240409BHJP

   B66C 13/22 20060101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

B66C13/46 B

B66C13/22 X

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022160061

(22)【出願日】2022-10-04

(71)【出願人】

【識別番号】000219406

【氏名又は名称】東亜建設工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001368

【氏名又は名称】清流国際弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100129252

【弁理士】

【氏名又は名称】昼間 孝良

(74)【代理人】

【識別番号】100155033

【弁理士】

【氏名又は名称】境澤 正夫

(72)【発明者】

【氏名】藤山 映

(72)【発明者】

【氏名】宮本 憲都

(72)【発明者】

【氏名】田淵 朝人

【テーマコード（参考）】

3F204

【Ｆターム（参考）】

3F204AA04

3F204CA01

3F204DB03

3F204DB04

3F204DB06

3F204DC08

(57)【要約】

【課題】クレーンによって吊上げられた吊体の基準面に対する吊上げ高さを簡易に把握できる吊体の位置把握方法および位置把握システムを提供する。
【解決手段】クレーン３０のブーム３１の先端部３１ａに設置した撮影装置３により、吊体３３に配置した吊体用ターゲット２を撮影した撮影画像データ２０を取得する。演算装置８により、吊体用ターゲット２の画像データを教師データとして機械学習されたターゲット検出モデルと撮影画像データ２０とに基づいて、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１を検出し、その検出データに基づいて、撮影装置３に対する吊体用ターゲット２のターゲット離間距離Ｈ１を算出する。ターゲット離間距離Ｈ１と、演算装置８に入力された基準面Ｒに対する撮影装置３の撮影高さＨ２とに基づいて、基準面Ｒに対する吊体用ターゲット２のターゲット離間距離Ｈ３を算出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

クレーンによって吊り上げられた吊体の基準面に対する吊上げ高さを把握する吊体の位置把握方法において、
前記吊体の上部または側方の一箇所以上に吊体用ターゲットを配置して、前記クレーンのブームの先端部に設置した撮影装置により前記吊体用ターゲットを撮影し、その前記撮影装置によって取得した撮影画像データを演算装置に入力し、
前記演算装置には、前記吊体用ターゲットの画像データを教師データとして機械学習されたターゲット検出モデルを予め記憶させておき、前記演算装置を用いて、前記ターゲット検出モデルと前記撮影画像データとに基づいて、前記撮影画像データでの前記吊体用ターゲットの大きさ、または、前記吊体の上部または側方の複数箇所に前記吊体用ターゲットを配置している場合にはそれらの前記吊体用ターゲットどうしの画像離間距離を検出し、その検出データに基づいて、前記撮影装置に対する前記吊体用ターゲットの上下方向のターゲット離間距離を算出し、そのターゲット離間距離のデータと、前記基準面に対する前記撮影装置の撮影高さのデータとに基づいて、前記基準面に対する前記吊体用ターゲットのターゲット高さを算出することを特徴とする吊体の位置把握方法。

【請求項2】

前記吊体用ターゲットとして、前記吊体に吊体用標識を付設する請求項１に記載の吊体の位置把握方法。

【請求項3】

前記ブームの先端部に設置した測位装置によって取得した位置座標データ、または、傾斜計によって計測した前記ブームの傾斜角度に基づいて、前記撮影高さのデータを取得する請求項１または２に記載の吊体の位置把握方法。

【請求項4】

前記基準面の一箇所以上に基準面用ターゲットを設けて、前記撮影装置により前記吊体用ターゲットとともに前記基準面用ターゲットを撮影し、前記演算装置には、前記基準面用ターゲットの画像データを教師データとして機械学習された前記ターゲット検出モデルを予め記憶させておき、前記演算装置を用いて、前記ターゲット検出モデルと前記撮影画像データとに基づいて、前記撮影画像データでの前記基準面用ターゲットの大きさ、または、前記基準面の複数箇所に前記基準面用ターゲットを設けている場合にはそれらの前記基準面用ターゲットどうしの画像離間距離を検出し、その検出データに基づいて、前記撮影高さを算出する請求項１または２に記載の吊体の位置把握方法。

【請求項5】

前記基準面用ターゲットとして、前記基準面に基準面用標識を付設する請求項４に記載の吊体の位置把握方法。

【請求項6】

前記ターゲット検出モデルが、前記撮影画像データにおいて前記吊体用ターゲットとして検出した境界枠の大きさを、前記撮影画像データでの前記吊体用ターゲットの大きさとして扱う請求項１または２に記載の吊体の位置把握方法。

【請求項7】

クレーンによって吊り上げられた吊体の基準面に対する吊上げ高さを把握する吊体の位置把握システムにおいて、
前記吊体の上部または側方の一箇所以上に配置された吊体用ターゲットと、前記クレーンのブームの先端部に設置されて前記吊体用ターゲットを撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって取得された撮影画像データが入力される演算装置とを備え、
前記演算装置には、前記吊体用ターゲットの画像データを教師データとして機械学習されたターゲット検出モデルが予め記憶されていて、前記演算装置により、前記ターゲット検出モデルと前記撮影画像データとに基づいて、前記撮影画像データでの前記吊体用ターゲットの大きさ、または、前記吊体の上部または側方の複数箇所に前記吊体用ターゲットが配置されている場合にはそれらの前記吊体用ターゲットどうしの画像離間距離が検出され、その検出データに基づいて、前記撮影装置に対する前記吊体用ターゲットの上下方向のターゲット離間距離が算出され、そのターゲット離間距離のデータと、前記基準面に対する前記撮影装置の撮影高さのデータとに基づいて、前記基準面に対する前記吊体用ターゲットのターゲット高さが算出されることを特徴とする吊体の位置把握システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、吊体の位置把握方法および位置把握システムに関し、さらに詳しくは、クレーンによって吊上げられた吊体の基準面に対する吊上げ高さを簡易に把握できる吊体の位置把握方法および位置把握システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、クレーンによって吊り上げられた吊体（吊具、吊荷）の基準面に対する吊上げ高さを把握する方法が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のクレーンの吊荷標高検出装置では、吊体（吊具）に吊具気圧計を設置して、吊具気圧計によって検出した気圧に基づいて、吊体の標高（高さ）を把握している。このような吊体に計測機器を設置する方法では、吊体は着床時などに激しく振動することがあるため、計測機器が故障するリスクや計測機器が誤作動するリスクが比較的高くなる。

【0003】

吊体に計測用プリズムを設置し、地上にトータルステーションを設置して、トータルステーションによって計測用プリズムの高さ位置を計測する方法もあるが、この方法ではトータルステーションの大掛かりな設備を設置する必要があり、設備コストも比較的高くなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４－１９５４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、クレーンによって吊上げられた吊体の基準面に対する吊上げ高さを簡易に把握できる吊体の位置把握方法および位置把握システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため本発明の吊体の位置把握方法は、クレーンによって吊り上げられた吊体の基準面に対する吊上げ高さを把握する吊体の位置把握方法において、前記吊体の上部または側方の一箇所以上に吊体用ターゲットを配置して、前記クレーンのブームの先端部に設置した撮影装置により前記吊体用ターゲットを撮影し、その前記撮影装置によって取得した撮影画像データを演算装置に入力し、前記演算装置には、前記吊体用ターゲットの画像データを教師データとして機械学習されたターゲット検出モデルを予め記憶させておき、前記演算装置を用いて、前記ターゲット検出モデルと前記撮影画像データとに基づいて、前記撮影画像データでの前記吊体用ターゲットの大きさ、または、前記吊体の上部または側方の複数箇所に前記吊体用ターゲットを配置している場合にはそれらの前記吊体用ターゲットどうしの画像離間距離を検出し、その検出データに基づいて、前記撮影装置に対する前記吊体用ターゲットの上下方向のターゲット離間距離を算出し、そのターゲット離間距離のデータと、前記基準面に対する前記撮影装置の撮影高さのデータとに基づいて、前記基準面に対する前記吊体用ターゲットのターゲット高さを算出することを特徴とする。

【0007】

本発明の吊体の位置把握システムは、クレーンによって吊り上げられた吊体の基準面に対する吊上げ高さを把握する吊体の位置把握システムにおいて、前記吊体の上部または側方の一箇所以上に配置された吊体用ターゲットと、前記クレーンのブームの先端部に設置されて前記吊体用ターゲットを撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって取得された撮影画像データが入力される演算装置とを備え、前記演算装置には、前記吊体用ターゲットの画像データを教師データとして機械学習されたターゲット検出モデルが予め記憶されていて、前記演算装置により、前記ターゲット検出モデルと前記撮影画像データとに基づいて、前記撮影画像データでの前記吊体用ターゲットの大きさ、または、前記吊体の上部または側方の複数箇所に前記吊体用ターゲットが配置されている場合にはそれらの前記吊体用ターゲットどうしの画像離間距離が検出され、その検出データに基づいて、前記撮影装置に対する前記吊体用ターゲットの上下方向のターゲット離間距離が算出され、そのターゲット離間距離のデータと、前記基準面に対する前記撮影装置の撮影高さのデータとに基づいて、前記基準面に対する前記吊体用ターゲットのターゲット高さが算出されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、吊体の上部または側方に吊体用ターゲットを配置して、クレーンのブームの先端部に設置した撮影装置により吊体用ターゲットを撮影し、その取得した撮影画像データを演算装置に入力すると、演算装置によって基準面に対する吊体用ターゲットのターゲット高さが算出される。それ故、吊体に計測機器を設置せずとも、吊体の基準面に対する吊上げ高さを簡易に把握することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明に係る実施形態の吊体の位置把握システムを使用して、クレーンによって吊上げた吊体の基準面に対する吊上げ高さを把握している状況を側面視で例示する説明図である。

【図2】図１の撮影装置によって取得した撮影画像データを例示する説明図である。

【図3】図１の表示装置に表示される管理画像データを例示する説明図である。

【図4】図１の吊体を基準面に載置させた状態で、撮影装置によって吊体用ターゲットを撮影している状況を側面視で例示する説明図である。

【図5】図４の表示装置に表示される管理画像データを例示する説明図である。

【図6】図１の状況からクレーンのブームの傾斜角度を変更した状況を側面視で例示する説明図である。

【図7】図６の表示装置に表示される管理画像データを例示する説明図である。

【図8】本発明に係るさらに別の実施形態の吊体の位置把握システムの表示装置に表示される管理画像データを例示する説明図である。

【図9】本発明に係るさらに別の実施形態の吊体の位置把握システムの表示装置に表示される管理画像データを例示する説明図である。

【図10】本発明に係るさらに別の実施形態の吊体の位置把握システムを使用して、クレーンによって吊上げた吊体の基準面に対する吊上げ高さを把握している状況を側面視で例示する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の吊体の位置把握方法および位置把握システムを図に示した実施形態に基づいて説明する。

【0011】

図１に例示する本発明の吊体の位置把握方法および位置把握システム１では、クレーン３０によって吊り上げられた吊体３３の基準面Ｒに対する吊上げ高さＨ５を把握する。この位置把握システム１は、陸上で荷役作業を行うクレーン３０に限らず、水上で荷役作業を行うクレーン３０（例えば、作業船に搭載されたクレーン３０など）に適用することもできる。この実施形態では、陸上で荷役作業を行うクレーン３０に搭載した場合を例示する。

【0012】

クレーン３０は、傾動可能なブーム３１を備えており、ブーム３１の先端部３１ａから吊り下げられた吊ワイヤ３２の下端に吊具３４が設けられている。前述した吊体３３は、吊具３４に吊荷３５を吊下げていない状態では吊具３４であり、吊具３４に吊荷３５を吊下げている状態では、吊具３４および吊荷３５である。この実施形態では、吊具３４に吊荷３５を吊下げている状態の場合を例示して説明する。

【0013】

基準面Ｒは、荷役作業における高さの基準とする面である。地面を基準面Ｒとすることもできるし、建造物の床面や船舶の床面を基準面Ｒにすることもできる。陸地や船舶に配置されている置荷の上面や、吊荷３５を着床させる運搬機の荷台の上面などを基準面Ｒにすることもできる。この実施形態では、地面を基準面Ｒとする場合を例示している。位置把握システム１を水上で荷役作業を行うクレーン３０に適用する場合には、水面を基準面Ｒとすることもできるし、水上構造体の上面を基準面Ｒとすることもできる。

【0014】

図１に例示するように、位置把握システム１は、吊体３３の上部または側方の一箇所以上に配置された吊体用ターゲット２と、クレーン３０のブーム３１の先端部３１ａに設置された撮影装置３と、撮影装置３に通信可能に接続された演算装置８とを備えている。位置把握システム１はさらに、基準面Ｒに対する撮影装置３の上下方向の撮影高さＨ２のデータを取得する撮影高さ計測手段４と、演算装置８に通信可能に接続された表示装置９と、演算装置８に通信可能に接続された管理装置１０とを備えている。

【0015】

撮影装置３はクレーン３０のブーム３１の先端部３１ａに撮影方向を下向きで設置され、下方に位置する吊体用ターゲット２を撮影する。撮影装置３には例えば、デジタルカメラなどが使用される。撮影装置３は予め設定した一定のズーム倍率で吊体用ターゲット２、吊体３３および基準面Ｒを撮影する。図１では、撮影装置３の撮影範囲を一点鎖線で示している。撮影装置３はクレーン３０のブーム３１の上下方向の傾斜角度θが変更された場合にも、撮影方向が下向きに維持される構成にする。この実施形態では、ブーム３１の先端部３１ａに撮影装置３の撮影方向を下向きに維持する回動機構３ａを設けている。

【0016】

図２は、撮影装置３によって取得された撮影画像データ２０を例示している。撮影装置３によって取得された撮影画像データ２０は、演算装置８に逐次入力される。この実施形態では、撮影装置３によって取得された撮影画像データ２０が、演算装置８に送信される構成になっている。ブーム３１の先端部３１ａに既設のクレーンカメラが設けられている場合には、そのクレーンカメラを撮影装置３として使用することもできる。既設のクレーンカメラとは別に撮影装置３を設けることもできる。なお、図中の撮影画像データ２０では、吊ワイヤ３２を省略している。

【0017】

吊体用ターゲット２は、吊体３３の位置の特定に使用する目印である。この実施形態では、吊体用ターゲット２として、吊具３４の上部に吊体用標識２ａを付設している。吊体用標識２ａは、板状部材やシート状部材に目印となる図形や文字が付されたものである。

【0018】

図２に例示するように、この実施形態では平面視で円形の吊体用標識２ａを使用している。この吊体用標識２ａは、円を十字に四分割した図形を有し、その図形の隣り合う区画どうしが異なる色で彩色されたデザインになっている。吊体用標識２ａの形状や図形のデザイン、色彩などはこの実施形態に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。例えば、吊体用標識２ａは、四角形を十字に四分割したデザインなどにすることもできる。吊体用標識２ａは、玉掛作業を行う作業者などが身に着けるヘルメットと識別できる色彩にすることが好ましい。吊体用標識２ａの色彩は、例えば、黒色と黄色の組み合わせや、黒色と赤色の組み合わせにするとよい。吊体用標識２ａの実寸の大きさＳ１（直径の実寸法或いは縦横の実寸法）は、例えば、２００ｍｍ～５００ｍｍ程度である。吊体用標識２ａとして公知の対空標識を用いることもできる。吊体用標識２ａは、磁石や粘着剤を付した板状部材やシート状部材で作製し、吊体３３に対して着脱可能な構成にするとよい。

【0019】

吊具３４や吊荷３５に目印となる特徴的な部位や部品、模様、印字などがある場合にはその吊具３４や吊荷３５に元々ある目印を吊体用ターゲット２として使用することもできる。また、例えば、吊具３４や吊荷３５に吊体用ターゲット２として塗料で目印となる図形や文字を描くこともできる。

【0020】

この実施形態では、吊体３３の上部の中央の一箇所に吊体用ターゲット２を配置している。後に別の実施形態で詳述するが、吊体３３の複数箇所に吊体用ターゲット２を配置することもできる。吊体用ターゲット２は、例えば、吊具３４の側方に配置することもできるし、吊荷３５の上部や側方に配置することもできる。吊具３４と吊荷３５の両方に吊体用ターゲット２を配置することもできる。吊体３３に対する吊体用ターゲット２の配置は撮影装置３によって撮影できる位置であれば特に限定されない。

【0021】

演算装置８には、コンピュータ等を用いる。この実施形態では、クレーン３０の運転室に演算装置８を配置しているが、演算装置８の配置は特に限定されず他の位置に配置することもできる。例えば、クレーン３０とは別の位置に演算装置８を配置することもできる。

【0022】

演算装置８には、吊体用ターゲット２の画像データを教師データとして機械学習されたターゲット検出モデルが記憶されている。このターゲット検出モデルは、入力された撮影画像データ２０における吊体用ターゲット２を検出し、その吊体用ターゲット２の撮影画像データ２０での大きさＰＳ１（直径の寸法或いは縦横の寸法）を検出するためのコンピュータプログラムである。

【0023】

教師データとして、吊体用ターゲット２の多数の画像データが記憶されている。吊体用ターゲット２の特徴を人工知能（ＡＩ）に機械学習させることで、撮影画像データ２０における吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１を検出するターゲット検出モデルを生成することが可能である。演算装置８による機械学習の手法としては、例えば、ディープラーニングや、ニュートラルネットワーク、回帰、クラスタリング、パターンマッチングなどが例示できる。

【0024】

演算装置８には、撮影装置３から撮影画像データ２０が逐次入力される。演算装置８には、さらに、撮影高さ計測手段４から基準面Ｒに対する撮影装置３の撮影高さＨ２のデータが逐次入力される。図３に例示するように、演算装置８は、予め記憶されているターゲット検出モデルと、撮影装置３から入力された撮影画像データ２０とに基づいて、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１を検出する。この実施形態のターゲット検出モデルは、撮影画像データ２０において吊体用ターゲット２として検出した境界枠２２（所謂、バウンディングボックス）の大きさを、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１として扱う構成になっている。図３では、境界枠２２を一点鎖線で示している。

【0025】

そして、演算装置８は、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１の検出データに基づいて、撮影装置３に対する吊体用ターゲット２の上下方向のターゲット離間距離Ｈ１を算出する。そして、演算装置８は、その算出したターゲット離間距離Ｈ１のデータと、撮影高さ計測手段４から入力された撮影高さＨ２のデータとに基づいて、基準面Ｒに対する吊体用ターゲット２のターゲット高さＨ３を算出する構成になっている。演算装置８は、吊荷３５を吊っていない場合には、このターゲット高さＨ３を吊体３３の基準面Ｒに対する吊上げ高さＨ５として出力する。

【0026】

この実施形態のように、吊荷３５を吊っている場合には、演算装置８は、さらに、ターゲット高さＨ３のデータと、予め入力されている吊体用ターゲット２と吊荷３５の下端との上下方向の離間距離である吊体高さＨ４のデータとに基づいて、吊体３３（吊荷３５）の基準面Ｒに対する吊上げ高さＨ５を算出して出力する。

【0027】

演算装置８は、さらに、入力された撮影画像データ２０と、算出した吊上げ高さＨ５のデータを含む高さ情報２３とを組み合わせた管理画像データ２１を生成し、その生成した管理画像データ２１を、表示装置９と管理装置１０とにそれぞれ送信する構成になっている。表示装置９は、クレーン３０の運転室に設置されるモニタである。管理装置１０は、クレーン３０による荷役作業を管理する管理者が使用するコンピュータである。図３に例示するように、表示装置９と管理装置１０のモニタにはそれぞれ撮影画像データ２０と前述した高さ情報２３とが組み合わせた管理画像データ２１が表示される構成になっている。

【0028】

撮影高さ計測手段４は、撮影高さＨ２のデータを取得できる構成であれば、特に限定されず様々な構成にすることができる。この実施形態では、撮影高さ計測手段４として、基準面Ｒの一箇所に基準面用ターゲット５を設けている。この実施形態では、基準面用ターゲット５、撮影装置３および演算装置８が、撮影高さ計測手段４として機能する構成になっている。

【0029】

基準面用ターゲット５は、基準面Ｒの位置の特定に使用する目印である。この実施形態では、基準面用ターゲット５として、基準面Ｒに基準面用標識５ａを付設している。基準面用標識５ａは、板状部材やシート状部材に目印となる図形や文字が付されたものである。基準面用ターゲット５は、演算装置８に記憶されているターゲット検出モデルによって、吊体用ターゲット２と識別できるものとする。

【0030】

図２に例示するように、この実施形態では平面視で四角形状の基準面用標識５ａを使用している。この基準面用標識５ａは、四角を十字に四分割した図形を有し、その図形の隣り合う区画どうしが異なる色で彩色されたデザインになっている。基準面用標識５ａの形状や図形のデザイン、色彩などはこの実施形態に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。基準面用標識５ａの色彩は、玉掛作業を行う作業者などが身に着けるヘルメットの色と識別できる色彩にすることが好ましい。基準面用標識５ａの色彩は、例えば、黒色と黄色の組み合わせや、黒色と赤色の組み合わせにするとよい。基準面用標識５ａは吊体用標識２ａと異なる色彩にすることが好ましい。基準面用標識５ａの実寸の大きさＳ２（直径の実寸法或いは縦横の実寸法）は、例えば、２００ｍｍ～５００ｍｍ程度である。基準面用標識５ａとして公知の対空標識を用いることもできる。

【0031】

基準面Ｒに目印となる特徴的な標示や印字などがある場合にはその基準面Ｒに元々ある目印を基準面用ターゲット５として使用することもできる。また、例えば、基準面Ｒに基準面用ターゲット５として塗料で目印となる図形や文字を描くこともできる。

【0032】

この実施形態では、撮影装置３により吊体用ターゲット２とともに基準面用ターゲット５が撮影される構成になっている。演算装置８には、基準面用ターゲット５の画像データを教師データとして機械学習されたターゲット検出モデルが記憶されている。演算装置８は、ターゲット検出モデルと撮影画像データ２０とに基づいて、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２（直径の寸法或いは縦横の寸法）を検出する。この実施形態のターゲット検出モデルは、撮影画像データ２０において基準面用ターゲット５として検出した境界枠２２の大きさを、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２として扱う構成になっている。そして、演算装置８は、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２の検出データに基づいて撮影高さＨ２を算出する構成になっている。

【0033】

後に別の実施形態で詳述するが、撮影高さ計測手段４は、例えば、ブーム３１の先端部３１ａに設置した測位装置６や、ブーム３１に設置した傾斜計７などで構成することもできる。

【0034】

次に、この位置把握システム１を使用した吊体３３の位置把握方法を説明する。以下では、吊荷３５を吊り上げる場合を例示する。

【0035】

図４に例示するように、事前準備作業として、クレーン３０のブーム３１の先端部３１ａに撮影装置３を設置する。ブーム３１の先端部３１ａに既設のクレーンカメラが設置されている場合には、そのクレーンカメラを撮影装置３として使用してもよい。吊体３３の上部の一箇所以上に吊体用ターゲット２を配置する。この実施形態では、吊具３４の上部の中央の一箇所に吊体用ターゲット２として吊体用標識２ａを付設する。

【0036】

撮影高さ計測手段４として、基準面用ターゲット５を用いる場合には、基準面Ｒの一箇所以上に基準面用ターゲット５を設ける。この実施形態では、基準面用ターゲット５として基準面Ｒの一箇所に基準面用標識５ａを付設する。基準面用ターゲット５は、撮影画像データ２０において基準面用ターゲット５が吊体３３によって隠れないように、吊体用ターゲット２から水平方向に離間した位置に配置する。

【0037】

図４に例示するように、吊体３３を基準面Ｒに載置し、クレーン３０のブーム３１の傾斜角度θを予め設定した基準となる傾斜角度θに調整する。クレーン３０の吊ワイヤ３２は張った状態にする。そして、ブーム３１が基準となる傾斜角度θである場合の撮影高さＨ２を測定し、その基準となる撮影高さＨ２のデータを演算装置８に記憶させる。さらに、吊体高さＨ４を測定し、その吊体高さＨ４のデータを演算装置８に記憶させる。

【0038】

さらに、撮影装置３により、吊体用ターゲット２と基準面用ターゲット５とを撮影して、その撮影装置３によって取得した撮影画像データ２０を演算装置８に入力する。演算装置８は、予め記憶されているターゲット検出モデルと、入力された撮影画像データ２０とに基づいて、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２（吊体用標識２ａ）の大きさＰＳ１と基準面用タ―ゲット５（基準面用標識５ａ）の大きさＰＳ２を検出する。

【0039】

この実施形態のターゲット検出モデルは、撮影画像データ２０において吊体用ターゲット２として検出した境界枠２２の大きさを、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１として扱う。また、ターゲット検出モデルは、撮影画像データ２０において基準面用ターゲット５として検出した境界枠２２の大きさを、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２として扱う。

【0040】

そして、演算装置８に、ターゲット検出モデルによって検出した撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１と基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２を、吊体３３が基準面Ｒに載置され、ブーム３１が予め設定した基準となる傾斜角度θである場合の吊体用ターゲット２の基準となる大きさＰＳ１と基準面用ターゲット５の基準となる大きさＰＳ２として記憶させる。

【0041】

次いで、図１に例示するように、ブーム３１を基準となる傾斜角度θにした状態で、吊体３３を基準面Ｒよりも上方に吊り上げた状態にする。そして、吊体３３の吊上げ高さＨ５を測定する。次いで、その測定した吊上げ高さＨ５と、予め測定した撮影高さＨ２および吊体高さＨ４からターゲット離間距離Ｈ１を算出する。ターゲット離間距離Ｈ１は、撮影高さＨ２から吊上げ高さＨ５と吊体高さＨ４とを引くことで算出できる。

【0042】

さらに、撮影装置３により、吊体用ターゲット２と基準面用ターゲット５とを撮影して、その撮影装置３によって取得した撮影画像データ２０を演算装置８に入力する。演算装置８は、入力された撮影画像データ２０とターゲット検出モデルとに基づいて、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１を検出する。そして、その検出した吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１を演算装置８に記憶させる。

【0043】

演算装置８は、吊体３３が基準面Ｒに載置された状態におけるターゲット離間距離Ｈ１および撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の基準となる大きさＰＳ１と、吊体３３が基準面Ｒから離間した状態におけるターゲット離間距離Ｈ１および撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の基準となる大きさＰＳ１とに基づいて、ターゲット離間距離Ｈ１の変化量と、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１の変化量との比率を算出する。そして、演算装置８はその比率を記憶する。

【0044】

ターゲット離間距離Ｈ１が短くなるほど、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１は大きくなる。このターゲット離間距離Ｈ１の変化量と、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１の変化量の比率は一定である。それ故、演算装置８は、前述した比率を算出して記憶することで、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１から、ターゲット離間距離Ｈ１を算出することが可能になる。以上により、位置把握システム１の事前準備作業が完了する。

【0045】

クレーン３０により荷役作業を行う際には、撮影装置３によって吊体用ターゲット２を撮影し、その撮影装置３によって取得した撮影画像データ２０を演算装置８に逐次入力する。そして、演算装置８は、ターゲット検出モデルと撮影画像データ２０とに基づいて、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１を検出する。そして、演算装置８は、その検出データに基づいてターゲット離間距離Ｈ１を算出する。

【0046】

演算装置８には、事前準備作業で算出した、ターゲット離間距離Ｈ１の変化量と撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１の変化量との比率のデータが記憶されているので、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１の検出データに基づいて、ターゲット離間距離Ｈ１を算出することができる。

【0047】

この実施形態では、基準面用ターゲット５、撮影装置３および演算装置８が撮影高さ計測手段４として機能する。演算装置８は、入力された撮影画像データ２０とターゲット検出モデルとに基づいて、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２を検出する。そして、演算装置８は、その検出データに基づいて撮影高さＨ２を算出する。

【0048】

撮影高さＨ２の変化量と、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２の変化量との比率は一定であり、その比率は、事前準備作業で算出した、ターゲット離間距離Ｈ１の変化量と、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１の変化量との比率と同じである。演算装置８には、事前準備作業で算出した前述の比率のデータが記憶されている。それ故、図６および図７に例示するように、ブーム３１の傾斜角度θが事前準備作業の状態から変更されて、撮影高さＨ２が変化した場合にも、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２の検出データに基づいて、撮影高さＨ２を算出することができる。

【0049】

さらに、演算装置８は、算出したターゲット離間距離Ｈ１のデータと撮影高さＨ２のデータとに基づいて、ターゲット高さＨ３を算出する。演算装置８は、さらに、ターゲット高さＨ３と、予め入力されている吊体高さＨ４とに基づいて、吊体３３の吊上げ高さＨ５を算出して出力する。

【0050】

そして、演算装置８は、入力された撮影画像データ２０と、算出した吊上げ高さＨ５のデータを含む高さ情報２３とを組み合わせた管理画像データ２１を生成し、その生成した管理画像データ２１を、表示装置９と管理装置１０とにそれぞれ送信する。表示装置９と管理装置１０のモニタにはそれぞれ管理画像データ２１が表示される。演算装置８により、撮影装置３の撮影周期毎に前述した吊上げ高さＨ５の算出と管理画像データ２１の生成が繰り返し実行されることで、表示装置９と管理装置１０のモニタにはリアルタイムの撮影画像データ２０と高さ情報２３とを組み合わせた管理画像データ２１が表示された状態となる。

【0051】

図３に例示するように、この実施形態では、管理画像データ２１として、撮影画像データ２０に重ね合わせて、撮影高さＨ２とターゲット高さＨ３と吊上げ高さＨ５とがそれぞれ数値表示される構成になっている。管理画像データ２１は、ターゲット高さＨ３と吊上げ高さＨ５のいずれかのみを表示する構成にすることもできる。

【0052】

一度、事前準備作業を行っておけば、その後は、事前準備作業で使用した吊荷３５とは別の吊荷３５の荷役作業を行う場合にも、事前準備作業を行わずに、クレーン３０によって吊上げられた吊体３３の基準面Ｒに対する吊上げ高さＨ５を把握することができる。荷役する吊荷３５が変わり、吊体高さＨ４が変わった場合にも、吊体高さＨ４のデータを更新するだけで、同様に、吊体３３の吊上げ高さＨ５を算出することが可能である。

【0053】

クレーン３０がブーム３１を旋回させて、基準面用ターゲット５が撮影装置３の撮影範囲から外れた場合や、いずれかの基準面用ターゲット５の上に吊体３３が重なった場合には、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２をターゲット検出モデルで検出できない状況になる場合もあるが、そのような場合には、管理画像データ２１に撮影高さＨ２を正常に算出できていないことを示す通知が表示される構成になっている。

【0054】

このように、本発明によれば、吊体３３の上部に吊体用ターゲット２を配置して、クレーン３０のブーム３１の先端部３１ａに設置した撮影装置３により吊体用ターゲット２を撮影し、その取得した撮影画像データ２０を演算装置８に入力すると、演算装置８によって基準面Ｒに対する吊体用ターゲット２のターゲット高さＨ３が算出される。それ故、吊体３３に計測機器を設置せずとも、吊体３３の基準面Ｒに対する吊上げ高さＨ５を簡易に把握することが可能になる。

【0055】

吊体３３は着床時などに激しく振動することがあるため、吊体３３に吊具気圧計や測位装置（ＧＮＮＳ受信装置）などの計測機器を設置すると故障するリスクや誤作動するリスクが比較的高くなるが、この位置把握システム１では、吊体３３に吊体用ターゲット２を配置するだけでよいため、位置把握システム１を構成する各機器が故障するリスクや誤作動するリスクは非常に低い。

【0056】

また、一般的に、クレーン３０のブーム３１の先端部３１ａには、既設のクレーンカメラがあり、この位置把握システム１では、その既設のクレーンカメラを撮影装置３として利用することができる。吊体３３に吊体用ターゲット２を設ける作業も非常に簡易に短時間で行える。この位置把握システム１は、既存のクレーン３０に簡易に適用することができ、設備コストも比較的低いので、当業者にとって非常に有用である。

【0057】

吊体用ターゲット２として、吊体３３の上部に吊体用標識２ａを付設する構成にすると、吊体３３に目印となる特徴的な部位や部品、模様、印字などが無い場合にも、吊体３３に簡易に吊体用ターゲット２を設けることが可能になる。吊体３３は荷役作業中に水平方向に回転する場合があるが、この実施形態のように、吊体３３に円形の吊体用ターゲット２（吊体用標識２ａ）を設けると、吊体３３とともに吊体用ターゲット２が水平方向に回転した場合にも、撮影画像データ２０において吊体用ターゲット２として検出した境界枠２２（バウンディングボックス）の大きさが変化し難くなり、演算装置８のターゲット検出モデルによって検出される撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ２の検出誤差が比較的小さくなる。それ故、吊体３３の基準面Ｒに対する吊上げ高さＨ５を精度よく検出するには有利になる。

【0058】

この実施形態のように、撮影高さ計測手段４を基準面用ターゲット５、撮影装置３、および演算装置８で構成すると、ブーム３１に測位装置６や傾斜計７を設置せずとも、基準面Ｒに基準面用ターゲット５を設けるだけで撮影高さＨ２を算出することが可能になる。基準面Ｒに基準面用ターゲット５を設けるだけでよいため、設備コストを低くするには有利になる。基準面用ターゲット５として、基準面Ｒに基準面用標識５ａを付設する構成にすると、基準面Ｒに目印となる特徴的な標示や印字などが無い場合にも、基準面Ｒに簡易に基準面用ターゲット５を設けることが可能になる。

【0059】

図８に本発明に係る別の実施形態の位置把握システム１を例示する。図８に例示するように、この実施形態では、吊体３３（吊具３４）の側方の二箇所に吊体用ターゲット２を配置している。より具体的には、上面に吊体用標識２ａが設けられていて側面に磁石が設けられている連結具を、吊具３４の側面に磁力で接着させている。また、基準面Ｒの二箇所に基準面用ターゲット５を設けている。吊体３３の側方に吊体用ターゲット２を配置する構造はこの実施形態に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。例えば、吊具３４の底面に接合した連結具を吊具３４の側方に突出した構造にして、その連結具の吊具３４の側方に突出した部位に吊体用ターゲット２を配置することもできる。

【0060】

図１～図７に例示した実施形態の演算装置８では、予め記憶されているターゲット検出モデルと撮影装置３から入力される撮影画像データ２０とに基づいて、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１と基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２を検出する構成にしていた。

【0061】

それに対して、この実施形態の演算装置８は、ターゲット検出モデルと撮影画像データ２０とに基づいて、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２どうしの画像離間距離ＰＤ１と基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２を検出する構成にしている。そして、その吊体用ターゲット２どうしの画像離間距離ＰＤ１の検出データに基づいてターゲット離間距離Ｈ１を算出し、基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２の検出データに基づいて撮影高さＨ２を算出する構成になっている。

【0062】

この実施形態の演算装置８は、ターゲット検出モデルにより撮影画像データ２０でのそれぞれの吊体用ターゲット２の位置とそれぞれの基準面用ターゲット５を検出し、その検出したそれぞれの吊体用ターゲット２の中心位置どうしの画像離間距離ＰＤ１と、それぞれの基準面用ターゲット５の中心位置どうしの画像離間距離ＰＤ２を検出する構成になっている。

【0063】

撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１と同様に、ターゲット離間距離Ｈ１の変化量と撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２どうしの画像離間距離ＰＤ１の変化量との比率は一定である。それ故、同様に、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２どうしの画像離間距離ＰＤ１に基づいて、ターゲット離間距離Ｈ１を算出できる。

【0064】

撮影高さＨ２の変化量と、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２の変化量との比率も一定である。そして、その比率は、ターゲット離間距離Ｈ１の変化量と、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２どうしの画像離間距離ＰＤ１の変化量との比率と同じである。それ故、同様に、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２に基づいて、撮影高さＨ２を算出することができる。その他の構成は、図１～図７に例示した実施形態の位置把握システム１と同じである。

【0065】

この実施形態のように、吊体３３の上部または側方の複数箇所に吊体用ターゲット２を配置する場合には、演算装置８を、撮影画像データ２０とターゲット検出モデルとに基づいて、吊体用ターゲット２どうしの画像離間距離ＰＤ１を検出し、その検出データに基づいてターゲット離間距離Ｈ１を算出する構成にすることで、図１～図７に例示した実施形態の位置把握システム１と同様の効果を奏することができる。

【0066】

図１～図７に例示した実施形態のように、演算装置８をターゲット検出モデルにより、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１を検出する構成にした場合には、吊体用ターゲット２を吊体３３の一箇所のみに配置した場合にもターゲット離間距離Ｈ１を算出できるというメリットがある。一方で、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１を精度よく検出するには、吊体用ターゲット２をある程度大きくする必要がある。

【0067】

それに対して、この実施形態のように、演算装置８をターゲット検出モデルにより、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２どうしの画像離間距離ＰＤ１を検出する構成にした場合には、吊体３３の上部の複数箇所に吊体用ターゲット２を配置する必要はあるが、それぞれの吊体用ターゲット２のサイズを比較的小さくした場合にも、撮影画像データ２０での吊体用ターゲット２どうしの画像離間距離ＰＤ１は比較的精度よく検出できる。それ故、吊体３３の上部に吊体用ターゲット２を配置できるスペースが小さい場合には、この実施形態のように、吊体３３の上部の複数箇所に吊体用ターゲット２を配置する構成にするとよい。

【0068】

この実施形態のように、基準面Ｒの複数箇所に基準面用ターゲット５を設ける場合には、演算装置８により、撮影画像データ２０とターゲット検出モデルとに基づいて、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２を検出し、その検出データに基づいて撮影高さＨ２を算出する構成にすることで、図１～図７に例示した実施形態の位置把握システム１と同様の効果を奏することができる。

【0069】

図１～図７に例示した先の実施形態のように、演算装置８をターゲット検出モデルにより、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２を検出する構成にした場合には、基準面用ターゲット５を基準面Ｒの一箇所のみに設けた場合にも、撮影高さＨ２を算出できるというメリットがある。一方で、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２を精度よく検出するには、基準面用ターゲット５をある程度大きくする必要がある。

【0070】

それに対して、この実施形態のように、演算装置８をターゲット検出モデルにより、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２を検出する構成にすると、基準面Ｒの複数箇所に基準面用ターゲット５を設ける必要はあるが、それぞれの基準面用ターゲット５のサイズを比較的小さくした場合にも、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２を比較的精度よく検出できる。撮影高さＨ２は比較的距離が遠く、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２は比較的小さくなる。そのため、この実施形態のように、基準面Ｒの複数箇所に基準面用ターゲット５を設ける構成にすると、撮影高さＨ２を精度よく検出するには有利になる。

【0071】

図９に本発明に係る位置把握システム１のさらに別の実施形態を例示する。図９に例示するように、この実施形態の位置把握システム１では、基準面Ｒの三箇所以上に基準面用ターゲット５を設けている。この実施形態では、吊体３３の一箇所に吊体用ターゲット２を配置している。その他の構成は図８に例示した実施形態の位置把握システム１と同じである。

【0072】

基準面Ｒの三箇所以上に基準面用ターゲット５を設ける場合には、それぞれの基準面用ターゲット５の形状や図形、色彩などを異ならせるとよい。演算装置８には、それぞれの基準面用ターゲット５の画像データを教師データとして機械学習されたターゲット検出モデルを予め記憶しておく。そして、演算装置８は、撮影画像データ２０とターゲット検出モデルとに基づいて、撮影画像データ２０でのそれぞれの基準面用ターゲット５を別々の基準面用ターゲット５として識別して検出し、それぞれの基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２を検出する。そして、それぞれの基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２の検出データに基づいて撮影高さＨ２をそれぞれ算出し、それぞれの算出値の平均値を出力する構成にする。このような構成にすることで、撮影高さＨ２をより精度よく把握するにはより有利になる。

【0073】

基準面Ｒの三箇所以上に基準面用ターゲット５を設けると、クレーン３０がブーム３１を旋回させて、いずれかの基準面用ターゲット５が撮影装置３の撮影範囲から外れた場合や、いずれかの基準面用ターゲット５の上に吊体３３が重なった場合にも、二箇所以上の基準面用ターゲット５が撮影画像データ２０に含まれていれば、撮影画像データ２０での基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２を検出することが可能になる。それ故、基準面Ｒの三箇所以上に基準面用ターゲットを設けることで、クレーン３０の作業範囲が広い場合にも対応することができる。

【0074】

図８に例示した実施形態のように、吊体３３の上部の複数箇所に吊体用ターゲット２を配置する場合に、演算装置８が、撮影画像データ２０とターゲット検出モデルとに基づいて、撮影画像データ２０でのそれぞれの吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１を検出する構成にすることもできる。そして、それぞれの吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１の検出データに基づいて、ターゲット離間距離Ｈ１をそれぞれ算出し、それぞれの算出値の平均値を出力する構成にすることもできる。

【0075】

また、例えば、演算装置８が、撮影画像データ２０とターゲット検出モデルとに基づいて、撮影画像データ２０でのそれぞれの吊体用ターゲット２の大きさＰＳ１と吊体用ターゲット２どうしの画像離間距離ＰＤ１を両方検出する構成にすることもできる。そして、それぞれの検出データに基づいて、ターゲット離間距離Ｈ１をそれぞれ算出し、それぞれの算出値の平均値を出力する構成にすることもできる。このような構成にすると、ターゲット離間距離Ｈ１を精度よく把握するにはより一層有利になる。

【0076】

また、図８に例示した実施形態や図９に例示した実施形態のように、基準面Ｒの複数箇所に基準面用ターゲット５を設ける場合に、演算装置８が、撮影画像データ２０とターゲット検出モデルとに基づいて、撮影画像データ２０でのそれぞれの基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２を検出する構成にすることもできる。そして、それぞれの基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２の検出データに基づいて、撮影高さＨ２をそれぞれ算出し、それぞれの算出値の平均値を出力する構成にすることもできる。

【0077】

また、例えば、演算装置８が、撮影画像データ２０とターゲット検出モデルとに基づいて、撮影画像データ２０でのそれぞれの基準面用ターゲット５の大きさＰＳ２と基準面用ターゲット５どうしの画像離間距離ＰＤ２を両方検出する構成にすることもできる。そして、それぞれの検出データに基づいて撮影高さＨ２をそれぞれ算出し、それぞれの算出値の平均値を出力する構成にすることもできる。このような構成にすると、撮影高さＨ２を精度よく把握するにはより一層有利になる。

【0078】

図１０に本発明に係るさらに別の実施形態の位置把握システム１を例示する。この実施形態では、撮影高さ計測手段４として、ブーム３１の先端部３１ａに測位装置６を設置している。また、撮影高さ計測手段４として、ブーム３１に傾斜計７を設置している。基準面Ｒには基準面用ターゲット５は設けていない。その他の構成は図１～図７に例示した実施形態の位置把握システム１と同じである。

【0079】

測位装置６は位置座標データを取得する。測位装置６は、例えば、全地球測位システムから位置座標データを取得するＧＮＳＳ受信装置で構成される。傾斜計７はブーム３１の傾斜角度θを計測する。この実施形態では、ブーム３１の先端部３１ａに設置した測位装置６が取得した位置座標データに基づいて撮影高さＨ２を計測する構成になっている。また、傾斜計７によって計測したブーム３１の傾斜角度θに基づいて、基準面Ｒに対する撮影装置３の上下方向の撮影高さＨ２を計測する構成になっている。この実施形態では、測位装置６が取得した位置座標データに基づいて算出した撮影高さＨ２と、傾斜計７によって計測したブーム３１の傾斜角度θに基づいて算出した撮影高さＨ２の平均値を出力する構成にしている。例えば、測位装置６が取得した位置座標データに基づいて算出した撮影高さＨ２、または、傾斜計７によって計測したブーム３１の傾斜角度θに基づいて算出した撮影高さＨ２のいずれかの算出値を出力する構成にすることもできる。

【0080】

この実施形態では、測位装置６と傾斜計７を両方設けているが、測位装置６または傾斜計７のいずれかを備えていれば、撮影高さＨ２を算出することが可能である。撮影高さ計測手段４をブーム３１の先端部３１ａに設置した測位装置６で構成した場合にも、撮影高さ計測手段４をブーム３１の傾斜角度θを計測する傾斜計７で構成した場合にも、図１～図７に例示した実施形態の位置把握システム１と同様の効果を奏することができる。

【0081】

ブーム３１の先端部３１ａに設置した測位装置６によって取得した位置座標データ、または、傾斜計７によって計測したブーム３１の傾斜角度θに基づいて、撮影高さＨ２のデータを取得する構成にすると、非常に簡易に撮影高さＨ２のデータを取得できる。ブーム３１にかかる衝撃や振動は吊体３３に比べて小さいので、ブーム３１に設置した測位装置６や傾斜計７が故障するリスクや誤作動するリスクは低い。

【0082】

なお、本発明の位置把握システム１では、上記で例示した実施形態に限らず、例えば、吊体３３の上部または側方の一箇所に吊体用ターゲット２を配置して、基準面Ｒの複数箇所に基準面用ターゲット５を設ける構成や、吊体３３の上部または側方の複数箇所に吊体用ターゲット２を配置して、基準面Ｒの一箇所に基準面用ターゲット５を設ける構成にすることもできる。吊体３３の上部または側方に配置する吊体用ターゲット２の数や位置、基準面Ｒに設ける基準面用ターゲット５の数や配置は他にも様々な構成にすることができる。位置把握システム１を水上で荷役作業を行う作業船に搭載されたクレーン３０に適用する場合には、撮影高さ計測手段４として、例えば、作業船の上下方向の揺動を検出する揺動検出装置を使用する構成にすることもできる。

【符号の説明】

【0083】

１ 位置把握システム
２ 吊体用ターゲット
２ａ 吊体用標識
３ 撮影装置
３ａ 回動機構
４ 撮影高さ計測手段
５ 基準面用ターゲット
５ａ 基準面用標識
６ 測位装置
７ 傾斜計
８ 演算装置
９ 表示装置
１０ 管理装置
２０ 撮影画像データ
２１ 管理画像データ
２２ 境界枠
２３ 高さ情報
３０ クレーン
３１ ブーム
３１ａ （ブームの）先端部
３２ 吊ワイヤ
３３ 吊体
３４ 吊具
３５ 吊荷
Ｒ 基準面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】