特開 2024-53826 配車方法及び配車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024053826

(43)【公開日】2024-04-16

(54)【発明の名称】配車方法及び配車装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/123 20060101AFI20240409BHJP

【ＦＩ】

G08G1/123 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022160273

(22)【出願日】2022-10-04

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】瀬戸口 英明

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181FF01

5H181FF04

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】配車対象の車両に対して、ユーザの乗車地点への到着時刻に対する遅延の少ない適切な走行ルートを指示する。
【解決手段】配車方法では、指示された走行ルートＲｕ１を走行している車両４０の位置情報を取得する。第１の走行ルートＲｕ１外の乗車地点Ｄ３を含む配車リクエスト情報を受け付けると、位置情報が示す位置Ｐ１から乗車地点Ｄ３に向かう第２の走行ルートＲｕ３を演算する。第１の分岐点Ｃ１における第１の走行ルートＲｕ１から第２の走行ルートＲｕ３への車両４０の進行方向Ｘの変更が、第２の走行ルートＲｕ３へのルート変更を車両４０に指示する時点で不可能な場合、車両４０の第３の走行ルートＲｕ５を演算する。第３の走行ルートＲｕ５は、第２の分岐点Ｃ３における第１の走行ルートＲｕ１から第３の走行ルートＲｕ５への進行方向Ｘの変更が、第３の走行ルートＲｕ５へのルート変更を車両４０に指示する時点で可能な走行ルートである。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

指示された走行ルート上を走行する車両の配車方法であって、
第１の走行ルート上を走行している車両の位置情報を取得し、
前記第１の走行ルート上に位置しないユーザの乗車地点を含む配車リクエスト情報を受け付けた場合に、前記位置情報が示す位置から前記乗車地点に向かう前記車両の第２の走行ルートを演算し、
前記第２の走行ルートが前記第１の走行ルートから分岐する第１の分岐点における前記車両の進行方向の変更が、前記第１の走行ルートから前記第２の走行ルートへのルート変更を前記車両に指示する第１の時点において可能か否かを判断し、
前記進行方向の変更が不可能と判断した場合に、前記位置情報が示す位置から前記乗車地点に向かう前記車両の第３の走行ルートであって、前記第３の走行ルートが前記第１の走行ルート上から分岐する第２の分岐点における前記車両の進行方向の変更が、前記第１の走行ルートから前記第３の走行ルートへのルート変更を前記車両に指示する第２の時点において可能な前記第３の走行ルートを演算し、前記第３の走行ルートを前記車両に指示する、
配車方法。

【請求項2】

前記第１の分岐点及び前記第２の分岐点は、所定の面積を有するエリア内に設定される請求項１に記載の配車方法。

【請求項3】

前記所定の面積は、前記車両の走行速度が高くなるほど狭い請求項２に記載の配車方法。

【請求項4】

前記第１の時点又は前記第２の時点における前記車両の位置が、前記車両の進行方向において、前記第１の分岐点又は前記第２の分岐点の手前の所定の距離に亘るアプローチ区間よりもさらに手前の位置である場合に、前記第１の分岐点又は前記第２の分岐点における、前記第１の走行ルートから前記第２の走行ルート又は前記第３の走行ルートへのルート変更が可能と判断し、前記アプローチ区間よりもさらに手前の位置でない場合に、前記第１の分岐点又は前記第２の分岐点における、前記第１の走行ルートから前記第２の走行ルート又は前記第３の走行ルートへのルート変更が不可能と判断する請求項１に記載の配車方法。

【請求項5】

前記所定の距離は、前記第１の分岐点又は前記第２の分岐点における前記車両の左折又は右折の要否に基づいて設定される請求項４に記載の配車方法。

【請求項6】

前記第１の分岐点又は前記第２の分岐点において前記車両の左折又は右折を要する場合、前記所定の距離は、前記車両の乗客又は積荷の有無に基づいて設定される請求項５に記載の配車方法。

【請求項7】

前記所定の距離は、前記車両の進行方向における前記第１の分岐点又は前記第２の分岐点の手前での前記車両の進路変更の要否に基づいて設定される請求項４に記載の配車方法。

【請求項8】

前記所定の距離は、前記車両の進行方向における前記第１の分岐点又は前記第２の分岐点の手前の、車線変更禁止区間の有無に基づいて設定される請求項４に記載の配車方法。

【請求項9】

前記第１の分岐点が、前記第１の走行ルートから前記第２の走行ルートに前記車両の進行方向を変更できる前記第１の走行ルート上の最後の地点であるか否かを、前記乗車地点に基づいて判断し、前記第１の分岐点が最後の地点であると判断した場合に、前記車両に走行速度を指示し、前記車両に指示した前記走行速度に基づいて、前記第１の時点における、前記第１の分岐点での前記車両の進行方向の変更が可能か否を判断する請求項１に記載の配車方法。

【請求項10】

指示された走行ルート上を走行する車両の配車装置であって、
第１の走行ルート上を走行している車両の位置情報を取得する情報取得部と、
前記第１の走行ルート上に位置しないユーザの乗車地点を含む配車リクエスト情報を受け付けた場合に、前記位置情報が示す位置から前記乗車地点に向かう前記車両の第２の走行ルートを演算するルート演算部と、
前記第２の走行ルートが前記第１の走行ルートから分岐する第１の分岐点における前記車両の進行方向の変更が、前記第１の走行ルートから前記第２の走行ルートへのルート変更を前記車両に指示する第１の時点において可能か否かを判断する判断部と、
前記進行方向の変更が不可能と判断した場合に、前記位置情報が示す位置から前記乗車地点に向かう前記車両の第３の走行ルートであって、前記第３の走行ルートが前記第１の走行ルート上から分岐する第２の分岐点における前記車両の進行方向の変更が、前記第１の走行ルートから前記第３の走行ルートへのルート変更を前記車両に指示する第２の時点において可能な前記第３の走行ルートを演算し、前記第３の走行ルートを前記車両に指示する再設定部と、
を備える配車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、配車方法及び配車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、乗合車両運行スケジューリングシステムが記載されている。このシステムでは、各乗合車両の現在位置と乗員数などを含む車両情報を取得しておき、利用者からの利用要求をオンラインで受け付けると、以前に取得した車両情報を利用して、利用者の乗車地点を経由する新しい運行スケジュールを作成する。新しい運行スケジュールは、乗車のスケジュールとして利用者に通知される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－１４０７８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のシステムでは、以前に取得した乗合車両の現在位置に基づいて、新しい運行スケジュールが作成される。新しい運行スケジュールが対応する乗合車両に通知される頃には、現在の運行スケジュールにしたがって走行している乗合車両が、新しい運行スケジュールとの分岐点を過ぎて先に進み、新しい運行スケジュールの走行ルートから外れている場合がある。新しい運行スケジュールの走行ルートから乗合車両が外れていると、新しい運行スケジュール通りの走行ルートで乗合車両が利用者の乗車地点に移動できないので、予定の時刻に乗合車両が乗車地点に到着できず到着時刻が遅れる可能性がある。

【0005】

本発明は前記事情に鑑みなされたもので、本発明の目的は、配車対象の車両に対して、ユーザの乗車地点への到着時刻に対する遅延の少ない適切な走行ルートを指示することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決するために、本発明の一つの態様に係る配車方法では、指示された走行ルート上を走行する車両の配車方法であって、第１の走行ルートを走行している車両の位置情報を取得する。第１の走行ルート上に位置しないユーザの乗車地点を含む配車リクエスト情報を受け付けた場合に、位置情報が示す位置から乗車地点に向かう車両の第２の走行ルートを演算する。第２の走行ルートが第１の走行ルートから分岐する第１の分岐点における車両の進行方向の変更が、第１の走行ルートから第２の走行ルートへのルート変更を車両に指示する第１の時点において可能か否かを判断する。進行方向の変更が不可能と判断した場合に、車両の第３の走行ルートを演算し、車両に指示する。第３の走行ルートは、位置情報が示す位置から乗車地点に向かう車両の走行ルートである。第３の走行ルートは、第１の走行ルート上の第２の分岐点における車両の進行方向の変更が、第２の分岐点における第１の走行ルートからのルート変更を車両に指示する第２の時点において可能な走行ルートでもある。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、配車対象の車両に対して、ユーザの乗車地点への到着時刻に対する遅延の少ない適切な走行ルートを指示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る配車装置を含む配車システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、図１の配車装置が設定する配車候補の車両の予定走行ルートの基本的な考え方を示す図である。

【図3A】図３Ａは、図１の配車システムにおける配車処理のアプローチ区間を算出するまでの手順の一例を示すフローチャートである。

【図3B】図３Ｂは、図１の配車システムにおける配車処理のユーザの乗車位置への予定走行ルートを設定するまでの手順の一例を示すフローチャートである。

【図3C】図３Ｃは、図１の配車システムにおける配車処理の配車車両に予定走行ルートを指示するまでの手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0010】

図１を参照して、本発明の一実施形態に係る配車装置を含む配車システムの構成を説明する。

【0011】

本実施形態に係る配車システム１は、配車装置１０、通信ネットワーク２０、ユーザ端末３０及び車両４０を有している。配車装置１０は、通信ネットワーク２０を介してユーザ端末３０及び車両４０と通信する。配車システム１は複数台の車両４０を有しており、配車装置１０は、ユーザ端末３０から入力される配車リクエストに基づいて、複数の車両４０の中から１台の車両４０を、配車リクエスト元のユーザ（図示せず）に配車する。本実施形態に係る配車装置１０は、本実施形態に係る配車方法を実施することができる。

【0012】

配車装置１０は、例えば、汎用のマイクロコントローラを有している。マイクロコントローラは、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）及びメモリを備える。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。

【0013】

マイクロコントローラは、メモリに記憶させたプログラムをＣＰＵが実行することで、複数の情報処理回路を仮想的に構築することができる。複数の情報処理回路は、配車装置１０の後述する各部１０１～１１９を構成するのに用いることができる。

【0014】

本実施形態では、マイクロコントローラに構築される複数の情報処理回路をソフトウェアによって実現する例を示す。もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。専用のハードウェアは、各部１０１～１１９の機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ；Application Specific Integrated Circuit ）、従来型の回路部品のような装置を含む。

【0015】

配車装置１０のマイクロコントローラは、仮想的に構築する複数の情報処理回路により、情報取得部１０１、ルート受け取り位置計算部１０３、ルート変更地点検出部１０５、ルート変更可否判断部１０７及びルート変更地点修正部１０９を構成することができる。配車装置１０のマイクロコントローラは、複数の情報処理回路により、走行ルート計算部１１１、配車車両選定部１１３、配車提案部１１５、配車決定部１１７及び走行ルート指示部１１９をさらに構成することができる。各部１０１～１１９が行う処理については後述する。図１では、走行ルート計算部１１１を「新規走行ルート／乗降地到着時間計算部１１１」と記載している。

【0016】

通信ネットワーク２０は、無線方式で構成されてもよく、無線及び有線の両方の方式を含んで構成されてもよい。通信ネットワーク２０の、少なくとも車両４０と通信を行うネットワークの部分は、無線方式で構成する。通信ネットワーク２０には、インターネットが含まれてもよい。本実施形態では、ユーザ端末３０及び車両４０は、無線通信方式によって通信ネットワーク２０と接続する。ユーザ端末３０が使用する通信ネットワークと車両４０が使用する通信ネットワークとは、同じネットワークでもよく、異なるネットワークでもよい。

【0017】

ユーザ端末３０は、スマートホンでもよく、汎用のパーソナルコンピュータでもよい。配車システム１では、車両４０の配車を予約する不図示のユーザが、ユーザ端末３０にインストールされたアプリケーションソフトウェア（以下、アプリという）を起動させて、車両４０の配車のリクエストに必要な情報の入力を行うことができる。情報の入力は、例えば、不図示の入力部から行うことができる。入力部は、例えば、キーボード、マウスであってもよく、タッチパネルであってもよい。

【0018】

ユーザが入力する情報は、例えば、車両４０の配車をリクエストするユーザの乗車地点及び降車地点、ユーザ情報等、予約に係る情報を含んでいる。ユーザ情報は、例えば、ユーザＩＤ等のユーザを識別するための情報を含むものとすることができる。ユーザの乗車地点は、例えば、住所等によって指定する任意の場所でもよく、予め定められた複数の乗車場所からユーザが選択した最寄りの乗車場所等でもよい。

【0019】

ユーザが、アプリを起動させたユーザ端末３０に、車両４０の配車のリクエストに必要な情報を入力すると、ユーザ端末３０は、入力した情報を含む配車リクエスト情報を、通信ネットワーク２０を介して配車装置１０に送信する。

【0020】

ユーザ端末３０は、配車候補の車両４０の配車提案情報を配車装置１０から受信すると、配車候補の車両４０の配車を承諾するか否かの入力を、入力部から受け付けることができる。ユーザ端末３０は、配車を承諾するか否かの入力を、例えば、配車提案情報に含まれるユーザの乗車地点への到着予定時刻を不図示のディスプレイに表示させた状態で、受け付けることができる。ユーザは、乗車地点への到着予定時刻を考慮して、配車候補の車両４０の配車を承諾するか否かを入力することができる。ユーザ端末３０は、受け付けた入力の内容を示す承諾情報を、通信ネットワーク２０を介して配車装置１０に送信する。

【0021】

車両４０は、通信ネットワーク２０を介して配車装置１０と通信する車載装置（図示せず）を搭載している。車両４０が自動運転車両である場合、車載装置は、例えば、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit 、以下同じ。）によって構成することができる。

【0022】

自動運転ＥＣＵの複数の情報処理回路は、指示された走行ルート及び速度で車両４０を自動運転させることができる情報処理回路を含んでいる。走行ルートは、例えば、配車装置１０から指示されたルートとすることができる。

【0023】

自動運転ＥＣＵの情報処理回路は、車両４０の情報を配車装置１０に送信する情報処理回路を含んでいる。車両４０の情報は、例えば、車両４０の位置情報、車両４０が現在走行している第１の走行ルートの情報、走行速度の情報のうち、少なくとも１つを含むものとすることができる。車両４０の位置情報は、例えば、車両４０に搭載された不図示のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System／全球測位衛星システム）センサの出力を用いて取得することができる。

【0024】

配車装置１０は、ユーザ端末３０から受信した配車リクエスト情報に含まれるユーザの乗車地点が、各車両４０から受信した情報にある第１の走行ルート上に位置しない場合に、配車候補の車両４０の走行ルートを演算する。配車装置１０が演算する走行ルートは、車両４０が走行している現在の第１の走行ルートに代わって、配車候補の車両４０に走行させる走行ルートである。配車装置１０が演算する走行ルートは、配車候補の車両４０から受信した情報に含まれる位置情報が示す配車候補の車両４０の位置から、ユーザの乗車地点に向かう、車両４０の走行ルートを含む。

【0025】

配車装置１０は、配車候補の車両４０がユーザの乗車地点に到着する予定時刻を、演算した走行ルートに基づいて算出する。配車装置１０は、乗車地点への到着予定時刻を含む配車候補の車両４０の配車提案情報を、配車リクエスト情報の送信元のユーザ端末３０に送信する。

【0026】

配車候補の車両４０は、例えば、配車装置１０が演算する走行ルートに基づいて算出される乗車地点への到着予定時刻が最も早い車両４０とすることができる。

【0027】

配車装置１０は、ユーザ端末３０から配車候補の車両４０の配車を承諾する情報を受信すると、指定された第１の走行ルートに代わる走行ルートとして、配車装置１０が演算した走行ルートへのルート変更を配車候補の車両４０に指示する。

【0028】

配車装置１０がユーザの承認後に配車候補の車両４０に指示するルート変更後の走行ルートは、ユーザの承認前の位置情報に基づいて演算される。ここで、指定された走行ルートで目的地に向かっている車両４０に、ユーザの乗車地点に向かう走行ルートへのルート変更を指示する場合について考える。

【0029】

図２の第１の走行ルートＲｕ１で目的地Ｄ１に向かっている車両４０を、道路Ｒｏ３上にあるユーザの乗車地点Ｄ３に向かわせる場合、配車装置１０は、第１の走行ルートＲｕ１から分岐しユーザの乗車地点Ｄ３に向かう走行ルートを演算する。第１の走行ルートＲｕ１の車両４０の位置情報から、車両４０が道路Ｒｏ１の位置Ｐ１にいると認識した場合、配車装置１０は、位置Ｐ１から乗車地点Ｄ３に最短距離で向かう第２の走行ルートＲｕ３を演算することが考えられる。

【0030】

第２の走行ルートＲｕ３は、道路Ｒｏ３との交差点Ｃ１で道路Ｒｏ１を左折して第１の走行ルートＲｕ１から分岐し、道路Ｒｏ３を直進して乗車地点Ｄ３に向かう走行ルートである。第１の走行ルートＲｕ１を走行中の車両４０は、第１の分岐点となる交差点Ｃ１で進行方向を変更し、第１の走行ルートＲｕ１から第２の走行ルートＲｕ３にルート変更する。

【0031】

配車装置１０が第２の走行ルートＲｕ３を演算した場合、ユーザは、第２の走行ルートＲｕ３に基づいて配車装置１０が算出した乗車地点Ｄ３の到着予定時刻を考慮して、配車候補の車両４０の配車を承諾するか否かを決定する。ユーザが配車を承諾した配車候補の車両４０は、ユーザ端末３０からの承諾情報を受信した配車装置１０からの、第２の走行ルートＲｕ３へのルート変更の指示を受け取って、第１の走行ルートＲｕ１から第２の走行ルートＲｕ３にルート変更する。

【0032】

承認された配車候補の車両４０は、配車装置１０からのルート変更の指示を受け取る時点（第１の時点）で、配車装置１０が第２の走行ルートＲｕ３を演算したときの前提とした位置Ｐ１よりも、第１の走行ルートＲｕ１上を先に進んだ位置に進んでいる。

【0033】

配車候補の車両４０が、例えば、交差点Ｃ１の直前の位置Ｐ３に進んでいる場合は、その時点で第２の走行ルートＲｕ３へのルート変更の指示を受け取っても、左折の準備が整う時点では交差点Ｃ１に進入し、又は、交差点Ｃ１を通過している可能性がある。この場合は、交差点Ｃ１での進行方向の変更が間に合わないので、配車候補の車両４０は、第１の走行ルートＲｕ１のまま交差点Ｃ１を直進し、第２の走行ルートＲｕ３から外れてしまう。

【0034】

第２の走行ルートＲｕ３から外れた車両４０が回り道して乗車地点Ｄ３に向かうと、第２の走行ルートＲｕ３で乗車地点Ｄ３に向かった場合の到着予定時刻よりも、到着時刻が遅れてしまう。

【0035】

配車装置１０は、演算した走行ルートへのルート変更の指示を受け取る時点の車両４０の位置が、第１の走行ルートＲｕ１からの分岐点において車両４０が進行方向を変更するのが不可能で間に合わない位置となる場合に、別の走行ルートを演算する。別の走行ルートは、例えば、図２の第３の走行ルートＲｕ５である。

【0036】

第３の走行ルートＲｕ５は、道路Ｒｏ１の交差点Ｃ１を過ぎた次の交差点Ｃ３で左折して第１の走行ルートＲｕ１から分岐し、左折後に道路Ｒｏ５，Ｒｏ７を通って乗車地点Ｄ３に向かう走行ルートである。第２の分岐点となる交差点Ｃ３で進行方向を変更し、第１の走行ルートＲｕ１から第３の走行ルートＲｕ５にルート変更する。

【0037】

配車候補の車両４０は、第３の走行ルートＲｕ５へのルート変更の指示を配車装置１０から受け取る時点（第２の時点）で、第１の走行ルートＲｕ１上の位置Ｐ１よりも先に進んだ位置にいても、左折の準備が整ってから交差点Ｃ３に進入することができる。この場合、配車候補の車両４０は、交差点Ｃ３で進行方向を変更し、第３の走行ルートＲｕ５から外れずに乗車地点Ｄ３に到着することができる。

【0038】

上述した概要の手順でユーザの乗車地点Ｄ３に配車する車両４０の走行ルートを演算するために、配車装置１０の各部１０１～１１９が行う処理を、図３Ａ～図３Ｃのフローチャートを参照して説明する。図３Ａ～図３Ｃのフローチャートは、本実施形態の配車システム１において、配車リクエスト元のユーザに車両４０を配車する際の、配車装置１０、ユーザ端末３０及び車両４０（の車載装置）においてそれぞれ行われる処理手順の一例を示している。

【0039】

配車システム１には複数の車両４０が存在する。図３Ａ～図３Ｃには、複数の車両４０を代表して、その中の１台である車両Ａ４０（の車載装置）において行われる処理手順を示している。車両Ａ４０を除く他の車両（車両Ｂ，・・・）４０（の車載装置）も、図３Ａ～図３Ｃに記載した処理手順をそれぞれ行う。

【0040】

図３Ａに示すように、ユーザ端末３０から新規の配車リクエストが送信されると（ステップＳ３０１）、その配車リクエストを、図１の配車装置１０の情報取得部１０１が受信する（ステップＳ２０１）。配車リクエストの受信により、情報取得部１０１は、ユーザの乗車地点Ｄ３及び降車地点、ユーザ情報等を取得することができる。情報取得部１０１は、配車システム１の各車両４０に対して、車両４０の車両情報を要求する信号を全車両４０に送信する（ステップＳ２０２）。

【0041】

車両Ａ４０は、経路計画にしたがって走行（回送運行）している（ステップＳ１０１）。以下、経路計画にしたがった走行が、上述した第１の走行ルートＲｕ１での走行である場合について説明する。車両Ａ４０は、車両情報要求信号を受信すると（ステップＳ１０２）、車両Ａ４０の車両情報を、配車装置１０に送信する（ステップＳ１０３）。車両Ａ４０の車両情報は、例えば、車両Ａ４０の位置情報、車速情報、車両Ａ４０が現在走行している第１の走行ルートＲｕ１の情報を含むものとすることができる。

【0042】

車両Ａ４０からの車両情報及び第１の走行ルートＲｕ１の情報を情報取得部１０１が受信すると（ステップＳ２０３）、図１のルート受け取り位置計算部１０３が、車両Ａ４０の配車決定時推定車両位置を計算する（ステップＳ２０４）。配車決定時推定車両位置とは、車両Ａ４０が配車候補の車両４０としてユーザに承諾された場合の、ユーザの乗車地点Ｄ３に向かうルート変更を車両Ａ４０に指示する時点における、車両Ａ４０の推定車両位置である。ルート受け取り位置計算部１０３は、車両Ａ４０が予め定めた計算用の走行速度で走行している前提で、車両Ａ４０の配車決定時推定車両位置を計算する。

【0043】

ルート受け取り位置計算部１０３は、情報取得部１０１が取得した車両情報中の車両Ａ４０の位置情報、第１の走行ルートＲｕ１の情報、ユーザの乗車地点Ｄ３及び降車地点の情報を用いて、車両Ａ４０の配車決定時推定車両位置を計算することができる。車両Ａ４０の配車決定時推定車両位置は、第１の走行ルートＲｕ１上の位置となる。

【0044】

次に、図１のルート変更地点検出部１０５が、新規の配車リクエストに対して車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点と、その交差点に関するアプローチ区間とを算出する（ステップＳ２０５）。車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点とは、車両Ａ４０の走行ルートが第１の走行ルートＲｕ１から乗車地点Ｄ３に向かう別の走行ルートに分岐する分岐点の交差点のことである。

【0045】

例えば、図２の第２の走行ルートＲｕ３及び第３の走行ルートＲｕ５は、第１の走行ルートＲｕ１から乗車地点Ｄ３に向かう別の走行ルートに該当する。車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点を算出する過程で、ルート変更地点検出部１０５は、別の走行ルートを演算し、車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点を算出する。ルート変更地点検出部１０５は、車両Ａ４０の配車決定時推定車両位置、車両情報中の位置情報、第１の走行ルートＲｕ１の情報、ユーザの乗車地点Ｄ３及び降車地点の情報を用いて、別の走行ルートを演算することができる。ルート変更地点検出部１０５は、ルート演算部として機能する。

【0046】

例えば、図２の第１の走行ルートＲｕ１から第２の走行ルートＲｕ３にルート変更する場合は、第１の分岐点である交差点Ｃ１が、車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点に該当する。第１の走行ルートＲｕ１から第３の走行ルートＲｕ５にルート変更する場合は、第２の分岐点である交差点Ｃ３が、車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点に該当する。

【0047】

アプローチ区間とは、車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点に設定される区間である。アプローチ区間は、車両Ａ４０の進行方向における、車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点の手前に続く区間に設けられる。

【0048】

車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点が、図２の交差点Ｃ１である場合、交差点Ｃ１のアプローチ区間ＡＰ１は、車両Ａ４０の進行方向Ｘにおける交差点Ｃ１の手前に続く区間に、所定の距離に亘る長さで設けられる。車両Ａ４０の経路変更が発生する交差点が交差点Ｃ３である場合、交差点Ｃ３のアプローチ区間ＡＰ３は、車両Ａ４０の進行方向Ｘにおける交差点Ｃ３の手前に続く区間に、所定の距離に亘る長さで設けられる。

【0049】

ステップＳ２０４で計算した車両Ａ４０の推定位置が、ステップＳ２０５で算出した交差点又はアプローチ区間に存在すると、その時点でルート変更の指示を受け取っても、算出した交差点で車両Ａ４０の経路を変更するのは時間的に間に合わない。

【0050】

例えば、配車候補の車両４０が、位置Ｐ１に基づいて配車装置１０が決定した第２の走行ルートＲｕ３へのルート変更の指示を、交差点Ｃ１の直前の位置Ｐ３に進んだ時点で受け取る場合を考える。この場合、車両４０は、交差点Ｃ１とその手前のアプローチ区間ＡＰ１とを合わせた区間Ｆ１に進入しているので、受け取ったルート変更の指示によって車両４０の進行方向Ｘを交差点Ｃ１で変更しようとしても、時間的に間に合わない。

【0051】

次に、配車候補の車両４０が位置Ｐ３に進んだ時点で受け取る指示が、１つ先の交差点Ｃ３で車両４０が進行方向Ｘを変更する第３の走行ルートＲｕ５へのルート変更の指示である場合を考える。この場合、車両４０は、交差点Ｃ３とその手前のアプローチ区間ＡＰ３とを合わせた区間Ｆ３にまだ進入していないので、受け取ったルート変更の指示によって車両４０の進行方向Ｘを、時間の余裕を十分に持って、交差点Ｃ３で変更することができる。

【0052】

アプローチ区間ＡＰ１，ＡＰ３は、車両４０が受け取ったルート変更の指示で、交差点Ｃ１，Ｃ３において進行方向Ｘを変更できるかどうかを、ルート変更の指示を受け取る時点の車両４０の位置から判断する場合の、目安にすることができる。

【0053】

図３Ｂに示すステップＳ２０７において、図１の配車装置１０のルート変更可否判断部１０７は、ステップＳ２０４で計算した車両Ａ４０の推定位置が、ステップＳ２０５で算出した交差点又はアプローチ区間に存在するか否かを、判断する。ルート変更可否判断部１０７は、判断部として機能する。

【0054】

なお、ステップＳ２０５で算出した交差点での経路変更が、車両Ａ４０の減速を要する左折又は右折である場合は、交差点の直進で経路が変更となる場合よりも、減速区間の分だけ、車両Ａ４０の進行方向Ｘにおけるアプローチ区間の長さを長くしてもよい。つまり、交差点での左折又は右折の要否に基づいて、アプローチ区間の長さを設定してもよい。また、経路変更前の車両Ａ４０の車速が高い場合は、減速量が大きい分だけ長い減速区間を確保するために、低い場合に比べて、車両Ａ４０の進行方向Ｘにおけるアプローチ区間の長さを長くしてもよい。

【0055】

また、車両Ａ４０に乗客がいる場合、車両Ａ４０に積荷が積載されている場合に、乗客又は積荷にかかる重力の緩和のために、乗客がいない場合、積荷が積載されていない場合に比べて、車両Ａ４０の進行方向Ｘにおけるアプローチ区間の長さを長くしてもよい。つまり、車両Ａ４０の乗客又は積荷の有無に基づいて、アプローチ区間の長さを設定してもよい。但し、アプローチ区間に続く交差点を車両Ａ４０が直進する場合は、左折又は右折による重力が乗客、積荷にかからないので、アプローチ区間の長さを長くしなくてもよい。

【0056】

車両Ａ４０が進行方向Ｘを変更する交差点が、片側に複数の車線がある道路の交差点の場合は、片側１車線の道路の交差点である場合よりも、交差点の手前で変更後の進行方向Ｘに応じた車線に進路変更する可能性がある。そこで、交差点の車線数が多い場合は少ない場合に比べて、車両Ａ４０の進行方向Ｘにおけるアプローチ区間の長さを長くしてもよい。また、交差点の手前における進路変更の要否に基づいて、アプローチ区間の長さを設定してもよい。交差点の手前で複数の車線が方向別に分けられて、車線間の移動が禁じられた車線変更禁止区間となっている場合も、そうでない場合に比べて、車両Ａ４０の進行方向Ｘにおけるアプローチ区間の長さを長くしてもよい。つまり、交差点の手前における車線変更禁止区間の有無に基づいて、アプローチ区間の長さを設定してもよい。

【0057】

算出した交差点又はアプローチ区間に車両Ａ４０の推定位置が存在しない場合（ステップＳ２０７でＮＯ）、ルート変更可否判断部１０７は、算出した交差点が、ルート変更の指示を受け取ってからでも進行方向Ｘの変更に間に合う交差点であると判断する。この場合は、後述するステップＳ２１３に処理を移行する。

【0058】

算出した交差点又はアプローチ区間に車両Ａ４０の推定位置が存在する場合（ステップＳ２０７でＹＥＳ）、ルート変更可否判断部１０７は、算出した交差点が、ルート変更の指示を受け取ってからでは進行方向Ｘの変更が間に合わない交差点と判断する。この場合は、配車装置１０のマイクロコントローラが、ステップＳ２０５で算出した交差点が新規の配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点か否かを判断する（ステップＳ２０８）。

【0059】

新規の配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点とは、その交差点を過ぎると、次以降に通過する交差点で進行方向Ｘを変更してユーザの乗車地点に向かっても効率的でなく、他の車両４０を配車した方が効率的となる交差点を指す。

【0060】

例えば、その交差点を過ぎると、次の交差点までの距離が遠く、乗車地点までの距離が閾値を超えて増えてしまう場合、その交差点は、配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点に該当する。例えば、その交差点を過ぎると、乗車位置よりも別の目的地に近づき、それでも目的地に行かずに、次の交差点で進行方向を変更して乗車位置に向かうことが、非効率となる場合、その交差点は、配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点に該当する。

【0061】

例えば、第１の走行ルートＲｕ１の交差点Ｃ１について、新規の配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点か否かを確認する場合は、次の方法で確認することができる。
１．交差点Ｃ１の次の交差点Ｃ３を経由点に設定
２．交差点Ｃ３を通るルートで、乗車地点Ｄ３への移動を目的地Ｄ１への移動よりも優先した場合のツアーを作成
３．交差点Ｃ３を通るルートで、目的地Ｄ１への移動を乗車地点Ｄ３への移動よりも優先した場合のツアーを作成
４．２で作成したツアーの効率と３で作成したツアーの効率とを比較
※両ツアーの効率の比較は、例えば、各ツアーにおける車両４０の総走行距離の比較、目的地Ｄ１のユーザ及び乗車地点Ｄ３のユーザが、降車地点で降車するまでにそれぞれ要する総所要時間の比較、等で行うことができる。
５．３で作成したツアーの方が２で作成したツアーよりも効率がいい場合、ａ点を最終交差点と判断する
※但し、ａ点で車両４０が進行方向Ｘを変更するルートで、乗車地点Ｄ３への移動を優先するツアーと目的地Ｄ１への移動を優先するツアーとを比較した場合は、乗車地点Ｄ３への移動を優先するツアーの方が、効率がいいことが前提である。

【0062】

新規の配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点か否かを簡便に判断するために、進行方向Ｘを変更して第１の走行ルートＲｕ１から他の走行ルートにルート変更する分岐点の交差点を、所定の面積のエリア内に設定してもよい。図２の例では、位置Ｐ１の車両Ａ４０の進行方向Ｘの前方に、所定の面積のエリアＡを設定している。分岐点とする交差点をエリアＡ内に設定することで、分岐点の交差点がむやみに広い範囲で設定できるようになって、新規の配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点か否かの判断が煩雑になるのを抑制することができる。

【0063】

エリアＡの所定の面積は、車両Ａ４０の走行速度が高くなるほど狭くなる可変の広さとしてもよい。走行速度が高いほどエリアＡを狭くすることで、新規の配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点か否かを、車両Ａ４０の走行速度に応じて的確に判断することができる。

【0064】

ステップＳ２０５で算出した交差点が、新規の配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点でない場合（ステップＳ２０８でＮＯ）、図１のルート変更地点修正部１０９は、経路計算方法を変更した後（ステップＳ２０９）、ステップＳ２１３に処理を移行する。ルート変更地点修正部１０９による経路計算方法の変更により、ルート変更地点検出部１０５が演算する走行ルートは、ステップＳ２０５で算出した交差点では経路変更しない走行ルートとなる。経路計算方法の変更後に走行ルートを演算するルート変更地点検出部１０５は、再設定部の一部として機能することができる。

【0065】

例えば、図２の第２の走行ルートＲｕ３では、ルート変更の指示に基づいて車両Ａ４０の進行方向Ｘを変更するのに間に合わない交差点Ｃ１が分岐点となる。そこで、経路計算方法を変更すると、図１のルート変更地点検出部１０５は、第１の走行ルートＲｕ１における交差点Ｃ１の次の交差点Ｃ３が分岐点となる別の走行ルートを演算する。そのために、ルート変更地点修正部１０９は、例えば、交差点Ｃ１を過ぎた第１の走行ルートＲｕ１上の位置Ｐ５を、車両Ａ４０が必ず通る中継地点として設定してもよい。

【0066】

位置Ｐ５を中継地点とすることで、ルート変更地点検出部１０５は、交差点Ｃ１を必ず直進し、左折又は右折が可能な交差点Ｃ１として取り扱わない走行ルートを、演算することになる。ルート変更地点検出部１０５は、交差点Ｃ１が分岐点となる走行ルートを演算せず、次の交差点Ｃ３が分岐点となる別の走行ルートを演算することができる。

【0067】

ステップＳ２０５で算出した交差点が、新規の配車リクエストを受け付け可能な最後の交差点である場合（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、配車装置１０のマイクロコントローラは、車両Ａ４０に走行速度（車速）を指示する（ステップＳ２１０）。マイクロコントローラは、ステップＳ２０４で計算した車両Ａ４０の推定位置が、ステップＳ２０５で算出した交差点又はアプローチ区間よりも進行方向Ｘの手前となる車速を指示する。

【0068】

車両Ａ４０は、車速の指示を受信すると（ステップＳ１０４）、指示された車速で走行するように車両Ａ４０を制御し、指示された車速を、走行予定車速として配車装置１０に送信する（ステップＳ１０５）。

【0069】

配車装置１０が走行予定車速を受信すると（ステップＳ２１１）、ルート受け取り位置計算部１０３が、走行予定車速で第１の走行ルートＲｕ１を走行する車両Ａ４０の配車決定時推定車両位置を再計算する（ステップＳ２１２）。

【0070】

ステップＳ２１２の再計算は、例えば、ステップＳ２０４で配車決定時推定車両位置を計算するために使う車速よりも低い値を、車両Ａ４０に指示したものとして行うことができる。ステップＳ２０４の計算よりも低い車速とすることで、再計算した配車決定時推定車両位置を、前に計算した配車決定時推定車両位置よりも、車両Ａ４０の位置Ｐ１に近い位置とすることができる。また、車両Ａ４０に車速を指示することで、車両Ａ４０が走行する道路毎の車速の誤差、走行する車の流れに伴う車速の誤差、手動運転車の場合はドライバの個人差による車速の誤差、等の発生を抑制し、配車決定時の車両位置の推定精度を上げることができる。

【0071】

ステップＳ２１２で再計算する車両Ａ４０の推定位置は、ステップＳ２０５で算出した交差点又はアプローチ区間よりも進行方向Ｘの手前の位置となる。ルート受け取り位置計算部１０３が車両Ａ４０の推定位置を再計算した後は、ステップＳ２１３に処理を移行する。

【0072】

ステップＳ２１３では、ステップＳ２０４又はステップＳ２１２でルート受け取り位置計算部１０３が計算した車両Ａ４０の推定位置から乗車地点までの経路を、図１の走行ルート計算部１１１が計算する。例えば、図２の第１の走行ルートＲｕ１から第２の走行ルートＲｕ３にルート変更する場合は、第２の走行ルートＲｕ３で乗車地点Ｄ３に向かう場合の経路を計算する。第１の走行ルートＲｕ１から第３の走行ルートＲｕ５にルート変更する場合は、第３の走行ルートＲｕ５で乗車地点Ｄ３に向かう場合の経路を計算する。

【0073】

ステップＳ２０９で経路計算方法を変更した場合は、変更後の計算方法によりルート受け取り位置計算部１０３が計算した車両Ａ４０の推定位置から乗車地点Ｄ３までの経路を、走行ルート計算部１１１が計算する。走行ルート計算部１１１は、乗車地点Ｄ３への車両Ａ４０の到着予定時刻も計算する。

【0074】

図３Ｃに示すステップＳ２１４において、走行ルート計算部１１１は、乗車地点Ｄ３から降車地点までの経路を計算する。走行ルート計算部１１１は、降車地点への車両Ａ４０の到着予定時刻も計算する。

【0075】

ステップＳ２１５において、図１の配車車両選定部１１３は、残存航続距離等による配車可否を判定する。残存航続距離は、車両Ａ４０が電動自動車の場合は、バッテリの充電状態（ＳＯＣ：State Of Charge ）から算出することができる。車両Ａ４０が内燃機関を有する車両の場合は、残存航続距離を、内燃機関で燃焼させる燃料（例えばガソリン）の残量から算出することができる。

【0076】

例えば、図２の位置Ｐ１からステップＳ２１４で計算した降車地点までの予想走行距離が、ステップＳ２１５の残存航続距離以上である場合（ステップＳ２１５でＮＯ）、配車車両選定部１１３は、車両Ａ４０を配車候補から除外する（ステップＳ２１６）。ステップＳ２１４の予想走行距離がステップＳ２１５の残存航続距離を下回る場合（ステップＳ２１５でＹＥＳ）、配車車両選定部１１３は、車両Ａ４０を含む全配車候補から、ユーザに提案する車両４０を１台決定する（ステップＳ２１７）。

【0077】

配車装置１０は、決定した車両４０を配車候補とする通知をユーザ端末３０に送信する。この通知は、例えば、乗車地点Ｄ３及び降車地点への到着予定時刻等を含んでいてもよい。

【0078】

ユーザ端末３０は、配車候補の車両４０の通知を受信すると（ステップＳ３０２）、配車候補の車両４０を承諾するユーザの入力を待ち受ける（ステップＳ３０３）。承諾の入力がない（不承諾の入力があった）場合は（ステップＳ３０３でＮＯ）、ユーザ端末３０は、通知された候補の車両４０の配車が不承諾であることを、配車装置１０に通知する（ステップＳ３０４）。

【0079】

承諾の入力があった場合は（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、ユーザ端末３０は、通知された候補の車両４０の配車が承諾であることを、配車装置１０に通知する。承諾の通知を受信した配車装置１０の、図１の配車決定部１１７は、車両Ａ４０が承諾された配車車両か否かを確認する（ステップＳ２１８）。

【0080】

車両Ａ４０が承諾された配車車両でない場合（ステップＳ２１８でＮＯ）、配車決定部１１７は、ユーザに提案する車両４０を別の車両４０に変更する（ステップＳ２１９）。車両Ａ４０が承諾された配車車両である場合は（ステップＳ２１８でＹＥＳ）、図１の走行ルート指示部１１９は、配車を承諾された車両Ａ４０に指示を出力する（ステップＳ２２０）。車両Ａ４０に対する指示は、乗車地点Ｄ３への配車の指示と、第１の走行ルートＲｕ１から第２又は第３の走行ルートＲｕ３，Ｒｕ５にルート変更する変更経路計画の指示とを含んでいる。

【0081】

走行ルート指示部１１９が、ステップＳ２０９の経路計算方法の変更後にルート変更地点検出部１０５が演算した第３の走行ルートＲｕ５にルート変更する計画を指示した場合、走行ルート指示部１１９は、再設定部の一部として機能することができる。

【0082】

配車指示及び変更経路計画指示を受信した車両Ａ４０は、受信した変更経路計画により、第１の走行ルートＲｕ１から第２又は第３の走行ルートＲｕ３，Ｒｕ５にルート変更する計画にしたがって走行し、乗車地点Ｄ３に向かう（ステップＳ１０７）。

【0083】

本実施形態の配車システム１では、配車対象の車両４０に対して、ルート変更後の走行ルートの指定を受け取る時点では、受け取った走行ルートの分岐点で車両４０の進行方向Ｘを変更するのが間に合わない走行ルートが指示されるのが抑制される。配車装置１０は、車両４０が分岐点で進行方向Ｘを変更するのが間に合わずルートから外れるような走行ルートを指示するのを抑制し、外れた走行ルートに戻る回り道等で乗車地点Ｄ３への到着時刻に遅延が生じにくい、適切な走行ルートを指示することができる。

【0084】

上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0085】

１ 配車システム
１０ 配車装置
４０ 車両
１０１ 情報取得部
１０５ ルート変更地点検出部（ルート演算部、再設定部）
１０７ ルート変更可否判断部（判断部）
１１９ 走行ルート指示部（再設定部）
ＡＰ１，ＡＰ３ アプローチ区間
Ｒｕ１ 第１の走行ルート
Ｒｕ３ 第２の走行ルート
Ｒｕ５ 第３の走行ルート
Ｃ１ 交差点（第１の分岐点）
Ｃ３ 交差点（第２の分岐点）
Ｄ３ 乗車地点
Ｐ１ 位置（位置情報が示す位置）
Ｘ 進行方向

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】