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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024053928
(43)【公開日】2024-04-16
(54)【発明の名称】清掃装置
(51)【国際特許分類】
A47L 1/02 20060101AFI20240409BHJP
B08B 1/32 20240101ALI20240409BHJP
【ＦＩ】
A47L1/02
B08B1/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022160456
(22)【出願日】2022-10-04
(71)【出願人】
【識別番号】302060926
【氏名又は名称】株式会社フジタ
(74)【代理人】
【識別番号】110004185
【氏名又は名称】インフォート弁理士法人
(74)【代理人】
【識別番号】100121083
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 宏義
(74)【代理人】
【識別番号】100138391
【弁理士】
【氏名又は名称】天田 昌行
(74)【代理人】
【識別番号】100182936
【弁理士】
【氏名又は名称】矢野 直樹
(72)【発明者】
【氏名】工藤 陸
(72)【発明者】
【氏名】奥村 洋治
【テーマコード（参考）】
3B116
【Ｆターム（参考）】
3B116AA31
3B116AB54
3B116BA02
3B116BA03
3B116BA14
3B116BA35
3B116BB22
3B116BB62
3B116CD42
3B116CD43
(57)【要約】
【課題】窓面等の清掃対象面を清掃するのに好適な清掃装置を提供すること。
【解決手段】清掃装置は、清掃対象面に洗浄液を塗布する洗浄液塗布体と、洗浄液塗布体を清掃対象面に押し当てた状態で移動させるアクチュエータと、アクチュエータにより移動された洗浄液塗布体が清掃対象面の清掃範囲の境界に到達したことを検知する境界検知部と、洗浄液塗布体が清掃範囲の境界に到達したことが検知されると、清掃範囲内の未清掃部分を、アクチュエータによる洗浄液塗布体の次の移動路とするように、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】清掃装置は、清掃対象面に洗浄液を塗布する洗浄液塗布体と、洗浄液塗布体を清掃対象面に押し当てた状態で移動させるアクチュエータと、アクチュエータにより移動された洗浄液塗布体が清掃対象面の清掃範囲の境界に到達したことを検知する境界検知部と、洗浄液塗布体が清掃範囲の境界に到達したことが検知されると、清掃範囲内の未清掃部分を、アクチュエータによる洗浄液塗布体の次の移動路とするように、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
清掃対象面に洗浄液を塗布する洗浄液塗布体と、
前記洗浄液塗布体を前記清掃対象面に押し当てた状態で移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータにより移動された前記洗浄液塗布体が前記清掃対象面の清掃範囲の境界に到達したことを検知する境界検知部と、
前記洗浄液塗布体が前記清掃範囲の境界に到達したことが検知されると、前記清掃範囲内の未清掃部分を、前記アクチュエータによる前記洗浄液塗布体の次の移動路とするように、前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備える、
清掃装置。
前記洗浄液塗布体を前記清掃対象面に押し当てた状態で移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータにより移動された前記洗浄液塗布体が前記清掃対象面の清掃範囲の境界に到達したことを検知する境界検知部と、
前記洗浄液塗布体が前記清掃範囲の境界に到達したことが検知されると、前記清掃範囲内の未清掃部分を、前記アクチュエータによる前記洗浄液塗布体の次の移動路とするように、前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備える、
清掃装置。
【請求項2】
前記アクチュエータは、前記洗浄液塗布体を、前記清掃対象面と直交する第１軸並びに前記清掃対象面と平行で且つ互いに交差する第２軸及び第３軸を含む面内で移動させることができ、
前記アクチュエータ制御部は、
前記洗浄液塗布体を前記第１軸沿いの第１方向に移動させることにより、前記洗浄液塗布体を前記清掃対象面に押し当て、
前記清掃対象面に押し当てられた前記洗浄液塗布体を前記第２軸沿いに移動させる、又は、前記洗浄液塗布体を、前記第２軸方向に変位させるほど前記第３軸沿いの第２方向に変位させる方向であって、前記第２軸に対して傾いた所定の斜め方向に移動させることにより、前記清掃対象面に前記洗浄液を塗布し、
前記境界検知部により前記洗浄液塗布体が前記清掃範囲の境界に到達したことが検知されると、前記未清掃部分に向けて、前記洗浄液塗布体を前記第２方向と反対の第３方向に移動させ、
前記未清掃部分へ移動された前記洗浄液塗布体を前記第２軸沿い又は前記所定の斜め方向に移動させることにより、前記未清掃部分に前記洗浄液を塗布する、
請求項１に記載の清掃装置。
前記アクチュエータ制御部は、
前記洗浄液塗布体を前記第１軸沿いの第１方向に移動させることにより、前記洗浄液塗布体を前記清掃対象面に押し当て、
前記清掃対象面に押し当てられた前記洗浄液塗布体を前記第２軸沿いに移動させる、又は、前記洗浄液塗布体を、前記第２軸方向に変位させるほど前記第３軸沿いの第２方向に変位させる方向であって、前記第２軸に対して傾いた所定の斜め方向に移動させることにより、前記清掃対象面に前記洗浄液を塗布し、
前記境界検知部により前記洗浄液塗布体が前記清掃範囲の境界に到達したことが検知されると、前記未清掃部分に向けて、前記洗浄液塗布体を前記第２方向と反対の第３方向に移動させ、
前記未清掃部分へ移動された前記洗浄液塗布体を前記第２軸沿い又は前記所定の斜め方向に移動させることにより、前記未清掃部分に前記洗浄液を塗布する、
請求項１に記載の清掃装置。
【請求項3】
前記アクチュエータ制御部は、
前記洗浄液塗布体を前記未清掃部分に向けて移動させる際、前記洗浄液塗布体が前記清掃対象面に押し当てられた状態で前記清掃対象面内の清掃済み部分を移動しないように、前記洗浄液塗布体を前記第１方向と反対方向に移動させて、前記洗浄液塗布体を前記清掃対象面から離隔する、
請求項２に記載の清掃装置。
前記洗浄液塗布体を前記未清掃部分に向けて移動させる際、前記洗浄液塗布体が前記清掃対象面に押し当てられた状態で前記清掃対象面内の清掃済み部分を移動しないように、前記洗浄液塗布体を前記第１方向と反対方向に移動させて、前記洗浄液塗布体を前記清掃対象面から離隔する、
請求項２に記載の清掃装置。
【請求項4】
前記アクチュエータ制御部は、
前記境界検知部による検知結果に基づいて前記洗浄液塗布体を前記清掃範囲の第１の隅部に移動させ、
前記第１の隅部を基点として、前記清掃対象面に押し当てられた前記洗浄液塗布体を前記清掃範囲の第１の境界線沿いに移動させ、
前記未清掃部分へ向けた前記洗浄液塗布体の前記第３方向の移動及び前記清掃対象面に押し当てられた前記洗浄液塗布体の前記第２軸沿い又は前記所定の斜め方向の移動を繰り返し、
前記境界検知部により、前記洗浄液塗布体が、前記第１の隅部と向かい合う、前記清掃範囲の第２の隅部に到達したことが検知されると、前記清掃対象面に押し当てられた前記洗浄液塗布体を、前記第１の境界線と向かい合う、前記清掃範囲の第２の境界線沿いに移動させる、
請求項２に記載の清掃装置。
前記境界検知部による検知結果に基づいて前記洗浄液塗布体を前記清掃範囲の第１の隅部に移動させ、
前記第１の隅部を基点として、前記清掃対象面に押し当てられた前記洗浄液塗布体を前記清掃範囲の第１の境界線沿いに移動させ、
前記未清掃部分へ向けた前記洗浄液塗布体の前記第３方向の移動及び前記清掃対象面に押し当てられた前記洗浄液塗布体の前記第２軸沿い又は前記所定の斜め方向の移動を繰り返し、
前記境界検知部により、前記洗浄液塗布体が、前記第１の隅部と向かい合う、前記清掃範囲の第２の隅部に到達したことが検知されると、前記清掃対象面に押し当てられた前記洗浄液塗布体を、前記第１の境界線と向かい合う、前記清掃範囲の第２の境界線沿いに移動させる、
請求項２に記載の清掃装置。
【請求項5】
前記境界検知部は、前記アクチュエータにより移動された前記洗浄液塗布体が前記清掃対象面の端部に接触したことを検知すると、又は、前記洗浄液塗布体が可動範囲の限界位置まで移動すると、前記洗浄液塗布体が前記清掃範囲の境界に到達したと検知する、
請求項１に記載の清掃装置。
請求項１に記載の清掃装置。
【請求項6】
筐体と、
前記清掃対象面を含む構造物の面に前記筐体を吸着固定する吸着部と、を更に備える、
請求項１に記載の清掃装置。
前記清掃対象面を含む構造物の面に前記筐体を吸着固定する吸着部と、を更に備える、
請求項１に記載の清掃装置。
【請求項7】
前記吸着部は、前記筐体の下部だけに設けられる、
請求項６に記載の清掃装置。
請求項６に記載の清掃装置。
【請求項8】
前記洗浄液を収容する収容部と、
前記収容部に収容された洗浄液を前記洗浄液塗布体に供給する供給部と、
前記洗浄液塗布体に供給された少なくとも一部の洗浄液を前記収容部内に回収する回収部と、を更に備える、
請求項１に記載の清掃装置。
前記収容部に収容された洗浄液を前記洗浄液塗布体に供給する供給部と、
前記洗浄液塗布体に供給された少なくとも一部の洗浄液を前記収容部内に回収する回収部と、を更に備える、
請求項１に記載の清掃装置。
【請求項9】
前記洗浄液が塗布された前記清掃対象面上の付着物を拭き取るワイパと、
前記洗浄液塗布体が前記清掃対象面に押し当ると前記ワイパも前記清掃対象面に押し当る位置関係で、前記洗浄液塗布体と前記ワイパとを支持する支持体と、を更に備える、
請求項１から請求項８の何れか一項に記載の清掃装置。
前記洗浄液塗布体が前記清掃対象面に押し当ると前記ワイパも前記清掃対象面に押し当る位置関係で、前記洗浄液塗布体と前記ワイパとを支持する支持体と、を更に備える、
請求項１から請求項８の何れか一項に記載の清掃装置。
【請求項10】
前記支持体は、前記清掃対象面に押し当てられた前記ワイパが前記アクチュエータにより前記洗浄液塗布体とともに移動されると、前記清掃対象面と平行な面内で、前記ワイパの長手方向の一端部を支点として前記ワイパが動いて傾くように、前記一端部において前記ワイパを傾き動作可能に支持する、
請求項９に記載の清掃装置。
請求項９に記載の清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、清掃装置に関する。
【背景技術】
【0002】
ビル等の建物外壁面の清掃を自動で行う清掃ロボットが知られている（例えば特許文献１参照）。この種の清掃ロボットは、ゴムスクイジや回転ブラシ等の清掃部を備える。この清掃部は、例えば清掃対象面の一例である窓面に押し当てられる。清掃部を窓面に押し当てた状態で清掃ロボットを降下させることにより、窓面が清掃される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－２８４１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に例示される従来の清掃ロボットでは、清掃ロボットを降下させて窓面を清掃部で拭き下げる際、例えば清掃部の幅が窓幅と同じ長さでなければ、窓面全体を拭くことができない。窓面全体を拭くためには、例えば清掃ロボットを吊り下げた楊重装置をオペレータが緻密に操作して、清掃ロボットの位置を細かく動かす必要がある。
【0005】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、窓面等の清掃対象面を清掃するのに好適な清掃装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施形態に係る清掃装置は、清掃対象面に洗浄液を塗布する洗浄液塗布体と、洗浄液塗布体を清掃対象面に押し当てた状態で移動させるアクチュエータと、アクチュエータにより移動された洗浄液塗布体が清掃対象面の清掃範囲の境界に到達したことを検知する境界検知部と、洗浄液塗布体が清掃範囲の境界に到達したことが検知されると、清掃範囲内の未清掃部分を、アクチュエータによる洗浄液塗布体の次の移動路とするように、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備える。
【0007】
本発明の一実施形態において、アクチュエータは、例えば、洗浄液塗布体を、清掃対象面と直交する第１軸並びに清掃対象面と平行で且つ互いに交差する第２軸及び第３軸を含む面内で移動させることができる。より詳細には、アクチュエータ制御部は、洗浄液塗布体を第１軸沿いの第１方向に移動させることにより、洗浄液塗布体を清掃対象面に押し当て、清掃対象面に押し当てられた洗浄液塗布体を第２軸沿いに移動させる、又は、洗浄液塗布体を、第２軸方向に変位させるほど第３軸沿いの第２方向に変位させる方向であって、第２軸に対して傾いた所定の斜め方向に移動させることにより、清掃対象面に洗浄液を塗布し、境界検知部により洗浄液塗布体が清掃範囲の境界に到達したことが検知されると、未清掃部分に向けて、洗浄液塗布体を第２方向と反対の第３方向に移動させ、未清掃部分へ移動された洗浄液塗布体を第２軸沿い又は所定の斜め方向に移動させることにより、未清掃部分に洗浄液を塗布する構成としてもよい。
【0008】
本発明の一実施形態において、アクチュエータ制御部は、例えば、洗浄液塗布体を未清掃部分に向けて移動させる際、洗浄液塗布体が清掃対象面に押し当てられた状態で清掃対象面内の清掃済み部分を移動しないように、洗浄液塗布体を第１方向と反対方向に移動させて、洗浄液塗布体を清掃対象面から離隔する。
【0009】
本発明の一実施形態において、アクチュエータ制御部は、例えば、境界検知部による検知結果に基づいて洗浄液塗布体を清掃範囲の第１の隅部に移動させ、第１の隅部を基点として、清掃対象面に押し当てられた洗浄液塗布体を清掃範囲の第１の境界線沿いに移動させ、未清掃部分へ向けた洗浄液塗布体の第３方向の移動及び清掃対象面に押し当てられた洗浄液塗布体の第２軸沿い又は所定の斜め方向の移動を繰り返し、境界検知部により、洗浄液塗布体が、第１の隅部と向かい合う、清掃範囲の第２の隅部に到達したことが検知されると、清掃対象面に押し当てられた洗浄液塗布体を、第１の境界線と向かい合う、清掃範囲の第２の境界線沿いに移動させる。
【0010】
本発明の一実施形態において、境界検知部は、アクチュエータにより移動された洗浄液塗布体が清掃対象面の端部に接触したことを検知すると、又は、洗浄液塗布体が可動範囲の限界位置まで移動すると、洗浄液塗布体が清掃範囲の境界に到達したと検知する構成としてもよい。
【0011】
本発明の一実施形態に係る清掃装置は、筐体と、清掃対象面を含む構造物の面に筐体を吸着固定する吸着部と、を更に備える構成としてもよい。
【0012】
本発明の一実施形態において、吸着部は、例えば筐体の下部だけに設けられる。
【0013】
本発明の一実施形態に係る清掃装置は、洗浄液を収容する収容部と、収容部に収容された洗浄液を洗浄液塗布体に供給する供給部と、洗浄液塗布体に供給された少なくとも一部の洗浄液を収容部内に回収する回収部と、を更に備える構成としてもよい。
【0014】
本発明の一実施形態に係る清掃装置は、洗浄液が塗布された清掃対象面上の付着物を拭き取るワイパと、洗浄液塗布体が清掃対象面に押し当るとワイパも清掃対象面に押し当る位置関係で、洗浄液塗布体とワイパとを支持する支持体と、を更に備える構成としてもよい。
【0015】
本発明の一実施形態において、支持体は、清掃対象面に押し当てられたワイパがアクチュエータにより洗浄液塗布体とともに移動されると、清掃対象面と平行な面内で、ワイパの長手方向の一端部を支点としてワイパが動いて傾くように、一端部においてワイパを傾き動作可能に支持する構成としてもよい。
【発明の効果】
【0016】
本発明の一実施形態に係る清掃装置によれば、窓面等の清掃対象面を清掃するのに好適な清掃装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の一実施形態に係る清掃装置の斜視図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る清掃装置の正面図である。
【図4】本発明の一実施形態に係る清掃装置の背面図である。
【図5】本発明の一実施形態に係る清掃装置の上面図である。
【図6】本発明の一実施形態に係る清掃装置の左側面図である。
【図7】本発明の一実施形態に係る清掃装置の右側面図である。
【図8】本発明の一実施形態に係る清掃装置に組み込まれた循環機構を説明する模式図である。
【図9A】本発明の一実施形態に係る清掃本体部を初期位置にセットする手順を示す図である。
【図9B】本発明の一実施形態に係る清掃本体部を初期位置にセットする手順を示す図である。
【図9C】本発明の一実施形態に係る清掃本体部を初期位置にセットする手順を示す図である。
【図10】本発明の一実施形態においてプロセッサにより実行される清掃開始列セット処理のフローチャートを示す図である。
【図12】本発明の一実施形態においてプロセッサにより実行される窓清掃処理のフローチャートを示す図である。
【図14】本発明の変形例における清掃方法を示す図である。
【図15】本発明の変形例に係るワイパを含む清掃装置の一部を示す斜視図である。
【図16】本発明の変形例における清掃時のワイパの動作を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
図面を参照して、本発明の一実施形態に係る清掃装置について詳細に説明する。
【0019】
図１は、本発明の一実施形態に係る清掃装置１の斜視図である。図２は、図１の斜視図の一部（清掃本体部１００）を拡大した拡大斜視図である。図３は、清掃装置１の正面図である。図４は、清掃装置１の背面図である。図５は、清掃装置１の上面図である。図６は、清掃装置１の左側面図である。図７は、清掃装置１の右側面図である。
【0020】
本実施形態において、清掃装置１による清掃対象面は、例えばビル等の建造物（構造物の一例）に設けられた平らな窓面である。清掃装置１による清掃対象面は、平面に限らず、曲面であってもよい。また、清掃対象面は、窓面に限らず、タイル、壁面、床面、鏡等であってもよい。
【0021】
以下の説明では、清掃時において、窓面と直交する軸をＺ軸（第１軸の一例）とし、窓面と平行で（言い換えるとＺ軸と直交し）且つ互いに直交する２軸をそれぞれＹ軸（第２軸の一例）、Ｘ軸（第３軸の一例）とする。互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、左手系をなす。
【0022】
清掃時において、Ｘ軸方向及びＺ軸方向は水平方向となり、Ｙ軸方向は鉛直方向となる。以下の説明では、窓面に近付くＺ軸沿い方向を＋Ｚ方向（第１軸沿いの第１方向の一例）とし、窓面から遠ざかるＺ軸沿い方向を、－Ｚ方向（第１方向と反対方向の一例）とする。また、鉛直上方向、鉛直下方向を、それぞれ、＋Ｙ方向、－Ｙ方向とする。また、右方向、左方向を、それぞれ、＋Ｘ方向、－Ｘ方向とする。
【0023】
なお、方向の呼称は、構成要素の相対的な位置関係を説明するために便宜上用いる呼称であり、絶対的な方向を示すものではない。
【0024】
概略的には、清掃装置１は、回転ブラシを窓面に押し当てて窓面上を移動させることによって窓面を清掃する。清掃装置１は、回転ブラシが窓枠に到達したことを検知すると、回転ブラシを窓面の未清掃部分に移動させ、回転ブラシを未清掃部分に押し当てて窓面上を移動させることによって未清掃部分を清掃する。清掃装置１は、このような動作を繰り返すことにより、窓面全体を清掃する。
【0025】
このように、本実施形態に係る清掃装置１によれば、回転ブラシの幅が窓幅と異なる場合にも、窓面全体を自動で清掃することができる。窓面全体を拭くためにオペレータが緻密な機械操作を行う必要がない。
【0026】
清掃装置１は、各部を支持するフレーム１０（筐体の一例）を備える。フレーム１０は、３軸アクチュエータ２０を支持する。また、フレーム１０には、窓面を清掃する清掃本体部１００が３軸アクチュエータ２０によりＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向に移動可能に支持される。
【0027】
３軸アクチュエータ２０は、Ｘ軸アクチュエータ２２、Ｙ軸アクチュエータ２４及びＺ軸アクチュエータ２６を含む。
【0028】
Ｘ軸アクチュエータ２２は、清掃本体部１００を＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に移動させるアクチュエータであり、例えば、ラックアンドピニオンを含む移動機構である。ピニオンは、清掃本体部１００とＸ軸方向に一体的に移動するように、清掃本体部１００に取り付けられている。ピニオンがＸ軸方向に延びて形成されたラック上を移動することにより、清掃本体部１００が＋Ｘ方向又は－Ｘ方向に移動する。
【0029】
Ｙ軸アクチュエータ２４は、清掃本体部１００を＋Ｙ方向及び－Ｙ方向に移動させるアクチュエータであり、例えば、フレーム１０に吊り下げられたケーブルチェーン３２に併設されたボールねじを含む移動機構である。Ｙ軸アクチュエータ２４に含まれるボールねじは、ナットと、Ｙ軸方向に延びて形成されたねじ軸を含む。なお、ケーブルチェーン３２には、３軸アクチュエータ２０の各種配線が収容される。
【0030】
Ｙ軸アクチュエータ２４は、アーム１２を支持する。アーム１２は、清掃本体部１００を支持する。アーム１２は、ナットを介してねじ軸に支持される。そのため、ナットがねじ軸に沿って移動することにより、アーム１２に支持された清掃本体部１００が＋Ｙ方向又は－Ｙ方向に移動する。
【0031】
補足すると、Ｘ軸アクチュエータ２２に含まれるラックも、清掃本体部１００とともにＹ軸方向に移動可能にねじ軸に対して支持される。そのため、清掃本体部１００がＹ軸方向に移動すると、ラックも清掃本体部１００と一体的に移動する。
【0032】
Ｚ軸アクチュエータ２６は、清掃本体部１００を＋Ｚ方向及び－Ｚ方向に移動させるアクチュエータであり、例えば、アーム１２に設けられたボールねじを含む移動機構である。Ｚ軸アクチュエータ２６に含まれるボールねじは、ナットと、Ｚ軸方向に延びて形成されたねじ軸を含む。清掃本体部１００は、このナットを介してねじ軸に支持される。そのため、このナットがねじ軸に沿って移動することにより、清掃本体部１００が＋Ｚ方向又は－Ｚ方向に移動する。
【0033】
このように、３軸アクチュエータ２０（アクチュエータの一例）は、回転ブラシ１０６（後述）を含む清掃本体部１００を、窓面ＷＳ（清掃対象面の一例）と直交するＺ軸（第１軸の一例）並びに窓面ＷＳと平行で且つ互いに交差するＹ軸（第２軸の一例）及びＸ軸（第３軸の一例）を含むＸＹ面内で移動させることができる。
【0034】
なお、上述した３軸アクチュエータ２０の構成は一例に過ぎない。すなわち、３軸アクチュエータ２０の態様には自由度があり、各種の設計変更が可能である。
【0035】
フレーム１０は、ボックス４０を支持する。ボックス４０には、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、バッテリ等が収容される。ＬＳＩは、例えば、清掃装置１の動作を制御するプロセッサ、オペレータが操作するリモートコントローラと通信する通信モジュール等を含む。バッテリは、清掃装置１の各部に電力を供給する。便宜上、プロセッサに符号２００を付す。また、図１に、プロセッサ２００を破線で示す。
【0036】
清掃装置１は、例えば建造物の屋上に設置された楊重装置に吊り下げられる。このように清掃装置１を楊重装置で吊り下げた場合、清掃装置１の姿勢が風の影響で不安定になることがある。そこで、清掃装置１には、建造物の外壁面や窓面にフレーム１０を吸着固定する一対の吸着パッド５２（吸着部の一例）がフレーム１０の下部に設けられる。
【0037】
フレーム１０の下部に、一対のＺ軸アクチュエータ５０が支持される。Ｚ軸アクチュエータ５０は、例えばＺ軸アクチュエータ２６と同様のボールねじを含む移動機構である。吸着パッド５２は、ボールねじをなすナットを介してねじ軸に支持される。そのため、このナットがねじ軸に沿って移動することにより、吸着パッド５２が＋Ｚ方向又は－Ｚ方向に移動する。
【0038】
このように、フレーム１０の下部において、一対の吸着パッド５２がＺ軸アクチュエータ５０によりＺ軸方向に移動可能に支持される。
【0039】
吸着パッド５２は、例えば真空吸着パッドである。図示省略された吸引機構により吸着パッド５２内の空気が吸引されて、吸着パッド５２内が真空となる。これによって生じた真空力により、フレーム１０が建造物の外壁面や窓面に固定される。
【0040】
楊重装置に吊り下げられた清掃装置１の下部の左右位置において、一対の吸着パッド５２によってフレーム１０を外壁面や窓面に固定することにより、例えば風が吹いた場合にも、清掃装置１が安定した姿勢を維持する。そのため、例えば清掃装置１を建造物の外壁面上で走行させるためのガイドレールを建造物の外壁面に設ける必要がない。
【0041】
吸着パッド５２には、例えば有限会社ユニキューブTecnosのタコパッド（登録商標）が採用される。なお、吸着パッド５２は、真空吸着パッドに限らない。吸着パッド５２は、例えば磁気吸着パッドであってもよい。
【0042】
吸着パッド５２による吸着痕が建造物の外壁面や窓面に残ることが懸念される。そこで、本実施形態では、フレーム１０の下部だけに吸着パッド５２が設けられる。
【0043】
清掃装置１は、建造物の各窓面を上層階から下層階に向けて清掃する。従って、フレーム１０の下部側で付いた吸着痕は、清掃装置１が建造物を下降する過程で拭き取られる。
【0044】
フレーム１０の上部に一対のキャスタ６２が設けられる。また、フレーム１０の下部に一対のキャスタ６２が設けられる。
【0045】
オペレータは、楊重装置を操作することにより、清掃装置１の位置を変えることができる。清掃装置１が上昇、下降又は左右移動されたとき、キャスタ６２が建造物の外壁面上を転がる。キャスタ６２をフレーム１０に設けることにより、清掃装置１を外壁面上でスムーズに移動させることができ、また、フレーム１０や清掃本体部１００が外壁面に衝突するのを防ぎ、かつ外壁面とのクリアランスを設定通り確保することができる。
【0046】
清掃装置１には、洗浄液を循環させる循環機構が組み込まれている。図８に、この循環機構を説明する模式図を示す。循環機構により、窓面の清掃に用いられた洗浄液が回収及び濾過されて再利用可能になる。洗浄液の再利用が可能になるため、清掃装置１に積載する洗浄液が少量に抑えられる。洗浄液を含む清掃装置１の総重量が軽くなるため、例えば小型な楊重装置を使用することができる。
【0047】
図８には、清掃本体部１００の内部構造も示される。図８に示されるように、清掃本体部１００は、例えば樹脂製の支持体１０２を備える。支持体１０２は、噴射ノズル１０４、回転ブラシ１０６、ブラシ駆動部１０８、ワイパ１１０、１１２、回収口１１４、汚水回収路１１６、フィルタ１１８を支持する。
【0048】
フレーム１０は、タンク７２及びポンプ７４を支持する。
【0049】
タンク７２は、洗浄液ＣＬを収容する収容部の一例である。洗浄液ＣＬは、例えば、清掃対象面用（例えば窓用）の洗浄液、水、又は洗剤と水との混合液である。
【0050】
タンク７２は、フレーム１０に対して着脱可能である。オペレータは、フレーム１０から取り外したタンク７２を清掃し、また、タンク７２に洗浄液ＣＬを補充することができる。
【0051】
ポンプ７４は、タンク７２に収容された洗浄液ＣＬを圧送する圧送部の一例である。ポンプ７４は、例えば電動モータによりタンク７２内の洗浄液ＣＬを吸い上げて押し出す電動ポンプである。
【0052】
ポンプ７４により圧送された洗浄液ＣＬは、ホース７６内を流れて噴射ノズル１０４へ排出される。なお、ホース７６は、ケーブルチェーン３４に収容される。ケーブルチェーン３４には、洗浄液ＣＬの回収経路をなすホース７８（後述）も収容される。
【0053】
噴射ノズル１０４は、ポンプ７４により圧送された洗浄液ＣＬを回転ブラシ１０６に向けて噴射（排出）する排出部の一例である。噴射ノズル１０４は、例えば、回転ブラシ１０６の回転軸ＡＸ方向（Ｘ軸方向であり、また、清掃対象面の一例である窓面ＷＳと平行な方向）に所定間隔を空けて複数配置される。
【0054】
このように、タンク７２、ポンプ７４及び噴射ノズル１０４は、回転ブラシ１０６に洗浄液ＣＬを供給する供給部として機能する。
【0055】
回転ブラシ１０６は、窓面ＷＳに洗浄液ＣＬを塗布する洗浄液塗布体の一例であり、支持体１０２に回転可能に支持される。回転ブラシ１０６は、窓面ＷＳに押し当てられるブラシ部材１０６Ａを含む。ブラシ部材１０６Ａは、噴射ノズル１０４から噴射された洗浄液ＣＬを担持する。
【0056】
洗浄液ＣＬは、回転軸ＡＸ方向に配置された複数の噴射ノズル１０４の各々からブラシ部材１０６Ａに噴射される。そのため、回転ブラシ１０６は、その全長に亘って洗浄液ＣＬをまんべんなく担持した湿潤状態となる。
【0057】
ブラシ部材１０６Ａは、窓面ＷＳに押し当てられると、担持された洗浄液ＣＬを窓面ＷＳに塗布する。ブラシ部材１０６Ａは、例えば、植物性、動物性、金属製、合成繊維等の毛材よりなる。
【0058】
回転ブラシ１０６は、支持体１０２に対して交換可能に支持される。ここで、清掃対象面の材質（例えば窓、タイル、壁、床、鏡の材質等）によって、回転ブラシ１０６に要求される機能が変わる。オペレータは、窓面ＷＳの材質を考慮して、最適な清掃部材をもつ回転ブラシ１０６に交換することができる。ブラシ部材１０６Ａ以外の清掃部材として、例えば、布状部材、スポンジ状の弾性部材が挙げられる。
【0059】
ブラシ駆動部１０８は、回転モータ１０８Ａ及び伝達部材１０８Ｂを含む。伝達部材１０８Ｂは、例えば、回転モータ１０８Ａの駆動力を回転ブラシ１０６のシャフト１０６Ｂに伝達するチェーンである。回転モータ１０８Ａが回転すると、その駆動力が伝達部材１０８Ｂを介してシャフト１０６Ｂに伝達される。これにより、回転ブラシ１０６が回転軸ＡＸ周りに（シャフト１０６Ｂを回転軸として）回転する。
【0060】
回転ブラシ１０６は、窓面ＷＳに押し当てられた状態で駆動力が伝達されると、窓面ＷＳを擦るように窓面ＷＳ上で回転動作する。すなわち、ブラシ駆動部１０８は、窓面ＷＳに押し当てられた回転ブラシ１０６を窓面ＷＳ上で回転動作させる回転駆動部の一例である。
【0061】
洗浄液ＣＬを塗布することによって浮いた汚れが回転ブラシ１０６で擦られる。そのため、例えば、比較的除去しやすい砂や花粉による粉塵汚れだけでなく、鳥の糞等の固形物質や長期的に染み付いた油汚れ等も窓面ＷＳから除去することができる。
【0062】
ワイパ１１０は、窓面ＷＳに押し当てられたときに追従変形するワイパゴム１１０Ａを含む。払拭面である窓面ＷＳへの密着追従性が高いワイパゴム１１０Ａにより、洗浄液ＣＬが塗布された窓面ＷＳ上に残った付着物である汚水ＳＷが窓面ＷＳから拭き取られる。
【0063】
ワイパゴム１１０Ａは、支持体１０２に対して交換可能に支持される。そのため、オペレータは、劣化したワイパゴム１１０Ａを新しいワイパゴム１１０Ａに交換することができる。また、オペレータは、汚水ＳＷを一度に拭き取りたい範囲に応じてサイズの異なるワイパゴム１１０Ａに付け替えることもできる。
【0064】
支持体１０２は、回転ブラシ１０６の半周（回転ブラシ１０６の上方、後方及び下方）を覆う壁部１０２Ａを含む。なお、ここでいう「回転ブラシ１０６の後方」は、回転ブラシ１０６を窓面ＷＳに押し当てたときに回転ブラシ１０６を挟んで窓面ＷＳと対向する位置を示す。
【0065】
壁部１０２Ａは、回転ブラシ１０６から飛散した洗浄液ＣＬを受ける。これにより、洗浄液ＣＬが周囲に飛散することが防がれる。
【0066】
このように、壁部１０２Ａは、回転ブラシ１０６から飛散した洗浄液ＣＬを受けるガード部の一例である。
【0067】
壁部１０２Ａの表面に、Ｕ字溝１０２Ｂが形成される。図８では、便宜上、Ｕ字溝１０２Ｂにハッチングを付す。Ｕ字溝１０２Ｂは、壁部１０２Ａの上端から下端に延びて形成される。Ｕ字溝１０２Ｂは、例えば、回転軸ＡＸ方向に所定間隔を空けて複数形成される。
【0068】
回転ブラシ１０６から飛散してＵ字溝１０２Ｂに付着した洗浄液ＣＬは、Ｕ字溝１０２Ｂ内を下方に流れる。Ｕ字溝１０２Ｂの下端近傍には、Ｕ字溝１０２Ｂ内を流れ落ちてきた洗浄液ＣＬを受ける回収口１１４が設けられる。
【0069】
回収口１１４は、汚水回収路１１６及びホース７８を介してタンク７２と連通する。そのため、回収口１１４で受けられた洗浄液ＣＬは、タンク７２内に滴下される。
【0070】
このように、Ｕ字溝１０２Ｂは、壁部１０２Ａに形成された溝部であって、回転ブラシ１０６から飛散して付着した洗浄液ＣＬをタンク７２内に導く溝部の一例である。Ｕ字溝１０２Ｂ、回収口１１４、汚水回収路１１６及びホース７８は、回転ブラシ１０６に供給された少なくとも一部の洗浄液ＣＬをタンク７２内に回収する回収部をなす。
【0071】
清掃装置１では、窓面ＷＳの清掃に用いられた洗浄液ＣＬを回収部により回収して再利用することができる。そのため、洗浄液ＣＬの使用量が少なく抑えられる。
【0072】
例えばビルの高層階の窓面の清掃中に洗浄液ＣＬが無くなると、清掃装置１を地上に降ろして洗浄液ＣＬを補充しなければならない。本実施形態に係る清掃装置１では、清掃に必要な洗浄液ＣＬの量が少なくて済むため、洗浄液ＣＬが無くなりにくい。そのため、例えば、洗浄液ＣＬの補充のために清掃装置１を地上に降ろすことなく、ビルの窓清掃を完了させることができる。
【0073】
窓面ＷＳ上を流れて窓面ＷＳの下方に落ちる汚水ＳＷが多いほど、洗浄液ＣＬの回収率が低下する。そこで、清掃装置１には、ワイパ１１２が設けられている。
【0074】
ワイパ１１２は、窓面ＷＳに押し当てられたときに追従変形するワイパゴム１１２Ａを含む。窓面ＷＳへの密着追従性が高いワイパゴム１１２Ａは、窓面ＷＳ上を流れ落ちる汚水ＳＷを受ける。
【0075】
ワイパゴム１１２Ａは、回収口１１４側に下がるように傾斜している（図８参照）。そのため、ワイパゴム１１２Ａが受けた汚水ＳＷは、回収口１１４に向けて流れる。
【0076】
ワイパゴム１１２Ａも、支持体１０２に対して交換可能に支持される。そのため、オペレータは、劣化したワイパゴム１１２Ａを新しいワイパゴム１１２Ａに交換することができる。
【0077】
汚水回収路１１６とホース７８との間に、フィルタ１１８が設置される。フィルタ１１８は、ワイパゴム１１２ＡやＵ字溝１０２Ｂから回収口１１４に流れ落ちた汚水ＳＷに含まれる汚物を除去する。すなわち、汚水ＳＷは、汚水回収路１１６内を流れてフィルタ１１８により濾過される。フィルタ１１８による濾過によって汚水ＳＷから分離された洗浄液ＣＬは、タンク７２内に回収される。
【0078】
フィルタ１１８は、支持体１０２に対して着脱可能である。オペレータは、支持体１０２から取り外したフィルタ１１８を清掃して再度取り付けたり、新しいフィルタ１１８に交換したりすることができる。
【0079】
このように、本実施形態では、窓面ＷＳ上を流れ落ちる汚水ＳＷに含まれる洗浄液ＣＬも回収できる。そのため、洗浄液ＣＬが高い回収率で回収される。
【0080】
附言するに、清掃装置１では、洗浄液ＣＬの回収及び再利用により、清掃装置１の外部に排出される汚水ＳＷの量が減る。そのため、汚水処分の作業負担が軽減される。
【0081】
支持体１０２は、回転ブラシ１０６（洗浄液塗布体の一例）が窓面ＷＳに押し当るとワイパ１１０及びワイパ１１２も窓面ＷＳに押し当る位置関係で、回転ブラシ１０６、ワイパ１１０及び１１２を支持する。そのため、窓面ＷＳの清掃時において、洗浄液ＣＬを含ませた回転ブラシ１０６が窓面ＷＳに押し当るとともにワイパ１１０及び１１２も窓面ＷＳに押し当りながら、清掃本体部１００が窓面ＷＳ上で－Ｙ方向（鉛直下方向）に移動する。
【0082】
このように、本実施形態では、回転ブラシ１０６、ワイパ１１０及び１１２の３つが窓面ＷＳに一度に押し当る。そのため、清掃装置１では、回転ブラシ１０６による汚れの除去、ワイパ１１０による汚水の拭き取り、ワイパ１１２による汚水ＳＷの回収が一挙に行われる。清掃装置１を用いることにより、窓面ＷＳを高い作業効率で清掃することができる。
【0083】
回転ブラシ１０６は、時計回り方向に回転できてもよく、また、反時計回り方向に回転できてもよい。
【0084】
回転ブラシ１０６を時計回り方向に回転させると、窓面ＷＳに対する回転ブラシ１０６の移動方向（－Ｙ方向）と回転方向とが揃うため、回転ブラシ１０６が窓面ＷＳを擦る力が強くなる。そのため、洗浄能力が向上する。
【0085】
窓面ＷＳの形状によっては、回転ブラシ１０６を時計回り方向に回転させた方が好適な場合があり、また、反時計回り方向に回転させた方が好適な場合がある。オペレータは、例えばリモートコントローラによる遠隔操作によって回転ブラシ１０６の回転方向を適宜変えることにより、窓面ＷＳを効率的に清掃することができる。
【0086】
回転ブラシ１０６の回転速度は可変であってもよい。オペレータは、例えばリモートコントローラによる遠隔操作によって回転ブラシ１０６の回転速度を変えることができる。回転ブラシ１０６の回転速度が上がると、例えば洗浄能力が向上する。回転ブラシ１０６の回転速度が下がると、例えば回転モータ１０８Ａの消費電力が低減する。
【0087】
図９～図１３は、清掃装置１による窓面ＷＳの具体的な清掃方法を説明する図である。まず、図９Ａ～図９Ｃに、清掃本体部１００を初期位置にセットする手順を示す。図９Ａ～図９Ｃに示される初期位置セット手順は、主にオペレータの操作によって行われる。なお、この手順は一例にすぎない。また、この手順は、例えば画像認識やセンサを用いて清掃装置１が自動的に行ってもよい。
【0088】
オペレータは、例えば清掃装置１に設置されたカメラや肉眼で清掃装置１の位置を目視しつつ楊重装置を操作して、図９Ａに示されるように、清掃装置１を窓付近に移動させる。後述するように、清掃装置１は、清掃範囲の境界である窓枠を検知する毎に、清掃本体部１００を未清掃部分に移動させて、窓面ＷＳを順次自動清掃する。そのため、窓に対する清掃装置１の位置は精確に決めなくてもよい。従って、オペレータは、楊重装置を緻密に操作する必要がない。
【0089】
オペレータは、清掃装置１を窓付近に移動させると、例えばリモートコントローラを操作して、清掃装置１を建造物の外壁面等に吸着させる。
【0090】
具体的には、プロセッサ２００は、オペレータ（リモートコントローラ）の指示を受けて、各Ｚ軸アクチュエータ５０を駆動する。これにより、図９Ｂに示されるように、各吸着パッド５２が＋Ｚ方向に移動して、建造物の外壁面等と接触する。
【0091】
Ｚ軸アクチュエータ５０には、内蔵モータの出力軸が受けるトルクを検知するトルクセンサが設けられる。例えば、トルクセンサで検知されたトルクが閾値Ｔを超えると、プロセッサ２００は、吸着パッド５２が建造物の外壁面等に接触したことを検知する。
【0092】
プロセッサ２００は、吸引機構により吸着パッド５２内の空気を吸引して、吸着パッド５２内を真空にさせる。
【0093】
次いで、プロセッサ２００は、各Ｚ軸アクチュエータ５０を駆動して、各吸着パッド５２を－Ｚ方向に微小距離移動させる。このとき、吸着パッド５２は、外壁面等にしっかりと固定されていれば、外壁面等から外れない。一方、吸着パッド５２は、外壁面等にしっかりと固定されていなければ、外壁面等から外れてしまう。後者の場合、オペレータは、再度、リモートコントローラを操作して、清掃装置１を建造物の外壁面等に吸着させる。
【0094】
上述したように、楊重装置による窓面ＷＳに対する清掃装置１の位置決めは大雑把で構わない。一方で、窓面ＷＳを清掃する清掃本体部１００の位置は、窓枠内に収まる必要がある。そのため、オペレータは、例えばリモートコントローラを操作して、図９Ｃに示されるように、清掃本体部１００を窓枠内（例えば窓面ＷＳの中心部分）に移動させる。
【0095】
図１０は、プロセッサ２００により実行される清掃開始列セット処理のフローチャートを示す。図１１Ａ～図１１Ｄに、図１０に示される清掃開始列セット処理の説明図を示す。プロセッサ２００は、例えばオペレータ（リモートコントローラ）による清掃開始指示を受けると、図１０に示される清掃開始列セット処理の実行を開始する。
【0096】
図１１Ａ～図１１Ｄ及び後述の図１３Ａ～図１３Ｏ（以下、「各説明図」と記す。）では、便宜上、座標系の図示を省略する。なお、各説明図は、例えば図９Ａと同様に窓面ＷＳを正面から見た図である。そのため、各説明図において、座標系の向きは、図９Ａと同じである。また、各説明図では、便宜上、清掃装置１全体の図示を省略し、清掃本体部１００の模式図を図示する。また、各説明図では、清掃本体部１００の移動方向を矢印で示す。＋Ｚ方向と－Ｚ方向は、紙面に直交する方向であることから、矢印で示し難い。そのため、便宜上、＋Ｚ方向は、斜め上方向の矢印で示し、－Ｚ方向は、斜め下方向の矢印で示す。
【0097】
図１０に示されるように、プロセッサ２００は、清掃本体部１００に対する窓面ＷＳのＺ軸方向の位置を検知する（ステップＳ１０１）。
【0098】
例示的には、プロセッサ２００は、Ｚ軸アクチュエータ２６を駆動して清掃本体部１００を＋Ｚ方向に移動させる。図１１Ａに示されるように、＋Ｚ方向に移動した清掃本体部１００は、窓面ＷＳと接触する。
【0099】
Ｚ軸アクチュエータ２６には、Ｚ軸アクチュエータ５０と同様に、トルクセンサが設けられる。便宜上、Ｚ軸アクチュエータ２６のトルクセンサで検知されるトルクを「トルク値Ｚ」と記す。例えば、トルク値Ｚが閾値ＴＺを超えると、プロセッサ２００は、清掃本体部１００（より詳細には、回転ブラシ１０６、ワイパ１１０及び１１２）が窓面ＷＳに接触したことを検知する。
【0100】
プロセッサ２００は、例えば、トルク値Ｚが閾値ＴＺを超えた時点での、清掃本体部１００の＋Ｚ方向の移動量を、窓面ＷＳのＺ軸方向の位置としてメモリのワークエリアに記憶してもよい。
【0101】
窓面ＷＳを清掃しない段階において、例えば回転ブラシ１０６が窓面ＷＳに接触しながら移動すると、回転ブラシ１０６が汚れを引きずりながら窓面ＷＳ上を移動することになる。そこで、プロセッサ２００は、清掃本体部１００を窓面ＷＳから離隔する（ステップＳ１０２）。
【0102】
例示的には、プロセッサ２００は、Ｚ軸アクチュエータ２６を駆動して、図１１Ｂに示されるように、清掃本体部１００を－Ｚ方向に所定距離移動させる。これにより、清掃本体部１００が窓面ＷＳから離隔する。
【0103】
プロセッサ２００は、清掃本体部１００を窓面ＷＳの清掃開始列の初期位置にセットする（ステップＳ１０３）。
【0104】
例示的には、プロセッサ２００は、Ｘ軸アクチュエータ２２を駆動して、清掃本体部１００を－Ｘ方向に移動させる。これにより、図１１Ｃに示されるように、清掃本体部１００が左窓枠ＷＦＬと接触する。
【0105】
Ｘ軸アクチュエータ２２には、Ｚ軸アクチュエータ５０と同様に、トルクセンサが設けられる。便宜上、Ｘ軸アクチュエータ２２のトルクセンサで検知されるトルクを「トルク値Ｘ」と記す。例えば、トルク値Ｘが閾値ＴＸを超えると、プロセッサ２００は、清掃本体部１００が左窓枠ＷＦＬに接触したことを検知する。
【0106】
次いで、プロセッサ２００は、Ｙ軸アクチュエータ２４を駆動して、清掃本体部１００を＋Ｙ方向に移動させる。これにより、図１１Ｄに示されるように、清掃本体部１００が上窓枠ＷＦＵと接触して、清掃開始列の初期位置である隅部Ｃ１にセットされる。
【0107】
Ｙ軸アクチュエータ２４には、Ｚ軸アクチュエータ５０と同様に、トルクセンサが設けられる。便宜上、Ｙ軸アクチュエータ２４のトルクセンサで検知されるトルクを「トルク値Ｙ」と記す。例えば、トルク値Ｙが閾値ＴＹを超えると、プロセッサ２００は、清掃本体部１００が上窓枠ＷＦＵに接触したことを検知する。
【0108】
ここで、窓面ＷＳを囲う窓枠は、清掃対象面の清掃範囲を規定する境界の一例である。すなわち、プロセッサ２００は、トルク値Ｘ又はトルク値Ｙに基づいて、回転ブラシ１０６（洗浄液塗布体の一例）を含む清掃本体部１００が窓枠（清掃範囲の境界の一例）に到達したことを検知する境界検知部として動作する。
【0109】
また、プロセッサ２００は、３軸アクチュエータ２０（アクチュエータの一例）を制御するアクチュエータ制御部として動作する。アクチュエータ制御部として動作するプロセッサ２００は、境界検知部による検知結果に基づいて、回転ブラシ１０６（洗浄液塗布体の一例）を含む清掃本体部１００を、隅部Ｃ１（清掃対象面の第１の隅部の一例）に移動させる。
【0110】
本実施形態では、窓面ＷＳの清掃開始列が左窓枠ＷＦＬ側に設定され、その後、左窓枠ＷＦＬ側から右窓枠ＷＦＲ側に向けて順に窓清掃が行われる。別の実施形態では、窓面ＷＳの清掃開始列が右窓枠ＷＦＲ側に設定され、その後、右窓枠ＷＦＲ側から左窓枠ＷＦＬ側に向けて順に窓清掃が行われてもよい。
【0111】
図１２は、プロセッサ２００により実行される窓清掃処理のフローチャートを示す。図１３Ａ～図１３Ｏに、図１２に示される窓清掃処理の説明図を示す。図１０に示される清掃開始列セット処理が完了すると、プロセッサ２００は、図１２に示される窓清掃処理の実行を開始する。
【0112】
図１２に示されるように、プロセッサ２００は、清掃本体部１００を窓面ＷＳに接触させる（ステップＳ２０１）。
【0113】
例示的には、プロセッサ２００は、Ｚ軸アクチュエータ２６を駆動して、トルク値Ｚが閾値ＴＺを超えるまで、清掃本体部１００を＋Ｚ方向に移動させる。これにより、清掃本体部１００が窓面ＷＳと接触して、回転ブラシ１０６が窓面ＷＳに押し当った状態となる（図１３Ａ参照）。
【0114】
プロセッサ２００は、Ｙ軸アクチュエータ２４を駆動して、窓面ＷＳの清掃開始列を清掃する（ステップＳ２０２）。
【0115】
例示的には、プロセッサ２００は、ポンプ７４を作動させることによって洗浄液ＣＬを回転ブラシ１０６に供給するとともにブラシ駆動部１０８を駆動して回転ブラシ１０６を回転させる。この状態で、プロセッサ２００は、Ｙ軸アクチュエータ２４を駆動する。プロセッサ２００は、トルク値Ｙが閾値ＴＹを超えるまで、回転ブラシ１０６が窓面ＷＳに押し当った状態の清掃本体部１００を、－Ｙ方向に移動させる。これにより、窓面ＷＳの清掃開始列が清掃されて、図１３Ｂに示されるように、清掃本体部１００が下窓枠ＷＦＤと接触する。
【0116】
このように、３軸アクチュエータ２０（アクチュエータの一例）は、回転ブラシ１０６（洗浄液塗布体の一例）を窓面ＷＳ（清掃対象面の一例）に押し当てた状態で移動させる。また、アクチュエータ制御部として動作するプロセッサ２００は、隅部Ｃ１（第１の隅部の一例）を基点として、窓面ＷＳに押し当てられた回転ブラシ１０６を左窓枠ＷＦＬ沿い（第１の境界線沿いの一例）に移動させることにより、窓面ＷＳの清掃開始列を清掃する。
【0117】
プロセッサ２００は、清掃本体部１００が窓面ＷＳの清掃最終列に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【0118】
例示的には、プロセッサ２００は、Ｚ軸アクチュエータ２６を駆動して、図１３Ｃに示されるように、清掃本体部１００を－Ｚ方向に所定距離移動させる。これにより、清掃本体部１００が窓面ＷＳから離隔する。次いで、プロセッサ２００は、Ｘ軸アクチュエータ２２を駆動して、清掃本体部１００を＋Ｘ方向（第２方向と反対の第３方向の一例）に規定距離移動させる。
【0119】
プロセッサ２００は、清掃本体部１００の＋Ｘ方向への移動中、閾値ＴＸを超えるトルク値Ｘが検知されると、清掃本体部１００が右窓枠ＷＦＲと接触したことから（図１３Ｉ参照）、清掃本体部１００が窓面ＷＳの清掃最終列に到達したと判定する（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）。また、プロセッサ２００は、清掃本体部１００の＋Ｘ方向への移動中、閾値ＴＸを超えるトルク値Ｘが検知されなければ、清掃本体部１００が右窓枠ＷＦＲと接触していないことから（図１３Ｄ参照）、清掃本体部１００が窓面ＷＳの清掃最終列に到達していないと判定する（ステップＳ２０３：ＮＯ）。
【0120】
ここで、上記の規定距離は、回転ブラシ１０６の幅（Ｘ軸方向の長さ）未満である。清掃本体部１００の＋Ｘ方向への移動距離が大きいと（例えば回転ブラシ１０６の幅以上だと）、清掃列間に未清掃部分ができてしまい、清掃列間に汚れが残りやすい。清掃本体部１００の＋Ｘ方向への移動距離が小さいと（例えば回転ブラシ１０６の幅未満だと）、隣接する清掃列が一部重なるため、清掃列間に未清掃部分ができず、また、上記の如き汚れが残りにくいため、清掃の仕上がりが良くなる。附言するに、隣接する清掃列の重なり幅が広いほど清掃の仕上がりが良くなる。隣接する清掃列の重なり幅が狭いほど清掃速度が速くなる。
【0121】
プロセッサ２００は、清掃本体部１００を＋Ｘ方向へ移動させる前準備として、清掃本体部１００を窓面ＷＳから離隔している。これにより、回転ブラシ１０６が汚れを引きずりながら窓面ＷＳ上を移動することが避けられる。
【0122】
このように、アクチュエータ制御部として動作するプロセッサ２００は、回転ブラシ１０６（洗浄液塗布体の一例）を含む清掃本体部１００を未清掃部分に向けて移動させる際、回転ブラシ１０６が窓面ＷＳ（清掃対象面の一例）に押し当てられた状態で窓面ＷＳ内の清掃済み部分を移動しないように、回転ブラシ１０６を－Ｚ方向（第１方向と反対方向の一例）に移動させて、回転ブラシ１０６を窓面ＷＳから離隔する。
【0123】
清掃本体部１００が窓面ＷＳの清掃最終列に到達していない場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、プロセッサ２００は、清掃本体部１００を窓面ＷＳの次の清掃列の清掃開始位置にセットする（ステップＳ２０４）。
【0124】
例示的には、プロセッサ２００は、Ｙ軸アクチュエータ２４を駆動して、トルク値Ｙが閾値ＴＹを超えるまで、清掃本体部１００を＋Ｙ方向に移動させる。これにより、図１３Ｅに示されるように、清掃本体部１００が上窓枠ＷＦＵと接触する。次いで、プロセッサ２００は、Ｚ軸アクチュエータ２６を駆動して、トルク値Ｚが閾値ＴＺを超えるまで、清掃本体部１００を＋Ｚ方向に移動させる。これにより、清掃本体部１００が窓面ＷＳと接触して、回転ブラシ１０６が窓面ＷＳに押し当った状態となり（図１３Ｆ参照）、次の清掃列の清掃開始位置へのセットが完了する。
【0125】
プロセッサ２００は、ステップＳ２０４で清掃開始位置へのセットが完了した清掃列（すなわち次の清掃列）を清掃する（ステップＳ２０５）。
【0126】
例示的には、プロセッサ２００は、ポンプ７４を作動させることによって洗浄液ＣＬを回転ブラシ１０６に供給するとともにブラシ駆動部１０８を駆動して回転ブラシ１０６を回転させる。この状態で、プロセッサ２００は、Ｘ軸アクチュエータ２２及びＹ軸アクチュエータ２４を駆動する。プロセッサ２００は、清掃本体部１００を、－Ｘ方向と－Ｙ方向との合成方向に移動させる（図１３Ｇ参照）。この合成方向は、清掃本体部１００を－Ｙ方向（第２軸方向の一例）に変位させるほど－Ｘ方向（第２方向の一例）に変位させる方向であり、Ｙ軸に対して傾いた所定の斜め方向の一例である。便宜上、この合成方向を「略Ｙ軸方向」と記す。図１３Ｇの例では、略Ｙ軸方向は、やや斜め下左方向である。
【0127】
補足すると、プロセッサ２００は、清掃本体部１００を、－Ｘ方向に微小移動させながら－Ｙ方向に移動させる。これにより、窓面ＷＳに押し当った回転ブラシ１０６が洗浄液ＣＬを窓面ＷＳに塗布するとともに窓面ＷＳ上の汚れを除去しながら、窓面ＷＳ上に残る汚水ＳＷの大部分がワイパ１１０で拭き取られつつ一部が＋Ｘ方向へ押し流される。
【0128】
清掃本体部１００が窓面ＷＳを右方（＋Ｘ方向）へ拭き進める過程で、ワイパ１１０で拭き取れなかった汚水ＳＷが右方へ（言い換えると未清掃部分側へ）押し流される。拭き残しが清掃済み部分に残り難いため、清掃の仕上がりが向上する。
【0129】
なお、ステップＳ２０５において、プロセッサ２００は、清掃本体部１００を単に－Ｙ方向に移動させてもよい。この場合も清掃列は清掃される。
【0130】
便宜上、図１３Ｃに示される、清掃本体部１００を－Ｚ方向に移動させる動作を「動作１」と記す。また、図１３Ｄに示される、清掃本体部１００を＋Ｘ方向に規定距離移動させる動作を「動作２」と記す。また、図１３Ｅに示される、清掃本体部１００を＋Ｙ方向に移動させる動作を「動作３」と記す。また、図１３Ｆに示される、清掃本体部１００を＋Ｚ方向に移動させる動作を「動作４」と記す。また、図１３Ｇに示される、清掃本体部１００を－Ｘ方向と－Ｙ方向との合成方向に移動させる動作を「動作５」と記す。図１３Ｈに、動作１～５（言い換えると、清掃本体部１００の移動方向）を矢印で示す。
【0131】
プロセッサ２００は、３軸アクチュエータ２０を制御して、窓面ＷＳの清掃最終列への到達を検知するまで、図１３Ｈに示されるように、動作１～動作５を繰り返す。
【0132】
このように、回転ブラシ１０６（洗浄液塗布体の一例）を含む清掃本体部１００が窓面ＷＳの窓枠（清掃範囲の境界の一例）に到達したことが検知されると、アクチュエータ制御部として動作するプロセッサ２００は、窓面ＷＳ内の次の清掃列（未清掃部分の一例）を３軸アクチュエータ２０（アクチュエータの一例）による清掃本体部１００の次の移動路とするように、３軸アクチュエータ２０を制御する。
【0133】
付言するに、アクチュエータ制御部として動作するプロセッサ２００は、回転ブラシ１０６（洗浄液塗布体の一例）を含む清掃本体部１００を＋Ｚ方向（第１軸沿いの第１方向の一例）に移動させることにより、回転ブラシ１０６を窓面ＷＳ（清掃対象面の一例）に押し当て、窓面ＷＳに押し当てられた回転ブラシ１０６を左窓枠ＷＦＬ沿い（清掃対象面の境界線沿いの一例）に移動させることにより、窓面ＷＳに洗浄液ＣＬを塗布する。境界検知部により清掃本体部１００が下窓枠ＷＦＤ（清掃範囲の境界の一例）に到達したことが検知されると、プロセッサ２００は、次の清掃列（未清掃部分の一例）に向けて、清掃本体部１００を＋Ｘ方向（第２方向と反対の第３方向の一例）に移動させ、未清掃部分へ移動された清掃本体部１００をＹ軸沿い（第２軸沿いの一例）又は略Ｙ軸方向（所定の斜め方向の一例）に移動させることにより、次の清掃列に洗浄液ＣＬを塗布する。
【0134】
図１３Ｉに示されるように、清掃本体部１００が右窓枠ＷＦＲと接触して窓面ＷＳの清掃最終列に到達すると（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、プロセッサ２００は、清掃本体部１００を窓面ＷＳの清掃最終列の清掃開始位置（隅部Ｃ２）にセットする（ステップＳ２０６）。隅部Ｃ２は、窓面ＷＳの隅部の１つであり、隅部Ｃ１と向かい合って位置する。
【0135】
例示的には、プロセッサ２００は、Ｙ軸アクチュエータ２４を駆動して、トルク値Ｙが閾値ＴＹを超えるまで、清掃本体部１００を＋Ｙ方向に移動させる。これにより、図１３Ｊに示されるように、清掃本体部１００が上窓枠ＷＦＵと接触する。次いで、プロセッサ２００は、Ｚ軸アクチュエータ２６を駆動して、トルク値Ｚが閾値ＴＺを超えるまで、清掃本体部１００を＋Ｚ方向に移動させる。これにより、清掃本体部１００が窓面ＷＳと接触して、回転ブラシ１０６が窓面ＷＳに押し当った状態となり（図１３Ｋ参照）、清掃最終列の清掃開始位置へのセットが完了する。
【0136】
プロセッサ２００は、ステップＳ２０６で隅部Ｃ２へのセットが完了した清掃列（すなわち清掃最終列）を清掃する（ステップＳ２０７）。
【0137】
例示的には、プロセッサ２００は、ポンプ７４を作動させることによって洗浄液ＣＬを回転ブラシ１０６に供給するとともにブラシ駆動部１０８を駆動して回転ブラシ１０６を回転させる。この状態で、プロセッサ２００は、Ｙ軸アクチュエータ２４を駆動する。プロセッサ２００は、トルク値Ｙが閾値ＴＹを超えるまで、回転ブラシ１０６が窓面ＷＳに押し当った状態の清掃本体部１００を、－Ｙ方向に移動させる。これにより、窓面ＷＳの清掃最終列が清掃されて、図１３Ｌに示されるように、清掃本体部１００が下窓枠ＷＦＤと接触し、窓面ＷＳ全体の清掃が完了する。
【0138】
このように、アクチュエータ制御部として動作するプロセッサ２００は、次の清掃列（未清掃部分の一例）へ向けた、回転ブラシ１０６（洗浄液塗布体の一例）を含む清掃本体部１００の、＋Ｘ方向（第３方向の一例）の移動及び窓面ＷＳ（清掃対象面の一例）に押し当てられた回転ブラシ１０６のＹ軸沿い（第２軸沿いの一例）又は略Ｙ軸方向（所定の斜め方向の一例）の移動を繰り返す。プロセッサ２００は、境界検知部により清掃本体部１００が隅部Ｃ１（第１の隅部の一例）と向かい合う隅部Ｃ２（第２の隅部の一例）に到達したことが検知されると、窓面ＷＳに押し当てられた回転ブラシ１０６を、左窓枠ＷＦＬ（第１の境界線の一例）と向かい合う右窓枠ＷＦＲ沿い（第２の境界線沿いの一例）に移動させる。
【0139】
プロセッサ２００は、終了動作を行う（ステップＳ２０８）。
【0140】
例示的には、プロセッサ２００は、Ｚ軸アクチュエータ２６を駆動して、図１３Ｍに示されるように、清掃本体部１００を－Ｚ方向に所定距離移動させる。これにより、清掃本体部１００が窓面ＷＳから離隔する。窓面ＷＳからの離隔後、プロセッサ２００は、Ｘ軸アクチュエータ２２及びＹ軸アクチュエータ２４を駆動して、図１３Ｎに示されるように、清掃本体部１００を規定の初期位置まで移動させる。次いで、プロセッサ２００は、吸着パッド５２内に空気を入れて吸着パッド５２内の真空を破壊して、建造物の外壁面等への吸着固定を解除する。プロセッサ２００は、吸着固定が解除された吸着パッド５２を、図１３Ｏに示されるように、Ｚ軸アクチュエータ５０によって－Ｚ方向に移動させて、外壁面等から引き離す。
【0141】
以上により、１枚の窓面ＷＳに対する清掃が完了する。オペレータは、楊重装置を操作して、清掃装置１を次の窓面ＷＳ付近に移動させる。
【0142】
このように、本発明の一実施形態に係る清掃装置１によれば、清掃本体部１００が窓枠に到達したことを検知する毎に、清掃本体部１００が窓面ＷＳ内の未清掃部分に移動して未清掃部分を清掃する。清掃装置１がこのような動作を自動で繰り返すことにより、窓面ＷＳ全体が清掃される。従って、清掃装置１は、回転ブラシ１０６の幅と窓幅との一致不一致に拘わらず、様々な形状や大きさの窓面ＷＳ（及び他の清掃対象面）を自動で清掃することができる。窓面ＷＳ全体を拭くためにオペレータが緻密な機械操作を行う必要がない。
【0143】
清掃本体部１００の可動範囲は、清掃装置１の寸法に依存する。ここで、例えば清掃本体部１００の可動範囲を超える大きさの窓面ＷＳや窓枠のないガラスウォールを清掃する場合を考える。この場合、清掃装置１は、清掃本体部１００の可動範囲内で窓面ＷＳを清掃する。次いで、オペレータが、楊重装置を操作して、清掃本体部１００の可動範囲内で清掃し切れなかった箇所に清掃装置１を移動させる。清掃装置１は、移動後の位置で窓面ＷＳを清掃する。これにより、清掃本体部１００の可動範囲を超える大きさの窓面ＷＳ全体を清掃することができる。
【0144】
なお、清掃範囲を規定する物理的な境界（例えば窓枠）が清掃範囲内になければ、プロセッサ２００は、トルク検知に基づいて清掃範囲の境界を検知することができない。この場合、プロセッサ２００は、清掃本体部１００の可動範囲の限界位置を、清掃範囲の境界として検知する。
【0145】
一例として、清掃本体部１００を清掃範囲の清掃開始列の初期位置にセットする場合を説明する（図１０のステップＳ１０３参照）。この場合、プロセッサ２００は、清掃本体部１００を最も－Ｘ方向に移動させ且つ最も＋Ｙ方向に移動させる。プロセッサ２００は、－Ｘ方向の限界位置及び＋Ｙ方向の限界位置を、清掃開始列の初期位置としてセットする。このように、境界検知部として動作するプロセッサ２００は、回転ブラシ１０６（洗浄液塗布体の一例）を含む清掃本体部１００が可動範囲の限界位置まで移動すると、清掃本体部１００が清掃範囲の境界（ここでは、清掃開始列の初期位置）に到達したと検知する。
【0146】
以上が本発明の例示的な実施形態の説明である。本発明の実施形態は、上記に説明したものに限定されず、本発明の技術的思想の範囲において様々な変形が可能である。例えば明細書中に例示的に明示される実施形態等又は自明な実施形態等を適宜組み合わせた内容も本発明の実施形態に含まれる。
【0147】
上記の実施形態では、トルクセンサを用いて清掃本体部１００と窓枠との接触を検知するが、本発明の構成はこれに限らない。別の実施形態では、トルクセンサを、清掃本体部１００と窓枠との接触を検知する他の形態のセンサ（圧力センサ、静電容量センサ等）に代えてもよい。
【0148】
上記の実施形態では、ワイパ１１０が支持体１０２に固定されているが、本発明の構成はこれに限らない。別の実施形態では、ワイパ１１０が支持体１０２に対して可動する構成としてもよい。
【0149】
例示的には、ワイパ１１０は、清掃時に斜めに傾く構成としてもよい。清掃本体部１００が窓面ＷＳを右方（＋Ｘ方向）へ拭き進める過程で、斜めに傾いたワイパ１１０により、拭き取れなかった汚水ＳＷが右方へ（言い換えると未清掃部分側へ）押し流される。拭き残しが清掃済み部分に残り難いため、清掃の仕上がりが向上する。
【0150】
図１４は、本発明の変形例に係る清掃装置１による清掃方法を示す図である。変形例に係る清掃装置１において、ワイパ１１０は、清掃時に斜めに傾く。
【0151】
変形例において、ワイパ１１０は、初期的には、上記の実施形態と同様に、長手方向が回転ブラシ１０６と一致するように互いが平行になる向きで配置される。図１４に示されるように、窓面ＷＳ上に押し当てられた回転ブラシ１０６及びワイパ１１０が鉛直下方向（－Ｙ方向）に引き下げられると、ワイパ１１０に外力（具体的には、窓面ＷＳとワイパ１１０との摩擦力）が作用する。外力が作用したワイパ１１０は、窓面ＷＳと平行な面内（ＸＹ面内）で、初期の姿勢（長手方向がＸ軸方向を向く姿勢）から、端部１１０Ｂを支点として、回転ブラシ１０６に対して非平行となる向き（長手方向がＸ軸と角度をなす向き）に傾く。
【0152】
回転ブラシ１０６及びワイパ１１０が窓面ＷＳに押し当った状態で鉛直下方向に引き下げられると、回転ブラシ１０６により洗浄液ＣＬが窓面ＷＳに塗布されるとともに、窓面ＷＳに塗布された洗浄液ＣＬによって浮いた汚れが回転ブラシ１０６で擦られる。
【0153】
窓面ＷＳ上に残った汚水ＳＷは、一部が窓面ＷＳ上を流れ落ちて、回収口１１４を介してタンク７２に回収される。窓面ＷＳ上を流れ落ちることなくワイパ１１０で拭き取られた汚水ＳＷは、一部が拭き取り時に滴下して回収口１１４を介してタンク７２に回収され、残りが拭き取り時に滴下せず、外力を受けて傾いた姿勢で鉛直下方向に引き下げられるワイパ１１０により、窓面ＷＳ上を右方（図１４の矢印Ｅ参照）に押し流される。
【0154】
清掃本体部１００は、窓面ＷＳを鉛直下方向（－Ｙ１方向）に拭き下げると、少し右（＋Ｘ方向）に移動して再度、窓面ＷＳを鉛直下方向（－Ｙ２方向）に拭き下げる。清掃装置１は、この動作を繰り返す。すなわち、清掃装置１は、窓面ＷＳを右方に拭き進める。
【0155】
斜めに傾いたワイパ１１０により、窓面ＷＳ上に残る汚水ＳＷが右方（＋Ｘ方向）に押し流れて集められる。すなわち、拭き下げ時にワイパ１１０が斜めに傾いた姿勢で汚水ＳＷを拭き取る構成としたことにより、図１４の例示のように、清掃装置１は、窓面ＷＳを鉛直下方向に拭き下げるという単純な動きだけで、窓面ＷＳ上の汚水ＳＷを拭き進み方向（＋Ｘ方向）に押し流して集めることができる。そのため、窓面ＷＳ上の汚水ＳＷの拭き残しを無くしたり、また、少なく抑えたりすることができる。
【0156】
図１５は、変形例に係る清掃本体部１００の一部を示す斜視図であり、ワイパ１１０の可動機構を示す。図１６は、変形例に係る清掃本体部１００を用いて窓清掃を行ったときの、ワイパ１１０の動作を示す模式図である。図１６の上段図、中段図、下段図を、それぞれ、上段図Ｆ１、中段図Ｆ２、下段図Ｆ３と記す。
【0157】
図１５に示されるように、ワイパ１１０は、端部１１０Ｂを支点として傾き動作できるように、連結具によって支持体１０２に軸支されている。より詳細には、図１５及び図１６に示されるように、ワイパ１１０は、端部１１０Ｂにおいて、ピン１２０（連結具の一例）で支持体１０２にピン接合されている。すなわち、支持体１０２は、ワイパ１１０の長手方向の端部１１０Ｂ（一端部の一例）を支点としてワイパ１１０が動いて傾くように、端部１１０Ｂにおいてワイパ１１０を傾き動作可能に支持する。このように、変形例では、連結方法の一例としてピン接合されている場合について説明する。
【0158】
【0159】
清掃本体部１００が窓面ＷＳ上に押し当てられて鉛直下方向に引き下げられると、窓面ＷＳに押し当てられて追従変形したワイパゴム１１０Ａと窓面ＷＳとの摩擦力がワイパ１１０に外力として作用する。図１６の中段図Ｆ２のように、外力が作用したワイパ１１０は、窓面ＷＳと平行な面内（ＸＹ面内）で、初期の姿勢（図１６の上段図Ｆ１参照）から、端部１１０Ｂを支点として、回転ブラシ１０６に対して非平行となる向きに動いて傾く。
【0160】
ワイパ１１０は、端部１１０Ｂと反対側の端部１１０Ｃにおいて、弾性部材１３０によって支持体１０２と機械的に接続されている。
【0161】
弾性部材１３０は、ワイパ１１０の長手方向の端部１１０Ｂを支点とするワイパ１１０の傾き量を規制する規制部の一例である。弾性部材１３０は、例えば、ゴム製部材であり、一端が支持体１０２に接着剤等で接合され、他端がワイパ１１０の長手方向の端部１１０Ｃに接着剤等で接合されている。弾性部材１３０は、ばねであってもよい。
【0162】
ワイパ１１０が初期の姿勢（図１６の上段図Ｆ１参照）から端部１１０Ｂを支点として傾き始めると、ワイパ１１０の端部１１０Ｃが支持体１０２から＋Ｙ方向に離れていく。これにより、端部１１０Ｃと支持体１０２とを機械的に接続する弾性部材１３０が両者により引っ張られて、自然長から伸びる（図１６の中段図Ｆ２参照）。
【0163】
弾性部材１３０は、内力がワイパ１１０を介して作用する外力とつり合うところまで伸びて、それ以上は伸びない。そのため、ワイパ１１０の傾き動作は、端部１１０Ｃと支持体１０２とを機械的に接続する弾性部材１３０により規制される。
【0164】
窓面ＷＳ上に付着する汚水ＳＷは、外力を受けて傾いた姿勢で鉛直下方向に引き下げられるワイパ１１０により、窓面ＷＳ上を右方（図１６の中段図Ｆ２の矢印Ｅ参照）に押し流される。これにより、窓面ＷＳ上に残る汚水ＳＷが右方に押し流れて集められる。そのため、窓面ＷＳ上の汚水ＳＷの拭き残しを無くしたり、また、少なく抑えたりすることができる。
【0165】
適切な弾性率の弾性部材１３０を選定することにより、窓面ＷＳを鉛直下方向に拭き下げたときの、ワイパ１１０の角度を、適度な角度に設定することができる。適度な角度とは、例えば斜めに傾いたワイパ１１０が汚水ＳＷを右方に押し流して集めやすい角度である。
【0166】
ワイパ１１０が窓面ＷＳから離隔されると、ワイパ１１０に作用する外力がなくなる。そのため、弾性部材１３０が自然長に戻るとともに、ワイパ１１０が、傾いた姿勢（図１６の中段図Ｆ２参照）から初期の姿勢に戻る（図１６の下段図Ｆ３参照）。すなわち、ワイパ１１０は、初期位置に自動的に収容される。
【0167】
このように、変形例では、ワイパ１１０が窓面ＷＳに押し当てられた状態で３軸アクチュエータ２０により回転ブラシ１０６とともに動かされることによってワイパ１１０に外力が作用すると、ワイパ１１０が、初期の姿勢から、端部１１０Ｂを支点として傾き始めるとともに、ワイパ１１０を介して作用する外力によって弾性部材１３０が自然長から伸び、内力が外力とつり合うところまで弾性部材１３０が伸びると、端部１１０Ｂを支点としたワイパ１１０の傾き動作が規制され、ワイパ１１０に作用する外力がなくなると、弾性部材１３０が自然長に戻るとともに、ワイパ１１０が、傾いた姿勢から初期の姿勢に戻る。
【符号の説明】
【0168】
１ ：清掃装置
１０ ：フレーム
１２ ：アーム
２０ ：３軸アクチュエータ
２２ ：Ｘ軸アクチュエータ
２４ ：Ｙ軸アクチュエータ
２６ ：Ｚ軸アクチュエータ
３２、３４ ：ケーブルチェーン
４０ ：ボックス
５０ ：Ｚ軸アクチュエータ
５２ ：吸着パッド
６２ ：キャスタ
７２ ：タンク
７４ ：ポンプ
７６、７８ ：ホース
１００ ：清掃本体部
１０２ ：支持体
１０２Ａ ：壁部
１０２Ｂ ：Ｕ字溝
１０４ ：噴射ノズル
１０６ ：回転ブラシ
１０６Ａ ：ブラシ部材
１０６Ｂ ：シャフト
１０８ ：ブラシ駆動部
１０８Ａ ：回転モータ
１０８Ｂ ：伝達部材
１１０、１１２ ：ワイパ
１１０Ａ、１１２Ａ ：ワイパゴム
１１４ ：回収口
１１６ ：汚水回収路
１１８ ：フィルタ
１２０ ：ピン
１３０ ：弾性部材
２００ ：プロセッサ
１０ ：フレーム
１２ ：アーム
２０ ：３軸アクチュエータ
２２ ：Ｘ軸アクチュエータ
２４ ：Ｙ軸アクチュエータ
２６ ：Ｚ軸アクチュエータ
３２、３４ ：ケーブルチェーン
４０ ：ボックス
５０ ：Ｚ軸アクチュエータ
５２ ：吸着パッド
６２ ：キャスタ
７２ ：タンク
７４ ：ポンプ
７６、７８ ：ホース
１００ ：清掃本体部
１０２ ：支持体
１０２Ａ ：壁部
１０２Ｂ ：Ｕ字溝
１０４ ：噴射ノズル
１０６ ：回転ブラシ
１０６Ａ ：ブラシ部材
１０６Ｂ ：シャフト
１０８ ：ブラシ駆動部
１０８Ａ ：回転モータ
１０８Ｂ ：伝達部材
１１０、１１２ ：ワイパ
１１０Ａ、１１２Ａ ：ワイパゴム
１１４ ：回収口
１１６ ：汚水回収路
１１８ ：フィルタ
１２０ ：ピン
１３０ ：弾性部材
２００ ：プロセッサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図13D】
【図13E】
【図13F】
【図13G】
【図13H】
【図13I】
【図13J】
【図13K】
【図13L】
【図13M】
【図13N】
【図13O】
【図14】
【図15】
【図16】