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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024053932
(43)【公開日】2024-04-16
(54)【発明の名称】搬送装置および搬送装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240409BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240409BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20240409BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 G
B65G1/00 501C
B65G1/04 551A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022160462
(22)【出願日】2022-10-04
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】森川 靖志
【テーマコード（参考）】
3F022
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F022AA08
3F022BB09
3F022EE05
3F022LL07
3F022MM51
3F022NN13
5H301AA02
5H301AA09
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301EE02
5H301FF01
5H301FF11
5H301GG09
(57)【要約】
【課題】物品の移載位置のずれを補正することを可能とする。
【解決手段】制御部（８０）は、撮影部（６１，６２）によって撮影された画像から、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれを取得する位置情報取得部（８１）と、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれに基づいて、物品の移載位置のずれを補正するように搬送装置の動作を制御する動作制御部（８２）と、を備えている。
【選択図】図９
【解決手段】制御部（８０）は、撮影部（６１，６２）によって撮影された画像から、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれを取得する位置情報取得部（８１）と、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれに基づいて、物品の移載位置のずれを補正するように搬送装置の動作を制御する動作制御部（８２）と、を備えている。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送装置であって、
前記走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する撮影部と、当該撮影部によって撮影された画像に基づいて前記搬送装置の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記撮影部によって撮影された画像から、前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれを取得する位置情報取得部と、
前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれに基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正するように前記搬送装置の動作を制御する動作制御部と、を含む、搬送装置。
前記走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する撮影部と、当該撮影部によって撮影された画像に基づいて前記搬送装置の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記撮影部によって撮影された画像から、前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれを取得する位置情報取得部と、
前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれに基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正するように前記搬送装置の動作を制御する動作制御部と、を含む、搬送装置。
【請求項2】
前記搬送装置は、載置された前記物品を前記搬送装置の進行方向に対して垂直にスライドさせるスライド駆動部を更に備え、
前記動作制御部は、前記物品の移載位置における前記識別コードが、前記基準位置に対して、前記搬送装置の進行方向に対して垂直にずれている場合に、前記スライド駆動部を制御して、前記搬送装置の進行方向に対して垂直に前記物品の移載位置を補正するスライド制御部を含む、請求項１に記載の搬送装置。
前記動作制御部は、前記物品の移載位置における前記識別コードが、前記基準位置に対して、前記搬送装置の進行方向に対して垂直にずれている場合に、前記スライド駆動部を制御して、前記搬送装置の進行方向に対して垂直に前記物品の移載位置を補正するスライド制御部を含む、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項3】
前記搬送装置は、載置された前記物品を前記搬送装置の旋回中心軸に対して旋回させる旋回駆動部を更に備え、
前記動作制御部は、前記物品の移載位置における前記識別コードが、前記基準位置に対して、回転してずれている場合に、前記旋回駆動部を制御して、前記搬送装置の旋回中心軸に対して旋回させて前記物品の移載位置を補正する旋回制御部を含む、請求項１に記載の搬送装置。
前記動作制御部は、前記物品の移載位置における前記識別コードが、前記基準位置に対して、回転してずれている場合に、前記旋回駆動部を制御して、前記搬送装置の旋回中心軸に対して旋回させて前記物品の移載位置を補正する旋回制御部を含む、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項4】
前記撮影部は、前記走行経路に沿って貼付された複数の識別コードを含む画像を撮影し、
前記位置情報取得部は、前記撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置を取得し、
前記旋回制御部は、複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、前記物品の移載位置が回転してずれているかを判定する、請求項３に記載の搬送装置。
前記位置情報取得部は、前記撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置を取得し、
前記旋回制御部は、複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、前記物品の移載位置が回転してずれているかを判定する、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項5】
前記撮影部は、前記搬送装置の進行方向に対して、少なくとも前記搬送装置の前方側および後方側の２箇所に設けられており、
前記位置情報取得部は、前記少なくとも２箇所に設けられた撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置を取得し、
前記旋回制御部は、前記少なくとも２箇所に設けられた撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、前記物品の移載位置が回転してずれているかを判定する、請求項３に記載の搬送装置。
前記位置情報取得部は、前記少なくとも２箇所に設けられた撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置を取得し、
前記旋回制御部は、前記少なくとも２箇所に設けられた撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、前記物品の移載位置が回転してずれているかを判定する、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項6】
前記搬送装置は、載置された前記物品を移載位置まで走行させる走行部を更に備え、
前記位置情報取得部は、前記物品の移載位置において、前記撮影部によって撮影された前記識別コードを含む画像から当該識別コードの前記基準位置を取得し、
前記制御部は、前記位置情報に対応して、当該識別コードの前記基準位置を記憶する位置情報記憶部を含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記位置情報取得部は、前記物品の移載位置において、前記撮影部によって撮影された前記識別コードを含む画像から当該識別コードの前記基準位置を取得し、
前記制御部は、前記位置情報に対応して、当該識別コードの前記基準位置を記憶する位置情報記憶部を含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項7】
前記動作制御部は、
前記位置情報を参照して、前記位置情報記憶部から当該識別コードに対応する前記基
準位置を取得し、
当該識別コードに対応する前記基準位置に基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正する、請求項６に記載の搬送装置。
前記位置情報を参照して、前記位置情報記憶部から当該識別コードに対応する前記基
準位置を取得し、
当該識別コードに対応する前記基準位置に基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正する、請求項６に記載の搬送装置。
【請求項8】
走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送装置の制御方法であって、
前記走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する工程と、
撮影された前記画像から、前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれを取得する工程と、
前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれに基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正するように前記搬送装置の動作を制御する工程と、を含む、搬送装置の制御方法。
前記走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する工程と、
撮影された前記画像から、前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれを取得する工程と、
前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれに基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正するように前記搬送装置の動作を制御する工程と、を含む、搬送装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送装置および搬送装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、工場や倉庫等において、無人搬送装置（物品搬送車）を利用した物品の自動搬送が実用化されている。無人搬送装置は、多くの場合、上位の制御装置から通信によって与えられる指令やプログラムに従って、予め設定された走行経路に沿って自律走行する。これに関連する技術として、下記の特許文献１に開示された発明がある。
【0003】
特許文献１は、天井又は天井の近傍位置に敷設されており、下部両側に走行面部を有すると共に走行面部間に間隙を有する軌道と、軌道に沿って走行する台車とを備える有軌道台車システムに関する。
【0004】
台車は、軌道の走行面部上を走行する走行部と、走行部から間隙を利用して懸垂される台車本体部と、走行部及び台車本体部のうち一方に設けられ、光を照射すると共に反射された光を検出する検出手段と、走行部及び台車本体部のうち他方に設けられ、検出手段から照射された光を検出手段へと反射させる反射手段とを有している。軌道は、所定位置における走行面部から、検出手段及び反射手段間の光路を遮るように間隙側に突出するマーク部（バーコード）を有している。
【0005】
マーク部（バーコード）には、例えば軌道における詳細な位置情報が記憶されており、バーコードリーダによって読み取られた情報は、車上コントローラに伝達される。車上コントローラは、読み取られた位置情報に基づいて、搬送車を停止させ、移載動作を行うように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１２－１５０５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
一般に、走行経路に沿って走行する搬送装置においては、走行経路（レール）の製作誤差、据付誤差等によりレールの間隔が広くなってしまった場合、搬送装置の停止位置がずれてしまい、搬送物の移載時に移載位置のずれが発生する場合がある。しかし、特許文献１に開示された発明を用いたとしても、このような問題を解決することができない。
【0008】
本発明の一態様は、物品の移載位置のずれを補正することが可能な搬送装置および搬送装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送装置は、走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送装置であって、走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する撮影部と、当該撮影部によって撮影された画像に基づいて搬送装置の動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、撮影部によって撮影された画像から、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれを取得する位置情報取得部と、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれに基づいて、物品の移載位置のずれを補正するように搬送装置の動作を制御する動作制御部と、を備え
る。
る。
【0010】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送装置の制御方法は、走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送装置の制御方法であって、走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する工程と、撮影された画像から、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれを取得する工程と、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれに基づいて、物品の移載位置のずれを補正するように搬送装置の動作を制御する工程と、を含む。
【発明の効果】
【0011】
本発明の一態様によれば、物品の移載位置のずれを補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の一実施形態に係る搬送装置の斜視図である。
【図2】走行部の斜視図である。
【図3】台車部の構成部品を説明するための斜視図である。
【図4】スライド駆動部の斜視図である。
【図5】旋回駆動部の斜視図である。
【図6】昇降駆動部の斜視図である。
【図7】本発明の一実施形態に係る搬送システムの斜視図である。
【図8】識別コードを表示したコードテープを説明するための図である。
【図9】本発明の一実施形態に係る搬送装置の制御部の構成例を示す図である。
【図10】本発明の一実施形態に係る搬送装置の基準位置の学習時における処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図11】本発明の一実施形態に係る搬送装置の動作時における処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図12】搬送装置の進行方向に対して垂直に移載位置がずれている場合を説明するための図である。
【図13】搬送装置の旋回中心軸に対して回転して移載位置がずれている場合を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
＜搬送装置１の全体構成＞
本発明の一実施形態に係る搬送装置の構成を、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１の斜視図である。搬送装置１は、例えば、天井または天井近傍に敷設された走行経路（以下、レールとも呼ぶ。）に沿って物品を搬送する天井搬送車等である。なお、搬送装置１は天井搬送車に限定されず、例えば、床面に敷設されたレールに沿って物品を搬送する搬送車等であってもよい。
本発明の一実施形態に係る搬送装置の構成を、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１の斜視図である。搬送装置１は、例えば、天井または天井近傍に敷設された走行経路（以下、レールとも呼ぶ。）に沿って物品を搬送する天井搬送車等である。なお、搬送装置１は天井搬送車に限定されず、例えば、床面に敷設されたレールに沿って物品を搬送する搬送車等であってもよい。
【0014】
搬送装置１は、主に、走行部１０と、台車部２０と、移載機部３０と、落下防止部４０とによって構成されている。走行部１０は、後述のように前方ボギー部および後方ボギー部によって構成されており、両ボギー部に搭載された走行モータによって走行レール上を走行する。
【0015】
台車部２０は、後述のようにスライド駆動部、旋回駆動部、昇降駆動部、制御部等が設置されている。制御部は、スライド駆動部を制御して、載置された物品を搬送装置１の進行方向に対して垂直にスライドさせる。また、制御部は、旋回駆動部を制御して、載置された物品を搬送装置１の旋回中心軸に対して旋回させる。また、制御部は、昇降駆動部を制御して、移載機部３０を台車部２０と移載ポートとの間で昇降させる。
【0016】
移載機部３０は、制御部の制御によって、載置された物品を台車部２０と移載ポートとの間で昇降させる。
【0017】
落下防止部４０は、台車部２０の前方および後方のそれぞれに１つずつ設置されており、走行中の物品（例えば、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod
）等）の揺れを防止するために、落下防止部４０の先端に配置されたクランプによって物品を押さえる。
）等）の揺れを防止するために、落下防止部４０の先端に配置されたクランプによって物品を押さえる。
【0018】
図２は、走行部１０の斜視図である。図２に示すように、走行部１０は、前方ボギー部および後方ボギー部によって構成されている。前方ボギー部は、ロータリソレノイド１１－１と、分岐ガイドローラ１２－１と、分岐ガイドセンサ１３－１と、走行モータ１４－１と、ギヤ部１５－１と、走行車輪１６－１と、サイドローラ１７ー１と、を備えている。
【0019】
同様に、後方ボギー部は、ロータリソレノイド１１－２と、分岐ガイドローラ１２－２と、分岐ガイドセンサ１３－２と、走行モータ１４－２と、ギヤ部１５－２と、走行車輪１６－２と、サイドローラ１７－２と、を備えている。
【0020】
ロータリソレノイド１１－１および１１－２は、分岐ガイドローラ１２－１および１２－２の位置変更に使用される。搬送装置１のカーブ走行時、走行レールの分岐部における走行時、走行レールの合流部における走行時等において、走行レールと接地しない走行車輪が出てくる。そのため、ロータリソレノイド１１－１および１１－２は、分岐ガイドローラ１２－１および１２－２の位置を変更して、搬送装置１の水平姿勢保持を行う。分岐ガイドローラ１２－１および１２－２は、両ボギー部のそれぞれに２輪ずつ配置され、合計４輪で構成されている。
【0021】
分岐ガイドセンサ１３－１および１３－２は、分岐ガイドローラ１２－１および１２－２が左右のどちらにあるかを識別するためのセンサである。分岐ガイドセンサ１３－１および１３－２は、両ボギー部のそれぞれに１個ずつ配置される。
【0022】
走行モータ１４－１および１４－２は、ギヤ部１５－１および１５－２を介して、両ボギー部の合計４個の走行車輪１６－１および１６－２を駆動させるためのＡＣサーボモータである。
【0023】
ギヤ部１５－１および１５－２は、走行モータ１４－１および１４－２の回転を両サイドに設置された走行車輪１６－１および１６－２に伝達し、走行車輪１６－１および１６－２を回転させる。
【0024】
走行車輪１６－１および１６－２は、走行レールとの摩擦によって搬送装置１を走行させるための車輪であり、両ボギー部のそれぞれに２輪ずつ配置され、合計４輪で構成されている。
【0025】
サイドローラ１７－１および１７－２は、走行レール側面との接触によって、ボギー部の回転自由度を拘束するためのローラであり、両ボギー部のそれぞれに４輪ずつ配置され、合計８輪で構成されている。
【0026】
図３は、台車部２０の構成部品を説明するための斜視図である。台車部２０は、載置された物品を搬送装置１の進行方向に対して垂直にスライドさせるスライド駆動部２１と、載置された物品を搬送装置１の旋回中心軸に対して旋回させる旋回駆動部２２と、移載機部３０を昇降させる昇降駆動部２３とによって構成されている。
【0027】
図４は、スライド駆動部２１の斜視図である。スライド駆動部２１は、主に、スライドモータ２１１と、スライドボールねじ２１２と、スライド駆動ベルト２１３とによって構成されている。
【0028】
スライドモータ２１１は、スライドボールねじ２１２を駆動させるためのサーボモータである。スライドボールねじ２１２は、スライド駆動部２１を動作させるためのボールねじである。
【0029】
スライド駆動ベルト２１３は、スライドボールねじ２１２の動力を伝達するためのベルトであり、スライド駆動ベルト２１３によるスライド駆動によって、移載機部３０を搬送装置１の進行方向に対して垂直（左右）にスライドさせる。
【0030】
図５は、旋回駆動部２２の斜視図である。旋回駆動部２２は、主に、旋回モータ２２１と、旋回ボールねじ２２２と、旋回中心軸２２３とによって構成されている。旋回駆動部２２は、搬送装置１の中心軸である旋回中心軸２２３に対して移載機部３０を±５°程度旋回させることができる。
【0031】
旋回モータ２２１は、旋回ボールねじ２２２を駆動させるためのステッピングモータである。旋回ボールねじ２２２は、旋回モータ２２１による駆動力によって移載機部３０を旋回させて、移載位置の微調整を行う。
【0032】
図６は、昇降駆動部２３の斜視図である。昇降駆動部２３は、主に、昇降モータ２３１と、ギヤ部２３２と、昇降ベルト２３３と、昇降ベルト巻取りプーリ２３４とによって構成されている。
【0033】
昇降モータ２３１は、移載機部３０の昇降動作を行うためのサーボモータである。ギヤ部２３２は、昇降モータ２３１の回転を、両サイドに設置された昇降ベルト巻取りプーリ２３４に伝達する。
【0034】
昇降ベルト２３３は、移載機部３０を吊り下げるための３本のベルトによって構成されており、昇降ベルト巻取りプーリ２３４の正回転および逆回転によって移載機部３０の昇降動作が行われる。
【0035】
＜搬送システム１００の構成例＞
図７は、本発明の一実施形態に係る搬送システム１００の斜視図である。天井または天井近傍に走行経路である走行レール５０が敷設されており、搬送装置１の走行車輪１６－１および１６－２と走行レール５０との間の摩擦力によって、搬送装置１が走行レール５０上を走行する。
図７は、本発明の一実施形態に係る搬送システム１００の斜視図である。天井または天井近傍に走行経路である走行レール５０が敷設されており、搬送装置１の走行車輪１６－１および１６－２と走行レール５０との間の摩擦力によって、搬送装置１が走行レール５０上を走行する。
【0036】
また、走行レール５０に沿って、複数の識別コードが表示されたコードテープ７０が貼付されており、複数の識別コードのそれぞれには走行経路における位置情報、例えば、走行レール５０の開始位置からの距離情報や、座標情報等が記載されている。
【0037】
識別コードは、例えば、ＱＲ（Quick Response）コード、ＤａｔａＭａｔｒｉｘ等の２次元コードである。なお、識別コードは、２次元コードに限られるものではなく、例えば、バーコード等の１次元コードであってもよいし、３次元コードであってもよい。
【0038】
また、搬送装置１の前方側および後方側のそれぞれに、コードテープ７０に表示された識別コードを含む画像を撮影するための撮影部６１および６２が設置されている。なお、
撮影部６１および６２は、コードテープ７０に表示された識別コードを撮影することが可能な位置に取り付けられているものとする。
撮影部６１および６２は、コードテープ７０に表示された識別コードを撮影することが可能な位置に取り付けられているものとする。
【0039】
図８は、識別コードを表示したコードテープ７０を説明するための図である。図８に示すように、コードテープ７０には、走行レール５０の位置情報を表す識別コードが連続的に表示されている。また、撮影部６１および６２は、コードテープ７０に表示された複数の識別コードが画像内に含まれるように撮影可能な位置に配置されている。
【0040】
＜制御部８０の構成例＞
図９は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の制御部８０の構成例を示す図である。制御部８０は、位置情報取得部８１と、動作制御部８２と、位置情報記憶部８３とを含む。また、動作制御部８２は、走行制御部８２１と、スライド制御部８２２と、旋回制御部８２３と、昇降制御部８２４とを含む。
図９は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の制御部８０の構成例を示す図である。制御部８０は、位置情報取得部８１と、動作制御部８２と、位置情報記憶部８３とを含む。また、動作制御部８２は、走行制御部８２１と、スライド制御部８２２と、旋回制御部８２３と、昇降制御部８２４とを含む。
【0041】
位置情報取得部８１は、撮影部６１および６２によって撮影された識別コードを含む画像を解析して、識別コードによって表される位置情報を取得する。また、制御部８０は、物品の移載位置に対応する識別コードが画像の中央に位置するように、動作制御部８２を制御する。位置情報取得部８１は、そのときの識別コードの基準位置からのずれを取得する。なお、識別コードのそれぞれの基準位置は、後述の学習時に予め計測されており、位置情報記憶部８３に記憶されているものとする。
【0042】
走行制御部８２１は、走行部１０を制御して、搬送装置１を所定位置まで走行させる。例えば、搬送装置１を物品の移載位置まで走行させる場合、走行制御部８２１は、走行部１０を制御して、移載位置に対応する位置情報が表示された識別コードが、撮影部６１または６２によって撮影された画像の中央になるまで搬送装置１を走行させ、物品の移載位置に搬送装置１を停止させる。
【0043】
スライド制御部８２２は、スライド駆動部２１を制御して、載置された物品を搬送装置１の進行方向に対して垂直にスライドさせる。例えば、搬送装置１を物品の移載位置まで走行させたとき、移載位置に対応する位置情報が表示された識別コードが、基準位置に対して、搬送装置１の進行方向に対して垂直にずれている場合、スライド制御部８２２は、スライド駆動部２１を制御して、搬送装置１の進行方向に対して垂直に物品の移載位置を補正するようにスライドさせる。
【0044】
旋回制御部８２３は、旋回駆動部２２を制御して、載置された物品を搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して旋回させる。例えば、搬送装置１を物品の移載位置まで走行させたとき、移載位置に対応する位置情報が表示された識別コードが、基準位置に対して、回転してずれている場合、旋回制御部８２３は、旋回駆動部２２を制御して、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して旋回させて物品の移載位置を補正する。
【0045】
昇降制御部８２４は、昇降駆動部２３を制御して、物品が載置される移載機部３０を昇降させる。
【0046】
＜識別コードの基準位置の学習時における処理手順＞
図１０は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１の基準位置の学習時における処理手順を説明するためのフローチャートである。まず、走行制御部８２１が、走行部１０を制御して、搬送装置１を物品の移載位置まで走行させる（Ｓ１１）。
図１０は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１の基準位置の学習時における処理手順を説明するためのフローチャートである。まず、走行制御部８２１が、走行部１０を制御して、搬送装置１を物品の移載位置まで走行させる（Ｓ１１）。
【0047】
なお、物品を移載する場所を示す移載位置が予め複数決められており、搬送装置１は、その複数の移載位置における識別コードの基準位置を学習するものとする。また、走行制
御部８２１は、撮影部６１または６２によって撮影された画像の中央付近に移載位置に対応する識別コードが位置するように、搬送装置１の走行を制御する。
御部８２１は、撮影部６１または６２によって撮影された画像の中央付近に移載位置に対応する識別コードが位置するように、搬送装置１の走行を制御する。
【0048】
位置情報取得部８１は、撮影部６１または６２によって撮影された画像における識別コードの位置を基準位置として取得し（Ｓ１２）、位置情報と基準位置とを対応付けて位置情報記憶部８３に記憶する（Ｓ１３）。例えば、識別コードが四角形の形状を有している場合、基準位置は、画像における識別コードの４つの角の座標情報等である。
【0049】
また、この基準位置は、搬送装置１の進行方向に対して垂直にずれている場合や、回転してずれている場合があるため、位置情報取得部８１は、物品の移載位置が正しい位置となるようなスライド駆動部２１による基準スライド量と、旋回駆動部２２による基準旋回角度とを取得し、位置情報および基準位置と共に、位置情報記憶部８３に記憶するようにしてもよい。
【0050】
次に、制御部８０は、全ての移載位置における基準位置を学習したか否かを判定する（Ｓ１４）。基準位置を学習していない移載位置があれば（Ｓ１４，Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻って以降の処理を繰り返す。また、基準位置を学習していない移載位置がなければ（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【0051】
＜搬送装置１の動作時における処理手順＞
図１１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１の動作時における処理手順を説明するためのフローチャートである。まず、走行制御部８２１が、走行部１０を制御して、搬送装置１を物品の移載位置まで走行させる（Ｓ２１）。
図１１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１の動作時における処理手順を説明するためのフローチャートである。まず、走行制御部８２１が、走行部１０を制御して、搬送装置１を物品の移載位置まで走行させる（Ｓ２１）。
【0052】
次に、位置情報取得部８１は、撮影部６１または６２によって撮影された画像における識別コードの位置を取得する（Ｓ２２）。このとき、走行制御部８２１は、物品の移載位置に対応する位置情報が表示された識別コードの中心点が、識別コードの基準位置における中心線上に位置するように、搬送装置１の走行を制御する。識別コードの基準位置における中心線とは、識別コードの基準位置における中心点を通過し、搬送装置１の進行方向に対して垂直な線である。
【0053】
次に、制御部８０は、搬送装置１の走行方向に対して垂直のずれが発生しているか否かを判定する（Ｓ２３）。搬送装置１の走行方向に対して垂直のずれが発生している場合（Ｓ２３，Ｙｅｓ）、スライド制御部８２２は、スライド駆動部２１を制御してスライド量を補正することにより、搬送装置１の走行方向に対して垂直のずれを補正し（Ｓ２４）、ステップＳ２５に処理が進む。
【0054】
より具体的には、スライド制御部８２２は、位置情報記憶部８３から上述の基準スライド量を取得し、搬送装置１の走行方向に対する垂直のずれに対応するスライド量の補正値を基準スライド量に加算する。そして、スライド制御部８２２は、スライド駆動部２１を制御して、基準スライド量に補正値を加算した値だけ移載機部３０をスライドさせる。また、搬送装置１の走行方向に対して垂直のずれが発生していない場合（Ｓ２３，Ｎｏ）、ステップＳ２５に処理が進む。
【0055】
図１２は、搬送装置１の走行方向に対して垂直に移載位置がずれている場合を説明するための図である。図１２に示すように、走行レール５０とサイドローラ１７－１および１７－２との間に隙間がある場合、正しい移載位置よりも図面の上方向に実際の移載位置がずれてしまう。位置情報取得部８１は、搬送装置１の走行方向に対して垂直のずれを検出し、スライド量の補正値を算出する。
【0056】
なお、搬送装置１の停止位置がずれていると、物品（例えば、ＦＯＵＰ）移載時の振動が大きくなる。走行レールの据え付けは、サイドローラ１７－１および１７－２との間にすきまができるように設けられているので、その範囲内で搬送装置１が回転していたり、搬送装置１が走行レールのどちらかに寄っていたりする。この場合、移載時に物品がキネマピンにガイドされて滑り落ちる際に振動が発生することになる。
【0057】
再び、図１１のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ２５において、制御部８０は、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して回転ずれが発生しているか否かを判定する（Ｓ２５）。搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して回転ずれが発生している場合（Ｓ２５，Ｙｅｓ）、旋回制御部８２３は、旋回駆動部２２を制御して旋回角度を補正することにより、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対する回転ずれを補正し（Ｓ２６）、処理を終了する。
【0058】
より具体的には、旋回制御部８２３は、位置情報記憶部８３から上述の基準旋回角度を取得し、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対する回転ずれに対応する旋回角度の補正値を基準旋回角度に加算する。そして、旋回制御部８２３は、旋回駆動部２２を制御して、基準旋回角度に補正値を加算した値だけ移載機部３０を旋回させる。また、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して回転ずれが発生していない場合（Ｓ２５，Ｎｏ）、処理を終了する。
【0059】
図１３は、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して回転して移載位置がずれている場合を説明するための図である。図１３の左図に示すように、図面に対して下側の走行レール５０とサイドローラ１７－１との間に隙間があり、図面に対して上側の走行レール５０とサイドローラ１７－２との間に隙間がある場合、正しい移載位置よりも実際の移載位置が回転してずれてしまう。図１３の右図に示すように、移載機部３０の旋回角度を補正することによって、この回転ずれを補正する。また、旋回角度を補正することによって搬送装置１の走行位置がずれる場合があるため、走行制御部８２１は、走行部１０を制御して、この走行位置のずれを補正する。
【0060】
また、上述のように、撮影部６１および６２は、複数の識別コードを撮影することができるため、移載位置に対応する識別コードの前後の識別コードのずれから、移載機部３０の旋回角度の補正量を算出し、移載位置を補正するようにしてもよい。
【0061】
＜搬送装置１の効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る搬送装置１によれば、動作制御部８２が、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれに基づいて、物品の移載位置のずれを補正するように搬送装置１の動作を制御する。したがって、物品の移載位置が、搬送装置１の進行方向に対して垂直にずれている場合、または搬送装置１の旋回中心軸に対して回転してずれている場合であっても、物品の移載位置のずれを容易に補正することができる。
以上説明したように、本実施形態に係る搬送装置１によれば、動作制御部８２が、位置情報、および識別コードの基準位置からのずれに基づいて、物品の移載位置のずれを補正するように搬送装置１の動作を制御する。したがって、物品の移載位置が、搬送装置１の進行方向に対して垂直にずれている場合、または搬送装置１の旋回中心軸に対して回転してずれている場合であっても、物品の移載位置のずれを容易に補正することができる。
【0062】
また、制御部８０は、位置情報に対応して、識別コードの基準位置を記憶する位置情報記憶部を含むので、動作制御部８２は、位置情報に基づいて識別コードの基準位置を容易に取得することができる。
【0063】
また、動作制御部８２は、位置情報記憶部８３に記憶された識別コードに対応する基準位置に基づいて、物品の移載位置のずれを補正するので、物品の移載位置を容易に補正することができる。
【0064】
また、スライド制御部８２２は、物品の移載位置における識別コードが、基準位置に対して、搬送装置１の進行方向に対して垂直にずれている場合に、スライド駆動部２１を制
御して、搬送装置１の進行方向に対して垂直に物品の移載位置を補正する。したがって、物品の移載位置が、搬送装置１の進行方向に対して垂直にずれている場合であっても、物品の移載位置のずれを容易に補正することができる。
御して、搬送装置１の進行方向に対して垂直に物品の移載位置を補正する。したがって、物品の移載位置が、搬送装置１の進行方向に対して垂直にずれている場合であっても、物品の移載位置のずれを容易に補正することができる。
【0065】
また、旋回制御部８２３は、物品の移載位置における識別コードが、基準位置に対して、回転してずれている場合に、旋回駆動部２２を制御して、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して旋回させて物品の移載位置を補正する。したがって、物品の移載位置が、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して回転してずれている場合であっても、物品の移載位置のずれを容易に補正することができる。
【0066】
また、旋回制御部８２３は、複数の識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、物品の移載位置が回転してずれているかを判定するので、物品の移載位置が、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して回転してずれているかを容易に判定することができる。
【0067】
また、旋回制御部８２３は、少なくとも２箇所に設けられた撮影部６１，６２によって撮影された複数の識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、物品の移載位置が回転してずれているかを判定する。したがって、物品の移載位置が、搬送装置１の旋回中心軸２２３に対して回転してずれているかをさらに精度よく判定することができる。
【0068】
また、ＦＯＵＰの底に円錐上のテーパが設けられた穴が配置されていて、ポートに配置された位置決めピン（キネマピン）に係合することにより、多少の位置ずれは修正されるように構成されていることがある。しかしその場合、キネマピンにＦＯＵＰが衝突して、搬送物に衝撃を与えてしまうことがあった。上記の構成によれば、位置ずれを補正することができるため、このような搬送物に衝撃を与えてしまう等の不具合を防止することができる。
【0069】
＜ソフトウェアによる実現例＞
搬送装置１の制御ブロック（特に、制御部８０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
搬送装置１の制御ブロック（特に、制御部８０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【0070】
後者の場合、制御部８０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用
いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【0071】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る搬送装置は、走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送装置であって、
前記走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する撮影部と、当該撮影部によって撮影された画像に基づいて前記搬送装
置の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記撮影部によって撮影された画像から、前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれを取得する位置情報取得部と、
前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれに基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正するように前記搬送装置の動作を制御する動作制御部と、を含む。
本発明の態様１に係る搬送装置は、走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送装置であって、
前記走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する撮影部と、当該撮影部によって撮影された画像に基づいて前記搬送装
置の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記撮影部によって撮影された画像から、前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれを取得する位置情報取得部と、
前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれに基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正するように前記搬送装置の動作を制御する動作制御部と、を含む。
【0072】
上記構成によれば、物品の移載位置が、搬送装置の進行方向に対して垂直にずれている場合、または搬送装置の旋回中心軸に対して回転してずれている場合であっても、物品の移載位置のずれを容易に補正することができる。
【0073】
本発明の態様２に係る搬送装置は、態様１に記載の搬送装置であって、
前記搬送装置は、載置された前記物品を前記搬送装置の進行方向に対して垂直にスライドさせるスライド駆動部を更に備え、
前記動作制御部は、前記物品の移載位置における前記識別コードが、前記基準位置に対して、前記搬送装置の進行方向に対して垂直にずれている場合に、前記スライド駆動部を制御して、前記搬送装置の進行方向に対して垂直に前記物品の移載位置を補正するスライド制御部を含む。
前記搬送装置は、載置された前記物品を前記搬送装置の進行方向に対して垂直にスライドさせるスライド駆動部を更に備え、
前記動作制御部は、前記物品の移載位置における前記識別コードが、前記基準位置に対して、前記搬送装置の進行方向に対して垂直にずれている場合に、前記スライド駆動部を制御して、前記搬送装置の進行方向に対して垂直に前記物品の移載位置を補正するスライド制御部を含む。
【0074】
上記構成によれば、物品の移載位置が、搬送装置の進行方向に対して垂直にずれている場合であっても、物品の移載位置のずれを容易に補正することができる。
【0075】
本発明の態様３に係る搬送装置は、態様１に記載の搬送装置であって、
前記搬送装置は、載置された前記物品を前記搬送装置の旋回中心軸に対して旋回させる旋回駆動部を更に備え、
前記動作制御部は、前記物品の移載位置における前記識別コードが、前記基準位置に対して、回転してずれている場合に、前記旋回駆動部を制御して、前記搬送装置の旋回中心軸に対して旋回させて前記物品の移載位置を補正する旋回制御部を含む。
前記搬送装置は、載置された前記物品を前記搬送装置の旋回中心軸に対して旋回させる旋回駆動部を更に備え、
前記動作制御部は、前記物品の移載位置における前記識別コードが、前記基準位置に対して、回転してずれている場合に、前記旋回駆動部を制御して、前記搬送装置の旋回中心軸に対して旋回させて前記物品の移載位置を補正する旋回制御部を含む。
【0076】
上記構成によれば、物品の移載位置が、搬送装置の旋回中心軸に対して回転してずれている場合であっても、物品の移載位置のずれを容易に補正することができる。
【0077】
本発明の態様４に係る搬送装置は、態様３に記載の搬送装置であって、
前記撮影部は、前記走行経路に沿って貼付された複数の識別コードを含む画像を撮影し、
前記位置情報取得部は、前記撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置を取得し、
前記旋回制御部は、複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、前記物品の移載位置が回転してずれているかを判定する。
前記撮影部は、前記走行経路に沿って貼付された複数の識別コードを含む画像を撮影し、
前記位置情報取得部は、前記撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置を取得し、
前記旋回制御部は、複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、前記物品の移載位置が回転してずれているかを判定する。
【0078】
上記構成によれば、物品の移載位置が、搬送装置の旋回中心軸に対して回転してずれているかを容易に判定することができる。
【0079】
本発明の態様５に係る搬送装置は、態様３に記載の搬送装置であって、
前記撮影部は、前記搬送装置の進行方向に対して、少なくとも前記搬送装置の前方側および後方側の２箇所に設けられており、
前記位置情報取得部は、前記少なくとも２箇所に設けられた撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置を取得し、
前記旋回制御部は、前記少なくとも２箇所に設けられた撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、前記物品の移載位置が回転
してずれているかを判定する。
前記撮影部は、前記搬送装置の進行方向に対して、少なくとも前記搬送装置の前方側および後方側の２箇所に設けられており、
前記位置情報取得部は、前記少なくとも２箇所に設けられた撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置を取得し、
前記旋回制御部は、前記少なくとも２箇所に設けられた撮影部によって撮影された複数の前記識別コードのそれぞれの基準位置からのずれに応じて、前記物品の移載位置が回転
してずれているかを判定する。
【0080】
上記構成によれば、物品の移載位置が、搬送装置の旋回中心軸に対して回転してずれているかをさらに精度よく判定することができる。
【0081】
本発明の態様６に係る搬送装置は、態様１～５のいずれかに記載の搬送装置であって、
前記搬送装置は、載置された前記物品を移載位置まで走行させる走行部を更に備え、
前記位置情報取得部は、前記物品の移載位置において、前記撮影部によって撮影された前記識別コードを含む画像から当該識別コードの前記基準位置を取得し、
前記制御部は、前記位置情報に対応して、当該識別コードの前記基準位置を記憶する位置情報記憶部を含む。
前記搬送装置は、載置された前記物品を移載位置まで走行させる走行部を更に備え、
前記位置情報取得部は、前記物品の移載位置において、前記撮影部によって撮影された前記識別コードを含む画像から当該識別コードの前記基準位置を取得し、
前記制御部は、前記位置情報に対応して、当該識別コードの前記基準位置を記憶する位置情報記憶部を含む。
【0082】
上記構成によれば、動作制御部は、位置情報に基づいて識別コードの基準位置を容易に取得することができる。
【0083】
本発明の態様７に係る搬送装置は、態様６に記載の搬送装置であって、
前記動作制御部は、
前記位置情報を参照して、前記位置情報記憶部から当該識別コードに対応する前記基準位置を取得し、
当該識別コードに対応する前記基準位置に基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正する。
前記動作制御部は、
前記位置情報を参照して、前記位置情報記憶部から当該識別コードに対応する前記基準位置を取得し、
当該識別コードに対応する前記基準位置に基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正する。
【0084】
上記構成によれば、動作制御部は、位置情報記憶部に記憶された識別コードに対応する基準位置に基づいて、物品の移載位置のずれを補正するので、物品の移載位置を容易に補正することができる。
【0085】
本発明の態様８に係る搬送装置の制御方法は、走行経路に沿って走行し、物品を搬送する搬送装置の制御方法であって、
前記走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する工程と、
撮影された前記画像から、前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれを取得する工程と、
前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれに基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正するように前記搬送装置の動作を制御する工程と、を含む。
前記走行経路における位置情報を表し、当該走行経路に沿って貼付された識別コードを含む画像を撮影する工程と、
撮影された前記画像から、前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれを取得する工程と、
前記位置情報、および前記識別コードの基準位置からのずれに基づいて、前記物品の移載位置のずれを補正するように前記搬送装置の動作を制御する工程と、を含む。
【0086】
上記構成によれば、物品の移載位置が、搬送装置の進行方向に対して垂直にずれている場合、または搬送装置の旋回中心軸に対して回転してずれている場合であっても、物品の移載位置のずれを容易に補正することができる。
【0087】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0088】
１ 搬送装置
１０ 走行部
１１－１，１１－２ ロータリソレノイド
１２－１，１２－２ 分岐ガイドローラ
１３－１，１３－２ 分岐ガイドセンサ
１４－１，１４－２ 走行モータ
１５－１，１５－２ ギヤ部
１６－１，１６－２ 走行車輪
１７－１，１７－２ サイドローラ
２０ 台車部
２１ スライド駆動部
２２ 旋回駆動部
２３ 昇降駆動部
３０ 移載機部
４０ 落下防止部
５０ 走行レール
６１，６２ 撮影部
７０ コードテープ
８０ 制御部
８１ 位置情報取得部
８２ 動作制御部
８３ 位置情報記憶部
１００ 搬送システム
２１１ スライドモータ
２１２ スライドボールねじ
２１３ スライド駆動ベルト
２２１ 旋回モータ
２２２ 旋回ボールねじ
２２３ 旋回中心軸
２３１ 昇降モータ
２３２ ギヤ部
２３３ 昇降ベルト
２３４ 昇降ベルト巻取りプーリ
８２１ 走行制御部
８２２ スライド制御部
８２３ 旋回制御部
８２４ 昇降制御部
１０ 走行部
１１－１，１１－２ ロータリソレノイド
１２－１，１２－２ 分岐ガイドローラ
１３－１，１３－２ 分岐ガイドセンサ
１４－１，１４－２ 走行モータ
１５－１，１５－２ ギヤ部
１６－１，１６－２ 走行車輪
１７－１，１７－２ サイドローラ
２０ 台車部
２１ スライド駆動部
２２ 旋回駆動部
２３ 昇降駆動部
３０ 移載機部
４０ 落下防止部
５０ 走行レール
６１，６２ 撮影部
７０ コードテープ
８０ 制御部
８１ 位置情報取得部
８２ 動作制御部
８３ 位置情報記憶部
１００ 搬送システム
２１１ スライドモータ
２１２ スライドボールねじ
２１３ スライド駆動ベルト
２２１ 旋回モータ
２２２ 旋回ボールねじ
２２３ 旋回中心軸
２３１ 昇降モータ
２３２ ギヤ部
２３３ 昇降ベルト
２３４ 昇降ベルト巻取りプーリ
８２１ 走行制御部
８２２ スライド制御部
８２３ 旋回制御部
８２４ 昇降制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】