特開 2024-53947 表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024053947

(43)【公開日】2024-04-16

(54)【発明の名称】表示装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20240409BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240409BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20240409BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G1/16 D

G08G1/04 D

H04N7/18 J

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022160487

(22)【出願日】2022-10-04

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-04-09

(71)【出願人】

【識別番号】522390870

【氏名又は名称】株式会社ＣＣＴ

(74)【代理人】

【識別番号】100132517

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 聡

(72)【発明者】

【氏名】手塚 新作

【テーマコード（参考）】

2F129

5C054

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129EE52

2F129EE67

2F129EE75

2F129GG12

2F129GG17

2F129HH12

2F129HH18

2F129HH19

5C054FC12

5C054FE11

5C054FE12

5C054GB05

5C054GB06

5C054GD09

5C054HA30

5H181AA07

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF27

5H181FF33

(57)【要約】

【課題】天候が不良の場合でも、道路を安全に走行できるように車両をサポートする表示装置を提供する。
【解決手段】道路と当該道路周辺の状況との画像を撮像する撮像部と、画像を撮像したときの車両の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得部と、天候が良好なときに撮像部で撮像された画像を表す第１画像を記憶する記憶部と、表示部と、天候が不良のときに撮像部で撮像された画像を表す第２画像と、第１画像とを、車両の位置に応じて表示部に同時に表示させる制御部とを有する表示装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路と当該道路の周辺の状況との画像を撮像する撮像部と、
前記画像を撮像したときの車両の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得部と、
天候が良好なときに前記撮像部で撮像された前記画像を表す第１画像を記憶する記憶部と、
表示部と、
天候が不良のときに前記撮像部で撮像された前記画像を表す第２画像と、前記第１画像とを、前記車両の位置に応じて前記表示部に同時に表示させる制御部と、
を有する表示装置。

【請求項2】

前記記憶部は、前記第１画像を撮像したときに前記位置情報取得部から取得した位置情報を表す第１位置情報を記憶し、
前記制御部は、前記撮像部で前記第２画像が撮像されたときに前記位置情報取得部から取得した位置情報を表す第２位置情報と対応する前記第１位置情報の前記第１画像を前記記憶部から読み出して前記表示部に表示させる、
請求項１記載の表示装置。

【請求項3】

前記表示部、前記第２画像と連動して前記第１画像を表示する
請求項１記載の表示装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記第２位置情報と同一の位置情報を有する前記第１位置情報の前記第１画像を前記表示部に表示させる
請求項２記載の表示装置。

【請求項5】

前記表示部は、前記第２画像に含まれる前記道路の位置に応じて、前記第１画像を表示する
請求項１記載の表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両の経路を探索するナビゲーション装置がある。このようなナビゲーション装置として、例えば、未来の天候を推定し、推定した天候が基準天候よりも良い天候の地域内の道路を、基準天候よりも悪い天候の地域内の道路よりも優先して、道路を探索する経路探索システムがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－３６１７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、例えば、道路が埋没するような大雪の状況では、ナビゲーション装置により道路の探索が行われても、車両が道路を走行すること自体が困難である。特に夜間に車両が走行する場合は、周囲の状況が全くわからない場合もある。

【0005】

そこで、本開示は、天候が不良の場合でも、道路を安全に走行できるように車両をサポートする表示装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様は、表示装置であって、道路と当該道路の周辺の状況との画像を撮像する撮像部と、画像を撮像したときの車両の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得部と、天候が良好なときに撮像部で撮像された画像を表す第１画像を記憶する記憶部と、表示部と、天候が不良のときに撮像部で撮像された画像を表す第２画像と、第１画像とを、車両の位置に応じて表示部に同時に表示させる制御部とを有する。

【発明の効果】

【0007】

一態様によれば、天候が不良の場合でも、道路を安全に走行できるように車両をサポートする表示装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る表示装置の構成例を表す図である。

【図2】図２（Ａ）及び図２（Ｂ）は、第１実施形態に係る表示例を表す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る動作例を表す図である。

【図4】図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、第２実施形態に係る表示例を表す図である。

【図5】図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、第２実施形態に係る表示例を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して、本開示の実施形態を詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、同様に説明されることが可能な要素については、同一又は類似を付すことにより重複説明が省略され得る。

【0010】

［第１実施形態］
最初に、第１実施形態について説明する。

【0011】

図１は、第１実施形態に係る表示装置１００の構成例を表す図である。

【0012】

表示装置１００は、車両に取り付けられている。表示装置１００は、例えば、ナビゲーション装置内に設けられてもよい。表示装置１００は、ナビゲーション装置からの指示により、画像を表示してもよい。

【0013】

図１に示すように、表示装置１００は、撮像部１１０と、位置情報取得部１２０と、記憶部１３０と、表示部１４０と、制御部１５０とを有する。

【0014】

撮像部１１０は、制御部１５０の制御の下、画像を撮像する。撮像部１１０は、車両前方の画像、特に、道路と当該道路周辺の状況との画像を撮像する。撮像部１１０は、天候が良好なときの画像を撮像する。また、撮像部１１０は、天候が不良のときの画像を撮像する。天候な良好なときに撮像された画像を、以下では、第１画像と称する場合がある。また、天候な不良なときに撮像された画像を、以下では、第１画像と称する場合がある。撮像部１１０は、撮像した画像の画像信号を制御部１５０へ出力する。撮像部１１０は、例えば、カメラである。

【0015】

なお、天候が良好とは晴れのときである。天候が良好とは、基準天候よりも良い天候であってもよい。また、天候が不良とは雪又は雨のときである。天候が不良とは、基準天候よりも悪い天候のことであってもよい。

【0016】

位置情報取得部１２０は、撮像部１１０で画像を撮像したときの車両の位置を表す位置情報を取得する。位置情報取得部１２０は、取得した位置情報を、制御部１５０へ出力する。位置情報取得部１２０は、例えば、撮像部１１０で画像を撮像しているときに連動して、車両の位置情報を取得する。すなわち、位置情報取得部１２０は、天候が良好な場合において撮像部１１０で第１画像を撮像したときの位置情報を取得する。天候が良好な場合において撮像部１１０で第１画像を撮像したときに位置情報取得部１２０で取得した位置情報を、以下では、第１位置情報と称する場合がある。また、位置情報取得部１２０は、天候が不良な場合において撮像部１１０で第２画像を撮像したとの位置情報を取得する。天候が不良な場合において撮像部１１０で第２画像を撮像したときに位置情報取得部１２０で取得した位置情報を、以下では、第２位置情報と称する場合がある。

【0017】

なお、位置情報取得部１２０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部であってもよい。ＧＮＳＳ受信部は、ＧＮＳＳ受信信号を衛星から受信し、受信したＧＮＳＳ受信信号から位置情報（例えば、緯度、経度、及び／又は高度）を取得してもよい。

【0018】

記憶部１３０は、制御部１５０による制御の下、データ又は情報を記憶したり、記憶したデータ又は情報を読み出したりすることができる。記憶部１３０は、制御部１５０から出力された第１画像の画像信号と第１位置情報とを記憶する。記憶部１３０は、第１画像の画像信号と第１位置情報とを紐づけて記憶してもよい。記憶部１３０は、制御部１５０により、記憶された第１画像の画像信号と第１位置情報とを適宜読み出すことができる。記憶部１３０は、メモリであってもよい。

【0019】

表示部１４０は、制御部１５０による制御の下、画像を表示する。表示部１４０は、画像とともに文字情報及び／又は地図情報を表示してもよい。

【0020】

制御部１５０は、表示装置１００の各ブロックを制御する。制御部１５０は、撮像部１１０から出力された画像のうち、第１画像（の画像信号）と、第１位置情報とを、記憶部１３０に出力し、これらの情報を記憶部１３０に記憶する。

【0021】

また、制御部１５０は、第２画像の画像信号を撮像部１１０から受け取り、第２位置情報を位置情報取得部１２０から受け取ると、以下の処理を行う。すなわち、制御部１５０は、当該第２位置情報に対応する第１位置情報の第１画像の画像信号を記憶部１３０から読み出す。すなわち、制御部１５０は、例えば、撮像部１１０において、天候が不良な第２画像を撮像しているときに、第２画像を撮像したときに取得した第２位置情報と同一の位置情報（第１位置情報）を有する第１画像の画像信号を、記憶部１３０から読み出す。これにより、制御部１５０は、第２画像を撮像部１１０で撮影しながら、第２画像を撮像したときの車両の位置と同一の位置における第１画像の画像信号を記憶部１３０から読み出すことができる。そして、制御部１５０は、第１画像の画像信号と第２画像の画像信号とを表示部１４０に出力することで、第１画像と第２画像とを車両の位置に応じて同時に表示部１４０に表示させることができる。

【0022】

図２（Ａ）及び図２（Ｂ）は、表示部１４０に表示される表示画面の例を表す図である。図２（Ａ）は車両が道路の中央を走行しているときの表示画面の例を表し、図２（Ｂ）は車両が道路の左車線を走行しているときの表示画面の例を表す。

【0023】

図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示すように、表示部１４０には、第１画像が表示される第１表示領域１４１と、第２画像が表示される第２表示領域１４２とを有する。図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示す例では、第２表示領域１４２の方が、第１表示領域１４１よりも大きい表示面積となっている。第２表示領域１４２に表示される第２画像は現在の状況を表す画像のため、第１表示領域１４１の表示面積が大きくなっている。

【0024】

第２表示領域１４２には、現在、撮像部１１０で撮像された第２画像が表示される。また、第１表示領域１４１には、当該第２画像が撮像された位置と同一の位置で天候が良好なときに撮像された第１画像が第１表示領域１４１に表示される。

【0025】

図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示すように、第１表示領域１４１に表示された第１画像には、車両が走行する道路の脇に設けられたガードレール１４１０とともに、車両が走行する道路の車線１４１１が表示される。一方、第２表示領域１４２には、天候が不良であり、雪が道路を覆っており、どこに道路があるのかもわからない状況の画像が表示されている。

【0026】

車両が除雪車であると仮定する。除雪車の運転手は、現在の画像として、第２表示領域１４２に表示された画像を見ても、道路を走行しているのかさえわからない状況である。

【0027】

しかし、同じ位置での天候な良好なときの画像が第１表示領域１４１に表示されているため、運転手は、第１表示領域１４１に表示された画像を確認することで、現在、道路を走行していているのか否かを把握することができる。

【0028】

しかも、第１表示領域１４１に表示される第１画像は、現在の車両の位置に応じた画像となっている。図２（Ａ）では、車両が、現在、道路の中央を走行しているため、第１表示領域１４１に表示される第１画像では、道路の中央を走行している画像が表示される。また、図２（Ｂ）に示すように、車両が、現在、道路の左車線を走行しているときは、第１表示領域１４１には、道路の左車線を走行している第１画像が表示される。

【0029】

このように、表示部１４０は、第２表示領域１４２に表示された第２画像と連動して、第１表示領域１４１に第１画像を表示する。更に、表示部１４０は、第２画像に含まれる道路の位置に応じて、第１画像を表示する。これにより、除雪車の現在の位置に応じた、天候が良好なときの画像が表示部１４０に表示される。除雪車を運転する運転手は、現在の道路上の位置を把握することができるため、安全に除雪車を運転し、安全に除雪作業を行うことができる。

【0030】

例えば、天候が良好なときに車両を道路の複数の方向（例えば、道路の右車線、道路の中央、道路の左車線）で走行させて、撮像部１１０により複数の方向に対応する複数の画像を撮像させて記憶部１３０に記憶させておく。そして、制御部１５０は、車両の現在位置（すなわち、天候が不良のときの位置）に対応する位置情報を有する画像（の画像信号）を記憶部１３０から読み出して表示部１４０に表示させる。これにより、上述したように、第２画像に含まれる道路の位置に応じた第１画像が表示される。

【0031】

更に、表示部１４０は、除雪車のハンドルの回転方向に応じて、第１画像を表示することができる。例えば、図２（Ａ）に示すように、車両が道路の中央を走行しているときに、ハンドルの回転方向が反時計方向に回転したときは、図２（Ｂ）に示すように、車両が道路の左側に寄った第１画像を表示させることもできる。また、例えば、図２（Ａ）に示すように、車両が道路の中央を走行しているときに、ハンドルの回転方向が時計方向に回転したときは、車両が道路の右側に寄った第１画像を表示させることもできる。これにより、運転手の感覚に合った第１画像が第１表示領域１４１に表示させることも可能となる。

【0032】

なお、第１表示領域１４１には、第１画像を撮像したときの時間情報が表示される。図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示す例では、時間情報は第１表示領域１４１の右上に表示されているが、これに限定されず、第１表示領域１４１内の任意の位置に表示されてもよい。また、時間情報は、第１画像を撮像した年月日に加えて、第１画像を撮像した時刻（何時何分何秒）が表示されてもよい。当該時刻は、分単位まで（何時何分まで）表示されてもよいし、画像フレーム単位まで（何時何分何秒何フレームまで）表示されてもよい。制御部１５０は、第１画像を撮像するときに、撮像部１１０から出力される映像信号とともにタイマから取得した時刻情報を記憶部１３０に記憶する。そして、制御部１５０は、第１画像を表示部１４０に表示させる際に、当該映像信号とともに当該時刻情報を記憶部１３０から読み出すことで、図２（Ａ）に示す第１画像が表示される。なお、時刻情報は、第２表示領域１４２に表示されてもよい。この場合の時刻情報は現在時刻となる。当該時刻情報には年月日を含んでもよい。

【0033】

時間情報は、現在の時刻（すなわち、天候が良好ではない時）にできるだけ近い時間が望ましい。すなわち、天候が良好な画像は現在時刻にできるだけ近い方が望ましい。天候が良好な画像を撮影する時間から現在時刻まで閾値時間以上離れると、天災や工事などにより、道路の状況が大きく変化する場合もあるからである。

【0034】

（第１実施形態に係る動作例）
次に、第１実施形態に係る動作例について説明する。

【0035】

図３は、第１実施形態に係る動作例を表す図である。

【0036】

図３に示すように、ステップＳ１０において、制御部１５０は処理を開始する。

【0037】

ステップＳ１１において、制御部１５０は、天候が良好なときの画像（第１画像）（の画像信号）と、当該画像を撮像したときの車両の位置を表す位置情報（第１位置情報）とを、記憶部１３０に記憶する。

【0038】

ステップＳ１２において、制御部１５０は、撮像部１１０から、天候が不良のときの画像（第２画像）（の画像信号）を取得し、位置情報取得部１２０から、当該画像を撮像したときの車両の位置を表す位置情報（第２位置情報）を取得する。

【0039】

ステップＳ１３において、制御部１５０は、天候が不良のときに取得した位置情報（第２位置情報）と対応する位置情報（第１位置情報）の画像（第１画像）（の画像信号）を記憶部１３０から読み出す。

【0040】

ステップＳ１４において、制御部１５０は、撮像部１１０から取得した画像（第２画像）と、記憶部１３０から読み出した画像（第１画像）との各画像信号を表示部１４０に出力する。表示部１４０は、第１画像を第１表示領域１４１に表示し、第２画像を第２表示領域１４２に表示する。

【0041】

そして、ステップＳ１５において、制御部１５０は、一連の処理を終了する。

【0042】

このように、第１実施形態における表示装置１００では、天候が良好なときに撮像部１１０で撮像された第１画像と、天候が不良のときに撮像部１１０で撮像された第２画像とを、車両の位置に応じて表示部１４０に表示させることができる。これにより、例えば、現在の天候が不良のときでも、天候が良好なときの同じ位置を走行する第１画像が表示されるため、車両の運転手は、第１画像を見ながら、車両を道路上に走行させることができる。よって、天候が不良の場合でも、道路を安全に走行できるように車両をサポートする表示装置を提供することができる。

【0043】

（第１実施形態の他の例）
第１実施形態では除雪車を例にして説明したが、車両はこれに限定されない。例えば、車両は緊急車両であってもよい。緊急車両とは、例えば、救急車、消防車、警察車両などの緊急自動車である。

【0044】

また、第１実施形態では、表示部１４０に表示される表示画面の例として、第２表示領域１４２の表示面積が第１表示領域１４１の表示面積よりも大きい例について説明したがこれに限定されない。例えば、第１表示領域１４１の表示面積の方が、第２表示領域１４２の表示面積よりも大きくてもよい。また、表示装置１００は、第１画像と第２画像の表示部１４０に表示される面積の大きさを切り替えることも可能である。表示部１４０は、制御部１５０からの指示に従って、面積を切り替えるようにしてもよい。或いは、第１表示領域１４１と第２表示領域１４２は表示面積が同じであってもよい。

【0045】

更に、第１実施形態で説明した道路は、特定の道路であってもよい。例えば、除雪車が除雪する道路は、車線が複数ある道路であったり、交通量の多い道路であったり、ある特定の道路が除雪対象の道路となっている。除雪車は、例えば、市又は県からの委託業務として使用される場合があり、市又は県からの要請として、ある特定の道路が除雪対象の道路となっているからである。

【0046】

更に、第１実施形態で説明した第１画像は、車両が走行する道路と当該道路周辺の状況が撮像されていればよい。そのため、撮像部１１０は、車両の前方に向けられることが望ましい。

【0047】

更に、第１実施形態で説明した第１画像には、道路周囲の状況を表すものとして、ガードレール及び車線の例を説明したがこれに限定されない。道路周囲の状況を表すものとして、例えば、道路脇の側溝（又は溝）でもよいし、道路脇の縁石でもよい。

【0048】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。

【0049】

第２実施形態は、天候が不良である現在の画像（第２画像）において、車両の位置出し用の線を表示させる例である。

【0050】

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、表示部１４０に表示される表示画面の例を表す図である。図４（Ａ）は車両が道路の左車線を走行しているときの表示画面の例を表し、図４（Ｂ）は車両が道路の中央を走行しているときの表示画面の例を表している。

【0051】

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、第２表示領域１４２において、車両の位置出し用の位置出し線１４２１が表示される。位置出し線１４２１は、天候が不良のときに道路に実際に存在するものを撮像部１１０が撮像したものではなく、例えば、道路の端部を表す線として、第２画像に重畳して表示される線である。位置出し線１４２１は、天候が良好なときに撮影した道路の端部に描かれている白線１４１２に対応してもよい。或いは、位置出し線１４２１は、天候が良好なときに撮影した道路の端部に対応してもよい。道路の端部とは、例えば、アスファルトで形成された道路と土との間の境界線を表す。

【0052】

このように、天候が不良なときの画像（第２画像）において位置出し線１４２１が第２表示領域１４２に表示されているため、除雪車を運転する運転手は、雪を除雪するブレード板の位置を、当該位置出し線１４２１を見ながら、予測することが可能となる。これにより、道路の左端部まで積もった雪を除雪車により適切に除雪することが可能となる。また、位置出し線１４２１は、道路の左端部を表しているため、運転手が除雪車を道路において安全に走行させるためのガイドにもなっている。従って、位置出し線１４２１により、除雪車が適切に除雪を行うことができるようになるとともに、道路において除雪車を安全に走行させることが可能となる。

【0053】

なお、位置出し線１４２１の表示位置も、第１実施形態と同様に、除雪車のハンドルの回転方向に応じて表示される。例えば、図４（Ａ）に示すように、除雪車が道路の中央を走行しているときにおいて、運転手がハンドルを反時計方向に回転させたときは、図４（Ｂ）に示すように、位置出し線１４２１の表示位置も、除雪車が道路の左車線側を走行するのに合わせて表示される。逆に、図４（Ｂ）に示すように除雪車が道路の左車線を走行している状態で、運転手がハンドルを時計方向に回転させると、図４（Ａ）に示すように、位置出し線１４２１の表示位置も、除雪車が道路の中央を走行するのに合わせて表示される。

【0054】

位置出し線１４２１は、天候が良好なときに撮影した第１画像に基づいて、表示されてもよい。

【0055】

第１に、位置出し線１４２１は、第１画像に含まれる道路の白線に基づいて表示させるようにしてもよい。例えば、制御部１５０が記憶部１３０から第１画像の画像信号を読み出して、当該第１画像を解析（例えば、機械学習を用いた画像解析でもよい）することで、当該第１画像に含まれる白線を認識してもよい。そして、制御部１５０は、白線を表す画像信号を、当該第１画像の画像信号及び位置情報とともに記憶部１３０に記憶する。天候不良で車両が走行している際、制御部１５０は、位置情報取得部１２０から取得した位置情報と一致する位置情報を有する第１画像の画像信号を記憶部１３０から読み出すとともに、位置情報取得部１２０から取得した位置情報と一致する位置情報を有する白線の画像信号を記憶部１３０から読み出す。制御部１５０は、撮像部１１０で撮像された第２画像の画像信号と白線の画像信号とを表示部１４０に出力することで、白線を含む第２画像を表示部１４０に表示させることができる。また、制御部１５０は、同時に、記憶部１３０から読み出した第１画像の画像信号を表示部１４０に出力することで、表示部１４０には第２画像とともに第１画像を表示させることができる。これにより、例えば、図４（Ａ）に示す画像を表示部１４０に表示させることができる。

【0056】

第２に、位置出し線１４２１は、車両に設けられたポールを利用して表示させるようにしてもよい。例えば、車両の左側面前方に鉛直方向に所定長さを有するポールが取り付けられる。天候が良好なときに撮像部１１０を用いて、周囲の道路状況とともに、ポールも撮影する。制御部１５０は、撮像部１１０でポール及び道路周囲の状況を撮影したときの、ポールの下端部、中央部、又は上端部など、ポールの所定部分を、道路の端部（又は白線に相当する部分）の画像（以下では、「端部画像」と称する場合がある。）として、第１画像の画像信号及び位置情報とともに記憶部１３０に記憶する。そして、天候不良で車両が走行している際に、制御部１５０は、位置情報取得部１２０から取得した位置情報と一致する位置情報を有する第１画像の画像信号を記憶部１３０から読み出すとともに、位置情報取得部１２０から取得した位置情報と一致する位置情報を有する端部画像の画像信号を読み出す。制御部１５０は、撮像部１１０で撮像された第２画像の画像信号とともに、端部画像の画像信号を表示部１４０に出力することで、位置出し線１４２１を含む第２画像を表示部１４０に表示させることができる。また、制御部１５０は、同時に、記憶部１３０から読み出した第１画像の画像信号を表示部１４０に出力することで、表示部１４０には第２画像とともに第１画像を表示させることができる。なお、表示部１４０は、表示領域を調整することで、第１画像に含まれるポールの画像を表示させないようにしてもよい。これにより、例えば、図４（Ａ）に示す画像を表示部１４０に表示させることができる。

【0057】

第３に、位置出し線１４２１は、レーザー光を用いて表示させるようにしてもよい。例えば、車両の前方には、道路に向けてレーザー光を照射する照射部を有する。照射部の照射角度は固定でもよい。照射部から照射されたレーザー光を道路の所定領域を照射し、撮像部１１０は、その反射光を第１画像として撮像することができる。第１画像に含まれる反射光の部分が、位置出し線１４２１の一部となり得る。複数画像が連続することで、位置出し線用の画像となる。位置出し線用の画像の画像信号が、第１画像及び位置情報とともに記憶部１３０に記憶される。そして、天候不良で車両が走行している際に、制御部１５０は、位置情報取得部１２０から取得した位置情報と一致する位置情報を有する第１画像の画像信号を記憶部１３０から読み出すとともに、位置情報取得部１２０から取得した位置情報と一致する位置情報を有する位置出し線用の画像の画像信号を読み出す。制御部１５０は、撮像部１１０で撮像された第２画像の画像信号とともに、位置出し線用の画像の画像信号を表示部１４０に出力することで、位置出し線１４２１を含む第２画像を表示部１４０に表示させる。また、制御部１５０は、同時に、記憶部１３０から読み出した第１画像の画像信号を表示部１４０に出力することで、表示部１４０には第２画像とともに第１画像を表示させる。これにより、例えば、図４（Ａ）に示す画像を表示部１４０に表示させることができる。

【0058】

位置出し線１４２１は、道路に表示された車線であってもよい。

【0059】

第１に、車線は、道路の中央に表示された中央分離帯を表す中央線でもよい。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、中央線を表す車線１４１１が位置出し線１４２２となっている例を表す図である。この場合の位置出し線１４２２の表示は、上述した白線１４１２を位置出し線１４２１とする場合と同様に表示させることが可能である。図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示すように、中央線を表す車線１４１１を位置出し線１４２２としても、天候が不良な第２画像に位置出し線１４２２が表示されるため、除雪車を運転する運転手にとって、位置出し線１４２２を目安に除雪車を走行させることができる。そのため、位置出し線１４２２によって、除雪車を安全に走行させることが可能となる。

【0060】

第２に、車線は、道路の走行車線を分離する分離線であってもよい。例えば、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示す位置出し線１４２２が分離線を表してもよい。この場合も、上述した白線の場合と同様に実施可能である。

【0061】

（第２実施形態の他の例）
第１実施形態の他の例として説明したことは、第２実施形態においても適用可能である。

【0062】

第２実施形態では、位置出し線として、道路の端部に表示される位置出し線１４２１（例えば図４（Ａ）及び図４（Ｂ））と、道路の中央（又は走行車線を分離する）に表示される位置出し線１４２２（例えば図５（Ａ）及び図５（Ｂ））とが別々に表示される例について説明したが、これに限定されない。２つの位置出し線１４２１及び１４２２が同時に第２画像に表示されてもよい。或いは、２つの位置出し線１４２１及び１４２２が、第２画像において切り替えて表示されてもよい。

【0063】

また、第２実施形態では、第１画像から白線を解析するための画像処理が制御部１５０において行われる例を説明したが、これに限定されない。例えば、当該画像処理は、外部の画像処理装置において行われてもよい。この場合、表示装置１００には、外部接続を可能とする外部インターフェースを有してもよい。制御部１５０の制御により、第１画像の画像信号が記憶部１３０から読み出されて外部インターフェースを介して、画像処理装置へ送信される。画像処理装置において、第１画像に含まれる白線の画像信号が認識されて、当該画像信号が外部インターフェースを介して、制御部１５０の制御により、記憶部１３０に記憶される。以降は第２実施形態と同様に実施可能である。外部インターフェースと画像処理装置との間の通信は、有線でもよいし無線でもよい。

【0064】

［その他の実施形態］
第１実施形態及び第２実施形態では、車両として、運転手が存在する除雪車又は緊急車両の例を説明したが、これに限定されない。例えば、車両は、運転手が存在しない自動運転車両又は無人車両であってもよい。或いは、車両に代えて、ドローンなどの無人航空機であってもよい。この場合、無人航空機に表示装置１００が取り付けられ、表示装置１００に無線通信部が含まれてもよい。表示装置１００の撮像部１１０で撮像された第１画像及び第２画像の画像信号が無線通信部を介して、画像処理装置へ送信されてもよい。画像処理装置の表示部に表示された第１画像を操作者が見ながら、天候の良い画像を撮像していることを確認することができる。また、画像処理装置の表示部に表示された第２画像及び第１画像（例えば図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示す画像）を操作者が見ながら、無人航空機が道路上を飛行していることを確認することも可能となる。車両は、道路の異常を発見したり、道路の状況を把握したりするパトロール車でもよい。

【0065】

また、例えば、本明細書において説明した装置の１つ以上の構成要素の動作を含む方法が提供されてもよく、上記構成要素の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムが提供されてもよい。プログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、コンピュータにプログラムをインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。このような記録媒体の一例として、上述した記憶部１３０がある。

【0066】

また、表示装置１００が行う各処理を実行する回路を集積化し、表示装置１００の少なくとも一部を半導体集積回路（チップセット、ＳｏＣ）として構成してもよい。

【0067】

以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。また、矛盾しない範囲で、各実施形態、各処理、各ステップの全部又は一部を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0068】

１００ ：表示装置 １１０ ：撮像部
１２０ ：位置情報取得部 １３０ ：記憶部
１４０ ：表示部 １５０ ：制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【手続補正書】

【提出日】2023-10-04

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路と当該道路の周辺の状況との画像を撮像する撮像部と、
前記画像を撮像したときの車両の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得部と、
天候が良好なときに前記撮像部で撮像された前記画像を表す第１画像を記憶する記憶部と、
表示部と、
天候が不良のときに前記撮像部で撮像された前記画像を表す第２画像と、前記第１画像とを、前記車両の位置に応じて前記表示部に同時に表示させる制御部と、を有し、
前記制御部は、前記車両を道路において安全に走行させるガイドの役割を果たす線を示す位置出し線を含む前記第２画像を前記表示部に表示させ、
前記位置出し線は、前記第１画像のうち前記道路の端部を表す線、前記第１画像のうち前記道路の中央に表示された中央分離帯を表す中央線、及び前記第１画像のうち前記道路の走行車線を分離する分離線の少なくともいずれに対応する線であって、
前記制御部は、前記第２画像を前記表示部に表示させる際に、前記位置出し線に対応する線以外の前記第１画像を前記第２画像には表示させないようする
表示装置。

【請求項2】

前記記憶部は、前記第１画像を撮像したときに前記位置情報取得部から取得した位置情報を表す第１位置情報を記憶し、
前記制御部は、前記撮像部で前記第２画像が撮像されたときに前記位置情報取得部から取得した位置情報を表す第２位置情報と対応する前記第１位置情報の前記第１画像を前記記憶部から読み出して前記表示部に表示させる、
請求項１記載の表示装置。

【請求項3】

前記表示部は、前記第２画像と連動して前記第１画像を表示する
請求項１記載の表示装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記第２位置情報と同一の位置情報を有する前記第１位置情報の前記第１画像を前記表示部に表示させる
請求項２記載の表示装置。

【請求項5】

前記表示部は、前記第２画像に含まれる前記道路の位置に応じて、前記第１画像を表示する
請求項１記載の表示装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記車両のハンドルの回転方向に応じて、前記位置出し線を前記表示部に表示させる
請求項１記載の表示装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記位置出し線を、前記第２画像及び前記第１画像の双方に、前記第２画像及び前記第１画像の夫々に重畳させて前記表示部に表示させる
請求項１記載の表示装置。

【手続補正書】

【提出日】2024-02-14

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路と当該道路の周辺の状況との画像を撮像する撮像部と、
前記画像を撮像したときの車両の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得部と、
天候が良好なときに前記撮像部で撮像された前記画像を表す第１画像を記憶する記憶部と、
表示部と、
天候が不良のときに前記撮像部で撮像された前記画像を表す第２画像と、前記第１画像とを、前記車両の位置に応じて前記表示部に同時に表示させる制御部と、を有し、
前記制御部は、前記車両を道路において安全に走行させるガイドの役割を果たす線を示す位置出し線を含む前記第２画像を前記表示部に表示させ、
前記位置出し線は、前記第１画像のうち前記道路の端部を表す線、前記第１画像のうち前記道路の中央に表示された中央分離帯を表す中央線、及び前記第１画像のうち前記道路の走行車線を分離する分離線の少なくともいずれに対応する線であって、
前記制御部は、前記第２画像を前記表示部に表示させる際に、前記位置出し線を前記第２画像に重畳して表示させる
表示装置。

【請求項2】

前記記憶部は、前記第１画像を撮像したときに前記位置情報取得部から取得した位置情報を表す第１位置情報を記憶し、
前記制御部は、前記撮像部で前記第２画像が撮像されたときに前記位置情報取得部から取得した位置情報を表す第２位置情報と対応する前記第１位置情報の前記第１画像を前記記憶部から読み出して前記表示部に表示させる、
請求項１記載の表示装置。

【請求項3】

前記表示部は、前記第２画像と連動して前記第１画像を表示する
請求項１記載の表示装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記第２位置情報と同一の位置情報を有する前記第１位置情報の前記第１画像を前記表示部に表示させる
請求項２記載の表示装置。

【請求項5】

前記表示部は、前記第２画像に含まれる前記道路の位置に応じて、前記第１画像を表示する
請求項１記載の表示装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記車両のハンドルの回転方向に応じて、前記位置出し線を前記表示部に表示させる
請求項１記載の表示装置。