特開 2024-53994 縫製システム、制御装置、制御方法、制御プログラム、非一時的記憶媒体、及び縫製物製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024053994

(43)【公開日】2024-04-16

(54)【発明の名称】縫製システム、制御装置、制御方法、制御プログラム、非一時的記憶媒体、及び縫製物製造方法

(51)【国際特許分類】

   D05B 19/16 20060101AFI20240409BHJP

   D05B 33/02 20060101ALI20240409BHJP

   D05B 69/28 20060101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

D05B19/16

D05B33/02

D05B69/28

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022160551

(22)【出願日】2022-10-04

(71)【出願人】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】595105009

【氏名又は名称】株式会社松屋アールアンドディ

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】古賀 達也

(72)【発明者】

【氏名】後藤 秀隆

【テーマコード（参考）】

3B150

【Ｆターム（参考）】

3B150AA01

3B150CB03

3B150CC01

3B150CC05

3B150CE01

3B150CE21

3B150CE24

3B150CE27

3B150EB01

3B150EB06

3B150EB13

3B150GD05

3B150GE29

3B150GF01

3B150GG04

3B150JA03

3B150LA12

3B150LA23

3B150LA35

3B150LB02

3B150MA15

3B150NA11

3B150NA22

3B150NB09

3B150NC03

3B150QA06

3B150QA07

(57)【要約】

【課題】ロボットが被縫製材を移動させながら縫製装置で縫製する場合に当該被縫製材がたわむことを抑制する。
【解決手段】縫製装置３０と、ロボット２０と、制御装置１０と、を備えた縫製システム１００において、縫製装置３０は被縫製材Ｍを縫製する縫製点へ被縫製材Ｍを送る送り部３５を備え、ロボット２０は被縫製材Ｍを保持し、制御装置１０は、送り部３５が被縫製材Ｍを送る送り方向に対して、ロボット２０が被縫製材Ｍを保持している保持位置が、送り部３５より手前にある場合は、ロボット２０が被縫製材Ｍを移動させる速度のうち、送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より送り部３５の送り速度を相対的に速くし、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合は、送り速度より移動速度を相対的に速くする制御部を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

縫製装置と、ロボットと、制御装置と、を備えた縫製システムであって、
前記縫製装置は被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り部を備え、
前記ロボットは前記被縫製材を保持し、
前記制御装置は、前記送り部が前記被縫製材を送る送り方向に対して、前記ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする制御部を備える、
縫製システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記移動速度の変化のさせ方に関する値である移動変数と、前記送り速度の変化のさせ方に関する値である送り変数と、のうち少なくとも１つを、前記移動速度の変化と、前記送り速度の変化と、前記保持位置及び前記送り部の距離と、のうち少なくとも１つに基づいて設定する設定部を更に備え、
前記制御部は、前記移動変数に基づく前記移動速度の制御、及び前記送り変数に基づく前記送り速度の制御のうち少なくとも１つを実行する、請求項１に記載の縫製システム。

【請求項3】

前記設定部は、前記移動速度の変化が大きいほど、前記移動変数をより大きな値に設定し、前記送り速度の変化が大きいほど、前記送り変数をより大きな値に設定し、前記距離が長いほど、前記移動変数及び前記送り変数をより大きな値に設定する、請求項２に記載の縫製システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記被縫製材の移動又は姿勢の変化により、前記保持位置と前記送り部との間で、前記送り方向に対して手前にある方が切り替わることに伴い、前記送り速度と前記移動速度とで相対的に速くする方を切り替える、請求項１に記載の縫製システム。

【請求項5】

前記被縫製材の移動の変化は、前記ロボットが、前記送り方向と同一の方向の成分を有する方向、及び前記送り方向と逆方向の成分を有する方向への移動を含めて前記被縫製材を連続的に移動させることにより生じ、
前記被縫製材の姿勢の変化は、前記ロボットが、前記送り方向と同一の方向の成分を有する方向へ移動させながら、前記縫製点を中心に前記被縫製材を回転させることにより生じる、請求項４に記載の縫製システム。

【請求項6】

縫製装置に備えられた送り部が被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り方向に対して、ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする制御部を備える、
制御装置。

【請求項7】

縫製装置に備えられた送り部が被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り方向に対して、ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする、
処理をコンピュータが実行する制御方法。

【請求項8】

縫製装置に備えられた送り部が被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り方向に対して、ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする、
処理をコンピュータに実行させる制御プログラム。

【請求項9】

縫製装置に備えられた送り部が被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り方向に対して、ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする、
処理をコンピュータに実行させる制御プログラムを記録した非一時的記憶媒体。

【請求項10】

請求項１に記載の縫製システムによる縫製物製造方法であって、
前記ロボット及び前記縫製装置が、前記制御装置による制御に従って、前記被縫製材から縫製物を製造する
縫製物製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、縫製システム、制御装置、制御方法、制御プログラム、非一時的記憶媒体、及び縫製物製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には閉ループ制御に基づくロボット速度とミシン速度の協調方法が開示されている。この方法では、布片内の内側を把持し、かつ、布片の移動を制御するロボットシステムが、設定された針ピッチに基づいてロボットの移動速度を計算し、ミシン制御システムに送信する。ミシン制御システムは、受信したロボットの移動速度をミシンのステップ機構の布送り速度に設定する。また、ミシン制御システムは、上記布送り速度及びギア比に基づき、ミシン上のモータの回転数を計算し、当該モータの回転数に対応するアナログ信号量をミシンのモータ制御モジュールに送信する。また、ミシン制御システムは、布送り用ホイールの回転速度の誤差を処理し、閉ループ制御後の布送り速度を得る。布送り用ホイール上のエンコーダは、上記ホイールの速度をリアルタイムで収集し、当該速度をミシン制御システムにフィードバックする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】中国特許出願公開第１１０５２４５４８Ｂ号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットが被縫製材を保持し、縫製装置が上記被縫製材を縫製する場合、移動速度及び送り速度を同期させる必要がある。しかしながら、単純にこれらの速度を同期させるだけでは被縫製材がたわみ、被縫製材にしわ又はずれ等が発生するという課題があった。

【0005】

本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、ロボットが被縫製材を移動させながら縫製装置で縫製する場合に当該被縫製材がたわむことを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、第１の態様に係る縫製システムは、縫製装置と、ロボットと、制御装置と、を備えた縫製システムであって、前記縫製装置は被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り部を備え、前記ロボットは前記被縫製材を保持し、前記制御装置は、前記送り部が前記被縫製材を送る送り方向に対して、前記ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記縫製装置が前記被縫製材を縫製している送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする制御部を備える。被縫製材は、ミシン針が貫通する材質であれば特に限定されるものではないが、例えば、布、革、合成樹脂等、柔軟性を有する材質とされる。被縫製材は、１つの部材でもよいし、複数の部材でもよい。第１の態様に係る縫製システムによれば、ロボットが被縫製材を移動させながら縫製装置で縫製する場合に当該被縫製材がたわむことを抑制することができる。

【0007】

また、第２の態様に係る縫製システムは、第１の態様に係る縫製システムにおいて、前記制御装置は、前記移動速度の変化のさせ方に関する値である移動変数と、前記送り速度の変化のさせ方に関する値である送り変数と、のうち少なくとも１つを、前記移動速度の変化と、前記送り速度の変化と、前記保持位置及び前記送り部の距離と、のうち少なくとも１つに基づいて設定する設定部を更に備え、前記制御部は、前記移動変数に基づく前記移動速度の制御、及び前記送り変数に基づく前記送り速度の制御のうち少なくとも１つを実行する。第２の態様に係る縫製システムによれば、縫製時の処理負担が軽減される。

【0008】

また、第３の態様に係る縫製システムは、第２の態様に係る縫製システムにおいて、前記設定部は、前記移動速度の変化が大きいほど、前記移動変数をより大きな値に設定し、前記送り速度の変化度が大きいほど、前記送り変数をより大きな値に設定し、前記距離が長いほど、前記移動変数及び前記送り変数をより大きな値に設定する。第３の態様に係る縫製システムによれば、速度変化の大きさに対応してたわみを抑制できる。

【0009】

また、第４の態様に係る縫製システムは、第１の態様から第３の態様のうち何れか１態様に係る縫製システムにおいて、前記制御部は、前記被縫製材の移動又は姿勢の変化により、前記保持位置と前記送り部との間で、前記送り方向に対して手前にある方が切り替わることに伴い、前記送り速度と前記移動速度とで相対的に速くする方を切り替える。第４の態様に係る縫製システムによれば、保持位置と送り部の位置関係が変わっても、被縫製材がたわむことを抑制することができる。

【0010】

また、第５の態様に係る縫製システムは、第４の態様に係る縫製システムにおいて、前記被縫製材の移動の変化は、前記ロボットが、前記送り方向と同一の方向の成分を有する方向、及び前記送り方向と逆方向の成分を有する方向への移動を含めて前記被縫製材を連続的に移動させることにより生じ、前記被縫製材の姿勢の変化は、前記ロボットが、前記送り方向と同一の方向の成分を有する方向へ移動させながら、前記縫製点を中心に前記被縫製材を回転させることにより生じる。第５の態様に係る縫製システムによれば、保持位置と送り部との位置関係が逆転するように縫製される被縫製材であっても、たわみを抑制して縫製することができる。

【0011】

また、第６の態様に係る制御装置は、縫製装置に備えられた送り部が被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り方向に対して、ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする制御部を備える。第６の態様に係る制御装置によれば、ロボットが縫製材を保持し、縫製装置が被縫製材を縫製する場合でも、被縫製材がたわむことを抑制することができる。

【0012】

また、第７の態様に係る制御方法は、縫製装置に備えられた送り部が被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り方向に対して、ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする、処理をコンピュータが実行する。第７の態様に係る制御方法によれば、被縫製材がたわむことを抑制することができる。

【0013】

また、第８の態様に係る制御プログラムは、縫製装置に備えられた送り部が被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り方向に対して、ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする、処理をコンピュータに実行させる。第８の態様に係る制御プログラムによれば、被縫製材がたわむことを抑制することができる

【0014】

また、第９の態様に係る非一時的記憶媒体は、縫製装置に備えられた送り部が被縫製材を縫製する縫製点へ前記被縫製材を送る送り方向に対して、ロボットが前記被縫製材を保持している保持位置が、前記送り部より手前にある場合は、前記ロボットが前記被縫製材を移動させる速度のうち、前記送り方向と同一の方向の速度成分である移動速度より前記送り部の送り速度を相対的に速くし、前記送り方向に対して前記送り部が前記保持位置より手前にある場合は、前記送り速度より前記移動速度を相対的に速くする、処理をコンピュータに実行させる制御プログラムを記録している。第９の態様に係る非一時的記憶媒体によれば、被縫製材がたわむことを抑制することができる。

【0015】

また、第１０の態様に係る縫製物製造方法は、第１の態様から第５の態様のうち何れか１態様に係る縫製システムによる縫製物製造方法であって、前記ロボット及び前記縫製装置が、前記制御装置による制御に従って、前記被縫製材から縫製物を製造する。第１０の態様に係る縫製物製造方法によれば、被縫製材のたわみを抑制し、被縫製材から縫製物を製造することができる。

【発明の効果】

【0016】

本開示に係る縫製システム、制御装置、制御方法、制御プログラム、非一時的記憶媒体、及び縫製物製造方法によれば、ロボットが被縫製材を移動させながら縫製装置で縫製する場合に当該被縫製材がたわむことを抑制する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】縫製システムの構成の一例を示す図である。

【図2】制御装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。

【図3】送りデータベースの一例を示す図である。

【図4】移動データベースの一例を示す図である。

【図5】距離データベースの一例を示す図である。

【図6】制御装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図7】保持位置と送り部との位置関係の説明に供する図である。

【図8】制御処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態の一例について詳細に説明する。なお、動作、作用、機能が同じ働きを担う構成要素及び処理には、全図面を通して同じ符号を付与し、重複する説明を適宜省略する場合がある。各図面は、本開示の技術を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本開示の技術は、図示例のみに限定されるものではない。また、本実施形態では、本開示の技術と直接的に関連しない構成や周知な構成については、説明を省略する場合がある。

【0019】

図１は、本実施形態に係る縫製システム１００の構成の一例を示す図である。

【0020】

図１に示す縫製システム１００は、制御装置１０、ロボット２０、ミシン３０、及びカメラ４０を備えている。ミシン３０は、縫製装置の一例である。縫製システム１００は、ロボット２０及びミシン３０を用いて被縫製材Ｍの縫製を自動的に行う。被縫製材Ｍは、ミシン針が貫通する材質であれば特に限定されるものではないが、例えば、布、革、合成樹脂等、柔軟性を有する材質とされる。被縫製材Ｍは、１つの部材でもよいし、複数の部材でもよい。なお、本実施形態に係る被縫製材Ｍは一定の形状を有するが、被縫製材Ｍのうちの一部分が変形すると当該一部分と繋がった他の部分も一緒に変形する場合がある。図１において、Ｘ方向はミシン３０の左右方向を示し、Ｙ方向はミシン３０の前後方向を示し、Ｚ方向はミシン３０の上下方向を示す。

【0021】

ミシン３０は、ミシンテーブル５０上に設置されている。ミシン３０は、ミシン本体部３１、ミシン制御機構３２、ミシン針３３、押え部３４、及び送り部３５を備えている。ミシン本体部３１は、ミシン針３３を定位置（縫製点）で上下動させて、ミシンテーブル５０に載置された被縫製材Ｍの縫製を行う。なお、縫製点とは、例えば、ミシン３０のミシン針３３が縫うために下がったときに被縫製材Ｍに刺さる位置とされる。縫製点は、被縫製材Ｍを縫う瞬間に被縫製材Ｍが載置されたミシンテーブル５０の上面をミシン針３３が通過する位置としてもよい。ミシン制御機構３２は、例えば、モータであり、制御装置１０からミシン３０の送り速度を指示するためのミシン指令信号が入力されると、当該ミシン指令信号に基づいて、ミシン針３３の上下動の速度を調整可能とする。

【0022】

ミシン３０は、被縫製材Ｍの送り機構である送り部３５及びミシン針３３の動作機構を有している。これらの機構は、同一のモータによって一定比の速度で連動して動作する。実際の動作では、ミシン針３３の上下動作（縫い動作）と、被縫製材Ｍの送り動作とが交互に行われる。押え部３４は、被縫製材Ｍを間欠的に押さえて被縫製材Ｍの浮き抑止と密着固定を行う。つまり、押え部３４は、ミシン針３３を下方に移動させて被縫製材Ｍに刺すときに被縫製材Ｍが浮かないように、ミシン針３３が通る位置の近傍で上方から被縫製材Ｍへ押し下げて、被縫製材Ｍの下側にあるテーブル面との間で被縫製材Ｍを挟み込む。また、押え部３４は、ミシン針３３を上方へ移動させて被縫製材Ｍから抜くときに被縫製材Ｍの浮きを防止する。また、押え部３４は、複数の被縫製材Ｍを縫い付ける場合には互いの被縫製材Ｍを重ね合わせる。また、押え部３４は、ミシン針３３を上下させたあと、被縫製材Ｍを送る間、上方に移動し、押さえ状態を解除する。送り部３５は、ミシン針３３がテーブル面へ降りる位置（すなわち、ミシン針３３が被縫製材Ｍを縫製する縫製点）を囲むようにして備えられている。送り部３５は、ミシン針３３で被縫製材Ｍに糸を通した後、ミシン針３３が被縫製材Ｍから離れている間に、縫い目の距離だけ被縫製材Ｍを送る。ミシン３０の送り部３５が縫製点へ被縫製材Ｍを送る方向を送り方向という。なお、図１に示す例では、送り部３５は、ミシン針３３の直下に備えられている。しかし、この例に限られない。例えば、送り部３５は、ミシン針３３の真横に備えられていてもよい。また、送り部３５は、被縫製材Ｍの縫製予定位置を縫製点へ送る（移動させる）ことができればよい。具体的に、送り部３５は縫製点の近傍に配置されて、被縫製材Ｍと接する部分を有し、当該被縫製材Ｍと接する部分を送り方向へ移動させることができる。また、送り部３５の機構は、回転する車輪、長円運動する機構、又は上下運動と前後運動を組み合わせた機構などとしてもよい。

【0023】

ミシン３０は、押え部３４及び送り部３５により被縫製材Ｍを間欠的に押さえながら間欠送り動作を行う。本実施形態において、ミシン３０の送り速度は、例えば、送り部３５の送り時の速度、ミシン３０のモータの速度、又はモータと同期して動くミシン針３３の速度としてもよいし、それらの平均速度であってもよい。あるいは、間欠送り動作における移動又は停止を考慮した間欠送り動作全体としての速度としてもよいし、全体としての平均速度としてもよい。

【0024】

ミシン３０は、ロボット２０が保持する被縫製材Ｍを予め設定された送り速度で縫製点に送り、当該縫製点に送った被縫製材Ｍの縫製を行う。

【0025】

ロボット２０は、支持台２１、ロボットコントローラ２２、ロボットアーム部２３、及びロボットハンド部２４を備えている。ロボットハンド部２４は、ロボット２０の先端部に設けられる。ロボットアーム部２３は、多関節のアームであり、一端に支持台２１が接続され、他端にロボットハンド部２４が接続される。支持台２１は、ロボットアーム部２３を支持し、ロボットコントローラ２２を内蔵する。ロボットハンド部２４は、ミシンテーブル５０の上に載置された被縫製材Ｍを保持して移動させながらミシン針３３に供給する。なお、ロボットハンド部２４は、被縫製材Ｍを上から押さえ、送り方向と同一の方向の成分を有する方向、及び送り方向と逆方向の成分を有する方向への移動を含めて、被縫製材Ｍを連続的に滑らせて移動させてもよい。具体的に、ロボット２０は、送り方向と同一の方向の成分を有する方向へ移動させながら縫製点を中心に被縫製材Ｍを回転させるように移動させる。ロボットハンド部２４が縫製点に位置する被縫製材Ｍを移動させる速度のうち、送り方向の速度成分を移動速度という。移動速度には、予め設定された値又は後述する制御によって計算される値がある。

【0026】

ロボットコントローラ２２は、制御装置１０からロボット２０の動作を指示するためのロボット指令信号が入力されると、当該ロボット指令信号に基づいて、ロボットアーム部２３及びロボットハンド部２４を動作させる。これにより、ミシンテーブル５０上の被縫製材Ｍがロボットハンド部２４によって保持される。そして、この状態で、ロボットハンド部２４が被縫製材Ｍを移動させる方向に動作することで、被縫製材Ｍがミシンテーブル５０上を動きながらミシン３０のミシン針３３に対して移動する。

【0027】

ロボット２０は、被縫製材Ｍを保持する。ロボット２０は、被縫製材Ｍをロボット２０が保持する位置を示す保持位置及び保持する方向を示す保持方向で保持する。

【0028】

カメラ４０は、ミシンテーブル５０上に載置された被縫製材Ｍを上方から撮影して、被縫製材Ｍの縫製状態を撮影するためのカメラである。但し、カメラ４０の設置位置、ロボット２０の設置位置、及びミシン３０の設置位置は、一定の位置関係に保持されている。なお、下方から撮影するカメラを追加し、被縫製材Ｍを下方から撮影するようにしてもよい。

【0029】

制御装置１０は、ロボット２０、ミシン３０、及びカメラ４０の各々が接続され、カメラ４０から得られた画像の画像処理を行うと共に、ロボット２０及びミシン３０の各々を制御するコントローラである。制御装置１０には、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ:Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の汎用的なコンピュータ装置が適用される。

【0030】

図２は、本実施形態に係る制御装置１０の電気的な構成の一例を示すブロック図である。

【0031】

図２に示すように、本実施形態に係る制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ）１４と、記憶部１５と、接続部１６と、を備えている。

【0032】

ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、及びＩ／Ｏ１４は、バスを介して各々接続されている。Ｉ／Ｏ１４には、記憶部１５と、接続部１６と、を含む各機能部が接続されている。これらの各機能部は、Ｉ／Ｏ１４を介して、ＣＰＵ１１と相互に通信可能とされる。

【0033】

ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、及びＩ／Ｏ１４によって制御ユニットが構成される。制御ユニットは、制御装置１０の一部の動作を制御するサブ制御ユニットとして構成されてもよいし、制御装置１０の全体の動作を制御するメイン制御ユニットの一部として構成されてもよい。制御ユニットの各ブロックの一部又は全部には、例えば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路又はＩＣチップセットが用いられる。上記各ブロックに個別の回路を用いてもよいし、一部又は全部を集積した回路を用いてもよい。上記各ブロック同士が一体として設けられてもよいし、一部のブロックが別に設けられてもよい。また、上記各ブロックのそれぞれにおいて、その一部が別に設けられてもよい。制御ユニットの集積化には、ＬＳＩに限らず、専用回路又は汎用プロセッサを用いてもよい。

【0034】

記憶部１５としては、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等が用いられる。記憶部１５には、本実施形態に係る制御プログラム１５Ａが記憶される。なお、この制御プログラム１５Ａは、ＲＯＭ１２に記憶されていてもよい。

【0035】

制御プログラム１５Ａは、例えば、制御装置１０に予めインストールされていてもよい。制御プログラム１５Ａは、不揮発性の非一時的記憶媒体に記憶して、又はネットワークを介して配布して、制御装置１０に適宜インストールすることで実現してもよい。なお、不揮発性の非一時的記憶媒体の例としては、ＣＤ-ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光磁気ディスク、ＨＤＤ、ＤＶＤ-ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、メモリカード等が想定される。

【0036】

また、記憶部１５には、送りデータベース１５Ｂ、移動データベース１５Ｃ、及び距離データベース１５Ｄが記憶されている。これらのデータベースの構成については詳細を後述する。

【0037】

接続部１６は、ロボット２０のロボットコントローラ２２、ミシン３０のミシン制御機構３２、及びカメラ４０の各々を接続するためのインタフェースである。

【0038】

図３は、実施形態に係る送りデータベース１５Ｂの構成の一例を示す図である。

【0039】

図３に示すように、送りデータベース１５Ｂには、所定の範囲毎に組分けされた送り加速度毎に変数α１が関連付けて記憶されている。送り加速度は送り速度の変化を示す。送りデータベース１５Ｂには、送り加速度が大きいほど、より大きな変数α１が関連付けて記憶されている。しかし、この例に限られない。送りデータベース１５Ｂには、送り加速度に関係なく、同一の変数α１が記憶されていてもよい。また、変数α１は、送り加速度を用いた関数値によって算出してもよい。

【0040】

図４は、実施形態に係る移動データベース１５Ｃの構成の一例を示す図である。

【0041】

図４に示すように、移動データベース１５Ｃには、所定の範囲毎に組分けされた移動加速度毎に変数β１が関連付けて記憶されている。移動加速度は移動速度の変化を示す。移動データベース１５Ｃには、移動加速度が大きいほど、より大きな変数β１が関連付けて記憶されている。しかし、この例に限られない。移動データベース１５Ｃには、移動加速度に関係なく、同一の変数β１が記憶されていてもよい。また、変数β１は、移動加速度を用いた関数値によって算出してもよい。

【0042】

図５は、実施形態に係る距離データベース１５Ｄの構成の一例を示す図である。

【0043】

図５に示すように、距離データベース１５Ｄには、所定の範囲毎に組分けされた距離毎に変数α２及び変数β２が関連付けて記憶されている。上記距離は、保持位置及び送り部３５の位置の距離を示す。本実施形態では、保持位置として、ロボットハンド部２４の中心点を適用している。しかし、この例に限られない。保持位置として、ロボットハンド部２４の上端部又は下端部を適用してもよい。また、本実施形態では、送り部３５の位置として、送り部３５の中心点を適用している。しかし、この例に限られない。送り部３５の位置として、送り部３５の上端部若しくは下端部、又は縫製点を適用してもよい。

【0044】

距離データベース１５Ｄには、距離が長いほど、より大きな変数α２及び変数β２が関連付けて記憶されている。しかし、この例に限られない。距離データベース１５Ｄには、距離に関係なく、同一の変数α２及びβ２が記憶されていてもよい。また、距離に応じて、変数α２及び変数β２の両方、又は片方のみが変更されてもよい。また、変数α２及び変数β２は、保持位置及び送り部３５の位置の距離を用いた関数値によって算出してもよい。

【0045】

ところで、上述したように、ロボットが被縫製材を保持し、縫製装置が上記被縫製材を縫製する場合、移動速度及び送り速度を同期させる必要がある。しかしながら、単純にこれらの速度を同期させるだけでは被縫製材がたわみ、被縫製材にしわ又はずれ等が発生してしまう。

【0046】

これに対して、本実施形態に係る縫製システム１００では、ロボット２０が被縫製材Ｍを移動させながらミシン３０で縫製する場合に被縫製材Ｍがたわむことを抑制する。

【0047】

具体的に、本実施形態に係る制御装置１０のＣＰＵ１１は、記憶部１５に記憶されている制御プログラム１５ＡをＲＡＭ１３に書き込んで実行することにより、図６に示す各部として機能する。

【0048】

図６は、実施形態に係る制御装置１０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【0049】

図６に示すように、本実施形態に係る制御装置１０のＣＰＵ１１は、取得部１１Ａ、設定部１１Ｂ、及び制御部１１Ｃとして機能する。

【0050】

取得部１１Ａは、ロボットコントローラ２２が算出した保持位置を取得する。なお、取得部１１Ａは、カメラ４０が撮影した縫製状態から、保持位置を取得してもよい。

【0051】

設定部１１Ｂは、送り速度の変化のさせ方に関する値である送り変数αを、送り加速度と、保持位置及び送り部３５の距離と、のうち少なくとも１つに基づいて設定する。送り変数αは０より大きな値である。具体的に、設定部１１Ｂは、送り速度から送り加速度を算出する。そして、設定部１１Ｂは、送りデータベース１５Ｂから、算出した送り加速度に関連付けられた変数α１を読み出す。また、設定部１１Ｂは、取得部１１Ａが取得した保持位置から、当該保持位置及び送り部３５の距離を算出する。そして、設定部１１Ｂは、距離データベース１５Ｄから、算出した距離に関連付けられた変数α２を読み出す。

【0052】

そして、設定部１１Ｂは、読み出したα１及びα２の和を送り変数αとして設定する。しかし、この例に限られない。設定部１１Ｂは、α１及びα２の算術平均値又は加重平均値等を送り変数αとして設定してもよいし、α１又はα２を送り変数αとして設定してもよい。また、設定部１１Ｂは、送り変数αを、送り速度の加速度と、保持位置及び送り部３５の距離と、に関わらず同一の値に設定してもよい。

【0053】

制御部１１Ｃは、取得部１１Ａが取得した保持位置から、送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にあるか否かを判定する。送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にある場合、制御部１１Ｃは、移動速度より送り速度を相対的に速くする。制御部１１Ｃは、送り変数αに基づいて送り速度を制御する。具体的に、制御部１１Ｃは、送り速度に送り変数αを加算した値を送り速度の指示値とする。そして、制御部１１Ｃは、ミシン３０に対して当該指示値を送信する。なお、制御部１１Ｃは移動速度と送り速度とが一致するように、ロボット２０及びミシン３０に予め指示を与えているため、αが正であれば、必ず送り速度より移動速度が相対的に速くなる。

【0054】

一方、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合、制御部１１Ｃは、送り速度より移動速度を相対的に速くする。具体的に、制御部１１Ｃは、送り速度から送り変数αを減算した値を送り速度の指示値とする。そして、制御部１１Ｃは、ミシン３０に対して当該指示値を送信する。なお、制御部１１Ｃは移動速度と送り速度とが一致するように、ロボット２０及びミシン３０に予め指示を与えているため、αが正であれば、必ず移動速度より送り速度が相対的に速くなる。

【0055】

なお、送り変数αが０より小さな値であれば、送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にある場合に、制御部１１Ｃは、送り速度から送り変数αを減算する。また、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合に、制御部１１Ｃは、送り速度に送り変数αを加算する。

【0056】

また、制御部１１Ｃが送り速度を変更するための処理は、送り速度から送り変数αを減算する処理、又は送り速度に送り変数αを加算する処理に限られない。例えば、送り変数αが１より大きな値であれば、送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にある場合に、制御部１１Ｃは送り速度に送り変数αを乗算する処理、又は送り速度に送り変数αを累乗する処理等を実行してもよい。また、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合に、制御部１１Ｃは送り速度に送り変数αを除算する処理等を実行してもよい。

【0057】

また、制御部１１Ｃは、移動速度を変更してもよい。或いは、制御部１１Ｃは、送り速度及び移動速度を変更してもよい。すなわち、制御部１１Ｃは、移動速度の変化のさせ方に関する値である移動変数βに基づく移動速度の制御、及び送り変数αに基づく送り速度の制御のうち少なくとも１つを実行する。制御部１１Ｃが、移動変数βに基づいて移動速度を制御する場合、設定部１１Ｂは、移動変数βを、移動速度の加速度と、保持位置及び送り部３５の距離と、のうち少なくとも１つに基づいて設定する。移動変数βは０より大きな値である。具体的に、設定部１１Ｂは、移動速度から移動加速度を算出する。そして、設定部１１Ｂは、移動データベース１５Ｃから、算出した移動加速度に関連付けられた変数β１を読み出す。また、設定部１１Ｂは、距離データベース１５Ｄから、保持位置及び送り部３５の距離に関連付けられた変数β２を読み出す。

【0058】

そして、設定部１１Ｂは、読み出したβ１及びβ２の和を移動変数βとして設定する。しかし、この例に限られない。設定部１１Ｂは、β１及びβ２の算術平均値又は加重平均値等を移動変数βとして設定してもよいし、β１又はβ２を移動変数βとして設定してもよい。

【0059】

制御部１１Ｃは、送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にある場合、移動速度から移動変数βを減算する。一方、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合、制御部１１Ｃは、移動速度に移動変数βを加算する。すなわち、制御部１１Ｃは、移動変数βに基づいて送り速度を制御している。制御部１１Ｃは、移動速度の指示値を、ロボット２０に対して送信する。

【0060】

図７は、本実施形態に係る保持位置と送り部３５との位置関係の説明に供する図である。

【0061】

図７において、Ｘ方向はミシン３０の左右方向を示し、Ｙ方向はミシン３０の前後方向を示し、Ｚ方向はミシン３０の上下方向を示す。また、図７における矢印は送り方向の向きを示す。図７に示すように、Ｘ方向は送り方向と同一である。

【0062】

図７（ａ）は、被縫製材Ｍを移動させる前に、ロボットハンド部２４が被縫製材Ｍを保持している保持位置の中心点Ｒ１と、送り部３５の中心点Ｓとの位置関係の一例を示す図である。図７（ａ）において、保持位置の中心点Ｒ１におけるＸ座標をＲｘ１とし、Ｙ座標をＲｙ１とし、Ｚ座標をＲｚ１とする。また、送り部３５の中心点ＳにおけるＸ座標をＳｘとし、Ｙ座標をＳｙとし、Ｚ座標をＳｚとする。図７（a）に示すように、送り方向に対して保持位置の中心点Ｒ１が送り部３５の中心点Ｓより手前にある場合、すなわち、Ｒｘ１がＳｘより小さい場合、制御部１１Ｃは、移動速度より送り速度を相対的に速くする。なお、Ｒｘ１、Ｒｙ１、及びＲｚ１は保持位置の中心点Ｒ１における座標に限られない。例えば、Ｒｘ１、Ｒｙ１、及びＲｚ１は保持位置の上端部又は下端部等における座標であってもよい。また、Ｓｘ、Ｓｙ、及びＳｚは送り部３５の中心点Ｓにおける座標に限られない。例えば、Ｓｘ、Ｓｙ、及びＳｚとして、送り部３５の上端部又は下端部等における座標であってもよい。また、Ｓｘ、Ｓｙ、及びＳｚとして、縫製点の座標を適用してもよい。

【0063】

図７（ｂ）は、ロボット２０が送り方向に移動させながら、中心点Ｒ１から縫製点を中心に被縫製材Ｍを回転移動させた後に、ロボットハンド部２４が被縫製材Ｍを保持している保持位置の中心点Ｒ２と、送り部３５の中心点Ｓとの位置関係の一例を示す図である。図７（ｂ）において、中心点Ｒ２におけるＸ座標をＲｘ２とし、Ｙ座標をＲｙ２とし、Ｚ座標をＲｚ２とする。図７（ｂ）に示すように、送り方向に対して送り部３５の中心点Ｓが保持位置の中心点Ｒ２より手前にある場合、すなわち、ＳｘがＲｘ２より小さい場合、制御部１１Ｃは、送り速度より移動速度を相対的に速くする。なお、Ｒｘ２、Ｒｙ２、及びＲｚ２は保持位置の中心点Ｒ２における座標に限られない。例えば、Ｒｘ２、Ｒｙ２、及びＲｚ２は保持位置の上端部又は下端部等における座標であってもよい。

【0064】

このように、制御部１１Ｃは、被縫製材Ｍの移動又は姿勢の変化により、保持位置と送り部３５との間で、送り方向に対して手前にある方が切り替わることに伴い、送り速度と移動速度とで相対的に速くする方を切り替えている。なお、上述したように、被縫製材Ｍの移動の変化は、ロボット２０が、送り方向と同一の方向の成分を有する方向、及び送り方向と逆方向の成分を有する方向への移動を含めて被縫製材Ｍを連続的に移動させることにより生じている。また、被縫製材Ｍの姿勢の変化は、ロボット２０が、送り方向と同一の方向の成分を有する方向へ移動させながら縫製点を中心に被縫製材Ｍを回転させることにより生じている。

【0065】

次に、図８を参照して、実施形態に係る制御装置１０の作用について説明する。

【0066】

図８は、実施形態に係る制御プログラム１５Ａによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0067】

まず、制御装置１０に対して、制御処理の実行が指示されると、ＣＰＵ１１により制御プログラム１５Ａが起動され、以下のステップを実行する。上述したように、ＣＰＵ１１は移動速度と送り速度とが一致するように、ロボット２０及びミシン３０に予め指示を与えているため、制御処理が実行される前は、移動速度と送り速度とは一致している。

【0068】

図８のステップＳ１０１で、ＣＰＵ１１は、ロボット２０及びミシン３０から、保持位置を取得する。

【0069】

ステップＳ１０２で、ＣＰＵ１１は、送り加速度を算出する。

【0070】

ステップＳ１０３で、ＣＰＵ１１は、送りデータベース１５Ｂから、算出した送り加速度に関連付けられた変数α１を読み出す。

【0071】

ステップＳ１０４で、ＣＰＵ１１は、保持位置及び送り部３５の距離を算出する。

【0072】

ステップＳ１０５で、ＣＰＵ１１は、距離データベース１５Ｄから、算出した距離に関連付けられた変数α２を読み出す。

【0073】

ステップＳ１０６で、ＣＰＵ１１は、読み出したα１及びα２の和を送り変数αとして設定する。

【0074】

ステップＳ１０７で、ＣＰＵ１１は、送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にあるか否かを判定する。具体的に、図７に示す例では、ＣＰＵ１１は、保持位置の中心点Ｒ１におけるＸ座標であるＲｘ１が、送り部３５の中心点ＳにおけるＸ座標であるＳｘより小さいか否かを判定する。送り方向に対して保持位置が送り部より手前にある場合（ステップＳ１０７：Ｙ）、ＣＰＵ１１はステップＳ１０８に移行する。

【0075】

ステップＳ１０８で、ＣＰＵ１１は、送り速度に送り変数αを加算した値を送り速度の指示値とする。

【0076】

ステップＳ１０９で、ＣＰＵ１１は、ミシン３０に対して送り速度の指示値を送信する。そして、ＣＰＵ１１はステップＳ１１０に移行する。

【0077】

ステップＳ１１０で、ＣＰＵ１１は、被縫製材Ｍの縫製が完了したか否かを判定する。被縫製材Ｍの縫製が完了した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、ＣＰＵ１１は本制御処理を終了する。一方、被縫製材Ｍの縫製が完了していない場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、ＣＰＵ１１はステップＳ１０１に戻る。

【0078】

ステップＳ１０７に戻って、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合（ステップＳ１０７：Ｎ）、ＣＰＵ１１はステップＳ１１１に移行する。ステップＳ１１１で、ＣＰＵ１１は、送り速度から送り変数αを減算した値を送り速度の指示値とし、ステップＳ１０９に移行する。

【0079】

このように本実施形態に係る縫製システム１００は、縫製装置３０と、ロボット２０と、制御装置１０と、を備えている。縫製装置３０は縫製点へ被縫製材Ｍを送る送り部３５を備え、ロボット２０は被縫製材Ｍを保持している。制御装置１０は、送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にある場合は、移動速度より送り速度を相対的に速くし、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合は、送り速度より移動速度を相対的に速くする制御部１１Ｃを備える。

【0080】

また、本実施形態に係る制御装置１０は、送り速度の変化のさせ方に関する値である送り変数αと、移動速度の変化のさせ方に関する値である移動変数βと、のうち少なくとも１つを、移動加速度と、送り加速度と、保持位置及び縫製点の距離と、のうち少なくとも１つに基づいて設定する設定部１１Ｂを更に備える。そして、制御部１１Ｂは、移動変数βに基づく移動速度の制御、及び送り変数αに基づく送り速度の制御のうち少なくとも１つを実行する。

【0081】

また、本実施形態に係る設定部１１Ｂは、送り加速度が大きいほど、送り変数αをより大きな値に設定し、移動加速度が大きいほど、移動変数βをより大きな値に設定し、保持位置及び縫製点の距離が長いほど、移動変数β及び送り変数αをより大きな値に設定する。

【0082】

また、本実施形態に係る制御部１１Ｃは、被縫製材Ｍの移動又は姿勢の変化により、保持位置と送り部３５との間で、送り方向に対して手前にある方が切り替わることに伴い、送り速度と移動速度とで相対的に速くする方を切り替える。

【0083】

また、本実施形態に係る制御部１１Ｃは、被縫製材の移動の変化は、ロボット２０が、送り方向と同一の方向の成分を有する方向、及び送り方向と逆方向の成分を有する方向への移動を含めて被縫製材を連続的に移動させることにより生じ、被縫製材Ｍの姿勢の変化は、ロボット２０が、送り方向と同一の方向の成分を有する方向へ移動させながら、縫製点を中心に被縫製材を回転させることにより生じる。

【0084】

また、本実施形態に係る制御装置１０は、送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にある場合は、移動速度より送り速度を相対的に速くし、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合は、送り速度より移動速度を相対的に速くする制御部１１Ｃを備える。

【0085】

また、本実施形態に係る制御方法は、送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にある場合は、移動速度より送り速度を相対的に速くし、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合は、送り速度より移動速度を相対的に速くする、処理をコンピュータが実行する。

【0086】

また、本実施形態に係る制御プログラム１５Ａは、送り方向に対して保持位置が送り部３５より手前にある場合は、移動速度より送り速度を相対的に速くし、送り方向に対して送り部３５が保持位置より手前にある場合は、送り速度より移動速度を相対的に速くする、処理をコンピュータに実行させる。

【0087】

また、本実施形態に係る非一時的記憶媒体としての記憶部１５は、制御プログラム１５Ａを記録している。

【0088】

また、本実施形態に係る縫製物製造方法は、縫製システム１００による縫製物製造方法であって、ロボット２０及びミシン３０が、制御装置１０による制御に従って、被縫製材Ｍから縫製物を製造する。

【0089】

なお、上記各実施形態において、プロセッサとは広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、等）や、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。

【0090】

また、上記各実施形態におけるプロセッサの動作は、１つのプロセッサによって成すのみでなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサが協働して成すものであってもよい。また、プロセッサの各動作の順序は、上記各実施形態において記載した順序のみに限定されるものではなく、適宜変更してもよい。

【0091】

以上、実施形態に係る制御装置を例示して説明した。実施形態は、制御装置が備える各部の機能をコンピュータに実行させるためのプログラムの形態としてもよい。実施形態は、これらのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な非一時的記憶媒体の形態としてもよい。

【0092】

その他、上記実施形態で説明した制御装置の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。

【0093】

また、上記実施形態で説明したプログラムの処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【0094】

また、上記実施形態では、プログラムを実行することにより、実施形態に係る処理がコンピュータを利用してソフトウェア構成により実現される場合について説明したが、これに限らない。実施形態は、例えば、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成との組み合わせによって実現してもよい。

【符号の説明】

【0095】

１０ 制御装置
１１Ａ 取得部
１１Ｂ 設定部
１１Ｃ 制御部
１５Ａ 制御プログラム
２０ ロボット
３０ ミシン
１００ 縫製システム
α 移動変数
β 送り変数
Ｍ 被縫製材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】