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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024054171
(43)【公開日】2024-04-16
(54)【発明の名称】飛行体の管理サーバ及び管理システム
(51)【国際特許分類】
G08G 5/00 20060101AFI20240409BHJP
B64U 20/87 20230101ALI20240409BHJP
G05D 1/225 20240101ALI20240409BHJP
G05D 1/46 20240101ALI20240409BHJP
G05D 1/243 20240101ALI20240409BHJP
【ＦＩ】
G08G5/00 A
B64U20/87
G05D1/225
G05D1/46
G05D1/243
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024012561
(22)【出願日】2024-01-31
(62)【分割の表示】P 2020014972の分割
【原出願日】2019-07-11
(71)【出願人】
【識別番号】518156358
【氏名又は名称】株式会社センシンロボティクス
(74)【代理人】
【識別番号】110002790
【氏名又は名称】Ｏｎｅ ｉｐ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】吉井 太郎
(57)【要約】 （修正有）
【課題】本発明は、飛行体が飛行ルート上の情報取得予定ポイントにて情報を取得する作業において、飛行ルート上で作業者が指示した任意のポイントに関する任意ポイント情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関する情報を確認しやすい管理サーバ及び管理システムを提供すること。
【解決手段】本発明による管理サーバは、ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を管理する管理サーバであって、飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記憶する任意ポイント情報記憶部と、を備える。
【選択図】図７
【解決手段】本発明による管理サーバは、ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を管理する管理サーバであって、飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記憶する任意ポイント情報記憶部と、を備える。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバであって、
飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶する任意ポイント情報記憶部と、
を備え、
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
管理する管理サーバであって、
飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶する任意ポイント情報記憶部と、
を備え、
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
【請求項2】
前記任意ポイント情報に関連する前記取得情報、または、前記任意ポイントに最も近い
前記情報取得予定ポイントの前記取得情報を任意取得情報と設定する任意取得情報設定部
と、前記取得情報に前記任意取得情報として判別可能なマーカーを付与するマーカー付与
部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理サーバ。
前記情報取得予定ポイントの前記取得情報を任意取得情報と設定する任意取得情報設定部
と、前記取得情報に前記任意取得情報として判別可能なマーカーを付与するマーカー付与
部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理サーバ。
【請求項3】
前記任意ポイントまたは前記任意ポイント情報を示す表示情報を地図画像に重畳したレ
ポートを生成するレポート生成部と、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の管理サーバ。
ポートを生成するレポート生成部と、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の管理サーバ。
【請求項4】
前記レポート生成部は、前記任意取得情報を強調したレポートを生成する、
ことを特徴とする請求項３に記載の管理サーバ。
ことを特徴とする請求項３に記載の管理サーバ。
【請求項5】
前記取得情報は、前記飛行体からの撮影画像である、
ことを特徴とする請求項１乃至４に記載の管理サーバ。
ことを特徴とする請求項１乃至４に記載の管理サーバ。
【請求項6】
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは：
飛行予定ルートを前記飛行体に送信し；
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶し；
前記情報取得予定ポイントにおいて、飛行体が情報を取得し；
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶し；
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報である；
飛行体の管理システム。
管理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは：
飛行予定ルートを前記飛行体に送信し；
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶し；
前記情報取得予定ポイントにおいて、飛行体が情報を取得し；
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶し；
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報である；
飛行体の管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、飛行体の管理サーバ及び管理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａ
ｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始
めている。こうした中で、特許文献１には、飛行体が予め設定された複数のウェイポイン
トにおいて撮影対象を順次撮影するシステムが開示されている。
ｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始
めている。こうした中で、特許文献１には、飛行体が予め設定された複数のウェイポイン
トにおいて撮影対象を順次撮影するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－０８９１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献１の開示技術を測量や点検等で用いる場合、飛行体が予め
設定された複数のウェイポイントにおいて撮影対象を順次撮影した後に、作業者が撮影画
像をまとめて確認することになる。そのため、撮影対象が大きいまたは広い場合には、作
業者が確認する画像数が膨大になり得る。そうすると、例えば異常等を発見するなどして
作業者が注目対象として設定した画像を再度確認する際には、見た目が似ている大量の画
像の中から作業者が注目画像を探し出さなければならず、確認作業が煩雑となってしまう
。さらに、注目画像を撮影したポイントが地図上のいずれの位置で撮影されたものである
か、直感的にわかりにくい。
設定された複数のウェイポイントにおいて撮影対象を順次撮影した後に、作業者が撮影画
像をまとめて確認することになる。そのため、撮影対象が大きいまたは広い場合には、作
業者が確認する画像数が膨大になり得る。そうすると、例えば異常等を発見するなどして
作業者が注目対象として設定した画像を再度確認する際には、見た目が似ている大量の画
像の中から作業者が注目画像を探し出さなければならず、確認作業が煩雑となってしまう
。さらに、注目画像を撮影したポイントが地図上のいずれの位置で撮影されたものである
か、直感的にわかりにくい。
【0005】
また、上記特許文献１の開示技術のような形ではなく、作業者が飛行体に任意のポイン
トで撮影をさせるような構成も考え得るが、撮影ポイントが毎回異なる可能性があり、こ
の方法は定点観測には不向きである。
トで撮影をさせるような構成も考え得るが、撮影ポイントが毎回異なる可能性があり、こ
の方法は定点観測には不向きである。
【0006】
本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、特に、飛行体が飛行ルート上の
情報取得予定ポイントにて情報を取得する作業において、飛行ルート上で作業者が指示し
た任意のポイントに関する任意ポイント情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関
する情報を確認しやすい管理サーバ及び管理システムを提供することを目的とする。
情報取得予定ポイントにて情報を取得する作業において、飛行ルート上で作業者が指示し
た任意のポイントに関する任意ポイント情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関
する情報を確認しやすい管理サーバ及び管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、ネットワークを介してユーザ端末と
飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を管理する管理サーバであって、飛行予
定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情
報を取得する予定のポイントに関する情報取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定
ポイント情報記憶部と、前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する
任意ポイント情報を記憶する任意ポイント情報記憶部と、を備え、前記任意ポイント情報
は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまで
の経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの飛行距離情報のうちのい
ずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を管理する管理サーバであって、飛行予
定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情
報を取得する予定のポイントに関する情報取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定
ポイント情報記憶部と、前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する
任意ポイント情報を記憶する任意ポイント情報記憶部と、を備え、前記任意ポイント情報
は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまで
の経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの飛行距離情報のうちのい
ずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、特に、飛行体が飛行ルート上の情報取得予定ポイントにて情報を取得
する作業において、飛行ルート上で作業者が指示した任意のポイントに関する任意ポイン
ト情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関する情報を確認しやすい管理サーバ及
び管理システムを提供することができる。
する作業において、飛行ルート上で作業者が指示した任意のポイントに関する任意ポイン
ト情報を記憶しておき、事後的に任意ポイントに関する情報を確認しやすい管理サーバ及
び管理システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施の形態による管理システムの構成を示す図である。
【図6】本システムの処理の流れの概要を示すフロー図である。
【図7】本システムの処理の流れのうち、特に任意ポイント情報の取得に関連する処理の流れを示すフロー図である。
【図8】本発明の実施の形態によるレポートの生成例を示す図である。
【図9】本発明の実施の形態によるレポートの他の生成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態によるフライト管理
サーバ及びフライト管理システムは、以下のような構成を備える。
［項目１］
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバであって、
飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶する任意ポイント情報記憶部と、
を備え、
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
［項目２］
前記任意ポイント情報に関連する前記取得情報、または、前記任意ポイントに最も近い
前記情報取得予定ポイントの前記取得情報を任意取得情報と設定する任意取得情報設定部
と、前記取得情報に前記任意取得情報として判別可能なマーカーを付与するマーカー付与
部をさらに備える、
ことを特徴とする項目１に記載の管理サーバ。
［項目３］
前記任意ポイントまたは前記任意ポイント情報を示す表示情報を地図画像に重畳したレ
ポートを生成するレポート生成部と、をさらに備える、
ことを特徴とする項目１または２に記載の管理サーバ。
［項目４］
前記レポート生成部は、前記任意取得情報を強調したレポートを生成する、
ことを特徴とする項目３に記載の管理サーバ。
［項目５］
前記取得情報は、前記飛行体からの撮影画像である、
ことを特徴とする項目１乃至４に記載の管理サーバ。
［項目６］
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは：
飛行予定ルートを前記飛行体に送信し；
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶し；
前記情報取得予定ポイントにおいて、飛行体が情報を取得し；
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶し；
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報である；
飛行体の管理システム。
サーバ及びフライト管理システムは、以下のような構成を備える。
［項目１］
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバであって、
飛行予定ルートを前記飛行体に送信する通信部と、
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント情報記憶部と、
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶する任意ポイント情報記憶部と、
を備え、
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報であることを特徴とする管理サーバ。
［項目２］
前記任意ポイント情報に関連する前記取得情報、または、前記任意ポイントに最も近い
前記情報取得予定ポイントの前記取得情報を任意取得情報と設定する任意取得情報設定部
と、前記取得情報に前記任意取得情報として判別可能なマーカーを付与するマーカー付与
部をさらに備える、
ことを特徴とする項目１に記載の管理サーバ。
［項目３］
前記任意ポイントまたは前記任意ポイント情報を示す表示情報を地図画像に重畳したレ
ポートを生成するレポート生成部と、をさらに備える、
ことを特徴とする項目１または２に記載の管理サーバ。
［項目４］
前記レポート生成部は、前記任意取得情報を強調したレポートを生成する、
ことを特徴とする項目３に記載の管理サーバ。
［項目５］
前記取得情報は、前記飛行体からの撮影画像である、
ことを特徴とする項目１乃至４に記載の管理サーバ。
［項目６］
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体が取得した取得情報を
管理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは：
飛行予定ルートを前記飛行体に送信し；
前記飛行予定ルート上で飛行体が前記取得情報を取得する予定のポイントに関する情報
取得予定ポイント情報を記憶し；
前記情報取得予定ポイントにおいて、飛行体が情報を取得し；
前記飛行予定ルートを飛行中に指示された任意ポイントに関する任意ポイント情報を記
憶し；
前記任意ポイント情報は、前記任意ポイントの位置情報、または、飛行開始ポイントか
ら前記任意ポイントまでの経過時間情報、飛行開始ポイントから前記任意ポイントまでの
飛行距離情報のうちのいずれかの情報である；
飛行体の管理システム。
【0011】
＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による無人飛行体の管理サーバ及びフライト管理システムに
ついて、特に、管理システム（以下「本システム」という）の実施の形態を説明する。添
付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され
、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略すること
がある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適
用可能である。
以下、本発明の実施の形態による無人飛行体の管理サーバ及びフライト管理システムに
ついて、特に、管理システム（以下「本システム」という）の実施の形態を説明する。添
付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され
、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略すること
がある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適
用可能である。
【0012】
＜構成＞
図１に示されるように、本システムは、管理サーバ１と、複数のユーザ端末２、３と、
一以上の飛行体４と、一以上の飛行体格納装置５とを有している。管理サーバ１と、ユー
ザ端末２、３と、飛行体４と、飛行体格納装置５は、ネットワークを介して互いに通信可
能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、飛行
体格納装置５を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。
図１に示されるように、本システムは、管理サーバ１と、複数のユーザ端末２、３と、
一以上の飛行体４と、一以上の飛行体格納装置５とを有している。管理サーバ１と、ユー
ザ端末２、３と、飛行体４と、飛行体格納装置５は、ネットワークを介して互いに通信可
能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、飛行
体格納装置５を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。
【0013】
【0014】
図示されるように、管理サーバ１は、複数のユーザ端末２、３と、飛行体４、飛行体格
納装置５と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステー
ションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラ
ウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
納装置５と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステー
ションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラ
ウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
【0015】
管理サーバ１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信
部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。
部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。
【0016】
プロセッサ１０は、管理サーバ１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受
信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置
である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎ
ｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプ
ログラム等を実行して各情報処理を実施する。
信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置
である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎ
ｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプ
ログラム等を実行して各情報処理を実施する。
【0017】
メモリ１１は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒ
ｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時
に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、
及び各種設定情報等を格納する。
ｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時
に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、
及び各種設定情報等を格納する。
【0018】
ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよ
い。
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよ
い。
【0019】
送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークおよびブロックチェーンネットワークに
接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕ
ｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよ
い。
接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕ
ｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよ
い。
【0020】
入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力
機器である。
機器である。
【0021】
バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各
種制御信号を伝達する。
種制御信号を伝達する。
【0022】
＜ユーザ端末２、３＞
図３に示されるユーザ端末２、３もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２
２、送受信部２３、入出力部２４等を備え、これらはバス２５を通じて相互に電気的に接
続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と同様に構成することが可能であるこ
とから、各要素の詳細な説明は省略する。
図３に示されるユーザ端末２、３もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２
２、送受信部２３、入出力部２４等を備え、これらはバス２５を通じて相互に電気的に接
続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と同様に構成することが可能であるこ
とから、各要素の詳細な説明は省略する。
【0023】
＜飛行体４＞
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ
４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ
以上のプロセッサを有することができる。
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ
４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ
以上のプロセッサを有することができる。
【0024】
また、フライトコントローラ４１は、メモリ４１１を有しており、当該メモリにアクセ
ス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ
が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。ま
た、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰ
Ｓセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。
ス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ
が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。ま
た、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰ
Ｓセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。
【0025】
メモリ４１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離
可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得し
たデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で
撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラ４２は飛
行体４にジンバル４３を介して設置される。
可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得し
たデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で
撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラ４２は飛
行体４にジンバル４３を介して設置される。
【0026】
フライトコントローラ４１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制
御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及び
ｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／
または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔ
ｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４
８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさ
せる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することがで
きる。
御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及び
ｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／
または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔ
ｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４
８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさ
せる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することがで
きる。
【0027】
フライトコントローラ４１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ
）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または
受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信ま
たは無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または
受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信ま
たは無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
【0028】
例えば、送受信部４７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネッ
トワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネット
ワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することがで
きる。
トワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネット
ワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することがで
きる。
【0029】
送受信部４７は、センサ類４２で取得したデータ、フライトコントローラ４１が生成し
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのう
ちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのう
ちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。
【0030】
本実施の形態によるセンサ類４２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、
ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例
えば、カメラ）を含み得る。
ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例
えば、カメラ）を含み得る。
【0031】
＜管理サーバの機能＞
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。管理サーバ１は
、通信部１１０、フライトミッション生成部１２０、任意取得情報設定部１３０、マーカ
ー付与部１４０、レポート生成部１５０、記憶部１６０を備えている。フライトミッショ
ン生成部１２０は、ルート生成部１２２、評価部１２４、補正部１２６を含む。また、記
憶部１６０は、飛行ルート情報記憶部１６２、フライトログ記憶部１６４、任意ポイント
情報記憶部１６６、インターフェース情報記憶部１６８の各種データベースを含む。なお
、図示していないが、飛行ルート情報記憶部１６２には、飛行ルート上において予め設定
された情報取得予定のポイント（いわゆる、ウェイポイント）に関する情報である情報取
得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント記憶部も含まれている。
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。管理サーバ１は
、通信部１１０、フライトミッション生成部１２０、任意取得情報設定部１３０、マーカ
ー付与部１４０、レポート生成部１５０、記憶部１６０を備えている。フライトミッショ
ン生成部１２０は、ルート生成部１２２、評価部１２４、補正部１２６を含む。また、記
憶部１６０は、飛行ルート情報記憶部１６２、フライトログ記憶部１６４、任意ポイント
情報記憶部１６６、インターフェース情報記憶部１６８の各種データベースを含む。なお
、図示していないが、飛行ルート情報記憶部１６２には、飛行ルート上において予め設定
された情報取得予定のポイント（いわゆる、ウェイポイント）に関する情報である情報取
得予定ポイント情報を記憶する情報取得予定ポイント記憶部も含まれている。
【0032】
通信部１１０は、ユーザ端末２、３や、飛行体４と通信を行う。通信部１１０は、ユー
ザ端末２、３から、フライト依頼を受け付ける受付部としても機能する。なお、フライト
依頼として、飛行場所や飛行目的、飛行体の数のいずれかを含んでもよい。フライトミッ
ション生成部１２０は、フライトミッションを生成する。フライトミッションは、少なく
とも飛行予定ルートを含む。飛行予定ルートは、飛行ルート情報記憶部１６２を参照して
ルート生成部１２２により生成される。なお、飛行予定ルートは、管理サーバ１により管
理された飛行体格納装置５の情報（例えば、位置情報や格納状態情報、格納機情報など）
を基に、出発先または帰還先の飛行体格納装置５の位置も含めた飛行ルートとして生成さ
れてもよい。
ザ端末２、３から、フライト依頼を受け付ける受付部としても機能する。なお、フライト
依頼として、飛行場所や飛行目的、飛行体の数のいずれかを含んでもよい。フライトミッ
ション生成部１２０は、フライトミッションを生成する。フライトミッションは、少なく
とも飛行予定ルートを含む。飛行予定ルートは、飛行ルート情報記憶部１６２を参照して
ルート生成部１２２により生成される。なお、飛行予定ルートは、管理サーバ１により管
理された飛行体格納装置５の情報（例えば、位置情報や格納状態情報、格納機情報など）
を基に、出発先または帰還先の飛行体格納装置５の位置も含めた飛行ルートとして生成さ
れてもよい。
【0033】
本実施の形態においては、生成したフライトミッションが適切なものかどうかを評価す
る評価部１２４を設けることとしてもよい。評価部１２４は、例えば、フライトミッショ
ンに対するユーザからの操作や、過去に蓄積されたフライトミッションに基づく機械学習
等によりその適切さをスコア等によって評価することとしてもよい。スコアが所定の範囲
にない場合には、フライトミッションは補正部１２６により補正される。
る評価部１２４を設けることとしてもよい。評価部１２４は、例えば、フライトミッショ
ンに対するユーザからの操作や、過去に蓄積されたフライトミッションに基づく機械学習
等によりその適切さをスコア等によって評価することとしてもよい。スコアが所定の範囲
にない場合には、フライトミッションは補正部１２６により補正される。
【0034】
本実施の形態においては、例えば、フライトミッションにて設定された飛行予定ルート
上の情報取得予定ポイントにて、飛行体４により取得された情報（静止画、動画、音声そ
の他の情報）は、フライトログ記憶部１６４に蓄積される。また、情報取得予定ポイント
とは異なる、飛行予定ルート上の任意ポイントをユーザがユーザ端末２、３から指示した
場合、その任意ポイントに関する任意ポイント情報（例えば、ＧＰＳセンサから取得した
位置情報や、飛行開始ポイントからの経過時間情報、飛行距離情報など）は、任意ポイン
ト情報記憶部１６６に蓄積される。なお、任意ポイント情報を取得する際に、飛行体が情
報も併せて取得することも可能である。これにより、任意ポイント情報に関する取得情報
を、情報取得予定ポイントに関する取得情報とは別に取得可能である。しかしながら、そ
の場合、両取得情報のデータ管理が複雑化し、管理サーバ１内のデータ容量や飛行体４か
らの通信量等も増えるなどの課題もあるため、以下では、管理サーバ１が任意ポイント情
報のみを記憶する実施形態について説明するが、当該課題が許容できる場合には、以下の
実施形態に限らない。
上の情報取得予定ポイントにて、飛行体４により取得された情報（静止画、動画、音声そ
の他の情報）は、フライトログ記憶部１６４に蓄積される。また、情報取得予定ポイント
とは異なる、飛行予定ルート上の任意ポイントをユーザがユーザ端末２、３から指示した
場合、その任意ポイントに関する任意ポイント情報（例えば、ＧＰＳセンサから取得した
位置情報や、飛行開始ポイントからの経過時間情報、飛行距離情報など）は、任意ポイン
ト情報記憶部１６６に蓄積される。なお、任意ポイント情報を取得する際に、飛行体が情
報も併せて取得することも可能である。これにより、任意ポイント情報に関する取得情報
を、情報取得予定ポイントに関する取得情報とは別に取得可能である。しかしながら、そ
の場合、両取得情報のデータ管理が複雑化し、管理サーバ１内のデータ容量や飛行体４か
らの通信量等も増えるなどの課題もあるため、以下では、管理サーバ１が任意ポイント情
報のみを記憶する実施形態について説明するが、当該課題が許容できる場合には、以下の
実施形態に限らない。
【0035】
任意取得情報設定部１３０は、任意ポイント情報記憶部１６６に関連する取得情報（例
えば、任意ポイントの位置情報と同一またはその位置を含む静止画像または動画や、任意
ポイントの経過時間情報と同一またはその時間を含む音声など）、または、任意ポイント
に最も近い情報取得予定ポイントの取得情報（例えば、任意ポイントの位置情報と情報取
得予定ポイントの位置情報を比較した時に最も近い取得情報や、任意ポイントの経過時間
情報に基づき選択される任意ポイント情報を取得直前の取得情報）を、任意取得情報とし
て設定する。
えば、任意ポイントの位置情報と同一またはその位置を含む静止画像または動画や、任意
ポイントの経過時間情報と同一またはその時間を含む音声など）、または、任意ポイント
に最も近い情報取得予定ポイントの取得情報（例えば、任意ポイントの位置情報と情報取
得予定ポイントの位置情報を比較した時に最も近い取得情報や、任意ポイントの経過時間
情報に基づき選択される任意ポイント情報を取得直前の取得情報）を、任意取得情報とし
て設定する。
【0036】
マーカー付与部１４０は、任意取得情報として設定された取得情報に対して、事後的に
任意取得情報として判別可能なマーカーを付与する。マーカーは、事後的に任意取得情報
として判別できる形態であればどのような形態でもよく、例えばデータ管理において識別
コードやフラグを付与する形態や、取得情報自体に判断可能な印を付与する（例えば、静
止画や動画の一部に文字や図形を重畳する、音声の最初や最後に特定の音を挿入するなど
）形態、記録データのデータ名に特定の文字列を付与するなどでもよいが、これに限らな
い。
任意取得情報として判別可能なマーカーを付与する。マーカーは、事後的に任意取得情報
として判別できる形態であればどのような形態でもよく、例えばデータ管理において識別
コードやフラグを付与する形態や、取得情報自体に判断可能な印を付与する（例えば、静
止画や動画の一部に文字や図形を重畳する、音声の最初や最後に特定の音を挿入するなど
）形態、記録データのデータ名に特定の文字列を付与するなどでもよいが、これに限らな
い。
【0037】
レポート生成部１５０は、フライトログ記憶部１６４に基づいてユーザ端末２、３に送
信するためのレポート情報を生成する。本実施の形態によるレポートは、例えば、点検対
象施設の点検結果や、警備対象施設の警備結果等が例示できるが、ニーズに応じた各種レ
ポートとしてよい。
信するためのレポート情報を生成する。本実施の形態によるレポートは、例えば、点検対
象施設の点検結果や、警備対象施設の警備結果等が例示できるが、ニーズに応じた各種レ
ポートとしてよい。
【0038】
また、レポート生成部１５０は、任意取得情報設定部１３０やマーカー付与部１４０、
任意ポイント情報記憶部１６６を参照して、レポート情報を生成してもよい。より具体的
な例としては、取得情報と地図画像によりレポート情報を生成する際には、任意ポイント
情報を示す表示情報を地図画像に重畳する（例えば、任意ポイント情報自体または略記し
たものを文字として表示する、任意ポイントにマーク等を重畳するなど）、任意取得情報
の表示を強調する（例えば、任意取得情報に設定された静止画や動画のサムネイル画像を
枠囲いする、取得した音声情報の位置に重畳したマーク等の色を他とは異なる色にするな
ど）などしてもよいが、これに限らない。
任意ポイント情報記憶部１６６を参照して、レポート情報を生成してもよい。より具体的
な例としては、取得情報と地図画像によりレポート情報を生成する際には、任意ポイント
情報を示す表示情報を地図画像に重畳する（例えば、任意ポイント情報自体または略記し
たものを文字として表示する、任意ポイントにマーク等を重畳するなど）、任意取得情報
の表示を強調する（例えば、任意取得情報に設定された静止画や動画のサムネイル画像を
枠囲いする、取得した音声情報の位置に重畳したマーク等の色を他とは異なる色にするな
ど）などしてもよいが、これに限らない。
【0039】
インターフェース情報記憶部１６８は、ユーザ端末２、３の表示部（ディスプレイ等）
に表示するための各種制御情報を格納している。
に表示するための各種制御情報を格納している。
【0040】
図６を参照して、本システムの処理の流れの概要を例示する。ユーザは、ユーザ端末２
、３からフライト依頼を送信する（ＳＱ１０１）。管理サーバ１は、記憶部１６０（図５
参照）を参照して（ＳＱ１０２）、フライトミッションを生成する（ＳＱ１０４）。生成
されたフライトミッションは、飛行体４に対して、直接（又は端末やプロポを経由等して
間接的に）送信される（ＳＱ１０６）。飛行体４は、フライトミッションの実行中に取得
した情報をリアルタイムで（又は事後に）管理サーバ１に送信（報告）する（ＳＱ１０８
）。管理サーバ１は、飛行体４から取得した情報（フライトログ）に基づいてレポートを
生成する（ＳＱ１１０）。管理サーバ１は、生成したレポートを結果としてユーザ端末２
、３に出力する（ＳＱ１１２）。なお、飛行体４の飛行開始位置は、例えばユーザが設置
した場所でもよいし、管理サーバ１により選択された飛行体格納装置５でもよい。また、
飛行体４の飛行終了位置についても同様である。
、３からフライト依頼を送信する（ＳＱ１０１）。管理サーバ１は、記憶部１６０（図５
参照）を参照して（ＳＱ１０２）、フライトミッションを生成する（ＳＱ１０４）。生成
されたフライトミッションは、飛行体４に対して、直接（又は端末やプロポを経由等して
間接的に）送信される（ＳＱ１０６）。飛行体４は、フライトミッションの実行中に取得
した情報をリアルタイムで（又は事後に）管理サーバ１に送信（報告）する（ＳＱ１０８
）。管理サーバ１は、飛行体４から取得した情報（フライトログ）に基づいてレポートを
生成する（ＳＱ１１０）。管理サーバ１は、生成したレポートを結果としてユーザ端末２
、３に出力する（ＳＱ１１２）。なお、飛行体４の飛行開始位置は、例えばユーザが設置
した場所でもよいし、管理サーバ１により選択された飛行体格納装置５でもよい。また、
飛行体４の飛行終了位置についても同様である。
【0041】
図７を参照して、本システムの処理の流れのうち、特に任意ポイント情報の取得に関連
する処理の流れについて例示する。まず、管理サーバ１は、フライトミッションを飛行体
４に送信する（ＳＱ１０６）。飛行体４は、フライトミッションにて設定された飛行予定
ルート上の情報取得予定ポイント（ウェイポイント）において、飛行体４による情報取得
を開始する（ＳＱ２０１）。飛行体４は、ユーザ端末２、３から任意ポイントにおいて任
意ポイント情報を取得する指示が送信された場合、任意ポイント情報を取得し（ＳＱ２０
２）、任意ポイント情報を記憶部１６０に送信して任意ポイント情報記憶部１６６にて蓄
積する（ＳＱ２０５）。なお、任意ポイント情報の送信は、リアルタイムに行われてもよ
いし、飛行体４に蓄積した後にフライトログとまとめて送信されてもよい。また、任意ポ
イント情報を取得する指示は、ユーザ端末２、３から直接飛行体４へ送信されてもよいし
、管理サーバ１を経由して飛行体４へ送信されてもよい。飛行体４は、すべての情報取得
予定ポイント（ウェイポイント）において情報を取得した場合には情報取得を終了し（Ｓ
Ｑ２０６）、フライトログを記憶部１６０に送信してフライトログ記憶部１６４にて蓄積
する（ＳＱ１０８）。管理サーバ１は、前述のとおり、任意取得情報設定部１３０にて任
意取得情報を設定し、マーカー付与部１４０にてマーカーを付与する（ＳＱ２０７）。最
後に、管理サーバ１は、前述のとおり、レポート生成部１５０にてレポートを生成し（Ｓ
Ｑ１１０）、レポートを結果としてユーザ端末２、３に出力する（ＳＱ１１２）。
する処理の流れについて例示する。まず、管理サーバ１は、フライトミッションを飛行体
４に送信する（ＳＱ１０６）。飛行体４は、フライトミッションにて設定された飛行予定
ルート上の情報取得予定ポイント（ウェイポイント）において、飛行体４による情報取得
を開始する（ＳＱ２０１）。飛行体４は、ユーザ端末２、３から任意ポイントにおいて任
意ポイント情報を取得する指示が送信された場合、任意ポイント情報を取得し（ＳＱ２０
２）、任意ポイント情報を記憶部１６０に送信して任意ポイント情報記憶部１６６にて蓄
積する（ＳＱ２０５）。なお、任意ポイント情報の送信は、リアルタイムに行われてもよ
いし、飛行体４に蓄積した後にフライトログとまとめて送信されてもよい。また、任意ポ
イント情報を取得する指示は、ユーザ端末２、３から直接飛行体４へ送信されてもよいし
、管理サーバ１を経由して飛行体４へ送信されてもよい。飛行体４は、すべての情報取得
予定ポイント（ウェイポイント）において情報を取得した場合には情報取得を終了し（Ｓ
Ｑ２０６）、フライトログを記憶部１６０に送信してフライトログ記憶部１６４にて蓄積
する（ＳＱ１０８）。管理サーバ１は、前述のとおり、任意取得情報設定部１３０にて任
意取得情報を設定し、マーカー付与部１４０にてマーカーを付与する（ＳＱ２０７）。最
後に、管理サーバ１は、前述のとおり、レポート生成部１５０にてレポートを生成し（Ｓ
Ｑ１１０）、レポートを結果としてユーザ端末２、３に出力する（ＳＱ１１２）。
【0042】
図８は、本実施形態におけるレポートの生成例を示す図である。地図画像８０上には、
飛行予定ルート８１（レポート生成時においては、飛行済みルート）が表示されている。
なお、図８では説明のために、飛行予定ルート８１や情報取得予定ポイント８２（レポー
ト生成時においては、情報取得済みポイント）を示しているが、これらはレポート生成時
に表示されなくてもよい。また、静止画８３が取得情報として地図画像８０上に重畳され
ており、任意取得情報として静止画８５が他の静止画８３とは異なる枠囲いにより強調さ
れている。さらに、任意ポイントを示すマーク８４が地図画像８０上に重畳されており、
マーク８４には任意ポイント情報が文字として表示されている。
飛行予定ルート８１（レポート生成時においては、飛行済みルート）が表示されている。
なお、図８では説明のために、飛行予定ルート８１や情報取得予定ポイント８２（レポー
ト生成時においては、情報取得済みポイント）を示しているが、これらはレポート生成時
に表示されなくてもよい。また、静止画８３が取得情報として地図画像８０上に重畳され
ており、任意取得情報として静止画８５が他の静止画８３とは異なる枠囲いにより強調さ
れている。さらに、任意ポイントを示すマーク８４が地図画像８０上に重畳されており、
マーク８４には任意ポイント情報が文字として表示されている。
【0043】
図９は、本実施形態におけるレポートの他の生成例を示す図である。地図画像８０上に
は、任意ポイントに最も近い取得情報が任意取得情報として静止画８５のみが重畳されて
おり、例えば枠囲いが赤色で強調されている。さらに、任意ポイントを示すマーク８４が
地図画像８０上に重畳されており、マーク８４には任意ポイント情報が文字として表示さ
れている。なお、図８に記載されるように、任意ポイントの位置によっては、マーク８４
が静止画８５に重畳されるように表示されてもよい。
は、任意ポイントに最も近い取得情報が任意取得情報として静止画８５のみが重畳されて
おり、例えば枠囲いが赤色で強調されている。さらに、任意ポイントを示すマーク８４が
地図画像８０上に重畳されており、マーク８４には任意ポイント情報が文字として表示さ
れている。なお、図８に記載されるように、任意ポイントの位置によっては、マーク８４
が静止画８５に重畳されるように表示されてもよい。
【0044】
なお、図８、９では一例としてレポートの生成例を示したが、これに限らず、静止画８
３は互いに重畳した範囲があってもよい。
３は互いに重畳した範囲があってもよい。
【0045】
本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用するこ
とができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用す
ることができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視、測量、ゴルフ場やテニス場
などのスポーツ会場点検、工場・倉庫等建物の屋根の点検等の様々な産業にも利用するこ
とができる。
とができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用す
ることができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視、測量、ゴルフ場やテニス場
などのスポーツ会場点検、工場・倉庫等建物の屋根の点検等の様々な産業にも利用するこ
とができる。
【0046】
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【0047】
１ 管理サーバ
２ ユーザ端末
４ 飛行体
２ ユーザ端末
４ 飛行体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】