特開 2024-54257 リアルタイムのＵＡＶの接続監視および位置報告のための方法、装置およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024054257

(43)【公開日】2024-04-16

(54)【発明の名称】リアルタイムのＵＡＶの接続監視および位置報告のための方法、装置およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04W 24/00 20090101AFI20240409BHJP

   H04W 64/00 20090101ALI20240409BHJP

   H04W 76/10 20180101ALI20240409BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20240409BHJP

   H04B 17/00 20150101ALI20240409BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20240409BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20240409BHJP

【ＦＩ】

H04W24/00

H04W64/00

H04W76/10

H04W4/44

H04B17/00 Z

B64U10/13

B64C13/20 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024017650

(22)【出願日】2024-02-08

(62)【分割の表示】P 2022566705の分割

【原出願日】2022-05-18

(31)【優先権主張番号】63/190,676

(32)【優先日】2021-05-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/746,777

(32)【優先日】2022-05-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．３ＧＰＰ

(71)【出願人】

【識別番号】520353802

【氏名又は名称】テンセント・アメリカ・エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100150197

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 直樹

(72)【発明者】

【氏名】シュアイ・ジャオ

(72)【発明者】

【氏名】ステファン・ヴェンガー

(72)【発明者】

【氏名】シャン・リュウ

(57)【要約】      （修正有）

【課題】リアルタイムのネットワーク監視および位置更新の方法及び装置を提供する。
【解決手段】無人航空機システムにおいて、ユーザ機器（ＵＥ）の位置情報を示す位置報告は、位置管理（ＬＭ）サーバから無人航空機システム・アプリケーション・イネーブラ（ＵＡＥ）サーバに通知される。ＵＥのネットワークとの接続ステータスを示す第１のネットワーク・イベント通知は、ネットワーク・リソース管理（ＮＲＭ）サーバからＵＡＥサーバに通知される。ＵＥの再接続ステータスの検出に応答して、第２のネットワーキング・イベント通知が、ＮＲＭサーバからＵＡＥサーバに通知される。第２のネットワーキング・イベント通知は、ＵＥがネットワークに再接続することを示す。さらに、第２のネットワーキング・イベント通知、ＵＡＥサーバの識別情報及びＬＭサーバからのＵＥの最後に更新された位置情報を、ＵＡＥサーバが記録する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サービス・イネーブラ・アーキテクチャ・レイヤ（ＳＥＡＬ）アーキテクチャにおけるユーザ機器（ＵＥ）のためのリアルタイムのネットワーク監視および位置更新の方法であって、
無人航空機システム・アプリケーション・イネーブラ（ＵＡＥ）サーバによって、前記ＳＥＡＬアーキテクチャの位置管理（ＬＭ）サーバから位置報告を受信するステップであって、前記位置報告は前記ＵＥの位置情報を示す、ステップと、
前記ＵＡＥサーバによって、前記ＳＥＡＬアーキテクチャにおけるネットワーク・リソース管理（ＮＲＭ）サーバから前記ＵＥと関連付けられた第１のネットワーク・イベント通知を受信するステップであって、前記第１のネットワーク・イベント通知は、前記ＵＥのネットワークとの接続ステータスを示す、ステップと、
前記ＵＥの再接続ステータスを検出したことに応答して、前記ＵＡＥサーバによって、前記ＮＲＭサーバから第２のネットワーキング・イベント通知を受信するステップであって、前記第２のネットワーキング・イベント通知は、前記ＵＥが前記ネットワークに再接続したことを示す、ステップと、
前記ＵＡＥサーバによって、（ｉ）前記第２のネットワーキング・イベント通知、（ｉｉ）前記ＵＡＥサーバの識別情報、および（ｉｉｉ）前記ＬＭサーバからの前記ＵＥの最後に更新された位置情報、を記録するステップと、
を備える方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、２０２１年５月１９日に出願された米国仮出願第６３／１９０，６７６号「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ａｐｐａｒａｔｕｓ ｆｏｒ Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ ＵＡＶ Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ ａｎｄ Ｌｏｃａｔｉｏｎ Ｒｅｐｏｒｔｉｎｇ」に対する優先権の利益を主張する、２０２２年５月１７日に出願された米国特許出願第１７／７４６，７７７号「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＲＥＡＬ ＴＩＭＥ ＵＡＶ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＡＮＤ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＲＥＰＯＲＴＩＮＧ」に対する優先権の利益を主張する。先行出願の開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、無人航空機（ＵＡＶ）通信に関する。

【背景技術】

【0003】

本明細書において提供される背景技術の説明は、本開示の文脈を大まかに提示することを目的としている。本発明者らの研究は、この背景技術の項に記載されている限りにおいて、ならびに、出願時に先行技術として認められない可能性がある説明の態様において、本開示に対する先行技術として明示的にも暗示的にも認められない。

【0004】

無人航空機（ＵＡＶ）または乗務員のいない航空機は、人間のパイロット、乗務員、または乗客が乗っていない航空機を含むことができる。ＵＡＶは、無人航空機システム（ＵＡＳ）の構成要素である。ＵＡＳは、地上コントローラおよびＵＡＶとの通信システムをさらに含むことができる。無人航空機システムの接続要望をサポートする通信システムが開発されている。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の態様は、第３世代パートナーシップ・プロジェクト（３ＧＰＰ）ネットワークなどの無人航空機システム（ＵＡＳ）のためのリアルタイムのネットワーク接続ステータス監視および位置報告の方法および装置を提供する。いくつかの例では、リアルタイムのネットワーク接続ステータス監視および位置報告のための装置は、受信回路および処理回路を含む。

【0006】

本開示の態様によれば、サービス・イネーブラ・アーキテクチャ・レイヤ（ＳＥＡＬ）アーキテクチャにおけるユーザ機器（ＵＥ）のためのリアルタイムのネットワーク監視および位置更新の方法が提供される。本方法では、位置報告は、ＳＥＡＬアーキテクチャの位置管理（ＬＭ）サーバから、無人航空機システム・アプリケーション・イネーブラ（ＵＡＥ）サーバによって受信することができる。位置報告は、ＵＥの位置情報を示すことができる。ＵＥに関連付けられた第１のネットワーク・イベント通知は、ＵＡＥサーバによって、ＳＥＡＬアーキテクチャにおけるネットワーク・リソース管理（ＮＲＭ）サーバから受信することができる。第１のネットワーク・イベント通知は、ネットワークとのＵＥの接続ステータスを示すことができる。ＵＥの再接続ステータスの検出に応答して、第２のネットワーキング・イベント通知を、ＮＲＭサーバからＵＡＥサーバによって受信することができ、ここで、第２のネットワーキング・イベント通知は、ＵＥがネットワークに再接続することを示すことができる。（ｉ）第２のネットワーキング・イベント通知、（ｉｉ）ＵＡＥサーバの識別情報、および（ｉｉｉ）ＬＭサーバからのＵＥの最後に更新された位置情報は、ＵＡＥサーバによって、記録することができる。

【0007】

いくつかの実施形態では、ＬＭサーバから位置報告を受信したことに応答して、位置報告に関連付けられたタイムスタンプを、ＵＡＥサーバによって記録することができ、タイムスタンプは、位置報告が受信された時刻を示すことができる。

【0008】

本方法では、ＵＥの接続損失のイベントを示す第１のネットワーク・イベント通知に応答して、イベントおよびイベントに関連付けられたタイムスタンプを、ＵＡＥサーバによって記録することができ、タイムスタンプは、イベントが発生した時刻を示すことができる。

【0009】

本方法では、第２のネットワーク・イベント通知のタイムスタンプを、ＵＡＥサーバによって記録することができ、タイムスタンプは、ＵＥがネットワークに再接続された時刻を示すことができる。

【0010】

いくつかの実施形態では、最後に更新された位置情報のタイムスタンプを、ＵＡＥサーバによって記録することができる。タイムスタンプは、ＵＥの最後に更新された位置情報が受信された時刻を示すことができる。

【0011】

本方法では、ＬＭサーバとＬＭクライアントとの間の位置更新を、ＵＡＥサーバによってトリガすることができる。

【0012】

いくつかの実施形態では、位置更新をトリガすることにより、ＬＭサーバに、位置情報要求をＬＭクライアントへ送信させることができる。位置情報報告は、位置情報要求に応答して、ＬＭクライアントによってＬＭサーバに送信され得る。位置情報報告は、最後に更新された位置情報を示すことができる。

【0013】

いくつかの実施形態では、ＵＡＥサーバは、（ｉ）ＮＲＭサーバからのリアルタイムのネットワーク監視、および（ｉｉ）ＬＭサーバからの位置更新に、加入され得る。

【0014】

本開示の別の態様によれば、装置が提供される。装置は処理回路を含む。処理回路は、上述の方法のいずれかを実行するように構成することができる。

【0015】

本開示の態様はまた、コンピュータによって実行されると、コンピュータに上述の方法のいずれかを実行させる命令を記憶する、非一時的コンピュータ可読媒体を提供する。

【0016】

以下の詳細な説明と添付の図面とから、開示されている保護対象のさらなる特徴、性質および様々な利点がより明らかになる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】一実施形態による、無人航空機システム（１００）の概略図である。

【図2】一実施形態による、サービス・イネーブラ・アーキテクチャ・レイヤ（ＳＥＡＬ）のためのネットワーク上の機能モデル（２００）である。

【図3】一実施形態による、リアルタイムの無人航空機（ＵＡＶ）ネットワーク接続ステータス監視および位置更新のプロセス（３００）を示す。

【図4】本開示のいくつかの実施形態による、リアルタイムのネットワーク接続ステータス監視および／または位置更新のプロセスの概要を示すフローチャートである。

【図5】一実施形態による、コンピュータシステムの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

図１を参照すると、無人航空機システム（ＵＡＳ）（１００）は、無人航空機（ＵＡＶ）（１０１）およびコントローラ（１０２）を含むことができる。コントローラ（１０２）は、データリンク（１０３）を用いて、コントローラ（１０２）からＵＡＶ（１０１）に制御コマンドを通信することができる。コントローラ（１０２）は、データリンク（１０３）を介して、超短波（ＶＨＦ）および／もしくは超短波（ＵＨＦ）、ならびに／または、アナログおよび／もしくはデジタル無線通信が可能な他の無線技術を介して、通信を提供するように構成された、少なくとも１つの通信回路を含むことができる。コントローラ（１０２）は、ＵＡＶ（１０１）の１つまたは複数のモータおよび／もしくはエンジンなどの推進装置（１１４）、ならびに／または、モデル航空機（図示せず）の制御面の電力レベルを制御することができる。ピッチ、ヨー、およびロールなどのより抽象的なコマンド、ヘリコプタおよび／または航空機のコマンドと同様のコマンドを、使用することができる。経験豊富なパイロットは、ＵＡＶ（１０１）内の制御信号の高度な搭載処理に頼ることなく、基本的な制御でＵＡＶ（１０１）を操作することができる。ＵＡＶ（１０１）は、ヘリコプタおよび／または任意の他の航空機の形態とすることができる。

【0019】

搭載電子設計の進歩により、人間のオペレータ（またはユーザ）１１３からＵＡＶ（１０１）自体への特定のタスクのオフロードが可能になる。ＵＡＶ（１０１）などの多くのＵＡＶは、ＵＡＶ（１０１）の姿勢および加速度を検知するために搭載制御回路（１０５）に結合されたセンサ（１０４）を含むことができる。搭載制御回路（１０５）は、縮小されたおよび／または存在しないユーザインターフェースを有するコンピュータシステムとすることができる。コントローラ（１０２）からデータリンク（１０３）から受信した制御入力に加えて、センサ（１０４）によって取得された情報は、コントローラ（１０２）から肯定的な制御入力が取得されない限り、ＵＡＶ（１０）が安定したままであることを可能にする。

【0020】

ＵＡＶ（１０１）は、米国によって運用される全地球測位システム（ＧＰＳ）などの全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）のうちの１つのための受信機（１０６）を含むことができる。図１は、ＧＮＳＳを表すために、通信信号（１０７）を提供することができる単一の衛星（１０８）を示す。しかしながら、ＵＡＶ（１０１）の受信機（１０６）は、３つ以上、一般的には４つ以上の直接波衛星を含むＧＮＳＳから通信を受信して、空間的なＵＡＶ（１０１）の位置を三角測量することができる。受信機（１０６）などのＧＮＳＳ受信機は、空間的および時間的なＵＡＶ（１０１）の位置をかなりの精度で決定することができる。ＵＡＶ（１０１）では、多くの場合、最も重要な垂直（例えば、Ｚ）軸上のＵＡＶ（１０１）の追加のセンサ（例えば、超音波および／またはｌｉｄａｒセンサ）によってＧＮＳＳを増強して、軟着陸（図示せず）を可能にすることができる。ＧＮＳＳ能力を含むＵＡＶ（１０１）は、ユーザに「自宅へのフライト」および「自動着陸」機能を提供することができる。したがって、ＵＡＶ（１０１）は、コントローラ（１０２）からの単純なコマンド時（例えば、単一のボタンを押す）、または、コントローラからのデータリンク（１０３）の損失もしくは意味のある制御入力の他のタイムアウトの場合に、ホーム位置として定義された位置に飛行することができる。

【0021】

ＵＡＶ（１０１）はまた、１つまたは複数のカメラ（１０９）を含むことができる。場合によっては、ＵＡＶ（１０１）は、カメラ（１０９）のうちの１つとしてジンバル搭載カメラを含むことができる。ジンバル搭載カメラは、例えば高精細テレビ解像度において、ＵＡＶ（１０１）のユーザ（１１３）にとって十分な品質の写真および／またはビデオを記録するために使用され得る。ＵＡＶ（１０１）は、移動軸の一部または全部をカバーするための他のカメラ（１１０）を含むことができる。他のカメラ（１１０）の信号に基づく搭載信号処理を使用して、ＵＡＶ（１０１）が固定物体および移動物体の両方に衝突することを防止することができる。

【0022】

場合によっては、ＵＡＶ（１０１）は、カメラ（１０９）のうちの１つとして「メイン」カメラを含むことができる。「メイン」カメラの信号は、データリンク（１１１）を介して人間のユーザ（例えば、ユーザ（１１３））に向けてリアルタイムで通信することができ、コントローラ（１０２）に含まれる、コントローラに取り付けられる、および／またはコントローラから分離される、表示デバイス（１１２）に表示することができる。データリンク（１１１）は、データリンク（１０３）と同じであっても異なっていてもよい。したがって、ＵＡＶ（１０１）は、「一人称視点」（ＦＰＶ）として知られる技術を使用して、人間のパイロットの視線から離れて、うまく飛行することができる。

【0023】

技術開発の結果として、ＵＡＶ（１０１）のようなＵＡＶは、飛行することがかなり簡単になり、その結果、プロのＵＡＶパイロットおよび定められた裕福な愛好家だけでなく、一般の人々にも人気がある。その結果、約１５年前に販売されていた数千台（多くても）のモデル・ヘリコプタと比較して、毎年数百万台のＵＡＶが販売されている。同時に、ユーザ・コミュニティの知識、熟練度、および関与は、平均して減少している。

【0024】

サービス・イネーブラ・アーキテクチャ・レイヤ（ＳＥＡＬ）は、垂直アプリケーション（例えば、ＵＡＶおよび車両対すべて（Ｖ２Ｘ））をサポートすることができる。ユーザ機器（ＵＥ）およびサーバ上のＳＥＡＬ機能エンティティは、ＳＥＡＬクライアント（複数可）およびＳＥＡＬサーバ（複数可）に、それぞれグループ化することができる。ＳＥＡＬは、共通のサービスセット（例えば、グループ管理、位置管理）および基準点を含むことができる。ＳＥＡＬは、そのサービスを垂直アプリケーション層（ＶＡＬ）に提供することができる。ＶＡＬは、ＶＡＬクライアント（例えば、ＵＡＶ）およびＶＡＬサーバを含むことができる。

【0025】

図２は、サービス・イネーブラ・アーキテクチャ・レイヤ（ＳＥＡＬ）のための例示的なネットワーク上の機能モデル（２００）を示す。モデル（２００）は、ネットワーク・リソース管理に使用することができ、垂直アプリケーション（例えば、ＵＡＶおよび車両対すべて（Ｖ２Ｘ）アプリケーション）をサポートするために、３ＧＰＰネットワークシステム（２１３）などの３ＧＰＰ無線ネットワーク上の垂直アプリケーション層（ＶＡＬ）（２０６）およびＳＥＡＬ（２０７）を含む。モデル（２００）は、共通アプリケーション・プレーン・エンティティおよびシグナリング・プレーン・エンティティを含む機能アーキテクチャとして示されている。モデル（２００）の共通のサービスセット（例えば、グループ管理、構成管理、位置管理）は、垂直アプリケーションにわたって共有することができる。

【0026】

図２に示すように、ＶＡＬ（２０６）は、ＶＡＬクライアント（２０１）およびＶＡＬサーバ（２０３）を含むことができる。ＳＥＡＬ（２０７）は、ＳＥＡＬクライアント（２０２）およびＳＥＡＬサーバ（２０４）を含むことができる。ＶＡＬクライアント（２０１）およびＳＥＡＬクライアント（２０２）は、ユーザ機器（２１２）を形成するために、互いに通信可能に結合することができる。図２に示すＳＥＡＬ機能アーキテクチャは、極めて重要な、および、他の垂直アプリケーションをサポートするための共通の能力を考慮に入れることができる。

【0027】

図２を参照すると、ＶＡＬクライアント（２０１）は、ＶＡＬ－ＵＵ（２０５）基準点を介してＶＡＬサーバ（２０３）と通信することができる。ＶＡＬ－ＵＵ（２０５）は、ユニキャストおよびマルチキャストの両方の配信モードをサポートすることができる。

【0028】

ユーザ機器（２１２）およびサーバ上のＳＥＡＬ機能エンティティは、ＳＥＡＬクライアント（２０２）およびＳＥＡＬサーバ（２０４）に、それぞれグループ化することができる。ＳＥＡＬ（２０７）は、共通のサービスセット（例えば、グループ管理、位置管理）および基準点を含むことができる。ＳＥＡＬ（２０７）は、ＶＡＬ（２０６）にサービスを提供することができる。

【0029】

ＳＥＡＬクライアント（２０２）は、ＳＥＡＬ－ＵＵ（２０９）の基準点を介して、ＳＥＡＬサーバ（２０４）と通信することができる。ＳＥＡＬ－ＵＵ（２０９）は、ユニキャストおよびマルチキャストの両方の配信モードをサポートすることができる。ＳＥＡＬクライアント（２０２）は、ＳＥＡＬ－Ｃ基準点（２０８）を介して、ＶＡＬクライアント（２０１）にサービスイネーブラ層のサポート機能を提供することができる。ＶＡＬサーバ（２０３）は、ＳＥＡＬ－Ｓ（２１１）基準点を介して、サーバ（２０４）と通信することができる。ＳＥＡＬサーバ（２０４）は、３ＧＰＰネットワークシステムによって指定されたそれぞれの３ＧＰＰインターフェース（例えば、２１０）を使用して、３ＧＰＰネットワークシステム（２１３）などの基礎となる３ＧＰＰネットワークシステムと通信することができる。

【0030】

特定のＳＥＡＬクライアント（２０２）およびＳＥＡＬサーバ（２０４）を、それらの特定のＳＥＡＬ－ＵＵ（２０９）基準点および３ＧＰＰネットワークシステム（２１３）の特定のネットワークインターフェース（２１０）と共に、各ＳＥＡＬサービスについてのそれぞれのネットワーク上の機能モデルに設けることができる。

【0031】

ＶＡＬクライアント（２０１）は、垂直アプリケーション（例えば、ＵＡＶ、Ｖ２Ｘクライアント）に対応する、クライアント側機能を提供することができる。ＶＡＬクライアント（２０１）は、ＳＥＡＬクライアント（２０２）との対話をサポートすることができる。

【0032】

ＶＡＬサーバ（２０３）は、垂直アプリケーション（例えば、ＵＡＶ、Ｖ２Ｘアプリケーションサーバ）に対応する、サーバ側機能を提供することができる。

【0033】

ＳＥＡＬクライアント（２０２）は、位置管理、グループ管理、構成管理、識別情報管理、鍵管理、およびネットワーク・リソース管理といった、特定のＳＥＡＬサービスに対応するクライアント側の機能を提供することができる。ＳＥＡＬクライアントは、ＶＡＬクライアント（２０１）との対話をサポートすることができる。また、ＳＥＡＬクライアントは、２つのＵＥ間の対応するＳＥＡＬクライアントとの対話をサポートすることもできる。例えば、第１のＵＥ（例えば、ＵＥ（２１２））の第１のＳＥＡＬクライアント（例えば、ＳＥＡＬクライアント（２０２））は、第２のＵＥ（図示せず）の第２のＳＥＡＬクライアント（図示せず）と対話することができる。

【0034】

ＳＥＡＬサーバ（２０４）は、位置管理、グループ管理、構成管理、識別情報管理、鍵管理、およびネットワーク・リソース管理といった、特定のＳＥＡＬサービスに対応するサーバ側の機能を提供することができる。ＳＥＡＬサーバ（２０４）は、ＶＡＬサーバ（２０３）との対話をサポートすることができる。

【0035】

本開示は、ＳＥＡＬアーキテクチャを使用して３ＧＰＰネットワークの下で、ＵＡＳ動作のためのリアルタイムのネットワーク・ステータス報告および位置更新を可能にするために提供できる例示的な情報フローおよびデータポイントを含む。

【0036】

図２および図３は、ＳＥＡＬアーキテクチャのネットワーク・リソースおよび位置管理を示している。

【0037】

図３に示すネットワーク・リソース管理（ＮＲＭ）サーバ（３０４）は、ＶＡＬアプリケーション（またはＶＡＬクライアント）（２０１）をサポートするために３ＧＰＰシステム・ネットワーク・リソース（例えば、ユニキャスト、マルチキャスト）の管理を提供するＳＥＡＬ機能エンティティとすることができる。ＶＡＬアプリケーションは、例えば、ＵＡＶおよびＶ２Ｘを含むことができる。

【0038】

ＮＲＭクライアントとＮＲＭサーバ（３０４）との間のネットワーク・リソース管理機能に関連する対話は、ＮＲＭ－ＵＵ基準点によってサポートされ得る。図２では、ＮＲＭクライアントはＳＥＡＬクライアント（２０２）として動作することができ、ＮＲＭ－ＵＵはＳＥＡＬ－ＵＵ（２０９）として動作することができる。

【0039】

ＶＡＬサーバ（２０３）とネットワーク・リソース管理サーバ（２０４）との間のネットワーク・リソース管理機能に関連する対話は、ＮＲＭ－Ｓ基準点によってサポートされ得る。ＮＲＭ－Ｓ基準点は、ＳＥＡＬ－Ｓ基準点（２１１）として機能することができる。いくつかの実施形態では、図３のＵＡＥサーバ（３０３）は、図２のＶＡＬサーバ（２０３）として機能することができ、図３のＮＲＭサーバ（３０４）は、図２のＳＥＡＬサーバ（２０４）として機能することができる。

【0040】

同様に、ＳＥＡＬ位置管理は、ＵＡＳ位置情報を提供することができる。例えば、位置管理（ＬＭ）クライアント（３０１）は、ＬＭサーバ（３０２）と対話し、位置データをＵＡＥサーバ（３０３）に提供することができる。ＬＭクライアント（３０１）は、ＳＥＡＬクライアント（２０２）として動作することができ、ＬＭサーバ（３０２）は、ＳＥＡＬサーバ（２０４）として動作することができる。ＬＭサーバ（３０２）とＬＭクライアント（３０１）との間の位置管理機能に関連する対話は、ＬＭ－Ｓ基準点によってサポートすることができ、ＬＭ－Ｓ基準点は、図２のＳＥＡＬ－Ｓ基準点（２１１）として機能することができる。

【0041】

ネットワークおよび位置情報を取得するために、ＵＡＥサーバ（３０３）は、ＵＡＶおよび／またはＵＡＶクライアントの両方について、ならびにＬＭサーバ（３０２）からのＵＡＶの位置情報についても、ＮＲＭサーバ（３０４）からの接続監視サービスに加入され得る。いくつかの実施形態では、ＵＡＥサーバ（３０３）は、ＵＡＶおよび／またはＵＡＶクライアントの両方について、ＮＲＭサーバ（３０４）による接続監視のために監視イベント・アプリケーション・プログラミング・インターフェース（ＡＰＩ）に、加入され得る。

【0042】

ＶＡＬサーバがＮＲＭサーバに加入するための例示的な手順は、以下のステップを含むことができる。（ｉ）ＶＡＬサーバ（例えば、ＵＡＥサーバ（３０３））は、監視イベント・サブスクリプション要求をＮＲＭサーバ（例えば、ＮＲＭサーバ（３０４））に送信し、サブスクリプション要求に従って、ＶＡＬ ＵＥ（例えば、ＵＡＶ）に関連するイベントを監視するようにＮＲＭサーバに要求し、ＶＡＬサーバが関心を持つイベントに関連する情報を含むことができる。（ｉｉ）ＮＲＭサーバは、ＶＡＬサーバが監視イベント・サブスクリプション要求を開始することを許可されているか否かをチェックすることができ、許可されている場合、ＶＡＬサーバへのサブスクリプション情報と共に、成功したサブスクリプション・ステータスを示す監視イベント・サブスクリプション応答メッセージで応答することができる。ＶＡＬサービスＩＤは、ローカル構成に基づいて、３ＧＰＰコア・ネットワーク・サービス（例えば、分析イベント・サブスクリプションにおけるＱｏＳ要件）におけるイベント固有情報を導出するために、ＮＲＭサーバによって使用され得る。ＮＲＭサーバは、ＶＡＬグループＩＤ（受信された場合）を３ＧＰＰコア・ネットワークに知られている外部グループＩＤにマッピングする。（ｉｉｉ）サブスクリプション要求メッセージ内の関心イベントの情報に基づいて、適用可能であれば、ＮＲＭサーバは、サブスクリプション要求内のＵＥ（ＶＡＬ ＵＥ）のセットのためのＵＥ監視イベント（例えば、ＬＯＳＳ＿ＯＦ＿ＣＯＮＮＥＣＴＩＶＩＴＹ、ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ＿ＦＡＩＬＵＲＥなど）に、加入することができる。（ｉｖ）サブスクリプション要求メッセージ内の関心イベントの情報に基づいて、適用可能であれば、ＮＲＭサーバは、サブスクリプション要求内のＵＥ（ＶＡＬ ＵＥ）のセットのためのＵＥ分析イベント（例えば、ＡＢＮＯＲＭＡＬ＿ＢＥＨＡＶＩＯＵＲなど）に、加入することができる。

【0043】

いくつかの実施形態では、ＵＡＥサーバ（３０３）は、ＬＭサーバ（３０２）からのＵＡＶの位置情報および位置逸脱監視イベントに、加入することができる。

【0044】

ＬＭサーバ（３０２）への位置情報サブスクリプションの例示的な手順は、以下のステップを含むことができる。（ｉ）ＶＡＬサーバは、位置管理サーバに位置情報サブスクリプション要求を送信して、１つまたは複数のＶＡＬユーザおよび／またはＶＡＬ ＵＥの位置情報を加入する。要求は、補足位置情報のための指示を含み得る。（ｉｉ）位置管理サーバは、ＶＡＬサーバが位置情報サブスクリプション要求を開始することを許可されているかどうかを、チェックすることができる。さらに、位置管理サーバは、即時報告のためにＵＥの位置管理クライアントとの位置報告構成を開始することができる。（ｉｉｉ）位置管理サーバは、ＵＥのために３ＧＰＰコア・ネットワークからＵＥ位置情報を、任意選択で、加入することができる。補足位置情報の指示がステップ１に含まれる場合、ＵＥ位置情報は３ＧＰＰコア・ネットワークから取得される。（ｉｖ）位置管理サーバは、ステップ３および４で受信されたＵＥのＵＥ位置情報を決定する。（ｖ）位置管理サーバは、サブスクリプション・ステータスを示す位置情報サブスクリプション応答を返信し、即時報告が要求された場合、ＶＡＬ ＵＥの位置情報を返信する。

【0045】

ＵＡＥサーバが、上述したように、接続監視、位置情報、および位置逸脱監視イベントに加入しているとき、図３のステップ（Ｓ３０５）に示すように、ＵＡＥサーバ（３０３）は、ＬＭサーバ（３０２）から位置報告を受信することができる。位置報告は、ＵＥの位置情報を提供することができる。ＵＡＥサーバ（３０３）は、現在位置報告タイムスタンプを記録することができる。いくつかの実施形態では、ＵＡＥサーバ（３０３）は、ＬＭサーバ（３０２）から位置報告および／または位置逸脱監視イベント通知を、受信することができる。いくつかの実施形態では、ＵＡＥサーバ（３０３）は、現在位置報告タイムスタンプを記録することができる。一例では、現在位置報告タイムスタンプは、位置報告がＵＡＥサーバ（３０３）によって受信された時刻、位置報告がＬＭサーバ（３０２）から送信された時刻、またはＵＥの位置報告が生成された時刻、を示すことができる。別の例では、現在位置報告タイムスタンプは、ＵＥの位置情報が取り込まれた時刻を示すことができる。

【0046】

イベント・トリガ位置情報通知の例示的な手順は、以下のステップを含むことができる。（ｉ）位置管理サーバは、位置報告手順に従ってＵＥの最新の位置情報を受信する。（ｉｉ）位置管理サーバは、３ＧＰＰコア・ネットワークからＵＥの位置情報を、任意選択的に受信することができる。補足位置情報の指示がサブスクリプションに含まれる場合、ＵＥ位置情報は３ＧＰＰコア・ネットワークから取得される。（ｉｉｉ）例えばサブスクリプション、定期的位置情報タイマ、位置管理サーバなどの構成に基づいて、最新のユーザ位置情報をＶＡＬサーバ（例えば、ＵＡＥサーバ（３０３））に報告するようにトリガされる。位置管理サーバは、（示されている場合）補足位置情報を含む、ステップ１および２で受信されたＵＥの位置情報を決定する。（ｉｖ）位置管理サーバは、１つまたは複数のＶＡＬユーザおよび／またはＶＡＬ ＵＥの最新の位置情報を含む位置情報報告を、ＶＡＬサーバまたは以前に構成された位置管理クライアントに送信する。（ｖ）ＶＡＬサーバは、この位置情報を、グループ、または、別のＶＡＬユーザおよび／もしくはＶＡＬ ＵＥと、さらに共有することができる。

【0047】

位置逸脱を監視する例示的な手順は、以下のステップを含むことができる。（ｉ）ＶＡＬサーバ（例えば、ＵＡＥサーバ（３０３））は、ＬＭサーバに監視位置サブスクリプション要求を送信する。（ｉｉ）ＬＭサーバ（例えば、ＬＭサーバ３０２））は、要求内の関心領域の情報を処理し、次いで、適切なパラメータ・マッピングを用いてＵＥ位置監視に加入する。サブスクリプションに基づいて、ＬＭサーバは、３ＧＰＰコア・ネットワークから周期的にＶＡＬ ＵＥ位置情報を受信する。（ｉｉｉ）ＬＭサーバは、ＶＡＬ ＵＥ位置情報を周期的に取得する。（ｉｖ）ＬＭサーバは、ステップ２および３によるサブスクリプションが成功した後、監視位置サブスクリプション応答を送信し、ＶＡＬサーバの要求を受け入れることを示し、ＶＡＬ ＵＥが関心領域内にあるかどうかを検証するために、ＶＡＬ ＵＥの位置を監視する。
（ｖ）位置管理クライアントから受信した位置情報とコア・ネットワークとが一致しない場合、ＬＭサーバは、ＶＡＬ ＵＥをその指定された関心領域外と見なすことができ、ＶＡＬサーバに「Ｎｏｔｉｆｙ Ｍｉｓｍａｔｃｈ Ｌｏｃａｔｉｏｎ」メッセージを通知することができる。
（ｖｉ）ＶＡＬ ＵＥの現在位置が位置管理クライアントからのものであり、コア・ネットワークが一致し、かつ監視位置サブスクリプション要求メッセージでＶＡＬサーバから受信した関心領域内にない場合、ＬＭは、ＶＡＬ ＵＥをその指定された関心領域外であると見なし、ＶＡＬ ＵＥの現在位置が関心領域外であり、ＶＡＬ ＵＥ ＩＤが「Ｎｏｔｉｆｙ Ａｂｓｅｎｃｅ」メッセージ内にあることを、ＶＡＬサーバに通知することができる。
（ｖｉｉ）ＶＡＬ ＵＥの現在位置が関心領域内にある場合、ＬＭＳは、「Ｍｏｎｉｔｏｒ Ｌｏｃａｔｉｏｎ Ｓｕｂｓｃｒｉｐｔｉｏｎ Ｒｅｑｕｅｓｔ」メッセージ内の「Ｎｏｔｉｆｙ＿Ｉｎｔｅｒｖａｌ」値に従って、周期的にＶＡＬサーバに（「Ｎｏｔｉｆｙ Ｐｒｅｓｅｎｃｅ」メッセージ）を通知し、ＶＡＬ ＵＥの現在位置情報と共に、ＶＡＬ ＵＥが関心領域内にあることを示すことができる。

【0048】

表１に示される例示的なデータポイントは、位置情報を報告するために、ＬＭサーバによって要求側位置管理クライアントおよび／またはＶＡＬサーバに提供され得る。

【0049】

【表1】

【0050】

いくつかの実施形態では、現在位置報告タイムスタンプは、ＩＳＯ ８６１０（例えば、ｙｙｙｙ－ｍｏｎｔｈ－ｄａｙＴＨＨ：ＭＭ：ＳＳ）、ＲＦＣ １１２３（例えば、月曜日、ＤＤ月ＹＹＹＹ ＨＨ：ＭＭ：ＳＳタイムゾーン）、協定世界時（ＵＴＣ：ｙｙｙｙ－ｍｍ－ｄｄＴＨＨ：ＭＭ：ＳＳ）などのいくつかの異なる時間フォーマットのうちの１つをとることができる。

【0051】

ステップ（Ｓ３０６）において、ＵＡＥサーバ（３０３）は、ＮＲＭサーバ（３０４）からネットワーク・イベント通知を受信することができる。このイベントは、ＵＥ（例えば、ＵＡＶまたはＵＡＶ－Ｃ）の到達可能性の損失に関連し得る。例えば、「Ｌｏｓｓ＿ｏｆ＿ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ＿ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ」というネットワーク・イベント通知を、ＵＡＥサーバ（３０３）によって受信することができ、これは、３ＧＰＰネットワークへのＵＥの接続損失を示す。したがって、ＵＡＥサーバ（３０３）は、そのようなイベントを現在のタイムスタンプで記録することができる。タイムスタンプは、ＵＥが到達できない時間を示すことができる。タイムスタンプはまた、ネットワーク・イベント通知がＵＡＥサーバ（３０３）によって受信されたとき、またはＮＲＭサーバ（３０４）から送信されたとき、を示すことができる。

【0052】

いくつかの実施形態では、ＵＡＥサーバ（３０３）は、ＮＲＭサーバ（３０４）から監視イベント通知（またはネットワーク・イベント通知）を受信することができる。例えば、ＮＲＭサーバ（例えば、ＮＲＭサーバ（３０４））が、ＶＡＬ ＵＥ関連イベントをＶＡＬサーバ（例えば、ＵＡＥサーバ（３０３））に通知するための手順は、以下のステップを含むことができる。（ｉ）該当する場合、ＮＲＭサーバは、３ＧＰＰコア・ネットワークからＶＡＬ ＵＥ関連監視イベント通知を受信する。（ｉｉ）該当する場合、ＮＲＭサーバは、３ＧＰＰコア・ネットワークからＶＡＬ ＵＥ関連分析イベント通知を受信する。（ｉｉｉ）ＮＲＭサーバは、ＶＡＬサーバに、ＶＡＬ ＵＥに関連するイベントについて、監視イベント通知メッセージで通知する。複数のイベントが通知される場合、ＮＲＭサーバは通知を集約し、ＶＡＬサーバに送信することができる。

【0053】

ステップ（Ｓ３０７）において、ＮＲＭサーバ（３０４）は、ＵＥ再接続ステータスが検出されたときに、ＵＡＥサーバ（３０３）に通知を送信することができる。通知は、ＵＥが３ＧＰＰネットワーク（２１３）などのネットワークに再接続されたことを示すことができる。

【0054】

ステップ（Ｓ３０８）において、ＵＡＥサーバ（３０３）は、現在のタイムスタンプに加えて、最後の既知の位置情報およびタイムスタンプを伴う、そのようなイベントを記録することができる。したがって、ＵＡＥサーバ（３０３）は、ＵＥがネットワークに再接続されたことを示すＮＲＭサーバ（３０４）からの通知、および通知に関連付けられたタイムスタンプを記録することができる。タイムスタンプは、通知が受信または送信された時刻を示すことができる。タイムスタンプは、ＵＥがいつネットワークに再接続されたかを示すこともできる。同様に、ＵＡＥサーバは、ＬＭサーバ（３０２）からのＵＥの最後に更新された位置情報および関連するタイムスタンプを記録することができる。最後に更新された位置情報に関連付けられたタイムスタンプは、最後に更新された位置情報が生成された時刻、最後に更新された位置情報がＬＭサーバ（３０２）によって送信された時刻、および最後に更新された位置情報がＵＡＥサーバ（３０３）によって受信された時刻、のうちの１つまたは複数を示すことができる。

【0055】

いくつかの実施形態では、ＵＡＥサーバ（３０３）は、ＵＥの再接続の通知および関連するタイムスタンプ、ならびに、ＵＥの最後の既知の位置情報および関連するタイムスタンプ、を記録することができる。ＬＭサーバは、表２に示されたものなどの１つまたは複数のデータポイントを、ＶＡＬサーバ（例えば、ＵＡＥサーバ）または位置管理クライアントに、提供することができる。

【0056】

【表2】

【0057】

いくつかの実施形態では、ステップ（３０８）に示すように、ＵＡＥサーバ（３０３）がＵＥの再接続の通知を受信したときに、ＵＡＥサーバ（３０３）は、位置更新をさらにトリガすることができる。例えば、ＵＡＥサーバ（３０３）は、位置更新をトリガすることができる。したがって、ＬＭサーバ（３０２）は、位置情報要求をＬＭクライアント（３０１）に送信することによって、ＵＥ位置情報を要求することができる。ＶＡＬユーザまたはＶＡＬ ＵＥは通知され、その位置を共有する許可について尋ねられる。ＬＭクライアント（例えば、３０１）は、位置情報を含む報告で位置管理サーバに応答する。さらに、ＬＭサーバ（３０２）は、ＵＥのリアルタイム位置情報を提供するために、ＵＥの位置報告をＵＡＥサーバ（３０３）に送信することができる。

【0058】

いくつかの実施形態では、ＵＡＥサーバ（３０３）は、表３に示すデータポイントを記録することができる。データポイントは、例えば図３のステップ（３０８）で記録することができる。

【0059】

【表3】

【0060】

表３に示すように、ネットワーク・イベント情報は、ＵＥの接続損失を示すＮＲＭサーバ（３０４）からの通知に含めることができる。ネットワーク・イベント情報は、ＵＥの再接続を示すために、ＮＲＭサーバ（３０４）からの通知に含めることもできる。ＵＡＥサーバＩＤは、リアルタイムのネットワーク接続ステータス監視および位置更新を提供する、ＵＡＥサーバ（３０３）の識別子（または識別情報）とすることができる。位置情報は、ＬＭサーバ（３０２）から受信した更新された位置情報を示すことができる。更新された位置情報は、最後に更新された位置情報を含むことができる。例えば、最後に更新された位置情報は、ＵＥがネットワークに切断される前に、ＬＭサーバから取得された最後に更新された位置情報とすることができる。最後に更新された位置情報は、ＵＥのネットワークへの再接続後に、ＬＭサーバから取得された最後に更新された位置情報であってもよい。

【0061】

図４は、リアルタイムのネットワーク監視および位置更新のプロセス（４００）を示す。図４に示すように、プロセス（４００）は、ステップ（Ｓ４０１）から開始してステップ（Ｓ４１０）に進むことができ、位置報告は、第１のサーバによって、例えば第２のサーバから受信することができる。位置報告は、ＳＥＡＬアーキテクチャの位置管理（ＬＭ）サーバから、無人航空機システム・アプリケーション・イネーブラ（ＵＡＥ）サーバによって受信することができる。位置報告は、ＵＥの位置情報を示すことができる。

【0062】

ステップ（Ｓ４２０）において、ＵＥに関連付けられた第１のネットワーク・イベント通知は、ＳＥＡＬアーキテクチャにおけるネットワーク・リソース管理（ＮＲＭ）サーバから、ＵＡＥサーバによって受信することができる。第１のネットワーク・イベント通知は、ネットワークとのＵＥの接続ステータスを示すことができる。

【0063】

ステップ（Ｓ４３０）において、ＵＥの再接続ステータスを検出したことに応答して、ＮＲＭサーバから第２のネットワーキング・イベント通知を、ＵＡＥサーバによって受信することができ、第２のネットワーキング・イベント通知は、ＵＥがネットワークに再接続したことを示すことができる。

【0064】

ステップ（Ｓ４４０）において、（ｉ）第２のネットワーキング・イベント通知、（ｉｉ）ＵＡＥサーバの識別情報、および（ｉｉｉ）ＬＭサーバからのＵＥの最後に更新された位置情報を、ＵＡＥサーバによって記録することができる。

【0065】

いくつかの実施形態では、ＬＭサーバから位置報告を受信したことに応答して、位置報告に関連付けられたタイムスタンプを、ＵＡＥサーバによって記録することができ、タイムスタンプは、位置報告が受信された時刻を示すことができる。

【0066】

プロセス（４００）では、ＵＥの接続損失のイベントを示す第１のネットワーク・イベント通知に応答して、イベントおよびイベントに関連付けられたタイムスタンプを、ＵＡＥサーバによって記録することができ、タイムスタンプは、イベントが発生した時刻を示すことができる。

【0067】

プロセス（４００）では、第２のネットワーク・イベント通知のタイムスタンプを、ＵＡＥサーバによって記録することができ、タイムスタンプは、ＵＥがネットワークに再接続された時刻を示すことができる。

【0068】

いくつかの実施形態では、最後に更新された位置情報のタイムスタンプを、ＵＡＥサーバによって記録することができる。タイムスタンプは、ＵＥの最後に更新された位置情報が受信された時刻を示すことができる。

【0069】

プロセス（４００）において、ＬＭサーバとＬＭクライアントとの間の位置更新は、ＵＡＥサーバによってトリガされ得る。

【0070】

いくつかの実施形態では、位置更新をトリガすることにより、ＬＭサーバに、位置情報要求をＬＭクライアントへ送信させることができる。位置情報報告は、位置情報要求に応答して、ＬＭクライアントによってＬＭサーバに送信され得る。位置情報報告は、最後に更新された位置情報を示すことができる。

【0071】

いくつかの実施形態では、ＵＡＥサーバは、（ｉ）ＮＲＭサーバからのリアルタイムのネットワーク監視、および（ｉｉ）ＬＭサーバからの位置更新に、加入され得る。

【0072】

上述した無人航空機システム通信の態様は、コンピュータ可読命令を使用し、１つまたは複数の非一時的コンピュータ可読記憶媒体などの１つまたは複数のコンピュータ可読媒体に物理的に記憶されたコンピュータソフトウェアとして、コントローラとＵＡＶの両方に、実装することができる。例えば、図５は、開示された主題の特定の実施形態を実施するのに適したコンピュータシステム６００を示す。

【0073】

コンピュータソフトウェアは、コンピュータ中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理装置（ＧＰＵ）などによる、直接、または解釈、マイクロコード実行などを介して実行することができる命令を含むコードを作成するために、アセンブル、コンパイル、リンク、または同様のメカニズムを受けることができる任意の適切な機械コードまたはコンピュータ言語を使用してコード化することができる。

【0074】

命令は、例えばパーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォン、ゲーミングデバイス、およびモノのインターネットデバイスなどを含む様々なタイプのコンピュータまたはその構成要素上で実行され得る。

【0075】

コンピュータシステム（６００）について図５に示す構成要素は、本質的に例示的なものであり、本開示の実施形態を実施するコンピュータソフトウェアの使用または機能の範囲に関する限定を示唆することを意図するものではない。構成要素の構成は、コンピュータシステム（６００）の例示的な実施形態に示されている構成要素のいずれか１つまたは組合せに関して依存性も要件も有していないと解釈されるべきである。

【0076】

コンピュータシステム（６００）は、特定のヒューマンインターフェース入力デバイスを含み得る。このようなヒューマンインターフェース入力デバイスは、例えば触覚入力（キーストローク、スワイプ、データグローブの動きなど）、オーディオ入力（声、拍手など）、視覚入力（ジェスチャなど）、嗅覚入力（図示せず）を用いた１人以上の人間のユーザによる入力に応答し得る。ヒューマンインターフェースデバイスは、オーディオ（音声、音楽、環境音など）、画像（走査画像、写真画像は静止画像カメラから取得など）、ビデオ（２次元ビデオ、立体ビデオを含む３次元ビデオなど）などの、必ずしも人間による意識的な入力に直接関連しない特定の媒体を取り込むためにも使用され得る。

【0077】

入力ヒューマンインターフェースデバイスは、キーボード（６０１）、マウス（６０２）、トラックパッド（６０３）、タッチスクリーン（６１０）、データグローブ（図示せず）、ジョイスティック（６０５）、マイクロフォン（６０６）、スキャナ（６０７）、カメラ（６０８）のうちの１つまたは複数（各々１つのみが図示されている）を含むことができる。

【0078】

コンピュータシステム（６００）はまた、特定のヒューマンインターフェース出力デバイスを含み得る。このようなヒューマンインターフェース出力デバイスは、例えば触覚出力、音、光、および臭い／味によって１人以上の人間のユーザの感覚を刺激し得る。このようなヒューマンインターフェース出力デバイスは、触覚出力デバイス（例えば、タッチスクリーン（６１０）、データグローブ（図示せず）、またはジョイスティック（６０５）による触覚フィードバックであるが、入力デバイスとして機能しない触覚フィードバックデバイスもあり得る）、オーディオ出力デバイス（スピーカ（６０９）、ヘッドフォン（図示せず）など）、視覚出力デバイス（ＣＲＴスクリーン、ＬＣＤスクリーン、プラズマスクリーン、ＯＬＥＤスクリーン（それぞれタッチスクリーン入力機能の有無にかかわらない、それぞれ触覚フィードバック機能の有無にかかわらない、これらの一部は、２次元視覚出力、またはステレオグラフィック出力などの手段による３次元を超える出力を出力することができ得る）を含むスクリーン（６１０）、仮想現実眼鏡（図示せず）、ホログラフィックディスプレイ、およびスモークタンク（図示せず）など）、ならびにプリンタ（図示せず）を含み得る。

【0079】

コンピュータシステム（６００）はまた、ＣＤ／ＤＶＤまたは同様の媒体（６２１）を伴うＣＤ／ＤＶＤ ＲＯＭ／ＲＷ（６２０）を含む光学媒体、サムドライブ（６２２）、取り外し可能なハードドライブまたはソリッドステートドライブ（６２３）、テープおよびフロッピーディスクなどのレガシー磁気媒体（図示せず）、ならびにセキュリティドングル（図示せず）などの専用のＲＯＭ／ＡＳＩＣ／ＰＬＤベースのデバイスなど、人間がアクセス可能な記憶デバイスおよびこれに関連する媒体を含み得る。

【0080】

また、当業者は、本開示の主題に関連して使用される「コンピュータ可読媒体」という用語が伝送媒体、搬送波、または他の一時的信号を包含しないことを理解すべきである。

【0081】

コンピュータシステム（６００）はまた、１つまたは複数の通信ネットワーク（６５５）へのインターフェース（６５４）を含むことができる。ネットワークは、例えば、ワイヤレス、有線、光であり得る。ネットワークはさらに、ローカル、広域、メトロポリタン、車両および産業用、リアルタイム、遅延耐性などとすることができる ネットワークの例には、イーサネット、ワイヤレスＬＡＮなどのローカルエリアネットワーク、ＧＳＭ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥなどを含むセルラーネットワーク、ケーブルＴＶ、衛星ＴＶ、および地上波ブロードキャストＴＶを含むＴＶの有線またはワイヤレスの広域デジタルネットワーク、ＣＡＮＢｕｓを含む車両および産業用などが含まれる。特定のネットワークは、一般的には、特定の汎用データポートまたは周辺バス（６４９）（例えば、コンピュータシステム（６００）のＵＳＢポートなど）に接続される外部ネットワーク・インターフェースアダプタを必要とし、他のものは、一般的には、以下で説明されるようにシステムバスへの接続によってコンピュータシステム（６００）のコアに統合される（例えば、ＰＣコンピュータシステムへのイーサネットインターフェースまたはスマートフォンコンピュータシステムへのセルラーネットワークインターフェース）。これらのネットワークのいずれかを使用して、コンピュータシステム（６００）は他のエンティティと通信し得る。このような通信は、単方向、受信のみ（例えば、放送ＴＶ）、単方向送信のみ（例えば、特定のＣＡＮｂｕｓデバイスへのＣＡＮｂｕｓ）、または例えばローカルもしくはワイドエリアデジタルネットワークを使用した他のコンピュータシステムに対する双方向のものであり得る。特定のプロトコルおよびプロトコルスタックは、上記で説明されたように、それらのネットワークおよびネットワークインターフェースの各々で使用され得る。

【0082】

前述のヒューマンインターフェースデバイス、人間がアクセス可能な記憶デバイス、およびネットワークインターフェースは、コンピュータシステム（６００）のコア（６４０）に接続され得る。

【0083】

コア（６４０）は、１つまたは複数の中央処理装置（ＣＰＵ）（６４１）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）（６４２）、フィールドプログラマブルゲートエリア（ＦＰＧＡ）（６４３）の形態の専用プログラマブル処理装置、特定のタスク用のハードウェアアクセラレータ（６４４）、グラフィックスアダプタ（６５０）などを含むことができる。これらのデバイスは、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）（６４５）、ランダム・アクセス・メモリ（６４６）、内部非ユーザアクセス可能ハードドライブなどの内部大容量ストレージ、ＳＳＤなど（６４７）と共に、システムバス（６４８）を介して接続されてもよい。一部のコンピュータシステムでは、システムバス（６４８）は、追加のＣＰＵおよびＧＰＵなどによる拡張を可能にするために１つ以上の物理プラグの形式でアクセス可能であり得る。周辺デバイスは、コアのシステムバス（６４８）に直接取り付けることも、周辺バス（６４９）を介して取り付けることもできる。一例では、スクリーン（６１０）をグラフィックスアダプタ（６５０）に接続することができる。周辺バスのアーキテクチャは、ＰＣＩ、ＵＳＢなどを含む。

【0084】

ＣＰＵ（６４１）、ＧＰＵ（６４２）、ＦＰＧＡ（６４３）、およびアクセラレータ（６４４）は、組み合わせて前述のコンピュータコードを構成することができる特定の命令を実行することができる。このコンピュータコードは、ＲＯＭ（６４５）またはＲＡＭ（６４６）に記憶され得る。ＲＡＭ（６４６）には一時的なデータも記憶され得る一方、恒久的なデータは、例えば内部大容量ストレージ（６４７）に記憶され得る。メモリデバイスのいずれかへの高速記憶および検索は、１つ以上のＣＰＵ（６４１）、ＧＰＵ（６４２）、大容量ストレージ（６４７）、ＲＯＭ（６４５）、およびＲＡＭ（６４６）などに密接に関連付けられ得るキャッシュメモリの使用によって可能になり得る。

【0085】

コンピュータ可読媒体は、様々なコンピュータ実施動作を行うためのコンピュータコードを有することができる。媒体およびコンピュータコードは、本開示の目的のために特別に設計および構成されたものであり得るし、またはそれらは、コンピュータソフトウェア技術の当業者に周知の利用可能な種類のものであり得る。

【0086】

限定ではなく、例として、アーキテクチャ、特にコア（６４０）を有するコンピュータシステム（６００）は、１つまたは複数の有形のコンピュータ可読媒体で具現化されたソフトウェアを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＦＰＧＡ、アクセラレータなどを含む）の結果として機能を提供することができる。このようなコンピュータ可読媒体は、上記で紹介されたユーザアクセス可能な大容量ストレージ、およびコア内部の大容量ストレージ（６４７）またはＲＯＭ（６４５）などの非一時的性質を有するコア（６４０）の特定のストレージに関連付けられた媒体であり得る。本開示の様々な実施形態を実施するソフトウェアは、このようなデバイスに記憶され、コア（６４０）によって実行され得る。コンピュータ可読媒体は、特定の必要性に応じて、１つ以上のメモリデバイスまたはチップを含み得る。ソフトウェアは、コア（６４０）に、具体的にはその中のプロセッサ（ＣＰＵ、ＧＰＵ、およびＦＰＧＡなどを含む）に、ＲＡＭ（６４６）に記憶されたデータ構造を定義すること、およびソフトウェアによって定義されたプロセスに従ってこのようなデータ構造を変更することを含む、本明細書で説明されている特定のプロセスまたは特定のプロセスの特定の部分を実行させ得る。加えて、または代替として、コンピュータシステムは、本明細書で説明されている特定のプロセスまたは特定のプロセスの特定の部分を実行するために、ソフトウェアの代わりにまたはソフトウェアと共に動作し得る、回路にハードワイヤードされた、または他の方法で具現化された論理（例えば、アクセラレータ（６４４））の結果として機能を提供し得る。適切な場合には、ソフトウェアへの言及は論理を包含することができ、その逆もまた同様である。必要に応じて、コンピュータ可読媒体への言及は、実行のためのソフトウェアを格納する回路（集積回路（ＩＣ：ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）など）、実行のためのロジックを具体化する回路、またはこれらの両方を包含することができる。本開示は、ハードウェアとソフトウェアの任意の適切な組合せを包含する。

【0087】

本開示はいくつかの例示的な実施形態を説明してきたが、本開示の範囲内にある修正例、置換例、および様々な代替均等例がある。したがって、当業者は、本明細書に明示的に示されていないまたは記載されていないが、本開示の原理を具体化し、したがってその趣旨および範囲内にある多数のシステムおよび方法を考案することができることが理解されよう。

【符号の説明】

【0088】

１００ 無人航空機システム（ＵＡＳ）
１０１ 無人航空機（ＵＡＶ）
１０２ コントローラ
１０３ データリンク
１０４ センサ
１０５ 搭載制御回路
１０６ 受信機
１０７ 通信信号
１０８ 衛星
１０９ カメラ
１１０ 他のカメラ
１１１ データリンク
１１２ 表示デバイス
１１３ オペレータまたはユーザ
１１４ 推進装置
２００ 機能モデル
２０１ ＶＡＬクライアント
２０２ ＳＥＡＬクライアント
２０３ ＶＡＬサーバ
２０４ ＳＥＡＬサーバ、ネットワーク・リソース管理サーバ
２０５ ＶＡＬ－ＵＵ
２０６ 垂直アプリケーション層（ＶＡＬ）
２０７ ＳＥＡＬ
２０８ ＳＥＡＬ－Ｃ基準点
２０９ ＳＥＡＬ－ＵＵ
２１０ ３ＧＰＰインターフェース
２１１ ＳＥＡＬ－Ｓ基準点
２１２ ユーザ機器
２１３ ３ＧＰＰネットワークシステム
３００ プロセス
３０１ 位置管理（ＬＭ）クライアント
３０２ ＬＭサーバ
３０３ ＵＡＥサーバ
３０４ ＮＲＭサーバ
４００ プロセス
６００ コンピュータシステム
６０１ キーボード
６０２ マウス
６０３ トラックパッド
６０５ ジョイスティック
６０６ マイクロフォン
６０７ スキャナ
６０８ カメラ
６０９ スピーカ
６１０ タッチスクリーン
６２１ ＣＤ／ＤＶＤまたは同様の媒体
６２０ 光学媒体
６２２ サムドライブ
６２３ 取り外し可能なハードドライブまたはソリッドステートドライブ
６４０ コア
６４１ 中央処理装置（ＣＰＵ）
６４２ グラフィック処理装置（ＧＰＵ）
６４３ フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）
６４４ ハードウェアアクセラレータ
６４５ 読取り専用メモリ（ＲＯＭ）
６４６ ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）
６４７ 内部大容量ストレージ
６４７ ＳＳＤ
６４８ システムバス
６４９ 周辺バス
６５０ グラフィックスアダプタ
６５４ インターフェース
６５５ 通信ネットワーク
１４１０ スクリーン
１４５０ グラフィックスアダプタ
１８００ コンピュータシステム
１８５４ インターフェース
１８５５ 通信ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【外国語明細書】