特開 2024-5429 教示方法および教示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024005429

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】教示方法および教示装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20240110BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

G05B19/42 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022105606

(22)【出願日】2022-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】萩尾 賢昭

(72)【発明者】

【氏名】小林 稔

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C269AB33

3C269BB09

3C269CC09

3C269KK08

3C269MN07

3C269MN14

3C269MN16

3C269MN21

3C269MN23

3C269MN42

3C269QB02

3C269QC01

3C269QC03

3C269QC10

3C269QD02

3C269QD10

3C269QE07

3C269QE08

3C269QE10

3C269QE12

3C269QE26

3C269SA01

3C269SA04

3C269SA19

3C269SA21

3C707BS12

3C707CX01

3C707DS01

3C707HS27

3C707JU03

3C707KS17

3C707KS20

3C707KS21

3C707KS22

3C707KS24

3C707KX10

3C707LS15

3C707LS20

3C707LU01

3C707LV07

3C707MT02

3C707MT04

(57)【要約】

【課題】迅速かつ正確に教示を行うことができる教示方法および教示装置を提供すること。
【解決手段】ロボットアームを有するロボットに対して教示を行う教示方法であって、前記ロボットアームの教示動作中に、前記ロボットアームに設定される制御点の移動速度が所定の第１速度以下、または、前記制御点の角速度が所定の第１角速度以下である第１状態となった場合の前記制御点の位置または姿勢を記憶する第１工程と、記憶した前記制御点である特定制御点の数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、前記特定制御点を包含する領域を設定する第２工程と、前記領域内に教示候補点を設定する第３工程と、を有することを特徴とする教示方法。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームを有するロボットに対して教示を行う教示方法であって、
前記ロボットアームの教示動作中に、前記ロボットアームに設定される制御点の移動速度が所定の第１速度以下、または、前記制御点の角速度が所定の第１角速度以下である第１状態となった場合の前記制御点の位置または姿勢を記憶する第１工程と、
記憶した前記制御点である特定制御点の数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、前記特定制御点を包含する領域を設定する第２工程と、
前記領域内に教示候補点を設定する第３工程と、を有することを特徴とする教示方法。

【請求項2】

前記第３工程で設定された前記教示候補点を表示する第４工程を有する請求項１に記載の教示方法。

【請求項3】

前記第４工程では、前記教示候補点を前記領域とともに表示する請求項２に記載の教示方法。

【請求項4】

前記第２工程では、前記特定制御点を包含する最小の球を前記領域として設定し、
前記第３工程では、前記球の表面に前記教示候補点を設定する請求項１または２に記載の教示方法。

【請求項5】

前記第２工程では、各前記特定制御点を頂点とする図形を前記領域として設定し、
前記第３工程では、前記教示候補点を前記図形の重心の位置に設定する請求項１または２に記載の教示方法。

【請求項6】

前記第３工程では、前記領域内において、前記特定制御点が偏在する部分に、前記教示候補点を優先的に設定する請求項１または２に記載の教示方法。

【請求項7】

前記第１工程では前記第１状態が継続する時間が所定の時間以上となる場合の前記制御点の位置または姿勢を記憶する請求項１または２に記載の教示方法。

【請求項8】

ロボットアームを有するロボットに対し、教示を行う教示装置であって、
前記ロボットアームの教示動作中に、前記ロボットアームに設定される制御点の移動速度が所定の第１速度以下、または、前記制御点の角速度が所定の第１角速度以下である第１状態となった場合の前記制御点の位置または姿勢を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記制御点である特定制御点の数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、前記特定制御点を包含する領域を設定する領域設定部と、
前記領域内に教示候補点を設定する教示候補点設定部と、を備えることを特徴とする教示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、教示方法および教示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、工場では人件費の高騰や人材不足により、ロボットアームを有するロボットを用いて製造、加工、組み立て等の作業が行われるようになり、人手で行われてきた作業の自動化が加速している。

【0003】

ロボットに所定の決められた作業内容の作業を行わせるに際しては、例えば特許文献１に示すような教示装置を用いて、事前にロボットに作業内容を教示する教示方法が知られている。特許文献１に記載されている教示方法では、作業者がロボットアームを作業時に動作させたい位置および姿勢とし、教示装置に設けられた教示ボタンを押すことにより、そのときのロボットアームの位置および姿勢を記憶する。これにより、作業内容に対応した動作プログラムを生成する、すなわち、教示が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－１４２４８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、熟練度が低い作業者が教示を行う場合、教示中にロボットアームを所望の位置および姿勢に移動させることは困難であるため、迅速かつ正確な教示を行うことが難しい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の適用例にかかる教示方法は、ロボットアームを有するロボットに対して教示を行う教示方法であって、
前記ロボットアームの教示動作中に、前記ロボットアームに設定される制御点の移動速度が所定の第１速度以下、または、前記制御点の角速度が所定の第１角速度以下である第１状態となった場合の前記制御点の位置または姿勢を記憶する第１工程と、
記憶した前記制御点である特定制御点の数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、前記特定制御点を包含する領域を設定する第２工程と、
前記領域内に教示候補点を設定する第３工程と、を有する。

【0007】

本発明の適用例にかかる教示装置は、ロボットアームを有するロボットに対し、教示を行う教示装置であって、
前記ロボットアームの教示動作中に、前記ロボットアームに設定される制御点の移動速度が所定の第１速度以下、または、前記制御点の角速度が所定の第１角速度以下である第１状態となった場合の前記制御点の位置または姿勢を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記制御点である特定制御点の数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、前記特定制御点を包含する領域を設定する領域設定部と、
前記領域内に教示候補点を設定する教示候補点設定部と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の教示方法を実行する教示装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。

【図2】図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。

【図3】図３は、図２に示す教示装置のブロック図である。

【図4】図４は、図１に示すロボットシステムの教示動作中の状態を示す斜視図である。

【図5】図５は、本発明の教示方法において記憶した特定制御点を示す模式図である。

【図6】図６は、本発明の教示方法において設定した領域を示す模式図である。

【図7】図７は、本発明の教示方法において表示するシミュレーション画像の一例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の教示方法の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、本発明の教示装置の第２実施形態が設定する領域および教示候補点を示す模式図である。

【図10】図１０は、本発明の教示装置の第３実施形態が実行する教示方法の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の教示方法および教示装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0010】

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の教示方法を実行する教示装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図２に示す教示装置のブロック図である。図４は、図１に示すロボットシステムの教示動作中の状態を示す斜視図である。図５は、本発明の教示方法において記憶した特定制御点を示す模式図である。図６は、本発明の教示方法において設定した領域を示す模式図である。図７は、本発明の教示方法において表示するシミュレーション画像の一例を示す図である。図８は、本発明の教示方法の一例を示すフローチャートである。

【0011】

なお、以下では、説明の便宜上、ロボットアームについては、図１中の基台１１側を「基端」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター２０側を「先端」とも言う。

【0012】

図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１の各部の作動を制御する制御装置３と、本発明の教示装置４と、を備える。

【0013】

まず、ロボット１について説明する。
図１に示すロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有する。また、ロボットアーム１０の先端部にエンドエフェクター２０を装着することができる。なお、エンドエフェクター２０は、ロボット１の構成要件であってもよく、ロボット１とは別部材、すなわち、ロボット１の構成要件でなくてもよい。

【0014】

なお、ロボット１は、図示の構成に限定されず、例えば、双腕型の多関節ロボットであってもよい。また、ロボット１は、水平多関節ロボットであってもよい。

【0015】

基台１１は、ロボットアーム１０をその基端側において、駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット１は、基台１１が中継ケーブルを介して制御装置３と電気的に接続されている。なお、ロボット１と制御装置３との接続は、図１に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよい。また、インターネット等のネットワークを介して接続されていてもよい。

【0016】

本実施形態では、ロボットアーム１０は、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とを有し、これらのアームが基台１１側からこの順に連結されている。なお、ロボットアーム１０が有するアームの数は、６つに限定されず、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上であってもよい。また、各アームの全長等の大きさは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。

【0017】

基台１１と第１アーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。そして、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直軸方向に延びる第１回動軸を回動中心とし、その第１回動軸回りに回動可能となっている。このように、第１回動軸は、基台１１が固定される床の床面の法線と一致しており、ロボットアーム１０の全体が第１回動軸の軸回りに正方向・逆方向のいずれへも回転することができる。

【0018】

第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。そして、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向に延びる第２回動軸を回動中心として回動可能となっている。

【0019】

第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。そして、第３アーム１４は、第２アーム１３に対し、水平方向に延びる第３回動軸を回動中心として回動可能となっている。第３回動軸は、第２回動軸と平行である。

【0020】

第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。そして、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸を回動中心として回動可能となっている。第４回動軸は、第３回動軸と直交している。

【0021】

第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。そして、第５アーム１６は、第４アーム１５に対して第５回動軸を回動中心として回動可能となっている。第５回動軸は、第４回動軸と直交している。

【0022】

第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。そして、第６アーム１７は、第５アーム１６に対して第６回動軸を回動中心として回動可能となっている。第６回動軸は、第５回動軸と直交している。

【0023】

第６アーム１７は、ロボットアーム１０の中で最も先端側に位置するロボット先端部となっている。この第６アーム１７は、ロボットアーム１０の駆動により、エンドエフェクター２０ごと変位することができる。

【0024】

図１に示すエンドエフェクター２０は、ワーク２００または工具を把持することができる把持部を有する構成である。第６アーム１７にエンドエフェクター２０を装着した状態では、エンドエフェクター２０の先端部は、制御点ＴＣＰとなる。

【0025】

また、第６アーム１７の内部には、例えば水晶振動子を備えた構造の速度センサー１８および角速度センサー１９が設置されている。速度センサー１８は、制御点ＴＣＰの移動速度Ｖ、すなわちＸＹＺ座標における絶対速度＝（Ｖｘ＋Ｖｙ＋Ｖｚ）の３乗根を検出することができる（図４参照）。角速度センサー１９は、制御点ＴＣＰの角速度ωを検出することができる。制御点ＴＣＰの角速度ωとは、制御点ＴＣＰに設定された座標系を規定するＸ軸回りの角速度ωｘ、Ｙ軸回りの角速度ωｙおよびＺ軸回りの角速度ωｚの３乗根で求められる（図４参照）。

【0026】

速度センサー１８および角速度センサー１９で検出された情報は、制御装置３へ送られる。すなわち、速度センサー１８および角速度センサー１９からの各信号は、通信部３３を介して制御部３１へ送られ、所定の信号処理がなされる。また、速度センサー１８および角速度センサー１９からの各信号は、制御装置３を経由して教示装置４の制御部４１へも送られ、所定の信号処理がなされる。これにより、教示装置４は、制御点ＴＣＰの移動速度Ｖおよび角速度ωを検出、算出することができる。

【0027】

ロボット１は、駆動部としてのモーターＭ１、モーターＭ２、モーターＭ３、モーターＭ４、モーターＭ５およびモーターＭ６と、エンコーダーＥ１、エンコーダーＥ２、エンコーダーＥ３、エンコーダーＥ４、エンコーダーＥ５およびエンコーダーＥ６とを備える。モーターＭ１は、関節１７１に内蔵され、基台１１に対し第１アーム１２を前記第１回動軸回りに回転させる。モーターＭ２は、関節１７２に内蔵され、第１アーム１２と第２アーム１３とを前記第２回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ３は、関節１７３に内蔵され、第２アーム１３と第３アーム１４とを前記第３回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ４は、関節１７４に内蔵され、第３アーム１４と第４アーム１５とを前記第４回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ５は、関節１７５に内蔵され、第４アーム１５と第５アーム１６とを前記第５回動軸回りに相対的に回転させる。モーターＭ６は、関節１７６に内蔵され、第５アーム１６と第６アーム１７とを前記第６回動軸回りに相対的に回転させる。

【0028】

また、エンコーダーＥ１は、関節１７１に内蔵され、モーターＭ１の位置を検出する。エンコーダーＥ２は、関節１７２に内蔵され、モーターＭ２の位置を検出する。エンコーダーＥ３は、関節１７３に内蔵され、モーターＭ３の位置を検出する。エンコーダーＥ４は、関節１７４に内蔵され、モーターＭ４の位置を検出する。エンコーダーＥ５は、第５アーム１６に内蔵され、モーターＭ５の位置を検出する。エンコーダーＥ６は、第６アーム１７に内蔵され、モーターＭ６の位置を検出する。なお、ここで言う「位置を検出」とは、モーターの回転角すなわち正逆を含む回転量および角速度を検出することを言い、当該検出された情報を「位置情報」と言う。

【0029】

図２に示すように、モータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６は、それぞれ、対応するモーターＭ１～モーターＭ６に接続され、これら各モーターの駆動を制御する。モータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６は、それぞれ、関節１７１、関節１７２、関節１７３、関節１７４、第５アーム１６および第６アーム１７に内蔵されている。

【0030】

エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６、モーターＭ１～モーターＭ６およびモータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６は、それぞれ、制御装置３と電気的に接続されている。エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６で検出されたモーターＭ１～モーターＭ６の位置情報、すなわち、回転量は、制御装置３に電気信号として送信される。そして、この位置情報に基づいて、制御装置３は、図２に示すモータードライバーＤ１～モータードライバーＤ６に制御信号を出力し、モーターＭ１～モーターＭ６を駆動させる。すなわち、ロボットアーム１０を制御するということは、モーターＭ１～モーターＭ６の駆動を制御して、ロボットアーム１０に属する第１アーム１２～第６アーム１７の作動を制御することである。

【0031】

ロボットアーム１０の先端部には、エンドエフェクター２０を着脱可能に装着することができる。本実施形態では、エンドエフェクター２０は、互いに接近離間可能な一対の爪部を有し、各爪部によりワーク２００または工具（図示せず）を把持、解除するハンドで構成される。このエンドエフェクター２０に装着された力検出器は、両爪部でワーク２００を把持した際の把持力の反力の大きさや向きを検出することができる。

【0032】

なお、エンドエフェクター２０としては、図示の構成に限定されず、例えば吸着部を有し、該吸着部の吸着によりワーク２００または工具を把持する構成のものであってもよい。また、エンドエフェクター２０としては、例えば、研磨機、研削機、切削機、スプレーガン、レーザー光照射器、ドライバー、レンチ等の工具であってもよい。

【0033】

次に、制御装置３および教示装置４について説明する。
図１に示すように、制御装置３は、本実施形態では、ロボット１と離れた位置に設置されている。ただし、この構成に限定されず、制御装置３は、基台１１に内蔵されていてもよい。また、制御装置３は、ロボット１の駆動を制御する機能を有し、前述したロボット１の各部と電気的に接続されている。制御装置３は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。

【0034】

制御部３１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、記憶部３２に記憶されている動作プログラム等の各種プログラムを読み出し、実行する。制御部３１で生成された信号は、通信部３３を介してロボット１の各部に送信され、ロボット１の各部からの信号は、通信部３３を介して制御部３１で受信される。制御部３１で受信された信号は、所定の処理が施され、記憶部に３２に記憶され、あるいはロボットアーム１０の動作の制御や教示作業に利用される。このような制御部３１により、ロボットアーム１０が所定の作業を所定の条件で実行することができる。

【0035】

記憶部３２は、制御部３１で実行される各種プログラム等を保存する。記憶部３２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等を有する構成のものが挙げられる。

【0036】

通信部３３は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて他の機器との間で信号の送受信を行う。この場合、図示しないサーバーを介して通信を行ってもよく、また、インターネット等のネットワークを介して通信を行ってもよい。

【0037】

教示装置４は、本発明の教示方法を実行するための装置である。教示装置４は、作業（作業動作）の開始前にロボットアーム１０の作業動作プログラムを作成する。すなわち、教示装置４は、教示を行う装置である。教示の種類としては、直接教示、間接教示が挙げられる。

【0038】

直接教示は、作業時に行わせたい動作にあわせて、ユーザーまたは作業者（以下単に「ユーザー」と言う。）が直接、ロボットアーム１０に力を加えて移動させつつ、ロボットアーム１０の位置および姿勢を記憶して作業動作プログラムを作成することを言う。

【0039】

間接教示は、作業時に行わせたい動作にあわせて、ユーザーが教示装置４を用いてロボットアーム１０またはシミュレーション上で仮想ロボットアームを移動させつつ、ロボットアーム１０または仮想ロボットアームの位置および姿勢を記憶して作業動作プログラムを作成することを言う。

【0040】

本発明は、直接教示、間接教示のいずれにも適用することができるが、以下では、直接教示を行う場合を例に挙げて説明する。

【0041】

図１に示すように、教示装置４は、表示部であるディスプレイ４０と、入力操作部４４と、を有し、本実施形態では、ノート型パソコンで構成される。

【0042】

入力操作部４４は、キーボードおよび図示しないマウスで構成され、ユーザーがこれらを適宜操作することによって、各種情報の入力操作が行われる。後述する教示ボタンの押下は、例えば、キーボード上の任意のキー、例えばエンターキーを押すことにより実行され、あるいはディスプレイ４０上の適正な位置にカーソルまたはポインタを合わせた状態で、マウスをクリック操作することにより実行される。なお、教示ボタンは、入力操作部４４とは別の箇所に設置されていてもよい。

【0043】

ディスプレイ４０は、例えば、液晶、有機ＥＬ等により構成され、各種表示画面をカラーまたはモノクロで表示することができる。なお、教示装置４は、ノート型パソコンに限らず、デスクトップ型パソコン、タブレット型端末でもよい。

【0044】

図３に示すように、教示装置４は、制御部４１と、表示制御部４３と、記憶部４５と、通信部４６と、を有する。
制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の少なくとも１つのプロセッサーで構成され、記憶部４５に記憶されている教示プログラム等の各種プログラムを読み出し、実行する。制御部４１は、後述するように、領域設定部４２Ａおよび教示候補点設定部４２Ｂを兼ねており、本発明の教示方法を実行する部分である。制御部４１が行う制御については、後に詳述する。

【0045】

表示制御部４３は、ディスプレイ４０の作動を制御する機能を有する。表示制御部４３は、ＣＰＵやＧＰＵ等の少なくとも１つのプロセッサーで構成され、記憶部４５に記憶されているプログラムを読み出し、実行する。これにより、ディスプレイ４０に表示される表示情報を指定することができる。この表示情報としては、例えば、図７に示すシミュレーション画像Ｄｓ等が挙げられる。

【0046】

記憶部４５としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等を有する構成のものが挙げられる。また、記憶部４５には、本発明の教示方法を実行するためのプログラムが記憶されている。また、記憶部４５には、本発明の教示方法を実行中、後述する特定制御点ＴＣＰｘの位置および姿勢等が記憶される。

【0047】

通信部４６は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。この場合、図示しないサーバーを介して通信を行ってもよく、また、インターネット等のネットワークを介して通信を行ってもよい。通信部４６は、記憶部４５に記憶された動作プログラムに関する情報等を制御装置３に送信する。また、通信部４６は、記憶部３２に記憶された情報を受信し、記憶部４５に当該情報を記憶することもできる。

【0048】

次に、教示中のロボットアーム１０の動作（教示動作）の一例について、図４を用いて説明する。なお、図４では、制御点ＴＣＰの移動経路を矢印Ｒで示している。

【0049】

まず、ユーザーは、ロボットアーム１０の所定部位を把持するなどして、制御点ＴＣＰを開始位置Ｐ１に位置するようロボットアーム１０の位置および姿勢を変化させる。次いで、ユーザーが、制御点ＴＣＰが開始位置Ｐ１に位置したと判断した場合、図示しない教示ボタンを押下し、そのときのロボットアーム１０の位置および姿勢を記憶する。次いで、制御点ＴＣＰを目的位置Ｐ２に位置するようロボットアーム１０の位置および姿勢を変化させる。次いで、ユーザーが、制御点ＴＣＰが目的位置Ｐ２に位置したと判断した場合、図示しない教示ボタンを押下し、そのときのロボットアーム１０の位置および姿勢を記憶する。このようにして、教示装置４は、作業動作プログラムを生成する。

【0050】

このような教示においては、例えば、熟練度が低いユーザー、教示操作に慣れていないユーザー、作業内容、作業条件またはワーク２００等の作業対象物が大幅に変更された場合にそれに伴って変更されたユーザー、教示を短時間で行うという時間的制約を課されているユーザー（以下、「熟練度が低いユーザー」で代表する）が、上記動作を行う場合がある。

【0051】

このように、熟練度が低いユーザーは、例えば、目的位置Ｐ２付近で適切な位置がわからず迷ってしまったり、適正な位置の把握に長時間を要したりすることがある。この場合、制御点ＴＣＰの軌跡は、目的位置Ｐ２付近で何度も屈曲したり折り返したりして、複雑な線となる。このような動作を行うと、教示により多くの時間がかかってしまう。本発明では、以下に述べる方法でこの問題を解決することができる。以下、詳細に説明する。

【0052】

制御部４１は、教示動作中に、制御点ＴＣＰの速度および角速度を算出し、モニターする。すなわち、制御部４１は、教示動作中に、速度センサー１８および角速度センサー１９が検出した情報に基づいて制御点ＴＣＰの移動速度Ｖおよび制御点ＴＣＰの角速度ωを随時算出し、モニターする。ここで、制御点ＴＣＰの移動速度Ｖは、先端座標系における絶対速度＝（Ｖｘ＋Ｖｙ＋Ｖｚ）の３乗根である。制御点ＴＣＰの角速度ωは、制御点ＴＣＰに設定された座標系を規定するＸ軸回りの角速度ωｘ、Ｙ軸回りの角速度ωｙおよびＺ軸回りの角速度ωｚの３乗根である。

【0053】

制御部４１では、算出された移動速度Ｖは、所定の閾値、すなわち第１速度Ｖ１と比較され、算出された角速度ωは、所定の閾値、すなわち第１角速度ω１と比較される。なお、第１速度Ｖ１および第１角速度ω１は、記憶部４５に予め記憶されており、適時読み出されて前記の比較に用いられる。

【0054】

移動速度Ｖが所定の第１速度Ｖ１以下となったとき、または、角速度ωが所定の第１角速度ω１以下となったときの状態を第１状態という。第１速度Ｖ１および第１角速度ω１は、それぞれ、予め定められた値であり、制御点ＴＣＰの移動速度または回転速度が減速し、停止に至る状態、またはほぼ停止したとみなせる状態を想定した、低い値である。

【0055】

本実施形態では、第１状態は、Ｖ≦Ｖ１およびω≦ω１のうちのいずれかを満足した状態である。ただし、この構成に限定されず、Ｖ≦Ｖ１およびω≦ω１の双方を満足した状態を第１状態としてもよい。

【0056】

なお、本実施形態では、制御点ＴＣＰの移動速度Ｖおよび制御点ＴＣＰの角速度ωは、速度センサー１８および角速度センサー１９からの情報を用いて算出しているが、これに限られない。例えば、速度センサー１８および角速度センサー１９を用いず、エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６が検出した経時的な位置情報から、制御点ＴＣＰの移動速度Ｖおよび制御点ＴＣＰの角速度ωを算出することもできる。

【0057】

教示動作において制御点ＴＣＰを目的位置Ｐ２に位置させるに際し、第１状態が複数発生すると、ユーザーは、教示すべき位置の位置決めを迷っている、または、教示すべき位置がわからない状態にあるという可能性が高い。

【0058】

制御部４１は、第１状態となった場合の制御点ＴＣＰの位置およびそのときのロボットアーム１０の姿勢を記憶部４５に記憶する。ロボットアーム１０の姿勢は、そのときのエンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６が検出した位置情報から算出することができる。以下では、制御点ＴＣＰの位置およびそのときのロボットアーム１０の姿勢を記憶部４５に記憶することを、単に、「制御点ＴＣＰの位置および姿勢を記憶する」と言う。また、記憶した制御点ＴＣＰを、以下では、特定制御点ＴＣＰｘと言う（ｘは、正の整数）。例えば、１回目に記憶した制御点ＴＣＰが特定制御点ＴＣＰ１であり、２回目に記憶した制御点ＴＣＰが特定制御点ＴＣＰ２である。

【0059】

なお、本発明では、上記に限らず、制御点ＴＣＰの位置およびロボットアーム１０の姿勢のいずれか一方のみを記憶部４５等に記憶してもよい。

【0060】

図５および図６に示すように、制御部４１は、特定制御点ＴＣＰｘの数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、記憶した全ての特定制御点ＴＣＰｘを包含する領域Ａを設定する。Ｎは、予め定められた固有の値であっても、ユーザーが適宜設定可能であってもよく、図示の構成ではＮ＝５となっている。本発明では、Ｎの値は、特に限定されない。Ｎが大きければ大きい程、より適正な領域Ａを設定することができるが、領域Ａが肥大化する傾向があり、また領域Ａの設定に時間がかかるおそれがある。このようなことを考慮して、Ｎは、３以上３５以下とするのが好ましく、４以上２０以下とするのがより好ましい。なお、Ｎは、記憶部４５に記憶され、適時読み出されて領域Ａの設定開始の判断に利用される。

【0061】

図６に示すように、本実施形態では、領域Ａは、全ての特定制御点ＴＣＰｘを包含する最小の球である。球による領域Ａは、その単純な形状から、領域を把握し易いという利点があり、また、領域の有効性もより高い。

【0062】

なお、領域Ａは、記憶した全ての特定制御点ＴＣＰｘを包含していなくてもよい。例えば、１つだけ比較的大きく離れている特定制御点ＴＣＰｘを除外して、残りの特定制御点ＴＣＰｘを包含する形状であってもよい。また、領域Ａの形状としては、球に限定されず、例えば、楕円球、円柱、円すい、円すい台、その他の回転体、正多面体、直方体等の多面体であってもよい。また、領域Ａは、３次元形状に限定されず、２次元形状であってもよい。

【0063】

このように、制御部４１は、記憶部４５に記憶された特定制御点ＴＣＰｘの数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、記憶した特定制御点ＴＣＰｘを包含する領域Ａを設定する領域設定部４２Ａを有する。

【0064】

特定制御点ＴＣＰｘを包含する領域Ａは、ユーザーが教示点の位置決めを迷っている領域であるということができる。換言すれば、領域Ａは、目的位置Ｐ２を包含するかまたは目的位置Ｐ２に極めて近い領域であるということができる。そして、領域Ａ内のどこかに、真の目的位置Ｐ２が存在する可能性が高い。

【0065】

図６に示すように、制御部４１は、領域Ａ内に少なくとも１つの教示候補点ＰＡを設定する。教示候補点ＰＡは、教示の候補となる点、例えば、目的位置Ｐ２の候補となる点である。図示の構成では、領域Ａ内の最も外側、すなわち、表面に教示候補点ＰＡを設定している。また、本実施形態では、３つの教示候補点ＰＡを設定している。以下、３つの教示候補点ＰＡを、上方から下方に向かって順に教示候補点ＰＡ１、教示候補点ＰＡ２および教示候補点ＰＡ３とし、これら各教示候補点ＰＡ１、ＰＡ２およびＰＡ３を総称して、教示候補点ＰＡと言う。

【0066】

本発明において、設定する教示候補点ＰＡの数は、特に限定されず、領域Ａの形状や大きさ等の条件を考慮して適宜決定される。教示候補点ＰＡの数は、多ければ多い程、目的位置Ｐ２に合致したより適正な教示候補点ＰＡを設定することができるが、数が多すぎるとユーザーによる選択判断の妨げまたは長時間化となるおそれがある。このようなことを考慮して、球による領域Ａの場合、教示候補点ＰＡの数は、２以上２０以下とするのが好ましく、３以上１２以下とするのがより好ましい。

【0067】

本実施形態では、領域Ａの表面のうち、特定制御点ＴＣＰｘが偏在している部分に優先的に教示候補点ＰＡを設定する。例えば、領域Ａの中心から各特定制御点ＴＣＰｘに向かう直線を設定し、各直線が領域Ａの表面と交わる点またはその内側直近の部位に、予め定められた間隔で教示候補点ＰＡを設定することができる。これにより、無駄がなく、有効性、妥当性が高い教示候補点ＰＡを設定することができる。

【0068】

なお、上記構成では、領域Ａの表面に教示候補点ＰＡを設定しているが、本発明ではこれに限定されず、領域Ａの中心部や、中心部と表面との間、例えば中点に教示候補点ＰＡを設定してもよく、これらを組み合わせて設定してもよい。

【0069】

また、領域Ａの表面または内部に複数の教示候補点ＰＡを設定する場合、領域Ａの表面または内部に各教示候補点ＰＡを均等に分散して設定してもよい。

【0070】

また、上記構成では、３つの教示候補点ＰＡ１、ＰＡ２およびＰＡ３を設定しているが、本発明ではこれに限定されず、例えば、教示候補点ＰＡを１つ、２つ、または４つ以上設定してもよい。

【0071】

このように、制御部４１は、領域Ａ内に教示候補点ＰＡを設定する教示候補点設定部４２Ｂを有する。

【0072】

また、教示候補点ＰＡ１、教示候補点ＰＡ２および教示候補点ＰＡ３ごとに、ロボットアーム１０の姿勢も算出する。この算出は、例えば、特定制御点ＴＣＰｘにおけるロボットアーム１０の姿勢に基づいてなされる。すなわち、各特定制御点ＴＣＰｘと、教示候補点ＰＡ１～教示候補点ＰＡ３との位置関係と、特定制御点ＴＣＰｘにおけるロボットアーム１０の姿勢と、教示候補点ＰＡ１～教示候補点ＰＡ３におけるロボットアーム１０の姿勢とに相関性があるものとし、各関節１７１～１７６の角度を推定することができる。

【0073】

また、特定制御点ＴＣＰｘにおけるロボットアーム１０の姿勢は、エンドエフェクター２０の中心軸、または、第６回動軸が特定制御点ＴＣＰｘを通過する領域Ａの接線と垂直な方向となる向きとされる。

【0074】

特定制御点ＴＣＰｘにおけるロボットアーム１０の姿勢は、教示候補点ＰＡ１～教示候補点ＰＡ３の姿勢の平均、すなわち、教示候補点ＰＡ１～教示候補点ＰＡ３における各関節１７１～１７６の角度の平均の姿勢であることが好ましい。これにより、姿勢の算出を正確かつ迅速に行うことができる。なお、近い２つの教示候補点ＰＡにおける各関節１７１～１７６の角度の平均の姿勢であってもよい。この場合、姿勢の算出をさらに、正確かつ迅速に行うことができる。

【0075】

表示制御部４３は、図７に示すようなシミュレーション画像Ｄｓをディスプレイ４０に表示するようディスプレイ４０の作動を制御する。シミュレーション画像Ｄｓは、ロボットアーム１０に対応する仮想ロボットアーム１０Ａを３次元の画像として表示したものであり、その画像に重ねて、領域Ａと、教示候補点ＰＡ１、ＰＡ２、ＰＡ３と、選択ボタンＢ１、選択ボタンＢ２および選択ボタンＢ３とが表示される。

【0076】

選択ボタンＢ１は、教示候補点ＰＡ１を選択するためのボタンである。選択ボタンＢ２は、教示候補点ＰＡ２を選択するためのボタンである。選択ボタンＢ３は、教示候補点ＰＡ３を選択するためのボタンである。

【0077】

選択ボタンＢ１、Ｂ２またはＢ３の押下は、例えば、ディスプレイ４０のシミュレーション画像Ｄｓ上に表示されている「登録」と記されたボタンの中から選択された所定のボタンの位置にカーソルまたはポインタを合わせ、この状態でマウスのクリック操作を行うことにより実行される。また、キーボード上の任意のキー例えばエンターキーを押すことにより実行されてもよい。

【0078】

また、仮想ロボットアーム１０Ａは、教示候補点ＰＡ１に制御点ＴＣＰが位置している場合の姿勢と、教示候補点ＰＡ２に制御点ＴＣＰが位置している場合の姿勢と、教示候補点ＰＡ３に制御点ＴＣＰが位置している場合の姿勢とが表示される。

【0079】

このような教示候補点ＰＡ、特に複数の教示候補点ＰＡ１～ＰＡ３を表示することにより、ユーザーは、教示動作において、教示点の位置決めを迷っているか、または、教示すべき位置がわからない状態であっても、提示された教示候補点ＰＡを見て、選択ボタンＢ１～Ｂ３のいずれかを選択することにより、適正な教示点、例えば、目的位置Ｐ２を設定することができる。よって、ユーザーは、迅速な教示を行うことができる。さらに、教示候補点ＰＡとともにロボットアーム１０の姿勢を連想することができる仮想ロボットアーム１０Ａを表示することにより、選択ボタンＢ１～Ｂ３の選択をより正確に行うことができる。

【0080】

以上説明したように、教示装置４は、ロボットアーム１０を有するロボット１に対し、教示を行う装置である。また、教示装置４は、ロボットアーム１０の教示動作中に、ロボットアーム１０に設定される制御点ＴＣＰの移動速度Ｖが所定の第１速度Ｖ１以下、または、制御点ＴＣＰの角速度ωが所定の第１角速度ω１以下である第１状態となった場合の制御点ＴＣＰの位置または姿勢を記憶する記憶部４５と、記憶部４５に記憶された制御点ＴＣＰである特定制御点ＴＣＰｘの数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、特定制御点ＴＣＰｘを包含する領域Ａを設定する領域設定部４２Ａと、領域Ａ内に教示候補点ＰＡを設定する教示候補点設定部４２Ｂと、を備える。これにより、熟練度が低いユーザーが教示を行う場合であっても、設定された教示候補点ＰＡを選択することで容易に位置決めを行うことができ、迅速かつ正確な教示を行うことができる。

【0081】

なお、本実施形態では設定した教示候補点ＰＡを表示部に表示する構成であったが、本発明ではこれに限定されず、表示部への表示以外の方法で、ユーザーに報知してもよい。

【0082】

例えば、教示動作中に、制御点ＴＣＰが教示候補点ＰＡに接触または接近した場合、その旨を音声により報知する方法、ロボット１の所定箇所に設置されたランプを点灯して報知する方法などが挙げられる。

【0083】

次に、図８に示すフローチャートを用いて教示装置４を用いた本発明の教示方法の一例について説明する。以下の説明では、教示動作を開始した直後から説明する。なお、以下のステップＳ１０１～ステップＳ１０５およびステップＳ１０７は、制御部４１によって実行され、ステップＳ１０６は、表示制御部４３により実行される。このうち、ステップＳ１０４は、領域設定部４２Ａにより実行され、ステップＳ１０５は、教示候補点設定部４２Ｂにより実行される。

【0084】

まず、ステップＳ１０１において、第１状態となったか否かを判断する。すなわち、制御点ＴＣＰの、移動速度Ｖが所定の第１速度Ｖ１以下となったか、または、角速度ωが所定の第１角速度ω１以下となったかを判断する。換言すれば、Ｖ≦Ｖ１およびω≦ω１のうちのいずれか一方を満足したか否かを判断する。

【0085】

ステップＳ１０１において、第１状態となったと判断した場合、ステップＳ１０２において、第１状態となったときの制御点ＴＣＰの位置および姿勢が記憶部４５に記憶される。記憶された制御点ＴＣＰを特定制御点ＴＣＰｘともいう。また、記憶した特定制御点ＴＣＰｘの個数も併せて記憶される。本ステップＳ１０２が、教示動作中、制御点ＴＣＰの移動速度Ｖが所定の第１速度Ｖ１以下、または、制御点ＴＣＰの角速度ωが所定の第１角速度ω１以下の第１状態となった場合の制御点ＴＣＰを特定制御点ＴＣＰｘとしてその位置または姿勢を記憶する第１工程である。

【0086】

一方、ステップＳ１０１において、第１状態ではないと判断した場合、ステップＳ１０７に移行し、教示が完了したか否かを判断する。ステップＳ１０７における判断は、例えば、図示しない教示完了ボタンが押されたか否かに基づいてなされる。

【0087】

ステップＳ１０７において、完了していないと判断された場合には、ステップＳ１０１に戻り、完了したと判断された場合は、本プログラムは終了する。

【0088】

次いで、ステップＳ１０３において、特定制御点ＴＣＰｘの数が所定の数Ｎ（Ｎは、２以上の任意の整数）に達したか否かを判断する。ステップＳ１０３において、特定制御点ＴＣＰｘの数がＮに達したと判断した場合、ステップＳ１０４に移行し、テップＳ１０３において、特定制御点ＴＣＰｘの数がＮに達していないと判断した場合、ステップＳ１０７に移行する。

【0089】

ステップＳ１０４では、記憶したＮ個の各特定制御点ＴＣＰｘを包含する領域Ａを設定する。本実施形態では、領域Ａは、特定制御点ＴＣＰｘを包含する最小の球である。言い換えると、最小の球とは、記憶された特定制御点ＴＣＰｘの全てまたは一部を包含し、かつ、その体積が最小となる球のことである。本ステップＳ１０４が、記憶した特定制御点ＴＣＰｘの数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、記憶した各特定制御点ＴＣＰｘを包含する領域Ａを設定する第２工程である。

【0090】

次いで、ステップＳ１０５において、領域Ａ内に教示候補点ＰＡを所定数設定する。教示候補点を設定するとは、すなわち、教示候補点を求めることであり、後述するステップＳ１０６において表示させる教示候補点を準備することである。教示候補点ＰＡは、教示の候補となる点、例えば、目的位置Ｐ２の候補となる点である。本実施形態では、領域Ａの表面に教示候補点ＰＡを設定する。本ステップＳ１０５が、領域Ａ内に教示候補点ＰＡを設定する第３工程である。

【0091】

次いで、ステップＳ１０６において、図７に示すようなシミュレーション画像Ｄｓをディスプレイ４０に表示する。シミュレーション画像Ｄｓには、仮想ロボットアーム１０Ａと共に、領域Ａと、教示候補点ＰＡ１、ＰＡ２、ＰＡ３と、選択ボタンＢ１、選択ボタンＢ２および選択ボタンＢ３とが表示される。本ステップＳ１０６が、第３工程で設定された教示候補点ＰＡをディスプレイ４０に表示する第４工程である。

【0092】

そして、ユーザーが選択ボタンＢ１～Ｂ３のいずれかを押すことにより、教示が完了する。

【0093】

以上説明したように、本発明の教示方法は、ロボットアーム１０を有するロボット１に対して教示を行う教示方法であって、ロボットアーム１０の教示動作中に、ロボットアーム１０に設定される制御点ＴＣＰの移動速度が所定の第１速度以下、または、制御点ＴＣＰの角速度が所定の第１角速度以下である第１状態となった場合の制御点ＴＣＰの位置または姿勢を記憶する第１工程と、記憶した制御点ＴＣＰである特定制御点ＴＣＰｘの数がＮ（Ｎは、２以上の任意の整数）以上となった場合、特定制御点ＴＣＰｘを包含する領域Ａを設定する第２工程と、領域Ａ内に教示候補点ＰＡを設定する第３工程と、を有することを特徴とする。これにより、熟練度が低いユーザーが教示を行う場合であっても、設定された教示候補点ＰＡを選択することで容易に位置決めを行うことができ、よって迅速かつ正確な教示を行うことができる。

【0094】

また、本発明の教示方法は、第３工程で設定された教示候補点ＰＡを表示する第４工程を有する。これにより、ユーザーは、教示候補点ＰＡを視覚により容易に把握することができ、教示をより迅速かつ正確に行うことができる。

【0095】

また、第４工程では、教示候補点ＰＡを領域Ａとともに表示する。これにより、教示候補点ＰＡの領域Ａに対する相対的な位置を把握することができ、教示候補点ＰＡの選択をより正確に行うことができる。その結果、より迅速かつ正確な教示を行うことができる。

【0096】

また、第２工程では、特定制御点ＴＣＰｘを包含する最小の球を領域Ａとして設定し、第３工程では、球の表面に教示候補点ＰＡを設定する。領域Ａを、各特定制御点ＴＣＰｘを包含する最小の球とすることにより、領域Ａの形状を把握し易く、より有効性の高い領域を設定することができる。教示候補点ＰＡを球の表面に設定することにより、教示候補点ＰＡを把握し易く、また教示候補点ＰＡの有効性、妥当性をより高めることができる。

【0097】

また、第３工程では、領域Ａ内において、特定制御点ＴＣＰｘが偏在する部分に、教示候補点ＰＡを優先的に設定する。これにより、教示候補点ＰＡの有効性、妥当性をより高めることができる。

【0098】

＜第２実施形態＞
図９は、本発明の教示装置の第２実施形態が設定する領域および教示候補点を示す模式図である。

【0099】

以下、この図を参照しつつ本発明の教示方法および教示装置の第２実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0100】

図９に示すように、領域Ａは、特定制御点ＴＣＰｘを頂点とする図形である。図示の構成では、領域Ａは、４つの特定制御点ＴＣＰｘを頂点とする四面体である。この場合、教示候補点ＰＡを四面体の重心の位置に設定する。

【0101】

すなわち、第２工程では、各特定制御点ＴＣＰｘを頂点とする図形を領域Ａとして設定し、第３工程では、教示候補点ＰＡを図形の重心の位置に設定する。これにより、領域Ａをさらに無駄なく小さく設定することができる。また、教示候補点ＰＡを図形の重心の位置に設定することにより、教示候補点ＰＡの有効性、妥当性をより高めることができる。

【0102】

なお、教示候補点ＰＡは、四面体による領域Ａの表面や内部に設定してもよい。
また、特定制御点ＴＣＰｘの数は、４つに限定されず、例えば、８つの特定制御点ＴＣＰｘを有する場合、これらを頂点とする六面体を領域Ａとすることができる。

【0103】

第２実施形態において、設定する教示候補点ＰＡの数は、特に限定されず、２以上であってもよい。教示候補点ＰＡの数は、多ければ多い程、目的位置Ｐ２に合致したより適正な教示候補点ＰＡを設定することができるが、数が多すぎるとユーザーによる選択判断の妨げまたは長時間化となるおそれがある。このようなことを考慮して、教示候補点ＰＡの数は、１以上２０以下とするのが好ましく、１以上１２以下とするのがより好ましい。

【0104】

＜第３実施形態＞
図１０は、本発明の教示装置の第３実施形態が実行する教示方法の一例を示すフローチャートである。

【0105】

以下、この図を参照しつつ本発明の教示方法および教示装置の第３実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0106】

本実施形態では、図８に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１０１とステップＳ１０２との間にステップＳ１０１’を有する。図１０に示すように、ステップＳ１０１’では、第１状態となってから所定の時間Ｔが経過したか否かを判断する。すなわち、第１状態が時間Ｔ以上継続したか否かを判断する。時間Ｔは、適宜設定可能であるが、ユーザーが迷っているとみなせる程度の時間、例えば０．４秒以上とされる。場合によっては、時間Ｔを、０．５秒以上、または１．０秒以上とすることもできる。

【0107】

例えば、ユーザーが、目的位置Ｐ２付近において、力を入れ過ぎて誤って制御点ＴＣＰを往復動または揺動などさせてしまった場合、制御点ＴＣＰの移動方向が反転する際に一瞬第１状態となるが、その継続時間は極めて短く、時間Ｔ未満であるため、当該制御点ＴＣＰは特定制御点ＴＣＰｘとして記憶されない。これにより、意図しない特定制御点ＴＣＰｘの設定が排除され、特定制御点ＴＣＰｘおよびそれに基づく領域Ａの有効性、妥当性を高めることができる。よって、教示候補点ＰＡの有効性、妥当性をさらに高めることができる。

【0108】

ステップＳ１０１’において、時間Ｔが経過したと判断した場合、ステップＳ１０２へ移行し、その制御点ＴＣＰを特定制御点ＴＣＰｘとして、位置および姿勢を記憶する。ステップＳ１０１’において、時間Ｔが経過せずに第１状態ではなくなったと判断した場合、ステップＳ１０７に移行する。

【0109】

このように、本実施形態では、第１工程では前記第１状態が継続する時間が所定の時間Ｔ以上となる場合の制御点ＴＣＰの位置または姿勢を記憶する。これにより、さらに特定制御点ＴＣＰｘの有効性を高めることができ、その結果、教示候補点ＰＡの有効性をさらに高めることができる。

【0110】

以上、本発明の教示方法および教示装置を図示の各実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。各実施形態における構成を、適宜組み合わせたり置換したりすることができる。また、教示方法には、任意の工程が付加されていてもよい。また、教示装置の各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構造物と置換することができる。また、任意の構造体が付加されていてもよい。また、本発明は、各実施形態の特徴を組み合わせたものであってもよい。

【符号の説明】

【0111】

１…ロボット、３…制御装置、４…教示装置、１０…ロボットアーム、１０Ａ…仮想ロボットアーム、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、１８…速度センサー、１９…角速度センサー、２０…エンドエフェクター、３１…制御部、３２…記憶部、３３…通信部、４０…ディスプレイ、４１…制御部、４２Ａ…領域設定部、４２Ｂ…教示候補点設定部、４３…表示制御部、４４…入力操作部、４５…記憶部、４６…通信部、１００…ロボットシステム、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、２００…ワーク、Ａ…領域、Ｂ１…選択ボタン、Ｂ２…選択ボタン、Ｂ３…選択ボタン、Ｄ１…モータードライバー、Ｄ２…モータードライバー、Ｄ３…モータードライバー、Ｄ４…モータードライバー、Ｄ５…モータードライバー、Ｄ６…モータードライバー、Ｄｓ…シミュレーション画像、Ｅ１…エンコーダー、Ｅ２…エンコーダー、Ｅ３…エンコーダー、Ｅ４…エンコーダー、Ｅ５…エンコーダー、Ｅ６…エンコーダー、Ｍ１…モーター、Ｍ２…モーター、Ｍ３…モーター、Ｍ４…モーター、Ｍ５…モーター、Ｍ６…モーター、Ｐ１…開始位置、Ｐ２…目的位置、ＰＡ…教示候補点、ＰＡ１…教示候補点、ＰＡ２…教示候補点、ＰＡ３…教示候補点、ＴＣＰ…制御点、ＴＣＰｘ…特定制御点、Ｒ…矢印

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】