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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024005432
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
B60K 1/04 20190101AFI20240110BHJP
A01B 61/02 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
B60K1/04 Z
A01B61/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022105610
(22)【出願日】2022-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110001564
【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】衣川 亮祐
(72)【発明者】
【氏名】池田 亮
(72)【発明者】
【氏名】三浦 敬典
(72)【発明者】
【氏名】石原 健二
【テーマコード（参考）】
2B041
3D235
【Ｆターム（参考）】
2B041AA01
2B041AB05
2B041AC05
2B041AC08
2B041CA03
2B041CG10
2B041HA28
3D235AA14
3D235CC15
3D235HH02
(57)【要約】
【課題】 エネルギ源を貯留する貯留装置を、極力多く且つ適切に搭載でき、充電に係る走行及び作業の停止を少なくすることができる作業機を提供する
【解決手段】 第１移動体である走行車両２と、第１移動体に連結される第２移動体としての作業装置３と、第２移動体に搭載され且つ走行車両２を駆動するためのエネルギ源を貯留するサブバッテリ１２Ｓと、を備える。これによれば、サブバッテリ１２Ｓは、走行車両２側に搭載されることなく、作業装置３に搭載される。このため、走行車両２側に、サブバッテリ１２Ｓを搭載するための構成を新たに設けることが不要となり、バッテリを容易に搭載できる。走行車両２がメインバッテリ１２Ｍを備える場合、残量が減少したメインバッテリ１２Ｍの充電のために、走行及び作業を停止することなく、サブバッテリ１２Ｓの容量応じて走行及び作業を継続することができる。
【選択図】 図１
【解決手段】 第１移動体である走行車両２と、第１移動体に連結される第２移動体としての作業装置３と、第２移動体に搭載され且つ走行車両２を駆動するためのエネルギ源を貯留するサブバッテリ１２Ｓと、を備える。これによれば、サブバッテリ１２Ｓは、走行車両２側に搭載されることなく、作業装置３に搭載される。このため、走行車両２側に、サブバッテリ１２Ｓを搭載するための構成を新たに設けることが不要となり、バッテリを容易に搭載できる。走行車両２がメインバッテリ１２Ｍを備える場合、残量が減少したメインバッテリ１２Ｍの充電のために、走行及び作業を停止することなく、サブバッテリ１２Ｓの容量応じて走行及び作業を継続することができる。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１移動体と、
前記第１移動体に連結される第２移動体と、
前記第２移動体に搭載され且つ前記第１移動体を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置と、
を備えた作業機。
前記第１移動体に連結される第２移動体と、
前記第２移動体に搭載され且つ前記第１移動体を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置と、
を備えた作業機。
【請求項2】
請求項１に記載の作業機において、
前記第２移動体は、
作業を行う作業装置を備え、
前記貯留装置は、
前記作業装置に搭載される
作業機。
前記第２移動体は、
作業を行う作業装置を備え、
前記貯留装置は、
前記作業装置に搭載される
作業機。
【請求項3】
請求項１に記載の作業機において、
前記第２移動体は、
作業を行う作業装置を備え、
前記貯留装置は、
前記作業装置に連結される
作業機。
前記第２移動体は、
作業を行う作業装置を備え、
前記貯留装置は、
前記作業装置に連結される
作業機。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機において、
前記貯留装置から前記第１移動体へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた作業機。
前記貯留装置から前記第１移動体へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた作業機。
【請求項5】
請求項４に記載の作業機において、
前記コネクタは、
前記第１移動体に連結される前記第２移動体に対向するよう、前記第１移動体に設けられる
作業機。
前記コネクタは、
前記第１移動体に連結される前記第２移動体に対向するよう、前記第１移動体に設けられる
作業機。
【請求項6】
請求項４に記載の作業機において、
前記貯留装置は、
前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２移動体は、
作業を行う作業装置を備え、
前記作業装置は、
前記第１移動体からの信号を受け取り可能であり、
前記第１移動体からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、
前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、
を備えた作業機。
前記貯留装置は、
前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２移動体は、
作業を行う作業装置を備え、
前記作業装置は、
前記第１移動体からの信号を受け取り可能であり、
前記第１移動体からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、
前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、
を備えた作業機。
【請求項7】
請求項５に記載の作業機において、
前記貯留装置は、
前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２移動体は、
作業を行う作業装置を備え、
前記作業装置は、
前記第１移動体からの信号を受け取り可能であり、
前記第１移動体からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、
前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、
を備えた作業機。
前記貯留装置は、
前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２移動体は、
作業を行う作業装置を備え、
前記作業装置は、
前記第１移動体からの信号を受け取り可能であり、
前記第１移動体からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、
前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、
を備えた作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、農業機械、建設機械等を含む作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、農業機械等の作業機として、特許文献１の作業機が知られている。特許文献１の作業機は、走行車両に連結された作業装置を備えている。走行車両を駆動する原動機は、ディーゼルエンジン等の内燃機関である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１８７３７５号公報（段落００１７等）
【発明の概要】
【0004】
近年、作業機においても、電動化や排出規制のトレンドが加速してきている。原動機として、例えば、モータ等が用いられる場合がある。この場合、原動機に電気エネルギを供給するバッテリ等が用いられることが多い。一般に、バッテリ等においては、貯留しておいた電気エネルギを使い切ると、充電が必要となる。充電時には走行及び作業が停止してしまうため、作業機には、バッテリ等を、極力多く且つ適切に搭載しておく要望がある。
【0005】
そこで、本発明は、上記要望に鑑み、エネルギ源を貯留する貯留装置を、極力多く且つ適切に搭載でき、充電に係る走行及び作業の停止を少なくすることができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の作業機は、第１移動体と、前記第１移動体に連結される第２移動体と、前記第２移動体に搭載され且つ前記第１移動体を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置と、を備えている。
【0007】
前記作業機において、前記第２移動体は、作業を行う作業装置を備え、前記貯留装置は、前記作業装置に搭載される。
【0008】
前記作業機において、前記第２移動体は、作業を行う作業装置を備え、前記貯留装置は、前記作業装置に連結される。
【0009】
前記作業機は、前記貯留装置から前記第１移動体へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、を備えている。
【0010】
前記作業機において、前記コネクタは、前記第１移動体に連結される前記第２移動体に対向するよう、前記第１移動体に設けられる。
【0011】
前記作業機において、前記貯留装置は、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記第２移動体は、作業を行う作業装置を備え、前記作業装置は、前記第１移動体からの信号を受け取り可能であり、前記作業機は、前記第１移動体からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、を備えている。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、作業機に、エネルギ源を貯留する貯留装置を、極力多く且つ適切に搭載でき、充電に係る走行及び作業の停止を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
【0015】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の作業機１の全体の側面図を示している。図２は、作業機１における後部の平面図及び作業装置３の背面図を示している。図１、図２に示すように、作業機１は、走行車両（第１移動体）２と、作業装置（第２移動体）３と、を備えている。また、作業機１は、メインバッテリ１２Ｍと、サブバッテリ（貯留装置）１２Ｓと、を備えている。メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓは、走行車両２や作業装置３を駆動するための電気エネルギ（エネルギ源）を貯留する。本実施形態では、インバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓは、走行車両２及び作業装置３に、それぞれ搭載される。
図１は、第１実施形態の作業機１の全体の側面図を示している。図２は、作業機１における後部の平面図及び作業装置３の背面図を示している。図１、図２に示すように、作業機１は、走行車両（第１移動体）２と、作業装置（第２移動体）３と、を備えている。また、作業機１は、メインバッテリ１２Ｍと、サブバッテリ（貯留装置）１２Ｓと、を備えている。メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓは、走行車両２や作業装置３を駆動するための電気エネルギ（エネルギ源）を貯留する。本実施形態では、インバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓは、走行車両２及び作業装置３に、それぞれ搭載される。
【0016】
走行車両２は、作業装置３を牽引しながら走行する車両である。本実施形態の場合、走行車両２はトラクタであるため、以下、走行車両２をトラクタ２として説明する。但し、走行車両２は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。また、走行車両２は、ピックアップトラックであってもよい。作業装置３は、圃場等に対する作業（農作業）を行う装置である。作業装置３は、走行車両２に連結されるインプルメントやアタッチメント等である。
【0017】
＜トラクタ＞
トラクタ２は、車体４と、走行装置５と、連結装置６と、を備えている。本発明の実施形態において、車体４に搭載された運転席７に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。
トラクタ２は、車体４と、走行装置５と、連結装置６と、を備えている。本発明の実施形態において、車体４に搭載された運転席７に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。
【0018】
車体４は、車体フレーム８と、クラッチハウジング９と、ミッションケース１０と、原動機１１と、メインバッテリ１２Ｍとを有している。車体フレーム８は、車体４の前後方向に延びている。車体フレーム８には、原動機１１及びメインバッテリ１２Ｍが搭載されている。本実施形態の場合、原動機１１は、電動モータである。以下、原動機１１が、電動モータ１１であるとして説明する。電動モータ１１は、メインバッテリ１２Ｍから電気エネルギが供給されて駆動する。
【0019】
メインバッテリ１２Ｍは、略直方体状のケーシング内部に、バッテリパック、電装ユニット（リレー、フューズ等）、冷却手段を備える。バッテリパックは、複数のバッテリモジュールで構成されている。バッテリモジュールは、複数のセルで構成されている。このように構成されたメインバッテリ１２Ｍは、電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、詳しくはリチウムイオンバッテリである。メインバッテリ１２Ｍに貯留されている電気エネルギは、後述するメイン電源供給経路Ｐに送出されるようになっている。
【0020】
電動モータ１１及びメインバッテリ１２Ｍは、車体フレーム８に搭載されて、車体４の前部に配置されている。クラッチハウジング９は、電動モータ１１の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース１０は、クラッチハウジング９の後部に連結されて後方に延びている。ミッションケース１０は、後述する変速装置１３や後輪デフ装置１４等を収容している。走行装置５は、車体４の前部に設けられた前輪５Ｆと、車体４の後部に設けられた後輪５Ｒとを有している。前輪５Ｆは、車体フレーム８に支持されている。後輪５Ｒは、後輪デフ装置１４の出力軸に支持されている。走行装置５は、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
【0021】
連結装置６は、トラクタ２の後部に作業装置３を連結するための装置である。本実施形態の場合、連結装置６は、３点リンク機構を含んでいる。但し、連結装置６の構成は、作業装置３を走行車両２の後部に連結可能な構成であれば特に限定されない。例えば、走行車両２がピックアップトラックの場合、連結装置６は、３点リンク機構以外の機構によって作業装置３を連結する。
【0022】
図３に示すように、連結装置６は、ミッションケース１０の後部に接続されている。連結装置６は、リフトアーム６Ａ、３点リンク機構６Ｂ、シフトシリンダ６Ｃを有している。リフトアーム６Ａは、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとを含む。第１リフトアーム６ＡＬは、車両幅方向の一方（左方）に配置されている。第２リフトアーム６ＡＲは、車両幅方向の他方（右方）に配置されている。第１リフトアーム６ＡＬ及び第２リフトアーム６ＡＲは、前端部がミッションケース１０の上部に支持された横軸６Ｄに枢支されており、後方に向けて延びている。
【0023】
３点リンク機構６Ｂは、トップリンク６Ｂ１、ロアリンク６Ｂ２、リフトロッド６Ｂ３を有している。トップリンク６Ｂ１は、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとの間に配置され、前端部がミッションケース１０の上部に設けられた第１枢支部１０ｂに枢支されている。ロアリンク６Ｂ２は、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌと第２ロアリンク６Ｂ２Ｒとを含む。第１ロアリンク６Ｂ２Ｌ及び第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの前端部は、ミッションケース１０の左下部と右下部に設けられた第２枢支部１０ｃに枢支されている。リフトロッド６Ｂ３は、第１リフトロッド６Ｂ３Ｌと第２リフトロッド６Ｂ３Ｒとを含む。第１リフトロッド６Ｂ３Ｌは、上端部が第１リフトアーム６ＡＬの後端部に接続されており、下端部が第１ロアリンク６Ｂ２Ｌの長さ方向の中途部に接続されている。第２リフトロッド６Ｂ３Ｒは、上端部が第２リフトアーム６ＡＲの後端部に接続されており、下端部が第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの長さ方向の中途部に接続されている。
【0024】
トップリンク６Ｂ１の後端部とロアリンク６Ｂ２の後端部には、作業装置３を連結可能なジョイントが設けられている。トップリンク６Ｂ１の後端部とロアリンク６Ｂ２の後端部に作業装置３を連結することにより、作業装置３はトラクタ２の後部に昇降可能に連結される。リフトシリンダ６Ｃは、油圧シリンダである。リフトシリンダ６Ｃは、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲとを含む。第１リフトシリンダ６ＣＬは、一端部が第１リフトアーム６ＡＬに接続され、他端部がミッションケース１０の左下部に接続されている。第２リフトシリンダ６ＣＲは、一端部が第２リフトアーム６ＡＲに接続され、他端部がミッションケース１０の右下部に接続されている。リフトシリンダ６Ｃの駆動によって、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲは、横軸６Ｄ回りに回動して上下方向に揺動する。第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲには、電磁制御弁が接続されている。電磁制御弁は、制御装置２０からの制御信号に基づいて第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲを駆動（伸縮）することができる。
【0025】
リフトシリンダ６Ｃを駆動することによって、作業装置３の高さの調整と、車両幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）の調整を行うことができる。高さの調整の際には、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲの両方を同様に駆動する。傾きの調整の際には、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲのいずれか一方を駆動する。具体的には、作業装置３の高さが低い側に配置されたリフトシリンダを伸長するか、高さが高い側に配置されたリフトシリンダを短縮するように駆動する。
【0026】
作業装置３は、例えば、肥料や薬剤等の散布物（粉粒体等）を散布する散布装置、耕耘する耕耘装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１，図２では、作業装置３として、散布装置を取り付けた例を示している。作業装置３の詳細な説明については、後述する。
【0027】
図４に示すように、トラクタ２は、ＰＴＯ軸１９を備えている。ＰＴＯ軸１９は、当該トラクタ２を駆動する電動モータ１１からの動力を、作業装置３等に伝達する。電動モータ１１は、インバータを介してメインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓと、電気的に接続されている。より具体的には、メインバッテリ１２Ｍと、電動モータ１１とは、メイン電源供給経路Ｐにて接続される。メイン電源供給経路Ｐは、例えば、ハーネス等である。実際には、メイン電源供給経路Ｐの電動モータ１１側には、インバータが介装される。インバータよりもメインバッテリ１２Ｍ側のメイン電源供給経路Ｐには、切替器６０が介装される。切替器６０から分岐するように、サブ電源供給経路Ｐ１が、コネクタ６１に向かって伸長している。サブ電源供給経路Ｐ１は、例えば、ハーネス等である。
【0028】
図４に示すように、トラクタ２（車体４）には、コネクタ６１が設けられている。コネクタ６１は、外部からサブ電源供給経路Ｐ１への接続を可能とする。コネクタ６１は、サブ電源供給経路Ｐ１の切替器６０とは反対側の一端部と接続されている。なお、コネクタ６１は、サブ電源供給経路Ｐ１と並行して、車載ネットワークＮ１にも接続されている（図５を参照）。コネクタ６１は、ケーブルコネクタ６１Ａと着脱可能に接続されるようになっている。ケーブルコネクタ６１Ａは、サブバッテリ１２Ｓと接続されている電源ケーブル（供給経路）６１Ｂ、及び、作業装置３と接続されている通信ケーブル（通信経路）６１Ｃが、それぞれ接続されている。
【0029】
図３に示すように、コネクタ６１は、トラクタ２の後部に設けられており、連結装置６のトップリンク６Ｂ１の前端部、及び、リフトアーム６Ａの前端部よりも上方に位置している。また、コネクタ６１は、車両幅方向において第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとの間に設けられている。作業装置３がトラクタ２に連結されたとき、上述のように配置されたコネクタ６１は、作業装置３に対向するようになっている。なお、本実施形態では、コネクタ６１はトラクタ２に設けられているが、これに代えて、サブバッテリ１２Ｓや、電源ケーブル６１Ｂの中間部位等に設けられてもよい。
【0030】
コネクタ６１に、ケーブルコネクタ６１Ａが接続された状態において、切替器６０は、制御装置２０からの制御信号に基づき２つのモードをとる。一方のモードでは、切替器６０は、メインバッテリ１２Ｍと電動モータ１１との電気的接続を維持する一方、サブバッテリ１２Ｓと電動モータ１１との電気的接続を遮断する。当該一方のモードにおいて、切替器６０に切替指示がなされた場合、他方のモードとして、切替器６０は、サブバッテリ１２Ｓと電動モータ１１との電気的接続を形成し、メインバッテリ１２Ｍと電動モータ１１との電気的接続を遮断する。このように作動する切替器６０は、例えば、ソリッドステートリレー等である。
【0031】
図４に示すように、電動モータ１１は、メインバッテリ１２Ｍ又はサブバッテリ１２Ｓから、インバータを介して駆動用の電気エネルギが供給されるようになっている。より具体的には、切替器６０による上記一方のモードでは、メインバッテリ１２Ｍから、メイン電源供給経路Ｐを経て、電動モータ１１に電気エネルギが供給される。切替器６０による上記他方のモードでは、サブバッテリ１２Ｓから、電源ケーブル６１Ｂ、コネクタ６１、サブ電源供給経路Ｐ１、メイン電源供給経路Ｐを経て、電動モータ１１に電気エネルギが供給される。電動モータ１１に供給される電気エネルギは、制御装置２０からの制御信号でインバータが制御されることで調整されて、電動モータ１１のＯＮ、ＯＦＦ、出力軸の回転数が制御される。なお、サブバッテリ１２Ｓの詳細な説明については、後述する。
【0032】
ＰＴＯ軸１９は、ミッションケース１０から後方に向けて突出している。変速装置１３は、主軸（推進軸）１３ａと、主変速部１３ｂと、副変速部１３ｃと、シャトル部１３ｄと、ＰＴＯ動力伝達部１３ｅと、を備えている。推進軸１３ａは、変速装置１３のハウジングケースに回転自在に支持されている。推進軸１３ａには、電動モータ１１の出力軸からの動力が伝達される。主変速部１３ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１３ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１３ａから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。
【0033】
副変速部１３ｃは、主変速部１３ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部１３ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部１３ｂから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。シャトル部１３ｄは、シャトル軸１６と前後進切替部１７とを有している。シャトル軸１６には、副変速部１３ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。シャトル軸１６には、後輪デフ装置１４が設けられている。後輪デフ装置１４には、後輪５Ｒを支持する後車軸が回転自在に支持されている。前後進切換部１７は、例えば、油圧クラッチや電動クラッチ等のクラッチで構成され、当該クラッチの入切によってシャトル軸１６の回転方向、即ち、トラクタ２の前進及び後進を切り換える。
【0034】
ＰＴＯ動力伝達部１３ｅは、ＰＴＯクラッチ１８とＰＴＯ軸１９とを有している。ＰＴＯ軸１９は、回転自在に支持され、推進軸１３ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ軸１９は、ＰＴＯ推進軸１９ａとＰＴＯ出力軸１９ｂとを有している。ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部１９ｃを介してＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されている。但し、ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部１９ｃを介さずにＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されていてもよい。ＰＴＯ出力軸１９ｂの出力は、後述する作業装置３の動力伝達機構５０に伝達される。
【0035】
ＰＴＯ変速部１９ｃは、ＰＴＯ変速レバー等の操作部によって、ＰＴＯ推進軸１９ａの回転速度を変更してＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達することができる。ＰＴＯ変速部１９ｃは、例えば、制御装置２０からの制御信号に基づいて操作部を操作可能な電磁ソレノイドや電動モータ等の変速アクチュエータを備えている。ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達する接続状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない切断状態とに切換可能なクラッチである。具体的には、ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａとＰＴＯ推進軸１９ａとの間に設けられている。ＰＴＯクラッチ１８は、油圧クラッチや電動クラッチ等で構成され、当該クラッチの入切によって、推進軸１３ａの動力（電動モータ１１の動力）をＰＴＯ軸１９に伝達する状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない状態とを切り換えることができる。
【0036】
図５に示すように、トラクタ２は、操舵装置１５を備えている。操舵装置１５は、ハンドル（ステアリングホイール）１５ａと、ハンドル１５ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１５ｂと、ハンドル１５ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１５ｃと、を有している。補助機構１５ｃは、制御弁１５ｄと、ステアリングシリンダ１５ｅとを含んでいる。制御弁１５ｄは、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁１５ｄは、操舵軸１５ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ１５ｅは、前輪５Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）１５ｆに接続されている。したがって、ハンドル１５ａを操作すれば、当該ハンドル１５ａに応じて制御弁１５ｄの切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁１５ｄの切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ１５ｅが左又は右に伸縮することによって、前輪５Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１５は一例であり、上述した構成に限定されない。
【0037】
図５に示すように、トラクタ２は、複数の検出装置２１を備えている。複数の検出装置２１は、トラクタ２の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ２１ａ、メインバッテリ１２Ｍの電圧を検出するメインバッテリセンサ２１ｂ、電動モータ１１の回転数を検出するモータ回転センサ２１ｃ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ２１ｄ、操舵装置１５の操舵角を検出する操舵角センサ２１ｅ、リフトアーム６Ａの角度を検出する角度センサ２１ｆ、車体４の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ２１ｇ、車体４の車速（速度）を検出する速度センサ２１ｈ、ＰＴＯ軸１９の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ２１ｉ、サブバッテリ１２Ｓの電圧を検出するサブバッテリセンサ２１ｊ、測位衛星等の信号に基づいて車体４の位置を検出する測位センサ（測位装置）２１ｋ等である。
【0038】
測位装置２１ｋは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置２１ｋは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ２の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体４の位置を検出する。測位装置２１ｋは、受信装置と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）とを有している。受信装置は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置とは別に車体４に取付けられている。この実施形態では、受信装置は、車体４に取付けられている。なお、受信装置の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0039】
慣性計測装置は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体４、例えば、運転席７の下方に設けられ、慣性計測装置によって、車体４のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。なお、速度センサ２１ｈは、例えば、前輪５Ｆの車軸の回転数、前輪５Ｆの車軸の回転数、前輪５Ｆの回転数、後輪５Ｒの回転数等を車速に変換することにより車速を検出する。また、速度センサ２１ｈは、前輪５Ｆの車軸、後輪５Ｒの車軸、前輪５Ｆ及び後輪５Ｒのいずれかの回転方向も検出することができ、トラクタ２（車体４）が前進しているか、後進しているかも検出することができる。上述した検出装置２１は一例であり、上述したセンサに限定されない。
【0040】
また、トラクタ２は、複数の操作部材２２を備えている。複数の操作部材２２は、車体４の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー２２ａ、原動機１１の始動等を行うイグニッションスイッチ２２ｂ、ＰＴＯ軸１９の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー２２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ２２ｄ、変速装置１３の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー２２ｅ、車速を増減させるアクセル２２ｆ、連結装置６の昇降を操作するポンパスイッチ２２ｇ、連結装置６の操作の上限を設定する高さ設定ダイヤル２２ｈ、車速を設定する車速レバー２２ｉ、油圧操作具２２ｊ、原動機回転数の上限を設定する回転設定具２２ｋ等である。
【0041】
変速切換スイッチ２２ｄ、高さ設定ダイヤル２２ｈ、回転設定具２２ｋなどの設定具は、運転席７の側方に設けたコンソールボックスに設けられている。設定具（変速切換スイッチ２２ｄ、高さ設定ダイヤル２２ｈ、回転設定具２２ｋ）を運転者が操作することによって、車体４の動作を設定することができる。なお、上述した操作部材２２は一例であり、上述したものに限定されない。
【0042】
図５に示すように、トラクタ２は、複数の制御装置２０を有している。制御装置２０は、トラクタ２の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等である。制御装置２０は、様々な情報、例えば、制御プログラム、識別情報等を記憶する記憶装置２３を有している。記憶装置２３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。即ち、複数の制御装置２０は、記憶装置２３を備えた電装品である。
【0043】
複数の制御装置２０は、変速制御装置２０Ａと、モータ制御装置２０Ｂと、ＰＴＯ制御装置２０Ｃと、昇降制御装置２０Ｄと、自動操舵制御装置２０Ｅと、姿勢制御装置２０Ｆと、バッテリ切替制御装置２０Ｇと、自動走行制御部２０Ｈとを含んでいる。なお、制御装置２０は、変速制御装置２０Ａ、モータ制御装置２０Ｂ、ＰＴＯ制御装置２０Ｃ、昇降制御装置２０Ｄ、自動操舵制御装置２０Ｅ、姿勢制御装置２０Ｆ、バッテリ切替制御装置２０Ｇ、自動走行制御部２０Ｈの全てを含んでいる必要はなく、トラクタの仕様に応じて設けられればよい。
【0044】
また、変速制御装置２０Ａ、モータ制御装置２０Ｂ、ＰＴＯ制御装置２０Ｃ、昇降制御装置２０Ｄ、自動操舵制御装置２０Ｅ、姿勢制御装置２０Ｆ、バッテリ切替制御装置２０Ｇ及び自動走行制御部２０Ｈは、統合した統合制御装置に設けられていてもよい。変速制御装置２０Ａは、変速制御を行う。変速制御では、自動変速機能が有効である場合、トラクタ２の状態に応じて主変速部１３ｂ及び副変速部１３ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置１３の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。変速制御では、変速切換スイッチ２２ｄを手動変速に切り換えた場合、変速レバー２２ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部１３ｂ及び副変速部１３ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置１３の変速段を変更する。
【0045】
変速制御装置２０Ａは、走行装置５の走行駆動状態（走行装置５の動作）における制御（走行切換制御）を行う。走行切換制御では、シャトルレバー２２ａが前進に操作された場合、シャトル部１３ｄの前後進切換部１７を前進に切り換えることで、車体４を前進させる。また、進行切換制御は、シャトルレバー２２ａが後進に操作された場合、シャトル部１３ｄの前後進切換部１７を後進に切り換えることで、車体４を後進させる。
【0046】
モータ制御装置２０Ｂは、インバータ制御により電動モータ１１の制御を行う。電動モータ制御では、イグニッションスイッチ２２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て電動モータ１１の始動を行い、イグニッションスイッチ２２ｂがＯＦＦに操作された場合、電動モータ１１の駆動を停止させる。電動モータ制御では、アクセル２２ｆが操作された場合、当該アクセル２２ｆの操作量に応じて電動モータ１１の回転数が変更するようインバータに制御することで、車体４の車速（速度）を変更する。
【0047】
ＰＴＯ制御装置２０Ｃは、ＰＴＯ制御を行う。ＰＴＯ制御では、ＰＴＯ変速レバー２２ｃが操作された場合、ＰＴＯ変速部１９ｃのＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ推進軸１９ａの回転速度（ＰＴＯ回転数）を変更する。
【0048】
昇降制御装置２０Ｄは、連結装置６における昇降制御を行う。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ２２ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁を制御することでシフトシリンダ６Ｃを伸長させ、リフトアーム６Ａの後端部（作業装置３側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ２２ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁を制御することでシフトシリンダ６Ｃを収縮させ、リフトアーム６Ａの後端部（作業装置３側の端部）を下降させる。連結装置６によって作業装置３を上昇させている場合に、当該作業装置３の位置、即ち、リフトアーム６Ａの角度が高さ設定ダイヤル２２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、連結装置６における上昇動作を停止する。
【0049】
昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、車体４が後進した場合に自動的に制御弁を制御することでシフトシリンダ６Ｃを伸長させ、リフトアーム６Ａの後端部（作業装置３側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１５の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁を制御することでシフトシリンダ６Ｃを伸長させ、リフトアーム６Ａの後端部（作業装置３側の端部）を上昇させる。
【0050】
自動操舵制御装置２０Ｅは、自動操舵制御を行う。自動操舵制御では、後述する運転切換スイッチ６５がＯＮに操作された場合、操舵装置１５が自動制御され、車体４が設定された走行予定ルートを走行するよう、前輪５Ｆの操舵方向を変更する。
【0051】
姿勢制御装置２０Ｆは、姿勢制御を行う。姿勢制御では、作業装置３の高さを調整する場合、
制御弁に制御信号を出力することで、第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲの両方の長さを、予め定められた長さに固定する。姿勢制御では、車両幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）を調整する場合、制御弁に制御信号を出力することで、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲのいずれか一方を駆動する。
制御弁に制御信号を出力することで、第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲの両方の長さを、予め定められた長さに固定する。姿勢制御では、車両幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）を調整する場合、制御弁に制御信号を出力することで、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲのいずれか一方を駆動する。
【0052】
バッテリ切替制御装置２０Ｇは、バッテリ切替制御を行う。バッテリ切替制御では、電動モータ１１へ電気エネルギを供給するバッテリを、メインバッテリ１２Ｍ、サブバッテリ１２Ｓの何れかに切替える。切替器６０にて、電動モータ１１とメインバッテリ１２Ｍが接続され、サブバッテリ１２Ｓが遮断されている状態において、バッテリ切替制御では、所定の条件が成立したときに、電動モータ１１とサブバッテリ１２Ｓを接続し、メインバッテリ１２Ｍを遮断するよう切替器６０を制御する。所定の条件としては、例えば、メインバッテリ１２Ｍの残量が所定値以下であり、且つ、サブバッテリ１２Ｓの残量が所定値以上である場合に、条件成立するものであってもよい。この場合、メインバッテリ１２Ｍの残量は、メインバッテリセンサ２１ｂにより検出されるメインバッテリ１２Ｍの電圧に基づいて算出される。サブバッテリ１２Ｓの残量は、サブバッテリセンサ２１ｊにより検出されるサブバッテリ１２Ｓの電圧に基づいて算出される。
【0053】
トラクタ２には、運転切換スイッチ６５が接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に自動走行制御部２０Ｈを自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に自動走行制御部２０Ｈを手動運転モードに設定することができる。自動走行制御部２０Ｈは、車体４の自動運転を制御する。自動走行制御部２０Ｈは、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。自動運転の制御では、車体４の位置と、設定された走行予定ルートとの偏差に基づいて、操舵装置１５の操舵角を変更する。上述した実施形態における自動運転における操舵角の設定は一例であり、限定されない。なお、自動走行制御部２０Ｈは、走行予定ルートと車速とが対応付けられている場合、現在のトラクタ２の車速が走行予定ルートに対応した車速に一致するように変速装置１３の変速段、電動モータ１１の回転数等を自動的に変更する。
【0054】
トラクタ２は、通信装置２６を備えている。通信装置２６は、外部機器４７に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置２６は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
【0055】
外部機器４７は、例えば、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の端末（携帯端末）４７ａ、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型のコンピュータ等の固定型の端末（固定端末）４７ｂである。トラクタ２は、表示装置２５を備えている。表示装置２５は、トラクタ２に関する様々な情報を表示する装置である。表示装置２５は、運転席７の周囲に設置されて、運転者が表示された内容を確認することができる。表示装置２５は、運転情報を表示するメータパネル装置、様々な作業機に関する設定等を行う補助パネル装置等である。
【0056】
トラクタ２（車体４）は、車載ネットワークＮ１を有している。車載ネットワークＮ１は、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)、MOST(Media Oriented System Transport)、FlexRay、ISO11783(ISOBUS)等のネットワークである。車載ネットワークＮ１には、様々な電装品等で構築されていて、複数の制御装置２０、複数の検出装置２１、複数の操作部材２２、通信装置２６、表示装置２５が接続されている。
【0057】
図３、図４、図５に示すように、トラクタ２（車体４）の後方に設けられたコネクタ６１は、外部から車載ネットワークＮ１への接続を可能とする。通信ケーブル６１Ｃは、トラクタ２と散布装置３とを接続している。通信ケーブル６１Ｃの一端部はケーブルコネクタ６１Ａに接続され、通信ケーブル６１Ｃの他端部は作業装置３に接続されている。また、電源ケーブル６１Ｂは、トラクタ２とサブバッテリ１２Ｓとを接続している。電源ケーブル６１Ｂの一端部はケーブルコネクタ６１Ａに接続され、電源ケーブル６１Ｂの他端部はサブバッテリ１２Ｓに接続されている。このように、ケーブルコネクタ６１Ａは、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃの各一端部を集約するようになっている。
【0058】
コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａは、互いに着脱可能である。コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａの形状は、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃが着脱可能であれば限定されない。例えば、コネクタ６１側が、サブ電源供給経路Ｐ１の末端と接続される電源用雄ピン、及び、車載ネットワークＮ１の末端と接続される通信用雄ピンを有し、且つケーブルコネクタ６１Ａ側が、電源ケーブル６１Ｂの一端部と接続される電源用雌ピン、及び、通信ケーブル６１Ｃの一端部と接続される通信用雌ピンを有していてもよい。なお、コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａにおいて、上述のピンの雄雌が逆であってもよい。
【0059】
コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａが互いに装着されたとき、電源用雄ピン及び電源用雌ピンと、通信用雄ピン及び通信用雌ピンと、がそれぞれ接続される。これにより、コネクタ６１を介して、サブバッテリ１２Ｓからトラクタ２（車体４）への電気エネルギの供給が可能となり、且つトラクタ２及び作業装置３間の通信信号の送信が可能となる。一方、コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａが互いに脱離されたとき、電源用雄ピン及び電源用雌ピンの接続と、通信用雄ピン及び通信用雌ピンの接続と、がそれぞれ切断される。これにより、コネクタ６１を介して、サブバッテリ１２Ｓからトラクタ２（車体４）への電気エネルギの供給が遮断され、且つトラクタ２及び作業装置３間の通信信号の送信が遮断される。なお、コネクタ６１からケーブルコネクタ６１Ａが脱離された状態においては、蓋体によりコネクタ６１を塞ぐようにしてもよい。
【0060】
図３、図６に示すように、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃは、ケーブルコネクタ６１Ａ側において、互いに一体となるよう結束具１０９により結束され、ケーブルコネクタ６１Ａから後方に向かう途中にて互いに分岐してもよい。電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃは、結束部位においては一体的に配策され、分岐部位より後方においては、別々に配策されてもよい。例えば、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃの結束部位は、連結装置６の上方（トップリンク６Ｂ１よりも上方）を通って作業装置３側へと配策される。電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃの分岐部位以後は、サブバッテリ１２Ｓ及び作業装置３のそれぞれの接続位置に応じて、配策が別々に調整される。
【0061】
＜作業装置＞
作業装置３は、農作業を行う装置である。言い換えれば、作業装置３は、圃場に対して作業を行う装置である。作業装置３は、トラクタ２のＰＴＯ軸１９からの動力が伝達されて駆動する。具体的には、作業装置３としては、圃場に散布物を散布する散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物（牧草等）を集めて成形する成形装置（ベーラ）等が好適に使用される。散布装置としては、圃場に肥料を散布する肥料散布装置（スプレッダ）や、圃場に薬剤（薬液）を散布する薬剤散布装置（スプレーヤ）等が使用される。播種装置としては、例えば、種子を条播きするドリルシーダ等のシーダや、一定間隔で種を播くプランタ等が使用される。本実施形態の場合、作業装置３は散布装置であるため、以下、作業装置３が散布装置３であるとして説明をする。
作業装置３は、農作業を行う装置である。言い換えれば、作業装置３は、圃場に対して作業を行う装置である。作業装置３は、トラクタ２のＰＴＯ軸１９からの動力が伝達されて駆動する。具体的には、作業装置３としては、圃場に散布物を散布する散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物（牧草等）を集めて成形する成形装置（ベーラ）等が好適に使用される。散布装置としては、圃場に肥料を散布する肥料散布装置（スプレッダ）や、圃場に薬剤（薬液）を散布する薬剤散布装置（スプレーヤ）等が使用される。播種装置としては、例えば、種子を条播きするドリルシーダ等のシーダや、一定間隔で種を播くプランタ等が使用される。本実施形態の場合、作業装置３は散布装置であるため、以下、作業装置３が散布装置３であるとして説明をする。
【0062】
図１、図２に示すように、散布装置３は、収容部３１と散布部３２とを備えている。収容部３１は、圃場に散布される散布物（肥料、農薬等）を収容する。収容部３１は、略逆角錐形のホッパから構成されている。ホッパは、第１ホッパ３１Ａと第２ホッパ３１Ｂとを含む。第１ホッパ３１Ａは、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２ホッパ３１Ｂは、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。但し、ホッパの数は限定されない。収容部３１は、上端部に散布物の投入口を有し、下端部に散布物を取り出す取出口を有している。取出口の数は限定されないが、本実施形態の場合、後述する回転体（ディスク）４０の数に応じて設定されている。具体的には、回転体４０の数が２つであり、取出口の数も２つである。尚、回転体４０の数が２つであり、取出口の数が１つであってもよい。
【0063】
散布部３２は、作業装置３の作業部であって、回転することにより農作業（肥料や薬剤等の散布物の散布）を行う。散布部３２は、収容部３１に収容された散布物を散布する。図１に示すように、散布部３２は、収容部３１の下方に設けられている。散布部３２は、少なくとも２つ以上の散布部を含んでいる。少なくとも２つ以上の散布部は、全ての散布部の散布方向が異なることが好ましいが、散布方向が同じ散布部を含んでいてもよい。
【0064】
図２（ａ）は作業機１の後部における平面図を示しており、図２（ｂ）は散布装置３の背面図を示している。図２に示すように、散布部３２は、第１散布部３２１と第２散布部３２２とを含む。即ち、本実施形態の場合、散布部３２の数は２つである。但し、散布部３２の数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよい。散布部３２の数と回転体４０の数は同じである。第１散布部３２１と第２散布部３２２とは、車両幅方向に並んで設けられている。以下、２つの散布部（第１散布部３２１、第２散布部３２２）について説明する。
【0065】
第１散布部３２１は、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２散布部３２２は、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。図１、図２に示すように、第１散布部３２１は、第１回転体４１０と第１シャッタ装置４１１とを有している。第１回転体４１０は、円板状であって、縦方向（上下方向）に延びる中心軸４０ａ回りに回転する。第１回転体４１０の上面には、複数の回転翼（羽根部材）４０ｂが取り付けられている。回転翼４０ｂは、第１回転体４１０と共に中心軸４０ａ回りに回転する。複数の回転翼４０ｂは、周方向に間隔をあけて配置されており、中心軸４０ａの近傍から径外方向に向けて延びている。第１回転体４１０は、中心軸４０ａ回りに回転することによって、第１取出口７１から落下してきた散布物を、回転翼４０ｂに当てて外方（径外方向）に向けて放射状に飛散させる。
【0066】
第１シャッタ装置４１１は、シャッタと電動モータ（図示略）とを有している。シャッタは、収容部３１の一方の第１取出口３１１に取り付けられており、移動することによって第１取出口３１１の面積（開度）を変更することができる。電動モータは、ステッピングモータ等であり、シャッタと連結されている。第１シャッタ装置４１１は、電動モータの駆動によりシャッタを移動させることによって、第１取出口３１１の開度を変更する。これにより、第１散布部３２１による散布物の散布量が調整される。
【0067】
第２散布部３２２は、第２回転体４２０と第２シャッタ装置４２１とを有している。第２回転体４２０の構成は、第１回転体４１０と同様であるため、説明を省略する。第２シャッタ装置４２１の構成は、シャッタが収容部３１の他方の第２取出口３１２に取り付けられていること以外は、第１シャッタ装置４１１と同じである。第２シャッタ装置４２１は、第２取出口３１２の開度を変更することにより、第２散布部３２２による散布物の散布量を調整することができる。
【0068】
第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、車両幅方向に並んで設けられ、互いに異なる方向に回転する。本実施形態の場合、図２中の黒矢印で示すように、平面視において、第１回転体４１０が時計回り方向に回転し、第２回転体４２０が反時計回り方向に回転する。
【0069】
第１回転体４１０は、収容部３１の第１取出口３１１の下方に配置されている。第１取出口３１１から落下してきた散布物は、回転する第１回転体４１０によって散布される。第２回転体４２０は、収容部３１の第２取出口３１２の下方に配置されている。第２取出口３１２から落下してきた散布物は、回転する第２回転体４２０によって散布される。本実施形態の場合、第１散布部３２１と第２散布部３２２の散布方向はそれぞれ異なっている。第１散布部３２１の散布方向は、車両幅方向の一方及び後方である。第２散布部３２２の散布方向は、車両幅方向の他方及び後方である。図２の白抜き矢印に示すように、本実施形態の場合、第１散布部３２１の主な散布方向は左方及び左後方、第２散布部３２２の主な散布方向は右方及び右後方である。尚、白抜き矢印で示した方向は、主たる散布方向であり、実際には白抜き矢印で示した方向を含む扇形状に拡がって散布される。
【0070】
散布装置３は、動力伝達機構５０を備えている。動力伝達機構５０は、入出力軸、ギヤ等を含んでおり、電動モータ１１から供給される動力が入力され、且つ入力された動力を散布部（作業部）３２に伝達する。具体的には、動力伝達機構５０は、ＰＴＯ軸１９からの動力を、第１回転体４１０及び第２回転体４２０に伝達可能な機構である。即ち、電動モータ１１からの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、動力伝達機構５０の変速部によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。
拡がって散布される。上述のように構成される収容部３１、散布部３２、及び、動力伝達機構５０は、フレーム９７により支持されている。
拡がって散布される。上述のように構成される収容部３１、散布部３２、及び、動力伝達機構５０は、フレーム９７により支持されている。
【0071】
図６に示すように、散布装置３は、フレーム９７を備えている。但し、フレーム９７の構成は、図示した構成には限定されない。以下の説明では、フレーム９７に関する方向（上、下、前、後、左、右）については、散布装置３をトラクタ２の後部に連結した状態を基準とする。フレーム９７は、上部フレーム９７Ａ及び下部フレーム９７Ｂと、連結部９８と、バッテリ搭載部９９と、を有している。バッテリ搭載部９９を含むフレーム９７は、全体として、熱伝導が大きい鋼材等の金属材から構成されている。
【0072】
図２、図６に示すように、上部フレーム９７Ａは、収容部３１を支持するフレームであって、散布部３２よりも上方に位置している。上部フレーム９７Ａは、平面視にて略ロの字の矩形枠状に形成されている。上部フレーム９７Ａの平面視における後方には、収容部３１（第１ホッパ３１Ａ、第２ホッパ３１Ｂ）が設置されている。上部フレーム９７Ａの上端部であって、収容部３１よりも前方には、バッテリ搭載部９９が設置されている。バッテリ搭載部９９は、矩形板状に形成されており、長辺及び短辺が、車幅方向及び前後方向にそれぞれ延びている。バッテリ搭載部９９の上面は、サブバッテリ１２Ｓを搭載可能に構成されている。
【0073】
このように、サブバッテリ１２Ｓは、トラクタ２側に搭載されることなく、散布装置３のスペースを有効利用して搭載される。このため、トラクタ２側に、サブバッテリ１２Ｓを搭載するための構成を新たに設けることが不要となり、容易に搭載できる。また、作業機全体として大型化することを抑制できる。また、サブバッテリ１２Ｓの搭載位置を重心に近づけることができ、作業機全体の重量バランスが崩れることを抑制できる。また、サブバッテリ１２Ｓの搭載位置は、収容部３１よりも前側であるため、散布装置３への資材投入が干渉されない。また、サブバッテリ１２Ｓの放電度合いが大きい場合等で、サブバッテリ１２Ｓからの発熱が大きくなったとしても、金属材のバッテリ搭載部９９を介し、フレーム９７をヒートシンクとすることができる。
【0074】
図６に示すように、下部フレーム９７Ｂは、上部フレーム９７Ａの下方に配置されている。下部フレーム９７Ｂには、散布部３２（第１散布部３２１、第２散布部３２２）、及び、動力伝達機構５０が、上記略ロの字の中空部に位置するよう、ブラケットを介して支持されている。連結部９８は、フレーム９７の前端部において、連結部６の３点リンク機構６Ｂ（トップリンク６Ｂ１、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌ、及び、第２ロアリンク６Ｂ２Ｒ）の後端部に対応する位置に設けられている。連結部９８は、トラクタ２の後部に設けられた連結装置６に対して、着脱可能に連結される。連結部９８を連結装置６に対して連結することにより、散布装置３がトラクタ２の後部に着脱可能に連結される。
【0075】
図５に示すように、散布装置３は、作業制御装置３ａを備えている。作業制御装置３ａは、散布装置３の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等である。作業制御装置３ａは、様々な情報、例えば、制御プログラム、識別情報等を記憶する記憶装置を有している。記憶装置は、不揮発性のメモリ等から構成されている。散布装置３及びトラクタ２を接続する通信ケーブル６１Ｃ及びコネクタ６１を介して、作業制御装置３ａは、車載ネットワークＮ１に接続される。これにより、トラクタ２及び散布装置３間で、通信信号の送受信が可能となっている。
【0076】
＜サブバッテリ＞
一般に、バッテリにおいては、貯留しておいた電気エネルギを使い切ると、充電が必要となる。充電時には走行及び作業が停止してしまうため、作業機１には、バッテリを、極力多く且つ適切に搭載しておく要望がある。本実施形態においては、メインバッテリ１２Ｍに加え、サブバッテリ１２Ｓが搭載されている。
一般に、バッテリにおいては、貯留しておいた電気エネルギを使い切ると、充電が必要となる。充電時には走行及び作業が停止してしまうため、作業機１には、バッテリを、極力多く且つ適切に搭載しておく要望がある。本実施形態においては、メインバッテリ１２Ｍに加え、サブバッテリ１２Ｓが搭載されている。
【0077】
サブバッテリ１２Ｓの構成は、電源ケーブル６１Ｂと接続されており、貯留されている電気エネルギが電源ケーブル６１Ｂに送出される点が、メインバッテリ１２Ｍの構成と異なる。この点以外、サブバッテリ１２Ｓの構成は、メインバッテリ１２Ｍの構成と同等である。なお、本実施形態では、メインバッテリ１２Ｍに加えサブバッテリ１２Ｓが搭載されるが、サブバッテリ１２Ｓに代えて、エネルギ源を貯留可能なパッケージが搭載されてもよい。このパッケージとしては、例えば、水素タンク、ＬＰＧ（Liquified petroleum gas）タンク等が用いられてもよい。水素タンクが作業装置３に搭載される場合、例えば、水素および空気中の酸素にて発電する燃料電池をトラクタ２に搭載し、当該燃料電池に向けてタンクからの水素が供給されるようにしてもよい。ＬＰＧタンクが作業装置３に搭載される場合、例えば、ガスエンジンにて発電するジェネレータをトラクタ２に搭載し、当該ガスエンジンに向けてタンクからのガスが供給されるようにしてもよい。これらの場合、電源ケーブル６１Ｂを燃料配管に代えてもよい。
【0078】
図１、図６に示すように、サブバッテリ１２Ｓは、散布装置３に搭載されている。より具体的には、サブバッテリ１２Ｓは、フレーム９７のバッテリ搭載部９９上面に、アタッチメントを介して着脱可能に搭載される。搭載されたサブバッテリ１２Ｓを使い切った場合には、当該サブバッテリ１２Ｓをバッテリ搭載部９９から脱離させ、満充電された新たなサブバッテリ１２Ｓをバッテリ搭載部９９に搭載する。即ち、サブバッテリ１２Ｓは、交換式のバッテリとなっている。
【0079】
以上のように構成された作業機１において、サブバッテリ１２Ｓが散布装置３に搭載され、且つ当該散布装置３がトラクタ２に連結された状態にて、イグニッションＯＮにより走行及び作業が開始される。この際、メインバッテリ１２Ｍの残量は所定値よりも大きく、メインバッテリ１２Ｍの残量に余裕があるとして、電動モータ１１にメインバッテリ１２Ｍが接続される。これにより、メインバッテリ１２Ｍからの電気エネルギは、電動モータ１１に供給されて、インバータ制御されつつ電動モータ１１が駆動する。電動モータ１１の駆動力は、トラクタ２の走行及び散布装置３の作動に、それぞれ伝達・変換される。作業機１の走行及び作業が継続するのに応じて、メインバッテリ１２Ｍの残量は減少していく。なお、この状態において、サブバッテリ１２Ｓは使用されていない。
【0080】
減少していくメインバッテリ１２Ｍの残量が、所定値以下となったとき、バッテリ切替制御装置２０Ｇより切替器６０にバッテリ切替制御を実行するよう指示される。バッテリ切替制御により、メインバッテリ１２Ｍに替えて、サブバッテリ１２Ｓが電動モータ１１に接続される。これにより、サブバッテリ１２Ｓからの電気エネルギが、電動モータ１１に供給されて、電動モータ１１の駆動を継続することができる。従って、残量が減少したメインバッテリ１２Ｍの充電のために、走行及び作業を停止することなく、サブバッテリ１２Ｓの容量応じて走行及び作業を継続することができる。
【0081】
［第２実施形態］
図７は、第２実施形態の作業機１の全体の側面図を示している。図８は、作業機１における後部の平面図を示している。図７、図８に示すように、第２実施形態の作業機１の構成は、サブバッテリ１２Ｓを搭載した牽引台車８０がトラクタ２に連結され、牽引台車８０に散布装置３が連結される点で、上述した第１実施形態のものと異なる。その他の点は、第１実施形態の構成と同じである。以下、第２実施形態の第１実施形態と異なる点について、説明する。なお、第２実施形態において、第１実施形態と同一・等価な部位については、同じ符号を付すことで説明を省略する。
図７は、第２実施形態の作業機１の全体の側面図を示している。図８は、作業機１における後部の平面図を示している。図７、図８に示すように、第２実施形態の作業機１の構成は、サブバッテリ１２Ｓを搭載した牽引台車８０がトラクタ２に連結され、牽引台車８０に散布装置３が連結される点で、上述した第１実施形態のものと異なる。その他の点は、第１実施形態の構成と同じである。以下、第２実施形態の第１実施形態と異なる点について、説明する。なお、第２実施形態において、第１実施形態と同一・等価な部位については、同じ符号を付すことで説明を省略する。
【0082】
第２実施形態の作業機１は、散布装置（作業装置）３に連結される牽引台車８０を備えている。サブバッテリ１２Ｓは、牽引台車８０に搭載されることで、トラクタ２に連結されるようになっている。
【0083】
散布装置３のフレーム９７には、第１実施形態のバッテリ搭載部９９が設けられておらず、フレーム９７全体に対する収容部３１の占める容積は、第１実施形態に比して大きい。即ち、第２実施形態では、サブバッテリ１２Ｓは、散布装置３に搭載されておらず、この分の容積を収容部３１に充てることができる。従って、肥料、農薬等の資材をより多く収容することができる。トラクタ２の連結装置６には、ドローバ９８Ａが設けられている。ドローバ９８Ａは、連結装置６の後端部において、車幅方向略中央部より後側に伸長するよう配置されている。ドローバ９８Ａは、後端部にて牽引台車８０を着脱可能に接続する。
【0084】
図７、図８に示すように、牽引台車８０は、フレーム８１と、車輪８２と、を備えている。但し、牽引台車８０の構成は、図示した構成には限定されない。フレーム８１は、連結部８１Ａと、バッテリ搭載部８１Ｂと、を有している。バッテリ搭載部８１Ｂを含むフレーム８１は、全体として、熱伝導が大きい鋼材等の金属材から構成されている。フレーム８１は、サブバッテリ１２Ｓを搭載するためのフレームであって、車輪８２の車軸よりも上方に位置している。フレーム８１は、平面視にて略ロの字の矩形枠状に形成されている。
【0085】
フレーム８１の前端部において、ドローバ９８Ａの後端部に対応する位置に、連結部８１Ａが設けられている。連結部８１Ａは、トラクタ２の連結装置６の後端部に設けられたドローバ９８Ａに対して、着脱可能に連結される。連結部８１Ａをドローバ９８Ａに対して連結することにより、牽引台車８０がトラクタ２の後部に着脱可能に連結される。
【0086】
フレーム８１の下部において、２つの車輪８２が設けられている。車輪８２は、車幅方向に延びる車軸の左右両端部に、それぞれ１つずつ設けられる。当該車軸は、フレーム８１にて回転可能に支持されており、牽引台車８０が牽引されたときに、車輪８２及び車軸が同軸的に回転することで、牽引台車８０が牽引方向に移動可能となっている。
【0087】
牽引台車８０は、フレーム８１の連結部８１Ａを介し、トラクタ２後部のドローバ９８Ａに連結される。また、散布装置３は、下部フレーム９７Ｂの前端部が、牽引台車８０のフレーム８１の後端部に連結される。これにより、トラクタ２が移動すると、ドローバ９８Ａを介して牽引台車８０が牽引されるとともに、散布装置３も牽引台車８０に牽引される。第２実施形態においては、トラクタ２が、第１移動体に相当し、作業装置３及び牽引台車８０が、第２移動体に相当する。
【0088】
フレーム８１の上端部には、バッテリ搭載部８１Ｂが設置されている。バッテリ搭載部８１Ｂは、矩形板状に形成されており、長辺及び短辺が、車幅方向及び前後方向にそれぞれ延びている。バッテリ搭載部８１Ｂの上面は、サブバッテリ１２Ｓを搭載可能に構成されている。より具体的には、サブバッテリ１２Ｓは、フレーム８１のバッテリ搭載部８１Ｂ上面に、アタッチメントを介して着脱可能に搭載される。搭載されたサブバッテリ１２Ｓを使い切った場合には、当該サブバッテリ１２Ｓをバッテリ搭載部８１Ｂから脱離させ、満充電された新たなサブバッテリ１２Ｓをバッテリ搭載部８１Ｂに搭載する。なお、第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃが設けられ、トラクタ２及びサブバッテリ１２Ｓが電源ケーブル６１Ｂにより接続され、トラクタ２及び散布装置３が通信ケーブル６１Ｃにより接続される。電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃは、トラクタ２に設けられたコネクタ６１に接続される。
【0089】
このように、サブバッテリ１２Ｓは、トラクタ２側に搭載されることなく、牽引台車８０に搭載される。牽引台車８０の搭載スペースを、サブバッテリ１２Ｓの搭載専用とすることができ、第１実施形態に比して、より多くのバッテリを搭載できる。また、サブバッテリ１２Ｓの放電度合いが大きい場合等で、サブバッテリ１２Ｓからの発熱が大きくなったとしても、金属材のバッテリ搭載部８１Ｂを介し、フレーム８１をヒートシンクとすることができる。
【0090】
なお、本実施形態では、牽引台車８０が、トラクタ２の後方に１機のみ連結さるようになっているが、これに代えて、複数機の牽引台車８０が連なるようにトラクタ２の後方に連結されてもよい。この場合、複数機の牽引台車８０に、サブバッテリ１２Ｓがそれぞれ搭載されてもよい。また、サブバッテリ１２Ｓは、牽引台車８０に搭載されるのに加え、散布装置３にも搭載されるようにしてもよい。
【0091】
＜まとめ＞
以上説明したように、本発明の実施形態に係る作業機１は、第１移動体である走行車両２と、第１移動体に連結される第２移動体としての作業装置３（及び牽引台車８０）と、第２移動体に搭載され且つ走行車両２を駆動するためのエネルギ源を貯留するサブバッテリ１２Ｓと、を備える。これによれば、サブバッテリ１２Ｓは、走行車両２側に搭載されることなく、作業装置３及び／又は牽引台車８０に搭載される。このため、走行車両２側に、サブバッテリ１２Ｓを搭載するための構成を新たに設けることが不要となり、容易に搭載できる。走行車両２がメインバッテリ１２Ｍを備える場合、残量が減少したメインバッテリ１２Ｍの充電のために、走行及び作業を停止することなく、サブバッテリ１２Ｓの容量応じて走行及び作業を継続することができる。従って、作業機１に、エネルギ源を貯留するサブバッテリ１２Ｍを、極力多く且つ適切に搭載でき、メインバッテリ１２Ｍの充電に係る走行及び作業の停止を少なくすることができる。
以上説明したように、本発明の実施形態に係る作業機１は、第１移動体である走行車両２と、第１移動体に連結される第２移動体としての作業装置３（及び牽引台車８０）と、第２移動体に搭載され且つ走行車両２を駆動するためのエネルギ源を貯留するサブバッテリ１２Ｓと、を備える。これによれば、サブバッテリ１２Ｓは、走行車両２側に搭載されることなく、作業装置３及び／又は牽引台車８０に搭載される。このため、走行車両２側に、サブバッテリ１２Ｓを搭載するための構成を新たに設けることが不要となり、容易に搭載できる。走行車両２がメインバッテリ１２Ｍを備える場合、残量が減少したメインバッテリ１２Ｍの充電のために、走行及び作業を停止することなく、サブバッテリ１２Ｓの容量応じて走行及び作業を継続することができる。従って、作業機１に、エネルギ源を貯留するサブバッテリ１２Ｍを、極力多く且つ適切に搭載でき、メインバッテリ１２Ｍの充電に係る走行及び作業の停止を少なくすることができる。
【0092】
第１実施形態の作業機１では特に、第２移動体は、作業を行う作業装置３を備え、サブバッテリ１２Ｓは、作業装置３に搭載される。これによれば、サブバッテリ１２Ｓは、走行車両２側に搭載されることなく、作業装置３のスペースを有効利用して搭載でき、作業機全体として大型化することを抑制できる。また、サブバッテリ１２Ｓの搭載位置を重心に近づけることができ、作業機全体の重量バランスが崩れることを抑制できる。
【0093】
第２実施形態の作業機１では特に、第２移動体は、作業を行う作業装置３を備え、サブバッテリ１２Ｓは、牽引台車８０に搭載されることで、作業装置３に連結される。これによれば、牽引台車８０の搭載スペースを、サブバッテリ１２Ｓの搭載専用とすることができ、より多くのバッテリを搭載できる。
【0094】
実施形態の作業機１は特に、サブバッテリ１２Ｓから走行車両２へ供給される電気エネルギの経路である電源ケーブル６１Ｂと、電源ケーブル６１Ｂの接続および切断が可能なコネクタ６１であって、接続時に電気エネルギの供給を可能とし、切断時に電気エネルギの供給を遮断するコネクタ６１と、を備える。これによれば、電源ケーブル６１Ｂの長さ、配策を調整して、サブバッテリ１２Ｓの搭載位置に自由度を持たせることができる。また、作業装置３や牽引台車８０に、予めサブバッテリ１２Ｓを搭載しておき、連結する際にコネクタ６１を接続したり、連結された作業装置３や牽引台車８０に、後からサブバッテリ１２Ｓを搭載して、コネクタ６１を接続する等、サブバッテリ１２Ｓの搭載工程に自由度を持たせることができる。
【0095】
実施形態の作業機１では特に、コネクタ６１は、走行車両２に連結される第２移動体に対向するよう、走行車両２に設けられる。具体的には、コネクタ６１は、トラクタ２の後部に設けられており、連結装置６のトップリンク６Ｂ１の前端部、及び、リフトアーム６Ａの前端部よりも上方に位置している。これによれば、コネクタ６１をサブバッテリ１２Ｓに近づけることができ、電源ケーブル６１Ｂの必要距離を短くすることができる。このため、電源ケーブル６１Ｂの配策が容易となる。更に、電源ケーブル６１Ｂの通電抵抗を低減できる。また、トラクタ２の後部に連結装置６が設けられる場合、コネクタ６１を連結装置６の上方に配置することで、連結装置６と電源ケーブル６１Ｂとの干渉を抑制できる。
【0096】
実施形態の作業機１では特に、貯留装置は、エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なサブバッテリ１２Ｓであり、作業装置３は、走行車両２からの信号を受け取り可能であり、作業機１は、走行車両２からの信号を作業装置３に向けて送信する通信ケーブル６１Ｃと、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃのそれぞれの接続および切断が可能なコネクタ６１であって、接続時に電気エネルギの供給および信号の送信を可能とし、切断時に電気エネルギの供給および信号の送信を遮断するコネクタ６１と、を備える。これによれば、通信用コネクタを有効活用し、電源用コネクタと一体化でき、１つのコネクタ６１にて電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃの接続・切断を実行できる。このため、コネクタ接続の手間を抑制でき、部品点数も削減できる。また、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃも、結束等により一体化でき、別々に配策するのに比して、配策の手間を抑制できる。
【0097】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0098】
１ ：作業機
２ ：走行車両（トラクタ）
３ ：作業装置（散布装置）
３ａ ：作業制御装置
６ ：連結装置
１１ ：電動モータ
１２Ｍ ：メインバッテリ
１２Ｓ ：サブバッテリ
２０ ：制御装置
２０Ｇ ：バッテリ切替制御装置
２６ ：通信装置
６０ ：切替器
６１ ：コネクタ
６１Ａ ：ケーブルコネクタ
６１Ｂ ：電源ケーブル
６１Ｃ ：通信ケーブル
８０ ：牽引台車
８１Ｂ ：バッテリ搭載部
８１Ａ ：連結部
９８ ：連結部
９８Ａ ：ドローバ
９９ ：バッテリ搭載部
Ｎ１ ：車載ネットワーク
Ｐ ：メイン電源供給経路
Ｐ１ ：サブ電源供給経路
２ ：走行車両（トラクタ）
３ ：作業装置（散布装置）
３ａ ：作業制御装置
６ ：連結装置
１１ ：電動モータ
１２Ｍ ：メインバッテリ
１２Ｓ ：サブバッテリ
２０ ：制御装置
２０Ｇ ：バッテリ切替制御装置
２６ ：通信装置
６０ ：切替器
６１ ：コネクタ
６１Ａ ：ケーブルコネクタ
６１Ｂ ：電源ケーブル
６１Ｃ ：通信ケーブル
８０ ：牽引台車
８１Ｂ ：バッテリ搭載部
８１Ａ ：連結部
９８ ：連結部
９８Ａ ：ドローバ
９９ ：バッテリ搭載部
Ｎ１ ：車載ネットワーク
Ｐ ：メイン電源供給経路
Ｐ１ ：サブ電源供給経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
