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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024005433
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240110BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303Z
A01B69/00 303M
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022105611
(22)【出願日】2022-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110001564
【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】衣川 亮祐
(72)【発明者】
【氏名】池田 亮
(72)【発明者】
【氏名】三浦 敬典
(72)【発明者】
【氏名】石原 健二
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB15
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB01
2B043BB04
2B043BB07
2B043DA17
2B043DC03
2B043EB05
2B043EB15
2B043EC12
2B043EC13
2B043EC15
2B043ED12
2B043ED14
(57)【要約】
【課題】 作業効率の悪化を抑制することができる作業機を提供する。
【解決手段】 作業機１００は、トラクタ１と、トラクタ１を駆動するためのエネルギ源を貯留するバッテリ６と、トラクタ１に設けられ、資材を用いて作業を行う作業装置２と、作業装置２で資材を用いた作業を行う作業エリアＡ２に、トラクタ１の走行予定ルートＬ１を作成するルート作成部５１Ｂと、作業エリアＡ２の外側に、資材の補給及びバッテリ６の交換を行う補給エリアＡ５を設定するエリア設定部５１Ｄと、エリア設定部５１Ｄで設定された補給エリアＡ５に、資材の補給の位置である第１補給位置ＰＨ１と、バッテリ６の交換の位置である第２補給位置ＰＨ２と、を設定する位置設定部５１Ｇと、を備える。これによれば、作業機１００が、資材及びバッテリ６を使い切る前に、第１、第２補給位置ＰＨ１，ＰＨ２に到達でき、第１、第２補給位置ＰＨ２にて資材の補給及びバッテリ６の交換が可能となる。
【選択図】 図９
【解決手段】 作業機１００は、トラクタ１と、トラクタ１を駆動するためのエネルギ源を貯留するバッテリ６と、トラクタ１に設けられ、資材を用いて作業を行う作業装置２と、作業装置２で資材を用いた作業を行う作業エリアＡ２に、トラクタ１の走行予定ルートＬ１を作成するルート作成部５１Ｂと、作業エリアＡ２の外側に、資材の補給及びバッテリ６の交換を行う補給エリアＡ５を設定するエリア設定部５１Ｄと、エリア設定部５１Ｄで設定された補給エリアＡ５に、資材の補給の位置である第１補給位置ＰＨ１と、バッテリ６の交換の位置である第２補給位置ＰＨ２と、を設定する位置設定部５１Ｇと、を備える。これによれば、作業機１００が、資材及びバッテリ６を使い切る前に、第１、第２補給位置ＰＨ１，ＰＨ２に到達でき、第１、第２補給位置ＰＨ２にて資材の補給及びバッテリ６の交換が可能となる。
【選択図】 図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車両と、
前記走行車両を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置と、
前記走行車両に設けられ、資材を用いて作業を行う作業装置と、
前記作業装置で前記資材を用いた作業を行う作業エリアに、前記走行車両の走行予定ルートを作成するルート作成部と、
前記作業エリアの外側に、前記資材の補給及び前記エネルギ源の補給を行う補給エリアを設定するエリア設定部と、
前記エリア設定部で設定された補給エリアに、前記資材の補給の位置である第１補給位置と、前記エネルギ源の補給の位置である第２補給位置と、を設定する位置設定部と、
を備えた作業機。
前記走行車両を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置と、
前記走行車両に設けられ、資材を用いて作業を行う作業装置と、
前記作業装置で前記資材を用いた作業を行う作業エリアに、前記走行車両の走行予定ルートを作成するルート作成部と、
前記作業エリアの外側に、前記資材の補給及び前記エネルギ源の補給を行う補給エリアを設定するエリア設定部と、
前記エリア設定部で設定された補給エリアに、前記資材の補給の位置である第１補給位置と、前記エネルギ源の補給の位置である第２補給位置と、を設定する位置設定部と、
を備えた作業機。
【請求項2】
請求項１に記載の作業機において、
前記ルート作成部は、
前記作業エリアから前記補給エリアを通過して再び前記作業エリアに戻る旋回ルートを作成し、
前記位置設定部は、
前記補給エリアにおいて、前記旋回ルートに対応する部分に、前記第１補給位置と、前記第２補給位置とを設定する
作業機。
前記ルート作成部は、
前記作業エリアから前記補給エリアを通過して再び前記作業エリアに戻る旋回ルートを作成し、
前記位置設定部は、
前記補給エリアにおいて、前記旋回ルートに対応する部分に、前記第１補給位置と、前記第２補給位置とを設定する
作業機。
【請求項3】
請求項２に記載の作業機において、
前記位置設定部は、
複数の前記旋回ルートのうち、前記走行車両の旋回方向が同一側の旋回ルート上に、前記第１補給位置と、前記第２補給位置と設定する
作業機。
前記位置設定部は、
複数の前記旋回ルートのうち、前記走行車両の旋回方向が同一側の旋回ルート上に、前記第１補給位置と、前記第２補給位置と設定する
作業機。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機において、
前記位置設定部は、
前記貯留装置における前記エネルギ源の残量に基づいて、前記第２補給位置を設定し、
前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部であって、前記走行車両を、前記位置設定部にて設定された前記第２補給位置まで移動させる自動運転制御部を備えた
作業機。
前記位置設定部は、
前記貯留装置における前記エネルギ源の残量に基づいて、前記第２補給位置を設定し、
前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部であって、前記走行車両を、前記位置設定部にて設定された前記第２補給位置まで移動させる自動運転制御部を備えた
作業機。
【請求項5】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機において、
前記位置設定部は、
前記作業装置における前記資材の残量に基づいて前記第１補給位置を設定し、
前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部であって、前記走行車両を、前記位置設定部にて設定された前記第１補給位置まで移動させる自動運転制御部を備えた
作業機。
前記位置設定部は、
前記作業装置における前記資材の残量に基づいて前記第１補給位置を設定し、
前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部であって、前記走行車両を、前記位置設定部にて設定された前記第１補給位置まで移動させる自動運転制御部を備えた
作業機。
【請求項6】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機において、
前記貯留装置が装着される貯留装置装着部
を備え、
前記位置設定部により設定された前記第２補給位置において前記エネルギ源の補給を行う場合、前記貯留装置装着部に装着されていた貯留装置を脱離させ、前記脱離した貯留装置に替わる新たな貯留装置を前記貯留装置装着部に装着する
作業機。
前記貯留装置が装着される貯留装置装着部
を備え、
前記位置設定部により設定された前記第２補給位置において前記エネルギ源の補給を行う場合、前記貯留装置装着部に装着されていた貯留装置を脱離させ、前記脱離した貯留装置に替わる新たな貯留装置を前記貯留装置装着部に装着する
作業機。
【請求項7】
請求項４に記載の作業機において、
前記位置設定部は、
前記作業装置における前記資材の残量に基づいて前記第１補給位置を設定し、
前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部であって、前記走行車両を、前記位置設定部にて設定された前記第１補給位置まで移動させる自動運転制御部を備えた
作業機。
前記位置設定部は、
前記作業装置における前記資材の残量に基づいて前記第１補給位置を設定し、
前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部であって、前記走行車両を、前記位置設定部にて設定された前記第１補給位置まで移動させる自動運転制御部を備えた
作業機。
【請求項8】
請求項４に記載の作業機において、
前記貯留装置が装着される貯留装置装着部
を備え、
前記位置設定部により設定された前記第２補給位置において前記エネルギ源の補給を行う場合、前記貯留装置装着部に装着されていた貯留装置を脱離させ、前記脱離した貯留装置に替わる新たな貯留装置を前記貯留装置装着部に装着する
作業機。
前記貯留装置が装着される貯留装置装着部
を備え、
前記位置設定部により設定された前記第２補給位置において前記エネルギ源の補給を行う場合、前記貯留装置装着部に装着されていた貯留装置を脱離させ、前記脱離した貯留装置に替わる新たな貯留装置を前記貯留装置装着部に装着する
作業機。
【請求項9】
請求項５に記載の作業機において、
前記貯留装置が装着される貯留装置装着部
を備え、
前記位置設定部により設定された前記第２補給位置において前記エネルギ源の補給を行う場合、前記貯留装置装着部に装着されていた貯留装置を脱離させ、前記脱離した貯留装置に替わる新たな貯留装置を前記貯留装置装着部に装着する
作業機。
前記貯留装置が装着される貯留装置装着部
を備え、
前記位置設定部により設定された前記第２補給位置において前記エネルギ源の補給を行う場合、前記貯留装置装着部に装着されていた貯留装置を脱離させ、前記脱離した貯留装置に替わる新たな貯留装置を前記貯留装置装着部に装着する
作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、農業機械、建設機械等を含む作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、走行車体と、資材を用いた作業を行う作業装置と、を備えた農業機械として、特許文献１の農業機械が知られている。特許文献１の農業機械では、走行車体の走行予定ルートと、資材補給を行う補給エリアと、補給エリアに資材補給位置と、が設定される。走行ルートに基づいて走行車体を自動運転させながら、作業装置によって作業を行う場合に、設定された資材補給位置まで走行車体を走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－４０４９７号公報（請求項１等）
【発明の概要】
【0004】
近年、作業機においても、電動化や排出規制のトレンドが加速してきている。原動機として、例えば、モータ等が用いられる場合がある。この場合、原動機に電気エネルギを供給するバッテリ等が用いられることが多い。一般に、バッテリ等においては、貯留しておいた電気エネルギを使い切ると、走行車体が停止してしまう。このため、補給用（交換用）のバッテリ等を作業機の位置まで輸送する必要が生じる等、全体として作業効率が悪化する場合がある。
【0005】
そこで、本発明は、上記要望に鑑み、作業効率の悪化を抑制することができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の作業機は、走行車両と、前記走行車両を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置と、前記走行車両に設けられ、資材を用いて作業を行う作業装置と、前記作業装置で前記資材を用いた作業を行う作業エリアに、前記走行車両の走行予定ルートを作成するルート作成部と、前記作業エリアの外側に、前記資材の補給及び前記エネルギ源の補給を行う補給エリアを設定するエリア設定部と、前記エリア設定部で設定された補給エリアに、前記資材の補給の位置である第１補給位置と、前記エネルギ源の補給の位置である第２補給位置と、を設定する位置設定部と、を備えている。
【0007】
前記作業機において、前記ルート作成部は、前記作業エリアから前記補給エリアを通過して再び前記作業エリアに戻る旋回ルートを作成し、前記位置設定部は、前記補給エリアにおいて、前記旋回ルートに対応する部分に、前記第１補給位置と、前記第２補給位置とを設定する。
【0008】
前記作業機において、前記位置設定部は、複数の前記旋回ルートのうち、前記走行車両の旋回方向が同一側の旋回ルート上に、前記第１補給位置と、前記第２補給位置と設定する。
【0009】
前記作業機において、前記位置設定部は、前記貯留装置における前記エネルギ源の残量に基づいて、前記第２補給位置を設定し、前記作業機は、前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部であって、前記走行車両を、前記位置設定部にて設定された前記第２補給位置まで移動させる自動運転制御部を備えている。
【0010】
前記作業機において、前記位置設定部は、前記作業装置における前記資材の残量に基づいて前記第１補給位置を設定し、前記作業機は、前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部であって、前記走行車両を、前記位置設定部にて設定された前記第１補給位置まで移動させる自動運転制御部を備えた
作業機。
作業機。
【0011】
前記作業機は、前記貯留装置が装着される貯留装置装着部を備え、前記位置設定部により設定された前記第２補給位置において前記エネルギ源の補給を行う場合、前記貯留装置装着部に装着されていた貯留装置を脱離させ、前記脱離した貯留装置に替わる新たな貯留装置が前記貯留装置装着部に装着される。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、作業効率の悪化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１５は、作業機１００の全体の側面図を示している。作業機１００は、走行車両１と、作業装置２とを備えている。本実施形態の場合、走行車両１はトラクタであるため、以下、走行車両１をトラクタ１として説明する。但し、走行車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。
【0015】
図１５に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５と、バッテリ（貯留装置）６とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、電動モータ等であり、バッテリ６から電気エネルギ（エネルギ源）が供給されて駆動する。原動機４及びバッテリ６は、走行車体３の前部に配置されており、バッテリ６は、走行車体３が備えるバッテリ装着部（貯留装置装着部）１１に装着される（図１４参照）。バッテリ装着部１１に装着されたバッテリ６は、交換可能となっており、その詳細は後述する。なお、バッテリ６は、走行車体３に装着されるのに代えて、作業装置２に搭載されてもよい。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【0016】
また、走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、資材を用いて作業を行う装置であって、例えば、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、苗を移植する苗移植装置、種を散布する播種装置等である。即ち、作業装置２は、肥料、農薬、苗、種等の資材を圃場に供給する装置である。
【0017】
作業装置２は、資材を貯留可能（収容可能）な容器（ホッパー）２ａと、容器２ａに設けられ且つ容器２ａ内の資材を供給する供給機構２ｂと、を備えている。供給機構２ｂは、例えば、容器２ａから落下した資材を圃場に供給したり供給の停止を行う開閉式のシャッター、資材を散布するノズル、資材を送るポンプ等である。作業装置２の構造は、上述した例に限定されない。
【0018】
図１に示すように、作業装置２は、供給機構２ｂを制御する制御装置２ｃと、制御装置２ｃに接続された表示装置２ｄとを備えている。表示装置２ｄには、所定面積当たり（単位面積当たりの供給量［例えば、１０ｋｇ／１０ａ（１０００ｍ2）］、資材の供給幅（単位：ｍ）、容器２ａに投入した資材の投入量（単位：ｋｇ）等が入力可能である。制御装置２ｃは、供給量及び供給幅（作業幅）等に基づいて、供給機構２ｂの開閉量（開度）や開閉のタイミング等を制御する。なお、作業装置２による資材の供給は、移動速度（車速）に連動して単位時間当たりの供給量を変更する車速連動であることが好ましい。また、制御装置２ｃは、表示装置２ｄに設けられたスイッチ等が操作され、資材の供給が開始すると、供給を開始したことを示す信号（開始信号）を後述する車載ネットワークＮ１に出力する。また、制御装置２ｃは、スイッチ等が操作され、供給が終了すると、供給を終了したことを示す信号（終了信号）を車載ネットワークＮ１に出力する。
【0019】
図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている（図１参照）。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【0020】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【0021】
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。
【0022】
したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
【0023】
図１に示すように、トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ： Inertial Measurement Unit）４２とを有している。
【0024】
受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
【0025】
図１に示すように、トラクタ１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、制御部５１と、表示部５２と、記憶部５３とを備えている。制御部５１は、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されていて、表示装置５０に関する様々な制御を行う。表示部５２は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。記憶部５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部５３には、例えば、トラクタ１の作業等を支援するアプリケーションプログラムが記憶されていて、当該アプリケーションプログラムを起動すると、表示装置５０は、作業を支援する作業支援装置として作動する。なお、表示装置５０が作業支援装置として作動した場合も、作業支援装置としての処理は、ハードウェアである制御部５１が実行する。
【0026】
図１に示すように、表示装置５０は、マップ登録部５１Ａを含んでいる。マップ登録部５１Ａは、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。図３に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、マップ登録部５１Ａによって、表示部５２にはマップ登録画面Ｍ１が表示される。マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップＭＰ１、トラクタ１の車体位置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。トラクタ１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、マップ登録画面Ｍ１には、トラクタ１が周回したときに測位装置４０が検出した現在の車体位置ＶＰ１が表示される。トラクタ１による圃場内の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５５が選択されると、図４（ａ）に示すように、マップ登録部５１Ａは、トラクタ１が周回したときの複数の車体位置によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２を圃場識別情報と共に登録する。
【0027】
なお、図４（ｂ）に示すように、マップ登録部５１Ａは、車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよいし、図４（ｃ）に示すように、トラクタ１が周回する際に運転者等がトラクタ１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰ２は、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。
【0028】
記憶部５３は、マップ登録部５１Ａによって登録した輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰ２を記憶する。即ち、記憶部５３は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。図１に示すように、表示装置５０は、エリア設定部５１Ｄを備えている。エリア設定部５１Ｄは、作業エリアＡ２と、補給エリアＡ５とを設定する。なお、圃場マップＭＰ２において、作業エリアＡ２が既に設定されていれば、エリア設定部５１Ｄは、補給エリアＡ５のみを設定するものであってもよい。この実施形態では、作業エリアＡ２と補給エリアＡ５との両方を設定する例について説明する。
【0029】
図５（ａ）に示すように、作業者（運転者）が表示装置５０に対して所定の操作を行うと、エリア設定部５１Ｄによって、表示部５２に作業設定画面Ｍ２を表示する。作業設定画面Ｍ２は、圃場入力部８０と、圃場表示部８１とを有している。圃場入力部８０は、圃場名、圃場の管理番号等の圃場識別情報を入力可能である。圃場表示部８１は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を表示する。即ち、エリア設定部５１Ｄは、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する圃場マップＭＰ２を、記憶部５３に要求し、当該記憶部５３から送信された圃場マップＭＰ２を圃場表示部８１に表示させる。
【0030】
作業設定画面Ｍ２において、旋回幅入力部８２に旋回幅Ｗ１を入力した後、旋回設定ボタン８３を選択すると、エリア設定部５１Ｄは、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２に、旋回エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。例えば、エリア設定部５１Ｄは、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１を内側に、旋回幅Ｗ１だけオフセットすることで形成される輪郭Ｈ２で囲まれるエリアを、作業エリアＡ２に設定する。なお、作業設定画面Ｍ２において、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２上に、ポインタ等を用いて作業エリアＡ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰ２に作業エリアＡ２を設定してもよい。
【0031】
エリア設定部５１Ｄは、作業エリアＡ２を設定後、補給エリアＡ５の処理に移行する。エリア設定部５１Ｄは、例えば、作業設定画面Ｍ２に表示されたポインタ部９５により行う。ポインタ部９５によって、作業エリアＡ２の外側のエリア（外部エリア）、即ち、旋回エリアＡ１が選択された場合、選択された旋回エリアＡ１が補給エリアＡ５に設定される。詳しくは、図６に示すように、作業エリアＡ２が複数の辺Ｇｉ（ｉ＝１，２，３，４・・・ｉ）で構成され、旋回エリアＡ１を複数の辺Ｇｉに接する複数のエリアＪｉ（ｉ＝１，２，３，４・・・ｉ）に分けたとする。この場合、複数のエリアＪｉのうち、ポインタ部９５で選択されたエリアＪｉが、補給エリアＡ５に設定される。例えば、作業エリアＡ２が４つの辺Ｇ１、Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４で構成された場合は、旋回エリアＡ１は、４つのエリアＪ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４になる。ここで、４つのエリアＪ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４のうち、エリアＪ３が選択された場合、図５Ｂに示すように、エリア設定部５１Ｄは、当該エリアＪ３が補給エリアＡ５として設定され、作業設定画面Ｍ２には、作業エリアＡ２の外側に設定された補給エリアＡ５が表示される。このように、補給エリアＡ５は、圃場の形状、即ち、作業エリアＡ２の形状に対応して、作業エリアＡ２の外側で、例えば、農道に接しているエリアＪｉに設定することができる。
【0032】
記憶部５３は、作業エリアＡ２と補給エリアＡ５とが設定された圃場マップＭＰ２のデータ（作業エリアＡ２の位置を示すデータ及び補給エリアＡ５を示すデータ）を記憶する。
【0033】
図１に示すように、表示装置５０は、ルート作成部５１Ｂを備えている。ルート作成部５１Ｂは、記憶部５３に登録された圃場マップＭＰ２を参照して、当該圃場マップＭＰ２上に走行車体３の走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。
【0034】
図７に示すように、作業者（運転者）が表示装置５０に対して所定の操作を行うと、ルート作成部５１Ｂによって、表示部５２にルート設定画面Ｍ３を表示する。ルート設定画面Ｍ３では、圃場において、少なくとも作業エリアＡ２に走行予定ルートＬ１を設定することが可能である。ルート設定画面Ｍ３は、走行予定ルートＬ１を表示するルート表示部８５と、幅入力部８６とを備えている。作業装置２の作業幅Ｗ２は、作業装置２が圃場等の対地に対して作業を行う幅（作業実行幅）であって、資材を圃場に散布する作業装置２の場合は、資材を供給する散布幅である。例えば、作業装置２が施肥装置である場合は、施肥幅が作業幅Ｗ２、薬剤散布装置である場合には薬剤散布幅が作業幅Ｗ２、苗移植装置である場合は１回の作業で苗を圃場に植え付けることができる植付幅が作業幅、播種装置である場合は播種幅が作業幅Ｗ２である。なお、対地作業とは、圃場及び圃場に作付けした作物に対して行う農作業のことであり、例えば、苗の植え付け、灌水、薬剤の散布、肥料の散布（施肥）、種の散布（播種）、鎮圧、覆土、畝形成、耕耘、溝形等である。
【0035】
ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２を取得すると、図８（ａ）に示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図８（ｂ）に示すように、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、ルート設定画面Ｍ３で入力することが可能である。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業装置２を連結した走行車体３を走行させた場合に、当該作業装置２によって圃場に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ａ３として設定する。
【0036】
図８（ｃ）に示すように、ルート作成部５１Ｂは、圃場マップＭＰ２の単位作業区画Ａ３毎に、走行車体３が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１ａの作成を行う。即ち、ルート作成部５１Ｂは、例えば、単位作業区画Ａ３の幅方向中央部に、当該単位作業区画Ａ３の長手方向の両端部を結ぶ直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。ルート作成部５１Ｂは、補給エリアＡ５を通過するルート、即ち、隣接する直進ルートＬ１ａを補給エリアＡ５内で結ぶことができるルートを作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、走行車体３が旋回する旋回部（旋回ルート）Ｌ１ｂが補給エリアＡ５内に位置するように、旋回ルートＬ１ｂを作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業エリアＡ２の外側に設定された補給エリアＡ５に自動運転のための走行予定ルートＬ１の一部を作成する。
【0037】
なお、ルート作成部５１Ｂは、走行予定ルートＬ１とトラクタ１（走行車体３）の車速（移動速度）とを対応付けることが可能である。例えば、ルート設定画面Ｍ３に車速を入力する車速入力部を設け、当該車速入力部に車速が入力されたとする。ルート作成部５１Ｂは、直進ルートＬ１ａと車速入力部に入力された車速とを対応付ける。ルート作成部５１Ｂによって作成された走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ及び旋回ルートＬ１ｂ）は記憶部５３に記憶される。
【0038】
＜バッテリの交換及びバッテリの配送・回収＞
一般に、バッテリにおいては、貯留しておいた電気エネルギを使い切ると、走行車体が停止してしまう。このため、補給用（交換用）のバッテリを作業機の位置まで輸送する必要が生じる等、全体として作業効率が悪化する場合がある。本実施形態では、上述のように、バッテリ６により原動機４が駆動されるため、圃場での作業が進行すると、装着中のバッテリ６の残量が減少していく（図９等参照）。作業効率の悪化を抑制するためにも、バッテリ６の交換を、適切な場所、タイミングにて実施されることが好ましい。他方、作業装置における資材についても、同様の傾向があるため、資材補給は、作業エリアＡ２の外側の補給エリアＡ５にて実施される（図９等参照）。例えば、図１６に示すように、圃場Ｆの作業エリアの外側であって農道Ｒに接しているエリアＡにて、資材を補給するようにしてもよい。当該エリアＡは、補給エリアＡ５に相当する。この場合、当該エリアＡを、バッテリ６の交換のためのエリアとしても活用できる。
一般に、バッテリにおいては、貯留しておいた電気エネルギを使い切ると、走行車体が停止してしまう。このため、補給用（交換用）のバッテリを作業機の位置まで輸送する必要が生じる等、全体として作業効率が悪化する場合がある。本実施形態では、上述のように、バッテリ６により原動機４が駆動されるため、圃場での作業が進行すると、装着中のバッテリ６の残量が減少していく（図９等参照）。作業効率の悪化を抑制するためにも、バッテリ６の交換を、適切な場所、タイミングにて実施されることが好ましい。他方、作業装置における資材についても、同様の傾向があるため、資材補給は、作業エリアＡ２の外側の補給エリアＡ５にて実施される（図９等参照）。例えば、図１６に示すように、圃場Ｆの作業エリアの外側であって農道Ｒに接しているエリアＡにて、資材を補給するようにしてもよい。当該エリアＡは、補給エリアＡ５に相当する。この場合、当該エリアＡを、バッテリ６の交換のためのエリアとしても活用できる。
【0039】
圃場Ｆにおいて、上記「農道Ｒに接しているエリアＡ」でのバッテリ６の交換が実現できるよう、補給用（交換用）のバッテリ６の配送、及び、使用後のバッテリ６の回収は、下記のように実施される。本実施形態では、圃場Ｆから離れた配送拠点（配送センター）にて、装着されていないバッテリ６が保管されているものとする。当該配送拠点では、圃場Ｆに向けて配送する交換用のバッテリ６の保管、又は、圃場Ｆにて回収した使用後のバッテリ６を充電することができる。交換用のバッテリ６の配送、及び、使用後のバッテリ６の回収は、バッテリ６を搭載でき搬送可能なトラック等の運搬車により、実施される。交換用のバッテリ６とは、充電が十分に行われているバッテリ、例えば、バッテリの最大充電量を１００％とした場合に充電量が８０％以上であるバッテリのことである。なお、充電量が８０％以上に限定はされない。
【0040】
交換用のバッテリ６を、圃場Ｆに向けて配送する場合には、例えば、配送拠点にて保管されている交換用のバッテリ６が運搬車Ｔに搭載されて、図１６（ａ）に示すように、当該運搬車Ｔが配送拠点から圃場Ｆに向けて走行し、農道Ｒに接している圃場ＦのエリアＡに到達する。そして、図１６（ｂ）に示すように、当該エリアＡ（例えば、資材補給のエリア）にて、運搬車Ｔに搭載されていたバッテリ６が、交換用のバッテリ６として荷下ろしされる。一方、図１６（ｃ）に示すように、作業機１００から脱離されるバッテリ６は、使用後のバッテリ６として、エリアＡにて静置されるとともに、既に静置されていた交換用のバッテリ６を作業機１００に装着する。なお、荷下ろし後の運搬車Ｔは、他の圃場に向かい他のバッテリを回収した後、配送拠点に戻る。
【0041】
そして、使用後のバッテリ６をエリアＡから回収する場合には、図１６（ｄ）に示すように、農道Ｒを経てエリアＡに到達した運搬車Ｔに、静置されていた使用後のバッテリ６を搭載し、運搬車Ｔが配送拠点に向けて走行していく。なお、運搬車Ｔからのバッテリ６の荷下ろし、及び、運搬車Ｔへのバッテリ６の搭載は、運搬車Ｔのドライバにより実施されてもよい。作業機１００からの装着中のバッテリ６の脱離、及び、交換用のバッテリ６の作業機１００への装着は、トラクタの運転手により実施されてもよいし、配送拠点のサービスとして、運搬車Ｔのドライバにより実施されてもよい。
【0042】
上述のバッテリ６の配送、及び、バッテリ６の回収を可能とするために、配送拠点（配送センター）には、コンピュータが設置されている。当該コンピュータと、作業機（トラクタ）１００の通信装置（図示せず）とは、ネットワーク等を介して通信可能である。配送拠点（配送センター）のコンピュータは、配送に関する様々な情報（以下、配送情報という）を取得し、取得した配送情報に基づいて、配送拠点（配送センター）に設置された様々な機器、装置を制御する。配送情報とは、バッテリ６の配送を要求するための指示信号（要求信号）、バッテリ６の回収を要求するための指示信号（回収信号）、作業機（トラクタ）１００の車体位置等である。要求信号、回収信号及び車体位置は、例えば、作業機（トラクタ）１００の通信装置から送信され、配送拠点（配送センター）のコンピュータが受信（取得）する。
【0043】
より具体的には、制御装置６０は、作業機１００の作動中において、装着中のバッテリ６の残量が所定値よりも小さく、装着中のバッテリ６の交換が必要と判定した場合、通信装置に対して要求信号及び車体位置の送信を指示し、通信装置は、コンピュータ（配送拠点）に要求信号と車体信号を送信する。要求信号と車体位置とを受信した配送拠点のコンピュータは、当該コンピュータのモニタ等に、「バッテリ配送要求あり」の旨の表示と、当該車体位置の表示がなされる。配送拠点において、上記表示をオペレータが確認し、配送ドライバに対して、車体位置に対応する圃場に向けてバッテリ６を配送するよう指示がなされる。
【0044】
また、制御装置６０は、作業機１００の停止中において、バッテリ６の脱離により電位が一旦ゼロとなった後に、バッテリ６の装着により残量が復帰して、装着されていたバッテリ６が交換用のバッテリ６と交換されたと判定した場合、通信装置に対して回収信号及び車体位置の送信を指示し、通信装置は、コンピュータ（配送拠点）に回収信号と車体信号を送信する。回収信号と車体位置とを受信した配送拠点のコンピュータは、当該コンピュータのモニタ等に、「バッテリ回収要求あり」の旨の表示と、当該車体位置の表示がなされる。配送拠点において、上記表示をオペレータが確認し、配送ドライバに対して、車体位置に対応する圃場に向けて使用後のバッテリ６を回収するよう指示がなされる。
【0045】
更に、自動運転モードに設定されている場合においては、制御装置６０は、装着中のバッテリ６の交換が必要と判定した場合、後述のように補給位置が設定される補給エリアＡ５に、トラクタ１を自動運転により移動させる。補給エリアＡ５は、農道Ｒに接している圃場ＦのエリアＡに相当するよう設定される。このため、バッテリ６の交換の際には、自動運転により、トラクタ１は当該エリアＡに移動するようになっている。
【0046】
＜補給位置の設定＞
上述のように、交換用のバッテリ６は、圃場Ｆの作業エリアの外側であって農道Ｒに接しているエリアＡに配送される。当該エリアＡにてバッテリ交換が実施され、使用後のバッテリ６が回収されていく。このため、本実施形態においては、作業エリアＡ２の外側の補給エリアＡ５に、資材の補給の位置である第１補給位置ＰＨ１と、バッテリ６の交換（エネルギ源の補給）の位置である第２補給位置ＰＨ２と、が設定される。トラクタ１を自動運転させて、設定された第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２まで移動させる。第１補給位置ＰＨ１は、作業装置２における資材の残量に基づいて設定される。第２補給位置ＰＨ２は、バッテリ６における電気エネルギの残量に基づいて設定される。以下、第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２の設定について説明する。
上述のように、交換用のバッテリ６は、圃場Ｆの作業エリアの外側であって農道Ｒに接しているエリアＡに配送される。当該エリアＡにてバッテリ交換が実施され、使用後のバッテリ６が回収されていく。このため、本実施形態においては、作業エリアＡ２の外側の補給エリアＡ５に、資材の補給の位置である第１補給位置ＰＨ１と、バッテリ６の交換（エネルギ源の補給）の位置である第２補給位置ＰＨ２と、が設定される。トラクタ１を自動運転させて、設定された第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２まで移動させる。第１補給位置ＰＨ１は、作業装置２における資材の残量に基づいて設定される。第２補給位置ＰＨ２は、バッテリ６における電気エネルギの残量に基づいて設定される。以下、第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２の設定について説明する。
【0047】
図７に示すように、ルート設定画面Ｍ３には、圃場に資材を供給する供給量Ｑ１を入力する供給入力部９６と、作業装置２へ投入した資材の投入量Ｑ２を入力する投入入力部９７とが表示されている。表示装置５０は、供給入力部９６に入力された供給量Ｑ１と、投入量Ｑ２とに基づいて、圃場の所定位置における資材の残量（理論残量）Ｑ３を求めることができる。
【0048】
図１に示すように、表示装置５０は、投入量取得部５１Ｅと、資材残量演算部５１Ｆとを備えている。投入量取得部５１Ｅは、作業装置２に搭載する資材の投入量を取得する。例えば、作業開始前、資材を補給後等に投入量取得部５１Ｅに入力された投入量Ｑ２を取得する。
【0049】
資材残量演算部５１Ｆは、投入量取得部５１Ｅが取得した投入量Ｑ２（単位：ｋｇ）と、作業によって消費する資材消費量Ｑ４（単位：ｋｇ）に基づいて所定位置における資材の残量Ｑ３（単位：ｋｇ）を演算する。例えば、資材残量演算部５１Ｆは、作業装置２が直進ルートＬ１ａを走行した場合の走行距離に作業幅（供給幅）Ｗ２を乗算して、作業を行った面積（作業面積）を求め、作業面積と単位面積当たりの供給量とを用いて、所定位置における資材消費量Ｑ４（資材を作業装置２に投入をして作業装置２によって作業を開始してから圃場に供給した量）を求める。資材残量演算部５１Ｆは、容器２ａに投入する資材の投入量Ｑ２（単位：ｋｇ）から資材消費量Ｑ４（単位：ｋｇ）を減算することにより、直進ルートＬ１ａの所定位置における資材の残量Ｑ３（単位：ｋｇ）を求める。なお、上述した残量Ｑ３の演算方法は、一例であり限定されない。資材残量演算部５１Ｆは、圃場へ供給する単位時間当たりの供給量Ｑ１にトラクタ１が直進ルートＬ１ａを直進した時間を乗算することで資材消費量Ｑ４を求め、投入量Ｑ２から資材消費量Ｑ４を減算することにより、直進ルートＬ１ａの所定位置における資材の残量Ｑ３を求めてもよいし、その他の方法によって資材の残量Ｑ３を求めてもよい。
【0050】
また、バッテリ６の走行開始時の充電量Ｐ１と、電池消費量Ｐ２とに基づいて、圃場の所定位置におけるバッテリ６の残量（理論残量）Ｐ３を求めることができる。
【0051】
図１に示すように、表示装置５０は、充電量取得部５１Ｈと、電池残量演算部５１Ｉとを備えている。充電量取得部５１Ｈは、走行車体３に装着されたバッテリ６の充電量を取得する。例えば、バッテリ６のバッテリ装着部１１への装着後等に、バッテリ６の電位センサ等にて検出された電位に基づいて充電量Ｐ１を取得する。
【0052】
電池残量演算部５１Ｉは、充電量取得部５１Ｈが取得した充電量Ｐ１（単位：ｋＪ）と、走行によって消費する電池消費量Ｐ２（単位：ｋＪ）に基づいて所定位置におけるバッテリ６の残量Ｐ３（単位：ｋＪ）を演算する。例えば、電池残量演算部５１Ｉは、走行車体３が直進ルートＬ１ａを走行した場合の走行距離に単位距離当たりの作業負荷を乗算して、所定位置における電池消費量Ｐ２（バッテリ６を走行車体３に装着して走行車体３が走行を開始してから消費した量）を求める。なお、負荷は、例えば、原動機４の回転数、走行車体３の車速等に基づいて演算されてもよい。電池残量演算部５１Ｉは、走行車体３に装着されたバッテリ６の充電量Ｐ１（単位：ｋＪ）から電池消費量Ｐ２（単位：ｋＪ）を減算することにより、直進ルートＬ１ａの所定位置におけるバッテリ６の残量Ｐ３（単位：ｋＪ）を求める。なお、上述した残量Ｐ３の演算方法は、一例であり限定されない。電池残量演算部５１Ｉは、上述した作業面積に単位面積当たりの作業負荷を乗算することで電池消費量Ｐ２を求め、充電量Ｐ１から電池消費量Ｐ２を減算することにより、直進ルートＬ１ａの所定位置におけるバッテリ６の残量Ｐ３を求めてもよいし、その他の方法によってバッテリ６の残量Ｐ３を求めてもよい。
【0053】
図１に示すように、表示装置５０は、位置設定部５１Ｇを備えている。位置設定部５１Ｇは、補給エリアＡ５に、上記演算される資材の残量Ｑ３に基づいて第１補給位置ＰＨ１を設定し、上記演算されるバッテリ６の残量Ｐ３に基づいて第２補給位置ＰＨ２を設定する。位置設定部５１Ｇは、作業装置２がトラクタ１に連結されて直進ルートＬ１ａを走行しながら資材の供給を行っている状態において、作業装置２が補給エリアＡ５に達する前に、資材の残量が零にならないように、補給エリアＡ５に第１補給位置ＰＨ１を設定し、トラクタ１が補給エリアＡ５に達する前に、バッテリ６の残量が零にならないように、補給エリアＡ５に第２補給位置ＰＨ２を設定する。
【0054】
第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２の設定の具体的な設定態様を、図９、図１０、及び、図１１を参照しつつ説明する。先ず、直進ルートＬ１ａの端部位置Ｚ１～Ｚ８と、端部位置Ｚ１～Ｚ８に対応する資材の残量及びバッテリ６の残量との関係が、図９に示すような状態である場合について、説明する。この場合、補給エリアＡ５に隣接する端部位置Ｚ３の時点では資材の残量が零でないため、端部位置Ｚ３に続く旋回ルートＬ１ｂでは、第１補給位置ＰＨ１を設定しなくても良い。一方、端部位置Ｚ５の時点では、資材の残量が少なく、仮想線で示すように、端部位置Ｚ５にて資材の補給を行わなければ、補給エリアＡ５の反対側の端部位置Ｚ６に向かう途中で、資材の残量が零になる。また、端部位置Ｚ３，Ｚ５の時点ではバッテリ６の残量が零でないため、端部位置Ｚ３，Ｚ５に続く旋回ルートＬ１ｂでは、第２補給位置ＰＨ２を設定しなくても良い。一方、端部位置Ｚ７の時点では、バッテリ６の残量が少なく、仮想線で示すように、端部位置Ｚ７にてバッテリ６の交換を行わなければ、補給エリアＡ５の反対側の端部位置Ｚ８に向かう途中で、バッテリ６の残量が零になる。
【0055】
そこで、位置設定部５１Ｇは、少なくとも端部位置Ｚ５に続く旋回ルートＬ１ｂに第１補給位置ＰＨ１を設定し、端部位置Ｚ７に続く旋回ルートＬ１ｂに第２補給位置ＰＨ２を設定する。図９に示すような状態である場合は、例えば、バッテリ６の初期の充電量が比較的大きい場合、電池消費量が比較的小さい場合、資材の投入量が比較的小さい場合、資材の消費量が比較的大きい場合等があげられる。
【0056】
次に、直進ルートＬ１ａの端部位置Ｚ１～Ｚ８と、端部位置Ｚ１～Ｚ８に対応する資材の残量及びバッテリ６の残量との関係が、図１０に示すような状態である場合について、説明する。この場合、端部位置Ｚ３，Ｚ５の時点では資材の残量が零でないため、端部位置Ｚ３，Ｚ５に続く旋回ルートＬ１ｂでは、第１補給位置ＰＨ１を設定しなくても良い。一方、端部位置Ｚ７の時点では、資材の残量が少なく、仮想線で示すように、端部位置Ｚ７にて資材の補給を行わなければ、補給エリアＡ５の反対側の端部位置Ｚ８に向かう途中で、資材の残量が零になる。また、補給エリアＡ５に隣接する端部位置Ｚ３の時点ではバッテリ６の残量が零でないため、端部位置Ｚ３に続く旋回ルートＬ１ｂでは、第２補給位置ＰＨ２を設定しなくても良い。一方、端部位置Ｚ５の時点では、バッテリ６の残量が少なく、仮想線で示すように、端部位置Ｚ５にてバッテリ６の交換を行わなければ、補給エリアＡ５の反対側の端部位置Ｚ６に向かう途中で、バッテリ６の残量が零になる。
【0057】
そこで、位置設定部５１Ｇは、少なくとも端部位置Ｚ７に続く旋回ルートＬ１ｂに第１補給位置ＰＨ１を設定し、端部位置Ｚ５に続く旋回ルートＬ１ｂに第２補給位置ＰＨ２を設定する。図１０に示すような状態である場合は、例えば、バッテリ６の初期の充電量が比較的小さい場合、電池消費量が比較的大きい場合、資材の投入量が比較的大きい場合、資材の消費量が比較的小さい場合等があげられる。
【0058】
次に、直進ルートＬ１ａの端部位置Ｚ１～Ｚ８と、端部位置Ｚ１～Ｚ８に対応する資材の残量及びバッテリ６の残量との関係が、図１１に示すような状態である場合について、説明する。この場合、補給エリアＡ５に隣接する端部位置Ｚ３の時点では、資材の残量及びバッテリ６の残量がともに零でないため、端部位置Ｚ３に続く旋回ルートＬ１ｂでは、第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２をそれぞれ設定しなくても良い。一方、端部位置Ｚ５の時点では、資材の残量及びバッテリ６の残量がともに少なく、仮想線で示すように、端部位置Ｚ５にて資材の補給及びバッテリ６の交換を行わなければ、補給エリアＡ５の反対側の端部位置Ｚ６に向かう途中で、資材の残量及びバッテリ６の残量がそれぞれ零になる。
【0059】
そこで、位置設定部５１Ｇは、少なくとも端部位置Ｚ５に続く旋回ルートＬ１ｂに、第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２をそれぞれ設定する。図１１に示すような状態である場合は、例えば、バッテリ６の初期の充電量が図９及び図１０における状態の中間である場合、電池消費量が図９及び図１０における状態の中間である場合、資材の投入量が図９及び図１０における状態の中間である場合、資材の消費量が図９及び図１０における状態の中間である場合等があげられる。
【0060】
なお、図９の説明では、端部位置Ｚ５及びＺ７に続く旋回ルートＬ１ｂに第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２をそれぞれ設定しているが、位置設定部５１Ｇは、端部位置Ｚ３に続く旋回ルートＬ１ｂに第１補給位置ＰＨ１を設定し、端部位置Ｚ５又はＺ３に続く旋回ルートＬ１ｂに第２補給位置ＰＨ２を設定してもよい。図１０の説明では、端部位置Ｚ７及びＺ５に続く旋回ルートＬ１ｂに第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２をそれぞれ設定しているが、位置設定部５１Ｇは、端部位置Ｚ５又はＺ３に続く旋回ルートＬ１ｂに第１補給位置ＰＨ１を設定し、端部位置Ｚ３に続く旋回ルートＬ１ｂに第２補給位置ＰＨ２を設定してもよい。図１１の説明では、端部位置Ｚ５に続く旋回ルートＬ１ｂに第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２をそれぞれ設定しているが、位置設定部５１Ｇは、端部位置Ｚ３に続く旋回ルートＬ１ｂに第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２をそれぞれ設定してもよい。
【0061】
つまり、位置設定部５１Ｇは、複数の旋回ルートＬ１ｂのうち、同一側に並ぶ旋回ルートＬ１ｂに第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２を設定する。このように、第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２を、旋回ルートＬ１ｂの同一側に並べることによって、資材の補給作業、及び、バッテリ６の交換作業を行い易くすることができる。位置設定部５１Ｇによって、第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２が設定されると、位置設定部５１Ｇによって設定された第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２が記憶部５３に記憶される。
【0062】
＜自動運転、資材補給及びバッテリ交換＞
さて、自動運転を行う場合、図１２に示すように、表示装置５０の表示部５２には、運転画面Ｍ５が表示される。図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）における表示部５２の表示は、図９、図１０、図１１に示す状態にそれぞれ対応している。運転画面Ｍ５では、例えば、作業エリアＡ２、補給エリアＡ５、走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ）、トラクタ１（作業装置２）の現在の位置（車体位置）ＶＰ１が表示される。なお、図１２の運転画面Ｍ５では、作業エリアＡ２、補給エリアＡ５、走行予定ルートＬ１、車体位置ＶＰ１を表示しているが内容は限定されない。
さて、自動運転を行う場合、図１２に示すように、表示装置５０の表示部５２には、運転画面Ｍ５が表示される。図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）における表示部５２の表示は、図９、図１０、図１１に示す状態にそれぞれ対応している。運転画面Ｍ５では、例えば、作業エリアＡ２、補給エリアＡ５、走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ）、トラクタ１（作業装置２）の現在の位置（車体位置）ＶＰ１が表示される。なお、図１２の運転画面Ｍ５では、作業エリアＡ２、補給エリアＡ５、走行予定ルートＬ１、車体位置ＶＰ１を表示しているが内容は限定されない。
【0063】
次に、自動運転、資材の補給、及び、バッテリ６の交換について詳しく説明する。図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。制御装置６０には、運転切換スイッチ６５が接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に制御装置６０を自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に制御装置６０を手動運転モードに設定することができる。
【0064】
制御装置６０は、自動運転制御部６３を備えている。自動運転制御部６３は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動運転制御部６３は、走行車体３の自動運転を制御する。自動運転制御部６３は、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。図１３に示すように、トラクタ１が自動運転を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動運転制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位の角度が閾値以上である場合、自動運転制御部６３は、角度が零となる（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動運転制御部６３は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【0065】
なお、自動運転制御部６３は、走行予定ルートＬ１と車速とが対応付けられている場合、現在のトラクタ１の車速が走行予定ルートＬ１に対応した車速に一致するように変速装置の変速段、原動機の回転数等を自動的に変更する。
【0066】
また、自動運転制御部６３は、直進ルートＬ１ａにおいて作業装置２による対地作業を行い、旋回ルートＬ１ｂでは、作業装置２による対地作業を一旦停止して旋回して、直進ルートＬ１ａに入った時点で対地作業を再開する。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（走行車体３）を自動運転させることができる。
【0067】
図１２に示すように、トラクタ１が、自動運転にて端部位置Ｚ１から走行予定ルートＬ１に沿って走行していくものとする。図１２（ａ）に示すように、第１補給位置ＰＨ１が、第２補給位置ＰＨ２以前に設定されている場合における作動を説明する。先ず、トラクタ１の現在の位置ＶＰ１が、設定された第１補給位置ＰＨ１に対応する旋回ルートＬ１ｂに達すると、トラクタ１（走行車体３）の走行及び作業装置２による対地作業を停止する。第１補給位置ＰＨ１にて、トラクタ１が停止した状態で作業装置２に資材を補給する。本実施形態では、容器２ａに肥料、農薬等の資材を補給する。補給が完了すると、トラクタ１は、対地作業が停止したまま旋回ルートＬ１ｂを旋回し、直進ルートＬ１ａに向かって移動していき、直進ルートＬ１ａに入った時点で対地作業が再開される。
【0068】
第１補給位置ＰＨ１において作業装置２へ資材の補給を行った際、表示装置５０に所定の操作を行うと、図７に示すように、設定画面Ｍ３と同等の投入入力部９７を有する設定画面が表示され、資材の投入量Ｑ２を入力するようにしてもよい。この場合、投入量取得部５１Ｅは、投入入力部９７に入力された投入量Ｑ２等を取得し、資材残量演算部５１Ｆは、投入量Ｑ２、供給量Ｑ１、作業幅Ｗ２等を用いて、所定の位置における資材の残量Ｑ３を求め、位置設定部５１Ｇは、現在の第１補給位置ＰＨ１以降の第１補給位置ＰＨ１を再設定する。
【0069】
次に、トラクタ１の現在の位置ＶＰ１が、設定された第２補給位置ＰＨ２に対応する旋回ルートＬ１ｂに達すると、トラクタ１（走行車体３）の走行及び作業装置２による対地作業を再び停止する。第２補給位置ＰＨ２にて、トラクタ１が停止した状態でバッテリ６を交換する。交換が完了すると、トラクタ１は、対地作業が停止したまま旋回ルートＬ１ｂを旋回し、直進ルートＬ１ａに向かって移動していき、直進ルートＬ１ａに入った時点で対地作業が再開される。
【0070】
図１４に示すように、バッテリ６は、略直方体状のケーシング内部に、バッテリパック、電装ユニット（リレー、フューズ等）を備える。バッテリパックは、複数のバッテリモジュールで構成されている。バッテリモジュールは、複数のセルで構成されている。このように構成されたバッテリ６は、電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、詳しくはリチウムイオンバッテリである。バッテリ６は、ケーシング外側からホルダ６ａで保持されており、ホルダ６ａの手前側端部に、把持部６ｂが設けられている。車体３のバッテリ装着部１１は、バッテリ６全体を収容可能な空間である収容部１１ａと、収容部１１ａの車幅方向の手前側に設けられた開口１１ｂと、開口１１ｂを閉塞可能なフラップ式の蓋部１１ｃとを備えている。通常時は、バッテリ６が収容部１１ａに収容された状態で、開口１１ｂが蓋部１１ｃにより閉塞されており、バッテリ６からトラクタ１に電源供給が可能となっている。
【0071】
バッテリ６を交換する場合、蓋部１１ｃを開くことで開口１１ｂを露出させる。バッテリ６の把持部６ｂを把持しながら、ホルダ６ａを手前側に引くことで、バッテリ６を車幅方向の手前側にスライドさせつつ収容部１１ａから取出す。空の状態となった収容部１１ａに対し、開口１１ｂを介して、新たなバッテリ６の奥手方向における端部を挿入する。次いで、新たなバッテリ６の把持部６ｂを把持しながら、ホルダ６ａを奥手側に押し、当該バッテリ６を車幅方向の奥手側にスライドさせる。そして、新たなバッテリ６全体が収容部１１ａに収容された後、蓋部１１ｃを閉じることで開口１１ｂを閉塞させる。上述のようにして、バッテリ６の交換が行われる。バッテリ６、及び、バッテリ装着部１１の構成は一例であり、バッテリ装着部１１にバッテリ６が装着・脱離され得る構成であれば、何れの構成が採用されてもよい。
【0072】
なお、本実施形態では、バッテリ６が交換されるようになっているが、これに代えて、エネルギ源を貯留可能なパッケージが、交換されるようにしてもよい。このパッケージとしては、例えば、水素タンク、ＬＰＧ（Liquified petroleum gas）タンク等が用いられてもよい。水素タンクが搭載される場合、例えば、水素および空気中の酸素にて発電する燃料電池をトラクタ１に搭載し、当該燃料電池に向けてタンクからの水素が供給されるようにしてもよい。ＬＰＧタンクが搭載される場合、例えば、ガスエンジンにて発電するジェネレータをトラクタ１に搭載し、当該ガスエンジンに向けてタンクからのガスが供給されるようにしてもよい。
【0073】
第２補給位置ＰＨ２においてバッテリ６の交換を行った際、充電量取得部５１Ｈは、新たなバッテリ６の充電量Ｐ１を取得し、電池残量演算部５１Ｉは、充電量Ｐ１等を用いて、所定の位置におけるバッテリ６の残量Ｐ３を求め、位置設定部５１Ｇは、現在の第２補給位置ＰＨ２以降の第２補給位置ＰＨ２を再設定する。
【0074】
図１０（ｂ）に示すように、第１補給位置ＰＨ１が、第２補給位置ＰＨ２以降に設定されている場合における作動を説明する。先ず、トラクタ１の現在の位置ＶＰ１が、設定された第２補給位置ＰＨ２に対応する旋回ルートＬ１ｂに達すると、トラクタ１（走行車体３）の走行及び作業装置２による対地作業を停止する。第２補給位置ＰＨ２にて、トラクタ１が停止した状態でバッテリ６を交換する。交換が完了すると、トラクタ１は、対地作業が停止したまま旋回ルートＬ１ｂを旋回し、直進ルートＬ１ａに向かって移動していき、直進ルートＬ１ａに入った時点で対地作業が再開される。また、現在の第２補給位置ＰＨ２以降の第２補給位置ＰＨ２が、再設定される。
【0075】
次に、トラクタ１の現在の位置ＶＰ１が、設定された第１補給位置ＰＨ１に対応する旋回ルートＬ１ｂに達すると、トラクタ１（走行車体３）の走行及び作業装置２による対地作業を再び停止する。第１補給位置ＰＨ１にて、トラクタ１が停止した状態で作業装置２に資材を補給する。補給が完了すると、トラクタ１は、対地作業が停止したまま旋回ルートＬ１ｂを旋回し、直進ルートＬ１ａに向かって移動していき、直進ルートＬ１ａに入った時点で対地作業が再開される。また、現在の第１補給位置ＰＨ１以降の第１補給位置ＰＨ１が、再設定される。
【0076】
図１０（ｃ）に示すように、第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２が同位置に設定されている場合における作動を説明する。トラクタ１の現在の位置ＶＰ１が、設定された第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２に対応する旋回ルートＬ１ｂに達すると、トラクタ１（走行車体３）の走行及び作業装置２による対地作業を停止する。第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２にて、トラクタ１が停止した状態で、作業装置２に資材を補給し、バッテリ６を交換する。補給及び交換が完了すると、トラクタ１は、対地作業が停止したまま旋回ルートＬ１ｂを旋回し、直進ルートＬ１ａに向かって移動していき、直進ルートＬ１ａに入った時点で対地作業が再開される。また、現在の第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２以降の第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２が、再設定される。
【0077】
＜まとめ＞
以上説明したように、本発明の実施形態に係る作業機１００は、トラクタ１と、トラクタ１を駆動するためのエネルギ源を貯留するバッテリ６と、トラクタ１に設けられ、資材を用いて作業を行う作業装置２と、作業装置２で資材を用いた作業を行う作業エリアＡ２に、トラクタ１の走行予定ルートＬ１を作成するルート作成部５１Ｂと、作業エリアＡ２の外側に、資材の補給及びバッテリ６の交換を行う補給エリアＡ５を設定するエリア設定部５１Ｄと、エリア設定部５１Ｄで設定された補給エリアＡ５に、資材の補給の位置である第１補給位置ＰＨ１と、バッテリ６の交換の位置である第２補給位置ＰＨ２と、を設定する位置設定部５１Ｇと、を備える。これによれば、第１補給位置ＰＨ１を、資材を使い切る前にトラクタ１が到達可能な位置に設定できる。また、第２補給位置ＰＨ２を、バッテリ６を使い切る前にトラクタ１が到達可能な位置に設定できる。従って、作業機１００が、資材を使い切る前に、第１補給位置ＰＨ１に到達でき、第１補給位置ＰＨ１にて資材の補給が可能となる。また、作業機１００が、バッテリ６を使い切る前に、第２補給位置ＰＨ２に到達でき、第２補給位置ＰＨ２にてバッテリ６の交換が可能となる。このため、作業エリアＡ２にて、資材切れやトラクタ１の停止が抑制され、作業効率の悪化を抑制することができる。
以上説明したように、本発明の実施形態に係る作業機１００は、トラクタ１と、トラクタ１を駆動するためのエネルギ源を貯留するバッテリ６と、トラクタ１に設けられ、資材を用いて作業を行う作業装置２と、作業装置２で資材を用いた作業を行う作業エリアＡ２に、トラクタ１の走行予定ルートＬ１を作成するルート作成部５１Ｂと、作業エリアＡ２の外側に、資材の補給及びバッテリ６の交換を行う補給エリアＡ５を設定するエリア設定部５１Ｄと、エリア設定部５１Ｄで設定された補給エリアＡ５に、資材の補給の位置である第１補給位置ＰＨ１と、バッテリ６の交換の位置である第２補給位置ＰＨ２と、を設定する位置設定部５１Ｇと、を備える。これによれば、第１補給位置ＰＨ１を、資材を使い切る前にトラクタ１が到達可能な位置に設定できる。また、第２補給位置ＰＨ２を、バッテリ６を使い切る前にトラクタ１が到達可能な位置に設定できる。従って、作業機１００が、資材を使い切る前に、第１補給位置ＰＨ１に到達でき、第１補給位置ＰＨ１にて資材の補給が可能となる。また、作業機１００が、バッテリ６を使い切る前に、第２補給位置ＰＨ２に到達でき、第２補給位置ＰＨ２にてバッテリ６の交換が可能となる。このため、作業エリアＡ２にて、資材切れやトラクタ１の停止が抑制され、作業効率の悪化を抑制することができる。
【0078】
実施形態の作業機１００では特に、ルート作成部５１Ｂは、作業エリアＡ２から補給エリアＡ５を通過して再び作業エリアＡ２に戻る旋回ルートＬ１ｂを作成し、位置設定部５１Ｇは、補給エリアＡ５において、旋回ルートＬ１ｂに対応する部分に、第１補給位置ＰＨ１と、第２補給位置ＰＨ２とを設定する。これによれば、補給エリアＡ５の旋回ルートＬ１ｂに対応する部分を有効利用して、第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２の位置が設定される。従って、第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２を設定するためだけに、余分な走行予定ルートＬ１を作成する手間を削減することができる。
【0079】
実施形態の作業機１００では特に、位置設定部５１Ｇは、複数の旋回ルートＬ１ｂのうち、トラクタ１の旋回方向が同一側の旋回ルートＬ１ｂ上に、第１補給位置ＰＨ１と、第２補給位置ＰＨ２と設定する。これによれば、補給用の資材及び交換用のバッテリ６を、同一側の旋回ルートＬ１ｂ近傍に準備しておくことができる。従って、第１補給位置ＰＨ１での資材の補給、及び、第２補給位置ＰＨ２でのバッテリ６の交換を、効率よく実行できる。
【0080】
実施形態の作業機１００では特に、位置設定部５１Ｇは、バッテリ６の残量Ｐ３に基づいて、第２補給位置ＰＨ２を設定し、作業機１００は、走行予定ルートＬ１ｂに基づいてトラクタ１を自動運転させながら作業装置２によって作業を行う自動運転制御部６３であって、トラクタ１を、位置設定部５１Ｇにて設定された第２補給位置ＰＨ２まで移動させる自動運転制御部６３を備える。これによれば、作業機１００がバッテリ６を使い切る前に、トラクタ１を第２補給位置ＰＨ２まで自動的に移動させることができる。このため、作業エリアＡ２でのトラクタ１の停止を、より確実に抑制できる。
【0081】
実施形態の作業機１００では特に、位置設定部５１Ｇは、作業装置２における資材の残量Ｑ３に基づいて第１補給位置ＰＨ１を設定し、作業機１００は、走行予定ルートＬ１ｂに基づいてトラクタ１を自動運転させながら作業装置２によって作業を行う自動運転制御部６３であって、トラクタ１を、位置設定部５１Ｇにて設定された第１補給位置ＰＨ１まで移動させる自動運転制御部６３を備える。これによれば、作業機１００が資材を使い切る前に、トラクタ１（及び、作業装置２）を第１補給位置ＰＨ１まで自動的に移動させることができる。このため、作業エリアＡ２での資材切れを、より確実に抑制できる。
【0082】
実施形態の作業機１００は特に、バッテリ６が装着されるバッテリ装着部１１を備え、位置設定部５１Ｇにより設定された第２補給位置ＰＨ２においてエネルギ源の補給を行う場合、バッテリ装着部１１に装着されていたバッテリ６を脱離させ、脱離したバッテリ６に替わる新たなバッテリ６をバッテリ装着部１１に装着する。これによれば、新たな満充電のバッテリ６を、第２補給位置ＰＨ２に向けて配達したり、予め補給エリアＡ５近傍に配置させておくことで、バッテリ交換を円滑に実行できる。従って、エネルギ源の補充も含めた全体の作業効率を、向上させることができる。
【0083】
［変形例１：作業者の運転による第１補給位置ＰＨ１への移動］
上記実施形態においては、自動運転制御部６３は、トラクタ１を自動運転させて、位置設定部５１Ｇにて設定された第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２まで、それぞれ移動させるようになっている。これに代えて、例えば、自動運転でなく作業者（運転者）による運転にて、位置設定部５１Ｇにて設定された第１補給位置ＰＨ１へトラクタ１を移動させ、自動運転制御部６３が、トラクタ１を自動運転させて、位置設定部５１Ｇにて設定された第２補給位置ＰＨ２に移動させてもよい。
上記実施形態においては、自動運転制御部６３は、トラクタ１を自動運転させて、位置設定部５１Ｇにて設定された第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２まで、それぞれ移動させるようになっている。これに代えて、例えば、自動運転でなく作業者（運転者）による運転にて、位置設定部５１Ｇにて設定された第１補給位置ＰＨ１へトラクタ１を移動させ、自動運転制御部６３が、トラクタ１を自動運転させて、位置設定部５１Ｇにて設定された第２補給位置ＰＨ２に移動させてもよい。
【0084】
この場合、例えば、作業者（運転者）による運転中において、資材の残量（理論残量）Ｑ３が予め定められた値（閾値）以下になった場合に、ブザー等により運転者に知らせたり、表示装置５０の画面に資材の残量Ｑ３が少ないことを表示してもよい。
【0085】
これによれば、例えば、資材の残量に余裕を持たせた状態で第１補給位置ＰＨ１へ移動でき、作業エリアＡ２での資材切れをより確実に抑制できる。また、例えば、資材の残量を極力少なくした状態で第１補給位置ＰＨ１へ移動でき、資材の補給回数を減らすことができる。即ち、実際の作業の状況に応じて、作業者（運転者）の意思で第１補給位置ＰＨ１へ移動できる。
【0086】
［変形例２：作業者の運転による第２補給位置ＰＨ２への移動］
上記実施形態においては、自動運転制御部６３は、トラクタ１を自動運転させて、位置設定部５１Ｇにて設定された第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２まで、それぞれ移動させるようになっている。これに代えて、例えば、自動運転制御部６３は、トラクタ１を自動運転させて、位置設定部５１Ｇにて設定された第１補給位置ＰＨ１に移動させ、自動運転でなく作業者（運転者）による運転にて、位置設定部５１Ｇにて設定された第２補給位置ＰＨ２へトラクタ１を移動させてもよい。
上記実施形態においては、自動運転制御部６３は、トラクタ１を自動運転させて、位置設定部５１Ｇにて設定された第１補給位置ＰＨ１及び第２補給位置ＰＨ２まで、それぞれ移動させるようになっている。これに代えて、例えば、自動運転制御部６３は、トラクタ１を自動運転させて、位置設定部５１Ｇにて設定された第１補給位置ＰＨ１に移動させ、自動運転でなく作業者（運転者）による運転にて、位置設定部５１Ｇにて設定された第２補給位置ＰＨ２へトラクタ１を移動させてもよい。
【0087】
この場合、例えば、作業者（運転者）による運転中において、バッテリ６の残量（理論残量）Ｐ３が予め定められた値（閾値）以下になった場合に、ブザー等により運転者に知らせたり、表示装置５０の画面にバッテリ６の残量Ｐ３が少ないことを表示してもよい。
【0088】
これによれば、例えば、バッテリ６の残量に余裕を持たせた状態で第２補給位置ＰＨ２へ移動でき、作業エリアＡ２でのバッテリ切れをより確実に抑制できる。また、例えば、バッテリ６の残量を極力少なくした状態で第２補給位置ＰＨ２へ移動でき、バッテリの交換回数を減らすことができる。即ち、実際の作業の状況に応じて、作業者（運転者）の意思で第２補給位置ＰＨ２へ移動できる。
【0089】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0090】
１ ：走行車両（トラクタ）
２ ：作業装置
３ ：走行車体
６ ：バッテリ
１１ ：バッテリ装着部
２９ ：操舵装置
４０ ：測位装置
４１ ：受信装置
４２ ：慣性計測装置
５０ ：表示装置
５１ ：制御部
５１Ｂ ：ルート作成部
５１Ｄ ：エリア設定部
５１Ｅ ：投入量取得部
５１Ｆ ：資材残量演算部
５１Ｇ ：位置設定部
５１Ｈ ：充電量取得部
５１Ｉ ：電池残量演算部
６０ ：制御装置
６３ ：自動走行制御部
６５ ：運転切換スイッチ
１００ ：作業機
Ａ１ ：旋回エリア
Ａ２ ：作業エリア
Ａ２ ：作業エリア
Ａ３ ：単位作業区画
Ａ５ ：補給エリア
Ｌ１ ：走行予定ルート
Ｌ１ａ ：直進ルート
Ｌ１ｂ ：旋回ルート
Ｎ１ ：車載ネットワーク
Ｐ１ ：充電量
Ｐ２ ：電池消費量
Ｐ３ ：バッテリの残量
ＰＨ１ ：第１補給位置
ＰＨ２ ：第２補給位置
Ｑ１ ：資材の供給量
Ｑ２ ：資材の投入量
Ｑ３ ：資材の残量
Ｑ４ ：資材消費量
Ｗ２ ：作業幅
Ｚ１～Ｚ８：端部位置
２ ：作業装置
３ ：走行車体
６ ：バッテリ
１１ ：バッテリ装着部
２９ ：操舵装置
４０ ：測位装置
４１ ：受信装置
４２ ：慣性計測装置
５０ ：表示装置
５１ ：制御部
５１Ｂ ：ルート作成部
５１Ｄ ：エリア設定部
５１Ｅ ：投入量取得部
５１Ｆ ：資材残量演算部
５１Ｇ ：位置設定部
５１Ｈ ：充電量取得部
５１Ｉ ：電池残量演算部
６０ ：制御装置
６３ ：自動走行制御部
６５ ：運転切換スイッチ
１００ ：作業機
Ａ１ ：旋回エリア
Ａ２ ：作業エリア
Ａ２ ：作業エリア
Ａ３ ：単位作業区画
Ａ５ ：補給エリア
Ｌ１ ：走行予定ルート
Ｌ１ａ ：直進ルート
Ｌ１ｂ ：旋回ルート
Ｎ１ ：車載ネットワーク
Ｐ１ ：充電量
Ｐ２ ：電池消費量
Ｐ３ ：バッテリの残量
ＰＨ１ ：第１補給位置
ＰＨ２ ：第２補給位置
Ｑ１ ：資材の供給量
Ｑ２ ：資材の投入量
Ｑ３ ：資材の残量
Ｑ４ ：資材消費量
Ｗ２ ：作業幅
Ｚ１～Ｚ８：端部位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
