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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024005434
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】監視システム
(51)【国際特許分類】
B60L 53/80 20190101AFI20240110BHJP
B62D 49/00 20060101ALI20240110BHJP
G06Q 10/06 20230101ALI20240110BHJP
G06Q 50/02 20240101ALI20240110BHJP
B60L 53/68 20190101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
B60L53/80
B62D49/00 N
G06Q10/06
G06Q50/02
B60L53/68
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022105612
(22)【出願日】2022-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110001564
【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】衣川 亮祐
(72)【発明者】
【氏名】池田 亮
(72)【発明者】
【氏名】三浦 敬典
(72)【発明者】
【氏名】石原 健二
【テーマコード（参考）】
5H125
5L049
【Ｆターム（参考）】
5H125AA20
5H125AC13
5H125BC05
5H125BC26
5H125CC04
5H125CC07
5H125EE55
5L049AA06
5L049CC01
(57)【要約】
【課題】 作業機を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置を、容易に監視できる監視システムを提供する。
【解決手段】 この監視システムは、作業機１０１を駆動するためのエネルギ源を貯留するバッテリ６と、バッテリ６に対するエリア１５０Ｂを設定するエリア設定部１１０と、バッテリ６が設定されたエリア１５０Ｂに位置しない場合、バッテリ６の通知またはバッテリ６の制限を行うことによりバッテリ６を監視する第１監視部１１２と、を備えた監視装置１００と、を備える。これによれば、バッテリ６に対して定められたエリア１５０Ｂに、バッテリ６が位置しない場合には、通知または制限がなされる。従って、バッテリ６を容易に監視できる。
【選択図】 図１
【解決手段】 この監視システムは、作業機１０１を駆動するためのエネルギ源を貯留するバッテリ６と、バッテリ６に対するエリア１５０Ｂを設定するエリア設定部１１０と、バッテリ６が設定されたエリア１５０Ｂに位置しない場合、バッテリ６の通知またはバッテリ６の制限を行うことによりバッテリ６を監視する第１監視部１１２と、を備えた監視装置１００と、を備える。これによれば、バッテリ６に対して定められたエリア１５０Ｂに、バッテリ６が位置しない場合には、通知または制限がなされる。従って、バッテリ６を容易に監視できる。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置と、
前記貯留装置に対するエリアを設定するエリア設定部と、前記貯留装置が前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置の通知または前記貯留装置の制限を行うことにより前記貯留装置を監視する第１監視部と、を備えた監視装置と、
を備えた監視システム。
前記貯留装置に対するエリアを設定するエリア設定部と、前記貯留装置が前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置の通知または前記貯留装置の制限を行うことにより前記貯留装置を監視する第１監視部と、を備えた監視装置と、
を備えた監視システム。
【請求項2】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されていない前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置の通知を行う
監視システム。
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されていない前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置の通知を行う
監視システム。
【請求項3】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されていない前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置への前記エネルギ源の補充を制限する
監視システム。
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されていない前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置への前記エネルギ源の補充を制限する
監視システム。
【請求項4】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されている前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置から前記作業機への前記エネルギ源の供給を制限する
監視システム。
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されている前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置から前記作業機への前記エネルギ源の供給を制限する
監視システム。
【請求項5】
請求項１に記載の監視システムにおいて、
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されている前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記作業機からの前記貯留装置の脱着を制限する
監視システム。
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されている前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記作業機からの前記貯留装置の脱着を制限する
監視システム。
【請求項6】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の監視システムにおいて、
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能、且つ、前記作業機に装着されていない状態において搬送可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されている前記貯留装置と交換するための前記貯留装置が搬送される場合には前記監視を解除し、前記監視の解除中において前記交換するための前記貯留装置が前記作業機に装着された場合に前記監視を開始する
監視システム。
前記貯留装置は、
前記作業機に着脱可能、且つ、前記作業機に装着されていない状態において搬送可能であり、
前記第１監視部は、
前記作業機に装着されている前記貯留装置と交換するための前記貯留装置が搬送される場合には前記監視を解除し、前記監視の解除中において前記交換するための前記貯留装置が前記作業機に装着された場合に前記監視を開始する
監視システム。
【請求項7】
請求項６に記載の監視システムにおいて、
前記第１監視部は、
前記監視が開始された場合には前記監視を維持し、前記監視の維持中において前記作業機に装着されていない前記貯留装置が搬送される場合には前記監視を解除する
監視システム。
前記第１監視部は、
前記監視が開始された場合には前記監視を維持し、前記監視の維持中において前記作業機に装着されていない前記貯留装置が搬送される場合には前記監視を解除する
監視システム。
【請求項8】
請求項７に記載の監視システムにおいて、
前記作業機に装着されている前記貯留装置は、
前記監視を維持するための前記エネルギ源が残存するように前記交換される
監視システム。
前記作業機に装着されている前記貯留装置は、
前記監視を維持するための前記エネルギ源が残存するように前記交換される
監視システム。
【請求項9】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の監視システムにおいて、
前記監視装置は、
前記作業機がエリア内に位置しているか否かを監視する第２監視部を備え、
前記エリア設定部は、
前記作業機の位置に基づいて、前記貯留装置に対するエリアを設定し、
前記第１監視部は、
前記第２監視部による前記作業機の監視が実行された場合に、前記貯留装置の監視を実行する
監視システム。
前記監視装置は、
前記作業機がエリア内に位置しているか否かを監視する第２監視部を備え、
前記エリア設定部は、
前記作業機の位置に基づいて、前記貯留装置に対するエリアを設定し、
前記第１監視部は、
前記第２監視部による前記作業機の監視が実行された場合に、前記貯留装置の監視を実行する
監視システム。
【請求項10】
請求項６に記載の監視システムにおいて、
前記監視装置は、
前記作業機がエリア内に位置しているか否かを監視する第２監視部を備え、
前記エリア設定部は、
前記作業機の位置に基づいて、前記貯留装置に対するエリアを設定し、
前記第１監視部は、
前記第２監視部による前記作業機の監視が実行された場合に、前記貯留装置の監視を実行する
監視システム。
前記監視装置は、
前記作業機がエリア内に位置しているか否かを監視する第２監視部を備え、
前記エリア設定部は、
前記作業機の位置に基づいて、前記貯留装置に対するエリアを設定し、
前記第１監視部は、
前記第２監視部による前記作業機の監視が実行された場合に、前記貯留装置の監視を実行する
監視システム。
【請求項11】
請求項７又は請求項８に記載の監視システムにおいて、
前記監視装置は、
前記作業機がエリア内に位置しているか否かを監視する第２監視部を備え、
前記エリア設定部は、
前記作業機の位置に基づいて、前記貯留装置に対するエリアを設定し、
前記第１監視部は、
前記第２監視部による前記作業機の監視が実行された場合に、前記貯留装置の監視を実行する
監視システム。
前記監視装置は、
前記作業機がエリア内に位置しているか否かを監視する第２監視部を備え、
前記エリア設定部は、
前記作業機の位置に基づいて、前記貯留装置に対するエリアを設定し、
前記第１監視部は、
前記第２監視部による前記作業機の監視が実行された場合に、前記貯留装置の監視を実行する
監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、農業機械、建設機械等を含む作業機を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置の監視システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、農業機械等の作業機を監視するためのシステムとして、特許文献１の監視システムが知られている。特許文献１の監視システムは、作業体に対して定められたエリアに、当該作業体が位置するか否かに基づいて、作業体の通知を行う通知部を備えている。これにより、作業体がエリア外に位置すると判定された場合、作業体の通知がなされることで、作業体を簡易に監視できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１０６５５５号公報（請求項１等）
【発明の概要】
【0004】
近年、作業機においても、電動化や排出規制のトレンドが加速してきている。原動機として、例えば、モータ等が用いられる場合がある。この場合、原動機に電気エネルギを供給するバッテリ等が用いられることが多い。
【0005】
この種のバッテリ等においては、交換式の場合もある。バッテリ等の交換の際、効率的な作業のために、例えば、交換用の新しいバッテリ等を予め圃場等に静置しておいたり、使用後のバッテリ等を圃場等に静置しておく場面が想定される。即ち、作業中の作業機の位置とは異なる位置に、バッテリ等が静置される場合がある。この場合、当該バッテリ等に対する監視の要望は大きい。また、作業機にバッテリ等が装着されている状態においても、当該バッテリ等に対する監視の要望は大きい。上記特許文献１に記載の技術では、上記要望に対応することは困難である。
【0006】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業機を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置を、容易に監視できる監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の監視システムは、作業機を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置と、前記貯留装置に対するエリアを設定するエリア設定部と、前記貯留装置が前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置の通知または前記貯留装置の制限を行うことにより前記貯留装置を監視する第１監視部と、を備えた監視装置と、を備える。
【0008】
前記貯留装置は、前記作業機に着脱可能であり、前記第１監視部は、前記作業機に装着されていない前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置の通知を行う。
【0009】
前記貯留装置は、前記作業機に着脱可能であり、前記第１監視部は、前記作業機に装着されていない前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置への前記エネルギ源の補充を制限する。
【0010】
前記貯留装置は、前記作業機に着脱可能であり、前記第１監視部は、前記作業機に装着されている前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記貯留装置から前記作業機への前記エネルギ源の供給を制限する。
【0011】
前記貯留装置は、前記作業機に着脱可能であり、前記第１監視部は、前記作業機に装着されている前記貯留装置が、前記設定されたエリアに位置しない場合、前記作業機からの前記貯留装置の脱着を制限する
【0012】
前記貯留装置は、前記作業機に着脱可能、且つ、前記作業機に装着されていない状態において搬送可能であり、前記第１監視部は、前記作業機に装着されている前記貯留装置と交換するための前記貯留装置が搬送される場合には前記監視を解除し、前記監視の解除中において前記交換するための前記貯留装置が前記作業機に装着された場合に前記監視を開始する。
【0013】
前記第１監視部は、前記監視が開始された場合には前記監視を維持し、前記監視の維持中において前記作業機に装着されていない前記貯留装置が搬送される場合には前記監視を解除する。
【0014】
前記作業機に装着されている前記貯留装置は、前記監視を維持するための前記エネルギ源が残存するように前記交換される。
【0015】
前記監視装置は、前記作業機がエリア内に位置しているか否かを監視する第２監視部を備え、前記エリア設定部は、前記作業機の位置に基づいて、前記貯留装置に対するエリアを設定し、前記第１監視部は、前記第２監視部による前記作業機の監視が実行された場合に、前記貯留装置の監視を実行する。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、作業機を駆動するためのエネルギ源を貯留する貯留装置を、容易に監視できる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の第１実施形態に係る監視システムを示す全体図である。
【図2】作業機及びバッテリがそれぞれ備える電子機器の機能ブロック図である。
【図3】作業機が備える昇降装置の斜視図である。
【図4】作業機が備えるバッテリ装着部の斜視図、及び、バッテリを交換する際の作動を説明するための図である。
【図5】コンピュータの表示部に表示される設定画面の一例を示す図である。
【図6】監視装置のエリア設定部にて設定されるエリア情報の一例を示す図である。
【図7】作業機及びバッテリに対応してそれぞれ設定されたエリアの一例と、各エリアの内外に作業機及びバッテリがそれぞれ位置する状態を示す図である。
【図8】配送拠点から圃場にバッテリを配送する際にバッテリの監視が解除され、バッテリの交換によりバッテリの監視が再開される作動において、エリアの削除・設定の一例と、エリアの内外にバッテリがそれぞれ位置する状態を示す図である。
【図9】圃場からバッテリを回収する際にバッテリの監視が解除される作動において、エリアの削除の一例を示す図である。
【図10】監視システムによるバッテリの監視開始、監視解除、及び、監視による通知の流れを示すフローチャートの一部である。
【図13】本発明の第２実施形態に係る監視システムにおけるバッテリの機能ブロック図である。
【図14】本発明の第２実施形態に係る監視システムにおける監視装置の機能ブロック図である。
【図15】本発明の第３実施形態に係る監視システムにおける作業機及びバッテリの機能ブロック図である。
【図16】本発明の第３実施形態に係る監視システムにおける監視装置の機能ブロック図である。
【図17】本発明の第４実施形態に係る監視システムにおける作業機及びバッテリの機能ブロック図である。
【図18】作業機のバッテリ装着部におけるロック解除状態、及び、ロック状態を説明するための図である。
【図19】本発明の第４実施形態に係る監視システムにおける監視装置の機能ブロック図である。
【図20】作業機の全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0019】
［第１実施形態］
図１は、作業機及び作業機のバッテリを監視する監視システムを示している。この監視システムは、監視装置１００を備えている。監視装置１００は、作業機１０１及びバッテリ６の監視を行う装置である。作業機１０１は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械１０１ａと、農業機械１０１ａに連結可能なインプルメント１０１ｂと、を含んでいる（図２０参照）。監視装置１００は、サーバ等の設置型のコンピュータ、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等である。本実施形態では、監視装置１００は、サーバであるとして説明を進める。なお、当該作業機１０１は、農業機械１０１ａに代えて、建設機械等であってもよい。
図１は、作業機及び作業機のバッテリを監視する監視システムを示している。この監視システムは、監視装置１００を備えている。監視装置１００は、作業機１０１及びバッテリ６の監視を行う装置である。作業機１０１は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械１０１ａと、農業機械１０１ａに連結可能なインプルメント１０１ｂと、を含んでいる（図２０参照）。監視装置１００は、サーバ等の設置型のコンピュータ、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等である。本実施形態では、監視装置１００は、サーバであるとして説明を進める。なお、当該作業機１０１は、農業機械１０１ａに代えて、建設機械等であってもよい。
【0020】
＜作業機＞
図２０は、農業機械１０１ａの1つであるトラクタと、トラクタに装着可能なインプルメント１０１ｂとを示す側面図である。以下、トラクタの運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、トラクタの前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図２０は、農業機械１０１ａの1つであるトラクタと、トラクタに装着可能なインプルメント１０１ｂとを示す側面図である。以下、トラクタの運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、トラクタの前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
【0021】
図２０に示すように、トラクタ（農業機械１０１ａ）は、車体３と、原動機４と、変速装置５と、バッテリ（貯留装置）６とを備えている。車体３は、走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、本実施形態では、電動モータである。原動機４は、バッテリ６から電気エネルギ（エネルギ源）が供給されて駆動する。原動機４及びバッテリ６は、車体３の前部に配置されており、バッテリ６は、車体３が備えるバッテリ装着部１９に着脱可能となっている（図４参照）。バッテリ装着部１９に装着されたバッテリ６は、交換可能であり、その詳細は後述する。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３の後部には、運転席１０が設けられている。運転席１０の前方には、ハンドル（ステアリングホイール）３０が設けられている。
【0022】
また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部が設けられている。連結部は、作業装置(インプルメント)１０１ｂを着脱可能且つ、作業装置(インプルメント)１０１ｂを走行可能とする昇降装置８である。インプルメント１０１ｂを昇降装置８に連結することによって、車体３によってインプルメント１０１ｂを牽引することができる。なお、連結部は、インプルメント１０１ｂを昇降しない牽引装置であってもよい。インプルメント１０１ｂは、耕転する耕転装置、畝立を行う畝立装置、作物を植え付ける植付装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【0023】
図２に示すように、変速装置５は、主軸(推進軸)５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース(ミッションケース)に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する(変速する)。
【0024】
副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する(変速する)。シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタの前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
【0025】
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。
【0026】
前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
【0027】
第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
【0028】
第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動(４ＷＤ)で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる(４ＷＤ等速状態)。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる(４ＷＤ増速状態)。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動(２ＷＤ)となる。
【0029】
図２及び図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース(ミッションケース)の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動(昇降)する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁２７を介して油圧ポンプと接続されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁２７の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。制御弁２７は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。制御弁２７にて接続状態とされたとき、油圧ポンプによりリフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）し、切断状態とされたとき、リフトシリンダ８ｅの駆動が規制（ロック）される。
【0030】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、インプルメント１０１ｂが連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動(伸縮)すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、インプルメント１０１ｂがロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動(昇降)する。リフトシリンダ８ｅの駆動が規制されると、インプルメント１０１ｂの昇降もロックされる。
【0031】
図４に示すように、バッテリ６は、略直方体状のケーシング内部に、バッテリパック、電装ユニット（リレー、フューズ等）を備える。バッテリパックは、複数のバッテリモジュールで構成されている。バッテリモジュールは、複数のセルで構成されている。このように構成されたバッテリ６は、電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、詳しくはリチウムイオンバッテリである。バッテリ６は、ケーシング外側からホルダ６ａで保持されており、ホルダ６ａの手前側端部に、把持部６ｂが設けられている。車体３のバッテリ装着部１９は、バッテリ６全体を収容可能な空間である収容部１９ａと、収容部１９ａの車幅方向の手前側に設けられた開口１９ｂと、開口１９ｂを閉塞可能なフラップ式の蓋部１９ｃとを備えている。通常時は、バッテリ６が収容部１９ａに収容された状態で、開口１９ｂが蓋部１９ｃにより閉塞されており、バッテリ６からトラクタに電源供給が可能となっている。
【0032】
バッテリ６を交換する場合、蓋部１９ｃを開くことで開口１９ｂを露出させる。装着中のバッテリ６の把持部６ｂを把持しながら、ホルダ６ａを手前側に引くことで、当該バッテリ６を車幅方向の手前側にスライドさせつつ収容部１９ａから取出す。空の状態となった収容部１９ａに対し、開口１９ｂを介して、新たな交換用バッテリ６の奥手方向における端部を挿入する。次いで、当該新たな交換用バッテリ６の把持部６ｂを把持しながら、ホルダ６ａを奥手側に押し、当該新たな交換用バッテリ６を車幅方向の奥手側にスライドさせる。そして、当該新たな交換用バッテリ６全体が収容部１９ａに収容された後、蓋部１９ｃを閉じることで開口１９ｂを閉塞させる。上述のようにして、バッテリ６の交換が行われる。バッテリ６、及び、バッテリ装着部１９の構成は一例であり、バッテリ装着部１９にバッテリ６が装着・脱離され得る構成であれば、何れの構成が採用されてもよい。
【0033】
なお、本実施形態では、バッテリ６が交換されるようになっているが、これに代えて、エネルギ源を貯留可能なパッケージが、交換されるようにしてもよい。このパッケージとしては、例えば、水素タンク、ＬＰＧ（Liquified petroleum gas）タンク等が用いられてもよい。水素タンクが搭載される場合、例えば、水素および空気中の酸素にて発電する燃料電池をトラクタに搭載し、当該燃料電池に向けてタンクからの水素が供給されるようにしてもよい。ＬＰＧタンクが搭載される場合、例えば、ガスエンジンにて発電するジェネレータをトラクタに搭載し、当該ガスエンジンに向けてタンクからのガスが供給されるようにしてもよい。
【0034】
図２に示すように、トラクタは、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。
【0035】
したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
【0036】
図２に示すように、トラクタは、測位装置４０Ａを備えている。測位装置４０Ａは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム(測位衛星)により、自己の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出可能である。即ち、測位装置４０Ａは、測位衛星から送信された衛星信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、衛星信号に基づいて位置(例えば、緯度、経度)を検出する。測位装置４０Ａは、受信装置４１と、慣性計測装置(IMU : Inertial Measurement Unit)４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。本実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたキャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0037】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置４２は、車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
【0038】
図２に示すように、トラクタは、通信装置４５Ａを備えている。通信装置４５Ａは、測位装置４０Ａ、制御装置６０、操作部材（レバー、スイッチ、ダイヤル等）、及び、センサ類と、車載用通信ネットワークＮ１を介して接続され、電気信号が入力されるようになっている。通信装置４５Ａは、車載用通信ネットワークＮ１とは異なる外部ネットワーク(外部)との通信が可能である。通信装置４５Ａは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity、登録商標)、ＢＬＥ(Bluetooth(登録商標) Low Energy)、ＬＰＷＡ(Lo w Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４５Ａは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。通信装置４５Ａは、測位装置４０Ａが検出した車体位置(トラクタの位置)を、監視装置１００に送信する。また、通信装置４５Ａは、作業機１０１がエリア内にいるか否かを監視するための作業機監視信号、バッテリ６がエリア内にいるか否かを監視するためのバッテリ監視信号、及び、バッテリ６の監視を解除するためのバッテリ監視解除信号を、監視装置１００にそれぞれ送信する。
【0039】
図２に示すように、バッテリ６は、測位装置４０Ｂを備えている。測位装置４０Ｂは、測位装置４０Ａと同様の構成である。即ち、測位装置４０Ｂは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０Ｂは、受信装置４１Ｂと、慣性計測装置４２Ｂとを有し、受信装置４１Ｂ及び慣性計測装置４２Ｂによって、位置を求める。受信装置４１Ｂは、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２Ｂとは別にバッテリ６に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１Ｂは、バッテリ６の外表面に取付けられている。なお、受信装置４１Ｂの取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0040】
バッテリ６は、通信装置４５Ｂを備えている。通信装置４５Ｂは、車載ネットワークＮ１とは異なる外部ネットワーク（外部）との通信が可能である。通信装置４５Ｂは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity、登録商標)、ＢＬＥ(Bluetooth(登録商標) Low Energy)、ＬＰＷＡ(Lo w Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４５Ｂは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。通信装置４５Ｂは、測位装置４０Ｂが検出した位置（バッテリ６の位置）を、監視装置１００に送信する。なお、本実施形態においては、トラクタに装着中のバッテリ６、及び、装着されていないバッテリ６であって、交換用の新しいバッテリ６及び使用後のバッテリ６の何れにおいても、上記測位装置４０Ｂ及び上記通信装置４５Ｂが、それぞれ設けられている。また、上記測位装置４０Ｂ及び上記通信装置４５Ｂには、これらが設けられているバッテリ６から電気エネルギが供給される。即ち、バッテリ６の電気エネルギが残存していれば、検出したバッテリ６の位置を監視装置１００に送信できる。
【0041】
図２に示すように、トラクタは、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、演算部（ＣＰＵ等）や記憶部（メモリ）等を備えており、記憶部に記憶されたプログラムに基づいて所定の制御を実行する。より具体的には、制御装置６０は、運転席１０の周囲に設置された操作部材（レバー、スイッチ、ダイヤル等）を操作したときの操作信号や、車体３に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいてトラクタの走行系や作業系の制御を行う。
【0042】
制御装置６０は、車体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー４３ａが前進に操作された場合、前後進切換部１３を前進に切り換えることで、車体３を前進させる。また、制御装置６０は、シャトルレバー４３ａが後進に操作された場合、前後進切換部１３を後進に切り換えることで、車体３を後進させる。
【0043】
制御装置６０は、イグニッションスイッチ４３ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４３ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。
【0044】
制御装置６０は、原動機４の駆動中に、ＰＴＯスイッチ４３ｃが操作された場合、ＰＴＯクラッチ１５の位置を、ニュートラル位置、ＯＮ位置、ＯＦＦ位置の何れかに切り換えることで、ＰＴＯ軸１６の駆動を入切する。制御装置６０は、ＰＴＯ変速レバー４３ｄが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸１６の回転数(ＰＴＯ回転数という)を変更する。
【0045】
制御装置６０は、変速切換スイッチ４３ｅを自動変速に切り換えた場合、トラクタの状態に応じて主変速部５ｂ及び副変速部５ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段(変速レベル)を予め定められた変速段(変速レベル)に自動的に変更する。制御装置６０は、変速切換スイッチ４３ｅを手動変速に切り換えた場合、変速レバー４３ｆで設定された変速段(変速レベル)に応じて主変速部５ｂ及び副変速部５ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。
【0046】
制御装置６０は、アクセルレバー４３ｇが操作された場合、当該アクセルレバー４３ｇの操作量に応じて原動機４の回転数(原動機回転数という)を変更することで、車体３の車速(速度)を変更する。
【0047】
制御装置６０は、原動機４の駆動中に、油圧レバー４３ｈが上昇させる方向(上昇側)に操作された場合、制御弁２７を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部(インプルメント１０１ｂ側の端部)を上昇させる。制御装置６０は、原動機４の駆動中に、油圧レバー４３ｈが下降させる方向(下降側)に操作された場合、制御弁２７を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部(インプルメント１０１ｂ側の端部)を下降させる。
【0048】
制御装置６０は、運転切換スイッチ４３ｉがＯＮに操作された場合、自動運転モードに設定され、運転切換スイッチ４３ｉがＯＦＦに操作された場合、手動運転モードに設定される。制御装置６０は、自動運転モードに設定されている場合に、トラクタの自動運転を実行する。自動運転の状況下において、制御装置６０は、検出された車体位置と、設定された走行予定ルートと、の偏差に基づき操舵軸（回転軸）３１の回転角を自動的に変更する。また、制御装置６０は、現在の車速が走行予定ルートに対応した車速に一致するように、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更する。これにより、車体３が走行予定ルート上を自動運転可能となっている。
【0049】
制御装置６０は、バッテリ６の電位センサ４３ｊにて検出された電位、原動機４の回転数、車体３の車速等に基づいて、装着中のバッテリ６の残量を取得する。制御装置６０は、上記取得されるバッテリ６の残量に基づいて、装着中のバッテリ６の交換が必要と判定した場合、上記バッテリ監視解除信号を監視装置１００に送信するよう通信装置４５Ａを制御する。また、制御装置６０は、バッテリ６の電位センサ４３ｊにて検出された電位に基づいて、装着されていたバッテリ６が交換用のバッテリ６と交換されたと判定した場合、上記バッテリ監視信号を監視装置１００に送信するよう通信装置４５Ａを制御する。電位センサ４３ｊに基づく上記バッテリ監視信号及びバッテリ監視解除信号の送信における、具体的な態様については後述する。
【0050】
制御装置６０は、作業機監視スイッチ４３ｋが操作された場合に、上記作業機監視信号を送信するよう通信装置４５Ａを制御する。なお、作業機監視スイッチ４３ｋは、ＯＮ／ＯＦＦ操作が可能なスイッチに構成されて、制御装置６０は、作業機監視スイッチ４３ｋがＯＮの場合に上記作業機監視信号を送信し、ＯＦＦの場合に、作業機１０１の監視を解除するための作業機監視解除信号を、監視装置１００に送信するようにしてもよい。
【0051】
＜バッテリの交換及びバッテリの配送・回収＞
本実施形態では、上述のように、バッテリ６により原動機４が駆動される。トラクタの走行及び作業装置１０１ｂの作業が進行すると、装着中のバッテリ６の残量が減少していく。圃場における作業を継続するために、圃場において、バッテリ６の交換を行う。バッテリ６の交換は、例えば、圃場Ｆの作業エリアの外側であって農道Ｒに接しているエリアＡにおいて、実施されてもよい（図７、図８、図９等参照）。特に、作業装置１０１ｂが資材を用いる装置等である場合、上記「農道Ｒに接しているエリアＡ」が、作業装置１０１ｂへ資材補給するためのエリアとなり得る。資材を補給する場合、作業中の作業機１０１を当該エリアＡに移動させる。同様に、バッテリ６の交換のために、作業中の作業機１０１を当該エリアＡに移動させてもよい。即ち、バッテリ６の交換のためのエリアとして、資材補給のエリアを活用できる。
本実施形態では、上述のように、バッテリ６により原動機４が駆動される。トラクタの走行及び作業装置１０１ｂの作業が進行すると、装着中のバッテリ６の残量が減少していく。圃場における作業を継続するために、圃場において、バッテリ６の交換を行う。バッテリ６の交換は、例えば、圃場Ｆの作業エリアの外側であって農道Ｒに接しているエリアＡにおいて、実施されてもよい（図７、図８、図９等参照）。特に、作業装置１０１ｂが資材を用いる装置等である場合、上記「農道Ｒに接しているエリアＡ」が、作業装置１０１ｂへ資材補給するためのエリアとなり得る。資材を補給する場合、作業中の作業機１０１を当該エリアＡに移動させる。同様に、バッテリ６の交換のために、作業中の作業機１０１を当該エリアＡに移動させてもよい。即ち、バッテリ６の交換のためのエリアとして、資材補給のエリアを活用できる。
【0052】
本実施形態では、圃場Ｆから離れた配送拠点（配送センター）にて、装着されていないバッテリ６が保管されているものとする。当該配送拠点では、圃場Ｆに向けて配送する交換用のバッテリ６の保管、又は、圃場Ｆにて回収した使用後のバッテリ６を充電することができる。交換用のバッテリ６の配送、及び、使用後のバッテリ６の回収は、バッテリ６を搭載でき搬送可能なトラック等の運搬車により、実施される。交換用のバッテリ６とは、充電が十分に行われているバッテリ、例えば、バッテリの最大充電量を１００％とした場合に充電量が８０％以上であるバッテリのことである。なお、充電量が８０％以上に限定はされない。
【0053】
交換用のバッテリ６を、圃場Ｆに向けて配送する場合には、例えば、配送拠点にて保管されている交換用のバッテリ６が運搬車Ｔに搭載されて、図８（ａ）に示すように、当該運搬車Ｔが配送拠点から圃場Ｆに向けて走行し、農道Ｒに接している圃場ＦのエリアＡに到達する。そして、図８（ｂ）に示すように、当該エリアＡ（例えば、資材補給のエリア）にて、運搬車Ｔに搭載されていたバッテリ６が、交換用のバッテリ６として荷下ろしされる。一方、作業機１０１から脱離されるバッテリ６は、使用後のバッテリ６として、エリアＡにて静置されるとともに、既に静置されていた交換用のバッテリ６を作業機１０１に装着する。なお、荷下ろし後の運搬車Ｔは、他の圃場に向かい他のバッテリを回収した後、配送拠点に戻る。
【0054】
そして、使用後のバッテリ６をエリアＡから回収する場合には、図９に示すように、農道Ｒを経てエリアＡに到達した運搬車Ｔに、静置されていた使用後のバッテリ６を搭載し、運搬車Ｔが配送拠点に向けて走行していく。なお、運搬車Ｔからのバッテリ６の荷下ろし、及び、運搬車Ｔへのバッテリ６の搭載は、運搬車Ｔのドライバにより実施されてもよい。作業機１０１からの装着中のバッテリ６の脱離、及び、交換用のバッテリ６の作業機１０１への装着は、トラクタの運転手により実施されてもよいし、配送拠点のサービスとして、運搬車Ｔのドライバにより実施されてもよい。
【0055】
図１に示すように、配送拠点（配送センター）には、コンピュータ１０６が設置されている。コンピュータ１０６と、作業機（トラクタ）１０１の通信装置４５Ａとは、ネットワーク等を介して通信可能である。コンピュータ１０６は、配送に関する様々な情報（以下、配送情報という）を取得し、取得した配送情報に基づいて、配送拠点（配送センター）に設置された様々な機器、装置を制御する。配送情報とは、バッテリ６の配送を要求するための指示信号（要求信号）、バッテリ６の回収を要求するための指示信号（回収信号）、作業機（トラクタ）１０１の車体位置等である。要求信号、回収信号及び車体位置は、例えば、作業機（トラクタ）１０１の通信装置４５Ａから送信され、コンピュータ１０６が受信（取得）する。
【0056】
より具体的には、制御装置６０は、作業機１０１の作動中において、装着中のバッテリ６の残量が所定値よりも小さく、装着中のバッテリ６の交換が必要と判定した場合、通信装置４５Ａに対して要求信号及び車体位置の送信を指示し、通信装置４５Ａは、コンピュータ１０６（配送拠点）に要求信号と車体信号を送信する。要求信号と車体位置とを受信したコンピュータ１０６は、コンピュータ１０６のモニタ等の表示部１０６Ａに、「バッテリ配送要求あり」の旨の表示と、当該車体位置の表示がなされる。配送拠点において、表示部１０６Ａの表示をオペレータが確認し、配送ドライバに対して、車体位置に対応する圃場に向けて交換用のバッテリ６を配送するよう指示がなされる。
【0057】
また、制御装置６０は、作業機１０１の停止中において、バッテリ６の脱着により電位が一旦ゼロとなった後に、バッテリ６の装着により残量が復帰して、装着されていたバッテリ６が交換用のバッテリ６と交換されたと判定した場合、通信装置４５Ａに対して回収信号及び車体位置の送信を指示し、通信装置４５Ａは、コンピュータ１０６（配送拠点）に回収信号と車体信号を送信する。回収信号と車体位置とを受信したコンピュータ１０６は、コンピュータ１０６のモニタ等の表示部１０６Ａに、「バッテリ回収要求あり」の旨の表示と、当該車体位置の表示がなされる。配送拠点において、表示部１０６Ａの表示をオペレータが確認し、配送ドライバに対して、車体位置に対応する圃場に向けて使用後のバッテリ６を回収するよう指示がなされる。
【0058】
更に、自動運転モードに設定されている場合においては、制御装置６０は、作業機１０１の作動中において、装着中のバッテリ６の残量が所定値よりも小さく、装着中のバッテリ６の交換が必要と判定した場合、トラクタを農道Ｒに接している圃場ＦのエリアＡ（例えば、資材補給のエリア）に自動的に移動させて、当該エリアＡにて停止するよう、操舵装置２９及び原動機４を制御する。自動運転モードが設定されていない場合においては、制御装置６０は、トラクタの作動中において、装着中のバッテリ６の残量が所定値よりも小さく、装着中のバッテリ６の交換が必要と判定した場合、例えば、トラクタのブザーを作動させる制御等を行う。これにより、トラクタを農道Ｒに接している圃場ＦのエリアＡに移動するよう、トラクタの運転手に促すことができる。
【0059】
本実施形態では、作業機１０１に装着されているバッテリ６は、脱着されてエリアＡに静置されたとき、上記測位装置４０Ｂ及び上記通信装置４５Ｂの駆動を維持するためのエネルギ源が残存するよう交換される。これにより、上記エリアＡに静置されたバッテリ６から、当該バッテリ６の位置が監視装置１００に送信され、監視装置１００による当該バッテリ６の監視が維持されるようになっている。
【0060】
＜監視装置＞
さて、上述のように、農道Ｒに接している圃場ＦのエリアＡにてバッテリ６を交換するために、当該エリアＡにおいて、交換前には配送された交換用のバッテリ６が静置され、交換後には回収予定の使用後のバッテリ６が静置される。これらのバッテリ６を、盗難防止等のために監視することが好ましい。このため、監視装置１００は、作業機１０１及びバッテリ６の監視が行われるようになっている。
さて、上述のように、農道Ｒに接している圃場ＦのエリアＡにてバッテリ６を交換するために、当該エリアＡにおいて、交換前には配送された交換用のバッテリ６が静置され、交換後には回収予定の使用後のバッテリ６が静置される。これらのバッテリ６を、盗難防止等のために監視することが好ましい。このため、監視装置１００は、作業機１０１及びバッテリ６の監視が行われるようになっている。
【0061】
図１に示すように、監視装置(サーバ)１００は、エリア設定部１１０と、エリア記憶装置１１１と、を備えている。エリア設定部１１０は、監視装置１００に設けられた電気電子回路、監視装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。エリア記憶装置１１１は、不揮発性のメモリ等で構成されている。エリア設定部１１０は、作業機１０１のエリア１５０Ａ、及び、バッテリ６のエリア１５０Ｂをそれぞれ設定する。具体的には、図１に示すように、監視装置１００とは異なる設置型のコンピュータ１０５が、監視装置１００に接続され、設置型のコンピュータ１０５において所定の操作が行われると、図５に示すように、設置型のコンピュータ１０５のモニタ等の表示部１０５Ａに、設定画面Ｍ１を表示する。なお、本実施形態では、コンピュータ１０５は設置型であるが、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等であってもよい。
【0062】
設定画面Ｍ１は、作業機１０１を入力する作業機入力部１２１と、地図を表示する地図表示部１２２と、地図の任意の点を選択するポインタ１２３と、距離Ｌ１を入力する作業機距離入力部１２４と、距離Ｌ２を入力するバッテリ距離入力部１２５とを含んでいる。作業機入力部１２１には、作業機１０１を識別する識別情報を入力することができる。識別情報は、作業機１０１のシリアル番号、名称、型番、型式、製造番号などの様々な情報である。地図表示部１２２は、道路、農道、圃場等の作業場、建物などを含む地図を表示する部分である。地図は、例えば、地図のデータを提供する地図提供会社から取得した地図であってもよいし、設置型のコンピュータ１０５等によって作成した地図であってもよいし限定されない。
【0063】
設定画面Ｍ１において、作業機識別情報、中心Ｏ１及び距離Ｌ１を入力することで、作業機１０１に対しエリア１５０Ａを設定することができる。なお、上述した実施形態では、ポインタ１２３によって、エリア１５０Ａの中心を選択していたが、ポインタ１２３によって地図上の複数の位置(点)を選択できるようにしてもよい。この場合、エリア設定部１１０は、複数の位置(点)によって囲まれるエリアをエリア１５０Ａに設定する。
【0064】
また、エリア設定部１１０は、作業機１０１の位置に基づいて、バッテリ６に対するエリア１５０Ｂを設定する。エリア１５０Ｂの対象となるバッテリは、トラクタに装着中のバッテリ６、及び、装着されていないバッテリ６であって、交換用のバッテリ６及び使用後のバッテリ６である。具体的には、設定画面Ｍ１において距離Ｌ２が入力され、エリア設定部１１０は、通信装置４５Ａから送信される車体位置を中心Ｏ２として、中心Ｏ２及び距離Ｌ２のエリア１５０Ｂを設定する。なお、中心Ｏ２は、所定のタイミングにて通信装置４５から送信された１つの車体位置に対応する１点であってもよいし、車体３が圃場等で移動している際に、車体位置が変化することに応じて逐次更新されるようにしてもよい。なお、本実施形態では、エリア設定部１１０は、エリア１５０Ｂの中心Ｏ２を車体位置と同位置に設定するようになっているが、これに限定されず、例えば、エリア１５０Ｂの中心Ｏ２を、車体位置から所定距離だけ離間した位置に設定してもよい。
【0065】
図６に示すように、エリア設定部１１０によって設定したトラクタ及びバッテリ６のエリア情報(作業機識別情報、エリア１５０Ａ、エリア１５０Ｂを示す情報)は、エリア記憶装置１１１に記憶される。なお、図６に示したエリア情報は一例であり、限定されない。
【0066】
図１に示すように、監視装置１００は、第１監視部１１２、及び、第２監視部１１３を備えている。第１監視部１１２は、バッテリ６が、エリア設定部１１０により設定されたエリア１５０Ｂに位置しない場合、バッテリ６の通知を行うことによりバッテリ６を監視する。このため、第１監視部１１２は、通知部１１２Ａを備えている。
【0067】
通知部１１２Ａは、監視装置１００に設けられた電気電子回路、監視装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。通知部１１２Ａは、バッテリ６に対して定められたエリア１５０Ｂ内に、バッテリ６が位置するか否かに基づいて、バッテリ６の通知を行う。図７、図８、図９に示すように、バッテリ６に対してエリア１５０Ｂが設定されているものとする。エリア１５０Ｂは、車体３が中心に位置するよう、中心Ｏ２及び距離Ｌ２が設定されたものである。バッテリ６の通信装置４５Ｂにより送信されたバッテリ６の位置を、監視装置１００が受信すると、通知部１１２Ａは、バッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ内であるか否かを判断する。ここにおける「バッテリ６」は、トラクタに装着中のバッテリ６、及び、装着されていないバッテリ６であって、交換用のバッテリ６及び使用後のバッテリ６である。
【0068】
第２監視部１１３は、作業機１０１（トラクタ）が、エリア設定部１１０により設定されたエリア１５０Ａに位置しない場合、トラクタの通知を行うことにより作業機１０１を監視する。このため、第２監視部１１３は、通知部１１３Ａを備えている。
【0069】
通知部１１３Ａは、監視装置１００に設けられた電気電子回路、監視装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。通知部１１３Ａは、作業機１０１（トラクタ）に対して定められたエリア１５０Ａ内に、トラクタが位置するか否かに基づいて、トラクタの通知を行う。図７、図８、図９に示すように、トラクタに対してエリア１５０Ａが設定されているものとする。エリア１５０Ａは、例えば、車庫Ｇが中心に位置するよう、中心Ｏ１及び距離Ｌ１が設定されたものである。作業機１０１の通信装置４５Ａにより送信された車体位置を、監視装置１００が受信すると、通知部１１３Ａは、車体位置がエリア１５０Ａ内であるか否かを判断する。
【0070】
例えば、図７（ａ）に示すように、バッテリ６が作業機１０１（トラクタ）に装着中であり、トラクタ及びバッテリ６の監視中である場合において、通知部１１２Ａは、装着中のバッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ内である場合、通知を行わない。通知部１１３Ａは、車体位置がエリア１５０Ａ内である場合、通知を行わない。
【0071】
一方、図７（ｂ）に示すように、図７（ａ）に示す状態から、バッテリ６とともに作業機１０１がエリア１５０Ａ，１５０Ｂを逸脱する場合があるものとする。この場合、通知部１１２Ａは、装着中のバッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ外であるとして、設置型のコンピュータ１０５などに、「バッテリがエリアから出ている」旨を通知する。また、この場合、通知部１１３Ａは、車体位置がエリア１５０Ａ外であるとして、設置型のコンピュータ１０５などに、「トラクタがエリアから出ている」旨を通知する。なお、装着されていないバッテリ６についても、エリア１５０Ｂを逸脱する場合、同様の通知がなされる（図８（ｃ）参照）。
【0072】
つまり、通知部１１２Ａは、バッテリ６が、バッテリ６に対応して定められたエリア１５０Ｂにいるか否かを、設置型のコンピュータ１０５などに通知することで、バッテリ６の監視を行っている。通知部１１３Ａは、作業機１０１が、作業機１０１に対応して定められたエリア１５０Ａにいるか否かを、設置型のコンピュータ１０５などに通知することで、作業機１０１の監視を行っている。なお、バッテリ６、作業機１０１が長期間にわたってエリア１５０Ｂ、１５０Ａ外である場合は、バッテリ６、作業機１０１が盗難された可能性があると判断することができ、バッテリ６、作業機１０１の監視を行うことで、バッテリ６、作業機１０１の盗難を防止できる。
【0073】
＜監視の開始及び監視の解除＞
監視装置１００により、バッテリ６の監視、及び、作業機１０１の監視が実行される。ところで、バッテリ６は、盗難ではなく意図的に、監視中においてエリア１５０Ｂから逸脱して搬送される場合もある。例えば、エリア１５０Ｂが、農道Ｒに接しているエリアＡを含むよう設定されている場合において、配送拠点から交換用のバッテリ６を圃場Ｆへ配送する場合や、圃場Ｆから使用後のバッテリ６を回収する場合等が挙げられる（図８（ａ）、図９参照）。
監視装置１００により、バッテリ６の監視、及び、作業機１０１の監視が実行される。ところで、バッテリ６は、盗難ではなく意図的に、監視中においてエリア１５０Ｂから逸脱して搬送される場合もある。例えば、エリア１５０Ｂが、農道Ｒに接しているエリアＡを含むよう設定されている場合において、配送拠点から交換用のバッテリ６を圃場Ｆへ配送する場合や、圃場Ｆから使用後のバッテリ６を回収する場合等が挙げられる（図８（ａ）、図９参照）。
【0074】
このような場合に、仮にバッテリ６が監視されていると、盗難されてない場合であっても、上述の通知が実行されることになる。このように、盗難ではなく意図的に、バッテリ６をエリア１５０Ｂ外へ位置させたときにも、誤って盗難と判断され易い。従って、盗難発生と混同させてしまう可能性が高く、また、ユーザが上述の通知に慣れてしまうと、実際の盗難を看過する恐れがあり、セキュリティが低下する可能性も高い。
【0075】
以上のことから、バッテリ６の監視を、適切に開始、及び、解除できると好適である。このため、本実施形態においては、上記バッテリ監視信号、及び、上記バッテリ監視解除信号が、監視装置１００に送信されるようになっている。同様に、上記作業機監視信号も、監視装置１００に送信されるようになっている。以下、上記作業機監視信号、上記バッテリ監視信号、及び、上記バッテリ監視解除信号の送信について、説明する。
【0076】
バッテリ６及び作業機１０１が監視されていない状態において、トラクタの制御装置６０は、作業機監視スイッチ４３ｋが操作された場合に、上記作業機監視信号を送信するよう通信装置４５Ａを制御する。なお、作業機監視スイッチ４３ｋは、例えば、キャビンのコンソールに設置され、トラクタの運転手により操作されてもよい。
【0077】
図１に示すように、監視装置１００の第１監視部１１２及び第２監視部１１３は、監視開始部１１２Ｂ及び監視開始部１１３Ｂを、それぞれ備えている。監視開始部１１２Ｂ、及び、監視開始部１１３Ｂは、監視装置１００に設けられた電気電子回路、監視装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。第２監視部１１３の監視開始部１１３Ｂは、作業機１０１が監視されていない場合であって、上記作業機監視信号を受信した場合に、作業機１０１のエリア１５０Ａにて監視を開始する。
【0078】
第１監視部１１２の監視開始部１１２Ａは、バッテリ６が監視されていない場合であって、監視開始部１１３Ｂによる作業機１０１の監視が開始されたと判定された場合に、バッテリ６のエリア１５０Ｂにて監視を開始する。このように、第１監視部１１２は、第２監視部１１３による作業機１０１の監視が実行された場合に、バッテリ６の監視を実行するようになっている。
【0079】
また、バッテリ６が監視されている状態において、トラクタの制御装置６０は、作業機１０１の作動中にて、装着中のバッテリ６の残量が所定値よりも小さく、装着中のバッテリ６の交換が必要と判定した場合、上記バッテリ監視解除信号を送信するよう通信装置４５Ａを制御する。
【0080】
図１に示すように、監視装置１００の第１監視部１１２は、監視解除部１１２Ｃを備えている。監視解除部１１２Ｃは、監視装置１００に設けられた電気電子回路、監視装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。第１監視部１１２の監視解除部１１２Ｃは、バッテリ６が監視されている場合であって、上記バッテリ監視解除信号を受信した場合に、設定されていたバッテリ６のエリアを削除する。
【0081】
上記バッテリ６のエリアの削除によりバッテリ６が監視されていない状態において、トラクタの制御装置６０は、作業機１０１の停止中にて、バッテリ６の脱着により電位が一旦ゼロとなった後に、バッテリ６の装着により残量が復帰して、装着されていたバッテリ６が交換用のバッテリ６と交換されたと判定した場合、上記バッテリ監視信号を送信するよう通信装置４５Ａを制御する。
【0082】
図１に示すように、第１監視部１１２の監視開始部１１２Ａは、バッテリ６が監視されていない場合であって、上記バッテリ監視信号を受信した場合に、エリア設定部１１０によるバッテリ６のエリア設定を開始する。これにより、第１監視部１１２は、作業機１０１に装着されているバッテリ６と交換するためのバッテリ６が搬送される場合に、バッテリの監視を解除し、監視の解除中において交換するためのバッテリ６が作業機１０１に装着された場合に、バッテリ６の監視を開始（再開）することができる。
【0083】
また、第１監視部１１２は、上記バッテリ６の監視が開始（再開）された場合には、この監視を維持し、監視の維持中において作業機１０１に装着されていないバッテリ６が搬送される場合には、上記バッテリ６の監視を解除するようになっている。例えば、バッテリ６の回収のために、配送拠点から回収用のトラックが圃場に向かう際、配送拠点のコンピュータ１０６のオペレータによる操作にて、コンピュータ１０６から、上記バッテリ監視解除信号を監視装置１００に送信するようにしてもよい。
【0084】
＜実際の作動＞
図１０、図１１、及び、図１２は、バッテリ６の監視開始、監視解除、及び、監視による通知の流れを示すフローチャートであり、作業機１０１、監視装置１００、及び、配送拠点のコンピュータ１０６の作動フローを示すものでもある。作動開始時点では、作業機１０１の監視、及び、バッテリ６の監視の何れも実行されていなものとする。
図１０、図１１、及び、図１２は、バッテリ６の監視開始、監視解除、及び、監視による通知の流れを示すフローチャートであり、作業機１０１、監視装置１００、及び、配送拠点のコンピュータ１０６の作動フローを示すものでもある。作動開始時点では、作業機１０１の監視、及び、バッテリ６の監視の何れも実行されていなものとする。
【0085】
図７（ａ）に示すように、作業機１０１が圃場Ｆにて作業を行う場合、例えば、車庫Ｇから農道Ｒを介して自走で圃場Ｆに移動する。圃場Ｆに到着した作業機１０１にて、運転手により作業機監視スイッチ４３ｋを操作し、運転切換スイッチ４３ｉをＯＮとなるよう操作する（Ｓ１）。これにより、作業機監視信号が、作業機１０１の通信装置４５Ａから監視装置１００へ送信されて、監視装置１００にて受信される（Ｓ２）。また、作業機１０１の自動運転による作業が実行され、作業の進行に応じて装着中のバッテリ６の残量が減少していく（Ｓ３）。
【0086】
監視装置１００の第２監視部１１３（監視開始部１１３Ｂ）は、作業機１０１の監視中でなく、且つ、作業機監視信号を受信したか否かを判定する。現時点では、作業機１０１の監視中でなく、且つ、作業機監視信号を受信したので「Ｙｅｓ」と判定される（Ｓ４）。監視開始部１１３Ｂは、エリア設定部１１０により設定された作業機１０１のエリア１５０Ａにて、作業機１０１の監視を開始する（Ｓ５）。
【0087】
監視装置１００の第１監視部１１２（監視開始部１１２Ｂ）は、バッテリ６の監視中でなく、且つ、作業機１０１の監視の実行直後か否かを判定する。現時点では、バッテリ６の監視中でなく、且つ、作業機１０１の監視の実行直後であるので「Ｙｅｓ」と判定される（Ｓ６）。監視開始部１１２Ｂは、エリア設定部１１０により設定されたバッテリ６のエリア１５０Ｂにて、バッテリ６の監視を開始する（Ｓ７）。
【0088】
監視装置１００の第２監視部１１３（通知部１１３Ａ）は、作業機１０１の通信装置４５Ａから車体位置を受信し（Ｓ８）、当該車体位置がエリア１５０Ａ外か否かを判定する。図７（ｂ）に示すように、作業機１０１がエリア１５０Ａ外に位置している場合、「Ｙｅｓ」と判定される（Ｓ９）。通知部１１３Ａは、「トラクタがエリアから出ている」旨を、コンピュータ１０５に通知する（Ｓ１０）。一方、図７（ａ）に示すように、作業機１０１がエリア１５０Ａ内に位置している場合、Ｓ９にて「Ｎｏ」と判定されて、上記通知がなされない。
【0089】
監視装置１００の第１監視部１１２（通知部１１２Ａ）は、バッテリ６の通信装置４５Ｂからバッテリ６の位置を受信し（Ｓ１１）、当該バッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ外か否かを判定する。図７（ｂ）に示すように、バッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置している場合、「Ｙｅｓ」と判定される（Ｓ１２）。通知部１１２Ａは、「バッテリがエリアから出ている」旨を、コンピュータ１０５に通知する（Ｓ１３）。一方、図７（ａ）に示すように、バッテリ６がエリア１５０Ｂ内に位置している場合、Ｓ１２にて「Ｎｏ」と判定されて、上記通知がなされない。
【0090】
図１０に示すフローチャートの下端における「１」及び「２」にて表示される結合子は、図１１に示すフローチャートの上端における「１」及び「２」にて表示される結合子と接続される。作業機１０１に装着中のバッテリ６の残量が、所定値以下であるか否かが判定される（Ｓ１４）。バッテリ６の残量が所定値以下となるまでは、「Ｎｏ」と判定されてＳ１４に留まり、所定値以下となった場合、「Ｙｅｓ」と判定される。Ｓ１４にて「Ｙｅｓ」と判定されると、バッテリ監視解除信号が、作業機１０１の通信装置４５Ａから監視装置１００へ送信されて、監視装置１００にて受信される（Ｓ１５）。
【0091】
監視装置１００の第１監視部１１２（監視解除部１１２Ｃ）は、バッテリ６の監視中であり、且つ、バッテリ監視解除信号を受信したか否かを判定する。現時点では、バッテリ６の監視中であり、且つ、バッテリ監視解除信号を受信したので「Ｙｅｓ」と判定される（Ｓ１６）。監視解除部１１２Ｃは、バッテリ６のエリア１５０Ｂを削除して、バッテリ６の監視を解除する（Ｓ１７）。
【0092】
また、Ｓ１４にて「Ｙｅｓ」と判定されると、要求信号、及び、車体位置が、作業機１０１の通信装置４５Ａから配送拠点のコンピュータ１０６へ送信されて、コンピュータ１０６にて受信される（Ｓ１８）。コンピュータ１０６の表示部１０６Ａにて、「バッテリ配送要求あり」の旨、及び、車体位置が表示される（Ｓ１９）。これに基づいて、配送拠点から交換用のバッテリ６が、作業機１０１が位置している圃場Ｒに配送される。
【0093】
図８（ａ）に示すように、配送拠点から圃場Ｒに向かう運搬車Ｔには、交換用のバッテリ６が搭載されている。仮に、バッテリ６のエリア１５０Ｂが設定されている場合、当該交換用のバッテリ６は、エリア１５０Ｂ外に位置する。しかしながら、上記Ｓ１７にて、バッテリ６のエリア１５０Ｂが削除され、バッテリ６の監視が解除されている。このため、交換用のバッテリ６、及び、装着中のバッテリ６に対応して、通知がなされない。そして、運搬車Ｔは、農道Ｒに接する圃場ＦのエリアＡに到着し、当該エリアＡにて交換用のバッテリ６が荷下ろしされる。また、Ｓ１４にて「Ｙｅｓ」と判定されると、圃場Ｆの作業エリアにて作業していた作業機１０１は、自動運転により、農道Ｒに接する圃場ＦのエリアＡに移動する（Ｓ２０）。
【0094】
作業機１０１にて、バッテリ６の交換が完了したか否かが判定される（Ｓ２１）。バッテリ６が交換されるまでは、「Ｎｏ」と判定されてＳ２１に留まり、交換が完了した場合「Ｙｅｓ」と判定される。Ｓ２１にて「Ｙｅｓ」と判定されると、バッテリ監視信号が、作業機１０１の通信装置４５Ａから監視装置１００へ送信されて、監視装置１００にて受信される（Ｓ２２）。
【0095】
監視装置１００の第１監視部１１２（監視開始部１１２Ｂ）は、バッテリ６の監視中でなく、且つ、バッテリ監視信号を受信したか否かを判定する。現時点では、バッテリ６の監視中でなく、且つ、バッテリ監視信号を受信したので「Ｙｅｓ」と判定される（Ｓ２３）。監視開始部１１２Ｂは、エリア設定部１１０により設定されたバッテリ６のエリア１５０Ｂにて、再びバッテリ６の監視を開始する（Ｓ２４）。
【0096】
監視装置１００の第１監視部１１２（通知部１１２Ａ）は、バッテリ６の通信装置４５Ｂからバッテリ６の位置を受信し（Ｓ２５）、当該バッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ外か否かを判定する。図８（ｃ）に示すように、農道Ｒに接する圃場ＦのエリアＡから、装着されていないバッテリ６が持ち去られ、エリア１５０Ｂ外に位置している場合、「Ｙｅｓ」と判定される（Ｓ２６）。通知部１１２Ａは、「バッテリがエリアから出ている」旨を、コンピュータ１０５に通知する（Ｓ２７）。一方、図８（ｂ）に示すように、バッテリ６がエリア１５０Ｂ内に位置している場合、Ｓ２６にて「Ｎｏ」と判定されて、上記通知がなされない。
【0097】
図１１に示すフローチャートの下端における「１」、「２」及び「３」にて表示される結合子は、図１２に示すフローチャートの上端における「１」、「２」及び「３」にて表示される結合子と接続される。また、Ｓ２１にて「Ｙｅｓ」と判定されると、バッテリ回収要求信号、及び、車体位置が、作業機１０１の通信装置４５Ａから配送拠点のコンピュータ１０６へ送信されて、コンピュータ１０６にて受信される（Ｓ２８）。コンピュータ１０６の表示部１０６Ａにて、「バッテリ回収要求あり」の旨、及び、車体位置が表示される（Ｓ２９）。これに基づいて、使用後のバッテリ６を回収するため、運搬車Ｔが、作業機１０１が位置している圃場Ｒに向かう。バッテリ監視解除信号が、配送拠点のコンピュータ１０６から監視装置１００へ送信されて、監視装置１００にて受信される（Ｓ３０）。
【0098】
監視装置１００の第１監視部１１２（監視解除部１１２Ｃ）は、バッテリ６の監視中であり、且つ、バッテリ監視解除信号を受信したか否かを判定する。現時点では、バッテリ６の監視中であり、且つ、バッテリ監視解除信号を受信したので「Ｙｅｓ」と判定される（Ｓ３１）。監視解除部１１２Ｃは、バッテリ６のエリア１５０Ｂを削除して、再びバッテリ６の監視を解除する（Ｓ３２）。
【0099】
図９に示すように、圃場Ｆに到着した運搬車Ｔには、使用後のバッテリ６が搭載されて、配送拠点に戻っていく。仮に、バッテリ６のエリア１５０Ｂが設定されている場合、当該使用後のバッテリ６は、エリア１５０Ｂ外に位置する。しかしながら、上記Ｓ３２にて、バッテリ６のエリア１５０Ｂが削除され、バッテリ６の監視が解除されている。このため、使用後のバッテリ６、及び、装着中のバッテリ６に対応して、通知がなされない。そして、運搬車Ｔは、配送拠点に到着し、当該配送拠点にて使用後のバッテリ６が荷下ろしされて、保管される。
【0100】
なお、Ｓ４にて「Ｎｏ」と判定された場合、作業機１０１の監視は開始されない。また、Ｓ６、Ｓ２３にて「Ｎｏ」と判定された場合、バッテリ６の監視は開始されない。また、Ｓ１６、Ｓ３１にて「Ｎｏ」と判定された場合、バッテリ６の監視は解除されない。
【0101】
［第２実施形態］
上記第１実施形態においては、バッテリ６が監視中であって、バッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、バッテリ６の通知がなされるようになっていた。これに代えて、第２実施形態は、バッテリ６が監視中であって、装着されていないバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、当該バッテリ６の充電が制限されるようになっている点のみ、上記第１実施形態と異なる。以下、主に、第２実施形態の第１実施形態と異なる点について説明する。
上記第１実施形態においては、バッテリ６が監視中であって、バッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、バッテリ６の通知がなされるようになっていた。これに代えて、第２実施形態は、バッテリ６が監視中であって、装着されていないバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、当該バッテリ６の充電が制限されるようになっている点のみ、上記第１実施形態と異なる。以下、主に、第２実施形態の第１実施形態と異なる点について説明する。
【0102】
第２実施形態のバッテリ６は、上記第１実施形態と同様、作業機１０１に着脱可能である。バッテリ６は、作業機１０１から脱離された状態にて充電可能となっている。図１３に示すように、バッテリ６は、測位装置４０Ｂ及び通信装置４５Ｂに加え、制御装置６０Ｂ、及び、充電制限装置５０Ｂを備えている。
【0103】
制御装置６０Ｂは、演算部（ＣＰＵ等）や記憶部（メモリ）等を備えており、記憶部に記憶されたプログラムに基づいて所定の制御を実行する。より具体的には、制御装置６０Ｂは、監視装置１００からの信号等に基づいて、充電制限装置５０Ｂの制御を行う。充電制限装置５０Ｂは、バッテリ６の充電端子からバッテリパックまでの電気経路の間に介装される。充電制御装置５０Ｂは、スイッチング機能を有するデバイスであり、制御装置６０Ｂの制御信号に基づき上記電気経路の遮断・接続が可能なデバイスであれば、何れでもよい。充電制限装置５０Ｂは、通常では上記電気経路を接続しており、バッテリ６の充電を許容する。制御装置６０Ｂは、通信装置４５Ｂにて、後述する充電制限信号を受信したと判定すると、接続していた電気経路を遮断するよう充電制限装置５０Ｂを制御する。これにより、装着されていないバッテリ６の充電が制限される。
【0104】
図１４に示すように、第２実施形態の監視装置１００において、第１監視部１１２は、上記第１実施形態の通知部１１２Ａに代えて、充電制限部１１２Ｄを備えている。充電制限部１１２Ｄは、監視装置１００に設けられた電気電子回路、監視装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。充電制限部１１２Ｄは、バッテリ６に対して定められたエリア１５０Ｂ内に、バッテリ６が位置するか否かに基づいて、当該バッテリ６に充電制限信号を送信する。装着されていないバッテリ６（交換用、使用後のバッテリ６）の通信装置４５Ｂにより送信されたバッテリ６の位置を、監視装置１００が受信すると、充電制限部１１２Ｄは、バッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ内であるか否かを判断する。
【0105】
例えば、図８（ｂ）に示すように、バッテリ６の監視中である場合において、充電制限部１１２Ｄは、装着されていないバッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ内である場合、充電制限信号を送信しない。これにより、バッテリ６の充電が許容される。
【0106】
一方、図８（ｃ）に示すように、図８（ｂ）に示す状態から、装着されていないバッテリ６が、エリア１５０Ｂを逸脱する場合があるものとする。この場合、充電制限部１１２Ｄは、装着されていないバッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ外であるとして、当該バッテリ６に充電制限信号を送信する。これにより、充電制限装置５０Ｂにて上記電気経路が遮断され、バッテリ６の充電が制限される。このように、第２実施形態においては、装着されていないバッテリ６の充電が制限されるよう、バッテリ６の監視が行われる。
【0107】
なお、本実施形態では、エネルギ源を貯留可能なパッケージとして、バッテリ６が用いられ、充電が制限されるようになっているが、これに代えて、例えば、水素タンク、ＬＰＧタンク等が用いられてもよい。これらのタンクを用いる場合、エリアに位置しないと判定された場合に、上記タンク等へのエネルギ源（水素、ＬＰＧ等）の補充が、制限されてもよい。エネルギ源の補充の制限は、例えば、監視装置１００からの信号に基づいて、タンク充填口を閉塞するバルブ式アクチュエータ等が用いられてもよい。
【0108】
［第３実施形態］
上記第２実施形態においては、バッテリ６が監視中であって、装着されていないバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、当該バッテリ６の充電が制限されるようになっていた。これに代えて、第３実施形態は、バッテリ６が監視中であって、作業機１０１に装着されているバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、当該バッテリ６から原動機４への給電が制限されるようになっている点のみ、上記第１、第２実施形態と異なる。以下、主に、第３実施形態の第１、第２実施形態と異なる点について説明する。
上記第２実施形態においては、バッテリ６が監視中であって、装着されていないバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、当該バッテリ６の充電が制限されるようになっていた。これに代えて、第３実施形態は、バッテリ６が監視中であって、作業機１０１に装着されているバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、当該バッテリ６から原動機４への給電が制限されるようになっている点のみ、上記第１、第２実施形態と異なる。以下、主に、第３実施形態の第１、第２実施形態と異なる点について説明する。
【0109】
第３実施形態のバッテリ６は、上記第１実施形態と同様、作業機１０１に着脱可能である。図１５に示すように、バッテリ６は、作業機１０１に装着された状態で、作業機１０１の原動機４（電動モータ）等に給電可能となっている。作業機１０１は、各種装置に加え、給電制限装置５０を備えている。
【0110】
作業機１０１の制御装置６０は、監視装置１００からの信号等に基づいて、給電制限装置５０の制御を行う。給電制限装置５０は、バッテリ６の給電端子から原動機４までの電気経路の間に介装される。給電制限装置５０は、例えば、原動機４の回転数制御のためのインバータであってもよく、制御装置６０の制御信号に基づき上記電気経路の遮断・接続が可能なデバイスであれば、何れでもよい。給電制限装置５０は、通常では上記電気経路を接続しており、バッテリ６から原動機４への給電を許容する。制御装置６０は、通信装置４５Ａにて、後述する給電制限信号を受信したと判定すると、接続していた電気経路を遮断するよう給電制限装置５０を制御する。これにより、装着中のバッテリ６から原動機４への給電が制限され、原動機４の駆動も制限される。
【0111】
図１６に示すように、第３実施形態の監視装置１００において、第１監視部１１２は、上記第２実施形態の充電制限部１１２Ｄに代えて、給電制限部１１２Ｅを備えている。給電制限部１１２Ｅは、監視装置１００に設けられた電気電子回路、監視装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。給電制限部１１２Ｅは、バッテリ６に対して定められたエリア１５０Ｂ内に、バッテリ６が位置するか否かに基づいて、作業機１０１に給電制限信号を送信する。装着されているバッテリ６の通信装置４５Ｂにより送信されたバッテリ６の位置を、監視装置１００が受信すると、給電制限部１１２Ｅは、バッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ内であるか否かを判断する。
【0112】
例えば、図７（ａ）に示すように、バッテリ６の監視中である場合において、給電制限部１１２Ｅは、装着されているバッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ内である場合、給電制限信号を送信しない。これにより、バッテリ６から原動機４への給電が許容され、原動機４の駆動が可能となる。
【0113】
一方、図７（ｂ）に示すように、図７（ａ）に示す状態から、装着されているバッテリ６が、エリア１５０Ｂを逸脱する場合があるものとする。この場合、給電制限部１１２Ｅは、装着されているバッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ外であるとして、作業機１０１に給電制限信号を送信する。これにより、給電制限装置５０にて上記電気経路が遮断され、バッテリ６から原動機４への給電が制限されて、原動機４の駆動も制限される。このように、第３実施形態においては、装着されているバッテリ６から原動機４への給電が制限されるよう、バッテリ６の監視が行われる。
【0114】
なお、本実施形態では、エネルギ源を貯留可能なパッケージとして、バッテリ６が用いられ、充電が制限されるようになっているが、これに代えて、例えば、水素タンク、ＬＰＧタンク等が用いられてもよい。これらのタンクを用いる場合、エリアに位置しないと判定された場合に、上記タンク等から燃料電池、エンジン等へのエネルギ源（水素、ＬＰＧ等）の供給が、制限されてもよい。エネルギ源の供給の制限は、例えば、監視装置１００からの信号に基づいて、エネルギ源を供給する経路を閉塞するバルブ式アクチュエータ等が用いられてもよい。
【0115】
［第４実施形態］
上記第３実施形態においては、バッテリ６が監視中であって、装着されているバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、当該バッテリ６から原動機４への給電が制限されるようになっていた。これに代えて、第４実施形態は、バッテリ６が監視中であって、作業機１０１に装着されているバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、作業機１０１からの当該バッテリ６の着脱が制限されるようになっている点のみ、上記第１、第２、第３実施形態と異なる。以下、主に、第４実施形態の第１、第２、第３実施形態と異なる点について説明する。
上記第３実施形態においては、バッテリ６が監視中であって、装着されているバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、当該バッテリ６から原動機４への給電が制限されるようになっていた。これに代えて、第４実施形態は、バッテリ６が監視中であって、作業機１０１に装着されているバッテリ６がエリア１５０Ｂ外に位置すると判定されたときに、作業機１０１からの当該バッテリ６の着脱が制限されるようになっている点のみ、上記第１、第２、第３実施形態と異なる。以下、主に、第４実施形態の第１、第２、第３実施形態と異なる点について説明する。
【0116】
第４実施形態のバッテリ６は、上記第１実施形態と同様、作業機１０１に着脱可能である。図１７、及び、図１８に示すように、バッテリ６はバッテリ装着部１９に収容可能となっており、バッテリ装着部１９は、ロック部１９ｄを備えている。ロック部１９ｄは、開口１９ｂの縁に設けられ、開口１９ｂを蓋部１９ｃが閉塞している状態において、蓋部１９ｃの縁を係止可能に構成されている。ロック部１９ｄは、制御装置６０の制御信号に応じて、ロック解除状態と、ロック状態と、を切換え可能なロック式アクチュエータである。
【0117】
図１８（ａ）に示すように、ロック解除状態では、蓋部１９ｃが開口１９ｂを閉塞している状態（図１８（ｂ）参照）から、ロック部１９ｄによる蓋部１９ｃの係止が解除でき、蓋部１９ｃのフラップ式の作動を経て開口１９ｂを露出させることができる。これにより、収容部１９ａからのバッテリ６の脱離、及び、収容部１９ａへのバッテリ６の装着が可能となり、バッテリ６の交換が達成できる。
【0118】
図１８（ｂ）に示すように、ロック状態では、蓋部１９ｃが開口１９ｂを閉塞している状態において、ロック部１９ｄによる蓋部１９ｃの係止が維持されて、閉状態の蓋部１９ｃにおけるフラップ式の作動が規制される。従って、開口１９ｂを露出させることができない。これにより、バッテリ６の着脱を制限できる。ロック部１９ｄは、通常では上記ロック解除状態となっており、バッテリ６の着脱を許容する。制御装置６０は、通信装置４５Ａにて、後述する着脱制限信号を受信したと判定すると、ロック状態となるようロック部１９ｄを制御する。これにより、バッテリ６の着脱が制限される。
【0119】
図１９に示すように、第４実施形態の監視装置１００において、第１監視部１１２は、上記第３実施形態の給電制限部１１２Ｅに代えて、着脱制限部１１２Ｆを備えている。着脱制限部１１２Ｆは、監視装置１００に設けられた電気電子回路、監視装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。着脱制限部１１２Ｆは、バッテリ６に対して定められたエリア１５０Ｂ内に、バッテリ６が位置するか否かに基づいて、作業機１０１に着脱制限信号を送信する。装着されているバッテリ６の通信装置４５Ｂにより送信されたバッテリ６の位置を、監視装置１００が受信すると、着脱制限部１１２Ｆは、バッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ内であるか否かを判断する。
【0120】
例えば、図７（ａ）に示すように、バッテリ６の監視中である場合において、着脱制限部１１２Ｆは、装着されているバッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ内である場合、着脱制限信号を送信しない。これにより、作業機１０１からのバッテリ６の着脱が許容され、バッテリ６の交換が可能となる。
【0121】
一方、図７（ｂ）に示すように、図７（ａ）に示す状態から、装着されているバッテリ６が、エリア１５０Ｂを逸脱する場合があるものとする。この場合、着脱制限部１１２Ｆは、装着されているバッテリ６の位置がエリア１５０Ｂ外であるとして、作業機１０１に着脱制限信号を送信する。これにより、ロック解除状態のロック部１９ｄがロック状態とされ、バッテリ６の着脱が制限される。このように、第４実施形態においては、装着されているバッテリ６の着脱が制限されるよう、バッテリ６の監視が行われる。
【0122】
＜変形例：バッテリの監視の態様＞
上記各実施形態におけるバッテリ６の監視の態様は、バッテリ６の通知（第１実施形態）、バッテリ６の充電制限（第２実施形態）、バッテリ６の給電制限（第３実施形態）、及び、バッテリ６の着脱制限（第４実施形態）のうちから、選択される１つとなっていた。これに代えて、例えば、バッテリ６の通知、充電制限、給電制限、及び、着脱制限のうちから、選択される２つ以上の態様を組合せてもよい。この場合、監視装置１００の第１監視部１１２は、通知部１１２Ａ、充電制限部１１２Ｄ、給電制限部１１２Ｅ、及び、着脱制限部１１２Ｆのうちから、選択される２つ以上を備える。
上記各実施形態におけるバッテリ６の監視の態様は、バッテリ６の通知（第１実施形態）、バッテリ６の充電制限（第２実施形態）、バッテリ６の給電制限（第３実施形態）、及び、バッテリ６の着脱制限（第４実施形態）のうちから、選択される１つとなっていた。これに代えて、例えば、バッテリ６の通知、充電制限、給電制限、及び、着脱制限のうちから、選択される２つ以上の態様を組合せてもよい。この場合、監視装置１００の第１監視部１１２は、通知部１１２Ａ、充電制限部１１２Ｄ、給電制限部１１２Ｅ、及び、着脱制限部１１２Ｆのうちから、選択される２つ以上を備える。
【0123】
＜まとめ＞
本発明の実施形態に係る監視システムは、作業機１０１を駆動するためのエネルギ源を貯留するバッテリ６と、バッテリ６に対するエリア１５０Ｂを設定するエリア設定部１１０と、バッテリ６が設定されたエリア１５０Ｂに位置しない場合、バッテリ６の通知またはバッテリ６の制限を行うことによりバッテリ６を監視する第１監視部１１２と、を備えた監視装置１００と、を備える。これによれば、バッテリ６に対して定められたエリア１５０Ｂに、バッテリ６が位置しない場合には、通知または制限がなされる。従って、バッテリ６を容易に監視できる。
本発明の実施形態に係る監視システムは、作業機１０１を駆動するためのエネルギ源を貯留するバッテリ６と、バッテリ６に対するエリア１５０Ｂを設定するエリア設定部１１０と、バッテリ６が設定されたエリア１５０Ｂに位置しない場合、バッテリ６の通知またはバッテリ６の制限を行うことによりバッテリ６を監視する第１監視部１１２と、を備えた監視装置１００と、を備える。これによれば、バッテリ６に対して定められたエリア１５０Ｂに、バッテリ６が位置しない場合には、通知または制限がなされる。従って、バッテリ６を容易に監視できる。
【0124】
上記第１実施形態では、特に、バッテリ６は、作業機１０１に着脱可能であり、第１監視部１１２は、作業機１０１に装着されていないバッテリ６が、設定されたエリア１５０Ｂに位置しない場合、バッテリ６の通知を行う。これによれば、交換用のバッテリ６や、使用後のバッテリ６等、作業機１０１に装着されていないバッテリ６に対しても、通知を用いて監視対象を広げることができる。バッテリ６を圃場に静置しておく場面においても、バッテリ６を容易かつ確実に監視できる。
【0125】
上記第２実施形態では、特に、バッテリ６は、作業機１０１に着脱可能であり、第１監視部１１２は、作業機１０１に装着されていないバッテリ６が、設定されたエリア１５０Ｂに位置しない場合、バッテリ６への充電（エネルギ源の補充）を制限する。これによれば、交換用のバッテリ６や、使用後のバッテリ６等、作業機１０１に装着されていないバッテリ６に対しても、充電制限を用いて監視対象を広げることができる。バッテリ６を圃場に静置しておく場面においても、バッテリ６を容易かつ確実に監視できる。
【0126】
上記第３実施形態では、特に、バッテリ６は、作業機１０１に着脱可能であり、第１監視部１１２は、作業機１０１に装着されているバッテリ６が、設定されたエリア１５０Ｂに位置しない場合、バッテリ６から作業機１０１の原動機４への給電（エネルギ源の供給）を制限する。これによれば、作業機１０１に装着されているバッテリ６に対しても、給電制限を用いて監視対象を広げることができる。バッテリ６を作業機１０１に装着した状態においても、バッテリ６を容易かつ確実に監視できる。また、バッテリ６の給電が制限されると、原動機４の駆動も制限されるため、作業機１０１の盗難も抑制できる。
【0127】
上記第４実施形態では、特に、バッテリ６は、作業機１０１に着脱可能であり、第１監視部１１２は、作業機１０１に装着されているバッテリ６が、設定されたエリア１５０Ｂに位置しない場合、作業機１０１からのバッテリ６の着脱を制限する。これによれば、作業機１０１に装着されているバッテリ６に対しても、着脱制限を用いて監視対象を広げることができる。バッテリ６を作業機１０１に装着した状態においても、バッテリ６を容易かつ確実に監視できる。また、バッテリ６の着脱が制限されると、バッテリ６の残量が切れた際、バッテリ６の交換が制限されるため、作業機１０１の盗難も抑制できる。
【0128】
上記各実施形態では、特に、バッテリ６は、作業機１０１に着脱可能であり、且つ、作業機１０１に装着されていない状態において、交換用のバッテリ６として配送拠点からの運搬車Ｔ等にて配送可能であり、第１監視部１１２は、作業機１０１に装着されているバッテリ６と交換するためのバッテリ６が搬送される場合には監視を解除し、監視の解除中において交換するためのバッテリ６が作業機１０１に装着された場合に監視を開始する。これによれば、例えば、圃場Ｆから遠隔地にある配送拠点より、運搬車Ｔ等に交換用のバッテリ６が搭載されて、当該バッテリ６が圃場Ｆに向けて配送される場面において、監視を解除できる。また、圃場Ｆにてバッテリ６が交換されて、使用後のバッテリ６が圃場Ｆに静置される場面において、解除した監視を再開できる。従って、交換用のバッテリ６の配送時における誤検知を防止できるとともに、使用後のバッテリ６を監視できる。
【0129】
上記各実施形態では、特に、第１監視部１１２は、バッテリ６が作業機１０１に装着された場合に監視が開始された場合には監視を維持し、監視の維持中において、作業機１０１に装着されていない使用後のバッテリ６が回収される場合には監視を解除する。これによれば、例えば、圃場Ｆにてバッテリ６が交換されて、使用後のバッテリ６が圃場Ｆに静置される場面において、使用後のバッテリ６の監視を維持できる。また、バッテリ６の回収のために圃場Ｆにて運搬車Ｔ等に使用後のバッテリ６が搭載されて、当該バッテリ６が圃場Ｆから回収される場面において、監視を解除できる。従って、圃場Ｆに静置された使用後のバッテリ６の監視を維持できるとともに、使用後のバッテリ６の回収時における誤検知を防止できる。
【0130】
上記各実施形態では、特に、作業機１０１に装着されているバッテリ６は、バッテリ６の監視を維持するためのエネルギ源が残存するように交換される。これによれば、バッテリ６が交換されて、作業機１０１から脱離させた使用後のバッテリ６に、監視を維持するため（測位装置４０Ｂ、通信装置４５Ｂ等を駆動するため）のエネルギ源を残存させることができる。従って、使用後のバッテリ６における自前のエネルギ源のみで、当該バッテリ６の監視を維持できる。
【0131】
上記各実施形態では、特に、監視装置１００は、作業機１０１がエリア１５０Ａ内に位置しているか否かを監視する第２監視部１１３を備え、エリア設定部１１０は、作業機１０１の位置に基づいて、バッテリ６に対するエリア１５０Ｂを設定し、第１監視部１１２は、第２監視部１１３による作業機１０１の監視が実行された場合に、バッテリ６の監視を実行する。これによれば、バッテリ６の監視に加え、作業機１０１も監視できる。作業機１０１の位置に基づいてエリア１５０Ｂが設定されるため、例えば、圃場Ｆに位置する作業機１０１にて、バッテリ６の交換が行われる場合、エリア１５０Ｂが交換位置を含むようにエリア１５０Ｂを設定できる。また、作業機１０１の監視を実行すれば、バッテリ６の監視を自動的に実行することができる。従って、作業機１０１も監視しつつ、バッテリ６を適切に監視できる。
【0132】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0133】
３ ：車体
４ ：原動機
６ ：バッテリ
１９ ：バッテリ収容部
１９ｄ ：ロック部
４３ｉ ：電位センサ
４３ｋ ：作業機監視スイッチ
４０Ａ ：測位装置
４０Ｂ ：測位装置
４５Ａ ：通信装置
４５Ｂ ：通信装置
５０ ：給電制限装置
５０Ｂ ：充電制限装置
６０ ：制御装置
６０Ｂ ：制御装置
１００ ：監視装置
１０１ ：作業機
１０１ａ ：農業機械
１０１ｂ ：作業装置
１１０ ：エリア設定部
１１２ ：第１監視部
１１２Ａ ：通知部
１１２Ｂ ：監視開始部
１１２Ｃ ：監視解除部
１１２Ｄ ：充電制限部
１１２Ｅ ：給電制限部
１１２Ｆ ：着脱制限部
１１３ ：第２監視部
１１３Ａ ：通知部
１５０Ａ ：エリア
１５０Ｂ ：エリア
Ａ ：エリア
Ｆ ：圃場
Ｎ１ ：車両用通信ネットワーク
Ｒ ：農道
４ ：原動機
６ ：バッテリ
１９ ：バッテリ収容部
１９ｄ ：ロック部
４３ｉ ：電位センサ
４３ｋ ：作業機監視スイッチ
４０Ａ ：測位装置
４０Ｂ ：測位装置
４５Ａ ：通信装置
４５Ｂ ：通信装置
５０ ：給電制限装置
５０Ｂ ：充電制限装置
６０ ：制御装置
６０Ｂ ：制御装置
１００ ：監視装置
１０１ ：作業機
１０１ａ ：農業機械
１０１ｂ ：作業装置
１１０ ：エリア設定部
１１２ ：第１監視部
１１２Ａ ：通知部
１１２Ｂ ：監視開始部
１１２Ｃ ：監視解除部
１１２Ｄ ：充電制限部
１１２Ｅ ：給電制限部
１１２Ｆ ：着脱制限部
１１３ ：第２監視部
１１３Ａ ：通知部
１５０Ａ ：エリア
１５０Ｂ ：エリア
Ａ ：エリア
Ｆ ：圃場
Ｎ１ ：車両用通信ネットワーク
Ｒ ：農道
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
