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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024005435
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
B60K 1/04 20190101AFI20240110BHJP
A01B 59/06 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
B60K1/04 Z
A01B59/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】23
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022105613
(22)【出願日】2022-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110001564
【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】衣川 亮祐
(72)【発明者】
【氏名】池田 亮
(72)【発明者】
【氏名】三浦 敬典
(72)【発明者】
【氏名】石原 健二
【テーマコード（参考）】
2B041
3D235
【Ｆターム（参考）】
2B041AA09
2B041AB05
2B041AC05
2B041AC08
2B041CA03
2B041CG10
2B041HA28
3D235AA14
3D235CC15
(57)【要約】
【課題】 エネルギ源を貯留する貯留装置を交換でき、作業効率の悪化を抑制できる作業機を提供する。
【解決手段】 作業機１は、エネルギ源を貯留する貯留装置を備え、エネルギ源により駆動する。この貯留装置は、作業機１に設けられたメインバッテリ１２Ｍ（第１貯留装置）と、作業機１のメインバッテリ１２Ｍとは異なる位置に設けられたサブバッテリ１２Ｓ（第２貯留装置）とを含み、これらのバッテリのうち、サブバッテリ１２Ｓが作業機１に着脱可能となっている。このため、エネルギ源を貯留する貯留装置を交換でき、作業効率の悪化を抑制できる。
【選択図】 図１
【解決手段】 作業機１は、エネルギ源を貯留する貯留装置を備え、エネルギ源により駆動する。この貯留装置は、作業機１に設けられたメインバッテリ１２Ｍ（第１貯留装置）と、作業機１のメインバッテリ１２Ｍとは異なる位置に設けられたサブバッテリ１２Ｓ（第２貯留装置）とを含み、これらのバッテリのうち、サブバッテリ１２Ｓが作業機１に着脱可能となっている。このため、エネルギ源を貯留する貯留装置を交換でき、作業効率の悪化を抑制できる。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
エネルギ源を貯留する貯留装置を備え、前記エネルギ源により駆動する作業機において、
前記貯留装置は、
作業機に設けられた前記第１貯留装置と、作業機の前記第１貯留装置とは異なる位置に設けられた前記第２貯留装置とを含み、前記第１貯留装置、及び、前記第２貯留装置のうち、少なくとも１つが作業機に着脱可能となっている
作業機。
前記貯留装置は、
作業機に設けられた前記第１貯留装置と、作業機の前記第１貯留装置とは異なる位置に設けられた前記第２貯留装置とを含み、前記第１貯留装置、及び、前記第２貯留装置のうち、少なくとも１つが作業機に着脱可能となっている
作業機。
【請求項2】
請求項１に記載の作業機において、
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではなく、前記走行車両、及び／又は、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源を供給し、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能であり、前記第１貯留装置により前記走行車両、及び／又は、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源が供給されている場合に、前記走行車両を駆動するための前記エネルギ源を供給する
作業機。
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではなく、前記走行車両、及び／又は、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源を供給し、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能であり、前記第１貯留装置により前記走行車両、及び／又は、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源が供給されている場合に、前記走行車両を駆動するための前記エネルギ源を供給する
作業機。
【請求項3】
請求項２に記載の作業機において、
前記第２貯留装置は、
前記第１貯留装置により前記走行車両、及び／又は、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源が供給されている場合に、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源を供給する
作業機。
前記第２貯留装置は、
前記第１貯留装置により前記走行車両、及び／又は、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源が供給されている場合に、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源を供給する
作業機。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機において、
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
前記走行車両からの電力回生が可能な回生装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではない、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第１貯留装置における前記電気エネルギの残量が所定値以上である場合、前記回生装置により電力回生された電気エネルギを、前記第２貯留装置に充電する充電制御部
を備えた
作業機。
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
前記走行車両からの電力回生が可能な回生装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではない、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第１貯留装置における前記電気エネルギの残量が所定値以上である場合、前記回生装置により電力回生された電気エネルギを、前記第２貯留装置に充電する充電制御部
を備えた
作業機。
【請求項5】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機において、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではない、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第１貯留装置、及び、前記第２貯留装置のうち、前記電気エネルギの残量が大きい方からの放電量を、他方からの放電量よりも大きくする放電制御部
を備えた
作業機。
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではない、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第１貯留装置、及び、前記第２貯留装置のうち、前記電気エネルギの残量が大きい方からの放電量を、他方からの放電量よりも大きくする放電制御部
を備えた
作業機。
【請求項6】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機において、
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではなく、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能であり、前記走行車両における前記作業装置の反対側の位置に装着される
作業機。
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではなく、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能であり、前記走行車両における前記作業装置の反対側の位置に装着される
作業機。
【請求項7】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機において、
走行車両と、
作業装置と、
前記走行車両に設けられ、且つ、前記作業装置を連結可能な第１連結装置と、
前記貯留装置から前記作業装置へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
走行車両と、
作業装置と、
前記走行車両に設けられ、且つ、前記作業装置を連結可能な第１連結装置と、
前記貯留装置から前記作業装置へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
【請求項8】
請求項７に記載の作業機において、
前記コネクタは、
前記作業装置が前記第１連結装置に連結された場合に、前記作業装置に対向するよう、前記走行車両に設けられる
作業機。
前記コネクタは、
前記作業装置が前記第１連結装置に連結された場合に、前記作業装置に対向するよう、前記走行車両に設けられる
作業機。
【請求項9】
請求項７に記載の作業機において、
前記貯留装置は、
前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記作業装置は、
前記走行車両からの信号を受け取り可能であり、
前記走行車両からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、
前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
前記貯留装置は、
前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記作業装置は、
前記走行車両からの信号を受け取り可能であり、
前記走行車両からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、
前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
【請求項10】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機において、
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
【請求項11】
請求項４に記載の作業機において、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではない、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第１貯留装置、及び、前記第２貯留装置のうち、前記電気エネルギの残量が大きい方からの放電量を、他方からの放電量よりも大きくする放電制御部
を備えた
作業機。
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではない、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記第１貯留装置、及び、前記第２貯留装置のうち、前記電気エネルギの残量が大きい方からの放電量を、他方からの放電量よりも大きくする放電制御部
を備えた
作業機。
【請求項12】
請求項４に記載の作業機において、
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではなく、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能であり、前記走行車両における前記作業装置の反対側の位置に装着される
作業機。
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではなく、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能であり、前記走行車両における前記作業装置の反対側の位置に装着される
作業機。
【請求項13】
請求項５に記載の作業機において、
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではなく、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能であり、前記走行車両における前記作業装置の反対側の位置に装着される
作業機。
走行車両と、
前記走行車両に設けられた作業装置と、
を備え、
前記第１貯留装置は、
作業機に着脱可能ではなく、
前記第２貯留装置は、
作業機に着脱可能であり、前記走行車両における前記作業装置の反対側の位置に装着される
作業機。
【請求項14】
請求項４に記載の作業機において、
走行車両と、
作業装置と、
前記走行車両に設けられ、且つ、前記作業装置を連結可能な第１連結装置と、
前記貯留装置から前記作業装置へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
走行車両と、
作業装置と、
前記走行車両に設けられ、且つ、前記作業装置を連結可能な第１連結装置と、
前記貯留装置から前記作業装置へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
【請求項15】
請求項５に記載の作業機において、
走行車両と、
作業装置と、
前記走行車両に設けられ、且つ、前記作業装置を連結可能な第１連結装置と、
前記貯留装置から前記作業装置へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
走行車両と、
作業装置と、
前記走行車両に設けられ、且つ、前記作業装置を連結可能な第１連結装置と、
前記貯留装置から前記作業装置へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
【請求項16】
請求項６に記載の作業機において、
走行車両と、
作業装置と、
前記走行車両に設けられ、且つ、前記作業装置を連結可能な第１連結装置と、
前記貯留装置から前記作業装置へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
走行車両と、
作業装置と、
前記走行車両に設けられ、且つ、前記作業装置を連結可能な第１連結装置と、
前記貯留装置から前記作業装置へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、
前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
【請求項17】
請求項８に記載の作業機において、
前記貯留装置は、
前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記作業装置は、
前記走行車両からの信号を受け取り可能であり、
前記走行車両からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、
前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
前記貯留装置は、
前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、
前記作業装置は、
前記走行車両からの信号を受け取り可能であり、
前記走行車両からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、
前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、
を備えた
作業機。
【請求項18】
請求項４に記載の作業機において、
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
【請求項19】
請求項５に記載の作業機において、
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
【請求項20】
請求項６に記載の作業機において、
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
【請求項21】
請求項７に記載の作業機において、
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
【請求項22】
請求項８に記載の作業機において、
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
【請求項23】
請求項９に記載の作業機において、
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、
前記第２貯留装置は、
前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、
前記第２連結装置は、
前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする
作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、農業機械、建設機械等を含む作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、農業機械等の作業機として、特許文献１の作業機が知られている。特許文献１の作業機は、走行車両に連結された作業装置を備えている。走行車両を駆動する原動機は、電動モータである。この電動モータには、車体に設けられたバッテリから電力が供給される。このバッテリは、作業機外部より充電可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－２２９８０号公報（段落００２９等）
【発明の概要】
【0004】
一般に、バッテリ等においては、貯留しておいた電気エネルギを使い切ると、充電等の補給が必要となる。充電時には走行及び作業が停止してしまうため、全体として作業効率が悪化する場合がある。このため、作業機に設けられたバッテリ等を、充電済バッテリ等と交換することで、充電にかかる時間を節約する要望がある。
【0005】
そこで、本発明は、上記要望に鑑み、エネルギ源を貯留する貯留装置を交換でき、作業効率の悪化を抑制できる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の作業機は、エネルギ源を貯留する貯留装置を備え、前記エネルギ源により駆動する。前記貯留装置は、作業機に設けられた前記第１貯留装置と、作業機の前記第１貯留装置とは異なる位置に設けられた前記第２貯留装置とを含み、前記第１貯留装置、及び、前記第２貯留装置のうち、少なくとも１つが作業機に着脱可能となっている。
【0007】
本発明の作業機は、走行車両と、前記走行車両に設けられた作業装置と、を備え、前記第１貯留装置は、作業機に着脱可能ではなく、前記走行車両、及び／又は、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源を供給し、前記第２貯留装置は、作業機に着脱可能であり、前記第１貯留装置により前記走行車両、及び／又は、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源が供給されている場合に、前記走行車両を駆動するための前記エネルギ源を供給する。
【0008】
本発明の作業機において、前記第２貯留装置は、前記第１貯留装置により前記走行車両、及び／又は、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源が供給されている場合に、前記作業装置を駆動するための前記エネルギ源を供給する。
作業機。
作業機。
【0009】
本発明の作業機は、走行車両と、前記走行車両に設けられた作業装置と、前記走行車両からの電力回生が可能な回生装置と、を備え、前記第１貯留装置は、作業機に着脱可能ではない、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記第２貯留装置は、作業機に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記第１貯留装置における前記電気エネルギの残量が所定値以上である場合、前記回生装置により電力回生された電気エネルギを、前記第２貯留装置に充電する充電制御部を備える。
【0010】
本発明の作業機において、前記第１貯留装置は、作業機に着脱可能ではない、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記第２貯留装置は、作業機に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記第１貯留装置、及び、前記第２貯留装置のうち、前記電気エネルギの残量が大きい方からの放電量を、他方からの放電量よりも大きくする放電制御部を備える。
【0011】
本発明の作業機は、走行車両と、前記走行車両に設けられた作業装置と、を備え、前記第１貯留装置は、作業機に着脱可能ではなく、前記第２貯留装置は、作業機に着脱可能であり、前記走行車両における前記作業装置の反対側の位置に装着される。
【0012】
本発明の作業機は、走行車両と、作業装置と、前記走行車両に設けられ、且つ、前記作業装置を連結可能な第１連結装置と、前記貯留装置から前記作業装置へ供給される前記エネルギ源の経路である供給経路と、前記供給経路の接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記エネルギ源の供給を可能とし、切断時に前記エネルギ源の供給を遮断するコネクタと、を備える。
【0013】
本発明の作業機において、前記コネクタは、前記作業装置が前記第１連結装置に連結された場合に、前記作業装置に対向するよう、前記走行車両に設けられる。
【0014】
本発明の作業機において、前記貯留装置は、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記作業装置は、前記走行車両からの信号を受け取り可能であり、前記走行車両からの前記信号を前記作業装置に向けて送信する通信経路と、前記供給経路および前記通信経路のそれぞれの接続および切断が可能なコネクタであって、接続時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を可能とし、切断時に前記電気エネルギの供給および前記信号の送信を遮断するコネクタと、を備える。
【0015】
本発明の作業機は、前記第２貯留装置を連結可能であり、前記第２貯留装置を連結した場合に、作業機への前記第２貯留装置の装着が達成される第２連結装置を備え、前記第２貯留装置は、前記第２連結装置に着脱可能である、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、前記電気エネルギを放電するためのバッテリ端子部を備え、前記第２連結装置は、前記第２貯留装置を連結した場合に、前記バッテリ端子部と接続される端子接続部を備え、前記第２貯留装置から、前記バッテリ端子部および前記端子接続部を介して、作業機に向けて前記電気エネルギを供給可能とする。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、エネルギ源を貯留する貯留装置を交換でき、作業効率の悪化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0019】
図１は、本発明の実施形態に係る作業機１の全体の側面図を示している。図２は、作業機１の平面図を示している。図１、図２に示すように、作業機１は、走行車両２と、作業装置３と、を備えている。また、作業機１は、メインバッテリ（第１貯留装置）１２Ｍと、サブバッテリ（第２貯留装置）１２Ｓと、を備えている。メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓは、走行車両２や作業装置３を駆動するための電気エネルギ（エネルギ源）を貯留する。本実施形態では、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓは、それぞれ作業機１の異なる位置に設けられている。メインバッテリ１２Ｍは、走行車両２に設置され、着脱不能となっている。サブバッテリ１２Ｓは、走行車両２に設置され、着脱可能であり交換可能となっている。
【0020】
走行車両２は、作業装置３を牽引しながら走行する車両である。本実施形態の場合、走行車両２はトラクタであるため、以下、走行車両２をトラクタ２として説明する。但し、走行車両２は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。また、走行車両２は、ピックアップトラックであってもよい。作業装置３は、圃場等に対する作業（農作業）を行う装置である。作業装置３は、走行車両２に連結されるインプルメントやアタッチメント等である。
【0021】
＜トラクタ＞
トラクタ２は、車体４と、走行装置５と、第１連結装置６と、第２連結装置７とを備えている。本発明の実施形態において、車体４に搭載された運転席４ａに着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。
トラクタ２は、車体４と、走行装置５と、第１連結装置６と、第２連結装置７とを備えている。本発明の実施形態において、車体４に搭載された運転席４ａに着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。
【0022】
車体４は、車体フレーム８と、クラッチハウジング９と、ミッションケース１０と、原動機１１と、メインバッテリ１２Ｍとを有している。車体フレーム８は、車体４の前後方向に延びている。車体フレーム８には、原動機１１及びメインバッテリ１２Ｍが搭載されている。本実施形態の場合、原動機１１は、電動モータである。以下、原動機１１が、電動モータ１１であるとして説明する。電動モータ１１は、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓから電気エネルギが供給されて駆動する。
【0023】
メインバッテリ１２Ｍは、略直方体状のケーシング内部に、バッテリパック、電装ユニット（リレー、フューズ等）、冷却手段を備える。バッテリパックは、複数のバッテリモジュールで構成されている。バッテリモジュールは、複数のセルで構成されている。このように構成されたメインバッテリ１２Ｍは、電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、詳しくはリチウムイオンバッテリである。メインバッテリ１２Ｍに貯留されている電気エネルギは、後述するメイン電源供給経路Ｐ１に送出されるようになっている（図６参照）。
【0024】
電動モータ１１及びメインバッテリ１２Ｍは、車体フレーム８に搭載されて、車体４の前部に配置されている。クラッチハウジング９は、電動モータ１１の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース１０は、クラッチハウジング９の後部に連結されて後方に延びている。ミッションケース１０は、後述する変速装置１３や後輪デフ装置１４等を収容している。走行装置５は、車体４の前部に設けられた前輪５Ｆと、車体４の後部に設けられた後輪５Ｒとを有している。前輪５Ｆは、車体フレーム８に支持されている。後輪５Ｒは、後輪デフ装置１４の出力軸に支持されている。走行装置５は、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。
【0025】
第１連結装置６は、トラクタ２の後部に作業装置３を連結するための装置である。本実施形態の場合、第１連結装置６は、３点リンク機構を含んでいる。但し、第１連結装置６の構成は、作業装置３を走行車両２の後部に連結可能な構成であれば特に限定されない。例えば、走行車両２がピックアップトラックの場合、第１連結装置６は、３点リンク機構以外の機構によって作業装置３を連結する。
【0026】
図３に示すように、第１連結装置６は、ミッションケース１０の後部に接続されている。第１連結装置６は、リフトアーム６Ａ、３点リンク機構６Ｂ、シフトシリンダ６Ｃを有している。リフトアーム６Ａは、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとを含む。第１リフトアーム６ＡＬは、車両幅方向の一方（左方）に配置されている。第２リフトアーム６ＡＲは、車両幅方向の他方（右方）に配置されている。第１リフトアーム６ＡＬ及び第２リフトアーム６ＡＲは、前端部がミッションケース１０の上部に支持された横軸６Ｄに枢支されており、後方に向けて延びている。
【0027】
３点リンク機構６Ｂは、トップリンク６Ｂ１、ロアリンク６Ｂ２、リフトロッド６Ｂ３を有している。トップリンク６Ｂ１は、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとの間に配置され、前端部がミッションケース１０の上部に設けられた第１枢支部１０ｂに枢支されている。ロアリンク６Ｂ２は、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌと第２ロアリンク６Ｂ２Ｒとを含む。第１ロアリンク６Ｂ２Ｌ及び第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの前端部は、ミッションケース１０の左下部と右下部に設けられた第２枢支部１０ｃに枢支されている。リフトロッド６Ｂ３は、第１リフトロッド６Ｂ３Ｌと第２リフトロッド６Ｂ３Ｒとを含む。第１リフトロッド６Ｂ３Ｌは、上端部が第１リフトアーム６ＡＬの後端部に接続されており、下端部が第１ロアリンク６Ｂ２Ｌの長さ方向の中途部に接続されている。第２リフトロッド６Ｂ３Ｒは、上端部が第２リフトアーム６ＡＲの後端部に接続されており、下端部が第２ロアリンク６Ｂ２Ｒの長さ方向の中途部に接続されている。
【0028】
トップリンク６Ｂ１の後端部とロアリンク６Ｂ２の後端部には、作業装置３を連結可能なジョイントが設けられている。トップリンク６Ｂ１の後端部とロアリンク６Ｂ２の後端部に作業装置３を連結することにより、作業装置３はトラクタ２の後部に昇降可能に連結される。リフトシリンダ６Ｃは、油圧シリンダである。リフトシリンダ６Ｃは、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲとを含む。第１リフトシリンダ６ＣＬは、一端部が第１リフトアーム６ＡＬに接続され、他端部がミッションケース１０の左下部に接続されている。第２リフトシリンダ６ＣＲは、一端部が第２リフトアーム６ＡＲに接続され、他端部がミッションケース１０の右下部に接続されている。リフトシリンダ６Ｃの駆動によって、第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲは、横軸６Ｄ回りに回動して上下方向に揺動する。第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲには、電磁制御弁が接続されている。電磁制御弁は、制御装置２０からの制御信号に基づいて第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲを駆動（伸縮）することができる。
【0029】
リフトシリンダ６Ｃを駆動することによって、作業装置３の高さの調整と、車両幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）の調整を行うことができる。高さの調整の際には、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲの両方を同様に駆動する。傾きの調整の際には、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲのいずれか一方を駆動する。具体的には、作業装置３の高さが低い側に配置されたリフトシリンダを伸長するか、高さが高い側に配置されたリフトシリンダを短縮するように駆動する。
【0030】
作業装置３は、例えば、肥料や薬剤等の散布物（粉粒体等）を散布する散布装置、耕耘する耕耘装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１及び図２では、作業装置３として、散布装置を取り付けた例を示している。作業装置３の詳細な説明については、後述する。
【0031】
第２連結装置７は、トラクタ２の前部にサブバッテリ１２Ｓを連結するための装置である。本実施形態の場合、第２連結装置７は、３点リンク機構を含んでいる。但し、第２連結装置７の構成は、サブバッテリ１２Ｓを走行車両２の前部に連結可能な構成であれば特に限定されない。
【0032】
図１、図２、図４、及び、図５に示すように、第２連結装置７は、車体４の最前端部に設けられている。第２連結装置７は、リフトアーム７Ａ、３点リンク機構７Ｂ、シフトシリンダ７Ｃ、及び、取付フック（端子接続部）７Ｄを有している。リフトアーム７Ａは、第１リフトアーム７ＡＬと第２リフトアーム７ＡＲとを含む。第１リフトアーム７ＡＬは、車両幅方向の一方（左方）に配置されている。第２リフトアーム７ＡＲは、車両幅方向の他方（右方）に配置されている。第１リフトアーム７ＡＬ及び第２リフトアーム７ＡＲは、後端部が車体４の前端における上部に支持された横軸７Ｅに枢支されており、前方に向けて延びている。
【0033】
３点リンク機構７Ｂは、トップリンク７Ｂ１、ロアリンク７Ｂ２、リフトロッド７Ｂ３を有している。トップリンク７Ｂ１は、第１リフトアーム７ＡＬと第２リフトアーム７ＡＲとの間に配置され、後端部が車体４の前端における上部に設けられた第１枢支部４ｂに枢支されている。ロアリンク７Ｂ２は、第１ロアリンク７Ｂ２Ｌと第２ロアリンク７Ｂ２Ｒとを含む。第１ロアリンク７Ｂ２Ｌ及び第２ロアリンク７Ｂ２Ｒの前端部は、車体４の前端における左下部と右下部に設けられた第２枢支部４ｃに枢支されている。リフトロッド７Ｂ３は、第１リフトロッド７Ｂ３Ｌと第２リフトロッド７Ｂ３Ｒとを含む。第１リフトロッド７Ｂ３Ｌは、上端部が第１リフトアーム７ＡＬの前端部に接続されており、下端部が第１ロアリンク７Ｂ２Ｌの長さ方向の中途部に接続されている。第２リフトロッド７Ｂ３Ｒは、上端部が第２リフトアーム７ＡＲの後端部に接続されており、下端部が第２ロアリンク７Ｂ２Ｒの長さ方向の中途部に接続されている。
【0034】
図４、及び、図５に示すように、トップリンク７Ｂ１の前端部には、サブバッテリ１２Ｓのリンクバー１２Ｓ４と連結可能なジョイント７Ｂ４が設けられている。第１ロアリンク７Ｂ２Ｌ及び第２ロアリンク７Ｂ２Ｒにおけるそれぞれの前端部には、サブバッテリ１２Ｓの端子部（バッテリ端子部）１２Ｓ２Ｌ及び１２Ｓ２Ｒと接続可能な、取付フック７ＤＬ及び７ＤＲがそれぞれ設けられている。サブバッテリ１２Ｓは、リンクバー１２Ｓ４及び端子部１２Ｓ２を介して、トップリンク７Ｂ１及びロアリンク７Ｂ２と接続される。即ち、サブバッテリ１２Ｓは、トップリンク７Ｂ１及びロアリンク７Ｂ２にて３点支持されて、第２連結装置７に装着される。また、接続状態のリンクバー１２Ｓ４及び端子部１２Ｓ２を、トップリンク７Ｂ１及びロアリンク７Ｂ２から取り外すことで、装着状態のサブバッテリ１２Ｓは、第２連結装置７から脱離する。
【0035】
サブバッテリ１２Ｓは、略直方体状のケーシングを有しており、当該ケーシングにおいて左側面１２Ｓ１Ｌ、右側面１２Ｓ１Ｒ、及び、頂面１２Ｓ３が規定される。頂面１２Ｓ３において、略中央部から上方に向けて、リンクバー１２Ｓ４が伸長している。リンクバー１２Ｓ４の上端部１２Ｓ５が、トップリンク７Ｂ１のジョイント７Ｂ４と接続可能となっている。このケーシング内部には、バッテリパック、電装ユニット（リレー、フューズ等）、冷却手段等が備えられている。バッテリパックは、複数のバッテリモジュールで構成されている。バッテリモジュールは、複数のセルで構成されている。このように構成されたサブバッテリ１２Ｓは、電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、詳しくはリチウムイオンバッテリである。
【0036】
ケーシングの左側面１２Ｓ１Ｌ、及び、右側面１２Ｓ１Ｒにおいては、端子部１２Ｓ２Ｌ、及び、１２Ｓ２Ｒが設けられている。端子部１２Ｓ２Ｌ、及び、１２Ｓ２Ｒは、左側面１２Ｓ１Ｌ、及び、右側面１２Ｓ１Ｒそれぞれの略中央部から、左方向及び右方向に突出する。端子部１２Ｓ２Ｌ、及び、１２Ｓ２Ｒは、ケーシング内部のバッテリモジュールと、電気的に接続されている。端子部１２Ｓ２Ｌ、及び、１２Ｓ２Ｒは、それぞれ略円柱状を呈している。取付フック７ＤＬ及び７ＤＲは、上から下方に凹む凹部７Ｄ１Ｌ及び７Ｄ１Ｒを備え、凹部７Ｄ１Ｌ及び７Ｄ１Ｒにて、端子部１２Ｓ２Ｌ及び１２Ｓ２Ｒが係合可能となっている。端子部１２Ｓ２、及び、取付フック７Ｄは、電気伝導性の材料で構成されており、係合状態において、電気的に接続されるようになっている。更に、取付フック７Ｄは、ロアリンク７Ｂ２を介し、後述するサブ電源供給経路Ｐ２と電気的に接続されている（図６参照）。
【0037】
従って、図４に示すように、サブバッテリ１２Ｓが、第２連結装置７に装着されている場合、サブバッテリ１２Ｓに貯留されている電気エネルギは、ケース内のバッテリモジュールから、端子部１２Ｓ２Ｌ（１２Ｓ２Ｒ）、取付フック７ＤＬ（７ＤＲ）、ロアリンク７Ｂ２Ｌ（７Ｂ２Ｒ）をこの順序で経て、サブ電源供給経路Ｐ２に送出されるようになっている。一方、図５に示すように、サブバッテリ１２Ｓが、第２連結装置７から脱離している場合、端子部１２Ｓ２、及び、取付フック７Ｄの係合が解除されるため、サブバッテリ１２Ｓの電気エネルギの送出も遮断される。
【0038】
リフトシリンダ７Ｃは、油圧シリンダである。リフトシリンダ７Ｃは、第１リフトシリンダ７ＣＬと第２リフトシリンダ７ＣＲとを含む。第１リフトシリンダ７ＣＬは、一端部が第１リフトアーム７ＡＬに接続され、他端部が車体４の前端における左下部に接続されている。第２リフトシリンダ７ＣＲは、一端部が第２リフトアーム７ＡＲに接続され、他端部が車体４の前端における右下部に接続されている。リフトシリンダ７Ｃの駆動によって、第１リフトアーム７ＡＬと第２リフトアーム７ＡＲは、横軸７Ｅ回りに回動して上下方向に揺動する。第１リフトシリンダ７ＣＬ及び第２リフトシリンダ７ＣＲには、電磁制御弁が接続されている。電磁制御弁は、制御装置２０からの制御信号に基づいて第１リフトシリンダ７ＣＬ及び第２リフトシリンダ７ＣＲを駆動（伸縮）することができる。
【0039】
第２連結装置７にサブバッテリ１２Ｓが装着されている状態において、リフトシリンダ７Ｃを駆動することによって、サブバッテリ１２Ｓの高さの調整と、車両幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）の調整を行うことができる。高さの調整の際には、第１リフトシリンダ７ＣＬと第２リフトシリンダ７ＣＲの両方を同様に駆動する。傾きの調整の際には、第１リフトシリンダ７ＣＬと第２リフトシリンダ７ＣＲのいずれか一方を駆動する。具体的には、サブバッテリ１２Ｓの高さが低い側に配置されたリフトシリンダを伸長するか、高さが高い側に配置されたリフトシリンダを短縮するように駆動する。
【0040】
このように、第２連結装置７に装着されているサブバッテリ１２Ｓは、トラクタ２に対し昇降可能かつ傾き調整可能となる。従って、装着状態のサブバッテリ１２Ｓにおける重心位置を、適切に調整できる。トラクタ２の後側に、第１連結装置６を介して作業装置３が設けられる一方で、トラクタ２の前側に、第２連結装置７を介してサブバッテリ１２Ｓが設けられ、作業機１全体として、重量バランスをとり易くなっている。即ち、トラクタ２の前側に設けられたサブバッテリ１２Ｓは、ウェイトとしても機能するようになっている。
【0041】
図４に示す状態の装着中のサブバッテリ１２Ｓを脱離させる場合、先ず、リンクバー１２Ｓ４の上端部１２Ｓ５からジョイント７Ｂ４を取り外し、トップリンク７Ｂ１を上方に揺動させて、リンクバー１２Ｓ４から離間させる。トップリンク７Ｂ１を離間させた状態で、サブバッテリ１２Ｓを上方に持ち上げ、取付フック７ＤＬ及び７ＤＲの凹部７Ｄ１Ｌ及び７Ｄ１Ｒから、端子部１２Ｓ２Ｌ及び１２Ｓ２Ｒを取り外す。これにより、端子部１２Ｓ２Ｌ及び１２Ｓ２Ｒを、第１ロアリンク７Ｂ２Ｌ及び第２ロアリンク７Ｂ２Ｒから離間させる。そして、端子部１２Ｓ２Ｌ及び１２Ｓ２Ｒを離間させた状態で、サブバッテリ１２Ｓを前方に移動させることで、第２連結装置７からサブバッテリ１２Ｓが脱離され、図５に示す状態となる。
【0042】
図５に示す状態の脱離中のサブバッテリ１２Ｓを装着させる場合、先ず、端子部１２Ｓ２Ｌ及び１２Ｓ２Ｒを左右方向に向け、リンクバー１２Ｓ４を上方向に向けつつ、サブバッテリ１２Ｓを持ち上げる。持ち上げたサブバッテリ１２Ｓを、第２連結装置７に対向するよう後方に移動させ、トップリンク７Ｂ１を上方に揺動させた状態にて、端子部１２Ｓ２Ｌ及び１２Ｓ２Ｒが、取付フック７ＤＬ及び７ＤＲの凹部７Ｄ１Ｌ及び７Ｄ１Ｒに着地するよう、サブバッテリ１２Ｓを下方に移動させる。端子部１２Ｓ２Ｌ及び１２Ｓ２Ｒを、凹部７Ｄ１Ｌ及び７Ｄ１Ｒに係合させ、トップリンク７Ｂ１を下方に揺動させて、リンクバー１２Ｓ４の上端部１２Ｓ５にジョイント７Ｂ４を取り付ける。これにより、第２連結装置７にサブバッテリ１２Ｓが装着され、図４に示す状態となる。
【0043】
このように、サブバッテリ１２Ｓは、第２連結装置７に着脱可能となっている。このため、装着中のサブバッテリ１２Ｓの残量が少なくなった場合には、装着していたサブバッテリ１２Ｓを脱離させた後に、交換用の新しいサブバッテリ１２Ｓを装着させることができる。即ち、サブバッテリ１２Ｓは、残量に応じて交換可能となっている。サブバッテリ１２Ｓの交換態様については、後に詳述する（図１１参照）。
【0044】
なお、本実施形態では、メインバッテリ１２Ｍに加えサブバッテリ１２Ｓが搭載されるが、サブバッテリ１２Ｓに代えて、エネルギ源を貯留可能なパッケージが搭載されてもよい。このパッケージとしては、例えば、水素タンク、ＬＰＧ（Liquified petroleum gas）タンク等が用いられてもよい。水素タンクが第２連結装置７に装着される場合、例えば、水素および空気中の酸素にて発電する燃料電池をトラクタ２に搭載し、当該燃料電池に向けてタンクからの水素が供給されるようにしてもよい。ＬＰＧタンクが第２連結装置７に装着される場合、例えば、ガスエンジンにて発電するジェネレータをトラクタ２に搭載し、当該ガスエンジンに向けてタンクからのガスが供給されるようにしてもよい。
【0045】
また、本実施形態では、第２連結装置７が車体４の最前端部に設けられ、サブバッテリ１２Ｓが第２連結装置７を介して車体４の前側に装着されているが、サブバッテリ１２Ｓの装着位置は、車体４の前側に限定されない。
【0046】
図６に示すように、トラクタ２は、ＰＴＯ軸１９を備えている。ＰＴＯ軸１９は、当該トラクタ２を駆動する電動モータ１１からの動力を、作業装置３等に伝達する。電動モータ１１は、インバータを介してメインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓと、電気的に接続されるようになっている。電動モータ１１の出力軸は、推進軸１３ａに動力を伝達する。他方、回生時には、電動モータ１１の出力軸が入力軸となり、トラクタ２の走行における慣性力が、動力伝達系を介して入力軸まで伝達する。そして、入力軸まで伝達した動力が、電動モータ１１に入力される。このように、電動モータ１１は、走行車両２からの電力回生が可能な回生装置（発電機）としても機能する。
【0047】
メイン電源供給経路Ｐ１の一端は、メインバッテリ１２Ｍに接続され、他端は調整器６０に接続されている。サブ電源供給経路Ｐ２の一端は、取付フック７Ｄ及びロアリンク７Ｂ２を介し、サブバッテリ１２Ｓの端子部１２Ｓ２と接続されている。サブ電源供給経路Ｐ２の他端は、調整器６０に接続されている。電動モータ供給経路Ｐ３の一端は、電動モータ１１に接続され、他端は調整器６０に接続されている。実際には、電動モータ供給経路Ｐ３の電動モータ１１側には、インバータが介装される。作業装置供給経路Ｐ４の一端は、後述するコネクタ６１に接続され、他端は調整器６０に接続されている。メイン電源供給経路Ｐ１、サブ電源供給経路Ｐ２、電動モータ供給経路Ｐ３、及び、作業装置供給経路Ｐ４は、例えば、ハーネス等である。
【0048】
調整器６０は、制御装置２０からの制御信号に基づき、放電モード・回生モードの何れかに切り替わるようになっている。放電モードである場合、調整器６０は、メイン電源供給経路Ｐ１を介したメインバッテリ１２Ｍからの電力、及び、サブ電源供給経路Ｐ２を介したサブバッテリ１２Ｓからの電力を受け入れるようになっている。調整器６０は、制御装置２０からの制御信号に基づき、メイン電源供給経路Ｐ１からの受入電力、及び、サブ電源供給経路Ｐ２からの受入電力の割合を調整する。調整器６０にて受け入れた電力は、電動モータ供給経路Ｐ３、及び、作業装置供給経路Ｐ４に送出されるようになっている。調整器６０は、制御装置２０からの制御信号に基づき、電動モータ供給経路Ｐ３への送出電力、及び、作業装置供給経路Ｐ４への送出電力の割合を調整する。
【0049】
一方、回生モードである場合、電動モータ供給経路Ｐ３を介した電動モータ１１からの電力を受け入れ、当該電力は、メイン電源供給経路Ｐ１、及び、サブ電源供給経路Ｐ２に送出されるようになっている（図６の一点鎖線矢印を参照）。調整器６０は、制御装置２０からの制御信号に基づき、メイン電源供給経路Ｐ１への送出電力、及び、サブ電源供給経路Ｐ２への送出電力の割合を調整する。
【0050】
トラクタ２（車体４）には、コネクタ６１が設けられている。コネクタ６１は、外部から作業装置供給経路Ｐ４への接続を可能とする。コネクタ６１は、作業装置供給経路Ｐ４の調整器６０とは反対側の一端部と接続されている。なお、コネクタ６１は、作業装置供給経路Ｐ４と並行して、車載ネットワークＮ１にも接続されている。コネクタ６１は、ケーブルコネクタ６１Ａと着脱可能に接続されるようになっている。ケーブルコネクタ６１Ａは、作業装置３の電動モータ５０ａと接続されている電源ケーブル（供給経路）６１Ｂ、及び、作業装置３と接続されている通信ケーブル（通信経路）６１Ｃが、それぞれ接続されている。
【0051】
図３に示すように、コネクタ６１は、トラクタ２の後部に設けられており、第１連結装置６のトップリンク６Ｂ１の前端部、及び、リフトアーム６Ａの前端部よりも上方に位置している。また、コネクタ６１は、車両幅方向において第１リフトアーム６ＡＬと第２リフトアーム６ＡＲとの間に設けられている。作業装置３がトラクタ２に連結されたとき、上述のように配置されたコネクタ６１は、作業装置３に対向するようになっている。なお、本実施形態では、コネクタ６１はトラクタ２に設けられているが、これに代えて、作業装置３や、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃの中間部位等に設けられてもよい。
【0052】
図６に示すように、コネクタ６１にケーブルコネクタ６１Ａが接続され、且つ、第２連結装置７にサブバッテリ１２Ｓが装着された状態において、放電モードである場合、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓから放電される電力は、トラクタ２の電動モータ１１、及び、作業装置３の電動モータ５０ａに供給される。より具体的には、メインバッテリ１２Ｍの電力は、メイン電源供給経路Ｐ１、調整器６０、及び、電動モータ供給経路Ｐ３を経て電動モータ１１に供給されるとともに、メイン電源供給経路Ｐ１、調整器６０、作業装置供給経路Ｐ４、コネクタ６１、及び、電源ケーブル６１Ｂを経て、電動モータ５０ａに供給される。サブバッテリ１２Ｓの電力は、サブ電源供給経路Ｐ２、調整器６０、及び、電動モータ供給経路Ｐ３を経て電動モータ１１に供給されるとともに、サブ電源供給経路Ｐ２、調整器６０、作業装置供給経路Ｐ４、コネクタ６１、及び、電源ケーブル６１Ｂを経て、電動モータ５０ａに供給される。メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓからの電力供給経路には、調整器６０が介装されており、調整器６０にて、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓからの受入電力の割合が調整される。電動モータ１１に供給される電気エネルギは、制御装置２０からの制御信号でインバータが制御されることで調整されて、電動モータ１１のＯＮ、ＯＦＦ、出力軸の回転数が制御される。
【0053】
コネクタ６１にケーブルコネクタ６１Ａが接続され、且つ、第２連結装置７にサブバッテリ１２Ｓが装着された状態において、回生モードである場合、トラクタ２の電動モータ１１にて発電される電力は、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓに供給される。より具体的には、電動モータ１１の電力は、電動モータ供給経路Ｐ３、調整器６０、及び、メイン電源供給経路Ｐ１を経てメインバッテリ１２Ｍに供給され、電動モータ供給経路Ｐ３、調整器６０、及び、サブ電源供給経路Ｐ２を経てサブバッテリ１２Ｓに供給される。電動モータ１１からの電力供給経路には、調整器６０が介装されており、調整器６０にて、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓへの送出電力の割合が調整される。メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓに供給された電気エネルギは、それぞれのバッテリにて充電される。
【0054】
ＰＴＯ軸１９は、ミッションケース１０から後方に向けて突出している。変速装置１３は、主軸（推進軸）１３ａと、主変速部１３ｂと、副変速部１３ｃと、シャトル部１３ｄと、ＰＴＯ動力伝達部１３ｅと、を備えている。推進軸１３ａは、変速装置１３のハウジングケースに回転自在に支持されている。推進軸１３ａには、電動モータ１１の出力軸からの動力が伝達される。主変速部１３ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部１３ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸１３ａから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。
【0055】
副変速部１３ｃは、主変速部１３ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部１３ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部１３ｂから入力された回転速度を変更して出力する（変速する）。シャトル部１３ｄは、シャトル軸１６と前後進切替部１７とを有している。シャトル軸１６には、副変速部１３ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。シャトル軸１６には、後輪デフ装置１４が設けられている。後輪デフ装置１４には、後輪５Ｒを支持する後車軸が回転自在に支持されている。前後進切換部１７は、例えば、油圧クラッチや電動クラッチ等のクラッチで構成され、当該クラッチの入切によってシャトル軸１６の回転方向、即ち、トラクタ２の前進及び後進を切り換える。
【0056】
ＰＴＯ動力伝達部１３ｅは、ＰＴＯクラッチ１８とＰＴＯ軸１９とを有している。ＰＴＯ軸１９は、回転自在に支持され、推進軸１３ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ軸１９は、ＰＴＯ推進軸１９ａとＰＴＯ出力軸１９ｂとを有している。ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部１９ｃを介してＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されている。但し、ＰＴＯ推進軸１９ａは、ＰＴＯ変速部１９ｃを介さずにＰＴＯ出力軸１９ｂに接続されていてもよい。ＰＴＯ出力軸１９ｂの出力は、後述する作業装置３の動力伝達機構５０に伝達される。
【0057】
ＰＴＯ変速部１９ｃは、ＰＴＯ変速レバー等の操作部によって、ＰＴＯ推進軸１９ａの回転速度を変更してＰＴＯ出力軸１９ｂに伝達することができる。ＰＴＯ変速部１９ｃは、例えば、制御装置２０からの制御信号に基づいて操作部を操作可能な電磁ソレノイドや電動モータ等の変速アクチュエータを備えている。ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達する接続状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない切断状態とに切換可能なクラッチである。具体的には、ＰＴＯクラッチ１８は、推進軸１３ａとＰＴＯ推進軸１９ａとの間に設けられている。ＰＴＯクラッチ１８は、油圧クラッチや電動クラッチ等で構成され、当該クラッチの入切によって、推進軸１３ａの動力（電動モータ１１の動力）をＰＴＯ軸１９に伝達する状態と、推進軸１３ａの動力をＰＴＯ軸１９に伝達しない状態とを切り換えることができる。
【0058】
図７に示すように、トラクタ２は、操舵装置１５を備えている。操舵装置１５は、ハンドル（ステアリングホイール）１５ａと、ハンドル１５ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１５ｂと、ハンドル１５ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１５ｃと、を有している。補助機構１５ｃは、制御弁１５ｄと、ステアリングシリンダ１５ｅとを含んでいる。制御弁１５ｄは、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁１５ｄは、操舵軸１５ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ１５ｅは、前輪５Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）１５ｆに接続されている。したがって、ハンドル１５ａを操作すれば、当該ハンドル１５ａに応じて制御弁１５ｄの切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁１５ｄの切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ１５ｅが左又は右に伸縮することによって、前輪５Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１５は一例であり、上述した構成に限定されない。
【0059】
図７に示すように、トラクタ２は、複数の検出装置２１を備えている。複数の検出装置２１は、トラクタ２の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ２１ａ、メインバッテリ１２Ｍの電圧を検出するメインバッテリセンサ２１ｂ、電動モータ１１の回転数を検出するモータ回転センサ２１ｃ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ２１ｄ、操舵装置１５の操舵角を検出する操舵角センサ２１ｅ、リフトアーム６Ａ，７Ａの角度を検出する角度センサ２１ｆ、車体４の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ２１ｇ、車体４の車速（速度）を検出する速度センサ２１ｈ、ＰＴＯ軸１９の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ２１ｉ、サブバッテリ１２Ｓの電圧を検出するサブバッテリセンサ２１ｊ、測位衛星等の信号に基づいて車体４の位置を検出する測位センサ（測位装置）２１ｋ等である。
【0060】
測位装置２１ｋは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置２１ｋは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ２の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体４の位置を検出する。測位装置２１ｋは、受信装置と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）とを有している。受信装置は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置とは別に車体４に取付けられている。この実施形態では、受信装置は、車体４に取付けられている。なお、受信装置の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0061】
慣性計測装置は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有し、車体４、例えば、運転席４ａの下方に設けられる。慣性計測装置によって、車体４のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。なお、速度センサ２１ｈは、例えば、前輪５Ｆの車軸の回転数、前輪５Ｆの車軸の回転数、前輪５Ｆの回転数、後輪５Ｒの回転数等を車速に変換することにより車速を検出する。また、速度センサ２１ｈは、前輪５Ｆの車軸、後輪５Ｒの車軸、前輪５Ｆ及び後輪５Ｒのいずれかの回転方向も検出することができ、トラクタ２（車体４）が前進しているか、後進しているかも検出することができる。上述した検出装置２１は一例であり、上述したセンサに限定されない。
【0062】
また、トラクタ２は、複数の操作部材２２を備えている。複数の操作部材２２は、車体４の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー２２ａ、原動機１１の始動等を行うイグニッションスイッチ２２ｂ、ＰＴＯ軸１９の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー２２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ２２ｄ、変速装置１３の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー２２ｅ、車速を増減させるアクセル２２ｆ、連結装置６の昇降を操作するポンパスイッチ２２ｇ、連結装置６の操作の上限を設定する高さ設定ダイヤル２２ｈ、車速を設定する車速レバー２２ｉ、油圧操作具２２ｊ、原動機回転数の上限を設定する回転設定具２２ｋ等である。
【0063】
変速切換スイッチ２２ｄ、高さ設定ダイヤル２２ｈ、回転設定具２２ｋなどの設定具は、運転席４ａの側方に設けたコンソールボックスに設けられている。設定具（変速切換スイッチ２２ｄ、高さ設定ダイヤル２２ｈ、回転設定具２２ｋ）を運転者が操作することによって、車体４の動作を設定することができる。なお、上述した操作部材２２は一例であり、上述したものに限定されない。
【0064】
図７に示すように、トラクタ２は、複数の制御装置２０を有している。制御装置２０は、トラクタ２の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等である。制御装置２０は、様々な情報、例えば、制御プログラム、識別情報等を記憶する記憶装置２３を有している。記憶装置２３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。即ち、複数の制御装置２０は、記憶装置２３を備えた電装品である。
【0065】
複数の制御装置２０は、変速制御装置２０Ａと、モータ制御装置２０Ｂと、ＰＴＯ制御装置２０Ｃと、昇降制御装置２０Ｄと、自動操舵制御装置２０Ｅと、第１姿勢制御装置２０Ｆと、バッテリ充放電制御装置（充電制御部、放電制御部）２０Ｇと、自動走行制御部２０Ｈと、第２姿勢制御装置２０Ｉとを含んでいる。なお、制御装置２０は、変速制御装置２０Ａ、モータ制御装置２０Ｂ、ＰＴＯ制御装置２０Ｃ、昇降制御装置２０Ｄ、自動操舵制御装置２０Ｅ、第１姿勢制御装置２０Ｆ、バッテリ充放電制御装置２０Ｇ、自動走行制御部２０Ｈ、第２姿勢制御装置２０Ｉの全てを含んでいる必要はなく、トラクタの仕様に応じて設けられればよい。
【0066】
また、変速制御装置２０Ａ、モータ制御装置２０Ｂ、ＰＴＯ制御装置２０Ｃ、昇降制御装置２０Ｄ、自動操舵制御装置２０Ｅ、姿勢制御装置２０Ｆ、バッテリ充放電制御装置２０Ｇ、自動走行制御部２０Ｈ、及び、第２姿勢制御装置２０Ｉは、統合した統合制御装置に設けられていてもよい。変速制御装置２０Ａは、変速制御を行う。変速制御では、自動変速機能が有効である場合、トラクタ２の状態に応じて主変速部１３ｂ及び副変速部１３ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置１３の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。変速制御では、変速切換スイッチ２２ｄを手動変速に切り換えた場合、変速レバー２２ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部１３ｂ及び副変速部１３ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置１３の変速段を変更する。
【0067】
変速制御装置２０Ａは、走行装置５の走行駆動状態（走行装置５の動作）における制御（走行切換制御）を行う。走行切換制御では、シャトルレバー２２ａが前進に操作された場合、シャトル部１３ｄの前後進切換部１７を前進に切り換えることで、車体４を前進させる。また、進行切換制御は、シャトルレバー２２ａが後進に操作された場合、シャトル部１３ｄの前後進切換部１７を後進に切り換えることで、車体４を後進させる。
【0068】
モータ制御装置２０Ｂは、インバータ制御により電動モータ１１の制御を行う。電動モータ制御では、イグニッションスイッチ２２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て電動モータ１１の始動を行い、イグニッションスイッチ２２ｂがＯＦＦに操作された場合、電動モータ１１の駆動を停止させる。電動モータ制御では、アクセル２２ｆが操作された場合、当該アクセル２２ｆの操作量に応じて電動モータ１１の回転数が変更するようインバータに制御することで、車体４の車速（速度）を変更する。
【0069】
ＰＴＯ制御装置２０Ｃは、ＰＴＯ制御を行う。ＰＴＯ制御では、ＰＴＯ変速レバー２２ｃが操作された場合、ＰＴＯ変速部１９ｃのＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ推進軸１９ａの回転速度（ＰＴＯ回転数）を変更する。
【0070】
昇降制御装置２０Ｄは、第１連結装置６における昇降制御を行う。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ２２ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁を制御することでシフトシリンダ６Ｃを伸長させ、リフトアーム６Ａの後端部（作業装置３側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ２２ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁を制御することでシフトシリンダ６Ｃを収縮させ、リフトアーム６Ａの後端部（作業装置３側の端部）を下降させる。連結装置６によって作業装置３を上昇させている場合に、当該作業装置３の位置、即ち、リフトアーム６Ａの角度が高さ設定ダイヤル２２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、第１連結装置６における上昇動作を停止する。
【0071】
昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、車体４が後進した場合に自動的に制御弁を制御することでシフトシリンダ６Ｃを伸長させ、リフトアーム６Ａの後端部（作業装置３側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１５の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁を制御することでシフトシリンダ６Ｃを伸長させ、リフトアーム６Ａの後端部（作業装置３側の端部）を上昇させる。
【0072】
自動操舵制御装置２０Ｅは、自動操舵制御を行う。自動操舵制御では、後述する運転切換スイッチ６５がＯＮに操作された場合、操舵装置１５が自動制御され、車体４が設定された走行予定ルートを走行するよう、前輪５Ｆの操舵方向を変更する。
【0073】
第１姿勢制御装置２０Ｆは、作業装置３の位置調整による姿勢制御を行う。当該姿勢制御では、作業装置３の高さを調整する場合、制御弁に制御信号を出力することで、第１リフトシリンダ６ＣＬ及び第２リフトシリンダ６ＣＲの両方の長さを、予め定められた長さに固定する。当該姿勢制御では、車両幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）を調整する場合、制御弁に制御信号を出力することで、第１リフトシリンダ６ＣＬと第２リフトシリンダ６ＣＲのいずれか一方を駆動する。
【0074】
バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓの放電・充電の制御を行う。バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、調整器６０を、放電モード・回生モードの何れかに切り替える。放電モードである状態において、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、アクセルペダルの操作量、電動モータ１１の回転数等に基づいて、電動モータ１１から電力回生が行われると判定した場合に、回生モードに切り替える。また、回生モードである状態において、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、アクセルペダルの操作量、電動モータ１１の回転数等に基づいて、電動モータ１１に電力供給が必要と判定した場合に、放電モードに切り替える。
【0075】
バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、放電モードである場合、調整器６０を、第１放電モード・第２放電モードの何れかに切り替える。第１放電モード及び第２放電モードの間では、メイン電源供給経路Ｐ１からの受入電力、及び、サブ電源供給経路Ｐ２からの受入電力の割合が異なる。第１放電モードでは、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、メイン電源供給経路Ｐ１からの受入電力よりも、サブ電源供給経路Ｐ２からの受入電力の方が大きくなるように、調整器６０を制御する。即ち、第１放電モードでは、サブバッテリ１２Ｓからの放電量が、メインバッテリ１２Ｍからの放電量よりも大きくなる。第２放電モードでは、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、サブ電源供給経路Ｐ２からの受入電力よりも、メイン電源供給経路Ｐ１からの受入電力の方が大きくなるように、調整器６０を制御する。即ち、第２放電モードでは、メインバッテリ１２Ｍからの放電量が、サブバッテリ１２Ｓからの放電量よりも大きくなる。第１放電モードである状態において、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、メインバッテリ１２Ｍの残量が、サブバッテリ１２Ｓの残量よりも大きく、且つ、各残量の差が所定値以上であると判定した場合に、第２放電モードに切り替える。また、第２放電モードである状態において、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、サブバッテリ１２Ｓの残量が、メインバッテリ１２Ｍの残量よりも大きく、且つ、各残量の差が所定値以上であると判定した場合に、第１放電モードに切り替える。
【0076】
バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、回生モードである場合、調整器６０を、第１回生モード・第２回生モードの何れかに切り替える。第１回生モード及び第２回生モードの間では、メイン電源供給経路Ｐ１への送出電力、及び、サブ電源供給経路Ｐ２への送出電力の割合が異なる。第１回生モードでは、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、サブ電源供給経路Ｐ２への送出電力をゼロとし、調整器６０にて受け入れた電力を、メイン電源供給経路Ｐ１へ全て送出するように、調整器６０を制御する。即ち、第１回生モードでは、メインバッテリ１２Ｍでの充電量が、サブバッテリ１２Ｓでの充電量よりも大きくなる。第２回生モードでは、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、メイン電源供給経路Ｐ１への送出電力をゼロとし、調整器６０にて受け入れた電力を、サブ電源供給経路Ｐ２へ全て送出するように、調整器６０を制御する。即ち、第２回生モードでは、サブバッテリ１２Ｓでの充電量が、メインバッテリ１２Ｍでの充電量よりも大きくなる。第１回生モードである状態において、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、メインバッテリ１２Ｍの残量が、所定値以上であると判定した場合に、第２回生モードに切り替える。また、第２回生モードである状態において、バッテリ充放電制御装置２０Ｇは、メインバッテリ１２Ｍの残量が、所定値未満であると判定した場合に、第１放電モードに切り替える。
【0077】
本実施形態では、メインバッテリ１２Ｍの残量は、メインバッテリセンサ２１ｂにより検出されるメインバッテリ１２Ｍの電圧等に基づいて算出される。サブバッテリ１２Ｓの残量は、サブバッテリセンサ２１ｊにより検出されるサブバッテリ１２Ｓの電圧等に基づいて算出される。
【0078】
より具体的には、メインバッテリ１２Ｍの走行開始時の初期残量Ｑ１と、メインバッテリ１２Ｍの電池消費量Ｑ２と、メインバッテリ１２Ｍの回生による充電量Ｑ３とに基づいて、圃場の所定位置におけるメインバッテリ１２Ｍの残量（理論残量）Ｑ４を求めることができる。初期残量Ｑ１（単位：ｋＪ）は、例えば、検出されるメインバッテリ１２Ｍの電圧等に基づいて算出される。電池消費量Ｑ２（単位：ｋＪ）は、例えば、トラクタが圃場の走行ルートを走行した場合の走行距離に単位距離当たりの作業負荷を乗算した値と、調整器６０での電力受入割合とに基づいて求められる。充電量Ｑ３（単位：ｋＪ）は、例えば、電動モータ１１の回転数、車速、調整器６０での電力送出割合等に基づいて、算出される。そして、初期残量Ｑ１から電池消費量Ｑ２を減算した値に、充電量Ｑ３を加算することで、メインバッテリ１２Ｍの残量Ｑ４が求められる。サブバッテリ１２Ｓの残量（理論残量）も、上述と同様に求められる。
【0079】
トラクタ２には、運転切換スイッチ６５が接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に自動走行制御部２０Ｈを自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に自動走行制御部２０Ｈを手動運転モードに設定することができる。自動走行制御部２０Ｈは、車体４の自動運転を制御する。自動走行制御部２０Ｈは、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。自動運転の制御では、車体４の位置と、設定された走行予定ルートとの偏差に基づいて、操舵装置１５の操舵角を変更する。上述した実施形態における自動運転における操舵角の設定は一例であり、限定されない。なお、自動走行制御部２０Ｈは、走行予定ルートと車速とが対応付けられている場合、現在のトラクタ２の車速が走行予定ルートに対応した車速に一致するように変速装置１３の変速段、電動モータ１１の回転数等を自動的に変更する。
【0080】
第２姿勢制御装置２０Ｉは、サブバッテリ１２Ｓの位置調整による姿勢制御を行う。当該姿勢制御では、サブバッテリ１２Ｓの高さを調整する場合、制御弁に制御信号を出力することで、第１リフトシリンダ７ＣＬ及び第２リフトシリンダ７ＣＲの両方の長さを、予め定められた長さに固定する。当該姿勢制御では、車両幅方向の傾き（右部の高さと左部の高さの差）を調整する場合、制御弁に制御信号を出力することで、第１リフトシリンダ７ＣＬと第２リフトシリンダ７ＣＲのいずれか一方を駆動する。
【0081】
トラクタ２は、通信装置２６を備えている。通信装置２６は、外部機器４７に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置２６は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
【0082】
外部機器４７は、例えば、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の端末（携帯端末）４７ａ、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型のコンピュータ等の固定型の端末（固定端末）４７ｂである。トラクタ２は、表示装置２５を備えている。表示装置２５は、トラクタ２に関する様々な情報を表示する装置である。表示装置２５は、運転席４ａの周囲に設置されて、運転者が表示された内容を確認することができる。表示装置２５は、運転情報を表示するメータパネル装置、様々な作業機に関する設定等を行う補助パネル装置等である。
【0083】
トラクタ２（車体４）は、車載ネットワークＮ１を有している。車載ネットワークＮ１は、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)、MOST(Media Oriented System Transport)、FlexRay、ISO11783(ISOBUS)等のネットワークである。車載ネットワークＮ１には、様々な電装品等で構築されていて、複数の制御装置２０、複数の検出装置２１、複数の操作部材２２、通信装置２６、表示装置２５が接続されている。
【0084】
図３、図６、図７に示すように、トラクタ２（車体４）の後方に設けられたコネクタ６１は、外部から車載ネットワークＮ１への接続を可能とする。通信ケーブル６１Ｃは、トラクタ２と散布装置３とを接続している。通信ケーブル６１Ｃの一端部はケーブルコネクタ６１Ａに接続され、通信ケーブル６１Ｃの他端部は作業装置３に接続されている。また、電源ケーブル６１Ｂは、トラクタ２と散布装置３とを接続している。電源ケーブル６１Ｂの一端部はケーブルコネクタ６１Ａに接続され、電源ケーブル６１Ｂの他端部は散布装置３の電動モータ５０ａに接続されている。このように、ケーブルコネクタ６１Ａは、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃの各一端部を集約するようになっている。
【0085】
コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａは、互いに着脱可能である。コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａの形状は、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃが着脱可能であれば限定されない。例えば、コネクタ６１側が、作業装置供給経路Ｐ４の末端と接続される電源用雄ピン、及び、車載ネットワークＮ１の末端と接続される通信用雄ピンを有し、且つケーブルコネクタ６１Ａ側が、電源ケーブル６１Ｂの一端部と接続される電源用雌ピン、及び、通信ケーブル６１Ｃの一端部と接続される通信用雌ピンを有していてもよい。なお、コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａにおいて、上述のピンの雄雌が逆であってもよい。
【0086】
コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａが互いに装着されたとき、電源用雄ピン及び電源用雌ピンと、通信用雄ピン及び通信用雌ピンと、がそれぞれ接続される。これにより、コネクタ６１を介して、作業装置供給経路Ｐ４から散布装置３の電動モータ５０ａへの電気エネルギの供給が可能となり、且つトラクタ２及び作業装置３間の通信信号の送信が可能となる。一方、コネクタ６１及びケーブルコネクタ６１Ａが互いに脱離されたとき、電源用雄ピン及び電源用雌ピンの接続と、通信用雄ピン及び通信用雌ピンの接続と、がそれぞれ切断される。これにより、コネクタ６１を介して、作業装置供給経路Ｐ４から散布装置３の電動モータ５０ａへの電気エネルギの供給が遮断され、且つトラクタ２及び作業装置３間の通信信号の送信が遮断される。なお、コネクタ６１からケーブルコネクタ６１Ａが脱離された状態においては、蓋体によりコネクタ６１を塞ぐようにしてもよい。
【0087】
図３、図８に示すように、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃは、ケーブルコネクタ６１Ａ側において、互いに一体となるよう結束具１０９により結束され、ケーブルコネクタ６１Ａから後方に向かう途中にて互いに分岐してもよい。電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃは、結束部位においては一体的に配策され、分岐部位より後方においては、別々に配策されてもよい。例えば、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃの結束部位は、第１連結装置６の上方（トップリンク６Ｂ１よりも上方）を通って作業装置３側へと配策される。電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃの分岐部位以後は、作業装置３における電動モータ５０ａ及び通信系統のそれぞれの接続位置に応じて、配策が別々に調整される。
【0088】
＜作業装置＞
作業装置３は、農作業を行う装置である。言い換えれば、作業装置３は、圃場に対して作業を行う装置である。作業装置３は、トラクタ２のＰＴＯ軸１９からの動力、及び、作業装置３の電動モータ５０ａからの動力が伝達されて駆動する。具体的には、作業装置３としては、圃場に散布物を散布する散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物（牧草等）を集めて成形する成形装置（ベーラ）等が好適に使用される。散布装置としては、圃場に肥料を散布する肥料散布装置（スプレッダ）や、圃場に薬剤（薬液）を散布する薬剤散布装置（スプレーヤ）等が使用される。播種装置としては、例えば、種子を条播きするドリルシーダ等のシーダや、一定間隔で種を播くプランタ等が使用される。本実施形態の場合、作業装置３は散布装置であるため、以下、作業装置３が散布装置３であるとして説明をする。
作業装置３は、農作業を行う装置である。言い換えれば、作業装置３は、圃場に対して作業を行う装置である。作業装置３は、トラクタ２のＰＴＯ軸１９からの動力、及び、作業装置３の電動モータ５０ａからの動力が伝達されて駆動する。具体的には、作業装置３としては、圃場に散布物を散布する散布装置、圃場に種を播く播種装置、刈り取った作物（牧草等）を集めて成形する成形装置（ベーラ）等が好適に使用される。散布装置としては、圃場に肥料を散布する肥料散布装置（スプレッダ）や、圃場に薬剤（薬液）を散布する薬剤散布装置（スプレーヤ）等が使用される。播種装置としては、例えば、種子を条播きするドリルシーダ等のシーダや、一定間隔で種を播くプランタ等が使用される。本実施形態の場合、作業装置３は散布装置であるため、以下、作業装置３が散布装置３であるとして説明をする。
【0089】
図１、図２に示すように、散布装置３は、収容部３１と散布部３２とを備えている。収容部３１は、圃場に散布される散布物（肥料、農薬等）を収容する。収容部３１は、略逆角錐形のホッパから構成されている。ホッパは、第１ホッパ３１Ａと第２ホッパ３１Ｂとを含む。第１ホッパ３１Ａは、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２ホッパ３１Ｂは、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。但し、ホッパの数は限定されない。収容部３１は、上端部に散布物の投入口を有し、下端部に散布物を取り出す取出口を有している。取出口の数は限定されないが、本実施形態の場合、後述する回転体（ディスク）４０の数に応じて設定されている。具体的には、回転体４０の数が２つであり、取出口の数も２つである。尚、回転体４０の数が２つであり、取出口の数が１つであってもよい。
【0090】
散布部３２は、作業装置３の作業部であって、回転することにより農作業（肥料や薬剤等の散布物の散布）を行う。散布部３２は、収容部３１に収容された散布物を散布する。図１に示すように、散布部３２は、収容部３１の下方に設けられている。散布部３２は、少なくとも２つ以上の散布部を含んでいる。少なくとも２つ以上の散布部は、全ての散布部の散布方向が異なることが好ましいが、散布方向が同じ散布部を含んでいてもよい。
【0091】
図２に示すように、散布部３２は、第１散布部３２１と第２散布部３２２とを含む。即ち、本実施形態の場合、散布部３２の数は２つである。但し、散布部３２の数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよい。散布部３２の数と回転体４０の数は同じである。第１散布部３２１と第２散布部３２２とは、車両幅方向に並んで設けられている。以下、２つの散布部（第１散布部３２１、第２散布部３２２）について説明する。
【0092】
第１散布部３２１は、車両幅方向の一方側（左側）に配置されている。第２散布部３２２は、車両幅方向の他方側（右側）に配置されている。第１散布部３２１は、第１回転体４１０とシャッタ装置とを有している。第１回転体４１０は、円板状であって、縦方向（上下方向）に延びる中心軸４０ａ回りに回転する。図８に示すように、第１回転体４１０の上面には、複数の回転翼（羽根部材）４０ｂが取り付けられている。回転翼４０ｂは、第１回転体４１０と共に中心軸４０ａ回りに回転する。複数の回転翼４０ｂは、周方向に間隔をあけて配置されており、中心軸４０ａの近傍から径外方向に向けて延びている。第１回転体４１０は、中心軸４０ａ回りに回転することによって、収容部３１の下方の取出口から落下してきた散布物を、回転翼４０ｂに当てて外方（径外方向）に向けて放射状に飛散させる。この取出口の開口面積は、シャッタにより変更可能となっている。これにより、第１散布部３２１による散布物の散布量が調整される。第２散布部３２２についても、同様の構成となっており、散布物の散布量が調整される。
【0093】
図２に示すように、第１回転体４１０と第２回転体４２０とは、車両幅方向に並んで設けられ、互いに異なる方向に回転する。本実施形態の場合、図２中の黒矢印で示すように、平面視において、第１回転体４１０が時計回り方向に回転し、第２回転体４２０が反時計回り方向に回転する。第１回転体４１０は、収容部３１の取出口の下方に配置されている。この取出口から落下してきた散布物は、回転する第１回転体４１０によって散布される。第２回転体４２０は、収容部３１の取出口の下方に配置されている。この取出口から落下してきた散布物は、回転する第２回転体４２０によって散布される。本実施形態の場合、第１散布部３２１と第２散布部３２２の散布方向はそれぞれ異なっている。第１散布部３２１の散布方向は、車両幅方向の一方及び後方である。第２散布部３２２の散布方向は、車両幅方向の他方及び後方である。図２の白抜き矢印に示すように、本実施形態の場合、第１散布部３２１の主な散布方向は左方及び左後方、第２散布部３２２の主な散布方向は右方及び右後方である。尚、白抜き矢印で示した方向は、主たる散布方向であり、実際には白抜き矢印で示した方向を含む扇形状に拡がって散布される。
【0094】
図１、図８に示すように、散布装置３は、動力伝達機構５０を備えている。動力伝達機構５０は、入出力軸、ギヤ等を含んでおり、電動モータ１１及び電動モータ５０ａから供給される動力が入力され、且つ入力された動力を散布部３２に伝達する。具体的には、図６に示すように、動力伝達機構５０は、トラクタ２の電動モータ１１からの動力が、ＰＴＯ軸１９（ＰＴＯ出力軸１９ｂ）を介して入力されるようになっている。また、動力伝達機構５０は、散布装置３の電動モータ５０ａからの動力が、モータ出力軸５０ｂを介して入力されるようになっている。動力伝達機構５０にて、入力されたＰＴＯ出力軸１９ｂ及びモータ出力軸５０ｂの動力は、統合及び変速を経て、第１回転体４１０及び第２回転体４２０に伝達されるようになっている。即ち、電動モータ１１及び電動モータ５０ａからの動力によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０を回転させることができる。また、動力伝達機構５０の変速部によって、第１回転体４１０と第２回転体４２０の回転速度を変更することができる。上述のように構成される収容部３１、散布部３２、及び、動力伝達機構５０は、フレーム９７により支持されている。
【0095】
図８に示すように、散布装置３は、フレーム９７を備えている。但し、フレーム９７の構成は、図示した構成には限定されない。以下の説明では、フレーム９７に関する方向（上、下、前、後、左、右）については、散布装置３をトラクタ２の後部に連結した状態を基準とする。フレーム９７は、上部フレーム９７Ａ及び下部フレーム９７Ｂと、連結部９８と、を有している。
【0096】
図２、図８に示すように、上部フレーム９７Ａは、収容部３１を支持するフレームであって、散布部３２よりも上方に位置している。上部フレーム９７Ａは、平面視にて略ロの字の矩形枠状に形成されている。上部フレーム９７Ａには、収容部３１（第１ホッパ３１Ａ、第２ホッパ３１Ｂ）が設置されている。下部フレーム９７Ｂは、上部フレーム９７Ａの下方に配置されている。下部フレーム９７Ｂには、散布部３２（第１散布部３２１、第２散布部３２２）、及び、動力伝達機構５０が、上記略ロの字の中空部に位置するよう、ブラケットを介して支持されている。連結部９８は、フレーム９７の前端部において、連結部６の３点リンク機構６Ｂ（トップリンク６Ｂ１、第１ロアリンク６Ｂ２Ｌ、及び、第２ロアリンク６Ｂ２Ｒ）の後端部に対応する位置に設けられている。連結部９８は、トラクタ２の後部に設けられた第１連結装置６に対して、着脱可能に連結される。連結部９８を第１連結装置６に対して連結することにより、散布装置３がトラクタ２の後部に着脱可能に連結される。
【0097】
図７に示すように、散布装置３は、作業制御装置３ａを備えている。作業制御装置３ａは、散布装置３の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等である。作業制御装置３ａは、様々な情報、例えば、制御プログラム、識別情報等を記憶する記憶装置を有している。記憶装置は、不揮発性のメモリ等から構成されている。散布装置３及びトラクタ２を接続する通信ケーブル６１Ｃ及びコネクタ６１を介して、作業制御装置３ａは、車載ネットワークＮ１に接続される。これにより、トラクタ２及び散布装置３間で、通信信号の送受信が可能となっている。
【0098】
＜バッテリの交換及びバッテリの配送・回収＞
一般に、バッテリにおいては、貯留しておいた電気エネルギを使い切ると、走行車体が停止してしまう。このため、補給用（交換用）のバッテリを作業機の位置まで輸送する必要が生じる等、全体として作業効率が悪化する場合がある。本実施形態では、上述のように、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓにより電動モータ１１が駆動されるため、圃場での作業が進行すると、装着中のメインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓの残量が減少していく（図９の放電モードを参照）。そして、サブバッテリ１２Ｓを交換することで、電気エネルギを補給するようになっている。作業効率の悪化を抑制するためにも、サブバッテリ１２Ｓの交換は、適切な場所、タイミングにて実施されることが好ましい。他方、作業装置における資材についても、同様の傾向があるため、資材補給は、図１１に示すように、圃場Ｆの作業エリアの外側であって農道Ｒに接しているエリアＡにて、資材を補給するようにしてもよい。この場合、当該エリアＡを、サブバッテリ１２Ｓの交換のためのエリアとしても活用できる。
一般に、バッテリにおいては、貯留しておいた電気エネルギを使い切ると、走行車体が停止してしまう。このため、補給用（交換用）のバッテリを作業機の位置まで輸送する必要が生じる等、全体として作業効率が悪化する場合がある。本実施形態では、上述のように、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓにより電動モータ１１が駆動されるため、圃場での作業が進行すると、装着中のメインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓの残量が減少していく（図９の放電モードを参照）。そして、サブバッテリ１２Ｓを交換することで、電気エネルギを補給するようになっている。作業効率の悪化を抑制するためにも、サブバッテリ１２Ｓの交換は、適切な場所、タイミングにて実施されることが好ましい。他方、作業装置における資材についても、同様の傾向があるため、資材補給は、図１１に示すように、圃場Ｆの作業エリアの外側であって農道Ｒに接しているエリアＡにて、資材を補給するようにしてもよい。この場合、当該エリアＡを、サブバッテリ１２Ｓの交換のためのエリアとしても活用できる。
【0099】
圃場Ｆにおいて、上記「農道Ｒに接しているエリアＡ」でのサブバッテリ１２Ｓの交換が実現できるよう、補給用（交換用）のサブバッテリ１２Ｓの配送、及び、使用後のサブバッテリ１２Ｓの回収は、下記のように実施される。本実施形態では、圃場Ｆから離れた配送拠点（配送センター）にて、装着されていないサブバッテリ１２Ｓが保管されているものとする。当該配送拠点では、圃場Ｆに向けて配送する交換用のサブバッテリ１２Ｓの保管、又は、圃場Ｆにて回収した使用後のサブバッテリ１２Ｓを充電することができる。交換用のサブバッテリ１２Ｓの配送、及び、使用後のサブバッテリ１２Ｓの回収は、サブバッテリ１２Ｓを搭載でき搬送可能なトラック等の運搬車により、実施される。交換用のサブバッテリ１２Ｓとは、充電が十分に行われているバッテリ、例えば、バッテリの最大充電量を１００％とした場合に充電量が８０％以上であるバッテリのことである。なお、充電量が８０％以上に限定はされない。
【0100】
交換用のサブバッテリ１２Ｓを、圃場Ｆに向けて配送する場合には、例えば、配送拠点にて保管されている交換用のサブバッテリ１２Ｓが運搬車Ｔに搭載されて、図１１（ａ）に示すように、当該運搬車Ｔが配送拠点から圃場Ｆに向けて走行し、農道Ｒに接している圃場ＦのエリアＡに到達する。そして、図１１（ｂ）に示すように、当該エリアＡ（例えば、資材補給のエリア）にて、運搬車Ｔに搭載されていたサブバッテリ１２Ｓが、交換用のサブバッテリ１２Ｓとして荷下ろしされる。一方、図１１（ｃ）に示すように、作業機１から脱離されるサブバッテリ１２Ｓは、使用後のサブバッテリ１２Ｓとして、エリアＡにて静置されるとともに、既に静置されていた交換用のサブバッテリ１２Ｓを作業機１に装着する。なお、荷下ろし後の運搬車Ｔは、他の圃場に向かい他のバッテリを回収した後、配送拠点に戻る。
【0101】
そして、使用後のサブバッテリ１２ＳをエリアＡから回収する場合には、図１１（ｄ）に示すように、農道Ｒを経てエリアＡに到達した運搬車Ｔに、静置されていた使用後のサブバッテリ１２Ｓを搭載し、運搬車Ｔが配送拠点に向けて走行していく。なお、運搬車Ｔからのサブバッテリ１２Ｓの荷下ろし、及び、運搬車Ｔへのサブバッテリ１２Ｓの搭載は、運搬車Ｔのドライバにより実施されてもよい。作業機１からの装着中のサブバッテリ１２Ｓの脱離、及び、交換用のサブバッテリ１２Ｓの作業機１への装着は、トラクタの運転手により実施されてもよいし、配送拠点のサービスとして、運搬車Ｔのドライバにより実施されてもよい。
【0102】
上述のサブバッテリ１２Ｓの配送、及び、サブバッテリ１２Ｓの回収を可能とするために、配送拠点（配送センター）には、コンピュータが設置されている。当該コンピュータと、作業機（トラクタ）１の通信装置２６とは、ネットワーク等を介して通信可能である。配送拠点（配送センター）のコンピュータは、配送に関する様々な情報（以下、配送情報という）を取得し、取得した配送情報に基づいて、配送拠点（配送センター）に設置された様々な機器、装置を制御する。配送情報とは、サブバッテリ１２Ｓの配送を要求するための指示信号（要求信号）、サブバッテリ１２Ｓの回収を要求するための指示信号（回収信号）、作業機（トラクタ）１の車体位置等である。要求信号、回収信号及び車体位置は、例えば、作業機（トラクタ）１の通信装置２６から送信され、配送拠点（配送センター）のコンピュータが受信（取得）する。
【0103】
より具体的には、制御装置２０は、作業機１の作動中において、装着中のサブバッテリ１２Ｓの残量が所定値よりも小さく、装着中のサブバッテリ１２Ｓの交換が必要と判定した場合、通信装置２６に対して要求信号及び車体位置の送信を指示し、通信装置２６は、コンピュータ（配送拠点）に要求信号と車体信号を送信する。要求信号と車体位置とを受信した配送拠点のコンピュータは、当該コンピュータのモニタ等に、「バッテリ配送要求あり」の旨の表示と、当該車体位置の表示がなされる。配送拠点において、上記表示をオペレータが確認し、配送ドライバに対して、車体位置に対応する圃場に向けてサブバッテリ１２Ｓを配送するよう指示がなされる。
【0104】
また、制御装置２０は、作業機１の停止中において、サブバッテリ１２Ｓの脱離により電位が一旦ゼロとなった後に、サブバッテリ１２Ｓの装着により残量が復帰して、装着されていたサブバッテリ１２Ｓが交換用のサブバッテリ１２Ｓと交換されたと判定した場合、通信装置２６に対して回収信号及び車体位置の送信を指示し、通信装置２６は、コンピュータ（配送拠点）に回収信号と車体信号を送信する。回収信号と車体位置とを受信した配送拠点のコンピュータは、当該コンピュータのモニタ等に、「バッテリ回収要求あり」の旨の表示と、当該車体位置の表示がなされる。配送拠点において、上記表示をオペレータが確認し、配送ドライバに対して、車体位置に対応する圃場に向けて使用後のサブバッテリ１２Ｓを回収するよう指示がなされる。
【0105】
更に、自動運転モードに設定されている場合においては、制御装置２０は、装着中のサブバッテリ１２Ｓの交換が必要と判定した場合、農道Ｒに接している圃場ＦのエリアＡに、トラクタ２を自動運転により移動させる。当該エリアＡには、配送された交換用のサブバッテリ１２Ｓが静置されているため、圃場Ｆの作業エリアにてバッテリを使い切る前に、サブバッテリ１２Ｓの交換を効率的に実施できる。
【0106】
＜実際の作動＞
上述のように構成された作業機１における、バッテリ充放電制御、及び、サブバッテリ１２Ｓの交換に関する制御の作動を説明する。図９のタイムチャートに示すように、圃場Ｆにて作業機１が、作業および走行を開始した時刻ｔ０からの作動を説明する。時刻ｔ０においては、メインバッテリ１２Ｍおよびサブバッテリ１２Ｓの残量が、それぞれ最大量Ｑｍａｘであるものとする。また、放電モード及び回生モードの何れかが設定されるが、放電モードにおいては、通常、第１放電モードが採られ、回生モードにおいては、通常、第１回生モードが採られるものとする。なお、時刻ｔ０においては、調整器６０が第１放電モードに設定されているものとする。メインバッテリ１２Ｍの残量、及び、サブバッテリ１２Ｓの残量の経時変化は、実線、及び、一点鎖線でそれぞれ表示されている。
上述のように構成された作業機１における、バッテリ充放電制御、及び、サブバッテリ１２Ｓの交換に関する制御の作動を説明する。図９のタイムチャートに示すように、圃場Ｆにて作業機１が、作業および走行を開始した時刻ｔ０からの作動を説明する。時刻ｔ０においては、メインバッテリ１２Ｍおよびサブバッテリ１２Ｓの残量が、それぞれ最大量Ｑｍａｘであるものとする。また、放電モード及び回生モードの何れかが設定されるが、放電モードにおいては、通常、第１放電モードが採られ、回生モードにおいては、通常、第１回生モードが採られるものとする。なお、時刻ｔ０においては、調整器６０が第１放電モードに設定されているものとする。メインバッテリ１２Ｍの残量、及び、サブバッテリ１２Ｓの残量の経時変化は、実線、及び、一点鎖線でそれぞれ表示されている。
【0107】
図１０のフローチャートに示すように、先ず、サブバッテリ１２Ｓの交換が必要であるか否かが、判定される（Ｓ１）。より具体的には、上述した演算で得られるサブバッテリ１２Ｓの残量が、所定値Ｑｔｈ１（＜Ｑｍａｘ）以下であるか否かが、判定される。時刻ｔ０では、サブバッテリ１２Ｓの残量が、最大量Ｑｍａｘであるため、Ｓ１にて「Ｎｏ」と判定される。次いで、回生条件が成立しているか否かが、判定される（Ｓ２）。より具体的には、現時点で、アクセルペダルの操作量、電動モータ１１の回転数等に基づいて、電動モータ１１から電力回生が行われるか否かが、判定される。時刻ｔ０では、電力回生が行われないため、Ｓ２にて「Ｎｏ」と判定される。次いで、第２放電モードへの切替の必要があるか否か、が判定される（Ｓ３）。より具体的には、現時点で、第１放電モードであり、メインバッテリ１２Ｍの残量がサブバッテリ１２Ｓの残量より大きく、且つ、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓの残量差ｄＱが、所定値ｄＱｔｈ以上であるか否かが、判定される。時刻ｔ０では、残量差ｄＱがゼロであるため、Ｓ３にて「Ｎｏ」と判定される。次いで、調整器６０を、第１放電モードとして、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓからの放電を実行し（Ｓ４）、その後、一旦Ｓ１にリターンする。
【0108】
第１放電モードでは、メイン電源供給経路Ｐ１からの受入電力よりも、サブ電源供給経路Ｐ２からの受入電力の方が大きくなるように、調整器６０が制御される。この状態で、メインバッテリ１２Ｍから、トラクタ２の電動モータ１１及び散布装置３の電動モータ５０ａに電力が供給され、サブバッテリ１２Ｓからも、トラクタ２の電動モータ１１及び散布装置３の電動モータ５０ａに電力が供給される（図６参照）。即ち、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓの供給電力は、トラクタ２の走行、及び、散布装置３の作業の両方に使用される。ここにおいて、サブバッテリ１２Ｓからの電力供給の方が、メインバッテリ１２Ｍからの電力供給よりも大きくなる。
【0109】
このため、図９に示すように、時刻ｔ０以降第１放電モードが継続し、サブバッテリ１２Ｓの残量は、メインバッテリ１２Ｍの残量よりも大きく減少していく。この減少傾向に応じて、時刻ｔ０以降、残量差ｄＱはゼロから増大していき、時刻ｔ１にて、メインバッテリ１２Ｍの残量がサブバッテリ１２Ｓの残量よりも大きく、且つ、残量差ｄＱが所定値ｄＱｔｈ以上になるものとする。
【0110】
時刻ｔ１になると、図１０のＳ１，Ｓ２にて「Ｎｏ」、Ｓ３にて「Ｙｅｓ」とそれぞれ判定される。次いで、調整器６０を、第２放電モードとして、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓからの放電を実行し（Ｓ５）、その後、一旦Ｓ１にリターンする。
【0111】
第２放電モードでは、サブ電源供給経路Ｐ２からの受入電力よりも、メイン電源供給経路Ｐ１からの受入電力の方が大きくなるように、調整器６０が制御される。この状態で、メインバッテリ１２Ｍから、トラクタ２の電動モータ１１及び散布装置３の電動モータ５０ａに電力が供給され、サブバッテリ１２Ｓからも、トラクタ２の電動モータ１１及び散布装置３の電動モータ５０ａに電力が供給される（図６参照）。即ち、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓの供給電力は、トラクタ２の走行、及び、散布装置３の作業の両方に使用される。ここにおいて、メインバッテリ１２Ｍからの電力供給の方が、サブバッテリ１２Ｓからの電力供給よりも大きくなる。
【0112】
このため、図９に示すように、時刻ｔ１以降第２放電モードが継続し、メインバッテリ１２Ｍの残量は、サブバッテリ１２Ｓの残量よりも大きく減少していく。この減少傾向に応じて、時刻ｔ１以降、残量差ｄＱは減少していく。これにより、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓの残量を、平準化できる。時刻ｔ１以降、第２放電モードが継続した後に、時刻ｔ２にて回生条件が成立するものとする。
【0113】
時刻ｔ２になると、図１０のＳ１にて「Ｎｏ」、Ｓ２にて「Ｙｅｓ」とそれぞれ判定される。次いで、第２回生モードへの切替の必要があるか否か、が判定される（Ｓ６）。より具体的には、現時点で、メインバッテリ１２Ｍの残量が、所定値Ｑｔｈ２（Ｑｍａｘ＞Ｑｔｈ２＞Ｑｔｈ１）以上であるか否かが、判定される。時刻ｔ２では、メインバッテリ１２Ｍの残量が大きく減少しており、所定値Ｑｔｈ２よりも小さいため、Ｓ６にて「Ｎｏ」と判定される。次いで、調整器６０を、第１回生モードとして、メインバッテリ１２Ｍへの充電を実行し（Ｓ７）、その後、一旦Ｓ１にリターンする。
【0114】
第１回生モードでは、サブ電源供給経路Ｐ２への送出電力をゼロとし、調整器６０にて受け入れた電力を、メイン電源供給経路Ｐ１へ全て送出するように、調整器６０が制御される。この状態で、トラクタ２の電動モータ１１から、メインバッテリ１２Ｍに電力が供給される（図６参照）。ここにおいて、メインバッテリ１２Ｍへの電力供給の方が、サブバッテリ１２Ｓへの電力供給よりも大きくなる。
【0115】
このため、図９に示すように、時刻ｔ２以降第１回生モードが継続し、サブバッテリ１２Ｓの残量は増加せず、メインバッテリ１２Ｍの残量がより大きく増大していく。時刻ｔ３にて、メインバッテリ１２Ｍの残量が、所定値Ｑｔｈ２以上になるものとする。
【0116】
時刻ｔ３になると、図１０のＳ１にて「Ｎｏ」、Ｓ２，Ｓ６にて「Ｙｅｓ」とそれぞれ判定される。次いで、調整器６０を、第２回生モードとして、サブバッテリ１２Ｓへの充電を実行し（Ｓ８）、その後、一旦Ｓ１にリターンする。
【0117】
第２回生モードでは、メイン電源供給経路Ｐ１への送出電力をゼロとし、調整器６０にて受け入れた電力を、サブ電源供給経路Ｐ２へ全て送出するように、調整器６０が制御される。この状態で、トラクタ２の電動モータ１１から、サブバッテリ１２Ｓに電力が供給される（図６参照）。ここにおいて、サブバッテリ１２Ｓへの電力供給の方が、メインバッテリ１２Ｍへの電力供給よりも大きくなる。
【0118】
このため、図９に示すように、時刻ｔ３以降第２回生モードが継続し、メインバッテリ１２Ｍの残量は増加せず、サブバッテリ１２Ｓの残量がより大きく増大していく。これにより、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓの残量を、平準化できる。時刻ｔ３以降、第２回生モードが継続した後に、時刻ｔ４にて回生条件が成立しなくなるものとする。また、時刻ｔ４では、メインバッテリ１２Ｍの残量が、サブバッテリ１２Ｓの残量よりも大きく、残量差ｄＱが所定値ｄＱｔｈよりも小さいものとする。
【0119】
時刻ｔ４になると、図１０のＳ１，Ｓ２，Ｓ３にて「Ｎｏ」とそれぞれ判定される。次いで、調整器６０を、第１放電モードとして、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓからの放電を実行し（Ｓ４）、その後、一旦Ｓ１にリターンする。
【0120】
このため、図９に示すように、時刻ｔ４以降第１放電モードが継続し、サブバッテリ１２Ｓの残量は、メインバッテリ１２Ｍの残量よりも大きく減少していく。時刻ｔ５にて、サブバッテリ１２Ｓの残量が、所定値Ｑｔｈ１以下になるものとする。
【0121】
時刻ｔ５になると、図１０のＳ１にて「Ｙｅｓ」とそれぞれ判定される。次いで、交換用の新しいサブバッテリ１２Ｓを配送するよう、配送拠点に指示がなされる（Ｓ９）（図１１（ａ）参照）。自動運転により、作業機１が圃場ＦのエリアＡに移動するよう制御される（Ｓ１０）（図１１（ｂ）参照）。そして、エリアＡにてサブバッテリ１２Ｓが交換されて、使用後のサブバッテリ１２ＳがエリアＡに静置されると、当該交換を検知して、使用後のサブバッテリ１２Ｓを回収するよう配送拠点に指示がなされる（Ｓ１１）（図１１（ｃ）参照）。
【0122】
＜まとめ＞
以上説明したように、本発明の実施形態に係る作業機１は、エネルギ源を貯留する貯留装置を備え、エネルギ源により駆動する。この貯留装置は、作業機１に設けられたメインバッテリ１２Ｍ（第１貯留装置）と、作業機１のメインバッテリ１２Ｍとは異なる位置に設けられたサブバッテリ１２Ｓ（第２貯留装置）とを含み、これらのバッテリのうち、サブバッテリ１２Ｓが作業機１に着脱可能となっている。このため、エネルギ源を貯留する貯留装置を交換でき、作業効率の悪化を抑制できる。メインバッテリ１２Ｍの容量に加え、サブバッテリ１２Ｓの容量に応じた分だけ、走行及び作業をより長く継続できる。このサブバッテリ１２Ｓは、着脱可能であるため、残量が減少した場合には、サブバッテリ１２Ｓを脱離させて、予め交換準備された充電済サブバッテリ１２Ｓを着装できる。サブバッテリ１２Ｓを交換することで、短時間で容易にエネルギ源の補給が可能となる。このため、メインバッテリ１２Ｍよりもサブバッテリ１２Ｓの放電量を大きくする等、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓ間での放電量の調整で、適切に作業効率を向上できる。
以上説明したように、本発明の実施形態に係る作業機１は、エネルギ源を貯留する貯留装置を備え、エネルギ源により駆動する。この貯留装置は、作業機１に設けられたメインバッテリ１２Ｍ（第１貯留装置）と、作業機１のメインバッテリ１２Ｍとは異なる位置に設けられたサブバッテリ１２Ｓ（第２貯留装置）とを含み、これらのバッテリのうち、サブバッテリ１２Ｓが作業機１に着脱可能となっている。このため、エネルギ源を貯留する貯留装置を交換でき、作業効率の悪化を抑制できる。メインバッテリ１２Ｍの容量に加え、サブバッテリ１２Ｓの容量に応じた分だけ、走行及び作業をより長く継続できる。このサブバッテリ１２Ｓは、着脱可能であるため、残量が減少した場合には、サブバッテリ１２Ｓを脱離させて、予め交換準備された充電済サブバッテリ１２Ｓを着装できる。サブバッテリ１２Ｓを交換することで、短時間で容易にエネルギ源の補給が可能となる。このため、メインバッテリ１２Ｍよりもサブバッテリ１２Ｓの放電量を大きくする等、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓ間での放電量の調整で、適切に作業効率を向上できる。
【0123】
実施形態の作業機１は特に、トラクタ２（走行車両）と、トラクタ２に設けられた散布装置３（作業装置）と、を備える。メインバッテリ１２Ｍは、作業機１に着脱可能ではなく、トラクタ２及び／又は散布装置３を駆動するための電力を供給する。サブバッテリ１２Ｓは、作業機１に着脱可能であり、メインバッテリ１２Ｍによりトラクタ２及び／又は散布装置３を駆動するための電力が供給されている場合に、トラクタ２を駆動するための電力を供給する。これによれば、サブバッテリ１２Ｓからトラクタ２の駆動のために電力が供給される分に応じて、メインバッテリ１２Ｍの残量減少を抑制できる。メインバッテリ１２Ｍを使い切った場合には、充電作業が必要になるところ、上記構成によれば、当該充電作業のタイミングを延長でき、適切に作業効率を向上できる。特に、上記構成は、トラクタ２の負荷が大きい場合に有効である。
【0124】
実施形態の作業機１では特に、サブバッテリ１２Ｓは、メインバッテリ１２Ｍによりトラクタ２及び／又は散布装置３を駆動するための電力が供給されている場合に、散布装置３を駆動するための電力を供給する。これによれば、サブバッテリ１２Ｓから、トラクタ２及び散布装置３の駆動のために電力が供給される分に応じてメインバッテリ１２Ｍの残量減少を抑制できる。従って、メインバッテリ１２Ｍの残量減少を更に抑制でき、メインバッテリ１２Ｍの充電作業のタイミングを更に延長できる。
【0125】
実施形態の作業機１は特に、トラクタ２と、トラクタ２に設けられた散布装置３と、トラクタ２からの電力回生が可能な電動モータ１１（回生装置）と、を備える。メインバッテリ１２Ｍは、作業機１に着脱可能ではない、電気エネルギを充放電可能なバッテリである。サブバッテリ１２Ｓは、作業機１に着脱可能である、電気エネルギを充放電可能なバッテリである。また、作業機１は、メインバッテリ１２Ｍの残量が所定値Ｑｔｈ２以上である場合、電装モータ１１により電力回生された電気エネルギを、サブバッテリ１２Ｓに充電するバッテリ充放電制御装置２０Ｇ（充電制御部）を備える。これによれば、メインバッテリ１２Ｍの残量が大きい場合には、第２回生モードとして、サブバッテリ１２Ｓの充電量を優先的に大きくでき、各バッテリの残量を平準化できる。また、メインバッテリ１２Ｍの残量が小さい場合には、第１回生モードとして、メインバッテリ１２Ｍの充電量を優先的に大きくでき、メインバッテリ１２Ｍの充電作業のタイミングを延長できる。
【0126】
実施形態の作業機１では特に、メインバッテリ１２Ｍは、作業機１に着脱可能ではない、電気エネルギを充放電可能なバッテリである。サブバッテリ１２Ｓは、作業機１に着脱可能である、電気エネルギを充放電可能なバッテリである。また、作業機１は、メインバッテリ１２Ｍ、及び、サブバッテリ１２Ｓのうち、電気エネルギの残量が大きい方からの放電量を、他方からの放電量よりも大きくするバッテリ充放電制御装置２０Ｇ（放電制御部）を備える。これによれば、例えば、サブバッテリ１２Ｓの放電量を優先的に大きくする第１放電モードを設定する場合、サブバッテリ１２Ｓの残量よりもメインバッテリ１２Ｍの残量が大きくなり、残量差ｄＱも大きくなることがある。残量差ｄＱが大きくなった場合には、第２放電モードとして、メインバッテリ１２Ｍの放電量を優先的に大きくでき、各バッテリの残量を平準化できる。
【0127】
実施形態の作業機１は特に、トラクタ２と、トラクタ２に設けられた散布装置３と、を備える。メインバッテリ１２Ｍは、作業機１に着脱可能ではなく、サブバッテリ１２Ｓは、トラクタ２における散布装置３の反対側の位置に装着される。これによれば、サブバッテリ１２Ｓをウェイトとしても機能させることができる。サブバッテリ１２Ｓを、トラクタ２にとって重量負荷となる散布装置３とは反対側に装着でき、作業機１全体として、重量バランスをとり易くなる。
【0128】
実施形態の作業機１は特に、トラクタ２と、散布装置３と、トラクタ２に設けられ、且つ、散布装置３を連結可能な第１連結装置６と、メインバッテリ１２Ｍ及びサブバッテリ１２Ｓから散布装置３へ供給される電力の経路である電源ケーブル６１Ｂ（供給経路）と、電源ケーブル６１Ｂの接続および切断が可能なコネクタ６１であって、接続時に電力の供給を可能とし、切断時に電力の供給を遮断するコネクタ６１と、を備える。これによれば、電源ケーブル６１Ｂの長さ、配策を調整して、散布装置３を駆動する電動モータ５０ａの位置に、自由度を持たせることができる。また、散布装置３を連結する際にコネクタ６１を接続したり、連結された散布装置３を切り離す際にコネクタ６１を取り外すことができる。
【0129】
実施形態の作業機１では特に、コネクタ６１は、散布装置３が第１連結装置６に連結された場合に、散布装置３に対向するよう、トラクタ２に設けられる。具体的には、コネクタ６１は、トラクタ２の後部に設けられており、第１連結装置６のトップリンク６Ｂ１の前端部、及び、リフトアーム６Ａの前端部よりも上方に位置している。これによれば、コネクタ６１を電動モータ５０ａに近づけることができ、電源ケーブル６１Ｂの必要距離を短くすることができる。このため、電源ケーブル６１Ｂの配策が容易となる。更に、電源ケーブル６１Ｂの通電抵抗を低減できる。また、トラクタ２の後部に第１連結装置６が設けられる場合、コネクタ６１を第１連結装置６の上方に配置することで、第１連結装置６と電源ケーブル６１Ｂとの干渉を抑制できる。
【0130】
実施形態の作業機１では特に、貯留装置は、前記エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、散布装置３は、トラクタ２からの信号を受け取り可能である。作業機１は、トラクタ２からの信号を散布装置３に向けて送信する通信ケーブル６１Ｃ（通信経路）と、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃのそれぞれの接続および切断が可能なコネクタ６１であって、接続時に電気エネルギの供給および信号の送信を可能とし、切断時に電気エネルギの供給および信号の送信を遮断するコネクタ６１と、を備える。これによれば、通信用コネクタを有効活用し、電源用コネクタと一体化でき、１つのコネクタ６１にて電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃの接続・切断を実行できる。このため、コネクタ接続の手間を抑制でき、部品点数も削減できる。また、電源ケーブル６１Ｂ及び通信ケーブル６１Ｃも、結束等により一体化でき、別々に配策するのに比して、配策の手間を抑制できる。
【0131】
実施形態の作業機１は特に、サブバッテリ１２Ｓを連結可能であり、サブバッテリ１２Ｓを連結した場合に、作業機１へのサブバッテリ１２Ｓの装着が達成される第２連結装置７を備えるサブバッテリ１２Ｓは、第２連結装置７に着脱可能である、エネルギ源としての電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、電気エネルギを放電するための端子部１２Ｓ２（バッテリ端子部）を備える。第２連結装置７は、サブバッテリ１２Ｓを連結した場合に、端子部１２Ｓ２と接続される取付フック７Ｄ（端子接続部）を備え、サブバッテリ１２Ｓから、端子部１２Ｓ２および取付フック７Ｄを介して、作業機１に向けて電気エネルギを供給可能とする。これによれば、サブバッテリ１２Ｓを第２連結装置７に連結するのみで、電気エネルギの供給が可能となる。このため、サブバッテリ１２Ｓを交換する場合、サブバッテリ１２Ｓにおけるケーブル接続・脱離等の作業が不要となる。従って、バッテリ交換の作業を容易なものとすることができる。
【0132】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0133】
１ ：作業機
２ ：走行車両（トラクタ）
３ ：作業装置（散布装置）
３ａ ：作業制御装置
６ ：第１連結装置
７ ：第２連結装置
７Ｂ ：３点リンク機構
７Ｂ１ ：トップリンク
７Ｂ２ ：ロアリンク７
７Ｂ４ ：ジョイント
７Ｄ ：取付フック
７ＤＬ ：取付フック
７ＤＲ ：取付フック
７Ｄ１Ｌ ：凹部
７Ｄ１Ｒ ：凹部
１１ ：電動モータ
１２Ｍ ：メインバッテリ
１２Ｓ ：サブバッテリ
１２Ｓ２ ：端子部
１２Ｓ２Ｌ：端子部
１２Ｓ２Ｒ：端子部
１２Ｓ４ ：リンクバー
１２Ｓ５ ：上端部
２０ ：制御装置
２０Ｇ ：バッテリ充放電制御装置
２６ ：通信装置
６０ ：調整器
６１ ：コネクタ
６１Ａ ：ケーブルコネクタ
６１Ｂ ：電源ケーブル
６１Ｃ ：通信ケーブル
Ｎ１ ：車載ネットワーク
Ｐ１ ：メイン電源供給経路
Ｐ２ ：サブ電源供給経路
Ｐ３ ：電動モータ供給経路
Ｐ４ ：作業装置供給経路
Ｑ４ ：残量
Ｑｔｈ２ ：所定値
ｄＱｔｈ ：所定値
２ ：走行車両（トラクタ）
３ ：作業装置（散布装置）
３ａ ：作業制御装置
６ ：第１連結装置
７ ：第２連結装置
７Ｂ ：３点リンク機構
７Ｂ１ ：トップリンク
７Ｂ２ ：ロアリンク７
７Ｂ４ ：ジョイント
７Ｄ ：取付フック
７ＤＬ ：取付フック
７ＤＲ ：取付フック
７Ｄ１Ｌ ：凹部
７Ｄ１Ｒ ：凹部
１１ ：電動モータ
１２Ｍ ：メインバッテリ
１２Ｓ ：サブバッテリ
１２Ｓ２ ：端子部
１２Ｓ２Ｌ：端子部
１２Ｓ２Ｒ：端子部
１２Ｓ４ ：リンクバー
１２Ｓ５ ：上端部
２０ ：制御装置
２０Ｇ ：バッテリ充放電制御装置
２６ ：通信装置
６０ ：調整器
６１ ：コネクタ
６１Ａ ：ケーブルコネクタ
６１Ｂ ：電源ケーブル
６１Ｃ ：通信ケーブル
Ｎ１ ：車載ネットワーク
Ｐ１ ：メイン電源供給経路
Ｐ２ ：サブ電源供給経路
Ｐ３ ：電動モータ供給経路
Ｐ４ ：作業装置供給経路
Ｑ４ ：残量
Ｑｔｈ２ ：所定値
ｄＱｔｈ ：所定値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
