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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024054711
(43)【公開日】2024-04-17
(54)【発明の名称】３連包袋の自動箱詰め装置
(51)【国際特許分類】
B65B 5/08 20060101AFI20240410BHJP
B65B 35/24 20060101ALN20240410BHJP
【ＦＩ】
B65B5/08
B65B35/24
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022161121
(22)【出願日】2022-10-05
(71)【出願人】
【識別番号】000148162
【氏名又は名称】株式会社川島製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100089875
【弁理士】
【氏名又は名称】野田 茂
(72)【発明者】
【氏名】山本 博久
【テーマコード（参考）】
3E003
3E054
【Ｆターム（参考）】
3E003AA01
3E003AB05
3E003BA03
3E003BB02
3E003BC01
3E003BD04
3E003BE01
3E003CA02
3E003CB03
3E003CB06
3E003DA01
3E003DA06
3E054AA13
3E054DC03
3E054DC12
3E054DC17
3E054DD01
3E054FA04
3E054FC04
3E054FC08
3E054FC13
3E054FC16
3E054GA01
3E054GB01
3E054HA07
3E054JA02
(57)【要約】
【課題】３連包袋を確実にかつ効率よく箱詰めする上で有利な３連包袋の自動箱詰め装置を提供する。
【解決手段】ヘッダ付き３連包袋１０の第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃが固定保持された状態で、第１袋体１２Ａを上方に折り返して、第１袋体１２Ａの表面１２０２を上にして第２袋体１２Ｂの裏面１２０４の上に折り畳むと共にヘッダ１８を第３袋体１２Ｃの裏面１２０４上に位置させたヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態を形成し、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２と第３袋体１２Ｃの裏面１２０４を吸着してコンベアベルト２６上から移送し箱３６内に詰めるようにした。
【選択図】図３
【解決手段】ヘッダ付き３連包袋１０の第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃが固定保持された状態で、第１袋体１２Ａを上方に折り返して、第１袋体１２Ａの表面１２０２を上にして第２袋体１２Ｂの裏面１２０４の上に折り畳むと共にヘッダ１８を第３袋体１２Ｃの裏面１２０４上に位置させたヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態を形成し、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２と第３袋体１２Ｃの裏面１２０４を吸着してコンベアベルト２６上から移送し箱３６内に詰めるようにした。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
商品名や絵柄が印刷された表面と、前記表面の反対に位置し縦シール部が形成された裏面とを有する第１袋体、第２袋体、第３袋体が連接された３連包袋を折り畳んで箱に詰める３連包袋の自動箱詰め装置であって、
前記裏面を上にして前記３連包袋が載置された状態で走行するコンベアベルトと、
前記３連包袋を前記コンベアベルト上から前記箱内に移送するための停止位置で前記コンベアベルトが停止した状態で、前記第２袋体および前記第３袋体または前記第１袋体および前記第２袋体の前記表面を下方から吸着し前記コンベアベルト上に固定保持する固定用吸着装置と、
前記第２袋体および前記第３袋体または前記第１袋体および前記第２袋体が固定保持された状態で、前記第１袋体または前記第３袋体を上方に折り返して、前記第１袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳んだ、または、前記第３袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳んだ、前記３連包袋の折り畳み状態を形成する折り返し装置と、
前記コンベアベルトの上方に配置され、折り畳み状態の前記３連包袋の前記第１袋体の前記表面と前記第３袋体の前記裏面を吸着して、または、折り畳み状態の前記３連包袋の前記第１袋体の前記裏面と前記第３袋体の前記表面とを吸着して、前記コンベアベルト上から移送し前記箱内に詰める移送装置と、
を備えることを特徴とする３連包袋の自動箱詰め装置。
前記裏面を上にして前記３連包袋が載置された状態で走行するコンベアベルトと、
前記３連包袋を前記コンベアベルト上から前記箱内に移送するための停止位置で前記コンベアベルトが停止した状態で、前記第２袋体および前記第３袋体または前記第１袋体および前記第２袋体の前記表面を下方から吸着し前記コンベアベルト上に固定保持する固定用吸着装置と、
前記第２袋体および前記第３袋体または前記第１袋体および前記第２袋体が固定保持された状態で、前記第１袋体または前記第３袋体を上方に折り返して、前記第１袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳んだ、または、前記第３袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳んだ、前記３連包袋の折り畳み状態を形成する折り返し装置と、
前記コンベアベルトの上方に配置され、折り畳み状態の前記３連包袋の前記第１袋体の前記表面と前記第３袋体の前記裏面を吸着して、または、折り畳み状態の前記３連包袋の前記第１袋体の前記裏面と前記第３袋体の前記表面とを吸着して、前記コンベアベルト上から移送し前記箱内に詰める移送装置と、
を備えることを特徴とする３連包袋の自動箱詰め装置。
【請求項2】
前記３連包袋は、前記第１袋体にヘッダが設けられたヘッダ付き３連包袋であり、
前記折り畳み状態では、前記第１袋体が上方に折り返されて前記第１袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳まれると共に、前記ヘッダは前記第３袋体の裏面上に位置される、
ことを特徴とする請求項１記載の３連包袋の自動箱詰め装置。
前記折り畳み状態では、前記第１袋体が上方に折り返されて前記第１袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳まれると共に、前記ヘッダは前記第３袋体の裏面上に位置される、
ことを特徴とする請求項１記載の３連包袋の自動箱詰め装置。
【請求項3】
前記コンベアベルトは前記３連包袋が載置される搬送面を有し、
前記移送装置は、前記第１袋体の表面または前記第３袋体の表面を吸着する吸着面を有する第１吸着部と、前記第３袋体の裏面または前記第１袋体の裏面を吸着する吸着面を有する第２吸着部とを備え、
前記第１吸着部と前記第２吸着部は、水平方向に延在する支持部材に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成され、
前記第２吸着部を構成する蛇腹状吸着パッドと前記支持部材との間に前記搬送面上での前記第１袋体の表面の高さと前記第３袋体の裏面の高さとの差分、または、前記第３袋体の表面と前記第１袋体の裏面の高さとの差分を吸収する高さ調整部材が介設されている、
ことを特徴とする請求項１記載の３連包袋の自動箱詰め装置。
前記移送装置は、前記第１袋体の表面または前記第３袋体の表面を吸着する吸着面を有する第１吸着部と、前記第３袋体の裏面または前記第１袋体の裏面を吸着する吸着面を有する第２吸着部とを備え、
前記第１吸着部と前記第２吸着部は、水平方向に延在する支持部材に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成され、
前記第２吸着部を構成する蛇腹状吸着パッドと前記支持部材との間に前記搬送面上での前記第１袋体の表面の高さと前記第３袋体の裏面の高さとの差分、または、前記第３袋体の表面と前記第１袋体の裏面の高さとの差分を吸収する高さ調整部材が介設されている、
ことを特徴とする請求項１記載の３連包袋の自動箱詰め装置。
【請求項4】
前記コンベアベルトは前記３連包袋が載置される搬送面を有し、
前記移送装置は、前記第１袋体の表面または前記第３袋体の表面に吸着する吸着面を有する第１吸着部と、前記第３袋体の裏面または第１袋体の裏面に吸着する吸着面を有する第２吸着部とを備え、
前記第１吸着部と前記第２吸着部は、水平方向に延在する支持部材に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成され、
前記停止位置において、前記搬送面に対する前記第１袋体の表面の高さに、前記第３袋体の裏面の高さがほぼ合致するように、前記第３袋体を上方に変位させる、または、前記搬送面に対する前記第３袋体の表面の高さに、前記第１袋体の裏面の高さがほぼ合致するように変位させる、袋体変位装置が設けられている、
ことを特徴とする請求項１記載の３連包袋の自動箱詰め装置。
前記移送装置は、前記第１袋体の表面または前記第３袋体の表面に吸着する吸着面を有する第１吸着部と、前記第３袋体の裏面または第１袋体の裏面に吸着する吸着面を有する第２吸着部とを備え、
前記第１吸着部と前記第２吸着部は、水平方向に延在する支持部材に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成され、
前記停止位置において、前記搬送面に対する前記第１袋体の表面の高さに、前記第３袋体の裏面の高さがほぼ合致するように、前記第３袋体を上方に変位させる、または、前記搬送面に対する前記第３袋体の表面の高さに、前記第１袋体の裏面の高さがほぼ合致するように変位させる、袋体変位装置が設けられている、
ことを特徴とする請求項１記載の３連包袋の自動箱詰め装置。
【請求項5】
折り畳み状態の前記３連包袋のうち前記第１袋体と前記第２袋体とが重ねられた部分を重ね合わせ部、前記第３袋体の部分を非重ね合わせ部としたとき、または、折り畳み状態の前記３連包袋のうち前記第３袋体と前記第２袋体とが重ねられた部分を重ね合わせ部、前記第１袋体の部分を非重ね合わせ部としたとき、
前記移送装置による前記３連包袋の箱詰めは、前記重ね合わせ部と前記非重ね合わせ部が交互に積み重ねられるように折り畳み状態の前記３連包袋の姿勢を変更しつつ行なう、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の３連包袋の自動箱詰め装置。
前記移送装置による前記３連包袋の箱詰めは、前記重ね合わせ部と前記非重ね合わせ部が交互に積み重ねられるように折り畳み状態の前記３連包袋の姿勢を変更しつつ行なう、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の３連包袋の自動箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は３連包袋の自動箱詰め装置に関する。
【背景技術】
【0002】
連包袋は、製品が収容された複数の袋体が横シール部を介して接続されて構成されたものである。
この種の連包袋を袋体の数の半分の長さに折り畳んで箱に詰める連包袋の自動箱詰め装置が提案されている（特許文献１参照）。
この種の連包袋を袋体の数の半分の長さに折り畳んで箱に詰める連包袋の自動箱詰め装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－２４５９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
現在、流通している連包袋は袋体の数が４個以上のものが多いが、袋体の数が３個の３連包袋についても流通が検討されている。
そのため、連包袋の自動箱詰め装置として、３連包袋を確実にかつ効率よく箱詰めするものが求められている。
本発明は前記事情に鑑み案出されたものであり、本発明の目的は、３連包袋を確実にかつ効率よく箱詰めする上で有利な３連包袋の自動箱詰め装置を提供することにある。
そのため、連包袋の自動箱詰め装置として、３連包袋を確実にかつ効率よく箱詰めするものが求められている。
本発明は前記事情に鑑み案出されたものであり、本発明の目的は、３連包袋を確実にかつ効率よく箱詰めする上で有利な３連包袋の自動箱詰め装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した目的を達成するため本発明の一実施の形態は、商品名や絵柄が印刷された表面と、前記表面の反対に位置し縦シール部が形成された裏面とを有する第１袋体、第２袋体、第３袋体が連接された３連包袋を折り畳んで箱に詰める３連包袋の自動箱詰め装置であって、前記裏面を上にして前記３連包袋が載置された状態で走行するコンベアベルトと、前記３連包袋を前記コンベアベルト上から前記箱内に移送するための停止位置で前記コンベアベルトが停止した状態で、前記第２袋体および前記第３袋体または前記第１袋体および前記第２袋体の前記表面を下方から吸着し前記コンベアベルト上に固定保持する固定用吸着装置と、前記第２袋体および前記第３袋体または前記第１袋体および前記第２袋体が固定保持された状態で、前記第１袋体または前記第３袋体を上方に折り返して、前記第１袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳んだ、または、前記第３袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳んだ、前記３連包袋の折り畳み状態を形成する折り返し装置と、前記コンベアベルトの上方に配置され、折り畳み状態の前記３連包袋の前記第１袋体の前記表面と前記第３袋体の前記裏面を吸着して、または、折り畳み状態の前記３連包袋の前記第１袋体の前記裏面と前記第３袋体の前記表面とを吸着して、前記コンベアベルト上から移送し前記箱内に詰める移送装置とを備えることを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記３連包袋は、前記第１袋体にヘッダが設けられたヘッダ付き３連包袋であり、前記折り畳み状態では、前記第１袋体が上方に折り返されて前記第１袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳まれると共に、前記ヘッダは前記第３袋体の裏面上に位置されることを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記コンベアベルトは前記３連包袋が載置される搬送面を有し、前記移送装置は、前記第１袋体の表面または前記第３袋体の表面を吸着する吸着面を有する第１吸着部と、前記第３袋体の裏面または前記第１袋体の裏面を吸着する吸着面を有する第２吸着部とを備え、前記第１吸着部と前記第２吸着部は、水平方向に延在する支持部材に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成され、前記第２吸着部を構成する蛇腹状吸着パッドと前記支持部材との間に前記搬送面上での前記第１袋体の表面の高さと前記第３袋体の裏面の高さとの差分、または、前記第３袋体の表面と前記第１袋体の裏面の高さとの差分を吸収する高さ調整部材が介設されていることを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記コンベアベルトは前記３連包袋が載置される搬送面を有し、前記移送装置は、前記第１袋体の表面または前記第３袋体の表面に吸着する吸着面を有する第１吸着部と、前記第３袋体の裏面または第１袋体の裏面に吸着する吸着面を有する第２吸着部とを備え、前記第１吸着部と前記第２吸着部は、水平方向に延在する支持部材に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成され、前記停止位置において、前記搬送面に対する前記第１袋体の表面の高さに、前記第３袋体の裏面の高さがほぼ合致するように、前記第３袋体を上方に変位させる、または、前記搬送面に対する前記第３袋体の表面の高さに、前記第１袋体の裏面の高さがほぼ合致するように変位させる、袋体変位装置が設けられていることを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、折り畳み状態の前記３連包袋のうち前記第１袋体と前記第２袋体とが重ねられた部分を重ね合わせ部、前記第３袋体の部分を非重ね合わせ部としたとき、または、折り畳み状態の前記３連包袋のうち前記第３袋体と前記第２袋体とが重ねられた部分を重ね合わせ部、前記第１袋体の部分を非重ね合わせ部としたとき、前記移送装置による前記３連包袋の箱詰めは、前記重ね合わせ部と前記非重ね合わせ部が交互に積み重ねられるように折り畳み状態の前記３連包袋の姿勢を変更しつつ行なうことを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記３連包袋は、前記第１袋体にヘッダが設けられたヘッダ付き３連包袋であり、前記折り畳み状態では、前記第１袋体が上方に折り返されて前記第１袋体の前記表面を上にして前記第２袋体の前記裏面の上に折り畳まれると共に、前記ヘッダは前記第３袋体の裏面上に位置されることを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記コンベアベルトは前記３連包袋が載置される搬送面を有し、前記移送装置は、前記第１袋体の表面または前記第３袋体の表面を吸着する吸着面を有する第１吸着部と、前記第３袋体の裏面または前記第１袋体の裏面を吸着する吸着面を有する第２吸着部とを備え、前記第１吸着部と前記第２吸着部は、水平方向に延在する支持部材に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成され、前記第２吸着部を構成する蛇腹状吸着パッドと前記支持部材との間に前記搬送面上での前記第１袋体の表面の高さと前記第３袋体の裏面の高さとの差分、または、前記第３袋体の表面と前記第１袋体の裏面の高さとの差分を吸収する高さ調整部材が介設されていることを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、前記コンベアベルトは前記３連包袋が載置される搬送面を有し、前記移送装置は、前記第１袋体の表面または前記第３袋体の表面に吸着する吸着面を有する第１吸着部と、前記第３袋体の裏面または第１袋体の裏面に吸着する吸着面を有する第２吸着部とを備え、前記第１吸着部と前記第２吸着部は、水平方向に延在する支持部材に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成され、前記停止位置において、前記搬送面に対する前記第１袋体の表面の高さに、前記第３袋体の裏面の高さがほぼ合致するように、前記第３袋体を上方に変位させる、または、前記搬送面に対する前記第３袋体の表面の高さに、前記第１袋体の裏面の高さがほぼ合致するように変位させる、袋体変位装置が設けられていることを特徴とする。
また、本発明の一実施の形態は、折り畳み状態の前記３連包袋のうち前記第１袋体と前記第２袋体とが重ねられた部分を重ね合わせ部、前記第３袋体の部分を非重ね合わせ部としたとき、または、折り畳み状態の前記３連包袋のうち前記第３袋体と前記第２袋体とが重ねられた部分を重ね合わせ部、前記第１袋体の部分を非重ね合わせ部としたとき、前記移送装置による前記３連包袋の箱詰めは、前記重ね合わせ部と前記非重ね合わせ部が交互に積み重ねられるように折り畳み状態の前記３連包袋の姿勢を変更しつつ行なうことを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明の一実施の形態によれば、３連包袋の第２袋体および第３袋体または第１袋体および第２袋体が固定保持された状態で、第１袋体を上方に折り返して、第１袋体の表面を上にして第２袋体の裏面の上に折り畳むと共にヘッダを第３袋体の裏面上に位置させた、または、第３袋体の表面を上にして第２袋体の裏面の上に折り畳んだ３連包袋の折り畳み状態を形成し、折り畳み状態の３連包袋の第１袋体の表面と第３袋体の裏面、または、第３袋体の表面と第１袋体の裏面を吸着してコンベアベルト上から移送し箱内に詰めるようにした。
そのため、折り畳み状態の３連包袋を箱内に確実に効率よく詰める上で有利となる。
また、本発明の一実施の形態によれば、３連包袋が第１袋体にヘッダが設けられたヘッダ付き３連包袋であり、折り畳み状態では、第１袋体が上方に折り返されて第１袋体の表面を上にして第２袋体の裏面の上に折り畳まれると共に、ヘッダは第３袋体の裏面上に位置されるようした。
そのため、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋を平面視したときにヘッダが第３袋体の輪郭の内側に位置することから、箱詰めの際にヘッダが箱の内面に干渉することないため、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
また、本発明の一実施の形態によれば、第２吸着部を構成する蛇腹状吸着パッドと支持部材との間に、搬送面上での第１袋体の表面の高さと第３袋体の裏面の高さとの差分、または、第３袋体の表面と第１袋体の裏面の高さとの差分を吸収する高さ調整部材が介設されている。したがって、折り畳み状態が形成された３連包袋を移送装置の第１吸着部と第２吸着部とによって確実に安定して吸着することができ、折り畳み状態の３連包袋を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
また、本発明の一実施の形態によれば、搬送面に対する第１袋体の表面の高さに、第３袋体の裏面の高さがほぼ合致するように、または第３袋体の表面の高さに、第１袋体の裏面の高さがほぼ合致するように、袋体変位装置によって第３袋体または第１袋体が上方に変位される。したがって、折り畳み状態が形成された３連包袋を第１吸着部と第２吸着部とによって確実に安定して吸着することができ、折り畳み状態の３連包袋を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
また、本発明の一実施の形態によれば、移送装置による３連包袋の箱詰めを、重ね合わせ部と非重ね合わせ部が交互に積み重ねられるように折り畳み状態の３連包袋の姿勢を変更しつつ行なうようにした。したがって、箱内に収容された折り畳み状態の３連包袋の上下方向の高さの偏りを最小限にすることができることから、箱の容積の無駄を抑制する上で有利となり、箱のコンパクト化を図ると共に、箱のコスト低減を図る上で有利となる。
そのため、折り畳み状態の３連包袋を箱内に確実に効率よく詰める上で有利となる。
また、本発明の一実施の形態によれば、３連包袋が第１袋体にヘッダが設けられたヘッダ付き３連包袋であり、折り畳み状態では、第１袋体が上方に折り返されて第１袋体の表面を上にして第２袋体の裏面の上に折り畳まれると共に、ヘッダは第３袋体の裏面上に位置されるようした。
そのため、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋を平面視したときにヘッダが第３袋体の輪郭の内側に位置することから、箱詰めの際にヘッダが箱の内面に干渉することないため、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
また、本発明の一実施の形態によれば、第２吸着部を構成する蛇腹状吸着パッドと支持部材との間に、搬送面上での第１袋体の表面の高さと第３袋体の裏面の高さとの差分、または、第３袋体の表面と第１袋体の裏面の高さとの差分を吸収する高さ調整部材が介設されている。したがって、折り畳み状態が形成された３連包袋を移送装置の第１吸着部と第２吸着部とによって確実に安定して吸着することができ、折り畳み状態の３連包袋を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
また、本発明の一実施の形態によれば、搬送面に対する第１袋体の表面の高さに、第３袋体の裏面の高さがほぼ合致するように、または第３袋体の表面の高さに、第１袋体の裏面の高さがほぼ合致するように、袋体変位装置によって第３袋体または第１袋体が上方に変位される。したがって、折り畳み状態が形成された３連包袋を第１吸着部と第２吸着部とによって確実に安定して吸着することができ、折り畳み状態の３連包袋を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
また、本発明の一実施の形態によれば、移送装置による３連包袋の箱詰めを、重ね合わせ部と非重ね合わせ部が交互に積み重ねられるように折り畳み状態の３連包袋の姿勢を変更しつつ行なうようにした。したがって、箱内に収容された折り畳み状態の３連包袋の上下方向の高さの偏りを最小限にすることができることから、箱の容積の無駄を抑制する上で有利となり、箱のコンパクト化を図ると共に、箱のコスト低減を図る上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１の実施の形態に係る３連包袋の自動箱詰め装置の全体構成を示す説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は側面図を示す。
【図2】第１の実施の形態に係る３連包袋の自動箱詰め装置のコンベアベルト、固定用吸着装置、折り返し装置を示す説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図であり、（Ｃ）は変形例を示す平面図である。
【図3】（Ａ）－（Ｅ）は第１の実施の形態に係る３連包袋の自動箱詰め装置の動作状態を段階的に示す説明図である。
【図5】ヘッダ付き３連包袋の説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は背面図である。
【図6】第２の実施の形態に係る３連包袋の自動箱詰め装置の説明図であり、（Ａ）は第１袋体がコンベアベルトの搬送面に載置された状態を示す正面図、（Ｂ）は第１袋体が袋体変位装置により上方に変位された状態を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
まず、本実施の形態の３連包袋の自動箱詰め装置（以下単に自動箱詰め装置という）で用いられる３連包袋について説明する。
なお、本実施の形態では、３連包袋がヘッダ付き３連包袋である場合について説明するが、本発明は、ヘッダ無しの３連包袋にも無論適用可能である。
図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、ヘッダ付き３連包袋１０は、製品が収容された第１袋体１２Ａ、第２袋体１２Ｂ、第３袋体１２Ｃの３個の袋体が横シール部１４を介して接続されて（連接されて）構成されている。
ヘッダ付き３連包袋１０は、例えば、透明や不透明な包装フィルム、あるいは、スナック菓子などの製品の酸化を防止するため遮光性のあるアルミ蒸着フィルムが用いられているが、包装フィルムの種類は限定されるものではない。
各袋体は、商品名や絵柄が印刷された表面１２０２と、表面１２０２の反対に位置し縦シール部１６が形成された裏面１２０４とを有している。
ヘッダ付き３連包袋１０は、３つの袋体１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃが連接された方向の長さと、長さ方向と直交する幅と、長さ方向および幅方向と直交する高さとを有している。
第１袋体１２Ａ、第２袋体１２Ｂ、第３袋体１２Ｃはヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向に沿った同一の長さおよび幅方向に沿った均一の幅とを有している。
第１袋体１２Ａの長さ方向の一端に横シール部１４を介してヘッダ１８が設けられ、他端に横シール部１４が設けられている。
ヘッダ１８の先端に横シール部１４が設けられ、この先端の横シール部１４にヘッダ付き３連包袋１０を吊り下げるための孔１８０２が形成されている。
第２袋体１２Ｂ、第３袋体１２Ｃの長さ方向の両端に横シール部１４が位置し、ヘッダ１８、第１袋体１２Ａ、第２袋体１２Ｂ、第３袋体１２Ｃを接続する箇所の横シール部１４はミシン目２０を介して連接されている。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
まず、本実施の形態の３連包袋の自動箱詰め装置（以下単に自動箱詰め装置という）で用いられる３連包袋について説明する。
なお、本実施の形態では、３連包袋がヘッダ付き３連包袋である場合について説明するが、本発明は、ヘッダ無しの３連包袋にも無論適用可能である。
図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、ヘッダ付き３連包袋１０は、製品が収容された第１袋体１２Ａ、第２袋体１２Ｂ、第３袋体１２Ｃの３個の袋体が横シール部１４を介して接続されて（連接されて）構成されている。
ヘッダ付き３連包袋１０は、例えば、透明や不透明な包装フィルム、あるいは、スナック菓子などの製品の酸化を防止するため遮光性のあるアルミ蒸着フィルムが用いられているが、包装フィルムの種類は限定されるものではない。
各袋体は、商品名や絵柄が印刷された表面１２０２と、表面１２０２の反対に位置し縦シール部１６が形成された裏面１２０４とを有している。
ヘッダ付き３連包袋１０は、３つの袋体１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃが連接された方向の長さと、長さ方向と直交する幅と、長さ方向および幅方向と直交する高さとを有している。
第１袋体１２Ａ、第２袋体１２Ｂ、第３袋体１２Ｃはヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向に沿った同一の長さおよび幅方向に沿った均一の幅とを有している。
第１袋体１２Ａの長さ方向の一端に横シール部１４を介してヘッダ１８が設けられ、他端に横シール部１４が設けられている。
ヘッダ１８の先端に横シール部１４が設けられ、この先端の横シール部１４にヘッダ付き３連包袋１０を吊り下げるための孔１８０２が形成されている。
第２袋体１２Ｂ、第３袋体１２Ｃの長さ方向の両端に横シール部１４が位置し、ヘッダ１８、第１袋体１２Ａ、第２袋体１２Ｂ、第３袋体１２Ｃを接続する箇所の横シール部１４はミシン目２０を介して連接されている。
【0009】
次に、本実施の形態の自動箱詰め装置の構成について説明する。
図１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、自動箱詰め装置２２は、不図示の製袋充填包装機によって製品が収容されて製造されたヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めを行なうものである。図中、符号３６は箱を示す。
自動箱詰め装置２２は、フレーム２４と、このフレーム２４に組み付けられたコンベアベルト２６と、固定用吸着装置２８と、折り返し装置３０と、移送装置３２と、箱搬送装置３４と、不図示の制御装置とを含んで構成されている。
フレーム２４は、平面視細長の矩形状を呈しており、長手方向の長さと、長さと直交する幅と、長さおよび幅と直交する高さを有している。
図１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、自動箱詰め装置２２は、不図示の製袋充填包装機によって製品が収容されて製造されたヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めを行なうものである。図中、符号３６は箱を示す。
自動箱詰め装置２２は、フレーム２４と、このフレーム２４に組み付けられたコンベアベルト２６と、固定用吸着装置２８と、折り返し装置３０と、移送装置３２と、箱搬送装置３４と、不図示の制御装置とを含んで構成されている。
フレーム２４は、平面視細長の矩形状を呈しており、長手方向の長さと、長さと直交する幅と、長さおよび幅と直交する高さを有している。
【0010】
コンベアベルト２６は、フレーム２４の長手方向の一側寄りでフレーム２４の高さ方向の中間の箇所で水平面に沿ってフレーム２４の長手方向に延在している。
図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、コンベアベルト２６は、一対の搬送ベルト２６０２が搬送ベルト２６０２の延在方向と直交する方向に間隔をおいて設けられた、いわゆる２条コンベアベルトで構成されており、一対の搬送ベルト２６０２の間には空間が確保されている。
一対の搬送ベルト２６０２は、水平面上を延在する搬送面２７を形成しており、コンベアベルト２６は、その搬送面２７上にヘッダ付き３連包袋１０が載置された状態で走行する。
また、図２（Ｂ）に示すように、各搬送ベルト２６０２は、その長手方向に間隔をおいて複数の貫通孔２６０４が形成された孔空きベルトで構成され、後述する固定用吸着装置２８による袋体の吸引が各貫通孔２６０４を介して確実に行われるように図られている。
コンベアベルト２６は、駆動ローラ２６１０と従動ローラ２６１２とに掛け回されており、駆動ローラ２６１０が不図示の駆動モータによって回転されることにより、コンベアベルト２６が走行する。
また、本実施の形態では、コンベアベルト２６の上流端の上方にヘッダ付き３連包袋１０を検知する不図示の非接触センサが設けられており、この非接触センサによる検知信号に基づいて上記制御装置によって駆動モータの回転、停止が制御されることによって、コンベアベルト２６の走行、停止が制御される。
図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、コンベアベルト２６は、一対の搬送ベルト２６０２が搬送ベルト２６０２の延在方向と直交する方向に間隔をおいて設けられた、いわゆる２条コンベアベルトで構成されており、一対の搬送ベルト２６０２の間には空間が確保されている。
一対の搬送ベルト２６０２は、水平面上を延在する搬送面２７を形成しており、コンベアベルト２６は、その搬送面２７上にヘッダ付き３連包袋１０が載置された状態で走行する。
また、図２（Ｂ）に示すように、各搬送ベルト２６０２は、その長手方向に間隔をおいて複数の貫通孔２６０４が形成された孔空きベルトで構成され、後述する固定用吸着装置２８による袋体の吸引が各貫通孔２６０４を介して確実に行われるように図られている。
コンベアベルト２６は、駆動ローラ２６１０と従動ローラ２６１２とに掛け回されており、駆動ローラ２６１０が不図示の駆動モータによって回転されることにより、コンベアベルト２６が走行する。
また、本実施の形態では、コンベアベルト２６の上流端の上方にヘッダ付き３連包袋１０を検知する不図示の非接触センサが設けられており、この非接触センサによる検知信号に基づいて上記制御装置によって駆動モータの回転、停止が制御されることによって、コンベアベルト２６の走行、停止が制御される。
【0011】
図１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、コンベアベルト２６の搬送方向の上流側には、不図示の製袋充填包装機から排出されたヘッダ付き３連包袋１０を搬送する排出コンベア３８が配置されており、ヘッダ付き３連包袋１０が排出コンベア３８からコンベアベルト２６の搬送面２７上に移送されるように構成されている。
なお、不図示の製袋充填包装機から排出されたヘッダ付き３連包袋１０は、その長さ方向を搬送方向と合致させると共に、裏面１２０４、すなわち、縦シール部１６側を上にし、表面１２０２を下にした姿勢で、排出コンベア３８からコンベアベルト２６に移送され、上記姿勢のままでコンベアベルト２６によって移送される。
なお、不図示の製袋充填包装機から排出されたヘッダ付き３連包袋１０は、その長さ方向を搬送方向と合致させると共に、裏面１２０４、すなわち、縦シール部１６側を上にし、表面１２０２を下にした姿勢で、排出コンベア３８からコンベアベルト２６に移送され、上記姿勢のままでコンベアベルト２６によって移送される。
【0012】
図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、固定用吸着装置２８は、コンベアベルト２６の上側に位置する往路部分の長手方向の中間部の下面に負圧を作用させるものである。
固定用吸着装置２８は、停止位置でコンベアベルト２６が停止した状態で、往路部分の下面の矩形状の範囲に負圧を発生させ、一対の搬送ベルト２６０２の貫通孔２６０４を介して第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２を下方から吸着し、コンベアベルト２６上に固定保持するものである。
ここで、上記停止位置とは、後述する移送装置３２によってヘッダ付き３連包袋１０をコンベアベルト２６上から吸引して箱３６内に移送するためにコンベアベルト２６が停止する位置をいう。
固定用吸着装置２８によって、第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃがコンベアベルト２６上に固定保持されることにより、後述する折り返し装置３０からヘッダ付き３連包袋１０に加わる応力によってヘッダ付き３連包袋１０がコンベアベルト２６から浮き上がって脱落しないように図られ、また、折り返し装置３０によって第１袋体１０Ａを確実に折り返せる位置にヘッダ付き３連包袋１０を停止させておくように図られている。
なお、固定用吸着装置２８は、コンベアベルト２６が停止位置に停止する前の時点から折り返し装置３０によるヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態の形成が完了し、移送装置３２がヘッダ付き３連包袋１０を吸着保持する時点までの期間、負圧を発生させ、それ以外の期間は負圧の発生を解除している。
あるいは、折り返し装置３０によるヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態の形成が完了した時点から後述する移送装置３２による折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の移送が開始される時点までの間、負圧の発生を解除し、それ以外の期間は負圧を発生させてもよい。
このような固定用吸着装置２８による負圧の発生、解除の制御は、前述した非接触センサによる検知信号に基づいて上記制御装置によって行なわれる。
固定用吸着装置２８は、停止位置でコンベアベルト２６が停止した状態で、往路部分の下面の矩形状の範囲に負圧を発生させ、一対の搬送ベルト２６０２の貫通孔２６０４を介して第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２を下方から吸着し、コンベアベルト２６上に固定保持するものである。
ここで、上記停止位置とは、後述する移送装置３２によってヘッダ付き３連包袋１０をコンベアベルト２６上から吸引して箱３６内に移送するためにコンベアベルト２６が停止する位置をいう。
固定用吸着装置２８によって、第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃがコンベアベルト２６上に固定保持されることにより、後述する折り返し装置３０からヘッダ付き３連包袋１０に加わる応力によってヘッダ付き３連包袋１０がコンベアベルト２６から浮き上がって脱落しないように図られ、また、折り返し装置３０によって第１袋体１０Ａを確実に折り返せる位置にヘッダ付き３連包袋１０を停止させておくように図られている。
なお、固定用吸着装置２８は、コンベアベルト２６が停止位置に停止する前の時点から折り返し装置３０によるヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態の形成が完了し、移送装置３２がヘッダ付き３連包袋１０を吸着保持する時点までの期間、負圧を発生させ、それ以外の期間は負圧の発生を解除している。
あるいは、折り返し装置３０によるヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態の形成が完了した時点から後述する移送装置３２による折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の移送が開始される時点までの間、負圧の発生を解除し、それ以外の期間は負圧を発生させてもよい。
このような固定用吸着装置２８による負圧の発生、解除の制御は、前述した非接触センサによる検知信号に基づいて上記制御装置によって行なわれる。
【0013】
なお、本実施の形態では、図２（Ｂ）に示すように、各搬送ベルト２６０２として孔空きベルトを用いる場合について説明した。
しかしながら、図２（Ｃ）に示す変形例のように、孔が形成されていない通常の搬送ベルト２６０２Ａを用いるようにしてもよい。
その場合は、一対の搬送ベルト２６０２Ａの間の空間に対応する固定用吸着装置２８の上面箇所にバキューム孔２８１０を形成すればよい。
そして、固定用吸着装置２８は、停止位置でコンベアベルト２６が停止した状態で、バキューム孔２８１０に負圧を発生させ、一対の搬送ベルト２６０２Ａの間の空間を介して第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２を下方から吸着し、コンベアベルト２６上に固定保持する。
このようにすると、第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２のうち最も膨らんだ箇所である袋体の長さ方向および幅方向の中央部分がバキューム孔２８１０の輪郭の内側に位置することになるため、袋体の膨らんだ箇所をバキューム孔２８１０で確実に吸着することができ、第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃをコンベアベルト２６上により確実に固定保持する上で有利となる。
しかしながら、図２（Ｃ）に示す変形例のように、孔が形成されていない通常の搬送ベルト２６０２Ａを用いるようにしてもよい。
その場合は、一対の搬送ベルト２６０２Ａの間の空間に対応する固定用吸着装置２８の上面箇所にバキューム孔２８１０を形成すればよい。
そして、固定用吸着装置２８は、停止位置でコンベアベルト２６が停止した状態で、バキューム孔２８１０に負圧を発生させ、一対の搬送ベルト２６０２Ａの間の空間を介して第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２を下方から吸着し、コンベアベルト２６上に固定保持する。
このようにすると、第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２のうち最も膨らんだ箇所である袋体の長さ方向および幅方向の中央部分がバキューム孔２８１０の輪郭の内側に位置することになるため、袋体の膨らんだ箇所をバキューム孔２８１０で確実に吸着することができ、第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃをコンベアベルト２６上により確実に固定保持する上で有利となる。
【0014】
図２（Ａ）、（Ｂ）、図３（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、折り返し装置３０は、第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃが固定保持された状態で、第１袋体１２Ａを上方に折り返して、第１袋体１２Ａの表面１２０２を上にして第２袋体１２Ｂの裏面１２０４の上に折り畳むと共にヘッダ１８を第３袋体１２Ｃの裏面１２０４上に位置させたヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態を形成するものである。
本実施の形態では、折り返し装置３０は、折り返し爪４０と、アクチュエータ４２とを含んで構成されている。
折り返し爪４０は、一対の搬送ベルト２６０２の間に配置され、折り返し爪４０がアクチュエータ４２により支軸４４を支点に揺動することによって、第１袋体１２Ａを、第１袋体１２Ａと第２袋体１２Ｂの横シール部１４間に設けられたミシン目２０を支点として上方に折り返して、第１袋体１２Ａの表面１２０２を上にして第２袋体１２Ｂの裏面１２０４の上に折り畳むと共にヘッダ１８を第３袋体１２Ｃの裏面１２０４上に位置させたヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態を形成することができればよく、その形状は実施の形態に限定されない。
アクチュエータ４２は、支軸４４を正逆方向に揺動させるものである。アクチュエータ４２の動作制御は、前述した非接触センサによる検知信号に基づいて上記制御装置によって行われる。アクチュエータ４２として、例えば、空圧で動作するロータリアクチュエータあるいは電動モータなどの従来公知のアクチュエータが使用可能である。
したがって、アクチュエータ４２によって折り返し爪４０は、図２（Ａ）に示すように、搬送面２７の下方に退避した退避位置と、図３（Ｂ）に示すように、搬送面２７の上方に突出して第１袋体１２Ａを上方に折り返して、第１袋体１２Ａの表面１２０２を上にして第２袋体１２Ｂの裏面１２０４の上に折り畳む折り返し位置との間で揺動される。
また、図３（Ｃ）に示すように、ヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態が形成されると、第１袋体１２Ａは第２袋体１２Ｂ上に折り畳まれるので、搬送面２７に対する第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さと、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さとの間には、１つの袋体の高さ分の差分が発生することになる。
本実施の形態では、折り返し装置３０は、折り返し爪４０と、アクチュエータ４２とを含んで構成されている。
折り返し爪４０は、一対の搬送ベルト２６０２の間に配置され、折り返し爪４０がアクチュエータ４２により支軸４４を支点に揺動することによって、第１袋体１２Ａを、第１袋体１２Ａと第２袋体１２Ｂの横シール部１４間に設けられたミシン目２０を支点として上方に折り返して、第１袋体１２Ａの表面１２０２を上にして第２袋体１２Ｂの裏面１２０４の上に折り畳むと共にヘッダ１８を第３袋体１２Ｃの裏面１２０４上に位置させたヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態を形成することができればよく、その形状は実施の形態に限定されない。
アクチュエータ４２は、支軸４４を正逆方向に揺動させるものである。アクチュエータ４２の動作制御は、前述した非接触センサによる検知信号に基づいて上記制御装置によって行われる。アクチュエータ４２として、例えば、空圧で動作するロータリアクチュエータあるいは電動モータなどの従来公知のアクチュエータが使用可能である。
したがって、アクチュエータ４２によって折り返し爪４０は、図２（Ａ）に示すように、搬送面２７の下方に退避した退避位置と、図３（Ｂ）に示すように、搬送面２７の上方に突出して第１袋体１２Ａを上方に折り返して、第１袋体１２Ａの表面１２０２を上にして第２袋体１２Ｂの裏面１２０４の上に折り畳む折り返し位置との間で揺動される。
また、図３（Ｃ）に示すように、ヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態が形成されると、第１袋体１２Ａは第２袋体１２Ｂ上に折り畳まれるので、搬送面２７に対する第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さと、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さとの間には、１つの袋体の高さ分の差分が発生することになる。
【0015】
図１（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、移送装置３２は、コンベアベルト２６の上方に配置され、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２と第３袋体１２Ｃの裏面１２０４を吸着してコンベアベルト２６上から移送し箱３６内に詰めるものである。
なお、図１（Ｂ）には、移送装置３２の移動過程を説明するために移送装置３２が３箇所に移動した状態でそれぞれ描かれている。
図３（Ａ）－（Ｅ）に示すように、本実施の形態では、移送装置３２は、吸着ヘッド４６と、移送ロボット４８とを含んで構成されている。
吸着ヘッド４６は、支持部材５０と、第１吸着部５２Ａと、第２吸着部５２Ｂと、高さ調整部材５４とを備えている。
支持部材５０は、細長状を呈し水平方向に延在している。
第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂは、支持部材５０に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成されている。
第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂは、不図示の負圧発生装置に管路を介して接続されることにより、第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂに作用する負圧によって袋体を吸着する。また、負圧発生装置からの負圧が解除されることで、第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂによる袋体の吸着が解除されるようになっている。このような負圧発生装置の動作制御は、上記制御装置によって、後述する移送ロボット４８の動作に連携して行われる。
高さ調整部材５４は、第２吸着部５２Ｂを構成する蛇腹状吸着パッドと支持部材５０との間に介設されており、搬送面２７上での第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さと第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さとの差分を吸収している。
なお、図１（Ｂ）には、移送装置３２の移動過程を説明するために移送装置３２が３箇所に移動した状態でそれぞれ描かれている。
図３（Ａ）－（Ｅ）に示すように、本実施の形態では、移送装置３２は、吸着ヘッド４６と、移送ロボット４８とを含んで構成されている。
吸着ヘッド４６は、支持部材５０と、第１吸着部５２Ａと、第２吸着部５２Ｂと、高さ調整部材５４とを備えている。
支持部材５０は、細長状を呈し水平方向に延在している。
第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂは、支持部材５０に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成されている。
第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂは、不図示の負圧発生装置に管路を介して接続されることにより、第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂに作用する負圧によって袋体を吸着する。また、負圧発生装置からの負圧が解除されることで、第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂによる袋体の吸着が解除されるようになっている。このような負圧発生装置の動作制御は、上記制御装置によって、後述する移送ロボット４８の動作に連携して行われる。
高さ調整部材５４は、第２吸着部５２Ｂを構成する蛇腹状吸着パッドと支持部材５０との間に介設されており、搬送面２７上での第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さと第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さとの差分を吸収している。
【0016】
移送ロボット４８は、フレーム２４の上部に設けられている。
図１（Ｂ）に示すように、移送ロボット４８は吸着ヘッド４６をＸ軸、Ｚ軸、Ｚ軸周りの３方向に移動させるものである。
すなわち、移送ロボット４８は、吸着ヘッド４６を、搬送面２７に対して上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる不図示の上下移動機構と、コンベアベルト２６の搬送方向と平行な方向（Ｘ軸方向）に移動させる不図示の水平移動機構と、Ｚ軸周り方向に回転移動させる不図示の回転移動機構とを含んで構成されている。
このような移送ロボット４８として従来公知の様々なロボットが使用可能であるため、詳細な構成については説明を省略する。
折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２と第３袋体１２Ｃの裏面１２０４を吸着した吸着ヘッド４６を移送ロボット４８により移動させることにより、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０をコンベアベルト２６上から移送し箱３６内に詰める。
このような移送ロボット４８の制御は、予め、移送ロボット４８に組み込まれた制御プログラムにしたがって行なわれ、移送ロボット４８の制御動作は、前述した制御装置と連携して行なわれるが、このような制御は公知のものであるため、本実施の形態では移送ロボット４８の制御動作の詳細についての説明は省略する。
図１（Ｂ）に示すように、移送ロボット４８は吸着ヘッド４６をＸ軸、Ｚ軸、Ｚ軸周りの３方向に移動させるものである。
すなわち、移送ロボット４８は、吸着ヘッド４６を、搬送面２７に対して上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる不図示の上下移動機構と、コンベアベルト２６の搬送方向と平行な方向（Ｘ軸方向）に移動させる不図示の水平移動機構と、Ｚ軸周り方向に回転移動させる不図示の回転移動機構とを含んで構成されている。
このような移送ロボット４８として従来公知の様々なロボットが使用可能であるため、詳細な構成については説明を省略する。
折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２と第３袋体１２Ｃの裏面１２０４を吸着した吸着ヘッド４６を移送ロボット４８により移動させることにより、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０をコンベアベルト２６上から移送し箱３６内に詰める。
このような移送ロボット４８の制御は、予め、移送ロボット４８に組み込まれた制御プログラムにしたがって行なわれ、移送ロボット４８の制御動作は、前述した制御装置と連携して行なわれるが、このような制御は公知のものであるため、本実施の形態では移送ロボット４８の制御動作の詳細についての説明は省略する。
【0017】
図１に示すように、箱搬送装置３４は、フレーム２４の下部に設けられている。
箱搬送装置３４は、フレーム２４の下部に、フレーム２４の長手方向に沿って設けられたローラコンベア３４０２で構成されている。
箱搬送装置３４は、箱３６をＸ軸方向に搬送するものであり、箱３６を所定位置に搬送してその所定位置に保持し、移送装置３２による折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めの動作が終了すると、箱３６を所定位置からフレーム２４外へ搬送するものである。上記所定位置とは、移送装置３２による折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めが行なわれる位置である。
このような箱搬送装置３４の動作制御は、前述した制御装置によって、移送ロボット４８の動作に連携して行われる。
箱搬送装置３４は、フレーム２４の下部に、フレーム２４の長手方向に沿って設けられたローラコンベア３４０２で構成されている。
箱搬送装置３４は、箱３６をＸ軸方向に搬送するものであり、箱３６を所定位置に搬送してその所定位置に保持し、移送装置３２による折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めの動作が終了すると、箱３６を所定位置からフレーム２４外へ搬送するものである。上記所定位置とは、移送装置３２による折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めが行なわれる位置である。
このような箱搬送装置３４の動作制御は、前述した制御装置によって、移送ロボット４８の動作に連携して行われる。
【0018】
図１（Ａ）－（Ｃ）に示すように、箱３６はダンボール箱であり、箱搬送装置３４に載置される長方形状の底部３６０２と、底部３６０２の四辺から起立する４つの側部３６０４と、各側部３６０４の上端に接続された上側の４つのフラップ３６０６とを備えている。
なお、底部３６０２は、各側部３６０４の下端に接続された下側の４つのフラップを内側に折り込むことで形成され、上側の４つのフラップ３６０６を内側に折り込んで上部を閉塞することで箱３６の梱包が完成する。
なお、底部３６０２は、各側部３６０４の下端に接続された下側の４つのフラップを内側に折り込むことで形成され、上側の４つのフラップ３６０６を内側に折り込んで上部を閉塞することで箱３６の梱包が完成する。
【0019】
箱３６は、平面視長方形を呈し、長方形の長辺に沿った長さと、長方形の短辺に沿った幅と、長さおよび幅と直交する高さとを備えており、長さ方向を箱搬送装置３４の搬送方向に合致させ、幅方向を箱搬送装置３４の搬送方向と直交する方向に合致させた状態で箱搬送装置３４上に載置されている。
箱搬送装置３４上において、箱３６の上側の４つのフラップ３６０６は起立され、箱３６の内部が上方に開放された状態となっている。
また、図１（Ａ）に示すように、箱３６の幅方向で対向する一対の側部３６０４間の内側の寸法を幅方向の内寸Ｗ０とし、箱３６の長さ方向で対向する一対の側部３６０４間の内側の寸法を長さ方向の内寸Ｌ０とする。
また、図１（Ｂ）に示すように、箱３６の上側の４つのフラップ３６０６を折り畳み箱３６の上部を閉塞した状態で、箱３６の底部３６０２から上側のフラップ３６０６までの内側の高さ方向の寸法を高さ方向の内寸Ｈ０とする。
本実施の形態では、図４（Ａ）に示すように、箱３６の幅方向の内寸Ｗ０は、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向の寸法Ｌ１とほぼ合致する寸法で形成されている。
また、図１（Ａ）に示すように、箱３６の長さ方向の内寸Ｌ０は、ヘッダ付き３連包袋１０の幅方向の寸法Ｗ１のほぼ４倍の寸法で形成されている。
なお、箱３６の高さ方向の内寸Ｈ０は、箱３６内に収容すべき折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の数の仕様、言い換えると、箱３６内で積み重ねて収容される折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の段数によって異なる。
本実施の形態では、図１（Ａ）に示すように、箱３６の高さ方向の内寸Ｈ０は、各袋体の高さ方向の寸法Ｈ１の６倍の寸法で形成され、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を３段積み重ねて箱３６内に収容することが可能な場合について説明する。
また、箱３６の上面、側面、下面などには、箱３６内に収容された製品を示すイラストや文字、数字、記号などを表示するための印刷がなされ、あるいは、シールが貼り付けられており、箱３６の上下方向の位置（天地）が定められている。
本実施の形態では、説明を簡略化するため、箱搬送装置３４上において、箱３６の上下（天地）は反転されておらず、起立した４つの上側のフラップ３６０６で囲まれた開口の上部から箱３６内に折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を収容するものとする。
箱搬送装置３４上において、箱３６の上側の４つのフラップ３６０６は起立され、箱３６の内部が上方に開放された状態となっている。
また、図１（Ａ）に示すように、箱３６の幅方向で対向する一対の側部３６０４間の内側の寸法を幅方向の内寸Ｗ０とし、箱３６の長さ方向で対向する一対の側部３６０４間の内側の寸法を長さ方向の内寸Ｌ０とする。
また、図１（Ｂ）に示すように、箱３６の上側の４つのフラップ３６０６を折り畳み箱３６の上部を閉塞した状態で、箱３６の底部３６０２から上側のフラップ３６０６までの内側の高さ方向の寸法を高さ方向の内寸Ｈ０とする。
本実施の形態では、図４（Ａ）に示すように、箱３６の幅方向の内寸Ｗ０は、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向の寸法Ｌ１とほぼ合致する寸法で形成されている。
また、図１（Ａ）に示すように、箱３６の長さ方向の内寸Ｌ０は、ヘッダ付き３連包袋１０の幅方向の寸法Ｗ１のほぼ４倍の寸法で形成されている。
なお、箱３６の高さ方向の内寸Ｈ０は、箱３６内に収容すべき折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の数の仕様、言い換えると、箱３６内で積み重ねて収容される折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の段数によって異なる。
本実施の形態では、図１（Ａ）に示すように、箱３６の高さ方向の内寸Ｈ０は、各袋体の高さ方向の寸法Ｈ１の６倍の寸法で形成され、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を３段積み重ねて箱３６内に収容することが可能な場合について説明する。
また、箱３６の上面、側面、下面などには、箱３６内に収容された製品を示すイラストや文字、数字、記号などを表示するための印刷がなされ、あるいは、シールが貼り付けられており、箱３６の上下方向の位置（天地）が定められている。
本実施の形態では、説明を簡略化するため、箱搬送装置３４上において、箱３６の上下（天地）は反転されておらず、起立した４つの上側のフラップ３６０６で囲まれた開口の上部から箱３６内に折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を収容するものとする。
【0020】
次に、図３を参照して自動箱詰め装置２２の動作について説明する。
予め、空の箱３６は、箱搬送装置３４によって所定位置に保持されているものとする。
不図示の製袋充填包装機から排出されたヘッダ付き３連包袋１０が排出コンベア３８からコンベアベルト２６の搬送面２７上に移送されてくる。
前述したように、ヘッダ付き３連包袋１０は、裏面１２０４を上にして表面１２０２をコンベアベルト２６の搬送面２７に載置した状態で、かつ、ヘッダ１８と反対側に位置する第３袋体１２Ｃを搬送方向前方に位置させ、ヘッダ１８を搬送方向後方に位置させた状態で移送される。
不図示の非接触センサの検知信号に基づいて不図示の制御装置によってコンベアベルト２６が停止位置に停止する。
そして、図３（Ａ）に示すように、停止位置でコンベアベルト２６が停止した状態で、制御装置の制御により固定用吸着装置２８が第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２を下方から吸着することでヘッダ付き３連包袋１０がコンベアベルト２６上に固定保持される。
予め、空の箱３６は、箱搬送装置３４によって所定位置に保持されているものとする。
不図示の製袋充填包装機から排出されたヘッダ付き３連包袋１０が排出コンベア３８からコンベアベルト２６の搬送面２７上に移送されてくる。
前述したように、ヘッダ付き３連包袋１０は、裏面１２０４を上にして表面１２０２をコンベアベルト２６の搬送面２７に載置した状態で、かつ、ヘッダ１８と反対側に位置する第３袋体１２Ｃを搬送方向前方に位置させ、ヘッダ１８を搬送方向後方に位置させた状態で移送される。
不図示の非接触センサの検知信号に基づいて不図示の制御装置によってコンベアベルト２６が停止位置に停止する。
そして、図３（Ａ）に示すように、停止位置でコンベアベルト２６が停止した状態で、制御装置の制御により固定用吸着装置２８が第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２を下方から吸着することでヘッダ付き３連包袋１０がコンベアベルト２６上に固定保持される。
【0021】
次に、図３（Ｂ）に示すように、折り返し装置３０は、固定用吸着装置２８によるヘッダ付き３連包袋１０のコンベアベルト２６上への固定保持状態が維持された状態で、すなわち、第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃが固定保持された状態で、折り返し爪４０を退避位置から折り返し位置に揺動させることにより、第１袋体１２Ａを上方に折り返して、第１袋体１２Ａの表面１２０２を上にして第２袋体１２Ｂの裏面１２０４の上に折り畳むと共にヘッダ１８を第３袋体１２Ｃの裏面１２０４上に位置させたヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態を形成する。
したがって、搬送面２７上での第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さと第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さとの差分が１個の袋体の高さ分生じている。
したがって、搬送面２７上での第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さと第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さとの差分が１個の袋体の高さ分生じている。
【0022】
そして、図３（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、固定用吸着装置２８によってヘッダ付き３連包袋１０がコンベアベルト２６上に固定保持され、かつ、折り返し装置３０の折り返し爪４０が折り返し位置に位置した状態で、制御装置の制御により移送ロボット４８によって、吸着ヘッド４６がコンベアベルト２６の搬送面２７の上方から下降し、第１吸着部５２Ａにより第１袋体１２Ａの表面１２０２が吸着されると共に、第２吸着部５２Ｂにより第３袋体１２Ｃの裏面１２０４が吸着される。
前述したように、高さ調整部材５４が第２吸着部５２Ｂを構成する蛇腹状吸着パッドと支持部材５０との間に介設されており、搬送面２７上での第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さと第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さとの差分を吸収しているので、第１吸着部５２Ａによる第１袋体１２Ａの表面１２０２の吸着と第２吸着部５２Ｂによる第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の吸着とが確実になされる。
また、このように固定用吸着装置２８によってヘッダ付き３連包袋１０がコンベアベルト２６上に固定保持され、かつ、折り返し装置３０の折り返し爪４０が折り返し位置に位置した状態で、第１吸着部５２Ａ、第２吸着部５２Ｂによる第１袋体１２Ａの表面１２０２、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の吸着を行なうようにすることで、ヘッダ付き３連包袋１０を形成する包装フィルムの弾性力によって第１袋体１２Ａが折り返す前の形状に復元しまうことが防止される。したがって、第１吸着部５２Ａ、第２吸着部５２Ｂによる第１袋体１２Ａの表面１２０２、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の吸着を確実に実行できるにように図られている。
そして、第１吸着部５２Ａ、第２吸着部５２Ｂによる第１袋体１２Ａの表面１２０２、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の吸着がなされた段階（時点）で、制御装置の制御により固定用吸着装置２８によるヘッダ付き３連包袋１０の吸着が解除され、言い換えると、固定用吸着装置２８によるヘッダ付き３連包袋１０のコンベアベルト２６上での固定保持が解除される。
また、この固定保持の解除と同時にあるいは前後して、折り返し装置３０の折り返し爪４０が折り返し位置から退避位置に揺動され、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２に対する折り返し爪４０の拘束が解除される。
前述したように、高さ調整部材５４が第２吸着部５２Ｂを構成する蛇腹状吸着パッドと支持部材５０との間に介設されており、搬送面２７上での第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さと第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さとの差分を吸収しているので、第１吸着部５２Ａによる第１袋体１２Ａの表面１２０２の吸着と第２吸着部５２Ｂによる第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の吸着とが確実になされる。
また、このように固定用吸着装置２８によってヘッダ付き３連包袋１０がコンベアベルト２６上に固定保持され、かつ、折り返し装置３０の折り返し爪４０が折り返し位置に位置した状態で、第１吸着部５２Ａ、第２吸着部５２Ｂによる第１袋体１２Ａの表面１２０２、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の吸着を行なうようにすることで、ヘッダ付き３連包袋１０を形成する包装フィルムの弾性力によって第１袋体１２Ａが折り返す前の形状に復元しまうことが防止される。したがって、第１吸着部５２Ａ、第２吸着部５２Ｂによる第１袋体１２Ａの表面１２０２、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の吸着を確実に実行できるにように図られている。
そして、第１吸着部５２Ａ、第２吸着部５２Ｂによる第１袋体１２Ａの表面１２０２、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の吸着がなされた段階（時点）で、制御装置の制御により固定用吸着装置２８によるヘッダ付き３連包袋１０の吸着が解除され、言い換えると、固定用吸着装置２８によるヘッダ付き３連包袋１０のコンベアベルト２６上での固定保持が解除される。
また、この固定保持の解除と同時にあるいは前後して、折り返し装置３０の折り返し爪４０が折り返し位置から退避位置に揺動され、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２に対する折り返し爪４０の拘束が解除される。
【0023】
次いで、図３（Ｅ）に示すように、制御装置の制御により移送ロボット４８によって、吸着ヘッド４６が上方に移動しつつ空の箱３６の上方に移動し、Ｚ軸周りに９０度回転したのち、吸着ヘッド４６が下方に移動し、第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂによる吸着が解除されることで、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０が箱３６の底部３６０２に載置される。なお、移送ロボット４８のＺ軸周りの角度は、搬送面２７上で吸着固定装置２８によって固定された状態の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０に対して、吸着ヘッド４６による吸着を実行する際の角度を０度として定義されるものとする。
すなわち、図４（Ａ）に示すように、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向を、箱３６の幅方向と合致させた状態で箱３６の底部３６０２に載置する。
このような図３（Ａ）－（Ｅ）で示す一連の動作を、吸着ヘッド４６のＸ軸方向の位置（箱３６の長さ方向の位置）をヘッダ付き３連包袋１０の幅方向の寸法分ずつ移動させつつ、３回繰り返すことによって、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０をその幅方向に４個に並べて載置することにより、箱３６の底部３６０２に１段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０が収容される。
なお、移送ロボット４８によって折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０がコンベアベルト２６の搬送面２７上から移送されると、制御装置の制御により折り返し装置３０の折り返し爪４０が退避位置に位置した状態が維持されると共に、固定用吸着装置２８による負圧の発生が実行され、次のヘッダ付き３連包袋１０の折り畳みを行なうための準備がなされる。
すなわち、図４（Ａ）に示すように、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向を、箱３６の幅方向と合致させた状態で箱３６の底部３６０２に載置する。
このような図３（Ａ）－（Ｅ）で示す一連の動作を、吸着ヘッド４６のＸ軸方向の位置（箱３６の長さ方向の位置）をヘッダ付き３連包袋１０の幅方向の寸法分ずつ移動させつつ、３回繰り返すことによって、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０をその幅方向に４個に並べて載置することにより、箱３６の底部３６０２に１段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０が収容される。
なお、移送ロボット４８によって折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０がコンベアベルト２６の搬送面２７上から移送されると、制御装置の制御により折り返し装置３０の折り返し爪４０が退避位置に位置した状態が維持されると共に、固定用吸着装置２８による負圧の発生が実行され、次のヘッダ付き３連包袋１０の折り畳みを行なうための準備がなされる。
【0024】
１段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０が収容されたならば、図３（Ａ）－（Ｅ）で示す一連の動作を４回繰り返すことによって、１段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の上に２段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０をそれぞれ積み重ねる。
ただし、２段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の箱３６への移送に際しては、移送ロボット４８は、図４（Ａ）に示す１段目の場合と異なり、図４（Ｂ）に示すように、吸着ヘッド４６をＺ軸周りに－９０度回転させて載置する。
すなわち、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０のうち第１袋体１２Ａと第２袋体１２Ｂとが重ねられた部分を重ね合わせ部１１Ａ、第３袋体１２Ｃの部分を非重ね合わせ部１１Ｂとしたとき、移送装置３２によるヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めは、重ね合わせ部１１Ａと非重ね合わせ部１１Ｂが交互に積み重ねられるように折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢を変更しつつ行なう。
このように折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の重ね合わせ部１１Ａと非重ね合わせ部１１Ｂが交互に積み重ねられることで箱３６内に収容された折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の高さに偏りが生じることが抑制されている。
このように４個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を２段積み重ねることで合計８個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０が箱３６内に収容される。
ここで、合計１２個のヘッダ付き３連包袋１０を収容する場合には、２段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の上に３段目の折り畳み状態の４個のヘッダ付き３連包袋１０を積み重ねれば良く、その場合は、３段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢は、１段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０と同一の姿勢となるようにすればよい。
この場合、３段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０では、第１袋体１２Ａの表面１２０２と第３袋体１２Ｃの裏面１２０４との間に１つの袋体の高さ分の差分が生じるものの箱３６内に収容された折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の高さに生じる偏りは最小限となっている。
ただし、２段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の箱３６への移送に際しては、移送ロボット４８は、図４（Ａ）に示す１段目の場合と異なり、図４（Ｂ）に示すように、吸着ヘッド４６をＺ軸周りに－９０度回転させて載置する。
すなわち、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０のうち第１袋体１２Ａと第２袋体１２Ｂとが重ねられた部分を重ね合わせ部１１Ａ、第３袋体１２Ｃの部分を非重ね合わせ部１１Ｂとしたとき、移送装置３２によるヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めは、重ね合わせ部１１Ａと非重ね合わせ部１１Ｂが交互に積み重ねられるように折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢を変更しつつ行なう。
このように折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の重ね合わせ部１１Ａと非重ね合わせ部１１Ｂが交互に積み重ねられることで箱３６内に収容された折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の高さに偏りが生じることが抑制されている。
このように４個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を２段積み重ねることで合計８個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０が箱３６内に収容される。
ここで、合計１２個のヘッダ付き３連包袋１０を収容する場合には、２段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の上に３段目の折り畳み状態の４個のヘッダ付き３連包袋１０を積み重ねれば良く、その場合は、３段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢は、１段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０と同一の姿勢となるようにすればよい。
この場合、３段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０では、第１袋体１２Ａの表面１２０２と第３袋体１２Ｃの裏面１２０４との間に１つの袋体の高さ分の差分が生じるものの箱３６内に収容された折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の高さに生じる偏りは最小限となっている。
【0025】
また、合計１０個のヘッダ付き３連包袋１０を収容する場合には、２段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の上に３段目の折り畳み状態の２個のヘッダ付き３連包袋１０を積み重ねれば良く、その場合は、３段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢は、その長さ方向が、２段目の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向に対して例えば斜め４５度の傾斜をもつような姿勢としてもよい。このような傾斜した姿勢とすることで箱３６を開梱した場合の美観を向上する上で有利となる。
なお、合計１０個のヘッダ付き３連包袋１０を収容する場合、２個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を１段目に位置するように箱詰めしてもよいし、１段目と２段目との間に位置するように箱詰めしてもよく、その配置の順番は任意である。
また、２個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢を傾斜させることなく、すなわち、２個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向と、隣合う段の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向とを合致させてもよく、姿勢をどのように設定するかは要求仕様に応じて適宜設定される。
なお、合計１０個のヘッダ付き３連包袋１０を収容する場合、２個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を１段目に位置するように箱詰めしてもよいし、１段目と２段目との間に位置するように箱詰めしてもよく、その配置の順番は任意である。
また、２個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢を傾斜させることなく、すなわち、２個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向と、隣合う段の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の長さ方向とを合致させてもよく、姿勢をどのように設定するかは要求仕様に応じて適宜設定される。
【0026】
このように定められた個数の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めが完了したならば、箱搬送装置３４によって箱３６が所定位置から搬送方向下流に搬送されると共に、次に箱詰めを行なう空の箱３６が所定位置に搬送されて停止され、次の箱詰め動作の準備が完了する。
以下、上述したように一連の動作が繰り返して行われる。
なお、箱詰めが完了され梱包された箱３６を開梱すると、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２が上方を向き、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４が上方を向いた状態となっているため、開梱時に見栄えの違和感を与えることはない。
以下、上述したように一連の動作が繰り返して行われる。
なお、箱詰めが完了され梱包された箱３６を開梱すると、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２が上方を向き、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４が上方を向いた状態となっているため、開梱時に見栄えの違和感を与えることはない。
【0027】
なお、本実施の形態では、説明を簡略化するために、箱３６の上下（天地）を反転させることなく開口した箱３６の上部から箱３６内にヘッダ付き３連包袋１０を箱詰めする場合について説明した。
しかしながら、予め、箱３６の上下（天地）を反転させた状態とし開口した底部３６０２から箱３６内にヘッダ付き３連包袋１０を箱詰めする場合も多く、この場合は、箱３６の上部の４つのフラップ３６０６が折り畳まれることで底部３６０２を形成すると共に、箱３６の下部の４つのフラップが開放された状態となる。
以下、このように箱３６の天地を反転させて箱詰めを行なう場合について説明しておく。
なお、以下では、１つの箱３６内に折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を合計１０個収容するものとして説明する。
しかしながら、予め、箱３６の上下（天地）を反転させた状態とし開口した底部３６０２から箱３６内にヘッダ付き３連包袋１０を箱詰めする場合も多く、この場合は、箱３６の上部の４つのフラップ３６０６が折り畳まれることで底部３６０２を形成すると共に、箱３６の下部の４つのフラップが開放された状態となる。
以下、このように箱３６の天地を反転させて箱詰めを行なう場合について説明しておく。
なお、以下では、１つの箱３６内に折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を合計１０個収容するものとして説明する。
【0028】
まず、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を４５度傾けて２列並べる（すなわち、開梱時、最上段に２列の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０が位置している）。
この際、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０は第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２が箱３６の４つのフラップ３６０６に対面するように載置される。したがって、開梱時、最上段の２列の連包袋の第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２が上を向いた状態となる。
次いで、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を、本実施の形態の１段目の場合と同様に、４個並べて２段目として箱３６内に収容する
３段目については、本実施の形態の２段目の場合と同様に、２段目と３段目とで、重ね合わせ部１１Ａと非重ね合わせ部１１Ｂが交互に積み重ねられるように折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢を変更しつつ行なう。
このようにして合計１０個の３連包袋が箱詰めされる。
このように箱３６の天地を反転して箱詰めを行なう場合においても、前述した場合と同様に、２個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を１段目と２段目との間に位置するように箱詰めしてもよく、あるいは、３段目に位置するように箱詰めしてもよく、その配置の順番は任意である。
また、箱３６の天地を反転して箱詰めを行なう場合、箱３６を開梱する場合には、箱３６の天地は正規の位置となるため、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２が上方を向いた状態となっていることから、見栄えの違和感を与えることは無い。
すなわち、箱３６の天地を正規の位置として箱詰めしても、箱３６の天地を反転して箱詰めしても、何れの場合であっても、箱３６を開梱した場合に、箱３６内の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の見栄えの違和感を与えることはない。
この際、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０は第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２が箱３６の４つのフラップ３６０６に対面するように載置される。したがって、開梱時、最上段の２列の連包袋の第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２が上を向いた状態となる。
次いで、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を、本実施の形態の１段目の場合と同様に、４個並べて２段目として箱３６内に収容する
３段目については、本実施の形態の２段目の場合と同様に、２段目と３段目とで、重ね合わせ部１１Ａと非重ね合わせ部１１Ｂが交互に積み重ねられるように折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢を変更しつつ行なう。
このようにして合計１０個の３連包袋が箱詰めされる。
このように箱３６の天地を反転して箱詰めを行なう場合においても、前述した場合と同様に、２個の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を１段目と２段目との間に位置するように箱詰めしてもよく、あるいは、３段目に位置するように箱詰めしてもよく、その配置の順番は任意である。
また、箱３６の天地を反転して箱詰めを行なう場合、箱３６を開梱する場合には、箱３６の天地は正規の位置となるため、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃの表面１２０２が上方を向いた状態となっていることから、見栄えの違和感を与えることは無い。
すなわち、箱３６の天地を正規の位置として箱詰めしても、箱３６の天地を反転して箱詰めしても、何れの場合であっても、箱３６を開梱した場合に、箱３６内の折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の見栄えの違和感を与えることはない。
【0029】
また、上述した第１の実施の形態および変形例では、１０個あるいは１２個のヘッダ付き３連包袋１０を箱詰めする場合について説明したが、箱詰めするヘッダ付き３連包袋１０の数は任意である。
【0030】
以上説明したように、本実施の形態によれば、ヘッダ付き３連包袋１０の第２袋体１２Ｂおよび第３袋体１２Ｃが固定保持された状態で、第１袋体１２Ａを上方に折り返して、第１袋体１２Ａの表面１２０２を上にして第２袋体１２Ｂの裏面１２０４の上に折り畳むと共にヘッダ１８を第３袋体１２Ｃの裏面１２０４上に位置させたヘッダ付き３連包袋１０の折り畳み状態を形成し、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２と第３袋体１２Ｃの裏面１２０４を吸着してコンベアベルト２６上から移送し箱３６内に詰めるようにした。
折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を形成する場合、本実施の形態とは逆に、ヘッダ１８と反対側に位置する第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に折り返すようにすると、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を平面視したときにヘッダ１８が第１袋体１２Ａの輪郭の外側に位置することから、箱詰めの際に、ヘッダ１８が箱３６の内面に干渉して邪魔となり、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を箱３６内に確実に効率よく詰める上で不利となる。
これに対して、本実施の形態では、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を平面視したときにヘッダ１８が第３袋体１２Ｃの輪郭の内側に位置することから、箱詰めの際にヘッダ１８が箱３６の内面に干渉することないため、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
また、箱詰めされた折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０のヘッダ１８が箱３６の内面に干渉して変形しないので、開梱後に箱３６内から取り出したヘッダ付き３連包袋１０にヘッダ１８の折り癖が残ってしまい、店頭で展示する際のヘッダ付き３連包袋１０の見栄えを損ねるといった不具合が生じない。
なお、ヘッダ無しの３連包袋の場合には、実施の形態のように第１袋体１０Ａを第２袋体１０Ｂの上に折り畳んでもよく、あるいは、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に折り畳んでもよく、折り畳み状態のヘッダ無しの３連包袋を箱３６内に確実に効率よく詰める上で有利となる。
また、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に折り畳む場合には、第３袋体１２Ｃの下方に折り返し爪４０を配置すると共に、固定吸着装置２８の第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂによって第１袋体１２Ａの表面、第２袋体１２Ｃの表面を吸着するように構成すればよい。
また、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に折り畳む場合には、移送装置３２の第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂの配置位置を図３の配置位置とは反転させ、第２吸着部５２Ｂによって第１袋体１２Ａの裏面を吸着し、第１吸着部５２Ａによって第３袋体１２Ｃの表面を吸着するように構成すればよい。
折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を形成する場合、本実施の形態とは逆に、ヘッダ１８と反対側に位置する第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に折り返すようにすると、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を平面視したときにヘッダ１８が第１袋体１２Ａの輪郭の外側に位置することから、箱詰めの際に、ヘッダ１８が箱３６の内面に干渉して邪魔となり、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を箱３６内に確実に効率よく詰める上で不利となる。
これに対して、本実施の形態では、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を平面視したときにヘッダ１８が第３袋体１２Ｃの輪郭の内側に位置することから、箱詰めの際にヘッダ１８が箱３６の内面に干渉することないため、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
また、箱詰めされた折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０のヘッダ１８が箱３６の内面に干渉して変形しないので、開梱後に箱３６内から取り出したヘッダ付き３連包袋１０にヘッダ１８の折り癖が残ってしまい、店頭で展示する際のヘッダ付き３連包袋１０の見栄えを損ねるといった不具合が生じない。
なお、ヘッダ無しの３連包袋の場合には、実施の形態のように第１袋体１０Ａを第２袋体１０Ｂの上に折り畳んでもよく、あるいは、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に折り畳んでもよく、折り畳み状態のヘッダ無しの３連包袋を箱３６内に確実に効率よく詰める上で有利となる。
また、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に折り畳む場合には、第３袋体１２Ｃの下方に折り返し爪４０を配置すると共に、固定吸着装置２８の第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂによって第１袋体１２Ａの表面、第２袋体１２Ｃの表面を吸着するように構成すればよい。
また、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に折り畳む場合には、移送装置３２の第１吸着部５２Ａおよび第２吸着部５２Ｂの配置位置を図３の配置位置とは反転させ、第２吸着部５２Ｂによって第１袋体１２Ａの裏面を吸着し、第１吸着部５２Ａによって第３袋体１２Ｃの表面を吸着するように構成すればよい。
【0031】
また、本実施の形態によれば、移送装置３２の第１吸着部５２Ａと第２吸着部５２Ｂが、水平方向に延在する支持部材５０に取り付けられた同一形状の蛇腹状吸着パッドで構成され、第２吸着部５２Ｂを構成する蛇腹状吸着パッドと支持部材５０との間に、搬送面２７上での第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さと第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さとの差分を吸収する高さ調整部材５４が介設されている。
したがって、折り畳み状態が形成されたヘッダ付き３連包袋１０を移送装置３２の第１吸着部５２Ａと第２吸着部５２Ｂとによって確実に安定して吸着することができ、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
なお、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に畳むようにした場合には、同様に、第３袋体１２Ｃの表面１２０２の高さと第１袋体１２Ａの裏面１２０４の高さとの差分を吸収する高さ調整部材５４を、第２吸着部５２Ｂを構成する蛇腹状吸着パッドと支持部材５０との間に設ければ良い。
したがって、折り畳み状態が形成されたヘッダ付き３連包袋１０を移送装置３２の第１吸着部５２Ａと第２吸着部５２Ｂとによって確実に安定して吸着することができ、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
なお、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に畳むようにした場合には、同様に、第３袋体１２Ｃの表面１２０２の高さと第１袋体１２Ａの裏面１２０４の高さとの差分を吸収する高さ調整部材５４を、第２吸着部５２Ｂを構成する蛇腹状吸着パッドと支持部材５０との間に設ければ良い。
【0032】
また、本実施の形態によれば、移送装置３２によるヘッダ付き３連包袋１０の箱詰めは、重ね合わせ部１１Ａと非重ね合わせ部１１Ｂが交互に積み重ねられるように折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の姿勢を変更しつつ行なうようにした。
したがって、箱３６内に収容された折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の上下方向の高さの偏りを最小限にすることができることから、箱３６の容積の無駄を抑制する上で有利となり、箱３６のコンパクト化を図ると共に、箱３６のコスト低減を図る上で有利となる。
したがって、箱３６内に収容された折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の上下方向の高さの偏りを最小限にすることができることから、箱３６の容積の無駄を抑制する上で有利となり、箱３６のコンパクト化を図ると共に、箱３６のコスト低減を図る上で有利となる。
【0033】
（第２の実施の形態）
次に、図６を参照して第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態は、移送装置３２に高さ調整部材５４を設ける代わりに第３袋体１２Ｃを上方に変位させる袋体変位装置５６を設けた点が第１の実施の形態と異なっており、その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
すなわち、ヘッダ付き３連包袋１０では、コンベアベルト２６が停止位置で停止した状態で、ヘッダ付き３連包袋１０の第３袋体１２Ｃの下方に折り返し爪４０を配置する必要が無いため、第２の実施の形態では、停止位置で停止した第３袋体１２Ｃの下方に袋体変位装置５６を設けた。
袋体変位装置５６は、図６（Ｂ）に示すように、コンベアベルト２６の停止位置において、搬送面２７に対する第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さに、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さがほぼ合致するように、第３袋体１２Ｃを上方に変位させるものである。
そして、図６（Ｂ）に示すように、コンベアベルト２６の停止位置において、搬送面２７に対する第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さに、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さがほぼ合致するように、第３袋体１２Ｃを上方に変位させる袋体変位装置５６が設けられている。
次に、図６を参照して第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態は、移送装置３２に高さ調整部材５４を設ける代わりに第３袋体１２Ｃを上方に変位させる袋体変位装置５６を設けた点が第１の実施の形態と異なっており、その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
すなわち、ヘッダ付き３連包袋１０では、コンベアベルト２６が停止位置で停止した状態で、ヘッダ付き３連包袋１０の第３袋体１２Ｃの下方に折り返し爪４０を配置する必要が無いため、第２の実施の形態では、停止位置で停止した第３袋体１２Ｃの下方に袋体変位装置５６を設けた。
袋体変位装置５６は、図６（Ｂ）に示すように、コンベアベルト２６の停止位置において、搬送面２７に対する第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さに、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さがほぼ合致するように、第３袋体１２Ｃを上方に変位させるものである。
そして、図６（Ｂ）に示すように、コンベアベルト２６の停止位置において、搬送面２７に対する第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さに、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さがほぼ合致するように、第３袋体１２Ｃを上方に変位させる袋体変位装置５６が設けられている。
【0034】
袋体変位装置５６は、アクチュエータ５８と、変位板６０とを含んで構成されている。
アクチュエータ５８は、一対の搬送ベルト２６０２の間で搬送面２７よりも下方の箇所に設けられた空圧シリンダで構成されている。
空圧シリンダは、軸状に形成されたシリンダ本体５８０２と、シリンダ本体５８０２の軸方向の一端から出没するロッド５８０４とを備え、シリンダ本体５８０２は一端を上方に向けて配置されている。
変位板６０は、搬送面２７と平行する上面を有する平板状であり、下面の中心がロッド５８０４の先端に取り付けられている。
そして、コンベアベルト２６の停止位置において、変位板６０の上面が、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第３袋体１２Ｃの表面１２０２に正対するように設けられている。
空圧シリンダの非作動時にロッド５８０４がシリンダ本体５８０２に没入することで、変位板６０は、搬送面２７よりも下方に位置する下方位置に移動する。
空圧シリンダの作動時にロッド５８０４がシリンダ本体５８０２から突出することで、変位板６０は、搬送面２７よりも上方に位置する上方位置に移動する。
したがって、コンベアベルト２６の停止位置において、空圧シリンダが作動されることで、搬送面２７に対する第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さに、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さがほぼ合致するように、変位板６０によって第３袋体１２Ｃが上方に変位される。
このような空気シリンダの動作制御は、前述した制御装置によって、移送ロボット４８の動作に連携して行われる。
なお、アクチュエータ５８は、変位板６０によって第３袋体１２Ｃを上方に変位することができればよいのであって、空気シリンダの他、電磁ソレノイドや、モータとリンク機構とを組み合わせたものを用いてもよく、従来公知の様々なアクチュエータが使用可能である。
アクチュエータ５８は、一対の搬送ベルト２６０２の間で搬送面２７よりも下方の箇所に設けられた空圧シリンダで構成されている。
空圧シリンダは、軸状に形成されたシリンダ本体５８０２と、シリンダ本体５８０２の軸方向の一端から出没するロッド５８０４とを備え、シリンダ本体５８０２は一端を上方に向けて配置されている。
変位板６０は、搬送面２７と平行する上面を有する平板状であり、下面の中心がロッド５８０４の先端に取り付けられている。
そして、コンベアベルト２６の停止位置において、変位板６０の上面が、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０の第３袋体１２Ｃの表面１２０２に正対するように設けられている。
空圧シリンダの非作動時にロッド５８０４がシリンダ本体５８０２に没入することで、変位板６０は、搬送面２７よりも下方に位置する下方位置に移動する。
空圧シリンダの作動時にロッド５８０４がシリンダ本体５８０２から突出することで、変位板６０は、搬送面２７よりも上方に位置する上方位置に移動する。
したがって、コンベアベルト２６の停止位置において、空圧シリンダが作動されることで、搬送面２７に対する第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さに、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さがほぼ合致するように、変位板６０によって第３袋体１２Ｃが上方に変位される。
このような空気シリンダの動作制御は、前述した制御装置によって、移送ロボット４８の動作に連携して行われる。
なお、アクチュエータ５８は、変位板６０によって第３袋体１２Ｃを上方に変位することができればよいのであって、空気シリンダの他、電磁ソレノイドや、モータとリンク機構とを組み合わせたものを用いてもよく、従来公知の様々なアクチュエータが使用可能である。
【0035】
第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が奏されることは無論のこと、コンベアベルト２６の停止位置において、搬送面２７に対する第１袋体１２Ａの表面１２０２の高さに、第３袋体１２Ｃの裏面１２０４の高さがほぼ合致するように、袋体変位装置５６によって第３袋体１２Ｃが上方に変位されるので、折り畳み状態が形成されたヘッダ付き３連包袋１０の第１袋体１２Ａの表面１２０２と第３袋体１２Ｃの裏面１２０４とを第１吸着部５２Ａと第２吸着部５２Ｂとによって確実に安定して吸着することができ、折り畳み状態のヘッダ付き３連包袋１０を確実に効率よく箱詰めする上で有利となる。
なお、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に畳むようにした場合には、同様に、３連包袋１０の第１袋体１２Ａの下方に袋体変位装置５６を設ければ良い。
なお、第３袋体１２Ｃを第２袋体１２Ｂの上に畳むようにした場合には、同様に、３連包袋１０の第１袋体１２Ａの下方に袋体変位装置５６を設ければ良い。
【0036】
また、実施の形態では、ヘッダ付き３連包袋１０が、ヘッダ１８と反対側に位置する第３袋体１２Ｃを搬送方向前方に位置させ、ヘッダ１８を搬送方向後方に位置させた状態で排出コンベア３８からコンベアベルト２６に移送される場合について説明した。
しかしながら、これとは逆に、ヘッダ付き３連包袋１０が、ヘッダ１８と反対側に位置する第３袋体１２Ｃを搬送方向後方に位置させ、ヘッダ１８を搬送方向前方に位置させた状態で排出コンベア３８からコンベアベルト２６に移送される場合であっても本発明は無論適用可能である。
その場合は、折り返し爪４０を設ける場所を、搬送方向において実施の形態とは逆の箇所に変更すればよく、その他の構成は実施の形態と同様である。
しかしながら、これとは逆に、ヘッダ付き３連包袋１０が、ヘッダ１８と反対側に位置する第３袋体１２Ｃを搬送方向後方に位置させ、ヘッダ１８を搬送方向前方に位置させた状態で排出コンベア３８からコンベアベルト２６に移送される場合であっても本発明は無論適用可能である。
その場合は、折り返し爪４０を設ける場所を、搬送方向において実施の形態とは逆の箇所に変更すればよく、その他の構成は実施の形態と同様である。
【符号の説明】
【0037】
１０ ヘッダ付き３連包袋（３連包袋）
１１Ａ 重ね合わせ部
１１Ｂ 非重ね合わせ部
１２Ａ 第１袋体
１２Ｂ 第２袋体
１２Ｃ 第３袋地
１２０２ 表面
１２０４ 裏面
１４ 横シール部
１６ 縦シール部
１８ ヘッダ
１８０２ 孔
２０ ミシン目
２２ 自動箱詰め装置
２４ フレーム
２６ コンベアベルト
２６０２ 搬送ベルト
２６０４ 貫通孔
２６１０ 駆動ローラ
２６１２従動ローラ
２７ 搬送面
２８ 固定用吸着装置
３０ 折り返し装置
３２ 移送装置
３４ 箱搬送装置
３６ 箱
３６０２ 底部
３６０４ 側部
３６０６ フラップ
３８ 排出コンベア
４０ 折り返し爪
４２ アクチェーター
４４ 支軸
４６ 吸着ヘッド
４８ 移送ロボット
５０ 支持部材
５２Ａ 第１吸着部
５２Ｂ 第２吸着部
５４ 高さ調整部材
５６ 袋体変位装置
５８ アクチュエータ
５８０２ シリンダ本体
５８０４ ロッド
６０ 変位板
１１Ａ 重ね合わせ部
１１Ｂ 非重ね合わせ部
１２Ａ 第１袋体
１２Ｂ 第２袋体
１２Ｃ 第３袋地
１２０２ 表面
１２０４ 裏面
１４ 横シール部
１６ 縦シール部
１８ ヘッダ
１８０２ 孔
２０ ミシン目
２２ 自動箱詰め装置
２４ フレーム
２６ コンベアベルト
２６０２ 搬送ベルト
２６０４ 貫通孔
２６１０ 駆動ローラ
２６１２従動ローラ
２７ 搬送面
２８ 固定用吸着装置
３０ 折り返し装置
３２ 移送装置
３４ 箱搬送装置
３６ 箱
３６０２ 底部
３６０４ 側部
３６０６ フラップ
３８ 排出コンベア
４０ 折り返し爪
４２ アクチェーター
４４ 支軸
４６ 吸着ヘッド
４８ 移送ロボット
５０ 支持部材
５２Ａ 第１吸着部
５２Ｂ 第２吸着部
５４ 高さ調整部材
５６ 袋体変位装置
５８ アクチュエータ
５８０２ シリンダ本体
５８０４ ロッド
６０ 変位板
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】