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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024005475
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】表面実装機
(51)【国際特許分類】
H05K 13/04 20060101AFI20240110BHJP
【ＦＩ】
H05K13/04 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022105665
(22)【出願日】2022-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001036
【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】矢崎 紳也
【テーマコード（参考）】
5E353
【Ｆターム（参考）】
5E353EE53
5E353EE71
5E353JJ01
5E353JJ29
5E353JJ43
5E353JJ44
5E353KK01
5E353KK11
5E353QQ12
(57)【要約】
【課題】複数の実装ヘッドによる、同時吸着の安定化を図る。
【解決手段】
表面実装機１は、ヘッドユニット６０と、制御部１００と、を備える。前記ヘッドユニット６０は、複数の実装ヘッドＨ１～Ｈ５を一列状に配置したインライン型である。前記制御部１００は、複数の前記実装ヘッドＨ１～Ｈ５で複数の電子部品を同時吸着する場合、複数の前記実装ヘッドＨ１～Ｈ５のうち、一部の実装ヘッドＨ１～Ｈ５を軸回りに回転させて、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心のズレ方向を一致させる又は各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心のズレ量の広がりを小さくする。
【選択図】図１０
【解決手段】
表面実装機１は、ヘッドユニット６０と、制御部１００と、を備える。前記ヘッドユニット６０は、複数の実装ヘッドＨ１～Ｈ５を一列状に配置したインライン型である。前記制御部１００は、複数の前記実装ヘッドＨ１～Ｈ５で複数の電子部品を同時吸着する場合、複数の前記実装ヘッドＨ１～Ｈ５のうち、一部の実装ヘッドＨ１～Ｈ５を軸回りに回転させて、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心のズレ方向を一致させる又は各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心のズレ量の広がりを小さくする。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
表面実装機であって、
ヘッドユニットと、
制御部と、を備え、
前記ヘッドユニットは、複数の実装ヘッドを一列状に配置したインライン型であり、
前記制御部は、複数の前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、
複数の前記実装ヘッドのうち、一部の実装ヘッドを軸回りに回転させて、各実装ヘッドの吸着中心のズレ方向を一致させる又は各実装ヘッドの吸着中心のズレ量の広がりを小さくする、表面実装機。
ヘッドユニットと、
制御部と、を備え、
前記ヘッドユニットは、複数の実装ヘッドを一列状に配置したインライン型であり、
前記制御部は、複数の前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、
複数の前記実装ヘッドのうち、一部の実装ヘッドを軸回りに回転させて、各実装ヘッドの吸着中心のズレ方向を一致させる又は各実装ヘッドの吸着中心のズレ量の広がりを小さくする、表面実装機。
【請求項2】
請求項１に記載の表面実装機であって、
複数の実装ヘッドは、第１グループ又は第２グループのいずれかに属し、
前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドは、グループ毎に設置された回転駆動機構により、別々に回転し、
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで２つの電子部品を同時吸着する場合、
２つのグループのうち、いずれかの一方のグループの前記実装ヘッドを回転することにより、２つのグループの前記実装ヘッドの吸着中心のズレの方向を一致させる、表面実装機。
複数の実装ヘッドは、第１グループ又は第２グループのいずれかに属し、
前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドは、グループ毎に設置された回転駆動機構により、別々に回転し、
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで２つの電子部品を同時吸着する場合、
２つのグループのうち、いずれかの一方のグループの前記実装ヘッドを回転することにより、２つのグループの前記実装ヘッドの吸着中心のズレの方向を一致させる、表面実装機。
【請求項3】
請求項１に記載の表面実装機であって、
複数の実装ヘッドは、第１グループ又は第２グループのいずれかに属し、
前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドは、グループ毎に設置された回転駆動機構により、別々に回転し、
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドについて、吸着中心のズレ量の情報を取得し、
２つのグループのうち、いずれかの一方のグループについて、前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の符号を反転し、
符号反転の結果、２つのグループの前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の広がりが小さくなった場合、符号反転したグループの前記実装ヘッドを１８０度回転し反転させる、表面実装機。
複数の実装ヘッドは、第１グループ又は第２グループのいずれかに属し、
前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドは、グループ毎に設置された回転駆動機構により、別々に回転し、
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドについて、吸着中心のズレ量の情報を取得し、
２つのグループのうち、いずれかの一方のグループについて、前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の符号を反転し、
符号反転の結果、２つのグループの前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の広がりが小さくなった場合、符号反転したグループの前記実装ヘッドを１８０度回転し反転させる、表面実装機。
【請求項4】
請求項１に記載の表面実装機であって、
複数の実装ヘッドは、第１グループ又は第２グループのいずれかに属し、
前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドは、グループ毎に設置された回転駆動機構により、別々に回転し、
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、
２つのグループのうち、いずれかの一方のグループについて、前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の符号を反転し、
符号反転の結果、２つのグループの前記実装ヘッドについて同時吸着可能な前記実装ヘッドの本数が増加した場合、符号反転したグループの前記実装ヘッドを１８０度回転し反転させる、表面実装機。
複数の実装ヘッドは、第１グループ又は第２グループのいずれかに属し、
前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドは、グループ毎に設置された回転駆動機構により、別々に回転し、
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、
２つのグループのうち、いずれかの一方のグループについて、前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の符号を反転し、
符号反転の結果、２つのグループの前記実装ヘッドについて同時吸着可能な前記実装ヘッドの本数が増加した場合、符号反転したグループの前記実装ヘッドを１８０度回転し反転させる、表面実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、複数の実装ヘッドによって電子部品を同時吸着する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
表面実装機はヘッドユニットを有している。ヘッドユニットの一つに、複数の実装ヘッドを昇降可能に支持したものがある。特許文献１は、複数の実装ヘッドを用いて複数の電子部品を同時に吸着すること、を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００４－７１７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
実装ヘッドの吸着中心は、設計上の基準点に一致していることが望ましい。しかし、吸着中心のズレは少なからず生じるものであり、例えば、ノズルやシャフトに偏心等がある場合、吸着中心のズレ量が大きくなりやすい。複数の実装ヘッドに偏心している実装ヘッドが含まれていた場合、複数の実装ヘッドにおける吸着中心のズレ量の広がり（ズレ量の最大値と最小値の差）が大きくなり、同時吸着が不安定になる可能性がある。
【0005】
この発明の課題は、吸着中心のズレ量の広がりを抑え、複数の実装ヘッドによる、同時吸着の安定化を図る点にある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
表面実装機は、ヘッドユニットと、制御部と、を備え、前記ヘッドユニットは、複数の実装ヘッドを一列状に配置したインライン型である。前記制御部は、複数の前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、複数の前記実装ヘッドのうち、一部の実装ヘッドを軸回りに回転させて、各実装ヘッドの吸着中心のズレ方向を一致させる又は各実装ヘッドの吸着中心のズレ量の広がりを小さくする。
【0007】
本構成では、複数の実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する際に、吸着中心のズレ量の広がり（最大値と最小値）を抑えることが出来る。そのため、同時吸着の安定化を図ることができる。
【0008】
本明細書で開示される表面実装機の一実施態様として、以下の構成でもよい。
【0009】
表面実装機の一実施形態として、複数の前記実装ヘッドは、第１グループ又は第２グループのいずれかに属し、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドは、グループ毎に設置された回転駆動機構により、別々に回転してもよい。
【0010】
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで２つの電子部品を同時吸着する場合、２つのグループのうち、いずれかの一方のグループの前記実装ヘッドを回転することにより、２つのグループの前記実装ヘッドの吸着中心のズレの方向を一致させてもよい。この構成は、複数の実装ヘッドが独立して回転せず、グループ単位で回転するタイプの装置について、２グループの実装ヘッドで２つの電子部品を同時吸着する際に、吸着中心のズレ量の広がり（最大値と最小値）を抑えることが出来る。
【0011】
表面実装機の一実施形態として、複数の実装ヘッドは、第１グループ又は第２グループのいずれかに属し、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドは、グループ毎に設置された回転駆動機構により、別々に回転してもよい。
【0012】
前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、前記制御部は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドについて、吸着中心のズレ量の情報を取得し、２つのグループのうち、いずれかの一方のグループについて、前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の符号を反転し、符号反転の結果、２つのグループの前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の広がりが小さくなった場合、符号反転したグループの前記実装ヘッドを１８０度回転し反転させてもよい。
【0013】
この構成は、複数の実装ヘッドが独立して回転せず、グループ単位で回転するタイプの装置について、２グループの複数の実装ヘッドを使用して複数の電子部品を同時吸着する際に、吸着中心のズレ量の広がり（最大値と最小値）を抑えることが出来る。
【0014】
表面実装機の一実施形態として、複数の実装ヘッドは、第１グループ又は第２グループのいずれかに属し、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドは、グループ毎に設置された回転駆動機構により、別々に回転してもよい。
前記制御装置は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、２つのグループのうち、いずれかの一方のグループについて、前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の符号を反転し、符号反転の結果、２つのグループの前記実装ヘッドについて同時吸着可能な前記実装ヘッドの本数が増加した場合、符号反転したグループの前記実装ヘッドを１８０度回転し反転させてもよい。
前記制御装置は、前記第１グループの前記実装ヘッドと前記第２グループの前記実装ヘッドで複数の電子部品を同時吸着する場合、２つのグループのうち、いずれかの一方のグループについて、前記実装ヘッドの吸着中心のズレ量の符号を反転し、符号反転の結果、２つのグループの前記実装ヘッドについて同時吸着可能な前記実装ヘッドの本数が増加した場合、符号反転したグループの前記実装ヘッドを１８０度回転し反転させてもよい。
【0015】
この構成は、複数の実装ヘッドが独立して回転せず、グループ単位で回転するタイプの装置について、２グループの複数の実装ヘッドを使用して複数の電子部品を同時吸着する際に、吸着中心のズレ量の広がり（最大値と最小値）を抑えることが出来る。
【発明の効果】
【0016】
本明細書で開示される技術によれば、複数の実装ヘッドによる同時吸着の安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】表面実装機の平面図である。
【図2】ヘッドユニットの支持構造を示す図である。
【図3】実装ヘッドの支持構造を示す図である。
【図4】表面実装機の電気的構成を示す図である。
【図5】実装ヘッドの配列を示す図
【図6】実装ヘッドの配列を示す図
【図7】実装ヘッドの吸着中心のズレを示す図
【図8A】実装ヘッドの偏心と吸着中心の関係を示す図である。
【図8B】実装ヘッドの偏心と吸着中心の関係を示す図である。
【図9】電子部品の認識動作の説明図
【図10】部品認識位置のズレ量を示す図である。
【図11】同時吸着安定化処理のフローチャートである。
【図12】実装ヘッドの認識動作の説明図
【図13】回転前後の吸着中心の位置関係を示す図である。
【図14】ヘッドユニットの模式図
【図15】吸着中心のズレ量を示す図である。
【図16】同時吸着安定化処理のフローチャートである。
【図17】吸着中心のズレ量を示す図である。
【図18】同時吸着安定化処理のフローチャートである。
【図19】吸着中心のズレ量を示す図である。
【図20】同時吸着安定化処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0018】
＜実施形態１＞
１．表面実装機の全体構成
表面実装機１は、図１に示すように、基台１１と、プリント基板Ｐを搬送する搬送コンベア２０と、ヘッドユニット６０と、ヘッドユニット６０を基台１１上にて平面方向（Ｘ軸－Ｙ軸方向）に移動させる駆動装置３０とを備えている。尚、以下の説明において、基台１１の長手方向（図１の左右方向）をＸ軸方向と呼ぶものとし、基台１１の奥行方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とする。
１．表面実装機の全体構成
表面実装機１は、図１に示すように、基台１１と、プリント基板Ｐを搬送する搬送コンベア２０と、ヘッドユニット６０と、ヘッドユニット６０を基台１１上にて平面方向（Ｘ軸－Ｙ軸方向）に移動させる駆動装置３０とを備えている。尚、以下の説明において、基台１１の長手方向（図１の左右方向）をＸ軸方向と呼ぶものとし、基台１１の奥行方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とする。
【0019】
搬送コンベア２０は、基台１１の中央に配置されている。搬送コンベア２０はＸ軸方向に循環駆動する一対の搬送ベルト２１を備えており、搬送ベルト２１上の二点鎖線で示したプリント基板Ｐを、ベルトとの摩擦によりＸ軸方向に搬送する。
【0020】
表面実装機１は、図１に示す左側が入り口であり、プリント基板Ｐは、図１に示す左側より、搬送コンベア２０を通じて機内へと搬入される。搬入されたプリント基板Ｐは、搬送コンベア２０により基台中央の作業位置まで運ばれ、そこで停止する。
【0021】
一方、基台１１上には、作業位置の周囲を囲むようにして、部品供給部１３が４箇所設けられている。これら各部品供給部１３には、電子部品Ｅを供給するフィーダ８０が横並び状に多数設置されている。
【0022】
そして作業位置では、上記フィーダ８０を通じて供給された電子部品Ｅを、プリント基板Ｐ上に搭載する搭載処理が、ヘッドユニット６０に搭載された複数本の実装ヘッドＨにより行われるとともに、その後、搭載処理を終えたプリント基板Ｐはコンベア２０を通じて図１における右方向に運ばれ、機外に搬出される。
【0023】
駆動装置３０は、大まかには一対の支持脚４１、ヘッド支持体５１、Ｙ軸ボールネジ４５、Ｙ軸モータ４７、Ｘ軸ボールネジ５５、Ｘ軸モータ５７から構成される。具体的に説明してゆくと、図１に示すように基台１１上には一対の支持脚４１が設置されている。両支持脚４１は作業位置の両側に位置しており、共にＹ方向にまっすぐに延びている。
【0024】
両支持脚４１にはＹ方向に延びるガイドレール４２が支持脚上面に設置されると共に、これら左右のガイドレール４２に長手方向の両端部を嵌合させつつヘット支持体５１が取り付けられている。
【0025】
また、右側の支持脚４１にはＹ方向に延びるＹ軸ボールねじ４５が装着され、更にＹ軸ボールねじ４５にはボールナット（不図示）が螺合されている。そして、Ｙ軸ボールねじ４５にはＹ軸モータ４７が付設されている。
【0026】
Ｙ軸モータ４７を通電すると、Ｙ軸ボールねじ４５に沿ってボールナットが進退する結果、ボールナットに固定されたヘッド支持体５１、ひいては次述するヘッドユニット６０がガイドレール４２に沿ってＹ方向に移動する（Ｙ軸サーボ機構）。
【0027】
ヘッド支持体５１は、Ｘ方向に長い形状である。ヘッド支持体５１には、図２に示すように、Ｘ方向に延びるガイド部材５３が設置され、更に、ガイド部材５３に対してヘッドユニット６０が、ガイド部材５３の軸に沿って移動自在に取り付けられている。このヘッド支持体５１には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールねじ５５が装着されており、更にＸ軸ボールねじ５５にはボールナットが螺合されている。
【0028】
そして、Ｘ軸ボールねじ５５にはＸ軸モータ５７が付設されており、同モータ５７を通電すると、Ｘ軸ボールねじ５５に沿ってボールナットが進退する結果、ボールナットに固定されたヘッドユニット６０がガイド部材５３に沿ってＸ方向に移動する（Ｘ軸サーボ機構）。
【0029】
従って、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を複合的に制御することで、基台１１上においてヘッドユニット６０を平面方向（Ｘ軸－Ｙ軸方向）に移動操作出来る構成となっている。
【0030】
ヘッドユニット６０は、電子部品Ｅを基板に搭載する作業を行う実装ヘッドＨを一列状に複数本搭載したインライン型である。この例では、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５をＸ軸方向に、一列状に搭載している。
【0031】
各実装ヘッドＨは、上下方向に長い軸状の実装シャフト６４と、吸着ノズル６５を有している。吸着ノズル６５は、実装シャフト６４の先端に取り付けられている。各実装シャフト６４には、図外の負圧手段から負圧が供給されるように構成されており、ヘッド先端（吸着ノズル６５の先端）に吸引力を生じさせるようになっている。
【0032】
各実装ヘッドＨは、図３に示すように、Ｚ軸モータ６７を駆動源とする直動作機構（例えば、ネジ機構）６８によりヘッドユニット６０に対して独立して昇降可能な構成となっている。
【0033】
また、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５には、Ｒ軸モータ６９がそれぞれ設けられている。各実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、Ｒ軸モータ６９の駆動により、各ヘッドＨ１～Ｈ５が独立して、Ｒ軸周りに回転可能できるようになっている。Ｒ軸は、実装ヘッドＨ１～Ｈ５の中心軸（上下方向の軸）Lｚである。図３において、Ｒ軸回りの回転を符号Ｆで示す。
【0034】
このような構成とすることで、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７、Ｚ軸モータ６７を所定のタイミングで作動させることにより、フィーダ８０を通じて供給される電子部品Ｅを実装ヘッドＨ１～Ｈ５により取り出して、プリント基板Ｐ上の所定の搭載位置に搭載する処理を実行することが出来る。
【0035】
【0036】
部品認識カメラ１７は、実装ヘッドＨ１～Ｈ５により取り出された電子部品Ｅの画像（下面画像）を撮像して、実装ヘッドＨ１～Ｈ５による電子部品Ｅの吸着姿勢を検出するものである。基板認識カメラ６２はヘッドユニット６０に撮像面を下に向けた状態で固定されており、ヘッドユニット６０とともに一体的に移動する構成とされている。
【0037】
これにより、上述のＸ軸サーボ機構、Ｙ軸サーボ機構を駆動させることで、プリント基板Ｐ上の任意の位置の画像を、基板認識カメラ６２により撮像することが出来る。
【0038】
図４は、表面実装機１の電気的構成を示すブロック図である。表面実装機１は、コントローラ１００を有している。コントローラ１００は、演算部１０１とメモリ１０３を備える。演算部１０１は、後述する同時吸着安定化処理において、５つの実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量の広がりの算出する処理、及びズレ量の広がりを閾値と比較する処理等を行う（Ｓ２０）。
【0039】
コントローラ１００には、バスＢＳを介して、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７、Ｚ軸モータ６７、Ｒ軸モータ６９、部品認識カメラ１７、基板認識カメラ６２などが接続されている。
【0040】
コントローラ１００は、メモリ１０３に記憶された実装プログラムに従って、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７、Ｚ軸モータ６７を制御することで、基台上において、ヘッドユニット６０の位置制御を行う。また、各Ｒ軸モータ６９を制御することで、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５を、Ｒ軸回りに回転させることが可能である。コントローラ１００は、本願発明の「制御部」に相当する。
【0041】
２．同時吸着と吸着中心のズレ
一列状に配置された実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、ヘッドユニット６０に対して、所定ピッチＰＸで、一定間隔でＸ軸方向に配置されている（図５、図６参照）。Ｘ軸方向に一列状に配置されたフィーダ８０のピッチが実装ヘッドＨ１～Ｈ５のピッチＰＸと等しい場合、隣接配置される複数のフィーダ８０から、複数本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５で複数個の電子部品Ｅを同時に取り出すことが出来る。
一列状に配置された実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、ヘッドユニット６０に対して、所定ピッチＰＸで、一定間隔でＸ軸方向に配置されている（図５、図６参照）。Ｘ軸方向に一列状に配置されたフィーダ８０のピッチが実装ヘッドＨ１～Ｈ５のピッチＰＸと等しい場合、隣接配置される複数のフィーダ８０から、複数本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５で複数個の電子部品Ｅを同時に取り出すことが出来る。
【0042】
しかし、一列状に配置された複数本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５のうち、一部の実装ヘッドＨが、シャフトの湾曲等により偏心（軸ズレ）している場合がある。つまり、図７に示すように、実装ヘッドＨの吸着中心Ｏが、基準点Ｏｓからずれている場合がある。ここで、吸着中心Ｏは、吸着ノズル６５の吸着孔６６の中心であり、基準点Ｏｓは、偏心のない実装ヘッドＨの理想的な吸着中心（吸着孔６６の中心）の位置である。図５、図６の例では、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５のうち、左から２番目の実装ヘッドＨ２が偏心したヘッド（図中において白抜きで示す）である。
【0043】
偏心した実装ヘッドＨ２は、図８Ａに示すように、電子部品Ｅの端を吸着し易くなる。また、吸着する際に、電子部品Ｅが偏心方向にズレ易く、図８Ｂに示すように、基準点Ｏｓから吸着位置がズレ易い。図８Ｂに示すＤは、実装ヘッドＨ２に吸着された電子部品の吸着位置のズレ量（基準点Ｏｓに対する部品中心ＥＯのズレ量）を示している。基準点Ｏｓは、偏心のない実装ヘッドＨの理想的な吸着中心である（図７参照）。
【0044】
表面実装機１は、フィーダ８０から電子部品Ｅを取り出した後、図９に示すように、ヘッドユニット６０を一定の速度でＸ軸方向に移動し、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５が部品認識カメラ１７の真上を横切るタイミングに合わせて、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５に吸着した電子部品Ｅを部品認識カメラ１７により下方から撮影する。
【0045】
この時、実装ヘッドＨに吸着された電子部品Ｅの部品中心ＥＯが実装ヘッドＨの基準点Ｏｓと一致している場合（偏心なしの場合）、部品中心ＥＯは画像中心ＧＯにほぼ一致した画像Ｐ１となる。一方、電子部品Ｅの部品中心ＥＯが実装ヘッドＨの基準点Ｏｓからずれている場合（偏心ありの場合）、部品中心ＥＯが画像中心ＧＯからずれた画像Ｐ２となる。
【0046】
以上のことから、部品認識カメラ１７による電子部品Ｅの認識結果から、実装ヘッドＨの偏心の方向や大きさ（基準点Ｏｓに対する吸着中心Ｏのズレ方向とその大きさ）を知ることが出来る。
【0047】
図１０は、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５を使用して５つの電子部品Ｅを同時吸着した場合について、部品認識カメラ１７による電子部品Ｅの認識結果を示している。
【0048】
具体的には、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５について、部品認識位置のズレ量（Ｘ軸方向）を示している。部品認識位置のズレ量は、画像中心ＧＯに対する部品中心ＥＯのズレ量である。ズレ量の単位は[mm]である。
【0049】
Ｈ１Ｘ：＋０．０２
Ｈ２Ｘ：＋０．０４
Ｈ３Ｘ：－０．０２
Ｈ４Ｘ：＋０．０５
Ｈ５Ｘ：－０．０１
Ｈ２Ｘ：＋０．０４
Ｈ３Ｘ：－０．０２
Ｈ４Ｘ：＋０．０５
Ｈ５Ｘ：－０．０１
【0050】
この場合、ズレ量の最大値は＋０．０５、最小値は－０．０２であることから、ズレ量の広がり（最大値と最小値の差）は、０．０７[mm]である。
【0051】
部品認識位置のズレ量＝実装ヘッドＨの吸着中心Ｏのズレ量とみなすことが出来るので、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心Ｏのズレ量の広がりは、０．０７[mm]である。
【0052】
複数ヘッドによる電子部品Ｅの同時吸着を安定化させるには、同時吸着する実装ヘッドＨ１～Ｈ５について、実装ヘッドＨの吸着中心Ｏのズレ量の広がりを小さくすることが好ましい。
【0053】
そこで、本実施形態では、複数ヘッドＨで電子部品Ｅを同時吸着する場合、以下の（A）及び（B）の２つを実行する。
【0054】
（Ａ）吸着中心Ｏのズレ方向を一致させる
（Ｂ）ヘッドユニットの位置補正
（Ｂ）ヘッドユニットの位置補正
【0055】
（Ａ）について説明する。図１０の認識結果より、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ４の３本の実装ヘッドは、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレはプラス傾向、Ｈ３、Ｈ５の２本の実装ヘッドは、マイナス傾向である。
【0056】
各実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、Ｒ軸モータ６９により、Ｒ軸を中心として、独立した回転が可能である。Ｈ３、Ｈ５の２本の実装ヘッドは、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレがマイナス傾向であり、これを１８０度回転させると、方向が反転してプラスになり、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ方向が一致する。尚、ズレ方向は「プラス方向」か「マイナス方向」かの意味である。
【0057】
Ｈ１Ｘ：＋０．０２
Ｈ２Ｘ：＋０．０４
Ｈ３Ｘ：＋０．０２
Ｈ４Ｘ：＋０．０５
Ｈ５Ｘ：＋０．０１
Ｈ２Ｘ：＋０．０４
Ｈ３Ｘ：＋０．０２
Ｈ４Ｘ：＋０．０５
Ｈ５Ｘ：＋０．０１
【0058】
５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５について、吸着中心Ｏのズレ方向を一致させることで、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレは、プラスに偏るので、ズレ量の広がりを小さくすることが出来る。
【0059】
この場合、ズレ量の最大は＋０．０５、最小は＋０．０１であることから、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量の広がりは、０．０８[mm]から０．０４[mm]に半減する。
【0060】
（Ｂ）のヘッドユニットの位置補正について説明する。
この実施形態では、ヘッドユニット６０をフィーダ８０の上方に移動して電子部品Ｅを同時吸着する際に、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量の絶対値が小さくなるように、ヘッドユニット６０の停止位置を、位置補正（オフセット）する。具体的には、実装ヘッドＨの吸着中心ＯはＸ軸方向のプラスに偏っているので、Ｘ軸方向の停止位置をマイナス方向に位置調整する。この例では、補正値は－０．０１ｍｍである。位置補正後、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量は、以下の通りである。
この実施形態では、ヘッドユニット６０をフィーダ８０の上方に移動して電子部品Ｅを同時吸着する際に、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量の絶対値が小さくなるように、ヘッドユニット６０の停止位置を、位置補正（オフセット）する。具体的には、実装ヘッドＨの吸着中心ＯはＸ軸方向のプラスに偏っているので、Ｘ軸方向の停止位置をマイナス方向に位置調整する。この例では、補正値は－０．０１ｍｍである。位置補正後、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量は、以下の通りである。
【0061】
Ｈ１Ｘ：＋０．０１
Ｈ２Ｘ：＋０．０３
Ｈ３Ｘ：＋０．０１
Ｈ４Ｘ：＋０．０４
Ｈ５Ｘ：＋０．００
Ｈ２Ｘ：＋０．０３
Ｈ３Ｘ：＋０．０１
Ｈ４Ｘ：＋０．０４
Ｈ５Ｘ：＋０．００
【0062】
位置補正により、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量の絶対値は、それぞれ０．０１減少する。補正値は、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量の絶対値を小さくする、つまり、この場合、マイナスの値であれば、別の数値でもよい。例えば、補正値を－０．０３ｍｍにした場合、補正後の各実装ヘッドＨ１～Ｈ５のズレ量は、－０．０２から＋０．０２となり、プラスマイナス同じ範囲に収まる。
【0063】
尚、上記の例では、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量に着目して、Ｘ軸方向についてズレの方向を一致させることで、Ｘ軸方向のズレ量の広がりを抑える内容について説明した。吸着中心ＯのＹ軸方向のズレ量に着目して、Ｙ軸方向についてズレの方向を一致させることで、Ｙ軸方向のズレ量の広がりを抑えるようにしてもよい。
【0064】
Ｘ軸方向のズレ量と、Ｙ軸方向のズレ量のどちらの広がりを抑えるかは、電子部品Ｅの形状により選択してもよい。例えば、図９に示すように、電子部品ＥがＸ軸方向を短辺、Ｙ軸方向を長辺とする形状の場合、Ｘ軸方向のズレ量とＹ軸方向のズレ量が同じであれば、短辺であるＸ軸の方が、電子部品Ｅの吸着姿勢に影響が出やすい。そのため、短辺側のズレ量の広がりを抑えるとよい。
【0065】
図１１は、同時吸着安定化処理のフローチャートである。同時安定化処理は、複数ヘッドで複数部品を同時吸着する場合に実行され、Ｓ１０～Ｓ６０の６つのステップから構成されている。
【0066】
Ｓ１０において、コントローラ１００は、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５に吸着保持された電子部品Ｅの画像認識結果より、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心Ｏのズレの傾向を取得する。
【0067】
電子部品Ｅの撮影は、基板の生産を行っていないオフライン中に行ってもよいが、この実施形態では、基板生産中において、電子部品Ｅの吸着姿勢認識用に撮影した認識結果を利用する。
【0068】
Ｓ２０において、コントローラ１００は、５つの実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量の広がりを算出する。ズレ量の広がりは、すでに説明したように、ズレ量の最大値と最小値の差により、算出する。そして、コントローラ１００は、吸着ヘッドＨ１～Ｈ５のズレ量の広がりを、許容値（閾値）と比較する。
【0069】
ズレ量の広がりが許容値未満の場合、Ｓ６０に移行して、通常の同時吸着動作を実行する。ズレ量の広がりが許容値を超えている場合、Ｓ３０に移行する。
【0070】
Ｓ３０において、コントローラ１００は、Ｒ軸モータ６９を駆動して、吸着中心Ｏのズレがマイナス方向である２本の実装ヘッドＨ３、Ｈ５をＲ軸回りに１８０度回転し、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレをプラス方向に一致させる。
【0071】
その後、Ｓ４０にて、コントローラ１００は、ヘッドユニット６０をフィーダ上方に移動する際に、ヘッドユニット６０の停止位置を補正する。この例では、実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心ＯはＸ軸方向のプラスに偏っているから、Ｘ軸方向の位置をマイナス調整する。
【0072】
その後、Ｓ５０に移行し、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５を使用して、Ｘ軸方向に並ぶ５本のフィーダ８０から５つの電子部品Ｅを同時吸着する。
【0073】
３．効果説明
各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心Ｏのズレ量の広がりを抑えることが出来るため、複数ヘッドによる同時吸着の安定化を図ることができる。
各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心Ｏのズレ量の広がりを抑えることが出来るため、複数ヘッドによる同時吸着の安定化を図ることができる。
【0074】
＜実施形態２＞
実施形態１では、実装ヘッドＨ１～Ｈ５に吸着保持された電子部品Ｅの認識結果から、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心Ｏのズレ方向、ズレ量を類推した。
実施形態１では、実装ヘッドＨ１～Ｈ５に吸着保持された電子部品Ｅの認識結果から、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心Ｏのズレ方向、ズレ量を類推した。
【0075】
実施形態２では、実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心Ｏのズレ方向、ズレ量を実測し、そのデータを使用して、吸着中心Ｏのズレ量の広がりを抑える。
【0076】
具体的には、図１２に示すように、生産開始前に、ヘッドユニット６０を一定の速度でＸ軸方向に移動し、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５が部品認識カメラ１７の真上を横切るタイミングに合わせて、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５を部品認識カメラ１７により下方から撮影する。
【0077】
そして、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の画像から、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心Ｏのズレを取得する。偏心がなく吸着中心Ｏが基準点Ｏｓに一致している実装ヘッドＨは、画像中心ＧＯに吸着中心Ｏが重なる画像Ｐ１となり、偏心があり吸着中心Ｏが基準点Ｏｓに一致していない実装ヘッドＨは、画像中心ＧＯに対して吸着中心Ｏがズレた画像Ｐ２となる。
【0078】
従って、実装ヘッドＨの認識結果から、基準点Ｏｓに対する吸着中心Ｏのズレ方向とズレ量を取得することが出来る。５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレは、以下の通りである。
【0079】
Ｈ１Ｘ：＋０．０２
Ｈ２Ｘ：＋０．０４
Ｈ３Ｘ：－０．０２
Ｈ４Ｘ：＋０．０５
Ｈ５Ｘ：－０．０１
Ｈ２Ｘ：＋０．０４
Ｈ３Ｘ：－０．０２
Ｈ４Ｘ：＋０．０５
Ｈ５Ｘ：－０．０１
【0080】
この場合、実装ヘッドＨ１、Ｈ２、Ｈ４は、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレはプラス、実装ヘッドＨ３、Ｈ５は、マイナスである。そのため、Ｒ軸モータ６９を駆動して、２本の実装ヘッドＨ３、Ｈ５をＲ軸回りに１８０度回転させることで、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレをプラスに一致させることが出来る。
【0081】
尚、吸着中心Ｏのズレ方向を一致させる場合、以下の制御を行ってもよい。
Ｘ軸方向について吸着中心Ｏのズレ方向を一致させる場合、図１３に示すように、まず、吸着中心ＯのＹ軸方向のズレがゼロになるように、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５を、Ｒ軸回りに回転させる。図の例では、所定角度、時計回りに回転させる。
Ｘ軸方向について吸着中心Ｏのズレ方向を一致させる場合、図１３に示すように、まず、吸着中心ＯのＹ軸方向のズレがゼロになるように、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５を、Ｒ軸回りに回転させる。図の例では、所定角度、時計回りに回転させる。
【0082】
そして、全ての実装ヘッドＨについて、吸着中心ＯのＹ軸方向のズレがゼロになった後、一部の実装ヘッドＨをＲ軸回りに１８０度回転させることで、実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレを一致させる。
【0083】
このようにすることで、各実装ヘッドＨ１～Ｈ５について、吸着中心ＯのＹ軸方向のズレをゼロにしつつ、Ｘ軸方向のズレの方向（正負）を一致させることが出来る。
【0084】
＜実施形態３＞
実施形態１では、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、独立してＲ軸回りに回転する構造であった。実施形態３では、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５のグループと、Ｈ２、Ｈ４のグループに分かれており、同じグループの実装ヘッドは、１つのＲ軸モータで同期回転する。
実施形態１では、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、独立してＲ軸回りに回転する構造であった。実施形態３では、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５のグループと、Ｈ２、Ｈ４のグループに分かれており、同じグループの実装ヘッドは、１つのＲ軸モータで同期回転する。
【0085】
具体的に説明すると、図１４に示すように、ヘッドユニット１６０は、Ｈ１～Ｈ５の５本の実装ヘッドに加え、これらヘッドをＲ軸方向に回転する手段として、２つのＲ軸モータ１２１Ａ、１２１Ｂ及び２本の伝達ベルト１２５Ａ、１２５Ｂを有している。Ｒ軸モータ１２１Ａ、１２１Ｂ、伝達ベルト１２５Ａ、１２５Ｂが、本願発明の「回転駆動機構」に相当する。
【0086】
Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５の３本の実装ヘッドからなる第１グループは、第１伝達ベルト１２５Ａを介して、第１Ｒ軸モータ１２１Ａの動力が伝達される。また、Ｈ２、Ｈ４の２本の実装ヘッドからなる第２グループは、第２伝達ベルト１２５Ｂを介して、第２Ｒ軸モータ１２１Ｂの動力が伝達される。尚、こうした動力の伝達機構は公知であり、例えば、特開Ｈ０８－３３０７９１等に開示がある。
【0087】
以上の構成より、第１Ｒ軸モータ１２１Ａの駆動により、第１グループの３本の実装ヘッドＨ１、Ｈ３、Ｈ５が同じ方向に同期して回転し、また、第２Ｒ軸モータ１２１Ｂの駆動により、第２グループの２本の実装ヘッドＨ２、Ｈ４が同じ方向に同期して回転する。
【0088】
実施形態３では、電子部品Ｅを同時吸着する実装ヘッドＨが２つのグループに跨っている場合、いずれかのグループの実装ヘッドＨをＲ軸回りに回転させることにより、同時吸着に使用される実装ヘッドＨの吸着中心Ｏのズレの方向を一致させる。
【0089】
例えば、図１５は、実装ヘッドＨの配列を示す図であり、奇数番目の実装ヘッド（白抜きで示す）Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５は第１グループ、偶数番目の実装ヘッドＨ２、Ｈ４（ハッチングで示す）は、第２グループである。
【0090】
この場合において、第１グループの実装ヘッドＨ４と第２グループの実装ヘッドＨ５を使用して、２つの電子部品Ｅを同時吸着する場合において、２つの実装ヘッドＨ４、Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレの方向が異なる場合、第２Ｒ軸モータ１２１Ｂを駆動して、第２グループＨ５の実装ヘッドをＲ軸回りに１８０度回転し、２つの実装ヘッドＨ４、Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレの方向（プラス、マイナス）を一致させる。
【0091】
２つの実装ヘッドＨ４、Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレの方向（プラス、マイナス）を一致させることで、同時吸着する２本の実装ヘッドＨ４、Ｈ５の吸着中心Ｏのズレ量の広がり（ズレ量の差）を抑えることが出来る。
【0092】
図１６は、同時吸着安定化処理のフローチャートである。安定化処理は、Ｓ１１０～Ｓ１７０の７つのステップから構成されている。
【0093】
Ｓ１１０において、コントローラ１００は、同時吸着に使用する実装ヘッドＨ１～Ｈ５の情報を、メモリ１０３から読み出して取得する。実装ヘッドＨ１～Ｈ５の情報には、実装ヘッドＨのグループ、実装ヘッドＨの吸着中心Ｏのズレ量が含まれている。
【0094】
Ｓ１２０において、コントローラ１００は、同時吸着に使用する実装ヘッドＨの本数が２本か、判定する。同時吸着に使用する実装ヘッドＨが３本以上の場合、Ｓ１２０では、ＮＯ判定される。この場合、Ｓ１７０に移行して、通常の同時吸着動作を実行する。実装ヘッドＨの本数が２本の場合、Ｓ１３０に移行する。
【0095】
Ｓ１３０において、コントローラ１００は、同時吸着に使用する実装ヘッドＨのＲ軸が異なるか、判断する。グループが同じ場合、Ｒ軸は同じと判断され、Ｓ１３０では、ＮＯ判定される。この場合、Ｓ１７０に移行して、通常の同時吸着動作を実行する。
【0096】
グループが異なる場合、２つの実装ヘッドＨのＲ軸は異なると判断され、Ｓ１４０に移行する。
【0097】
Ｓ１４０において、コントローラ１００は、同時吸着に使用する２本の実装ヘッドＨ４、Ｈ５のうち、第２グループ側の実装ヘッドＨ５をＲ軸回りに１８０度回転させて、２本の実装ヘッドＨ４、Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレの方向（プラス、マイナス）を一致させる。尚、第１グループ側の実装ヘッドＨ４をＲ軸回りに１８０度回転させて、ズレの方向を一致させてもよい。
【0098】
その後、Ｓ１５０に移行し、コントローラ１００は、ヘッドユニット１６０をフィーダ上方に移動し、２本の実装ヘッドＨで電子部品Ｅを同時吸着する際に、ヘッドユニット１６０のＸ軸座標の補正を行う。Ｓ１５０の処理は、実施形態１のＳ４０と同じ処理である。
【0099】
その後、Ｓ１６０に移行し、コントローラ１００は、２つのグループの２本のヘッドＨ４、Ｈ５を使用して、Ｘ軸方向に並ぶ２本のフィーダ８０から２個の電子部品Ｅを同時吸着する。
【0100】
＜実施形態４＞
実施形態４は、実施形態３と同様に、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５のグループと、Ｈ２、Ｈ４のグループに分かれており、同じグループの実装ヘッドＨは、１つのＲ軸モータ１２１で同期回転する。
実施形態４は、実施形態３と同様に、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５のグループと、Ｈ２、Ｈ４のグループに分かれており、同じグループの実装ヘッドＨは、１つのＲ軸モータ１２１で同期回転する。
【0101】
図１７は、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心ＯのＸ軸方向のズレ量を示している。ズレ量の広がり（最大値と最小値の差分）は、０．０８である。
【0102】
＜反転前のズレ量＞
Ｈ１Ｘ：＋０．０２
Ｈ２Ｘ：＋０．０４
Ｈ３Ｘ：－０．０３
Ｈ４Ｘ：＋０．０５
Ｈ５Ｘ：－０．０１
Ｈ１Ｘ：＋０．０２
Ｈ２Ｘ：＋０．０４
Ｈ３Ｘ：－０．０３
Ｈ４Ｘ：＋０．０５
Ｈ５Ｘ：－０．０１
【0103】
この状態から、Ｈ２、Ｈ４の２本の実装ヘッドのみＲ軸回りに１８０度させると、２本の実装ヘッドＨ２、Ｈ４のズレ量の符号が反転する。符号反転後、ズレ量の広がり（最大値と最小値の差分）は、０．０７であり、反転前に比べて、０．０１減少する。
【0104】
＜反転後のズレ量＞
Ｈ１Ｘ：＋０．０２
Ｈ２Ｘ：－０．０４
Ｈ３Ｘ：－０．０３
Ｈ４Ｘ：－０．０５
Ｈ５Ｘ：－０．０１
Ｈ１Ｘ：＋０．０２
Ｈ２Ｘ：－０．０４
Ｈ３Ｘ：－０．０３
Ｈ４Ｘ：－０．０５
Ｈ５Ｘ：－０．０１
【0105】
実施形態４では、同時吸着に使用する実装ヘッドのズレ量を取得後、同じグループの実装ヘッドについてＸ軸方向のズレ量の符号を反転し、反転前に比べて、同時吸着に使用する全実装ヘッドのズレ量の広がりが小さくなった場合、そのグループの実装ヘッドＨを、Ｒ軸回りに１８０度回転する。
【0106】
このようにすることで、同時吸着に使用する実装ヘッドＨ１～Ｈ５について、吸着中心Ｏのズレ量の広がりを抑えることが出来るので、同時吸着の安定化を図ることが出来る。
【0107】
図１８は、同時吸着時安定化処理のフローチャートである。安定化処理は、Ｓ２１０～Ｓ２７０の７つのステップから構成されている。
【0108】
Ｓ２１０において、コントローラ１００は、同時吸着に使用する実装ヘッドＨ１～Ｈ５の情報を、メモリ１０３から読み出して取得する。実装ヘッドＨ１～Ｈ５の情報には、実装ヘッドＨのグループ、実装ヘッドＨの吸着中心Ｏのズレ量が含まれている。
【0109】
コントローラ１００は、各実装ヘッドＨの吸着中心Ｏのズレ量のデータを取得すると、Ｘ軸方向のズレ量の広がり（最大値と最小値の差）を、計算する。その後、Ｓ２２０に移行する。
【0110】
Ｓ２２０において、コントローラ１００は、第２グループの２本の実装ヘッドＨ２、Ｈ４を対象として、Ｘ軸方向のズレ量の符号を、正負反転する。そして、Ｘ軸方向のズレ量の広がり（最大値と最小値の差）を、算出する。その後、Ｓ２３０に移行する。
【0111】
Ｓ２３０において、コントローラ１００は、符号の反転により、Ｘ軸方向のズレ量の広がりが減少したか、判定する。ズレ量の広がりが減少しない場合、Ｓ２３０では、ＮＯ判定される。この場合、Ｓ２７０に移行して、通常の同時吸着動作を実行する。
【0112】
符号の反転により、Ｘ軸方向のズレ量が減少した場合、Ｓ２４０に移行する。
【0113】
Ｓ２４０において、コントローラ１００は、第２グループの実装ヘッドＨ２、Ｈ４をＲ軸回りに１８０回転させて、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレの方向を反転させる。
【0114】
その後、Ｓ２５０に移行し、コントローラ１００は、ヘッドユニット１６０をフィーダ上方に移動し、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５で電子部品を同時吸着する際に、ヘッドユニット１６０のＸ軸座標の補正を行う。Ｓ２５０の処理は、実施形態１のＳ４０と同じ処理である。
【0115】
その後、Ｓ２６０移行し、コントローラ１００は、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５を使用して、Ｘ軸方向に並ぶ５本のフィーダ８０から５つの電子部品を同時吸着する。尚、この実施形態では、第２グループの実装ヘッドＨ２、Ｈ４の符号を反転させてＸ軸方向のズレ量の広がりを調整したが、第１グループの実装ヘッドＨ１、Ｈ３、Ｈ５の符号を反転させてＸ軸方向のズレ量の広がりを調整してもよい。
【0116】
＜実施形態５＞
実施形態５は、実施形態３、４と同様に、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５のグループと、Ｈ２、Ｈ４のグループに分かれており、同じグループの実装ヘッドＨは、１つのＲ軸モータ１２１で同期回転する。
実施形態５は、実施形態３、４と同様に、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５は、Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５のグループと、Ｈ２、Ｈ４のグループに分かれており、同じグループの実装ヘッドＨは、１つのＲ軸モータ１２１で同期回転する。
【0117】
図１９は、５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５の吸着中心Ｏのズレ量を示している。実装ヘッド全５本のズレ量の広がり（最大値と最小値の差分）は、０．０８である。ズレ量の広がりの許容値が０．０３である場合、ズレ量の広がりが許容値以下の条件を満たす、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ４の３本しか同時吸着することが出来ない。
【0118】
＜反転前のズレ量＞
Ｈ１：＋０．０２
Ｈ２：＋０．０４
Ｈ３：－０．０３
Ｈ４：＋０．０５
Ｈ５：－０．０２
Ｈ１：＋０．０２
Ｈ２：＋０．０４
Ｈ３：－０．０３
Ｈ４：＋０．０５
Ｈ５：－０．０２
【0119】
しかし、この状態から、Ｈ１、Ｈ３、Ｈ５の３本の実装ヘッドのみＲ軸回りに１８０度させると、３本の実装ヘッドＨ１、Ｈ３、Ｈ５のズレ量の符号が反転する。
【0120】
符号反転後、４本の実装ヘッドＨ２～Ｈ５は、Ｘ軸方向のズレ量の方向が一致した状態となる。４本の実装ヘッドＨ２～Ｈ５のＸ軸方向のズレ量の広がり（最大値と最小値の差分）は、０．０３であり、許容値と等しいことから、４本の実装ヘッドＨ２～Ｈ５による同時吸着が可能となる。
【0121】
＜反転後のズレ量＞
Ｈ１：－０．０２
Ｈ２：＋０．０４
Ｈ３：＋０．０３
Ｈ４：＋０．０５
Ｈ５：＋０．０２
Ｈ１：－０．０２
Ｈ２：＋０．０４
Ｈ３：＋０．０３
Ｈ４：＋０．０５
Ｈ５：＋０．０２
【0122】
実施形態５では、同時吸着に使用する実装ヘッドＨのズレ量を取得後、同じグループの実装ヘッドＨについてＸ軸方向のズレ量の符号を反転し、反転前に比べて、同時吸着可能な実装ヘッドＨの本数が増加した場合、そのグループの実装ヘッドを、Ｒ軸回りに１８０度回転する。
【0123】
図２０は、同時吸着時安定化処理のフローチャートである。安定化処理は、Ｓ３１０～Ｓ３７０の７つのステップから構成されている。
【0124】
Ｓ３１０において、コントローラ１００は、同時吸着に使用する実装ヘッドＨ１～Ｈ５の情報を、メモリ１０３から読み出して取得する。実装ヘッドＨ１～Ｈ５の情報には、実装ヘッドＨのグループ、実装ヘッドＨの吸着中心Ｏのズレ量が含まれている。
【0125】
コントローラ１００は、各実装ヘッドＨの吸着中心Ｏのズレ量のデータを取得すると、Ｘ軸方向のズレ量の広がり（最大値と最小値の差）を計算する。そして、ズレ量の広がりを許容値と比較して、同時吸着可能な実装ヘッドＨの本数を計算する。その後、Ｓ３２０に移行する。
【0126】
Ｓ３２０において、コントローラ１００は、第１グループの３本の実装ヘッドＨ１、Ｈ３、Ｈ５を対象として、Ｘ軸方向のズレ量の符号を、正負反転する。そして、ズレ量の広がり（最大値と最小値の差）及び、同時吸着可能な実装ヘッドＨの本数を再計算する。その後、Ｓ３３０に移行する。
【0127】
Ｓ３３０において、コントローラ１００は、符号の反転により、同時吸着可能なヘッドの本数が増加したか、判定する。本数が増加しない場合、Ｓ３３０では、ＮＯ判定される。この場合、Ｓ３７０に移行して、通常の同時吸着動作を実行する。
【0128】
符号の反転により、同時吸着可能な実装ヘッドＨの本数が増加した場合、Ｓ３４０に移行する。
【0129】
Ｓ３４０において、コントローラ１００は、第１グループの実装ヘッドＨ１、Ｈ３、Ｈ５をＲ軸回りに１８０度回転させて、吸着中心ＯのＸ軸方向のズレの方向を反転させる。
【0130】
その後、Ｓ３５０に移行し、コントローラ１００は、ヘッドユニット１６０をフィーダ上方に移動し、同時吸着する際に、ヘッドユニット１６０のＸ軸座標の補正を行う。Ｓ２５０の処理は、実施形態１のＳ４０と同じ処理である。
【0131】
その後、Ｓ３６０に移行し、コントローラ１００は、同時使用可能な実装ヘッドＨ２～Ｈ５を使用して、Ｘ軸方向に並ぶ４本のフィーダ８０から４つの電子部品Ｅを同時吸着する。尚、この実施形態では、第１グループの実装ヘッドＨ１、Ｈ３、Ｈ５の符号を反転させて同時使用可能な実装ヘッドの本数を調整したが、第２グループの実装ヘッドＨ２、Ｈ４の符号を反転させて、同時使用可能な実装ヘッドＨの本数を調整してもよい。
【0132】
＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記既述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。
本明細書で開示される技術は上記既述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。
【0133】
上記実施形態では、ヘッドユニット６０に５本の実装ヘッドＨ１～Ｈ５を搭載した例を示した。搭載する実装ヘッドＨの本数は５本に限定されない。複数本であれば、５本以外でもよい。
【0134】
上記実施形態では、吸着ノズルの形状を円形とした。吸着ノズルの形状は、円形以外でもよい。例えば、正方形でもよい。吸引孔の形状も同様である。
【0135】
上記実施形態では、モータとベルトからなる機構を用いて、複数の実装ヘッドを同期して回転させる構成とした。これ以外に、モータとギヤからなる機構を用いて、複数の実装ヘッドを同期して回転させる構成とした。
【符号の説明】
【0136】
１ 表面実装機
６０ ヘッドユニット
Ｈ１～Ｈ５ 実装ヘッド
１００ コントローラ（制御部）
６０ ヘッドユニット
Ｈ１～Ｈ５ 実装ヘッド
１００ コントローラ（制御部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】