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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024054753
(43)【公開日】2024-04-17
(54)【発明の名称】検体移送装置
(51)【国際特許分類】
G01N 35/04 20060101AFI20240410BHJP
G01N 35/02 20060101ALI20240410BHJP
【ＦＩ】
G01N35/04 G
G01N35/02 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022161186
(22)【出願日】2022-10-05
(71)【出願人】
【識別番号】000001834
【氏名又は名称】三機工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100081961
【弁理士】
【氏名又は名称】木内 光春
(74)【代理人】
【識別番号】100112564
【弁理士】
【氏名又は名称】大熊 考一
(74)【代理人】
【識別番号】100163500
【弁理士】
【氏名又は名称】片桐 貞典
(74)【代理人】
【識別番号】230115598
【弁護士】
【氏名又は名称】木内 加奈子
(72)【発明者】
【氏名】高橋 徹
【テーマコード（参考）】
2G058
【Ｆターム（参考）】
2G058CB08
2G058CB16
2G058CB20
2G058CF06
2G058GC02
2G058GC05
2G058GC09
(57)【要約】
【課題】ラック内に狭い隙間で収容された検体を確実に取り出すことを可能とした検体移送装置を提供する。
【解決手段】検体移送装置は、検体Ｗの胴部を把持する複数の開閉爪２を備えた横取り把持部１と、横取り把持部１の開閉爪２を開閉する開閉機構と、横取り把持部１を検体Ｗの胴部に対して横方向から接離させる第１水平移動機構９と、横取り把持部１を検体Ｗの長さ方向に昇降させる昇降機構５とを備える。本発明の必須要件ではないが、横取り把持部１が、検体Ｗの胴部に対して横方向から接離させる第１水平移動機構９に加え、第１水平移動機構９とは異なる方向に水平移動させる第２水平移動機構を有することが好ましい。
【選択図】図１
【解決手段】検体移送装置は、検体Ｗの胴部を把持する複数の開閉爪２を備えた横取り把持部１と、横取り把持部１の開閉爪２を開閉する開閉機構と、横取り把持部１を検体Ｗの胴部に対して横方向から接離させる第１水平移動機構９と、横取り把持部１を検体Ｗの長さ方向に昇降させる昇降機構５とを備える。本発明の必須要件ではないが、横取り把持部１が、検体Ｗの胴部に対して横方向から接離させる第１水平移動機構９に加え、第１水平移動機構９とは異なる方向に水平移動させる第２水平移動機構を有することが好ましい。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
底部が曲面からなる円筒状の検体の胴部を把持する複数の開閉爪を備えた横取り把持部と、
前記横取り把持部の前記複数の開閉爪を開閉する開閉機構と、
前記横取り把持部を前記検体の胴部に対して横方向から接離させる第１水平移動機構と、
前記横取り把持部を前記検体の長さ方向に昇降させる昇降機構と、
を備えることを特徴とする検体移送装置。
前記横取り把持部の前記複数の開閉爪を開閉する開閉機構と、
前記横取り把持部を前記検体の胴部に対して横方向から接離させる第１水平移動機構と、
前記横取り把持部を前記検体の長さ方向に昇降させる昇降機構と、
を備えることを特徴とする検体移送装置。
【請求項2】
前記横取り把持部が、前記検体の胴部に対して横方向から接離させる前記第１水平移動機構に加え、前記第１水平移動機構とは異なる方向に水平移動させる第２水平移動機構を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の検体移送装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の検体移送装置。
【請求項3】
前記複数の開閉爪は、少なくとも一方が開閉方向に移動する左右一対の部材から構成され、その高さ方向の厚さが薄い板状の部材である、
ことを特徴とする請求項２に記載の検体移送装置。
ことを特徴とする請求項２に記載の検体移送装置。
【請求項4】
前記複数の開閉爪は、その対向する内側の縁にＶ字形の凹部がそれぞれ設けられ、左右一対の開閉爪が閉じて前記検体を把持する場合に、前記Ｖ字形の凹部の各辺において、前記検体の外周面と接触する、
ことを特徴とする請求項３に記載の検体移送装置。
ことを特徴とする請求項３に記載の検体移送装置。
【請求項5】
前記横取り把持部の移動経路上に設けられ、前記横取り把持部に把持された検体を下方より保持する保持部と、
前記保持部に支持された前記検体を、その上方から把持して持ち上げる上掴み把持部と、
前記上掴み把持部を前記保持部から上昇させる昇降機構と、
前記上掴み把持部を水平移動させる水平移動機構を備える、
ことを特徴とする請求項２に記載の検体移送装置。
前記保持部に支持された前記検体を、その上方から把持して持ち上げる上掴み把持部と、
前記上掴み把持部を前記保持部から上昇させる昇降機構と、
前記上掴み把持部を水平移動させる水平移動機構を備える、
ことを特徴とする請求項２に記載の検体移送装置。
【請求項6】
前記保持部は、前記第２水平移動機構による前記横取り把持部の移動経路上に設けられていることを特徴とする請求項５に記載の検体移送装置。
【請求項7】
前記保持部は、底部と、その周囲から上方に向けて立ち上がった複数本のガイド部材とから構成され、前記ガイド部材が全体として筒状に配置され、前記ガイド部材の内面によって前記検体の胴部が保持されることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の検体移送装置。
【請求項8】
前記上掴み把持部は、下方に向かって突出した複数の指部を備え、前記複数の指部が全体として筒状に配置され、各指部を上掴み把持部の中心軸側と外周側との間で移動させる開閉機構が設けられていることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の検体移送装置。
【請求項9】
前記上掴み把持部を、検体の軸を中心として回転させる回転機構を備えることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の検体移送装置。
【請求項10】
前記上掴み把持部の前記回転機構は、前記検体が前記保持部の移動経路下流側にある画像認識部の画像認識用カメラの正面に移動した際に、３６０度又は３６０度以上回転することを特徴とする請求項９に記載の検体移送装置。
【請求項11】
前記横取り把持部は、更に1基備え、画像照合ラベリング装置の各移送部間をつないで多数の検体ラックを循環搬送するコンベヤ上の検体ラックからラベルを貼り終わった検体を取り出し、画像照合ラベリング装置からの排出用の空のラックに移送する部位にも位置して、取り出したラベルを貼り終わった検体を前記空のラックに移動することを特徴とする請求項１に記載の検体移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、液体や温度により相変化した固相を含む液体を、試験管状の形状で底が曲面である容器に入れた検体を移送する検体移送装置に関する。更には、血液などの検査対象を入れた検体を移送する検体移送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、血液などの検査対象を入れた容器は検体と呼ばれ、有底の筒状容器の上端が蓋で密封されている。医療機関や採取センターなどにおける検査対象の採取時には、検体の表面にバーコードを付した採取時ラベルが貼り付けられ、このラベルに、患者などの被検査者、検査対象の種類、検査目的、採取者、採取日時などの情報が記録される。また、採取時において、手書きのメモなどがラベルに記入されることもある。
【0003】
検体に対する採取時ラベルの貼り付けは、採取者の手作業によって行われることから、検体に貼り付けられた採取時ラベルの位置は検体ごとに異なることが多い。また、採取時ラベルは、各医療機関などで専用のものが使用されることもあり、すべての検体で統一されていない。更に、検査目的によっては、採取する検査対象の量も異なることから、検体の容量が異なり、様々な径や高さの検体が存在する。
【0004】
このような採取時ラベルが貼り付けられた様々な検体は、分析機器を有する検査機関に搬送され、各検体に応じた検査が実施される。この際、検査機関では、各採取者から集められた様々な検体の採取時ラベルに記載された情報を画像処理によって確認し、検査機関に予め用意された所定のフォーマットに従って分類し、整理する必要がある。そして、検査機関用に確認された情報を、新たな検査機関用のラベルに記録し、その検査機関用のラベルを採取時ラベルの上から検体に貼り付ける。また、検査機関用に確認された情報を、個々の検体を搬送する検体ホルダ（検体ラックとも呼ばれる）に設けられたＩＣタグなどに紐づけることも行われる。
【0005】
各医療機関などから集められた検体は、図１９に示すような、格子状の仕切りを有するストックラック（以下、ラックと言う）に対して上方から挿入され、検体の下部及び底部が仕切り内で支持される。この場合、各検体の上部は、ラックの上縁から露出した状態になっているが、検査目的などに応じて高さ違いの検体が使用されることから、ラックの上縁からの突出量はすべての検体について同一ではなく、突出量が異なる検体も多数存在する。
【0006】
収集された複数の検体は、ラックの仕切り内から一本ずつ取り出され、前記のような画像認識及び検査機関用の情報の紐づけが行われる。ラックからの検体の取出手段としては、特許文献に示すように、従来から各種のものが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特許第５５２５０５４号公報
【特許文献2】特開２００８－０９３７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
特許文献１及び特許文献２に記載の従来技術は、検体を上から掴む構成である。しかし、これらの従来技術は、高さ違いでかつ上部が蓋で大径になる複数の検体が、ラックの狭い仕切り内に収容されている場合、検体を掴むための把持部の開閉量を大きくする必要があり、どうしてもラックの仕切りを広げざるを得ず、一つのラックで搬送、及び保管する検体の数が少ないという問題がある。
【0009】
また、ラックの仕切り内の検体を掴む場合、把持部の高さ方向の厚さが薄い方がラックの上縁からの突出量が少ない検体でも掴むことができることから、汎用性が高い利点がある。しかし、そのような厚さの薄い把持部を使用した場合、ラックから取り出した検体の垂直度にばらつきが生じやすい。即ち、画像認識に当たっては、採取時ラベルが検体のどの部分に張り付けられているかを確認するため、検体をその軸を中心として３６０°回転する必要がある。その際、検体の垂直度が確保されていると、検体の軸振れがなく、回転が円滑に行われ、画像認識の精度も向上する。しかし、把持部の高さ方向の厚さが薄い従来技術では、検体の垂直度を保持することが難しく、画像認識時における検体の軸振れに対応できなかった。
【0010】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものである。本発明の目的は、ラック内に狭い隙間で収容された検体を確実に取り出すことを可能とした検体移送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明の検体移送装置は、次のような構成を有する。
（１）底部が曲面からなる円筒状の検体の胴部を把持する複数の開閉爪を備えた横取り把持部。
（２）前記横取り把持部の前記複数の開閉爪を開閉する開閉機構。
（３）前記横取り把持部を前記検体の胴部に対して横方向から接離させる第１水平移動機構。
（４）前記横取り把持部を前記検体の長さ方向に昇降させる昇降機構。
（１）底部が曲面からなる円筒状の検体の胴部を把持する複数の開閉爪を備えた横取り把持部。
（２）前記横取り把持部の前記複数の開閉爪を開閉する開閉機構。
（３）前記横取り把持部を前記検体の胴部に対して横方向から接離させる第１水平移動機構。
（４）前記横取り把持部を前記検体の長さ方向に昇降させる昇降機構。
【0012】
本発明において、次のような構成を有することができる。
（１）前記横取り把持部が、前記検体の胴部に対して横方向から接離させる前記第１水平移動機構に加え、前記第１水平移動機構とは異なる方向に水平移動させる第２水平移動機構を有する。
（２）前記複数の開閉爪は、少なくとも一方が開閉方向に移動する左右一対の部材から構成され、その高さ方向の厚さが薄い板状の部材である。
（３）前記複数の開閉爪は、その対向する内側の縁にＶ字形の凹部がそれぞれ設けられ、左右一対の開閉爪が閉じて前記検体を把持する場合に、前記Ｖ字形の凹部の各辺において、前記検体の外周面と接触する。
（４）前記横取り把持部の移動経路上に設けられ、前記横取り把持部に把持された前記検体を下方より保持する保持部と、
前記保持部に支持された前記検体を、その上方から把持して持ち上げる上掴み把持部と、
前記上掴み把持部を前記保持部から上昇させる昇降機構と、
前記上掴み把持部を水平移動させる水平移動機構を備える。
（５）前記保持部は、前記第２水平移動機構による前記横取り把持部の移動経路上に設けられている。
（６）前記保持部は、底部と、その周囲から上方に向けて立ち上がった複数本のガイド部材とから構成され、前記ガイド部材が全体として筒状に配置され、前記ガイド部材の内面によって前記検体の胴部が保持される。
（７）前記上掴み把持部は、下方に向かって突出した複数の指部を備え、前記複数の指部が全体として筒状に配置され、各指部を上掴み把持部の中心軸側と外周側との間で移動させる開閉機構が設けられている。
（８）前記上掴み把持部を、検体の軸を中心として回転させる回転機構を備える。
（９）前記上掴み把持部の前記回転機構は、前記検体が前記保持部の移動経路下流側にある画像認識部の画像認識用カメラの正面に移動した際に、３６０度又は３６０度以上回転する。
（１０）前記横取り把持部は、更に1基備え、画像照合ラベリング装置の各移送部間をつないで多数の検体ラックを循環搬送するコンベヤ上の検体ラックから、ラベルを貼り終わった検体を取り出し、画像照合ラベリング装置からの排出用の空のラックに移送する部位にも位置して、取り出したラベルを貼り終わった検体を前記空のラックに移動する。
（１）前記横取り把持部が、前記検体の胴部に対して横方向から接離させる前記第１水平移動機構に加え、前記第１水平移動機構とは異なる方向に水平移動させる第２水平移動機構を有する。
（２）前記複数の開閉爪は、少なくとも一方が開閉方向に移動する左右一対の部材から構成され、その高さ方向の厚さが薄い板状の部材である。
（３）前記複数の開閉爪は、その対向する内側の縁にＶ字形の凹部がそれぞれ設けられ、左右一対の開閉爪が閉じて前記検体を把持する場合に、前記Ｖ字形の凹部の各辺において、前記検体の外周面と接触する。
（４）前記横取り把持部の移動経路上に設けられ、前記横取り把持部に把持された前記検体を下方より保持する保持部と、
前記保持部に支持された前記検体を、その上方から把持して持ち上げる上掴み把持部と、
前記上掴み把持部を前記保持部から上昇させる昇降機構と、
前記上掴み把持部を水平移動させる水平移動機構を備える。
（５）前記保持部は、前記第２水平移動機構による前記横取り把持部の移動経路上に設けられている。
（６）前記保持部は、底部と、その周囲から上方に向けて立ち上がった複数本のガイド部材とから構成され、前記ガイド部材が全体として筒状に配置され、前記ガイド部材の内面によって前記検体の胴部が保持される。
（７）前記上掴み把持部は、下方に向かって突出した複数の指部を備え、前記複数の指部が全体として筒状に配置され、各指部を上掴み把持部の中心軸側と外周側との間で移動させる開閉機構が設けられている。
（８）前記上掴み把持部を、検体の軸を中心として回転させる回転機構を備える。
（９）前記上掴み把持部の前記回転機構は、前記検体が前記保持部の移動経路下流側にある画像認識部の画像認識用カメラの正面に移動した際に、３６０度又は３６０度以上回転する。
（１０）前記横取り把持部は、更に1基備え、画像照合ラベリング装置の各移送部間をつないで多数の検体ラックを循環搬送するコンベヤ上の検体ラックから、ラベルを貼り終わった検体を取り出し、画像照合ラベリング装置からの排出用の空のラックに移送する部位にも位置して、取り出したラベルを貼り終わった検体を前記空のラックに移動する。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態の検体移送装置を適用した画像照合ラベリング装置を正面側から見た斜視図である。
【図3】第１実施形態における横取り把持部全体を示す斜視図である。
【図4】第１実施形態における横取り把持部の開閉爪を示す拡大斜視図である。
【図5】第１実施形態における横取り把持部、保持部、上掴み把持部を示す斜視図である。
【図6】第１実施形態における保持部を上方から見た拡大斜視図である。
【図7】第１実施形態における上掴み把持部を示す斜視図である。
【図8】第１実施形態における上掴み把持部を下から見た拡大斜視図である。
【図9】第１実施形態におけるコンベヤの斜視図である。
【図10】第１実施形態における水滴除去部を示す斜視図である。
【図11】第１実施形態における水滴除去部側移送装置の斜視図である。
【図12】第１実施形態における水滴除去部側移送装置の上掴み把持部を示す拡大斜視図である。
【図13】第１実施形態における水滴除去部の縦断面図である。
【図14】第１実施形態におけるラベル側移送装置を示す斜視図である。
【図15】第１実施形態における水滴除去部とラベル貼付部の正面側を示す斜視図である。
【図16】第１実施形態におけるラベル貼付部を水滴除去部側から見た斜視図である。
【図17】第１実施形態における搬出リフトの斜視図である。
【図18】第１実施形態における搬出リフトの開閉爪部分の拡大斜視図である。
【図19】第１実施形態におけるラックから検体を取り出す状態を示す斜視図である。
【図20】第１実施形態において個々の検体を収容するホルダ（検体ラック）を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
［１．第１実施形態］
［１－１．全体構成］
図１及び図２は、第１実施形態の検体移送装置を備えた画像照合ラベリング装置の全体構成を示す図である。本実施形態の検体移送装置は、他の検体処理装置にも適用可能であり、画像照合ラベリング装置は適用例の１つに過ぎない。また、本実施形態の画像照合ラベリング装置において、装置の長手方向を幅と言い、短手方向を奥行と言い、検体を移動させるための機構についても、第１水平移動機構又は第２水平移動機構と言うが、本発明の検体移送装置は、検体の移動方向について幅と奥行きを限定するものではないことから、請求項においては水平移動機構と定義されている。
［１－１．全体構成］
図１及び図２は、第１実施形態の検体移送装置を備えた画像照合ラベリング装置の全体構成を示す図である。本実施形態の検体移送装置は、他の検体処理装置にも適用可能であり、画像照合ラベリング装置は適用例の１つに過ぎない。また、本実施形態の画像照合ラベリング装置において、装置の長手方向を幅と言い、短手方向を奥行と言い、検体を移動させるための機構についても、第１水平移動機構又は第２水平移動機構と言うが、本発明の検体移送装置は、検体の移動方向について幅と奥行きを限定するものではないことから、請求項においては水平移動機構と定義されている。
【0015】
画像照合ラベリング装置は、以下の各部から構成される。
・未処理の検体Ｗを収容したラックＲの供給・排出部Ａ、
・供給・排出部Ａから検体Ｗを取り出して移送する取出移送部Ｂ、
・検体Ｗ上の採取時ラベルの内容を読み取る画像認識部Ｃ、
・画像認識部Ｃから後段のラベル貼付部Ｅに検体Ｗを挿入載置された検体ラックＨを移送し、ラベルを貼り終わった検体Wを後述する排出移送部F近傍まで挿入載置された検体ラックＨごと移送するコンベヤＤ、
・検体Ｗ表面の水滴を除去する水滴除去部を備えたラベル貼付部Ｅ、
・ラベルを貼り終わった検体Ｗを空のラックＲに移送する排出移送部Ｆ
第１実施形態の検体移送装置は、図１のラックＲの供給・排出部Ａから検体Ｗを取り出して画像認識部Ｃに移送するための取出移送部Ｂとして使用される。
・未処理の検体Ｗを収容したラックＲの供給・排出部Ａ、
・供給・排出部Ａから検体Ｗを取り出して移送する取出移送部Ｂ、
・検体Ｗ上の採取時ラベルの内容を読み取る画像認識部Ｃ、
・画像認識部Ｃから後段のラベル貼付部Ｅに検体Ｗを挿入載置された検体ラックＨを移送し、ラベルを貼り終わった検体Wを後述する排出移送部F近傍まで挿入載置された検体ラックＨごと移送するコンベヤＤ、
・検体Ｗ表面の水滴を除去する水滴除去部を備えたラベル貼付部Ｅ、
・ラベルを貼り終わった検体Ｗを空のラックＲに移送する排出移送部Ｆ
第１実施形態の検体移送装置は、図１のラックＲの供給・排出部Ａから検体Ｗを取り出して画像認識部Ｃに移送するための取出移送部Ｂとして使用される。
【0016】
画像照合ラベリング装置に供給される検体Ｗはその底部形状から自立できないので、図１９に示すようなもたれかかることが可能な多数の仕切り多数の仕切りが格子状に設けられたラックＲに収容される。また、画像認識処理が終了した個々の検体Ｗは、図２０に示すようなメスシリンダー形状をした樹脂製などの個別のホルダＨ（検体ラックH）内に収容されて、ラベル貼付部Ｅ及び排出移送部Ｆへコンベヤにて検体ラックＨごと搬送される。ラベル貼りが終了した検体Ｗは、排出移送部Ｆによって、別の格子状のラックＲに収容され、装置外部に排出される。本実施形態では、個別のホルダである検体ラックＨとして、上部が開口した円筒状の収容部と、収容部の下部に円形に突出したフランジＨｆを有するものを使用する。この形状は、例えばスラットコンベヤで搬送される際に底面積が大きくて倒れにくく、載置する収容部の間隔がフランジで保てるため大切な検体同士が触れることがないこともあり、搬送方向を転換する折り返し部分などではフランジの側面を利用した摩擦による搬送もできるので有利である。検体Ｗは、取出移送部Ｂや排出移送部Ｆにおいては横取り把持部により、また、ラベル貼付部Ｅにおいては上掴み把持部により、検体ラックであるホルダＨの収容部内に上方から出し入れされる。
【0017】
［１－２．ラックＲの供給・排出部Ａ］
本実施形態において、ラックＲの供給・排出部Ａは、３種類のラックＲをセットできる。図中左側から、画像認識の対象となる未処理の検体Ｗを収容した未処理ラックＲ１、画像認識が適正になされて検査機関用のラベルが貼り付けられた検体Ｗを回収する処理済ラックＲ２、画像認識にエラーが生じた検体Ｗを回収する不良品ラックＲ３が、画像照合ラベリング装置の外部から供給・排出される。
本実施形態において、ラックＲの供給・排出部Ａは、３種類のラックＲをセットできる。図中左側から、画像認識の対象となる未処理の検体Ｗを収容した未処理ラックＲ１、画像認識が適正になされて検査機関用のラベルが貼り付けられた検体Ｗを回収する処理済ラックＲ２、画像認識にエラーが生じた検体Ｗを回収する不良品ラックＲ３が、画像照合ラベリング装置の外部から供給・排出される。
【0018】
供給・排出部Ａに対するこれらのラックＲの供給排出手段は、手作業、ロボット、コンベアなど適宜のものが使用できる。本実施形態では、各ラックＲの供給・排出位置にターンテーブルを設け、その上に各ラックＲを載置している。即ち、移送装置によってラックＲの半分から検体Ｗを取り出した後、ラックＲを反転させることで、検体Ｗを取り出す横取り把持部１の移動ストロークを短縮させ、装置全体の小型化を図っている。このようなラックＲの反転装置は、本発明において必須のものではなく、また、前記３種類のラックＲの内、横取り把持部１が処理する検体Ｗ数の多い未処理ラックＲ１と処理済ラックＲ２にのみ適用してもよい。
【0019】
［１－３．取出移送部Ｂ］
取出移送部Ｂには、図３に示すような本実施形態の検体移送装置が採用されている。この検体移送装置は、ラックＲ１に収容された検体Ｗの胴部の上部を横方向から把持する横取り把持部１を備える。横取り把持部１には、図４の拡大図（実際の設置とは天地が逆）に示すように、２本の開閉爪２と、これら２本の開閉爪２を開閉する開閉機構が設けられている。即ち、横取り把持部１の下面には直線状のレール３が設けられ、このレール３に２個のスライダ４が間隔を保って摺動可能に支持され、各スライダ４にそれぞれ開閉爪２の基部が固定されている。各スライダ４は、横取り把持部１の内部に設けられた駆動機構（図示せず）によって、レール３に沿って互いに反対方向に移動し、このスライダ４の移動により２本の開閉爪２の間隔が変化する。横取り把持部１内の駆動機構としては、ラック＆ピニオン、ボールねじ、電磁プランジャなどを適宜使用することができ、その構成については限定されない。
取出移送部Ｂには、図３に示すような本実施形態の検体移送装置が採用されている。この検体移送装置は、ラックＲ１に収容された検体Ｗの胴部の上部を横方向から把持する横取り把持部１を備える。横取り把持部１には、図４の拡大図（実際の設置とは天地が逆）に示すように、２本の開閉爪２と、これら２本の開閉爪２を開閉する開閉機構が設けられている。即ち、横取り把持部１の下面には直線状のレール３が設けられ、このレール３に２個のスライダ４が間隔を保って摺動可能に支持され、各スライダ４にそれぞれ開閉爪２の基部が固定されている。各スライダ４は、横取り把持部１の内部に設けられた駆動機構（図示せず）によって、レール３に沿って互いに反対方向に移動し、このスライダ４の移動により２本の開閉爪２の間隔が変化する。横取り把持部１内の駆動機構としては、ラック＆ピニオン、ボールねじ、電磁プランジャなどを適宜使用することができ、その構成については限定されない。
【0020】
２本の開閉爪２は、必ずしも双方が移動する必要はなく、少なくとも一方が開閉方向に移動するものであれば良い。開閉爪２は、本実施形態では、その高さ方向の厚さが薄い板状の部材から構成され、その対向する内側の縁にＶ字形の凹部２ａがそれぞれ設けられ、左右一対の爪部が閉じて検体Ｗを把持する場合に、Ｖ字形の凹部２ａの各辺において、検体Ｗの胴部上部の円筒外周面と接触する。この横取り把持部１を形成する開閉爪２は、多数の検体をまとめて運搬する用途に製作されているラックＲの中から、手前側から１本の検体を切り出すことに特化するために爪は幅方向にも薄く製作されている。これにより、例えば検体が上部開口を栓によって塞がれるために縁補強で上部だけ厚みがある場合はそこを避けて、検体が樹脂製で開口周囲も胴部も同径の場合でも、隣り合う検体から１本を切り分けるのに、横の検体に干渉されずに胴部を掴めるようになっている。
【0021】
図３に示すように、横取り把持部１は、検体Ｗの長さ方向に昇降させる昇降機構５に支持されている。昇降機構５は、鉛直方向に伸びる垂直レール６と、この垂直レール６上に摺動可能に装着されたブラケット型スライダ７を備え、ブラケット型スライダ７の下端に横取り把持部１が固定されている。垂直レール６の上端にはモータ８が固定され、レール３内部に設けられた図示しないボールねじをモータ８が回転させることにより、ボールねじに装着されたブラケット型スライダ７がレール３に沿って上下動する。
【0022】
昇降機構５は、横取り把持部１を画像照合ラベリング装置の奥行き方向に移動させる第１水平移動機構９に支持されている。第１水平移動機構９は、画像照合ラベリング装置の奥行き方向に沿って伸びる奥行レール９ａを備え、奥行レール９ａに装着された横スライダ１１に固定された支持板１１ａに昇降機構５が固定されている。第１移動機構における横スライダ１１は、昇降機構５と同様にモータ８で回転する図示しないボールねじによって往復動される。
【0023】
第１水平移動機構９は、第２水平移動機構１２に支持されている。第２水平移動機構１２は、横取り把持部１とそれを支持する第１水平移動機構９を画像照合ラベリング装置の幅方向に沿って移動させる。第２水平移動機構１２は、画像照合ラベリング装置の幅方向に伸びる水平な横レール１３を備え、横レール１３に装着された横スライダ１４にガントリークレーン型の支持部材１５が横方向に移動可能に支持され、この支持部材１５に第１水平移動機構９の奥行レール９ａが固定されている。第２水平移動機構１２の横スライダ１４は、昇降機構５と同様にモータ８で回転する図示しないボールねじによって往復動される。
【0024】
図５に示すように、第２水平移動機構１２のコンベヤＤ側端部近傍の下方には、横取り把持部１の移動経路上に設けられ、横取り把持部１に把持された検体Ｗをいったん受け取り下方より保持する保持部２０が固定されている。保持部２０は、底部２１とその周囲から上方に向けて立ち上がった３本のガイド部材２２とから構成され、ガイド部材２２が全体として筒状に配置され、ガイド部材２２の内面によって検体Ｗの胴部が保持される。
【0025】
図６に示すように、３本のガイド部材２２は、放射状に配置された３本のレール３上に移動可能に装着されたスライダ４にそれぞれ支持されている。各スライダ４は、図示しない駆動機構により、保持部２０の中心軸側と外周側との間で移動し、それによって筒状に配置された３本のガイド部材２２の間隔が変化し、太さの異なる検体Ｗであっても、ガイド部材２２に案内されて垂直に保持される。ガイド部材２２の間隔は、取り扱う検体に合わせて予め所定の寸法にセットしておいてもよいし、間隔が開いた状態で検体Ｗをガイド部材２２の内側に挿入してから、ガイド部材２２の間隔を狭めることで、仮に、横取り把持部１によって移送された検体Ｗが傾いていても垂直に矯正することも可能である。
【0026】
図５に示すように、保持部２０の上方には、保持部２０に支持された検体Ｗを、その上方から把持して持ち上げ、画像認識部Ｃ及びコンベヤＤ側に移動させる上掴み把持部３０が、奥行方向に接近離脱可能に設けられている。図７に示すように、上掴み把持部３０は、検体Ｗの長さ方向に昇降させる昇降機構５に対して、回転機構３１を介して支持されている。昇降機構５は、画像照合ラベリング装置の奥行方向に沿って設けられた第１水平移動機構９に支持されている。第１水平移動機構９は、保持部２０からコンベヤＤの上方に渡って設けられ、これにより、上掴み把持部３０は保持部２０内の検体Ｗを画像認識部Ｃを経由してコンベヤＤ上のホルダＨ（検体ラックＨ）に移送する。
なお、上掴み把持部３０の昇降機構５及び第１水平移動機構９は、横取り把持部１の昇降機構５及び第１水平移動機構９と同様な構成を有するものであるから、その説明は省略する。
なお、上掴み把持部３０の昇降機構５及び第１水平移動機構９は、横取り把持部１の昇降機構５及び第１水平移動機構９と同様な構成を有するものであるから、その説明は省略する。
【0027】
上掴み把持部３０は、昇降機構５に固定された回転機構３１の下部に設けられて、回転機構３１により検体Ｗを把持した際の検体Ｗの軸を中心として回転する。上掴み把持部３０は、下方に向かって突出し、全体として筒状に配置された３本の指部３２を備える。図８（実際の設置とは天地が逆）に示すように、上掴み把持部３０には、３本の指部３２を上掴み把持部３０の指部３２の移動方向の交点である中心軸側と外周側との間で移動させる開閉機構が設けられている。上掴み把持部３０の下面には、放射状に3本のレール３が設けられ、各レール３にそれぞれスライダ４が支持され、各スライダ４にそれぞれ指部３２の基部が固定されている。各スライダ４は、上掴み把持部３０の内部に設けられた駆動機構（図示せず）によって、レール３に沿って移動し、このスライダ４の移動により３本の指部３２の間隔が変化する。上掴み把持部３０内の駆動機構としては、横取り把持部１の開閉爪２の駆動機構と同様な構成のものを使用することができる。
【0028】
［１－４．画像認識部Ｃ］
画像認識部Ｃは、上掴み把持部３０の移動経路上における保持部２０とコンベアＤとの間に設けられている。図５に示すように、画像認識部Ｃは、基台４０上に設置された画像認識用のカメラ４１と、検体Ｗを照らすライト４２とを備える。カメラ４１は、上掴み把持部３０がカメラ４１の正面に検体Ｗを移送した状態で、回転機構３１により検体Ｗをその軸を中心として回転させる間に、検体Ｗ表面に貼り付けられている採取時ラベルの内容を読み取るものであり、検体Ｗの胴部周囲を撮影し、採取時ラベルの内容を読み取るものであれば、静止画或いは動画用のカメラ４１が使用できる。
画像認識部Ｃは、上掴み把持部３０の移動経路上における保持部２０とコンベアＤとの間に設けられている。図５に示すように、画像認識部Ｃは、基台４０上に設置された画像認識用のカメラ４１と、検体Ｗを照らすライト４２とを備える。カメラ４１は、上掴み把持部３０がカメラ４１の正面に検体Ｗを移送した状態で、回転機構３１により検体Ｗをその軸を中心として回転させる間に、検体Ｗ表面に貼り付けられている採取時ラベルの内容を読み取るものであり、検体Ｗの胴部周囲を撮影し、採取時ラベルの内容を読み取るものであれば、静止画或いは動画用のカメラ４１が使用できる。
【0029】
［１－５．コンベヤＤ］
コンベヤＤは、画像照合ラベリング装置におけるラックＲの供給・排出部Ａとは奥行方向反対側を検体Ｗの主たる搬送部として設けられ、画像照合ラベリング装置の所定レベルの平面を画像照合ラベリング装置内周として楕円状に循環可能に設けられて検体ラックを循環搬送する。コンベヤＤは画像認識処理が終了した検体Ｗを、上掴み把持部３０から受け取ってホルダＨに収容した状態でラベル貼付部Ｅ近傍へ搬送する。コンベヤＤとしては、個々のホルダＨ内に１本ずつ収容された検体Ｗを移送するものであれば、その構成を限定するものではない。本実施形態では、図９に示すように、細長いテーブル５０に、両端が半円で中央部が直線形の無端状ガイド溝５１が設けられ、そのガイド溝５１内にホルダＨの下部のフランジＨｆが案内されて移動する構成のコンベヤＤを使用する。
コンベヤＤは、画像照合ラベリング装置におけるラックＲの供給・排出部Ａとは奥行方向反対側を検体Ｗの主たる搬送部として設けられ、画像照合ラベリング装置の所定レベルの平面を画像照合ラベリング装置内周として楕円状に循環可能に設けられて検体ラックを循環搬送する。コンベヤＤは画像認識処理が終了した検体Ｗを、上掴み把持部３０から受け取ってホルダＨに収容した状態でラベル貼付部Ｅ近傍へ搬送する。コンベヤＤとしては、個々のホルダＨ内に１本ずつ収容された検体Ｗを移送するものであれば、その構成を限定するものではない。本実施形態では、図９に示すように、細長いテーブル５０に、両端が半円で中央部が直線形の無端状ガイド溝５１が設けられ、そのガイド溝５１内にホルダＨの下部のフランジＨｆが案内されて移動する構成のコンベヤＤを使用する。
【0030】
ガイド溝５１は、ホルダＨの収容部が挿入される幅を有し、ガイド溝５１の両側の縁がホルダＨのフランジＨｆの上面に係合し、ホルダＨがガイド溝５１から外れることを防止する。コンベヤＤには、ガイド溝５１内に挿入されたホルダＨを搬送するためのベルト５２が設けられている。このベルト５２がガイド溝５１に装着されたホルダＨの底部２１を摩擦的に押圧することで、各ホルダＨが順次押圧されてコンベヤＤの内直線部を搬送される。画像照合ラベリング装置の奥行き方向に検体Ｗが折り返すところは、ガイド溝５１の円弧をなす内周側に駆動プーリがその側面をホルダＨのフランジＨｆの側面を摩擦によって係合しガイド溝５１に沿ってホルダＨを搬送することで、全体に無端状になったコンベヤＤに沿って検体Ｗを収容するホルダＨは循環する。
【0031】
コンベヤＤには、検体ＷをホルダＨに出し入れする位置において、ホルダＨを所定時間待機させる次のような位置決めストッパが設けられている。
・第１位置決めストッパ５３は、画像認識済みの検体Ｗを上掴み把持部３０より空のホルダＨに収容する位置に、検体Ｗが収容されるまで空のホルダＨを停止させる。
・第２位置決めストッパ５８は、ラベル貼付部Ｅにおいて、検体Ｗ表面の水滴を除去してラベルを貼り付けるため、コンベヤＤ上のあるホルダＨから検体Ｗを後述する水滴除去部側移送装置６１で取り出すまでの間、ホルダＨをコンベヤＤ上で停止させる。
・第３位置決めストッパ５４は、ラベル貼付部Ｅにおいて、検体Ｗ表面の水滴を除去後ラベルを貼り付けたあと、コンベヤＤ上のあるホルダＨへ検体Ｗを後述するラベル側移送装置６５でホルダＨ（検体ラックＨ）の収容部に戻すまでの間、あるホルダＨをコンベヤＤ上で停止させる。
・第４位置決めストッパ５６は、ホルダＨ内からラベルを貼り終わった検体Ｗを空のラックＲ２に移送する際に、排出移送部Ｆの横取り把持部１が検体Ｗを把持して上昇させる間、コンベヤＤ上のホルダＨを停止させる。
・第１位置決めストッパ５３は、画像認識済みの検体Ｗを上掴み把持部３０より空のホルダＨに収容する位置に、検体Ｗが収容されるまで空のホルダＨを停止させる。
・第２位置決めストッパ５８は、ラベル貼付部Ｅにおいて、検体Ｗ表面の水滴を除去してラベルを貼り付けるため、コンベヤＤ上のあるホルダＨから検体Ｗを後述する水滴除去部側移送装置６１で取り出すまでの間、ホルダＨをコンベヤＤ上で停止させる。
・第３位置決めストッパ５４は、ラベル貼付部Ｅにおいて、検体Ｗ表面の水滴を除去後ラベルを貼り付けたあと、コンベヤＤ上のあるホルダＨへ検体Ｗを後述するラベル側移送装置６５でホルダＨ（検体ラックＨ）の収容部に戻すまでの間、あるホルダＨをコンベヤＤ上で停止させる。
・第４位置決めストッパ５６は、ホルダＨ内からラベルを貼り終わった検体Ｗを空のラックＲ２に移送する際に、排出移送部Ｆの横取り把持部１が検体Ｗを把持して上昇させる間、コンベヤＤ上のホルダＨを停止させる。
【0032】
コンベヤＤには、３ヶ所のバッファストッパが設けられている。第１バッファストッパ５７は第１位置決めストッパ５３の前段に、第２バッファストッパ５９は第２位置決めストッパ５８の前段に設けられ、第３バッファストッパ５５は第４位置決めストッパ５６の前段に設けられ、ホルダＨに検体Ｗを出し入れする間に、次のホルダＨが各位置決めストッパに侵入することを防止する。これらの位置決めストッパ及びバッファストッパの開閉は、ホルダＨが所定の位置に達した場合や、検体ＷをホルダＨ内に出し入れしたことをセンサスイッチなどで検出することにより実施される。
【0033】
［１－６．ラベル貼付部Ｅ］
ラベル貼付部Ｅは、図１のＥに示すように、移送用コンベヤＤ上から、ホルダＨ（検体ラックＨ）に支持されている検体Ｗを掴み上げて、水滴除去部６０に挿入し、検体Ｗ周囲の霜や水滴を除去した後、ラベル貼付部に移送するものである。そのため、図１０に示すように、Ｕターンしている移送用コンベヤＤの復路側の近傍に水滴除去部６０が配置され、水滴除去部６０とコンベヤＤとの間に検体Ｗを移送する水滴除去部側移送装置６１が設けられている。
ラベル貼付部Ｅは、図１のＥに示すように、移送用コンベヤＤ上から、ホルダＨ（検体ラックＨ）に支持されている検体Ｗを掴み上げて、水滴除去部６０に挿入し、検体Ｗ周囲の霜や水滴を除去した後、ラベル貼付部に移送するものである。そのため、図１０に示すように、Ｕターンしている移送用コンベヤＤの復路側の近傍に水滴除去部６０が配置され、水滴除去部６０とコンベヤＤとの間に検体Ｗを移送する水滴除去部側移送装置６１が設けられている。
【0034】
水滴除去部側移送装置６１は、取出移送部Ｂに設けられた移送装置と同様な構成を有する。即ち、図１１及び図１２に示すように、水滴除去部側移送装置６１は、検体Ｗを上方から掴んで持ち上げる上掴み把持部３０を有し、その下部には、下方に向かって突出して下端が開閉する３本の指部３２を備えている。各指部３２には、各指部３２を上掴み把持部３０の中心軸側と外周側との間で移動させる開閉機構が設けられている。上掴み把持部３０の中心軸とは各指部３２の移動方向の交点を中心とした軸である。上掴み把持部３０は、ホルダＨ（検体ラックＨ）から検体Ｗを持ち上げるため、昇降機構５によって上下に移動機能に支持され、また、この昇降機構５全体がコンベヤＤの移送方向と直行する方向に配置された第１水平移動機構９に支持され、更に、昇降機構５及び第１水平移動機構９全体がコンベヤＤの直線部の移送方向と平行に配置された第２水平移動機構１２に支持されている。
【0035】
このような３種類の機構により、上掴み把持部３０は、コンベヤＤ上の位置決めストッパ５８がある検体Ｗ持上げ位置から、コンベヤＤの移送経路の側方に設けられた水滴除去部６０の位置、同じくコンベヤＤの側方に配置されたラベル貼付装置を経由して、移送経路少し下流のコンベヤＤ上の位置決めストッパ５４がある検体Ｗの検体ラック収納位置に戻るというコースを移動する。
【0036】
図１３に示すように、水滴除去部６０は、その上部中央が開口した筒状のケーシング６２を備え、このケーシング６２内に上掴み把持部３０によって持ち上げられた検体Ｗが上方から挿入される。ケーシング６２は上部中央が開口となっているドーナツ型をなしこのドーナツ部分が中空となっている。ケーシング６２の中央開口の内側には、リング状に吹出口６３が設けられ、この吹出口６３に中空のドーナツ部分を介して接続された配管６４から圧力空気が送られることで、吹出口６３から開口中心軸に向かって高速のエアナイフ状に吹出し、検体Ｗの表面全周囲に吹き付けられる。上掴み把持部３０の昇降機構５により検体Ｗの長さ方向に往復動することで、検体Ｗの表面全周に長さを乗じた面積の水滴を全体に吹き飛ばすこととなる。ケーシング６２の周囲には飛散防止カバー６６が設けられ、ケーシング６２及び飛散防止カバー６６は箱状の水滴回収部６７に支持されている。水滴回収部６７は、吹出口６３の下部に配置され、吹出口６３から検体Ｗに向けて吹き付けられた圧力空気により除去した水滴を収集する。水滴回収部６７とケーシング６２の仕切６８の中央には、異物除去用のメッシュが張られた排水穴６９が開口している。
【0037】
図１０に示すように、ラベル貼付部とコンベヤＤとの間には、ラベル貼りが終わった検体Ｗを再びコンベヤＤ上の空のホルダＨ内に移送するためのラベル側移送装置６５が設けられている。このラベル側移送装置６５は、図１４に示すように、水滴除去部側移送装置６１と同様な構成を有するもので、上掴み把持部３０、昇降機構５及び第１水平移動機構９を備えている。ただし、ラベル側移送装置６５は、ラベル貼付部とコンベヤＤとの間で検体Ｗを移送するものであり、コンベヤＤの移送方向に沿って検体Ｗを移送する必要はないため、第２水平移動機構１２は設けられていない。
【0038】
ラベル貼付装置は、垂直に保持された検体Ｗの胴部にラベルを貼るものであれば、適宜の構成のものが使用できる。本実施形態では、図１５に示すように、一対の回転ローラ７０と押え板７１の間に上方から検体Ｗを挿入し、押え板７１と検体Ｗとの隙間にラベルを展開して回転ローラの回転により検体Ｗに巻き付けるものを使用する。即ち、コンベヤＤにおける水滴除去部６０の後段には、コンベヤＤの移送方向に沿って一対の回転ローラ７０が同方向に回転するように配置され、これら回転ローラ７０の背後には、回転ローラ７０に向かって前後動する押え板７１が設けられている。押え板７１はその背後に設けられた第１水平移動機構９に支持され、第１水平移動機構９に駆動されて前後動する。図１６に示すように、一対の回転ローラ７０と押え板７１に囲まれた検体挿入部の下部には、挿入された検体Ｗの底部２１を受ける受け部材７２が設けられている。この受け部材７２は、ラベルを貼り付ける検体Ｗの高さ方向の寸法に合わせて、検体Ｗの支持位置を変更できるように、昇降機構５に支持されている。
【0039】
検体Ｗの胴部に貼り付けるラベルを供給するために、回転ローラ７０と押え板７１の近傍には、ラベル供給リール７３、ラベル裏シート巻取りリール７４、ラベル裏シートを鋭角に折り返してラベルを直線的に展開するラベルピックアップ、ラベル抑えなど、ラベルの貼り付けに必要な機器が設けられている。なお、これらの機器は図１５に一部見えているもののその詳細は、特に図示し説明しないが、公知のラベル貼付装置に使用されるものである。
【0040】
［１－７．排出移送部Ｆ］
ラベル側移送装置６５によって、コンベヤＤ上の空のホルダＨ内に移送された検体Ｗ、及び画像認識装置による読み取りエラーとなった検体Ｗは、コンベヤＤ上のホルダＨから取り出されて、処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３に送られる。そのため、コンベヤＤと処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３との間には、排出移送部Ｆが設けられている。
ラベル側移送装置６５によって、コンベヤＤ上の空のホルダＨ内に移送された検体Ｗ、及び画像認識装置による読み取りエラーとなった検体Ｗは、コンベヤＤ上のホルダＨから取り出されて、処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３に送られる。そのため、コンベヤＤと処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３との間には、排出移送部Ｆが設けられている。
【0041】
この排出移送部Ｆは、取出移送部Ｂに設けられた本実施形態の検体移送装置と同様な構成を有する。図１７及び図１８に示すように、排出移送部Ｆは、検体Ｗの胴部を横方向から把持する横取り把持部１を備え、横取り把持部１には、２本の開閉爪２と、これら２本の開閉爪２を開閉する開閉機構が設けられている。円筒形の検体Ｗを、仕切りの間隔が狭い処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３に収容するには、未処理ラックＲ１と同様に、検体Ｗを横から掴んで仕切り内に挿入することが必要であることから、本実施形態では、排出移送部Ｆについても横取り把持部１を有する本実施形態の検体移送装置が採用されている。
【0042】
横取り把持部１は、昇降機構５、第１水平移動機構９及び第２水平移動機構１２によって、上下ならびに前後左右に移動する。即ち、横取り把持部１は、第２水平移動機構１２に支持された状態でコンベヤＤの移送方向に沿って移動し、コンベヤＤで移送されてきた検体Ｗを処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３の位置に合わせてホルダＨから持ち上げる。また、横取り把持部１は、第２水平移動機構１２に支持された状態でコンベヤＤの移送方向に沿って移動し、検体ＷをコンベヤＤから処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３に移動させる。
【0043】
［１－３．実施形態の作用］
（１）未処理ラックＲ１からの検体Ｗの取り出し
まず、この画像照合ラベリング装置にて画像照合してラベリングする対象の検体Ｗは、未処理ラックＲ１によって運び込まれるが、検体Ｗごとに採血などする医療機関が保有するラベリング装置の違いによりさまざまな様式や大きさのラベルが貼り付けられている。更に検体Ｗごとに高さの違う容器である検体Ｗとなっている場合もある。これらをラックＲ１にランダムに収容して搬入し、それぞれのラベル情報を画像認識して照合し、この画像照合ラベリング装置を設置し検体Ｗを集約して処理する施設が集約して扱いやすいラベルを容器にラベリングし、その後の工程の情報処理を助けるためにこの画像照合ラベリング装置は存在している。
（１）未処理ラックＲ１からの検体Ｗの取り出し
まず、この画像照合ラベリング装置にて画像照合してラベリングする対象の検体Ｗは、未処理ラックＲ１によって運び込まれるが、検体Ｗごとに採血などする医療機関が保有するラベリング装置の違いによりさまざまな様式や大きさのラベルが貼り付けられている。更に検体Ｗごとに高さの違う容器である検体Ｗとなっている場合もある。これらをラックＲ１にランダムに収容して搬入し、それぞれのラベル情報を画像認識して照合し、この画像照合ラベリング装置を設置し検体Ｗを集約して処理する施設が集約して扱いやすいラベルを容器にラベリングし、その後の工程の情報処理を助けるためにこの画像照合ラベリング装置は存在している。
【0044】
本実施形態において、画像認識の対象となる未処理の検体Ｗは、格子状の仕切りを有する未処理ラックＲ１内に整列した状態で収容されている。この状態で、検体移送装置に設けられた横取り把持部１は、ラックＲ１に収容された検体Ｗの胴部を横方向から把持して持ち上げる。即ち、横取り把持部１を、昇降機構５によって検体Ｗの長さ方向に昇降させ、開閉爪２をラックＲ１の上縁から突出している検体Ｗの首の部分に高さに揃える。検体Ｗごとに高さが異なる容器を使用している場合には、検体Ｗの首の部分の高さをセンサで見ながら開閉爪２のレベルを検体Ｗの首の高さに揃える。次に、横取り把持部１を第１水平移動機構９及び第２水平移動機構１２を使用してラックＲ１に向かって移動させ、開閉爪２を取り出し対象の検体Ｗの首の部分を挟むように、隣接する検体Ｗの隙間に挿入する。
【0045】
この時、横取り把持部１は、高さ方向の厚さが薄い板状の部材から構成されているので、背が低くラックＲ１上縁からの突出量が少ない検体Ｗであっても、その首の部分を両側から把持することができる。また、開閉爪２は検体Ｗ上部の蓋を避けて左右に開閉することから、上方から掴み上げる把持部に比較して、少ない開閉量で検体Ｗを挟むことができ、ラックＲ１に密に収容された検体Ｗであってもその狭い隙間に開閉爪２を挿入することができる。更に、開閉爪２は、その対向する内側の縁にＶ字形の凹部２２がそれぞれ設けられ、左右一対の爪部が閉じて検体Ｗを把持する場合に、Ｖ字形の凹部２２の各辺において検体Ｗの外周面と接触するため、検体Ｗをその胴部の４か所で確実に把持することが可能である。
【0046】
（２）保持部２０を用いた検体Ｗの持ち替え
開閉爪２により検体Ｗを把持した後、昇降機構５を駆動して横取り把持部１を上方に持ち上げることにより、検体ＷをラックＲ１から取り出し、次いで、第１水平移動機構９及び第２水平移動機構１２により、横取り把持部１をコンベヤＤ側に移動させる。横取り把持部１が第２水平移動機構１２のコンベヤＤ側端部近傍の下方に設けられた保持部２０の上方に達すると、横取り把持部１は昇降機構５によって下降され、その結果、検体Ｗ胴部の下部は筒状に配置された３本のガイド部材２２の内側に挿入される。この時、検体Ｗの上部は、上掴み把持部３０の指部３２が検体Ｗの胴部外周に当接することができるように、３本のガイド部材２２の上端よりも突出した状態となる。保持部２０に検体Ｗを受け渡した横取り把持部１は、保持部２０から上昇し、次の検体Ｗを移送するために、未処理ラックＲ１側に戻る。
開閉爪２により検体Ｗを把持した後、昇降機構５を駆動して横取り把持部１を上方に持ち上げることにより、検体ＷをラックＲ１から取り出し、次いで、第１水平移動機構９及び第２水平移動機構１２により、横取り把持部１をコンベヤＤ側に移動させる。横取り把持部１が第２水平移動機構１２のコンベヤＤ側端部近傍の下方に設けられた保持部２０の上方に達すると、横取り把持部１は昇降機構５によって下降され、その結果、検体Ｗ胴部の下部は筒状に配置された３本のガイド部材２２の内側に挿入される。この時、検体Ｗの上部は、上掴み把持部３０の指部３２が検体Ｗの胴部外周に当接することができるように、３本のガイド部材２２の上端よりも突出した状態となる。保持部２０に検体Ｗを受け渡した横取り把持部１は、保持部２０から上昇し、次の検体Ｗを移送するために、未処理ラックＲ１側に戻る。
【0047】
（３）画像認識
検体Ｗが保持部２０にセットされると、水平移動機構により上掴み把持部３０が保持部２０の上方に移動し、次いで、昇降機構５により上掴み把持部３０が下降して、検体Ｗを上方から把持して持ち上げる。検体Ｗを把持した上掴み把持部３０は、水平移動機構により、画像認識部Ｃのカメラ４１の正面に移動させられる。検体Ｗがカメラ４１の正面に移動した後、上掴み把持部３０は、昇降機構５に固定された回転機構３１により検体Ｗをその軸を中心として回転させる。その結果、検体Ｗの全周囲がカメラ４１によって撮影され、検体Ｗの胴部に張り付けられた採取時ラベルの内容が読み取られる。
検体Ｗが保持部２０にセットされると、水平移動機構により上掴み把持部３０が保持部２０の上方に移動し、次いで、昇降機構５により上掴み把持部３０が下降して、検体Ｗを上方から把持して持ち上げる。検体Ｗを把持した上掴み把持部３０は、水平移動機構により、画像認識部Ｃのカメラ４１の正面に移動させられる。検体Ｗがカメラ４１の正面に移動した後、上掴み把持部３０は、昇降機構５に固定された回転機構３１により検体Ｗをその軸を中心として回転させる。その結果、検体Ｗの全周囲がカメラ４１によって撮影され、検体Ｗの胴部に張り付けられた採取時ラベルの内容が読み取られる。
【0048】
（４）検体ＷのホルダＨへの移送
画像認識処理が終了した検体Ｗは、上掴み把持部３０によって把持された状態で水平移動機構によりコンベヤＤ上に移送され、コンベヤＤのガイド溝５１内で位置決めストッパ５３によって側方から当接され待機するホルダＨ内に収容される。この場合、ホルダＨは、第１位置決めストッパ５３によって上掴み把持部３０からの受け渡し位置に停止しているので、上掴み把持部３０によって検体ＷをホルダＨの上方にまで移送し、昇降機構５により上掴み把持部３０を下降させることで、検体ＷをホルダＨ内に挿入する。
画像認識処理が終了した検体Ｗは、上掴み把持部３０によって把持された状態で水平移動機構によりコンベヤＤ上に移送され、コンベヤＤのガイド溝５１内で位置決めストッパ５３によって側方から当接され待機するホルダＨ内に収容される。この場合、ホルダＨは、第１位置決めストッパ５３によって上掴み把持部３０からの受け渡し位置に停止しているので、上掴み把持部３０によって検体ＷをホルダＨの上方にまで移送し、昇降機構５により上掴み把持部３０を下降させることで、検体ＷをホルダＨ内に挿入する。
【0049】
（５）霜や水滴の除去
検体Ｗを収容したホルダＨは、第１位置決めストッパ５３が解放されることで、コンベヤＤのガイド溝５１に沿って移動し、第２バッファストッパ５９を経由して、第２位置決めストッパ５８に達して停止する。すると、水滴除去部側移送装置６１の上掴み把持部３０がコンベヤＤ上から、ホルダＨに支持されている検体Ｗを掴み上げ、昇降機構５により検体Ｗの長さ方向に検体Ｗを上昇させる。上掴み把持部３０によって把持された状態で水平移動機構により検体Ｗを水滴除去部６０まで移動させる。水平移動機構によりケーシング６２の上部にまで移動させたところで、昇降機構５を下降させ、検体Ｗを水滴除去部６０のケーシング６２に挿入する。検体Ｗがケーシング６２に挿入されると、吹出口６３に接続された配管６４から圧力空気が検体Ｗの表面全周囲に吹き付けられる。検体Ｗに付着した霜や水滴を確実に除去するため、本実施形態では吹出口６３から圧力空気の吹き付けは、検体Ｗがケーシング６２を下降及び上昇している間の双方であるが、どちらか一方でもよい。吹出口６３からの圧力空気の吹き付けにより飛散した水滴は、水滴回収部６７により収集される。上掴み把持部３０によって把持された検体Ｗ周囲の霜や水滴を除去した後、水平移動機構によりラベル貼付装置に移送する。この場合、筒状をした水滴除去部６０の内部に検体Ｗを上から挿入する必要があることから、水滴除去部側移送装置６１は上掴み把持部３０を備えている。
検体Ｗを収容したホルダＨは、第１位置決めストッパ５３が解放されることで、コンベヤＤのガイド溝５１に沿って移動し、第２バッファストッパ５９を経由して、第２位置決めストッパ５８に達して停止する。すると、水滴除去部側移送装置６１の上掴み把持部３０がコンベヤＤ上から、ホルダＨに支持されている検体Ｗを掴み上げ、昇降機構５により検体Ｗの長さ方向に検体Ｗを上昇させる。上掴み把持部３０によって把持された状態で水平移動機構により検体Ｗを水滴除去部６０まで移動させる。水平移動機構によりケーシング６２の上部にまで移動させたところで、昇降機構５を下降させ、検体Ｗを水滴除去部６０のケーシング６２に挿入する。検体Ｗがケーシング６２に挿入されると、吹出口６３に接続された配管６４から圧力空気が検体Ｗの表面全周囲に吹き付けられる。検体Ｗに付着した霜や水滴を確実に除去するため、本実施形態では吹出口６３から圧力空気の吹き付けは、検体Ｗがケーシング６２を下降及び上昇している間の双方であるが、どちらか一方でもよい。吹出口６３からの圧力空気の吹き付けにより飛散した水滴は、水滴回収部６７により収集される。上掴み把持部３０によって把持された検体Ｗ周囲の霜や水滴を除去した後、水平移動機構によりラベル貼付装置に移送する。この場合、筒状をした水滴除去部６０の内部に検体Ｗを上から挿入する必要があることから、水滴除去部側移送装置６１は上掴み把持部３０を備えている。
【0050】
（６）ラベルの貼り付け
水滴の除去が終了した後は、水滴除去部側移送装置６１は、検体Ｗを掴んだままの状態で、ラベル貼付部の回転ローラ７０と押え板７１の間に移送する。そして水滴除去部側移送装置６１はこの検体Ｗの把持をリリースして、次の検体Ｗを迎えに再びコンベヤＤの第２位置決めストッパ５８の部位へ向かう。この場合、検体Ｗは、その底部２１が受け部材７２によって支持された状態で回転ローラ７０によって回転され、検体Ｗの胴部に供給リールから供給されたラベルが貼り付けられる。ラベルの貼り付けが終了した検体Ｗは、ラベル側移送装置６５によって回転ローラ７０と押え板７１の間から取り出され、第３位置決めストッパ５４によってコンベヤＤ上で停止している元の空ホルダＨ内に収容される。この場合、画像認識による読み取りエラーになった検体Ｗについては、貼付装置によるラベルの貼り付けを実施しないか、あるいは、ホルダＨから検体Ｗを持ち上げて水滴除去及びラベル貼り付けを行うことなく、ホルダＨに収容したままコンベヤＤによって第２位置決めストッパ５８の位置から直接排出移送部Ｆに移送しても良い。
水滴の除去が終了した後は、水滴除去部側移送装置６１は、検体Ｗを掴んだままの状態で、ラベル貼付部の回転ローラ７０と押え板７１の間に移送する。そして水滴除去部側移送装置６１はこの検体Ｗの把持をリリースして、次の検体Ｗを迎えに再びコンベヤＤの第２位置決めストッパ５８の部位へ向かう。この場合、検体Ｗは、その底部２１が受け部材７２によって支持された状態で回転ローラ７０によって回転され、検体Ｗの胴部に供給リールから供給されたラベルが貼り付けられる。ラベルの貼り付けが終了した検体Ｗは、ラベル側移送装置６５によって回転ローラ７０と押え板７１の間から取り出され、第３位置決めストッパ５４によってコンベヤＤ上で停止している元の空ホルダＨ内に収容される。この場合、画像認識による読み取りエラーになった検体Ｗについては、貼付装置によるラベルの貼り付けを実施しないか、あるいは、ホルダＨから検体Ｗを持ち上げて水滴除去及びラベル貼り付けを行うことなく、ホルダＨに収容したままコンベヤＤによって第２位置決めストッパ５８の位置から直接排出移送部Ｆに移送しても良い。
【0051】
（７）検体Ｗの排出移送
ラベル側移送装置６５によって、コンベヤＤ上の元の空ホルダＨ内に移送された検体Ｗ、及び画像認識装置による読み取りエラーとなった検体Ｗは、コンベヤＤ上のホルダＨから取り出されて、処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３に送られる。即ち、検体Ｗは、ホルダＨ内から水滴除去部側移送装置６１で取り出され、ラベルを貼り終わり、ラベル側移送装置６５でコンベヤＤに戻されている。この戻された検体Ｗを収容したホルダＨは、第４位置決めストッパ５６の位置において停止し、停止したホルダＨ内から排出移送部Ｆによって検体Ｗが取り出され、処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３に移動させる。この場合、排出移送部Ｆに設けられた昇降機構５、第１水平移動機構９及び第２水平移動機構１２によって、検体Ｗは、所定のラックＲに移送される。
ラベル側移送装置６５によって、コンベヤＤ上の元の空ホルダＨ内に移送された検体Ｗ、及び画像認識装置による読み取りエラーとなった検体Ｗは、コンベヤＤ上のホルダＨから取り出されて、処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３に送られる。即ち、検体Ｗは、ホルダＨ内から水滴除去部側移送装置６１で取り出され、ラベルを貼り終わり、ラベル側移送装置６５でコンベヤＤに戻されている。この戻された検体Ｗを収容したホルダＨは、第４位置決めストッパ５６の位置において停止し、停止したホルダＨ内から排出移送部Ｆによって検体Ｗが取り出され、処理済ラックＲ２又は不良品ラックＲ３に移動させる。この場合、排出移送部Ｆに設けられた昇降機構５、第１水平移動機構９及び第２水平移動機構１２によって、検体Ｗは、所定のラックＲに移送される。
【0052】
［１－４．実施形態の効果］
（１）本実施形態の検体移送装置は、検体Ｗを側方から掴むものであり、上部の大径の蓋を避けて、検体Ｗの胴部を把持することができる。そのため、把持部の開閉量も比較的少なくて済み、ラックＲの仕切り間隔を狭くして、検体Ｗの集積度を向上させることができる。
（１）本実施形態の検体移送装置は、検体Ｗを側方から掴むものであり、上部の大径の蓋を避けて、検体Ｗの胴部を把持することができる。そのため、把持部の開閉量も比較的少なくて済み、ラックＲの仕切り間隔を狭くして、検体Ｗの集積度を向上させることができる。
【0053】
（２）横取り把持部１を第１水平移動機構９と第２水平移動機構１２により、画像照合ラベリング装置の幅奥行に移動可能としたので、ラックＲ内に収容されている多数の検体Ｗを、ラックＲを移動させることなく、ラックＲの端の仕切り内から順番に取り出すことができる。しかも、異なる種類のラックＲやラックＲの一部にしか検体Ｗが収容されていない場合など、ラックＲからの検体Ｗの取出位置が検体Ｗごとに異なっていても、第１水平移動機構９と第２水平移動機構１２により固定位置にある保持部２０へ検体Ｗを移送することができる。
【0054】
（３）横取り把持部１を第１水平移動機構９と第２水平移動機構１２により幅奥行に移動させるため、保持部２０の固定位置や上掴み把持部３０の移動経路を画像照合ラベリング装置の各部に柔軟に配置することができ、画像照合ラベリング装置全体の小型化を図ることができる。
【0055】
（４）通常、検体Ｗを横から掴む場合、そのままの状態で画像認識装置に移送すると、把持部によって検体Ｗの胴部に張り付けられた採取時ラベルが隠れてしまい、情報の読取が不可能になる。本実施形態では、ラックＲと画像認識装置との間に、検体Ｗを下方より保持する保持部２０を設け、この保持部２０に検体Ｗを置いて上掴み把持部３０で持ち替えることにより、採取時ラベルが把持部で隠れることがなくなり、画像認識によるラベルの読取が確実に行える。
【0056】
（５）上掴み把持部３０で把持した検体Ｗを回転機構３１によって回転させることで、ラックＲから取り出した検体Ｗの把持位置にかかわりなく、画像認識時において検体Ｗの全周囲を確実にカメラ４１に対向させることができ、採取時ラベルがカメラ４１の死角にならず、画像認識精度が向上する。
【0057】
（６）保持部２０にセットされている検体Ｗを上掴み把持部３０によって把持する場合、上掴み把持部３０が検体Ｗの上端側から検体Ｗを掴むことになるので、異なる高さの検体Ｗであっても、非接触の高さセンサによる高さ信号を制御に取り入れるだけで、常に検体Ｗ上端から一定の位置を把持することが可能となる。その結果、どのような高さの検体Ｗでも、検体Ｗの蓋に近い部分を把持することにより、上掴み把持部３０の指部３２が採取時ラベルを隠すことがない。
【0058】
［３．他の実施形態］
本発明は、実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。具体的には、次のような他の実施形態も包含する。
本発明は、実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。具体的には、次のような他の実施形態も包含する。
【0059】
（１）図示の実施形態は、本発明の検体移送装置をラックＲから画像認識装置へ移送するために使用したが、単にラックＲから検体Ｗを取り出して他の場所に搬送する装置としても使用することが可能である。例えば、図１に示す装置においては、ラベルを貼り終わった検体Ｗを空のラックＲに移送する排出移送部Ｆに本実施形態の移送装置を適用しているが、その他の用途に使用することも可能である。
【0060】
（２）複数の開閉爪２を開閉する手段としては、左右の開閉爪２を軸を中心として左右に回動させるものでも、また、少なくとも一方の開閉爪２が開閉方向に直線的に移動するものでも良い。また、検体Ｗを掴んだ際の滑り止めとして、開閉爪２に検体Ｗとの接触部分にゴムなどの滑り止めを設けてもよい。図示の実施形態では、開閉爪２として、その高さ方向の厚さが薄い板状の部材を使用したが、高さ方向に一定の幅がある部材を使用することで、開閉爪２と検体Ｗとの接触面積を増加させ、掴んだ際の安定性を確保するようにしても良い。
【0061】
（３）格子状の仕切りを有するラックＲ内に縦横に収容された複数の検体Ｗを取り出すため、横取り把持部１が縦横２方向に移動するように、第１水平移動機構９と第２水平移動機構１２を設けたが、直線状に検体Ｗを収容するラックＲを使用した場合には、横取り把持部１は１方向のみ移動すれば良いので、第１水平移動機構９のみで検体Ｗの横からの取り出しを実施できる。同様に、ラックＲ自体を移動させることで、装置内における検体Ｗの取り出し位置を一定個所とすれば、第１水平移動機構９のみで検体Ｗの横からの取り出しを実施できる。
【0062】
（４）保持部２０を固定して上掴み把持部３０を昇降させたが、上掴み把持部３０を昇降させることなく、保持部２０を昇降機構５で支持することにより、上昇した検体Ｗを上掴み把持部３０の指部３２内に挿入させて掴むことも可能である。
【0063】
（５）横取り把持部１を第１水平移動機構９によって横方向に、第２水平移動機構１２によって縦方向に移動させたが、第１水平移動機構９と第２水平移動機構１２の移動方向を入れ替えることも可能である。
【符号の説明】
【0064】
Ｗ…検体、Ｈ…ホルダ（検体ラック）、Ｈｆ…フランジ、Ｒ…ラック、Ｒ１…未処理ラック、Ｒ２…処理済ラック、Ｒ３…不良品ラック
Ａ…供給・排出部、Ｂ…取出移送部、Ｃ…画像認識部、Ｄ…コンベア、Ｅ…ラベル貼付装置、Ｆ…排出移送部
１…横取り把持部、２…開閉爪、３…レール、４…スライダ、５…昇降機構、６…垂直レール、７…ブラケット型スライダ、８…モータ、９…第１水平移動機構、１０…縦レール、１１…縦スライダ、１２…第２水平移動機構、１３…横レール、１４…横スライダ、１５…支持部材、２０…保持部、２１…底部、２２…ガイド部材
３０…上掴み把持部、３１…回転機構、３２…指部
４０…基台、４１…カメラ、４２…ライト
５０…テーブル、５１…ガイド溝、５２…ベルト、５３…第１位置決めストッパ、５４…第３位置決めストッパ、５５…第３バッファストッパ、５６…第４位置決めストッパ、５７…第１バッファストッパ、５８…第２位置決めストッパ、５９…第２バッファストッパ
６０…水滴除去部、６１…水滴除去部側移送装置、６２…ケーシング、６３…吹出口、６４…配管、６５…ラベル側移送装置、６６…飛散防止カバー、６７…水滴回収部、６８…仕切、６９…排水穴
７０…回転ローラ、７１…押え板、７２…受け部材、７３…ラベル供給リール、７４…ガイドローラ
Ａ…供給・排出部、Ｂ…取出移送部、Ｃ…画像認識部、Ｄ…コンベア、Ｅ…ラベル貼付装置、Ｆ…排出移送部
１…横取り把持部、２…開閉爪、３…レール、４…スライダ、５…昇降機構、６…垂直レール、７…ブラケット型スライダ、８…モータ、９…第１水平移動機構、１０…縦レール、１１…縦スライダ、１２…第２水平移動機構、１３…横レール、１４…横スライダ、１５…支持部材、２０…保持部、２１…底部、２２…ガイド部材
３０…上掴み把持部、３１…回転機構、３２…指部
４０…基台、４１…カメラ、４２…ライト
５０…テーブル、５１…ガイド溝、５２…ベルト、５３…第１位置決めストッパ、５４…第３位置決めストッパ、５５…第３バッファストッパ、５６…第４位置決めストッパ、５７…第１バッファストッパ、５８…第２位置決めストッパ、５９…第２バッファストッパ
６０…水滴除去部、６１…水滴除去部側移送装置、６２…ケーシング、６３…吹出口、６４…配管、６５…ラベル側移送装置、６６…飛散防止カバー、６７…水滴回収部、６８…仕切、６９…排水穴
７０…回転ローラ、７１…押え板、７２…受け部材、７３…ラベル供給リール、７４…ガイドローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
