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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024054794
(43)【公開日】2024-04-17
(54)【発明の名称】搬送ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 9/06 20060101AFI20240410BHJP
【ＦＩ】
B25J9/06 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022161274
(22)【出願日】2022-10-05
(71)【出願人】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100145012
【弁理士】
【氏名又は名称】石坂 泰紀
(74)【代理人】
【識別番号】100171099
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 茂樹
(74)【代理人】
【識別番号】100212026
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 真生
(72)【発明者】
【氏名】田代 晃浩
(72)【発明者】
【氏名】土谷 恭平
(72)【発明者】
【氏名】趙 成弼
(72)【発明者】
【氏名】平田 育郎
(72)【発明者】
【氏名】米原 敬祐
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS15
3C707CV07
3C707CW07
3C707DS01
3C707ES17
3C707HS26
3C707HS27
3C707HT02
3C707HT20
3C707HT21
3C707HT22
3C707HT36
3C707KS04
3C707KT01
3C707KX07
3C707LV05
(57)【要約】
【課題】作業精度の向上を図る。
【解決手段】本開示の一側面に係る搬送ロボットは、鉛直な第１軸線まわりに回転するように設けられ、第１軸線から遠ざかる方向に延びている第１アームと、鉛直な第２軸線まわりに回転するように第１アームに設けられ、第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、鉛直な第３軸線まわりに回転するように第２アームに接続され、ワークを保持するワーク保持部を支持するように構成されたアーム先端部と、第３軸線から遠ざかるようにアーム先端部に延びる方向と、第３軸線との双方に交差する第１姿勢調節軸線まわりにワークを回転させるように構成された姿勢調節部と、を備える搬送ロボット。
【選択図】図１
【解決手段】本開示の一側面に係る搬送ロボットは、鉛直な第１軸線まわりに回転するように設けられ、第１軸線から遠ざかる方向に延びている第１アームと、鉛直な第２軸線まわりに回転するように第１アームに設けられ、第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、鉛直な第３軸線まわりに回転するように第２アームに接続され、ワークを保持するワーク保持部を支持するように構成されたアーム先端部と、第３軸線から遠ざかるようにアーム先端部に延びる方向と、第３軸線との双方に交差する第１姿勢調節軸線まわりにワークを回転させるように構成された姿勢調節部と、を備える搬送ロボット。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鉛直な第１軸線まわりに回転するように設けられ、前記第１軸線から遠ざかる方向に延びている第１アームと、
鉛直な第２軸線まわりに回転するように前記第１アームに設けられ、前記第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、
鉛直な第３軸線まわりに回転するように前記第２アームに接続され、ワークを保持するワーク保持部を支持するように構成されたアーム先端部と、
前記第３軸線から遠ざかるように前記アーム先端部に延びる方向と、前記第３軸線との双方に交差する第１姿勢調節軸線まわりに前記ワークを回転させるように構成された姿勢調節部と、を備える搬送ロボット。
鉛直な第２軸線まわりに回転するように前記第１アームに設けられ、前記第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、
鉛直な第３軸線まわりに回転するように前記第２アームに接続され、ワークを保持するワーク保持部を支持するように構成されたアーム先端部と、
前記第３軸線から遠ざかるように前記アーム先端部に延びる方向と、前記第３軸線との双方に交差する第１姿勢調節軸線まわりに前記ワークを回転させるように構成された姿勢調節部と、を備える搬送ロボット。
【請求項2】
前記姿勢調節部による前記第１姿勢調節軸線まわりの前記ワークの可動範囲は、±３０°以内である、請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項3】
前記姿勢調節部は、前記第１姿勢調節軸線と前記第３軸線との双方に交差する第２姿勢調節軸線まわりに前記ワークを更に回転させるように構成されている、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項4】
前記姿勢調節部による前記第２姿勢調節軸線まわりの前記ワークの可動範囲は、±３０°以内である、請求項３に記載の搬送ロボット。
【請求項5】
前記姿勢調節部は、前記第２アームと前記アーム先端部との間に設けられており、
前記姿勢調節部は、第４軸線まわりに前記アーム先端部を回転させる第１調節部と、第５軸線まわりに前記アーム先端部を回転させる第２調節部と、を有し、
前記第４軸線及び前記第５軸線は、前記第３軸線に交差する同一平面に含まれ、交点を有するように交差している、請求項３に記載の搬送ロボット。
前記姿勢調節部は、第４軸線まわりに前記アーム先端部を回転させる第１調節部と、第５軸線まわりに前記アーム先端部を回転させる第２調節部と、を有し、
前記第４軸線及び前記第５軸線は、前記第３軸線に交差する同一平面に含まれ、交点を有するように交差している、請求項３に記載の搬送ロボット。
【請求項6】
前記第４軸線と前記第２姿勢調節軸線とのなす角は、０°よりも大きく、且つ９０°よりも小さく、
前記第５軸線と前記第２姿勢調節軸線とのなす角は、－９０°よりも大きく、且つ０°よりも小さい、請求項５に記載の搬送ロボット。
前記第５軸線と前記第２姿勢調節軸線とのなす角は、－９０°よりも大きく、且つ０°よりも小さい、請求項５に記載の搬送ロボット。
【請求項7】
前記第４軸線は、前記第１姿勢調節軸線に相当し、
前記第５軸線は、前記第２姿勢調節軸線に相当する、請求項５に記載の搬送ロボット。
前記第５軸線は、前記第２姿勢調節軸線に相当する、請求項５に記載の搬送ロボット。
【請求項8】
所定位置に固定された基部を更に備え、
前記第１アームの基端部は、前記基部に設けられており、
前記姿勢調節部は、前記第２アームと前記アーム先端部との間に設けられており、
前記アーム先端部は、前記姿勢調節部に接続された昇降ベース部と、前記ワーク保持部を支持し、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って移動するように前記昇降ベース部に設けられた可動部と、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って前記可動部を駆動する直動駆動部と、を含む、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
前記第１アームの基端部は、前記基部に設けられており、
前記姿勢調節部は、前記第２アームと前記アーム先端部との間に設けられており、
前記アーム先端部は、前記姿勢調節部に接続された昇降ベース部と、前記ワーク保持部を支持し、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って移動するように前記昇降ベース部に設けられた可動部と、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って前記可動部を駆動する直動駆動部と、を含む、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項9】
前記可動部は、前記ワーク保持部が前記アーム先端部の側方に配置されるように、前記ワーク保持部を支持可能である、請求項８に記載の搬送ロボット。
【請求項10】
前記昇降ベース部は、前記第３軸線とは離れた位置に配置された状態で、前記姿勢調節部を介して前記第２アームに接続されている、請求項９に記載の搬送ロボット。
【請求項11】
前記第１姿勢調節軸線まわりに前記ワークの自重に抗する補正力を発生させるバランサ部材を更に備える、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項12】
前記バランサ部材は、前記第３軸線が延びる方向から見た場合に、前記第３軸線を通る仮想ライン上において、前記バランサ部材、前記第１姿勢調節軸線、及び、前記ワーク保持部が、この順に並ぶように配置される、請求項１１に記載の搬送ロボット。
【請求項13】
前記姿勢調節部は、前記第３軸線が延びる方向において、前記第１アームとは異なる高さに配置されている、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項14】
前記第２アームの基端部が、前記第１アームの先端部の上に設けられており、
前記姿勢調節部は、前記第２アームの上に設けられている、請求項１３に記載の搬送ロボット。
前記姿勢調節部は、前記第２アームの上に設けられている、請求項１３に記載の搬送ロボット。
【請求項15】
所定位置に固定された基部を更に備え、
前記第１アームの基端部は、前記基部に設けられており、
前記姿勢調節部は、前記第２アームと前記アーム先端部との間に設けられており、
前記アーム先端部は、前記姿勢調節部に接続された昇降ベース部と、前記ワーク保持部を支持し、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って移動するように前記昇降ベース部に設けられた可動部と、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って前記可動部を駆動する直動駆動部と、を含み、
前記昇降ベース部は、前記第３軸線とは離れた位置に配置された状態で、前記姿勢調節部を介して前記第２アームに接続されており、
前記第３軸線が延びる方向において、前記昇降ベース部の少なくとも一部は、前記第１アームの少なくとも一部及び前記第２アームの少なくとも一部と同じ高さに位置する、請求項１４に記載の搬送ロボット。
前記第１アームの基端部は、前記基部に設けられており、
前記姿勢調節部は、前記第２アームと前記アーム先端部との間に設けられており、
前記アーム先端部は、前記姿勢調節部に接続された昇降ベース部と、前記ワーク保持部を支持し、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って移動するように前記昇降ベース部に設けられた可動部と、前記昇降ベース部が延びる方向に沿って前記可動部を駆動する直動駆動部と、を含み、
前記昇降ベース部は、前記第３軸線とは離れた位置に配置された状態で、前記姿勢調節部を介して前記第２アームに接続されており、
前記第３軸線が延びる方向において、前記昇降ベース部の少なくとも一部は、前記第１アームの少なくとも一部及び前記第２アームの少なくとも一部と同じ高さに位置する、請求項１４に記載の搬送ロボット。
【請求項16】
前記ワーク保持部を更に備え、
前記ワーク保持部は、前記第３軸線とは離れた位置において前記ワークを下方から支持するように構成されている、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
前記ワーク保持部は、前記第３軸線とは離れた位置において前記ワークを下方から支持するように構成されている、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項17】
前記ワーク保持部を更に備え、
可搬重量が３００ｋｇ以上である、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
可搬重量が３００ｋｇ以上である、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項18】
前記ワーク保持部を更に備え、
前記ワークは、電気自動車の走行用のバッテリーモジュールを含む、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
前記ワークは、電気自動車の走行用のバッテリーモジュールを含む、請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、搬送ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ワークの保持、搬送、組立て、及び、検査等の作業で用いられる水平多関節ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１６３５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示は、作業精度の向上に有用な搬送ロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一側面に係る搬送ロボットは、鉛直な第１軸線まわりに回転するように設けられ、第１軸線から遠ざかる方向に延びている第１アームと、鉛直な第２軸線まわりに回転するように第１アームに設けられ、第２軸線から遠ざかる方向に延びている第２アームと、鉛直な第３軸線まわりに回転するように第２アームに接続され、ワークを保持するワーク保持部を支持するように構成されたアーム先端部と、第３軸線から遠ざかるようにアーム先端部に延びる方向と、第３軸線との双方に交差する第１姿勢調節軸線まわりにワークを回転させるように構成された姿勢調節部と、を備える。
【発明の効果】
【0006】
本開示によれば、作業精度の向上に有用な搬送ロボットが提供される。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、実施形態について、図面を参照しつつ説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下に示す実施形態では、「平行」、「直交」、「水平」あるいは「鉛直」といった表現を用いるが、厳密にこれらの状態を満たすことを要しない。すなわち、上記した各表現は、製造精度、設置精度、処理精度、検出精度、又は機械構造物の変形などによるずれを許容するものとする。
【0009】
図１は、搬送ロボットの構成を例示する斜視図である。図２（ａ）は、搬送ロボットの構成を例示する上面図（平面図）であり、図２（ｂ）は、搬送ロボットの構成を例示する側面図である。図１に示される搬送ロボット１は、搬送対象物（以下、「ワークＷ」という。）を搬送する装置である。搬送ロボット１は、ワークＷの搬送を含む作業の少なくとも一部を自動的に実行する。搬送ロボット１は、他のロボット等の装置又は作業員と協働して、ワークＷに対する作業の少なくとも一部を実行してもよい。搬送ロボット１にはコントローラが接続されており、搬送ロボット１は、例えば、コントローラによって、ワークＷを受け取って目標位置までワークＷを搬送するように制御される。
【0010】
搬送ロボット１による搬送対象のワークＷの種類は、特に限定されない。ワークＷの重量は、３００ｋｇ以上、４５０ｋｇ以上、又は、６００ｋｇ以上であってもよい。すなわち、搬送ロボット１の可搬重量が、３００ｋｇ以上、４５０ｋｇ以上、又は、６００ｋｇ以上であってもよい。ワークＷは、電気自動車の走行用のバッテリーモジュールを含んでもよい。ワークＷは、単体のバッテリーモジュールであってもよく、１つにまとめて搬送される複数のバッテリーモジュールであってもよい。また、ワークＷは、複数のバッテリーモジュールを一体化したバッテリーユニットであってもよい。搬送ロボット１は、複数のセルが上下に並ぶ棚にワークＷを搬送（移載）してもよく、ワークＷを取り付ける他のワークにおける取付位置まで、下方からワークＷを持ち上げて搬送してもよい。
【0011】
搬送ロボット１は、ワークＷを保持して、ワークＷを搬送する。一例では、搬送ロボット１は、ワークＷを下方から支持した状態で、水平面におけるワークＷの位置、及び、ワークＷの姿勢を変更するように構成されている。搬送ロボット１は、鉛直方向においてもワークＷの位置（高さ位置）を変更可能であってもよい。図１に示されるように、搬送ロボット１は、例えば、基部１０と、第１アーム２０と、第２アーム３０と、アーム先端部７０と、ワーク保持部８０と、姿勢調節部４０と、を備える。
【0012】
基部１０は、所定位置に固定されたベース部分である。基部１０は、搬送ロボット１に含まれるアーム等の他の部材を支持する。基部１０は、例えば、床面又は壁面に固定されている。基部１０が床面等の所定位置に固定されることで、ワークＷに対する作業を行う領域において搬送ロボット１が固定される。基部１０が床面に固定される場合において、床面は水平であってもよい（鉛直方向に対して直交していてもよい）。
【0013】
第１アーム２０は、鉛直な第１軸線Ａｘ１まわりに回転するように設けられる。第１軸線Ａｘ１は、鉛直方向（上下方向）に延びる軸線であり、第１アーム２０は、第１軸線Ａｘ１まわりに回転可能である。第１アーム２０の基端部２２が、基部１０に設けられてもよい（例えば、基部１０の上に取り付けられてもよい）。第１アーム２０は、第１軸線Ａｘ１から遠ざかる方向に延びている。第１アーム２０は、例えば、水平なラインに沿って、第１軸線Ａｘ１から遠ざかる方向に延びている。第１軸線Ａｘ１は、基部１０及び基端部２２を通るように設定されてもよい。
【0014】
第２アーム３０は、鉛直な第２軸線Ａｘ２まわりに回転するように第１アーム２０に設けられる。第２アーム３０は、第１アーム２０のうちの先端部２４寄りの部分に設けられてもよく、例えば、第１アーム２０の先端部２４に設けられる。第２軸線Ａｘ２は、鉛直方向に延びる軸線であり、第２アーム３０は、第１アーム２０に対して第２軸線Ａｘ２まわりに回転可能である。第２アーム３０の基端部３２が、第１アーム２０の先端部２４の上に取り付けられてもよい。第２アーム３０は、第２軸線Ａｘ２から遠ざかる方向に延びている。第２アーム３０は、例えば、水平なラインに沿って、第２軸線Ａｘ２から遠ざかる方向に延びている。第２軸線Ａｘ２は、第１アーム２０の先端部２４と基端部３２とを通るように設定されてもよい。
【0015】
アーム先端部７０は、ワーク保持部８０を支持するように構成されている。アーム先端部７０は、鉛直な第３軸線Ａｘ３まわりに回転するように第２アーム３０に接続されている。第３軸線Ａｘ３は、鉛直方向に延びる軸線であり、アーム先端部７０は、第２アーム３０に対して第３軸線Ａｘ３まわりに回転可能である。アーム先端部７０は、第２アーム３０のうちの先端部３４寄りに配置されてもよく、例えば、第２アーム３０の先端部３４に接続される。アーム先端部７０は、姿勢調節部４０を介して第２アーム３０の先端部３４に接続されてもよい。第３軸線Ａｘ３は、アーム先端部７０を通らずに、第２アーム３０の先端部３４及び姿勢調節部４０を通るように設定されてもよい。アーム先端部７０は、第３軸線Ａｘ３から離れた位置に配置されてもよい。
【0016】
アーム先端部７０は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、例えば、昇降ベース部７２と、可動部７４とを含む。昇降ベース部７２は、姿勢調節部４０に接続（支持）されている部分である。昇降ベース部７２は、第２アーム３０の延在方向に交差する方向に延びるように形成されている。第２アーム３０の延在方向は、第２軸線Ａｘ２と第３軸線Ａｘ３を最短距離で結ぶ線分が延びる方向で定義される。後述するように、姿勢調節部４０によってアーム先端部７０の姿勢も変化する。そのため、昇降ベース部７２が延びる方向（昇降ベース部７２の延在方向）は、鉛直方向に略一致する場合もあり、鉛直方向に対して傾く場合もある。
【0017】
昇降ベース部７２の延在方向が鉛直方向に対して傾く場合、昇降ベース部７２の延在方向と鉛直方向とのなす角は、３０°以下、２０°以下、１５°以下、又は１０°以下である。姿勢調節部４０によるアーム先端部７０の姿勢の調節が行われておらず、且つワーク保持部８０がワークＷを保持していない状態（以下、「基準状態」という。）において、昇降ベース部７２の延在方向が鉛直であってもよい。基準状態において、上方から見て、第２アーム３０の延在方向に沿うライン上に、昇降ベース部７２の中心が位置してもよい。基準状態からアーム先端部７０が第３軸線Ａｘ３まわりに回転した場合には、上方から見て、第３軸線Ａｘ３から昇降ベース部７２の中心に向かって延びるラインが、第２アーム３０の延在方向に沿うラインに対して交差してもよい。
【0018】
昇降ベース部７２の最上位置（最も上方に位置する箇所）の高さは、第２アーム３０の最上位置よりも高くてもよい。昇降ベース部７２の最下位置（最も下方に位置する箇所）の高さは、第２アーム３０の最下位置よりも低くてもよい。昇降ベース部７２の最下位置の高さは、第１アーム２０の最下位置よりも低くてもよい。本開示において、「高さ」は、鉛直方向における位置（高さ位置）を意味する。鉛直方向において、昇降ベース部７２の少なくとも一部は、第２アーム３０の少なくとも一部と同じ高さに位置し、第１アーム２０の少なくとも一部と同じ高さに位置してもよい。昇降ベース部７２と他の部材との高さ関係は、昇降ベース部７２の延在方向が鉛直方向に略一致するようにアーム先端部７０が配置された状態で規定される。
【0019】
昇降ベース部７２は、第２アーム３０の先端部３４の側方（周囲）に配置されていてもよい。この場合、平面視（上方から見ること）において、昇降ベース部７２と先端部３４とは重なっておらず、先端部３４の少なくとも一部と、昇降ベース部７２の少なくとも一部とが、互いに同じ高さに位置する。可動部７４は、ワーク保持部８０を支持する部分である。可動部７４は、例えば、ワーク保持部８０がアーム先端部７０の側方に配置されるように、ワーク保持部８０を支持する。可動部７４は、昇降ベース部７２が延びる方向に沿って移動するように昇降ベース部７２に設けられている。可動部７４は、昇降ベース部７２の延在方向に沿って移動可能である。
【0020】
搬送ロボット１は、第１アクチュエータ１８を備える。第１アクチュエータ１８は、例えば、基部１０に配置されており、基部１０に対して第１軸線Ａｘ１まわりに第１アーム２０を回転させる。第１アクチュエータ１８は、モータと減速機とを有する。なお、第１アクチュエータ１８の配置位置は基部１０に限られず、第１軸線Ａｘ１まわりに第１アーム２０を回転させ得る限り搬送ロボット１のいかなる部位に配置されてもよい。第１アクチュエータ１８は、例えば第１アーム２０に配置されてもよい。第１アクチュエータ１８は、ギヤ、及びベルト等の伝達部材を含んでもよい。
【0021】
搬送ロボット１は、第２アクチュエータ２８を備える。第２アクチュエータ２８は、例えば、第１アーム２０に配置されており、第１アーム２０に対して第２軸線Ａｘ２まわりに第２アーム３０を回転させる。第２アクチュエータ２８は、モータと減速機とを有する。なお、第２アクチュエータ２８の配置位置は第１アーム２０に限られず、第２軸線Ａｘ２まわりに第２アーム３０を回転させ得る限り搬送ロボット１のいかなる部位に配置されてもよい。第２アクチュエータ２８は、例えば第２アーム３０に配置されてもよい。第２アクチュエータ２８は、ギヤ、及びベルト等の伝達部材を含んでもよい。
【0022】
搬送ロボット１は、第３アクチュエータ３８を備える。第３アクチュエータ３８は、例えば、第２アーム３０に配置されており、第２アーム３０に対して第３軸線Ａｘ３まわりに姿勢調節部４０（姿勢調節部４０、アーム先端部７０、及びワーク保持部８０）を回転させる。第３アクチュエータ３８は、モータと減速機とを有する。なお、第３アクチュエータ３８の配置位置は第２アーム３０に限られず、第３軸線Ａｘ３まわりに姿勢調節部４０を回転させ得る限り搬送ロボット１のいかなる部位に配置されてもよい。第３アクチュエータ３８は、例えば姿勢調節部４０に配置されてもよい。第３アクチュエータ３８は、ギヤ、及びベルト等の伝達部材を含んでもよい。
【0023】
アーム先端部７０は、直動駆動部７８を有する。直動駆動部７８は、昇降ベース部７２に配置されており、昇降ベース部７２が延びる方向に沿って可動部７４を駆動する機構である。直動駆動部７８は、例えば、リニアアクチュエータであり、ボールねじ、ラックアンドピニオン、又は、リニアモータを含む。可動部７４が直動駆動部７８により駆動されることで、ワーク保持部８０（ワーク保持部８０に保持されたワークＷ）が、昇降ベース部７２の延在方向に沿って移動する。なお、本開示において、昇降ベース部７２の延在方向に沿った移動を「昇降」と称する場合がある。
【0024】
ワーク保持部８０は、第３軸線Ａｘ３とは異なる位置においてワークＷを保持するエンドエフェクタである。ワーク保持部８０は、ハンドとも称される。平面視において、ワーク保持部８０に保持されたワークＷは、第３軸線Ａｘ３に重なっていない。ワーク保持部８０は、ワークＷを保持でき得る限り、どのように構成されてもよい。図１等には、ワークＷを下方から支持することで、ワークＷを保持するワーク保持部８０が例示されている。なお、ワーク保持部８０は、上方からワークＷを保持してもよい（例えば、把持してもよい）。図１等に例示されるワーク保持部８０は、アーム先端部７０に接続（支持）された状態で第３軸線Ａｘ３から遠ざかる方向に延びている。
【0025】
本開示の図１等に例示される搬送ロボット１において、第３軸線Ａｘ３から遠ざかるようにワーク保持部８０が延びる方向を、ワーク保持部８０の延在方向と定義し、「方向Ｄ１」と表記する。方向Ｄ１は、昇降ベース部７２の延在方向に対して直交していてもよい。ワーク保持部８０の延在方向（方向Ｄ１）における両端部のうちの第３軸線Ａｘ３から近い端部を「端部８０ａ」とし、第３軸線Ａｘ３から遠い端部を「端部８０ｂ」とする。端部８０ａは、ワーク保持部８０の基端部であり、端部８０ｂは、ワーク保持部８０の先端部である。方向Ｄ１は、ワーク保持部８０の端部８０ａから端部８０ｂに向かう方向に相当する。
【0026】
ワーク保持部８０は、アーム先端部７０の側方に設けられてもよい。この場合、平面視において、アーム先端部７０のうちの少なくとも昇降ベース部７２と、ワーク保持部８０とが重なっていない。ワーク保持部８０は、少なくともワークＷを下方から支持可能な底部を含む。ワークＷが直方体状である場合に、ワーク保持部８０の底部は、ワークＷの最も面積が大きい面を支持してもよい。一例では、ワーク保持部８０は、底部８２と、一対の側壁８４ａと、側壁８４ｂと、を含む。
【0027】
底部８２は、板状に形成されており、昇降ベース部７２の延在方向に対して直交する上面を含む。底部８２の上面にワークＷが載せられることで、底部８２（ワーク保持部８０）がワークＷを支持する。底部８２（底部８２の上面）は、矩形状に形成されている。この場合、底部８２（底部８２の上面）は、方向Ｄ１と、方向Ｄ１に直交する方向（以下、「方向Ｄ２」という。）に延びるように形成されている。方向Ｄ２は、方向Ｄ１に直交し、且つ、底部８２の上面に沿った方向である。矩形状の底部８２のうちの方向Ｄ２に延びる１つの側縁（側面）が、アーム先端部７０の可動部７４に接続されている。例えば、上記側縁（側面）の方向Ｄ２における中央部分が、可動部７４に支持されている。
【0028】
一対の側壁８４ａは、底部８２のうちの方向Ｄ１に沿う一対の側縁から上方に向かってそれぞれ突出している。一対の側壁８４ａは、方向Ｄ２におけるワークＷの移動を規制する。側壁８４ｂは、底部８２の方向Ｄ２に沿う一対の側縁のうちの端部８０ａに位置する側縁から上方に向かって突出している。方向Ｄ２に沿う上記一対の側縁のうちの端部８０ｂに位置する側縁には、いずれの側壁も設けられていない。側壁８４ｂは、端部８０ｂから端部８０ａに向かうワークＷの移動を規制する。
【0029】
図１に戻り、姿勢調節部４０は、ワーク保持部８０に保持されたワークＷの姿勢を調節する部分である。姿勢調節部４０によってワーク保持部８０の姿勢（基部１０に対する姿勢）が調節されることで、ワーク保持部８０に保持されたワークＷの姿勢が調節される。姿勢調節部４０は、第２アーム３０とアーム先端部７０との間に設けられてもよい。姿勢調節部４０は、例えば、第２アーム３０の先端部３４に、第２アーム３０に対して第３軸線Ａｘ３まわりに回転可能に設けられている。姿勢調節部４０は、第３軸線Ａｘ３まわりに回転可能である。
【0030】
姿勢調節部４０は、第１アーム２０と異なる高さに配置されてもよい。姿勢調節部４０は、第２アーム３０（例えば、第２アーム３０の先端部３４寄りの部分、又は先端部３４）の上に設けられてもよい。姿勢調節部４０の最下位置は、第１アーム２０の最上位置よりも高くてもよい。
【0031】
姿勢調節部４０は、第３軸線Ａｘ３から遠ざかるようにアーム先端部７０に延びる方向と第３軸線Ａｘ３との双方に交差する第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷを回転させる。本開示における交差には、いわゆる立体交差のように、ねじれの関係にあることも含む。第３軸線Ａｘ３から遠ざかるようにアーム先端部７０に延びる方向は、例えば、第３軸線Ａｘ３と、アーム先端部７０の中心（例えば、昇降ベース部７２の中心）とを最短距離で結ぶ線分が延びる方向に相当する。第１姿勢調節軸線Ａｘｐは、例えば、方向Ｄ１に直交し、且つ第３軸線Ａｘ３に直交するように設定される。この場合、第１姿勢調節軸線Ａｘｐは、第３軸線Ａｘ３と方向Ｄ１とを含む（第３軸線Ａｘ３と方向Ｄ１とで規定される）平面に対して直交して延びている。
【0032】
第１姿勢調節軸線Ａｘｐは、姿勢調節部４０を通るように設定されてもよく、例えば、第３軸線Ａｘ３と交点を有するように交差してもよい。
姿勢調節部４０に対して第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりにアーム先端部７０が回転することで、方向Ｄ１の傾きが変化する。これにより、ワーク保持部８０に保持されたワークＷの第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりの姿勢（角度）が変化する。
姿勢調節部４０に対して第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりにアーム先端部７０が回転することで、方向Ｄ１の傾きが変化する。これにより、ワーク保持部８０に保持されたワークＷの第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりの姿勢（角度）が変化する。
【0033】
第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりのワークＷ（ワーク保持部８０）の可動範囲は、±３０°以内であってもよい。上記可動範囲は、例えば、第３軸線Ａｘ３に直交する平面と方向Ｄ１とのなす角度が変化する範囲である。第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりの上記可動範囲は、±２０°以内、±１５°以内、又は、±１０°以内であってもよい。図１等に例示される搬送ロボット１では、上記可動範囲がプラスの範囲である場合、端部８０ａの下端に対して端部８０ｂの下端が高くなり、上記可動範囲がマイナスの範囲である場合、端部８０ａの下端に対して端部８０ｂの下端が低くなる。プラスの範囲での上記角度の絶対値の大きさと、マイナスの範囲での上記角度の絶対値の大きさとが互いに異なっていてもよい。
【0034】
姿勢調節部４０は、第１姿勢調節軸線Ａｘｐと第３軸線Ａｘ３との双方に交差する第２姿勢調節軸線ＡｘｒまわりにワークＷを更に回転させてもよい。第２姿勢調節軸線Ａｘｒは、例えば、第１姿勢調節軸線Ａｘｐに直交し、第３軸線Ａｘ３に対して交差する。第２姿勢調節軸線Ａｘｒは、方向Ｄ１と実質的に平行である。第２姿勢調節軸線Ａｘｒは、姿勢調節部４０を通るように設定されてもよく、例えば、第３軸線Ａｘ３と第１姿勢調節軸線Ａｘｐとの交点を通るように設定される。なお、第１姿勢調節軸線Ａｘｐ及び第２姿勢調節軸線Ａｘｒは、第３軸線Ａｘ３とは離れた位置において、交点を有するように交差していてもよい。
【0035】
平面視において、図２（ａ）に示されるように、第２姿勢調節軸線Ａｘｒは、第３軸線Ａｘ３と、上記基準状態でのアーム先端部７０の方向Ｄ２における中央とを通るように設定されてもよい。姿勢調節部４０に対して第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりにアーム先端部７０が回転することで、方向Ｄ２の傾きが変化する。これにより、ワーク保持部８０に保持されたワークＷの第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりの姿勢（角度）が変化する。
【0036】
第２姿勢調節軸線ＡｘｒまわりのワークＷ（ワーク保持部８０）の可動範囲は、±３０°以内であってもよい。上記可動範囲は、第３軸線Ａｘ３に直交する平面と方向Ｄ２とのなす角度が変化する範囲である。姿勢調節部４０による第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりの上記可動範囲は、±２０°以内、±１５°以内、又は、±１０°以内であってもよい。上記可動範囲がプラスの範囲である場合、ワーク保持部８０の左端部（方向Ｄ２における一端部）の下端に対して右端部（方向Ｄ２における他端部）の下端が高くなり、上記可動範囲がマイナスの範囲である場合、ワーク保持部８０の左端部の下端に対して右端部の下端が低くなる。
【0037】
搬送ロボット１において、姿勢調節部４０及びワーク保持部８０を除いた部分（基部１０、第１アーム２０、第２アーム３０、及び、アーム先端部７０）は、スカラ（ＳＣＡＲＡ：Selective Compliance Assembly Robot Arm）型の多関節アームである。搬送ロボット１は、スカラ型の多関節アーム部分によりワーク保持部８０の位置を変更する機能に加えて、姿勢調節部４０を備えることで、ワーク保持部８０の姿勢を調節する機能を有する。
【0038】
ここで、姿勢調節部４０による姿勢の調節を行わない場合を仮定する。ワークＷがワーク保持部８０に保持（支持）されていない場合、例えば、方向Ｄ１及び方向Ｄ２は、水平な状態に維持されている。ワークＷがワーク保持部８０に載せられると、ワークＷの自重によって、端部８０ａの下端に対して端部８０ｂの下端が低くなるように方向Ｄ１が水平なラインに対して傾き得る。ワークＷが３００ｋｇ以上の重量を有する場合、ワークＷの自重に起因した方向Ｄ１の傾きが顕著になる。また、ワークＷの自重に起因して、方向Ｄ２も水平なラインに対して傾き得る。
【0039】
姿勢調節部４０は、ワークＷの姿勢を目標姿勢に維持するように動作する。ワークＷの目標姿勢は、例えば、水平な姿勢に設定される。姿勢調節部４０は、ワークＷの自重に起因した方向Ｄ１の傾きを減少させるように（方向Ｄ１の傾きを補正するように）動作してもよい。姿勢調節部４０は、方向Ｄ１の傾きに加えて、方向Ｄ２の傾きを減少させるように（方向Ｄ２の傾きを補正するように）動作してもよい。
【0040】
一例では、搬送ロボット１に動作を教示（ティーチング）する段階において、作業員等が、姿勢調節部４０による姿勢の調節を行わずに、ワーク保持部８０がワークＷを保持した状態で、ワークＷの傾き（例えば、方向Ｄ１及び方向Ｄ２それぞれの傾き）を計測する。そして、作業員等は、姿勢調節部４０による駆動量を変化させつつ、ワークＷ（例えば、方向Ｄ１及び方向Ｄ２）が目標姿勢となる駆動量を、搬送ロボット１を動作させるコントローラに記憶する。搬送ロボット１が実作業を行う段階において、上記コントローラは、記憶した駆動量に従って姿勢調節部４０を制御する。これにより、ワークＷの自重等に起因したワークＷの傾きが補正されて、ワークＷの姿勢が目標姿勢に近づくように調節されつつ、搬送ロボット１がワークＷを搬送する。なお、教示する段階ではなく、実作業を行う段階において、ワークＷの傾きをセンサ（例えば、カメラ、ジャイロセンサ又は加速度センサ等）で検出して、コントローラが、センサによる検出値に基づいて、ワークＷの姿勢が目標姿勢に近づくように姿勢調節部４０を制御してもよい。
【0041】
姿勢調節部４０は、ワークＷの姿勢（例えば、方向Ｄ１の傾き、又は、方向Ｄ１及び方向Ｄ２それぞれの傾き）を調節し得る限り、どのように構成されてもよい。姿勢調節部４０は、図３（ａ）、図３（ｂ）、及び図４（ａ）に示されるように、例えば、第１調節部４４と、第２調節部４５とを有する。第１調節部４４は、第４軸線Ａｘ４まわりにアーム先端部７０を回転させるアクチュエータである。第２調節部４５は、第５軸線Ａｘ５まわりにアーム先端部７０を回転させるアクチュエータである。第１調節部４４及び第２調節部４５それぞれは、例えば、モータ及び減速機等を含む。姿勢調節部４０は、第１調節部４４及び第２調節部４５によるアーム先端部７０の回転により、第１姿勢調節軸線Ａｘｐ及び第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりにアーム先端部７０を回転させる。
【0042】
第４軸線Ａｘ４及び第５軸線Ａｘ５は、互いに交差するように設定されている。第４軸線Ａｘ４及び第５軸線Ａｘ５は、第３軸線Ａｘ３に交差する同一平面に含まれる軸線であり、交点（共有点）を有するように交差していてもよい。第４軸線Ａｘ４及び第５軸線Ａｘ５は、例えば、第３軸線Ａｘ３上で交点を有するように設定されてもよく、第３軸線Ａｘ３とは離れた位置で交点を有するように設定されてもよい。上記第１姿勢調節軸線Ａｘｐ及び上記第２姿勢調節軸線Ａｘｒのそれぞれは、第４軸線Ａｘ４及び第５軸線Ａｘ５の交点を通る。
【0043】
第２姿勢調節軸線Ａｘｒと第４軸線Ａｘ４とのなす角（以下、「角度θ４」という。）は、０°よりも大きく、且つ９０°（＋９０°）よりも小さい。角度θ４は、図４（ａ）に示されるように、平面視において、第２姿勢調節軸線Ａｘｒを０°とした場合の第２姿勢調節軸線Ａｘｒに対する第４軸線Ａｘ４の角度である。また、第２姿勢調節軸線Ａｘｒ、第４軸線Ａｘ４、及び第５軸線Ａｘ５の交点まわりの円周において、反時計まわりの方向への角度がプラスであり、時計まわりの方向への角度がマイナスであると定義する。
【0044】
第２姿勢調節軸線Ａｘｒと第５軸線Ａｘ５とのなす角（以下、「角度θ５」という。）は、－９０°よりも大きく、且つ０°よりも小さい。角度θ５は、平面視において、アーム先端部７０が上記基準状態（第１調節部４４及び第２調節部４５による駆動が行われていない状態）であり、第２姿勢調節軸線Ａｘｒを０°とした場合の第２姿勢調節軸線Ａｘｒに対する第５軸線Ａｘ５の角度である。角度θ４の絶対値及び角度θ５の絶対値は、互いに略一致していてもよく、互いに異なっていてもよい。角度θ４の絶対値、及び角度θ５の絶対値のそれぞれは、１０°～８０°であってもよく、２０°～７０°であってもよく、３０°～６０°であってもよい。一例では、角度θ４が４５°である場合に、角度θ５は－４５°である。
【0045】
図４（ｂ）には、図３（ａ）、図３（ｂ）、及び図４（ａ）に示される姿勢調節部４０と、姿勢調節部４０に接続（連結）されているアーム先端部７０が、説明のために、より模式的に示されている。姿勢調節部４０は、姿勢調節基部４７、連結部材４８、及び連結部材４９を有する。姿勢調節基部４７は、第３軸線Ａｘ３まわりに回転可能となるように第２アーム３０の先端部３４に取り付けられている。連結部材４８は、姿勢調節基部４７に対して第４軸線Ａｘ４まわりに回転可能となるように姿勢調節基部４７に取り付けられている。連結部材４９は、連結部材４８に対して第５軸線Ａｘ５まわりに回転可能となるように連結部材４８に取り付けられている。アーム先端部７０（昇降ベース部７２）は、連結部材４９に取り付けられており、ワーク保持部８０は、アーム先端部７０の可動部７４に取り付けられている。
【0046】
第１調節部４４が、連結部材４８を第４軸線Ａｘ４まわりに回転させることで、連結部材４９、アーム先端部７０、及びワーク保持部８０が第４軸線Ａｘ４まわりに回転する。第２調節部４５が、連結部材４９を第５軸線Ａｘ５まわりに回転させることで、アーム先端部７０、及びワーク保持部８０が第５軸線Ａｘ５まわりに回転する。姿勢調節部４０は、第１調節部４４による第４軸線Ａｘ４まわりのトルクと第２調節部４５による第５軸線Ａｘ５まわりのトルクによって、ワーク保持部８０を第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりに回転させる力（トルク）を生成し、ワーク保持部８０を第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりに回転させる力（トルク）を生成する。
【0047】
以上に例示した姿勢調節部４０と異なり、姿勢調節部４０は、１つのアクチュエータによって第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりにアーム先端部７０を回転させ、他の１つのアクチュエータによって第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりにアーム先端部７０を回転させてもよい。図５（ａ）及び図５（ｂ）に示されるように、第１調節部４４は、第４軸線Ａｘ４が第１姿勢調節軸線Ａｘｐに相当するように設けられてもよい。また、第２調節部４５は、第５軸線Ａｘ５が第２姿勢調節軸線Ａｘｒに相当するように設けられてもよい。姿勢調節部４０は、第１調節部４４による第４軸線Ａｘ４まわりの回転に伴って、第５軸線Ａｘ５の水平面に対する角度が変化するように構成されてもよい。
【0048】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に例示される姿勢調節部４０において、第２調節部４５が設けられずに、第１調節部４４のみが設けられてもよい。すなわち、姿勢調節部４０は、第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりにアーム先端部７０を回転させずに、第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりにアーム先端部７０を回転させてもよい。
【0049】
搬送ロボット１は、図６（ａ）、図６（ｂ）、及び図７（ａ）に示されるように、姿勢調節部４０に代えて、姿勢調節部４０Ａを有してもよい。姿勢調節部４０Ａは、バランサ部材５０を更に備える点において、姿勢調節部４０と相違する。バランサ部材５０は、第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷの自重に抗する力（以下、「補正力」という。）を発生させる部材である。バランサ部材５０は、第１姿勢調節軸線Ａｘｐを基準としたときに、ワークＷの自重と第１姿勢調節軸線Ａｘｐからの距離によって発生するモーメント（重力負荷モーメント）を低減する補正力を発生させる。
【0050】
姿勢調節部４０は、ワークＷを保持した状態のワーク保持部８０を第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりに回転させて、先端部である端部８０ｂを持ち上げる際に、ワークＷの自重によるモーメントを上回るトルクを発生させる必要がある。バランサ部材５０は、第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりにアーム先端部７０を回転させて端部８０ｂを持ち上げる際に、姿勢調節部４０（例えば、第１調節部４４及び第２調節部４５、又は、第１調節部４４）が発生させる必要があるトルクを低減するような補正力を発生させる。
【0051】
図７（ａ）に示されるように、鉛直方向から見た場合に、第３軸線Ａｘ３を通る仮想ラインＩＬ上において、バランサ部材５０、第１姿勢調節軸線Ａｘｐ（第１姿勢調節軸線Ａｘｐと仮想ラインＩＬとの交点）、及び、アーム先端部７０が、この順に並んでいてもよい。仮想ラインＩＬは、例えば、平面視において、第３軸線Ａｘ３から遠ざかるようにアーム先端部７０に向かって延びる方向に沿い、且つ第３軸線Ａｘ３を通る仮想的なラインである。姿勢調節部４０が、第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりにもワーク保持部８０を回転させる場合、仮想ラインＩＬは、平面視における第２姿勢調節軸線Ａｘｒに相当する。
【0052】
ワーク保持部８０は、ワークＷの重心が上記仮想ラインＩＬ上に位置するように、ワークＷを保持してもよい。この場合、上記仮想ラインＩＬ上において、バランサ部材５０、第１姿勢調節軸線Ａｘｐ上にある点（例えば、第４軸線Ａｘ４と第５軸線Ａｘ５との交点）、及び、ワークＷの重心が、この順に並ぶ。図７（ａ）に示される上面図においては、バランサ部材５０の中心が「ｘｂ」で表され、仮想ラインＩＬと第１姿勢調節軸線Ａｘｐとの交点が「ｘ０」で表され、ワークＷの重心が「ｘｇ」で表されている。図７（ｂ）には、バランサ部材５０の機能を説明するための模式図が示されている。
【0053】
交点ｘ０は、第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりの回転における原点を意味する。交点ｘ０から、水平方向においてある距離だけ離れてワークＷの重心ｘｇが位置する。ワークＷの自重によるモーメントは、ワークＷの自重を表す力Ｆｗを、交点ｘ０と重心ｘｇとの最短距離で乗算することで求めることができる。バランサ部材５０は、交点ｘ０に関して、重心ｘｇとは反対側に位置する。バランサ部材５０によって力Ｆｂがアーム先端部７０等に付与されるとすると、上記重力モーメント（姿勢調節部４０により発生させるべきトルク）は、力Ｆｂを交点ｘ０と位置ｘｂとの間の最短距離で乗算して得られる値だけ低減され得る。
【0054】
バランサ部材５０は、例えば、コイルバネであり、バネの弾性力によって、上記補正力（力Ｆｂ）を発生させる。一例では、姿勢調節部４０の姿勢調節基部４７と連結部材４９とが、バランサ部材５０を介して互いに接続されるように構成されている。バランサ部材５０は、連結部材４９に下向きの力を付与するように構成されている。なお、バランサ部材５０は、ワークＷの自重に起因した上記モーメントを低減し得る限り、どのように構成されていてもよい。
【0055】
図１等に示される例とは異なり、姿勢調節部４０が、第２アーム３０の先端部３４の下に設けられてもよい。図１等に示される例とは異なり、第２アーム３０の基端部３２が、第１アーム２０の先端部２４の下に設けられてもよい。第２アーム３０が第１アーム２０の下方に位置する場合において、姿勢調節部４０が、第２アーム３０の先端部３４の上に設けられてもよく、第２アーム３０の先端部３４の下に設けられてもよい。
【0056】
図１等に示される例とは異なり、アーム先端部７０の昇降ベース部７２が、第１アーム２０及び第２アーム３０と異なる高さに配置されてもよい。昇降ベース部７２の最下位置が、第２アーム３０の最上位置よりも高くてもよい。第３軸線Ａｘ３まわりに昇降ベース部７２を回転させた際の可動領域の少なくとも一部が、鉛直方向から見て、第２アーム３０と重なっていてもよい。
【0057】
図１等に示される例とは異なり、アーム先端部７０（ワークＷ）を昇降させる機構が、搬送ロボットにおいて基部と第１アームとの間に設けられてもよい。図８に示される搬送ロボット１Ｂは、基部１２Ｂと、アームベース１４Ｂと、第１アーム２０Ｂと、第２アーム３０Ｂと、アーム先端部７０Ｂと、ワーク保持部８０Ｂと、姿勢調節部４０Ｂと、を備える。
【0058】
基部１２Ｂは、底面又は壁面等に固定されており、直動駆動部１６によりアームベース１４Ｂを昇降させる。アームベース１４Ｂは、昇降可能に基部１２Ｂに設けられており、基部１２Ｂから水平な方向に突出している。第１アーム２０Ｂは、搬送ロボット１の第１アーム２０に対応しており、鉛直な第１軸線Ａｘ１まわりに回転するようにアームベース１４Ｂに設けられている。第２アーム３０Ｂは、搬送ロボット１の第２アーム３０に対応しており、鉛直な第２軸線Ａｘ２まわりに回転するように第１アーム２０Ｂの先端部に設けられている。
【0059】
アーム先端部７０Ｂは、鉛直な第３軸線Ａｘ３まわりに回転するように第２アーム３０Ｂの先端部に姿勢調節部４０Ｂを介して設けられている。ワーク保持部８０Ｂは、アーム先端部７０Ｂに支持(接続)され、第３軸線Ａｘ３から離れた位置において、ワークＷを保持する。
【0060】
姿勢調節部４０Ｂは、第２アーム３０Ｂとアーム先端部７０Ｂとの間に設けられている。姿勢調節部４０Ｂは、第２アーム３０Ｂの下に設けられてもよい。姿勢調節部４０Ｂは、少なくとも第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりにワーク保持部８０Ｂを回転させる。姿勢調節部４０Ｂは、第１姿勢調節軸線Ａｘｐ及び第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりにワーク保持部８０Ｂをそれぞれ回転させてもよい。搬送ロボット１Ｂにおいて、第１姿勢調節軸線Ａｘｐは、第３軸線から遠ざかるようにアーム先端部７０Ｂに延びる方向と、第３軸線Ａｘ３との双方に交差しており、第２姿勢調節軸線Ａｘｒは、第１姿勢調節軸線Ａｘｐと第３軸線Ａｘ３との双方に交差している。
【0061】
一例では、姿勢調節部４０Ｂは、第２アーム３０Ｂの先端部に接続された姿勢調節基部４７Ｂと、姿勢調節基部４７Ｂとアーム先端部７０Ｂとの間に、上下に並ぶ第１調節部４４Ｂ及び第２調節部４５Ｂと、を含む。第１調節部４４Ｂは、電力の供給を受けて、図示しない第４軸線Ａｘ４に相当する第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりに、ワーク保持部８０Ｂを回転させる。第２調節部４５Ｂは、電力の供給を受けて、図示しない第５軸線Ａｘ５に相当する第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりにワーク保持部８０Ｂを回転させる。なお、第１姿勢調節軸線Ａｘｐと第２姿勢調節軸線Ａｘｒとの配置関係に制限はなく、第１姿勢調節軸線Ａｘｐと第２姿勢調節軸線Ａｘｒとは互いに同じ高さに設けられてもよく、第２姿勢調節軸線Ａｘｒが第１姿勢調節軸線Ａｘｐよりも上に設けられてもよい。また、第１姿勢調節軸線Ａｘｐに一致しない第４軸線Ａｘ４まわりの回転と第２姿勢調節軸線Ａｘｒに一致しない第５軸線Ａｘ５まわりの回転とを合成して、第１姿勢調節軸線Ａｘｐ、及び第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりにワーク保持部８０Ｂを回転させるように、第１調節部４４Ｂと第２調節部４５Ｂとが設けられてもよい。さらには、ワークＷの自重と第１姿勢調節軸線Ａｘｐからの距離によって発生するモーメント（重力負荷モーメント）を低減する補正力を発生させるために、搬送ロボット１Ｂにバランサ部材５０が備えられてもよい。
【0062】
搬送ロボット１，１Ｂにおいて、第１アーム２０，２０Ｂ及び第２アーム３０，３０Ｂとは別の水平に延びるアームが設けられてもよい。以上に説明した種々の例のうちの１つの例において、他の例において説明した事項の少なくとも一部が組み合わされてもよい。
【0063】
［まとめ］
本開示は、以下の（１）～（１８）に記載の構成を含む。
本開示は、以下の（１）～（１８）に記載の構成を含む。
【0064】
（１）鉛直な第１軸線Ａｘ１まわりに回転するように設けられ、第１軸線Ａｘ１から遠ざかる方向に延びている第１アーム２０，２０Ｂと、鉛直な第２軸線Ａｘ２まわりに回転するように第１アーム２０，２０Ｂに設けられ、第２軸線Ａｘ２から遠ざかる方向に延びている第２アーム３０，３０Ｂと、鉛直な第３軸線Ａｘ３まわりに回転するように第２アーム３０，３０Ｂに接続され、ワークＷを保持するワーク保持部８０，８０Ｂを支持するように構成されたアーム先端部７０，７０Ｂと、第３軸線Ａｘ３から遠ざかるようにアーム先端部７０，７０Ｂに延びる方向と、第３軸線Ａｘ３との双方に交差する第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷを回転させるように構成された姿勢調節部４０，４０Ａ，４０Ｂと、を備える搬送ロボット１，１Ｂ。
スカラ型の多関節アーム（水平多関節アーム）は、水平方向に自由度を有するために、鉛直方向に対しては剛性が高く、撓み難い構造である。しかしながら、ワークの重量が大きい場合には、アームの関節部におけるモーメント剛性又はアーム自身の剛性に応じて、多関節アームの先端が沈むように撓みが生じ得る。その結果、多関節アームの先端で保持されたワークの姿勢が目標姿勢（例えば、水平）に保たれず、搬送を含む作業の精度が低下し得る。これに対して、上記搬送ロボット１，１Ｂでは、ワークＷが第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりに回転可能とされることで、ワークＷの第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりの角度を補正することができ、ワークＷの自重に起因した多関節アームでの撓みの影響を低減することできる。そのため、ワークＷの姿勢を第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりにおいて目標とする姿勢（例えば、水平）に保持した状態で、ワークＷの搬送を含む作業を行うことができる。従って、搬送ロボット１，１Ｂは、作業精度の向上に有用である。
スカラ型の多関節アーム（水平多関節アーム）は、水平方向に自由度を有するために、鉛直方向に対しては剛性が高く、撓み難い構造である。しかしながら、ワークの重量が大きい場合には、アームの関節部におけるモーメント剛性又はアーム自身の剛性に応じて、多関節アームの先端が沈むように撓みが生じ得る。その結果、多関節アームの先端で保持されたワークの姿勢が目標姿勢（例えば、水平）に保たれず、搬送を含む作業の精度が低下し得る。これに対して、上記搬送ロボット１，１Ｂでは、ワークＷが第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりに回転可能とされることで、ワークＷの第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりの角度を補正することができ、ワークＷの自重に起因した多関節アームでの撓みの影響を低減することできる。そのため、ワークＷの姿勢を第１姿勢調節軸線Ａｘｐまわりにおいて目標とする姿勢（例えば、水平）に保持した状態で、ワークＷの搬送を含む作業を行うことができる。従って、搬送ロボット１，１Ｂは、作業精度の向上に有用である。
【0065】
（２）姿勢調節部４０，４０Ａ，４０Ｂによる第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりのワークＷの可動範囲は、±３０°以内である、上記（１）に記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
上記可動範囲は、ワークＷの姿勢を調整するのに十分な範囲であり、例えば、姿勢調節部４０Ａにおいては、上記可動範囲に合わせて設計及び設置するバランサ部材５０の簡素化、小型化、又は軽量化を図ることができる。
上記可動範囲は、ワークＷの姿勢を調整するのに十分な範囲であり、例えば、姿勢調節部４０Ａにおいては、上記可動範囲に合わせて設計及び設置するバランサ部材５０の簡素化、小型化、又は軽量化を図ることができる。
【0066】
（３）姿勢調節部４０，４０Ａ，４０Ｂは、第１姿勢調節軸線Ａｘｐと第３軸線Ａｘ３との双方に交差する第２姿勢調節軸線ＡｘｒまわりにワークＷを更に回転させるように構成されている、上記（１）又は（２）に記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
この場合、第２姿勢調節軸線ＡｘｒまわりのワークＷの姿勢も目標とする姿勢（例えば、水平）に保持した状態で、ワークＷの搬送を含む作業を行うことができる。従って、作業精度の向上に更に有用である。
この場合、第２姿勢調節軸線ＡｘｒまわりのワークＷの姿勢も目標とする姿勢（例えば、水平）に保持した状態で、ワークＷの搬送を含む作業を行うことができる。従って、作業精度の向上に更に有用である。
【0067】
（４）姿勢調節部４０，４０Ａ，４０Ｂによる第２姿勢調節軸線ＡｘｒまわりのワークＷの可動範囲は、±３０°以内である、上記（３）に記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
上記可動範囲は、ワークＷの姿勢を調整するのに十分な範囲であり、例えば、姿勢調節部４０Ａにおいては、上記可動範囲に合わせて設計及び設置するバランサ部材５０の簡素化、小型化、又は軽量化を図ることができる。
上記可動範囲は、ワークＷの姿勢を調整するのに十分な範囲であり、例えば、姿勢調節部４０Ａにおいては、上記可動範囲に合わせて設計及び設置するバランサ部材５０の簡素化、小型化、又は軽量化を図ることができる。
【0068】
（５）姿勢調節部４０，４０Ａ，４０Ｂは、第２アーム３０，３０Ｂとアーム先端部７０，７０Ｂとの間に設けられており、姿勢調節部４０，４０Ａ，４０Ｂは、第４軸線Ａｘ４まわりにアーム先端部７０，７０Ｂを回転させる第１調節部４４，４４Ｂと、第５軸線Ａｘ５まわりにアーム先端部７０，７０Ｂを回転させる第２調節部４５，４５Ｂと、を有し、第４軸線Ａｘ４及び第５軸線Ａｘ５は、第３軸線Ａｘ３に交差する同一平面に含まれ、交点を有するように交差している、上記（３）又は（４）に記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
この場合、ワークＷの第１姿勢調節軸線Ａｘｐ及び第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりの姿勢をそれぞれ適切に調節することができる。
この場合、ワークＷの第１姿勢調節軸線Ａｘｐ及び第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりの姿勢をそれぞれ適切に調節することができる。
【0069】
（６）第４軸線Ａｘ４と第２姿勢調節軸線Ａｘｒとのなす角は、０°よりも大きく、且つ９０°よりも小さく、第５軸線Ａｘ５と第２姿勢調節軸線Ａｘｒとのなす角は、－９０°よりも大きく、且つ０°よりも小さい、上記（５）に記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
この場合、単一のモータで第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷを回転させる場合に比べて、モータ１つあたりの負荷トルクを低減、又は第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりでワークＷに作用させるトルクを増幅させることができる。
この場合、単一のモータで第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷを回転させる場合に比べて、モータ１つあたりの負荷トルクを低減、又は第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりでワークＷに作用させるトルクを増幅させることができる。
【0070】
（７）第４軸線Ａｘ４は、第１姿勢調節軸線Ａｘｐに相当し、第５軸線Ａｘ５は、第２姿勢調節軸線Ａｘｒに相当する、上記（５）に記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
この場合、第１姿勢調節軸線Ａｘｐ及び第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりの姿勢をそれぞれ独立して調節することができる。
この場合、第１姿勢調節軸線Ａｘｐ及び第２姿勢調節軸線Ａｘｒまわりの姿勢をそれぞれ独立して調節することができる。
【0071】
（８）所定位置に固定された基部１０を更に備え、第１アーム２０の基端部２２は、基部１０に設けられており、姿勢調節部４０，４０Ａは、第２アーム３０とアーム先端部７０との間に設けられており、アーム先端部７０は、姿勢調節部４０，４０Ａに接続された昇降ベース部７２と、ワーク保持部８０を支持し、昇降ベース部７２が延びる方向に沿って移動するように昇降ベース部７２に設けられた可動部７４と、昇降ベース部７２が延びる方向に沿って可動部７４を駆動する直動駆動部７８と、を含む、上記（１）～（７）のいずれか１つに記載の搬送ロボット１。
ワーク保持部８０を含む部分を昇降させる機構の大きさは、昇降機構が昇降させる部分の重量に依存する。上記構成では、基部と第１アームとの間に昇降機構を設ける場合に比べて、昇降機構が昇降させる部分の重量を小さくできる。そのため、第１アームからワーク先端部までを支持する部分の構造が簡素化され、搬送ロボット１全体での小型化を図ることができる。
ワーク保持部８０を含む部分を昇降させる機構の大きさは、昇降機構が昇降させる部分の重量に依存する。上記構成では、基部と第１アームとの間に昇降機構を設ける場合に比べて、昇降機構が昇降させる部分の重量を小さくできる。そのため、第１アームからワーク先端部までを支持する部分の構造が簡素化され、搬送ロボット１全体での小型化を図ることができる。
【0072】
（９）可動部７４は、ワーク保持部８０がアーム先端部７０の側方に配置されるように、ワーク保持部８０を支持可能である、上記（８）に記載の搬送ロボット１。
この場合、ワーク保持部８０が昇降しても、アーム先端部７０によって保持されたワークＷがアーム先端部７０の昇降ベース部７２と干渉することが避けられる。そのため、昇降ベース部７２が延びる方向でのワークＷの可動領域を大きくすることができる。
この場合、ワーク保持部８０が昇降しても、アーム先端部７０によって保持されたワークＷがアーム先端部７０の昇降ベース部７２と干渉することが避けられる。そのため、昇降ベース部７２が延びる方向でのワークＷの可動領域を大きくすることができる。
【0073】
（１０）昇降ベース部７２は、第３軸線Ａｘ３とは離れた位置に配置された状態で、姿勢調節部４０を介して第２アーム３０に接続されている、上記（９）に記載の搬送ロボット１。
この場合、第２アーム３０と干渉せずに、昇降ベース部７２を延ばすことができる。そのため、昇降ベース部７２が延びる方向でのワークＷの可動領域を大きくすることができる。
この場合、第２アーム３０と干渉せずに、昇降ベース部７２を延ばすことができる。そのため、昇降ベース部７２が延びる方向でのワークＷの可動領域を大きくすることができる。
【0074】
（１１）第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷの自重に抗する補正力を発生させるバランサ部材５０を更に備える、上記（１）～（１０）のいずれか１つに記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
この場合、第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷを回転させるためのトルクを減少させることができる。そのため、姿勢調節部４０Ａ，４０Ｂに含まれるモータの小型化又は軽量化を図ることができる。
この場合、第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷを回転させるためのトルクを減少させることができる。そのため、姿勢調節部４０Ａ，４０Ｂに含まれるモータの小型化又は軽量化を図ることができる。
【0075】
（１２）バランサ部材５０は、第３軸線Ａｘ３が延びる方向から見た場合に、第３軸線Ａｘ３を通る仮想ラインＩＬ上において、バランサ部材５０、第１姿勢調節軸線Ａｘｐ、及び、ワーク保持部８０，８０Ｂが、この順に並ぶように配置される、上記（１１）に記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
この場合、第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷを回転させるためのトルクを更に減少させることができる。
この場合、第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりにワークＷを回転させるためのトルクを更に減少させることができる。
【0076】
（１３）姿勢調節部４０，４０Ａは、第３軸線Ａｘ３が延びる方向において、第１アーム２０とは異なる高さに配置されている、上記（１）～（７）のいずれか１つに記載の搬送ロボット１。
この場合、第１アーム２０及び第２アーム３０が互いに重なるように配置した際に、姿勢調節部４０，４０Ａと第１アーム２０との干渉を避けることができる。そのため、第１アーム２０及び第２アーム３０の可動範囲を大きくすることができる。
この場合、第１アーム２０及び第２アーム３０が互いに重なるように配置した際に、姿勢調節部４０，４０Ａと第１アーム２０との干渉を避けることができる。そのため、第１アーム２０及び第２アーム３０の可動範囲を大きくすることができる。
【0077】
（１４）第２アーム３０の基端部３２が、第１アーム２０の先端部２４の上に設けられており、姿勢調節部４０，４０Ａは、第２アーム３０の上に設けられている、上記（１３）に記載の搬送ロボット１。
この場合、第１アーム２０及び第２アーム３０が互いに重なるように配置した際に、姿勢調節部４０，４０Ａと第１アーム２０との干渉をより確実に避けることができる。
この場合、第１アーム２０及び第２アーム３０が互いに重なるように配置した際に、姿勢調節部４０，４０Ａと第１アーム２０との干渉をより確実に避けることができる。
【0078】
（１５）所定位置に固定された基部１０を更に備え、第１アーム２０の基端部２２は、基部１０に設けられており、姿勢調節部４０，４０Ａは、第２アーム３０とアーム先端部７０との間に設けられており、アーム先端部７０は、姿勢調節部４０，４０Ａに接続された昇降ベース部７２と、ワーク保持部８０を支持し、昇降ベース部７２が延びる方向に沿って移動するように昇降ベース部７２に設けられた可動部７４と、昇降ベース部７２が延びる方向に沿って可動部７４を駆動する直動駆動部７８と、を含み、昇降ベース部７２は、第３軸線Ａｘ３とは離れた位置に配置された状態で、姿勢調節部４０，４０Ａを介して第２アーム３０に接続されており、第３軸線Ａｘ３が延びる方向において、昇降ベース部７２の少なくとも一部は、第１アーム２０の少なくとも一部及び第２アーム３０の少なくとも一部と同じ高さに位置する、上記（１４）に記載の搬送ロボット１。
この場合、昇降ベース部７２が延びる方向での可動部７４の可動領域が、第１アーム２０の少なくとも一部及び第２アーム３０の少なくとも一部と同じ高さまで延びている。そのため、ワークＷを支持するワーク保持部８０を、第１アーム２０又は第２アーム３０と同じ高さまで移動させることができる。
この場合、昇降ベース部７２が延びる方向での可動部７４の可動領域が、第１アーム２０の少なくとも一部及び第２アーム３０の少なくとも一部と同じ高さまで延びている。そのため、ワークＷを支持するワーク保持部８０を、第１アーム２０又は第２アーム３０と同じ高さまで移動させることができる。
【0079】
（１６）ワーク保持部８０，８０Ｂを更に備え、ワーク保持部８０，８０Ｂは、第３軸線Ａｘ３とは離れた位置においてワークＷを下方から支持するように構成されている、上記（１）～（１５）のいずれか１つに記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
【0080】
（１７）ワーク保持部８０，８０Ｂを更に備え、可搬重量が３００ｋｇ以上である、上記（１）～（１５）のいずれか１つに記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
この場合、ワークＷの自重に伴う多関節アームの撓みの程度が大きくなり得るので、第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりのワークＷの姿勢を調節するのがより有益である。
この場合、ワークＷの自重に伴う多関節アームの撓みの程度が大きくなり得るので、第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりのワークＷの姿勢を調節するのがより有益である。
【0081】
（１８）ワーク保持部８０，８０Ｂを更に備え、ワークＷは、電気自動車の走行用のバッテリーモジュールを含む、上記（１）～（１５）のいずれか１つに記載の搬送ロボット１，１Ｂ。
この場合、ワークＷの自重に伴う多関節アームの撓みの程度が大きくなり得るので、第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりのワークＷの姿勢を調節するのがより有益である。
この場合、ワークＷの自重に伴う多関節アームの撓みの程度が大きくなり得るので、第１姿勢調節軸線ＡｘｐまわりのワークＷの姿勢を調節するのがより有益である。
【符号の説明】
【0082】
１，１Ｂ…搬送ロボット、１０…基部、２０，２０Ｂ…第１アーム、Ａｘ１…第１軸線、３０，３０Ｂ…第２アーム、Ａｘ２…第２軸線、４０，４０Ａ，４０Ｂ…姿勢調節部、Ａｘ３…第３軸線、Ａｘ４…第４軸線、Ａｘ５…第５軸線、Ａｘｐ…第１姿勢調節軸線、Ａｘｒ…第２姿勢調節軸線、５０…バランサ部材、７０，７０Ｂ…アーム先端部、７２…昇降ベース部、７４…可動部、７８…直動駆動部、８０，８０Ｂ…ワーク保持部、Ｗ…ワーク。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】