(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024054896
(43)【公開日】2024-04-18
(54)【発明の名称】ロボット、制御プログラムおよび制御方法
(51)【国際特許分類】
B25J 13/00 20060101AFI20240411BHJP
【ＦＩ】
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022161330
(22)【出願日】2022-10-06
(71)【出願人】
【識別番号】521413866
【氏名又は名称】ＡＶＩＴＡ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090181
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 義人
(74)【代理人】
【識別番号】100168217
【弁理士】
【氏名又は名称】大村 和史
(72)【発明者】
【氏名】三上 崇志
(72)【発明者】
【氏名】西口 昇吾
(72)【発明者】
【氏名】石黒 浩
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS34
3C707HS27
3C707KT01
3C707KT04
3C707WL07
3C707WM07
3C707WM25
(57)【要約】
【課題】 表示装置とこの表示装置に表示されたＣＧキャラクタとの一体感を得ることができる。
【解決手段】 ロボット１０は、スマートフォン１２および回転台１４を含む。スマートフォンは回転台に装着される。回転台は、スマートフォンをヨー方向、ピッチ方向およびロール方向に回転させる。スマートフォンの表示装置３２には、上三分身または全身の人間を模したＣＧキャラクタの画像（１０２）を含むキャラクタ画面（１００）が表示される。ロボットは、キャラクタの頭部または上体の回転または傾きに合わせてスマートフォンの向きを変化させる。
【選択図】 図１
【解決手段】 ロボット１０は、スマートフォン１２および回転台１４を含む。スマートフォンは回転台に装着される。回転台は、スマートフォンをヨー方向、ピッチ方向およびロール方向に回転させる。スマートフォンの表示装置３２には、上三分身または全身の人間を模したＣＧキャラクタの画像（１０２）を含むキャラクタ画面（１００）が表示される。ロボットは、キャラクタの頭部または上体の回転または傾きに合わせてスマートフォンの向きを変化させる。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
表示装置を備える情報処理端末、および
前記情報処理端末を載置し、前記表示装置の向きを変化させる駆動部を備える回転台を備え、
前記情報処理装置のプロセッサを、
前記表示装置に上三頭身または全身のＣＧキャラクタを表示させる表示制御手段、および
前記表示制御手段によって前記ＣＧキャラクタの頭部または上体を回転させるとき、同じ向きに同じタイミングで前記表示装置の向きを変化させるように駆動部を制御する駆動制御手段として機能させる、ロボット。
前記情報処理端末を載置し、前記表示装置の向きを変化させる駆動部を備える回転台を備え、
前記情報処理装置のプロセッサを、
前記表示装置に上三頭身または全身のＣＧキャラクタを表示させる表示制御手段、および
前記表示制御手段によって前記ＣＧキャラクタの頭部または上体を回転させるとき、同じ向きに同じタイミングで前記表示装置の向きを変化させるように駆動部を制御する駆動制御手段として機能させる、ロボット。
【請求項2】
前記駆動部は、前記情報処理装置を互いに直交する３軸のそれぞれの軸周りに回転させる、請求項１記載のロボット。
【請求項3】
前記駆動制御手段は、前記表示制御手段によって前記ＣＧキャラクタの頭部または上体を所定角度回転させるとともに、同じ向きに前記所定角度だけ前記表示装置の向きを変化させる、請求項１または２記載のロボット。
【請求項4】
表示装置を備える情報処理端末、および
前記情報処理端末を載置し、前記表示装置の向きを変化させる駆動部を備える回転台を備える、ロボットの制御プログラムであって、
前記制御プログラムは、前記情報処理装置のプロセッサに、
前記表示装置に上三頭身または全身のＣＧキャラクタを表示させる表示制御ステップ、および
前記表示制御ステップにおいて前記ＣＧキャラクタの頭部または上体を回転させるとき、同じ向きに同じタイミングで前記表示装置の向きを変化させるように駆動部を制御する駆動制御ステップを実行させる、制御プログラム。
前記情報処理端末を載置し、前記表示装置の向きを変化させる駆動部を備える回転台を備える、ロボットの制御プログラムであって、
前記制御プログラムは、前記情報処理装置のプロセッサに、
前記表示装置に上三頭身または全身のＣＧキャラクタを表示させる表示制御ステップ、および
前記表示制御ステップにおいて前記ＣＧキャラクタの頭部または上体を回転させるとき、同じ向きに同じタイミングで前記表示装置の向きを変化させるように駆動部を制御する駆動制御ステップを実行させる、制御プログラム。
【請求項5】
表示装置を備える情報処理端末、および
前記情報処理端末を載置し、前記表示装置の向きを変化させる駆動部を備える回転台を備える、ロボットの制御方法であって、
（ａ）前記表示装置に上三頭身または全身のＣＧキャラクタを表示させるステップ、および
（ｂ）前記ステップ（ａ）において前記ＣＧキャラクタの頭部または上体を回転させるとき、同じ向きに同じタイミングで前記表示装置の向きを変化させるように駆動部を制御するステップを含む、制御方法。
前記情報処理端末を載置し、前記表示装置の向きを変化させる駆動部を備える回転台を備える、ロボットの制御方法であって、
（ａ）前記表示装置に上三頭身または全身のＣＧキャラクタを表示させるステップ、および
（ｂ）前記ステップ（ａ）において前記ＣＧキャラクタの頭部または上体を回転させるとき、同じ向きに同じタイミングで前記表示装置の向きを変化させるように駆動部を制御するステップを含む、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、ロボット、制御プログラムおよび制御方法に関し、特にたとえば、表示装置を備える情報処理装置を利用する、ロボット、制御プログラムおよび制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
この種の従来の情報処理装置の一例が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示されるロボットでは、頭部に相当する表示装置を設けて、このロボットを遠隔操作するユーザの顔画像を表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－４１８２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の特許文献１のロボットでは、ユーザの顔画像を表示した表示装置の表示面の向きを単に変えるだけであり、２次元平面の表示面に表示されたユーザの顔画像と３次元の実空間に立体的に存在する表示装置との一体感を得るのが困難である。
【0005】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、ロボット、制御プログラムおよび制御方法を提供することである。
【0006】
また、この発明の他の目的は、表示装置と表示装置に表示されたキャラクタとの一体感を得ることができる、ロボット、制御プログラムおよび制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第１の発明は、表示装置を備える情報処理端末、および情報処理端末を載置し、表示装置の向きを変化させる駆動部を備える回転台を備え、情報処理装置のプロセッサを、表示装置に上三頭身または全身のＣＧキャラクタを表示させる表示制御手段、および表示制御手段によってＣＧキャラクタの頭部または上体を回転させるとき、同じ向きに同じタイミングで表示装置の向きを変化させるように駆動部を制御する駆動制御手段として機能させる、ロボットである。
【0008】
第２の発明は、第１の発明に従属し、駆動部は、情報処理装置を互いに直交する３軸のそれぞれの軸周りに回転させる。
【0009】
第３の発明は、第１または第２の発明に従属し、駆動制御手段は、表示制御手段によってＣＧキャラクタの頭部または上体を所定角度回転させるとともに、同じ向きに所定角度だけ表示装置の向きを変化させる。
【0010】
第４の発明は、表示装置を備える情報処理端末、および情報処理端末を載置し、表示装置の向きを変化させる駆動部を備える回転台を備える、ロボットの制御プログラムであって、制御プログラムは、情報処理装置のプロセッサに、表示装置に上三頭身または全身のＣＧキャラクタを表示させる表示制御ステップ、および表示制御ステップにおいてＣＧキャラクタの頭部または上体を回転させるとき、同じ向きに同じタイミングで表示装置の向きを変化させるように駆動部を制御する駆動制御ステップを実行させる、制御プログラムである。
【0011】
第５の発明は、表示装置を備える情報処理端末、および情報処理端末を載置し、表示装置の向きを変化させる駆動部を備える回転台を備える、ロボットの制御方法であって、（ａ）表示装置に上三頭身または全身のＣＧキャラクタを表示させるステップ、および（ｂ）ステップ（ａ）においてＣＧキャラクタの頭部または上体を回転させるとき、同じ向きに同じタイミングで表示装置の向きを変化させるように駆動部を制御するステップを含む、制御方法である。
【発明の効果】
【0012】
この発明によれば、表示装置と表示装置に表示されたキャラクタとの一体感を得ることができる。
【0013】
この発明の上述の目的、その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
【0016】
【0017】
また、第１実施例のロボット１０では、表示装置を備える情報処理装置の一例としてスマートフォン１２を用いる場合について説明するが、スマートフォン１２に代えてタブレット端末のような他の情報処理装置を用いることもできる。ただし、タブレット端末のような他の情報処理装置を用いる場合には、他の情報処理装置の大きさに応じて保持部材１６０の大きさなどの回転台１４の一部の構成が適宜変更される。
【0018】
以下、スマートフォン１２およびその表示装置３２の表示面の回転方向および各モータ５８、６０および６２の回転方向を説明するために、ロボット１０に対して、３次元の座標系を設定してある。
【0019】
図１－図３に示すように、ロボット１０に設定される座標系では、スマートフォン１２およびその表示装置３２の表示面が回転していない状態で、スマートフォン１２および回転台１４を正面から見た場合の横方向がｘ軸の方向であり、縦方向がｙ軸の方向であり、前後方向がｚ軸の方向である。また、右方向がｘ軸のプラスの方向であり、上方向がｙ軸のプラス方向であり、後方向がｚ軸のプラス方向である。
【0020】
また、この明細書においては、ロボット１０のｘ軸周り、ｙ軸周り、ｚ軸周りの回転方向を、それぞれ、ピッチ方向、ヨー方向およびロール方向と呼ぶ。また、ｘ軸方向のプラス方向を向いた場合のｘ軸周りの右周り（時計周り）がピッチ方向のプラス方向であり、ｘ軸周りの左周り（反時計回り）がピッチ方向のマイナス方向である。同様に、ｙ軸方向のプラス方向を向いた場合のｙ軸周りの右周りがヨー方向のプラス方向であり、ｙ軸周りの左周りがヨー方向のマイナス方向である。そして、ｚ軸方向のプラス方向を向いた場合のｚ軸周りの右周りがロール方向のプラス方向であり、ｚ軸周りの左周りがロール方向のマイナス方向である。
【0021】
回転台１４は、台座１４０を含み、台座１４０の上面に設けられた貫通孔を介して上下方向に延びる回転軸１４２の下端は台座１４０内でモータ（以下、「ヨー用モータ」という）５８の回転軸に連結部材１４４ａを用いて連結される。また、ヨー用モータ５８は、台座１４０内で回転可能に軸支された取り付け部材１４４に取り付けられる（または、固定される）。
【0022】
取り付け部材１４４は、ボックス形状であり、連結部材１４４ａを貫通させる孔が設けられるとともに、ヨー用モータ５８を取り付けるために、回転軸が設けられる面と反対側の面は解放されている。このことは、後述する取り付け部材１４６および１４８も同様である。
【0023】
また、取り付け部材１４４は、連結部材１４４ａを貫通させる面と直交する１つの側面に回転軸１４４ｂの一方端が回転可能に連結され、回転軸１４４ｂの他方端は台座１４０の内部の側面に固定される。
【0024】
また、台座１４０の内部には取り付け部材１４６が設けられ、取り付け部材１４６に取り付けられたモータ（以下、「ピッチ用モータ」という）６０の回転軸に連結された連結部材１４６ａは取り付け部材１４４の側面に固定される。連結部材１４６ａが固定される取り付け部材１４４の側面は、回転軸１４４ｂが回転可能に連結された側面の反対側の面である。
【0025】
また、取り付け部材１４６は、連結部材１４６ａを貫通させる面と直交する１つの側面に支持部材１４６ｂの一方端が固定され、支持部材１４６ｂの他方端は台座１４０の内部の底面に固定される。
【0026】
回転軸１４２の上端には、取り付け部材１４８が固定される。取り付け部材１４８には、モータ（以下、「ロール用モータ」という）６２が取り付けられ、連結部材１４８ａの一方端がロール用モータ６２の回転軸に連結される。また、連結部材１４８ａの他方端は、支持部材１５０に固定される。支持部材１５０は、装着部材１６０に接続される。
【0027】
なお、連結部材１４８ａは、回転軸１４２が固定される面と直交する１つの側面を貫通して配置される。
【0028】
装着部材１６０は、スマートフォン１２を装着または載置するための部材であり、スマートフォン１２の背面と当接する板部材１６０ａを含む。また、装着部材１６０は、スマートフォン１２を載せるとともにスマートフォン１２の下端部を保持する爪部１６０ｂ、スマートフォン１２の左右の端部をそれぞれ保持するための爪部１６０ｃおよび爪部１６０ｄを含む。
【0029】
このような構成のロボット１０では、スマートフォン１２を、ヨー方向、ピッチ方向またはロール方向に回転させることができる。スマートフォン１２をヨー方向に回転させる場合には、ヨー用モータ５８が駆動され、連結部材１４４ａを介して回転軸１４２がヨー方向に回転される。したがって、回転軸１４２に固定された取り付け部材１４８もヨー方向に回転される。ロール用モータ６２は、取り付け部材１４８とともにヨー方向に回転され、連結部材１４８ａを介して支持部材１５０および装着部材１６０も回転軸１４２を中心にヨー方向に回転される。
【0030】
また、スマートフォン１２をピッチ方向に回転させる場合には、ピッチ用モータ６０が駆動され、連結部材１４６ａを介して取り付け部材１４４がピッチ方向に回転される。したがって、回転軸１４２、取り付け部材１４８、支持部材１５０および装着部材１６０もピッチ用モータ６０のモータ軸を中心にピッチ方向に回転される。
【0031】
さらに、スマートフォン１２をロール方向に回転させる場合には、ロール用モータ６２が駆動され、連結部材１４８ａを介して支持部材１５０および装着部材１６０もロール用モータ６２のモータ軸を中心にロール方向に回転される。
【0032】
【0033】
図４はスマートフォン１２の電気的な構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、スマートフォン１２はＣＰＵ２０を含み、ＣＰＵ２０は、内部バスを介して、ＲＡＭ２２、通信インタフェース（以下、「通信Ｉ／Ｆ」という）２４、ＵＳＢインタフェース（以下、「ＵＳＢＩ／Ｆ」という）２６および入出力インタフェース（以下、「入出力Ｉ／Ｆ」という）２８に接続される。
【0034】
ＣＰＵ２０は、スマートフォン１２の全体的な制御を司る。ただし、ＣＰＵ２０に代えて、ＣＰＵ機能、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）機能等の複数の機能を含むＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ）を設けてもよい。
【0035】
ＲＡＭ２２は、主記憶装置であり、ＣＰＵ２０のワーク領域またはバッファ領域として使用される。図示は省略するが、スマートフォン１２には、補助記憶装置として、フラッシュメモリおよびＲＯＭが設けられる。ただし、フラッシュメモリに代えて、または、フラッシュメモリに加えて、ＨＤＤまたはＳＳＤ等の不揮発性メモリが使用されてもよい。
【0036】
通信Ｉ／Ｆ２４は、ＣＰＵ２０の制御の下、インターネットまたは／およびＬＡＮのようなネットワークを介して、外部のコンピュータとの間で、制御信号およびデータの送受信を行うための有線インタフェースを有する。ただし、通信Ｉ／Ｆ２４としては、無線ＬＡＮまたはBluetooth（登録商標）等の無線インタフェースを使用することもできる。
【0037】
ＵＳＢＩ／Ｆ２６は、シリアルバス規格によって外部機器（第１実施例では、回転台１４の制御部４０）と接続されるインタフェースである。このＵＳＢＩ／Ｆ２６には、ＵＳＢケーブルの一方端が接続される。
【0038】
入出力Ｉ／Ｆ２８には、入力装置３０、表示装置３２、マイク３４およびスピーカ３６が接続されている。入力装置３０は、タッチパネルおよびハードウェアのボタンである。タッチパネルは、汎用のタッチパネルであり、静電容量方式、電磁誘導方式、抵抗膜方式、赤外線方式など、任意の方式のものを用いることができる。
【0039】
また、表示装置３２は、ＬＣＤまたは有機ＥＬディスプレイである。上記のタッチパネルは、表示装置３２の表示面上に設けられてもよいし、タッチパネルが表示装置３２と一体的に形成されたタッチディスプレイが設けられてもよい。
【0040】
入出力Ｉ／Ｆ２８は、マイク３４で検出された利用者の音声をデジタルの音声データに変換してＣＰＵ２０に出力するとともに、ＣＰＵ２０によって出力される音声データをアナログの音声信号に変換してスピーカ３６から出力させる。ただし、ＣＰＵ２０から出力される音声データは、外部のコンピュータから受信した音声データである。
【0041】
また、入出力Ｉ／Ｆ２８は、入力装置３０から入力された操作データ（または、操作情報）をＣＰＵ２０に出力すると共に、ＣＰＵ２０の指示に従って生成された画像データを表示装置３２に出力して、画像データに対応する画面または画像を表示装置３２に表示させる。なお、外部のコンピュータから受信した画像データがＣＰＵ２０によって出力される場合もある。
【0042】
なお、図４に示すスマートフォン１２の電気的な構成は一例であり、限定される必要はない。他の例では、スマートフォン１２はカメラを備えていてもよい。
【0043】
また、スマートフォン１２は、携帯電話通信網、または、携帯電話網および公衆電話網を介して、通話するための通話回路を備えるが、第１実施例では、そのような通話は行わないため、図示は省略してある。
【0044】
図５は図１に示した回転台１４に内蔵される制御部４０の電気的な構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、制御部４０はＣＰＵ５０を含み、ＣＰＵ５０は、内部バスを介して、ＲＡＭ５２、ＵＳＢＩ／Ｆ５４およびモータ制御ボード５６に接続される。
【0045】
また、モータ制御ボード５６は、上述した、ヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０およびロール用モータ６２に接続される。第１実施例では、ヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０およびロール用モータ６２として、同じ種類のステッピングモータすなわちパルスモータが用いられる。
【0046】
ＣＰＵ５０は、制御部４０の全体的な制御を司る。ＲＡＭ５２は、主記憶装置であり、ＣＰＵ５０のワーク領域またはバッファ領域として使用される。図示は省略するが、制御部４０には、補助記憶装置として、ＨＤＤおよびＲＯＭが設けられる。ただし、ＨＤＤに代えて、または、ＨＤＤに加えて、ＳＳＤ等の不揮発性メモリが使用されてもよい。
【0047】
ＵＳＢＩ／Ｆ５４は、シリアルバス規格によって外部機器（第１実施例では、スマートフォン１２）と接続されるインタフェースである。このＵＳＢＩ／Ｆ５４には、上述したＵＳＢケーブルの他方端が接続される。
【0048】
モータ制御ボード５６は、たとえばＤＳＰで構成され、ＣＰＵ５０からの制御データを受けて、ヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０およびロール用モータ６２の駆動を制御する。つまり、モータ制御ボード５６は、ヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０およびロール用モータ６２の回転および回転角度を制御する。したがって、スマートフォン１２の向きおよび傾きが制御される。つまり、スマートフォン１２の表示装置３２の表示面の向きおよび傾きが制御される。
【0049】
ただし、ヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０およびロール用モータ６２の駆動を制御するための制御データは、スマートフォン１２のＣＰＵ２０から制御部４０に送信され、制御部４０がモータ制御ボード５６に制御データを与える。
【0050】
なお、図５に示す制御部４０の電気的な構成は一例であり、限定される必要はない。
【0051】
このようなロボット１０は、会話エージェントまたはアバターとして機能し、ロボット１０の表示装置３２には、キャラクタ画面１００が表示される。キャラクタ画面１００には、ＣＧ（Computer Graphics）キャラクタの画像１０２が表示される。一例として、キャラクタ画面１００の背景は単一色（たとえば、白色）で塗りつぶされる。
【0052】
ＣＧキャラクタの画像１０２は、一例として、頭部および首を含む画像（たとえば、上三分身の画像）であり、第１実施例では、人間の女性の頭部および首を含む画像である。他の例では、ＣＧキャラクタの画像１０２は、アニメキャラクタ、ゲームキャラクタ、または、動物を模したキャラクタなどの頭部および首を含む画像である。
【0053】
ＣＧキャラクタは、首を曲げたり傾げたりして、頭部すなわち顔の向きまたは傾きを変化させる。具体的には、ＣＧキャラクタは、頭部を左または右に第１所定角度回転されたり、頭部を前または後に第２所定角度回転しされたり、頭部を左または右に第３所定角度傾けられたりする。第１実施例では、第１所定角度、第２所定角度および第３所定角度は、すべて同じであり、２０°に設定される。
【0054】
また、第１実施例のロボット１０は、ＣＧキャラクタに上述したような動作を実行させるとき、同時に、スマートフォン１２にも同じ動作を実行させる。つまり、ＣＧキャラクタの頭部の動きに同期して、スマートフォン１２の動き、すなわち、キャラクタ画面１００の向きおうよび傾きが変化される。具体的には、スマートフォン１２は、ヨー方向に第１所定角度回転されたり、ピッチ方向に第２所定角度回転されたり、ロール方向に第３所定角度回転されたりする。
【0055】
図７は、ＣＧキャラクタの頭部を左に２０°回転させ、スマートフォン１２をヨー方向のプラス方向に２０°回転させた場合のキャラクタ画面１００の一例を示す。図７ではキャラクタ画面１００のみを示すが、実際には、回転台１４がスマートフォン１２をヨー方向のプラス方向に２０°回転させている。このことは、図８および図９に示す場合についても同様である。
【0056】
上述したように、ＣＧキャラクタの頭部が左に回転されると同時に、スマートフォン１２もヨー方向のプラス方向に回転される。このため、回転台１４にスマートフォン１２を装着しただけの比較的簡易な構成であっても、表示装置３２とこの表示装置３２に表示されたＣＧキャラクタの一体感が得られる。したがって、２次元平面の表示面に表示されるＣＧキャラクタが立体的に見える。
【0057】
図示は省略するが、ＣＧキャラクタの頭部が右に２０°回転される場合には、ＣＧキャラクタの頭部が右に回転されると同時に、スマートフォン１２をヨー方向のマイナス方向に２０°回転される。
【0058】
また、第１実施例では、ＣＧキャラクタの頭部の向きの変化と同期してキャラクタ画面１００の向きも変化させるため、キャラクタ画面１００の向きの変化に合わせてＣＧキャラクタを描画するようにしてある。
【0059】
ヨー用モータ５８の回転軸は連結部材１４４ａに直接連結され、ピッチ用モータ６０の回転軸は連結部材１４６ａに直接連結され、ロール用モータ６２の回転軸は連結部材１４８ａに直接連結される。したがって、ヨー用モータ５８の回転角度がキャラクタ画面１００の左右の向きと一致する。また、ピッチ用モータ６０の回転角度がキャラクタ画面１００の上下の向きと一致する。さらに、ロール用モータ６２の回転角度がキャラクタ画面１００の左右の傾きと一致する。
【0060】
上述したように、第１実施例では、ヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０およびロール用モータ６２として、同じ種類のステッピングモータが使用されるため、２０°回転する時間も同じに設定することで、駆動信号（駆動パルス）を同じに設定することができる。第１実施例では、ヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０およびロール用モータ６２が２０°回転する時間は所定時間（たとえば、０．６秒）に設定される。
【0061】
一方、第１実施例では、キャラクタ画面１００を更新する単位時間（フレーム）は１／６０秒に設定される。したがって、０．６秒の間に、キャラクタ画面１００は、３６回更新される。
【0062】
この実施例では、ＣＧキャラクタの頭部を左、右、前および後の各々の方向に２０°回転させる各アニメーションと、ＣＧキャラクタの頭部を左または右に２０°傾けさせる各アニメーションが予め作成され、動作に応じたアニメーションが再生される。
【0063】
上述したように、キャラクタ画面１００は、０．６秒の間に３６回更新されるため、各アニメーションは３６フレーム（３６コマ）で構成される。したがって、ＣＧキャラクタが頭部（または、首）を左に回転させる（つまり、顔を左に向ける）アニメーションは顔の向きが１コマにつき０.５°または０．６°左に変化される。一例として、最初の２０コマは０．６°刻みで顔の向きが左に変化され、残りの１６コマは０．５°刻みで顔の向きが左に変化される。同様に、ＣＧキャラクタが頭部を右に回転させる（つまり、顔を右に向ける）アニメーション、頭部を前に回転させる（つまり、顔を下に向ける）アニメーション、頭部を後ろに回転させる（つまり、顔を上に向ける）アニメーション、頭を左に傾げるアニメーション、および、頭を右に傾げるアニメーションも３６コマで構成される。以下、アニメーションのフレームを、画面更新の単位時間と区別するために、アニメーションフレームという。
【0064】
また、ＣＧキャラクタは、頭部を左、右、前または後に回転させたり、頭部を左または右に傾けたりした後に、頭部を回転および傾斜していない元の状態（真っすぐ正面を向いた状態）に戻す場合には、最後のアニメーションフレームから逆向きに再生される。
【0065】
なお、第１実施例では、ＣＧキャラクタの各動作のアニメーションを作成しておき、アニメーションを再生するようにしてあるが、ＣＧキャラクタの画像をその都度描画するようにしてもよい。
【0066】
図８は、ＣＧキャラクタの頭部を前に２０°傾けさせ、スマートフォン１２をピッチ方向のプラス方向に２０°回転させた場合のキャラクタ画面１００の一例を示す。ただし、図８ではキャラクタ画面１００を左側方から見た図を左側に示している。また、図９はＣＧキャラクタの頭部を左に２０°傾けさせ、スマートフォン１２をロール方向のプラス方向に２０°回転させた場合のキャラクタ画面１００の一例を示す。
【0067】
【0068】
図示は省略するが、ＣＧキャラクタの頭部が後ろに２０°傾けられる場合には、スマートフォン１２は、ピッチ方向のマイナス方向に２０°回転される。つまり、キャラクタ画面１００すなわち表示装置３２の表示面も後に２０°傾けられる。
【0069】
【0070】
図示は省略するが、ＣＧキャラクタの頭部が右に２０°傾けられる場合には、スマートフォン１２は、ロール方向のマイナス方向に２０°回転される。つまり、キャラクタ画面１００すなわち表示装置３２の表示面も右に２０°傾けられる。
【0071】
たとえば、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの頭部を左または右に向けると同時にスマートフォン１２をヨー方向のプラス方向または右向きに回転させ、所定時間（たとえば、数秒）経過してから、ＣＧキャラクタの頭部を逆向きに回転させて元の状態に戻すと同時にスマートフォン１２も逆向きに回転させて元の状態に戻す。つまり、頭部のロボット１０を左に向けたり右に向けたりする動作を実行させることができる。第１実施例では、頭部は、人間の頭部であるが、ＣＧキャラクタの種類によっては、ニメキャラクタ、ゲームキャラクタ、または、動物を模したキャラクタの頭部である。
【0072】
また、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの頭部を前に傾けると同時にスマートフォン１２をピッチ方向のプラス方向に回転させてから、直ぐに、ＣＧキャラクタの頭部を逆向きに動かせて元の状態に戻すと同時にスマートフォン１２を逆向きに回転させて元の状態に戻す。つまり、頭部のロボット１０にお辞儀の動作（または、頷く動作、会釈する動作）を実行させることができる。
【0073】
さらに、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの頭部を後ろに傾けると同時にスマートフォン１２をピッチ方向のマイナス方向に回転させ、所定時間（たとえば、数秒）経過してから、ＣＧキャラクタの頭部を逆向きに回転させて元の状態に戻すと同時にスマートフォン１２も逆向きに回転させて元の状態に戻す。つまり、頭部のロボット１０に斜め上方を見る（少し天を仰ぐ）動作を実行させることができる。
【0074】
さらにまた、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの頭部を左または右に傾けると同時にスマートフォン１２をロール方向のプラス方向または右向きに回転させ、直ぐに、ＣＧキャラクタの頭部を逆向きに回転させて元の状態に戻すと同時にスマートフォン１２も逆向きに回転させて元の状態に戻す。つまり、頭部のロボット１０に左または右に首を傾げる動作を実行させることができる。
【0075】
ただし、第１実施例では、スマートフォン１２が回転台１４の回転を制御するため、制御データを送信してからモータ（５８，６０，６２）が駆動を開始するまでに時間（以下、「遅延時間」）がかかる。したがって、スマートフォン１２は、回転台１４に制御データを送信してから遅延時間を経過した後に、ＣＧキャラクタのアニメーションの再生を開始してキャラクタ画面１００を表示装置３２に表示する。つまり、ＣＧキャラクタの動作と、表示装置３２の表示面の回転または傾ける動作を同時に開始することができる。
【0076】
詳細な説明は省略するが、遅延時間は予め実験等を行うことによって経験的に得ることができる。
【0077】
ロボット１０の動作は、自動的に実行されたり、遠隔操作する操作者からの指示に従って実行されたりする。
【0078】
第１実施例では、ロボット１０の動作が自動的に実行される場合には、ロボット１０は、所定の条件を満たすことで、所定の動作または自動で決定される動作を実行する。一例として、所定の条件は、所定の時刻になったこと、所定のアプリケーションソフトから指示があったこと、および、ロボット１０（または、ＣＧキャラクタ）が音声を発するタイミングであることである。
【0079】
たとえば、スマートフォン１２のアラーム機能によってアラームを実行する所定の時刻になると、アラーム音が出力されるとともに、ロボット１０にお辞儀の動作を実行させる。つまり、ロボット１０は、利用者に挨拶する。ただし、アラーム音は、ロボット１０（または、ＣＧキャラクタ）が挨拶する音声であってもよい。
【0080】
また、所定のアプリケーションソフトは、ロボット１０の制御プログラムを連動することが設定されたソフトウェアであり、所定のイベントに応じて、予め設定された、または、ランダムに決定された動作の実行をロボット１０に指示する。所定のイベントは、所定のアプリケーションソフトで発生するイベントであり、たとえば、スケジュール帳のアプリケーションソフトでは、登録されたスケジュールを報知するイベントである。ロボット１０は、スケジュールを報知するとともに、予め設定された、または、ランダムに決定された動作を実行する。
【0081】
なお、この実施例のロボット１０の制御プログラムが所定のアプリケーションソフトに組み込まれるようにしてもよい。
【0082】
さらに、ロボット１０が音声を発するタイミングは、利用者等の所定の音声を検出したときである。所定の音声は、ロボット１０の名前である。ロボット１０は、利用者の呼びかけに対して、返事したり、回答したりするとともに、予め設定された、または、ランダムに決定された動作を実行する。
【0083】
また、遠隔操作する操作者は、自身の端末を操作して、ロボット１０を動作させる指示（コマンド）をスマートフォン１２に送信する。また、操作者の動作を検出することで、操作者の頭部（または、首）の動きを再現するように、ロボット１０を動作させる指示をスマートフォン１２に送信するようにしてもよい。操作者の動作は、操作者の頭部に装着したモーションセンサの出力に基づいて検出したり、操作者をカメラで撮影した撮影画像に基づいて検出したりすることができる。これらの検出方法は既に周知であるため、説明を省略する。撮影画像に基づいて操作者の頭部の動き（または、顔の向き）を検出する方法としては、MediaPipe PoseまたはMediaPipe Face Meshを用いる方法がある。
【0084】
したがって、ロボット１０を遠隔操作する場合には、ＣＧキャラクタおよびスマートフォン１２を元に戻す動作についても操作者の指示または操作者の動きに応じて指示される。ただし、ＣＧキャラクタおよびスマートフォン１２を自動的に元に戻すようにしてもよい。
【0085】
図１０は、スマートフォン１２に内蔵されるＲＡＭ２２のメモリマップ３００の一例を示す。図１０に示すように、ＲＡＭ２２は、プログラム記憶領域３０２およびデータ記憶領域３０４を含む。プログラム記憶領域３０２には、スマートフォン１２の制御プログラムが記憶されている。
【0086】
制御プログラムは、メイン処理プログラム３０２ａ、操作検出プログラム３０２ｂ、通信プログラム３０２ｃ、画像生成プログラム３０２ｄ、画像表示プログラム３０２ｅ、キャラクタ制御プログラム３０２ｆおよびモータ制御プログラム３０２ｇなどを含む。
【0087】
メイン処理プログラム３０２ａは、ロボット１０の制御プログラムのメインルーチンの処理（全体的な処理）を実行するためのプログラムである。
【0088】
操作検出プログラム３０２ｂは、利用者の操作に従って入力装置３０から入力される操作データ３０４ａを検出し、データ記憶領域３０４に記憶するためのプログラムである。
【0089】
通信プログラム３０２ｃは、外部の機器、第１実施例では、インターネットまたはクラウドのようなネットワークと有線または無線で通信（データの送信および受信）するためのプログラムである。また、通信プログラム３０２ｃは、他の外部の機器、第１実施例では、回転台１４の制御部４０とＵＳＢケーブルを介して通信するためのプログラムでもある。
【0090】
画像生成プログラム３０２ｄは、表示装置３２に表示するための各種の画面に対応する画像データを、画像生成データ３０４ｂを用いて生成するためのプログラムである。
【0091】
画像表示プログラム３０２ｅは、画像生成プログラム３０２ｄに従って生成した画像データまたはＣＰＵ２０によって出力された画像データを表示装置３２に出力するためのプログラムである。
【0092】
キャラクタ制御プログラム３０２ｆは、自動で、または、外部の機器からの指示に従って、ＣＧキャラクタを動作させるためのプログラムである。第１実施例では、動作に応じたアニメーションが再生または逆再生される。
【0093】
モータ制御プログラム３０２ｇは、自動で、または、外部の機器からの指示に従って、回転台１４に設けられるモータ（第１実施例では、ヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０およびロール用モータ６２）の駆動を制御するためのプログラムである。具体的には、モータ制御プログラム３０２ｇは、自動で決定した動作に応じて、または、外部の機器からの指示に従う動作に応じて、制御データを制御部４０に送信するためのプログラムである。
【0094】
図示は省略するが、プログラム記憶領域３０２には、スマートフォン１２のオペレーティングシステムおよびミドルウェアとは別に、本願の制御プログラム以外の他のアプリケーションプログラムも記憶される。
【0095】
また、データ記憶領域３０４には、操作データ３０４ａ、画像生成データ３０４ｂ、アニメーションデータ３０４ｃおよび制御データ３０４ｄなどが記憶される。
【0096】
操作データ３０４ａは、操作検出プログラム３０２ｂに従って検出された操作データである。
【0097】
画像生成データ３０４ｂは、スマートフォン１２の表示装置３２に表示される各種の画面を生成するためのデータである。
【0098】
アニメーションデータ３０４ｃは、各種の動作を行うＣＧキャラクタのアニメーションについてのデータである。上述したように、各種の動作のアニメーションは、３６個（コマ）のアニメーションフレームで構成される。
【0099】
制御データ３０４ｄは、ＣＧキャラクタの動作の種類のそれぞれに応じて、駆動させるヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０またはロール用モータ６２の種類と、駆動させるヨー用モータ５８、ピッチ用モータ６０またはロール用モータ６２の駆動信号を含むデータである。
【0100】
また、データ記憶領域３０４には、タイマ３０４ｅが設けられる。タイマ３０４ｅは、遅延時間をカウントするためのカウンタである。
【0101】
図示は省略するが、データ記憶領域３０４には、ロボット制御処理を実行するために必要な他のデータが記憶されたり、ロボット制御処理を実行するための他のタイマ（カウンタ）およびフラグが設けられたりする。
【0102】
図１１および図１２は、図４に示したスマートフォン１２のＣＰＵ２０のロボット制御処理の一例を示すフロー図である。たとえば、このロボット制御処理は、利用者の操作に従って制御プログラムが実行されることで、実行される。図１１に示すように、ＣＰＵ２０は、ロボット制御処理を開始すると、ステップＳ１で、ＣＧキャラクタを動作させるかどうかを判断する。ここでは、ＣＰＵ２０は、自動で所定の種類の動作を実行することを決定したり、遠隔操作する操作者から動作を実行する指示が入力されたりしたかどうかを判断する。ただし、操作者からの指示には、動作の種類も含まれる。第１実施例では、動作の種類は、ＣＧキャラクタの頭部を左または右に回転させる動作、ＣＧキャラクタの頭部を前または後に傾ける動作、および、ＣＧキャラクタの頭部を左または右に傾ける動作である。
【0103】
ステップＳ１で“ＮＯ”であれば、つまり、ＣＧキャラクタを動作させない場合には、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ１で“ＹＥＳ”であれば、つまり、ＣＧキャラクタを動作させる場合には、ステップＳ３で、実行する動作の種類に応じた制御データを回転台１４の制御部４０に送信する。
【0104】
次のステップＳ５では、遅延時間のカウントを開始する。つまり、ＣＰＵ２０は、タイマ３０４ｅをリセットおよびスタートする。続いて、ステップＳ７で、遅延時間を経過したかどうかを判断する。つまり、ＣＰＵ２０は、タイマ３０４ｅのカウント値が遅延時間になったかどうかを判断する。
【0105】
ステップＳ７で“ＮＯ”であれば、つまり、遅延時間を経過していなければ、ステップＳ７に戻る。一方、ステップＳ７で“ＹＥＳ”であれば、つまり、遅延時間を経過していれば、ステップＳ９で、実行する動作の種類に応じたＣＧキャラクタのアニメーションの再生を開始し、ステップＳ１１で、アニメーションフレームを１つ進める。このとき、キャラクタ画面１００が更新される。
【0106】
続くステップＳ１３では、再生を終了したかどうかを判断する。ここでは、ＣＰＵ２０は、最後のアニメーションフレームまで再生したかどうかを判断する。ステップＳ１３で“ＮＯ”であれば、つまり、再生を終了していなければ、ステップＳ１１に戻る。第１実施例では、ステップＳ１１およびＳ１３の処理が１フレームで実行される。
【0107】
一方、ステップＳ１３で“ＹＥＳ”であれば、つまり、再生を終了すれば、ステップＳ１５で、ＣＧキャラクタおよびスマートフォン１２を元に戻すかどうかを判断する。すなわち、ＣＧキャラクタおよびスマートフォン１２を真っすぐ正面を向いた状態に戻すかどうかを判断する。
【0108】
ここでは、たとえば、ＣＰＵ２０は、頭部を左または右に向けていた場合には、または、頭部を左または右に傾けていた場合には、頭部の動作を終了してから数秒を経過したときに元に戻すことを判断する。また、ＣＰＵ２０は、頭部を上または下に傾けていた場合には、直ぐに元に戻すことを判断する。さらに、ロボット１０が遠隔操作される場合には、ＣＰＵ２０は、元に戻すことの指示があると、元に戻すことを判断する。
【0109】
ステップＳ１５で“ＮＯ”であれば、つまり、ＣＧキャラクタおよびスマートフォン１２を元に戻さない場合には、ステップＳ１５に戻る。一方、ステップＳ１５で“ＹＥＳ”であれば、つまり、ＣＧキャラクタおよびスマートフォン１２を元に戻す場合には、図１２に示すステップＳ１７で、元に戻す制御データを回転台１４の制御部４０に送信する。ステップＳ１７で送信される制御データは、ステップＳ３で送付した制御データに含まれる駆動信号の正負を逆転した駆動信号を含む制御データである。
【0110】
次のステップＳ１９では、遅延時間のカウントを開始する。そして、ステップＳ２１で、遅延時間を経過したかどうかを判断する。ステップＳ２１で“ＮＯ”であれば、ステップＳ２１に戻る。一方、ステップＳ２１で“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ２３で、ステップＳ９で再生したＣＧキャラクタのアニメーションの逆再生を開始し、ステップＳ２５で、アニメーションフレームを１つ戻す。
【0111】
続くステップＳ２７では、逆再生を終了したかどうかを判断する。ここでは、ＣＰＵ２０は、最初のアニメーションフレームまで逆再生を終了したかどうかを判断する。ステップＳ２７で“ＮＯ”であれば、つまり、逆再生を終了していなければ、ステップＳ２５に戻る。第１実施例では、ステップＳ２５およびＳ２７の処理も１フレームで実行される。
【0112】
一方、ステップＳ２７で“ＹＥＳであれば、つまり、逆再生を終了すれば、ステップＳ２９で、利用者または操作者からロボット制御処理の終了の指示が有るかどうかを判断する。
【0113】
ステップＳ２９で“ＮＯ”であれば、つまり、利用者または操作者からロボット制御処理の終了の指示が無ければ、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ２９で“ＹＥＳ”であれば、つまり、利用者または操作者からロボット制御処理の終了の指示が有れば、ロボット制御処理を終了する。
【0114】
第１実施例によれば、スマートフォンの表示装置に表示された上三分身のＣＧキャラクタの頭部を回転または傾けると同時にスマートフォンの向きを変化させるので、スマートフォンの表示装置とこの表示装置に表示されたＣＧキャラクタとの一体感を得ることができる。つまり、スマートフォンと、回転台と、スマートフォンの表示装置に表示されたＣＧキャラクタが一体となってロボットが構成される。したがって、スマートフォンをＣＧキャラクタの頭部のように感じさせることができる。
【0115】
なお、第１実施例では、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの頭部およびスマートフォン１２を左、右、上または下に回転させたり、ＣＧキャラクタの頭部およびスマートフォン１２を左または右に傾けたりするようにしたが、これらの動作に限定される必要はない。
【0116】
ロボット１０は、ＣＧキャラクタの頭部およびスマートフォン１２を左に向けてから元に戻し、続けて、ＣＧキャラクタの頭部およびスマートフォン１２を右に向けてから元に戻すことで、頭部のロボット１０が首を横に振る動作を行うことができる。また、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの頭部およびスマートフォン１２を後ろに傾けてから元に戻し、続けて、ＣＧキャラクタの頭部およびスマートフォン１２を前に傾けてから元に戻すことで、頭部のロボット１０が大きく頷く動作を行うこともできる。ただし、これらの動作を行う場合のＣＧキャラクタのアニメーションをそれぞれ用意し、各アニメーションを再生および逆再生する場合に同期してスマートフォン１２の向きを変化させるためのモータの駆動信号を生成する必要がある。
【0117】
なお、第１実施例では、第１所定角度、第２所定角度および第３所定角度を同じ角度に設定したが、限定される必要はない。第１所定角度、第２所定角度および第３所定角度は、一部または全部を異なる角度に設定することもできる。また、頭部を左に回転させる角度と頭部を右に回転させる角度を異なる角度に設定したり、頭部を前に傾ける角度と頭部を後ろに傾ける角度を異なる角度に設定したり、頭部を左に曲げる角度と頭部を右に曲げる角度を異なる角度に設定したりすることもできる。いずれの場合であっても、ＣＧキャラクタの頭部を回転または傾ける角度と同じ角度で表示装置３２の表示面が回転されるように、回転台１４が制御される。
【0118】
[第２実施例]
第２実施例のロボット１０は表示装置３２に表示されるＣＧキャラクタの全身を表示し、ＣＧキャラクタの腰を左または右に回転させたり、ＣＧキャラクタの腰を左、右、前または後に曲げたりするようにした以外は、第１実施例と同じであるため、重複した説明は省略する。
第２実施例のロボット１０は表示装置３２に表示されるＣＧキャラクタの全身を表示し、ＣＧキャラクタの腰を左または右に回転させたり、ＣＧキャラクタの腰を左、右、前または後に曲げたりするようにした以外は、第１実施例と同じであるため、重複した説明は省略する。
【0119】
図１３は第２実施例のキャラクタ画面１００の一例を示す図である。図１３に示すキャラクタ画面１００では、直立した全身のＣＧキャラクタの画像１０２が表示される。このとき、表示装置３２の表示面も、図１に示したように、正面を向いた状態である。
【0120】
また、図１４はＣＧキャラクタが上体（または、腰）を左に第４所定角度（第２実施例では、２０°）回転させ、スマートフォン１２をヨー方向のプラス方向に第４所定角度（２０°）回転させた場合のキャラクタ画面１００の一例を示す。ただし、第１実施例と同様に、ＣＧキャラクタが上体を左に回転されると同時に、スマートフォン１２もヨー方向のプラス方向に回転される。
【0121】
第２実施例では、ＣＧキャラクタが上体を左に２０°回転させる動作のアニメーションが３６コマのアニメーションフレームで構成される。したがって、上体の向きが１コマにつき０.５°または０．６°変化される。一例として、最初の２０コマは０．６°刻みで上体の向きが左に変化され、残りの１６コマは０．５°刻みで上体の向きが左に変化される。このことは、後述する、ＣＧキャラクタが上体を右に向ける動作、上体を前方に傾ける動作、上体を後方に傾ける動作、上体を左に傾げる動作および上体を右に傾げる動作のアニメーションについても同様である。
【0122】
図示は省略するが、ＣＧキャラクタの上体が右に第４所定角度（２０°）回転される場合には、ＣＧキャラクタの上体が右に回転されると同時に、スマートフォン１２をヨー方向のマイナス方向に第４所定角度（２０°）回転される。
【0123】
図１５はＣＧキャラクタの上体を前に第５所定角度（第２実施例では、２０°）傾けさせ、スマートフォン１２をピッチ方向のプラス方向に第５所定角度（２０°９回転させた場合のキャラクタ画面１００の一例を示す。ただし、図１５ではキャラクタ画面１００を左側方から見た図を左側に示している。また、図１６はＣＧキャラクタの上体を左に第６所定角度（たとえば、２０°）傾けさせ、スマートフォン１２をロール方向のプラス方向に第６所定角度（２０°）回転させた場合のキャラクタ画面１００の一例を示す。
【0124】
【0125】
図示は省略するが、ＣＧキャラクタの上体が後ろに２０°傾けられる場合には、スマートフォン１２は、ピッチ方向のマイナス方向に２０°回転される。つまり、キャラクタ画面１００すなわち表示装置３２の表示面も後に２０°傾けられる。つまり、キャラクタ画面１００すなわち表示装置３２の表示面も後に２０°傾けられる。
【0126】
【0127】
図示は省略するが、ＣＧキャラクタの上体が右に２０°傾けられる場合には、スマートフォン１２は、ロール方向のマイナス方向に２０°回転される。つまり、キャラクタ画面１００すなわち表示装置３２の表示面も右に２０°傾けられる。
【0128】
たとえば、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの上体を左または右に向けると同時にスマートフォン１２をヨー方向のプラス方向または右向きに回転させ、所定時間（たとえば、数秒）経過してから、ＣＧキャラクタの上体を逆向きに回転させて元の状態に戻すと同時にスマートフォン１２も逆向きに回転させて元の状態に戻す。つまり、人型のロボット１０を左に向けたり右に向けたりすることができる。
【0129】
また、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの上体を前に傾けると同時にスマートフォン１２をピッチ方向のプラス方向に回転させてから、直ぐに、ＣＧキャラクタの頭部を逆向きに動かせて元の状態に戻すと同時にスマートフォン１２を逆向きに回転させて元の状態に戻す。つまり、人型のロボット１０にお辞儀の動作（または、会釈する動作）を実行させることができる。
【0130】
さらに、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの上体を後ろに傾けると同時にスマートフォン１２をピッチ方向のマイナス方向に回転させ、所定時間（たとえば、数秒）経過してから、ＣＧキャラクタの頭部を逆向きに回転させて元の状態に戻すと同時にスマートフォン１２も逆向きに回転させて元の状態に戻す。つまり、人型のロボット１０に斜め上方を見る（少し天を仰ぐ）動作を実行させることができる。
【0131】
さらにまた、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの上体を左または右に傾けると同時にスマートフォン１２をロール方向のプラス方向または右向きに回転させ、直ぐに、ＣＧキャラクタの上体を逆向きに回転させて元の状態に戻すと同時にスマートフォン１２も逆向きに回転させて元の状態に戻す。つまり、人型のロボット１０を左または右に傾ける動作を実行させることができる。
【0132】
第２実施例では、表示装置３２に表示されるＣＧキャラクタが異なる以外は、第１実施例で示したロボット制御処理と同じ処理が実行されるため、重複した説明は省略する。
【0133】
ただし、第１実施例で説明したように、操作者がロボット１０を遠隔操作する場合には、操作者の頭部の動きに応じてロボット１０が制御される場合もある。したがって、第２実施例では、操作者の頭部の動きに応じて、ＣＧキャラクタの動きが制御される。具体的には、操作者の頭部が左または右に回転される場合には、ＣＧキャラクタの上体が左または右に回転される。また、操作者の頭部が前または後に傾けられる場合には、ＣＧキャラクタの上体が前または後に傾けられる。さらに、操作者の頭部が左または右に傾けられる場合には、ＣＧキャラクタの上体が左または右に傾けられる。
【0134】
なお、スマートフォン１２の回転については、第１実施例と同じである。
【0135】
第２実施例においても、第１実施例と同様に、スマートフォンの表示装置に表示された全身のＣＧキャラクタの上体を回転または傾けると同時にスマートフォンの向きを変化させるので、スマートフォンの表示装置とこの表示装置に表示されたＣＧキャラクタとの一体感を得ることができる。したがって、スマートフォンをＣＧキャラクタの全身のように感じさせることができる。
【0136】
なお、第２実施例では、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの上体およびスマートフォン１２を左、右、上または下に回転させたり、ＣＧキャラクタの上体およびスマートフォン１２を左または右に傾けたりするようにしたが、これらの動作に限定される必要はない。
【0137】
ロボット１０は、ＣＧキャラクタの上体およびスマートフォン１２を左に向けてから元に戻し、続けて、ＣＧキャラクタの上体およびスマートフォン１２を右に向けてから元に戻すことで、人型のロボット１０が首を横に振る動作を行うことができる。また、ロボット１０は、ＣＧキャラクタの上体およびスマートフォン１２を後ろに傾けてから元に戻し、続けて、ＣＧキャラクタの上体およびスマートフォン１２を前に傾けてから元に戻すことで、大きく頷く動作を行うこともできる。ただし、これらの動作を行う場合のＣＧキャラクタのアニメーションをそれぞれ用意し、各アニメーションを再生および逆再生する場合に同期してスマートフォン１２の向きを変化させるためのモータの駆動信号を生成する必要がある。
【0138】
なお、第２実施例では、第４所定角度、第５所定角度および第６所定角度を同じ角度に設定したが、限定される必要はない。第４所定角度、第５所定角度および第６所定角度は、一部または全部を異なる角度に設定することもできる。また、上体を左に回転させる角度と上体を右に回転させる角度を異なる角度に設定したり、上体を後ろに傾ける角度と上体を前に傾ける角度を異なる角度に設定したり、上体を左に傾ける角度と上体を右に傾ける角度を異なる角度に設定したりすることもできる。いずれの場合であっても、ＣＧキャラクタの上体を回転または傾ける角度と同じ角度で表示装置３２の表示面が回転されるように、回転台１４が制御される。
【0139】
また、上述の各実施例では、ＣＧキャラクタの頭部または上体を回転または傾ける角度と、スマートフォン１２を回転させる角度を同じ角度に設定してあるが、５°の誤差があっても、表示装置３２とこの表示装置３２に表示されるＣＧキャラクタとの一体感を得ることができる。たとえば、ＣＧキャラクタの頭部または上体を回転または傾ける角度を２０°に設定し、スマートフォン１２を回転させる角度を１５°に設定することができる。この場合、スマートフォン１２が１５°回転される間に、ＣＧキャラクタの頭部または上体が２０°回転または傾けられる。ただし、ＣＧキャラクタの動作とスマートフォン１２の回転は同時に開始される。なお、スマートフォン１２を回転させる角度を大きくし過ぎると、利用者が表示装置３２の表示面を見ることができなくなる場合があるため、第１所定角度－第６所定角度は、利用者が表示装置３２の表示面を見えることができる範囲で適宜設定される。
【0140】
【0141】
さらにまた、上述の各実施例では、ＣＧキャラクタの頭部または上体を、左右または前後に回転させたり、左右に傾けたりするため、３軸の軸周りにスマートフォンを回転させるようにしたが、これに限定される必要はない。ＣＧキャラクタの頭部または上体の動作の自由度に応じて、１軸または２軸の軸周りにスマーフォンを回転させるようにしてもよい。
【0142】
また、上述の各実施例では、スマートフォンと回転台の制御部を、ＵＳＢケーブルを用いて通信可能に接続したが、Bluetooth（登録商標）のような近距離無線を用いて通信可能に接続してもよい。
【0143】
さらに、上述の各実施例で示したフロー図の各ステップは同じ結果が得られる場合には、処理する順番を変更することが可能である。
【0144】
さらにまた、上述の各実施例で挙げた各種の画面、角度などの具体的数値はいずれも単なる例示であり、必要に応じて適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0145】
１０ …ロボット
１２ …スマートフォン
１４ …回転台
２０、５０ …ＣＰＵ
２２、５２ …ＲＡＭ
２４ …通信Ｉ／Ｆ
２６、５４ …ＵＳＢＩ／Ｆ
３０ …入力装置
３２ …表示装置
３４ …マイク
３６ …スピーカ
５６ …モータ制御ボード
５８、６０、６２ …モータ
１２ …スマートフォン
１４ …回転台
２０、５０ …ＣＰＵ
２２、５２ …ＲＡＭ
２４ …通信Ｉ／Ｆ
２６、５４ …ＵＳＢＩ／Ｆ
３０ …入力装置
３２ …表示装置
３４ …マイク
３６ …スピーカ
５６ …モータ制御ボード
５８、６０、６２ …モータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】