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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024054926
(43)【公開日】2024-04-18
(54)【発明の名称】ロボット制御システム
(51)【国際特許分類】
B25J 13/00 20060101AFI20240411BHJP
【ＦＩ】
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022161394
(22)【出願日】2022-10-06
(71)【出願人】
【識別番号】000005197
【氏名又は名称】株式会社不二越
(74)【代理人】
【識別番号】100176072
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 功
(74)【代理人】
【識別番号】100169225
【弁理士】
【氏名又は名称】山野 明
(72)【発明者】
【氏名】梅村 将太
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS06
3C707AS12
3C707AS13
3C707AS14
3C707BS10
3C707HS27
3C707HT21
3C707JS03
3C707JS07
3C707KS21
3C707KV01
3C707KX10
3C707LS14
3C707LT11
3C707LV02
3C707MS14
3C707MS28
(57)【要約】
【課題】複数のロボットが長時間稼働している間に複数のロボットの間に生じるロボットの動作量のズレを抑制できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御システムは、少なくとも１つの一方のロボットと、一方のロボットと協調動作する他方のロボットと、一方のロボットを動作制御するとともに、一方のロボットの動作量を測定し、測定した動作量を出力する一方の制御装置と、一方のロボットの動作量を一方の制御装置から取得し、且つ、他方のロボットの動作量を測定し、取得した一方のロボットの動作量及び測定した他方のロボットの動作量に基づいて他方のロボットの動作の補正量を決定し、決定した補正量に基づいて他方のロボットの動作を制御する他の制御装置とを備える。
【選択図】図４
【解決手段】ロボット制御システムは、少なくとも１つの一方のロボットと、一方のロボットと協調動作する他方のロボットと、一方のロボットを動作制御するとともに、一方のロボットの動作量を測定し、測定した動作量を出力する一方の制御装置と、一方のロボットの動作量を一方の制御装置から取得し、且つ、他方のロボットの動作量を測定し、取得した一方のロボットの動作量及び測定した他方のロボットの動作量に基づいて他方のロボットの動作の補正量を決定し、決定した補正量に基づいて他方のロボットの動作を制御する他の制御装置とを備える。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも１つの一方のロボットと、
前記一方のロボットと協調動作する他方のロボットと、
前記一方のロボットを動作制御するとともに、前記一方のロボットの動作量を測定し、測定した動作量を出力する一方の制御装置と、
前記一方のロボットの動作量を前記一方の制御装置から取得し、且つ、前記他方のロボットの動作量を測定し、取得した前記一方のロボットの動作量及び測定した前記他方のロボットの動作量に基づいて前記他方のロボットの動作の補正量を決定し、決定した前記補正量に基づいて前記他方のロボットの動作を制御する他の制御装置と、
を備えることを特徴とするロボット制御システム。
前記一方のロボットと協調動作する他方のロボットと、
前記一方のロボットを動作制御するとともに、前記一方のロボットの動作量を測定し、測定した動作量を出力する一方の制御装置と、
前記一方のロボットの動作量を前記一方の制御装置から取得し、且つ、前記他方のロボットの動作量を測定し、取得した前記一方のロボットの動作量及び測定した前記他方のロボットの動作量に基づいて前記他方のロボットの動作の補正量を決定し、決定した前記補正量に基づいて前記他方のロボットの動作を制御する他の制御装置と、
を備えることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項2】
前記他方の制御装置は、前記他方のロボットの動作量と前記一方のロボットの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合に前記補正量を決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項3】
前記所定条件は、前記他方のロボットと前記一方のロボットとの動作量の差が所定範囲外であるか否かであり、
前記他方の制御装置は、前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記一方のロボットの動作量に近づくように前記補正量を決定することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御システム。
前記他方の制御装置は、前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記一方のロボットの動作量に近づくように前記補正量を決定することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御システム。
【請求項4】
前記所定条件は、前記他方のロボットと前記一方のロボットとの動作量の差が所定範囲外であり、かつ前記一方のロボットの動作量が前記他方のロボットの動作量より基準値に近いか否かであり、
前記他方の制御装置は、前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記一方のロボットの動作量に近づくように前記補正量を決定することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御システム。
前記他方の制御装置は、前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記一方のロボットの動作量に近づくように前記補正量を決定することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御システム。
【請求項5】
前記他方の制御装置は、前記他方のロボットの動作量と前記基準値との差を算出し、当該算出の結果が許容範囲外であるか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作を停止するように前記他方のロボットを制御することを特徴とする請求項４に記載のロボット制御システム。
【請求項6】
前記一方のロボットは、複数からなり、
前記所定条件は、前記他方のロボットの動作量と複数の前記一方のロボットの動作量の中央値との差が所定範囲外であるか否かであり、
前記他方の制御装置は、前記中央値及び前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記中央値に近づくように前記補正量を決定することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御システム。
前記所定条件は、前記他方のロボットの動作量と複数の前記一方のロボットの動作量の中央値との差が所定範囲外であるか否かであり、
前記他方の制御装置は、前記中央値及び前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記中央値に近づくように前記補正量を決定することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御システム。
【請求項7】
前記他方のロボットは、減速機を有し、
前記他方の制御装置は、前記減速機におけるバックラッシの量を予め記憶し、取得した前記一方のロボットの動作量、測定した前記他方のロボットの動作量及び記憶している前記バックラッシの量に基づいて前記補正量を決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
前記他方の制御装置は、前記減速機におけるバックラッシの量を予め記憶し、取得した前記一方のロボットの動作量、測定した前記他方のロボットの動作量及び記憶している前記バックラッシの量に基づいて前記補正量を決定することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数のロボットに対するロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、ロボットと、当該ロボットを制御する制御装置とを備えるロボット制御システムが知られている。また、少なくとも１つの制御装置を用いて複数のロボットの動作制御を行うロボット制御システムも周知である。
【0003】
これに関し、特許文献１には、緩やかな加速レートで複数のモータを始動し、複数の機械軸のそれぞれに備えた複数のエンコーダから出力されるパルス信号と、複数のエンコーダから出力される複数の機械軸の原点検出信号とに基づいて、複数の機械軸の相互の位相が一定の関係となるように複数のモータをそれぞれ加速又は減速して原点合わせを行い、その後複数のモータを通常の運転速度まで加速するように複数の機械（ロボット）を制御するロボット制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第３５８００５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、機械軸の位相が一定の関係になるように原点合わせ（補正）を、ロボットが通常の運転速度で動作する前に行っている。したがって、特許文献１に記載の技術では、ロボットが通常の運転速度で動作した後においては、複数のロボットが長時間稼働している間に複数のロボットの間においてロボットの動作量のズレが生じるという問題があった。
【0006】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数のロボットが長時間稼働している間に複数のロボットの間に生じるロボットの動作量のズレを抑制できるロボット制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明のロボット制御システムは、少なくとも１つの一方のロボットと、前記一方のロボットと協調動作する他方のロボットと、前記一方のロボットを動作制御するとともに、前記一方のロボットの動作量を測定し、測定した動作量を出力する一方の制御装置と、前記一方のロボットの動作量を前記一方の制御装置から取得し、且つ、前記他方のロボットの動作量を測定し、取得した前記一方のロボットの動作量及び測定した前記他方のロボットの動作量に基づいて前記他方のロボットの動作の補正量を決定し、決定した前記補正量に基づいて前記他方のロボットの動作を制御する他の制御装置と、を備える。
【0008】
また、前記他方の制御装置は、前記他方のロボットの動作量と前記一方のロボットの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合に前記補正量を決定する。
【0009】
また、前記所定条件は、前記他方のロボットと前記一方のロボットとの動作量の差が所定範囲外であるか否かであり、前記他方の制御装置は、前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記一方のロボットの動作量に近づくように前記補正量を決定する。
【0010】
また、前記所定条件は、前記他方のロボットと前記一方のロボットとの動作量の差が所定範囲外であり、かつ前記一方のロボットの動作量が前記他方のロボットの動作量より基準値に近いか否かであり、前記他方の制御装置は、前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記一方のロボットの動作量に近づくように前記補正量を決定する。
【0011】
また、前記他方の制御装置は、前記他方のロボットの動作量と前記基準値との差を算出し、当該算出の結果が許容範囲外であるか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作を停止するように前記他方のロボットを制御する。
【0012】
また、前記一方のロボットは、複数からなり、前記所定条件は、前記他方のロボットの動作量と複数の前記一方のロボットの動作量の中央値との差が所定範囲外であるか否かであり、前記他方の制御装置は、前記中央値及び前記差を算出し、前記判定が肯定判定である場合に前記他方のロボットの動作量が前記中央値に近づくように前記補正量を決定する。
【0013】
また、前記他方のロボットは、減速機を有し、前記他方の制御装置は、前記減速機におけるバックラッシの量を予め記憶し、取得した前記一方のロボットの動作量、測定した前記他方のロボットの動作量及び記憶している前記バックラッシの量に基づいて前記補正量を決定する。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、ロボット制御システムは、複数のロボットが長時間稼働している間に複数のロボットの間に生じるロボットの動作量のズレを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、添付図面を参照しながら本発明の複数の実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素及びステップに対しては可能な限り同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【0017】
―――第一実施形態―――
まず、第一実施形態について説明する。
まず、第一実施形態について説明する。
【0018】
＜全体構成＞
図１は、第一実施形態に係るロボット制御システム１Ａの構成を概略的に示す図である。図１に示すように、ロボット制御システム１Ａは、例えば、制御装置１０Ａと、制御装置１０Ｂと、ロボット２０Ａと、ロボット２０Ｂと、を含んで主要部が構成される。
図１は、第一実施形態に係るロボット制御システム１Ａの構成を概略的に示す図である。図１に示すように、ロボット制御システム１Ａは、例えば、制御装置１０Ａと、制御装置１０Ｂと、ロボット２０Ａと、ロボット２０Ｂと、を含んで主要部が構成される。
【0019】
ロボット２０Ａは、制御装置１０Ａの動作制御に従ってロボット２０Ｂと協調動作するロボットであり、ワーク３０に対して所定の作業を行う。協調動作とは、所定の作業を実行するにあたって、他のロボットと同期して動作することである。ロボット２０Ａは、例えば、多関節型アームを有し、多関節型アームによってワーク３０に対して把持や移動、回転などを行う。
【0020】
ロボット２０Ｂは、制御装置１０Ｂの動作制御に従ってロボット２０Ａと協調動作するロボットであり、例えば、ワーク３０に対してロボット２０Ａとは異なる所定の作業を行う。ロボット２０Ｂは、例えば、多関節型アームを有し、多関節型アームによってワーク３０に対して切削やネジ締め、ワーク３０の物理的特性の測定、物質の注入又は塗布、加熱などを行う。
【0021】
制御装置１０Ａは、制御装置１０Ｂと通信可能であり、ロボット２０Ａの動作を制御する装置である。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ｂの動作量を制御装置１０Ｂから取得し、且つ、ロボット２０Ａの動作量を測定する。そして、制御装置１０Ａは、取得したロボット２０Ｂの動作量及び測定したロボット２０Ａの動作量に基づいてロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、決定した補正量に基づいてロボット２０Ａの動作を制御する。
【0022】
制御装置１０Ｂは、制御装置１０Ａと通信可能であり、ロボット２０Ｂの動作を制御する装置である。制御装置１０Ｂは、動作を制御するロボットが異なる点を除いて、制御装置１０Ａと同じ機能を有する。具体的には、制御装置１０Ｂは、ロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ａから取得し、且つ、ロボット２０Ｂの動作量を測定する。また、制御装置１０Ｂは、取得したロボット２０Ａの動作量及び測定したロボット２０Ｂの動作量に基づいてロボット２０Ｂの動作の補正量を決定し、決定した補正量に基づいてロボット２０Ｂの動作を制御する。
【0023】
＜ハードウェア構成＞
図２は、図１に示す各制御装置１０Ａ及び１０Ｂのハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、制御装置１０Ａは、例えば、記憶装置１００と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０と、メモリ１２０と、通信装置１３０とを含んで主要部が構成される。なお、制御装置１０Ｂのハードウェア構成については、制御装置１０Ａと同じであるため、その説明を省略する。
図２は、図１に示す各制御装置１０Ａ及び１０Ｂのハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、制御装置１０Ａは、例えば、記憶装置１００と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０と、メモリ１２０と、通信装置１３０とを含んで主要部が構成される。なお、制御装置１０Ｂのハードウェア構成については、制御装置１０Ａと同じであるため、その説明を省略する。
【0024】
記憶装置１００は、ハードディスク等で構成される。この記憶装置１００は、ＣＰＵ１１０における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報、及び処理結果の情報を記憶する。
【0025】
ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０或いは記憶装置１００等に格納された所定のプログラムを実行することにより、各種の機能手段として機能する。この機能手段の詳細については後述する。
【0026】
メモリ１２０は、所定のプログラムや、ＣＰＵ１１０が所定のプログラムを実行する際に必要なデータなどを一時的に記憶する。
【0027】
通信装置１３０は、外部の装置と通信するための通信インターフェース等で構成される。通信装置１３０は、例えば、制御装置１０Ａとロボット２０Ａとの間や、制御装置１０Ａと１０Ｂとの間で各種の情報を送受信する。
【0028】
なお、制御装置１０Ａは、専用又は汎用のコンピュータなどの情報処理装置を用いて実現することができる。また、制御装置１０Ａは、単一の情報処理装置より構成されるものであっても、複数の情報処理装置より構成されるものであってもよい。また、図２は、制御装置１０Ａが有する主要なハードウェア構成の一部を示しているに過ぎず、制御装置１０Ａは、コンピュータが一般的に備える他の構成を備えても良い。
【0029】
＜機能手段＞
図３は、図１に示すロボット制御システム１Ａにおけるロボット２０Ａ及び２０Ｂの構成、及び制御装置１０Ａ及び１０Ｂの機能的構成の一例を示す図である。図３に示すように、ロボット２０Ａは、例えば、原動機２０１と、減速機２０２と、検出部２０３とを含んで構成される。また、制御装置１０Ａは、例えば、機能的構成として、測定部１１と、出力部１２と、取得部１３と、補正部１４と、制御部１５と、記憶部１６と、を含んで構成される。記憶部１６以外の機能手段は、ＣＰＵ１１０がプログラムをメモリ１２０上に展開して実行することにより実現される。記憶部１６は、記憶装置１００又は／及びメモリ１２０により実現される。なお、ロボット２０Ｂの構成については、ロボット２０Ａと略同じであるため、その説明を省略する。また、制御装置１０Ｂの機能的構成については、制御装置１０Ａと同じであるため、その説明を省略する。
図３は、図１に示すロボット制御システム１Ａにおけるロボット２０Ａ及び２０Ｂの構成、及び制御装置１０Ａ及び１０Ｂの機能的構成の一例を示す図である。図３に示すように、ロボット２０Ａは、例えば、原動機２０１と、減速機２０２と、検出部２０３とを含んで構成される。また、制御装置１０Ａは、例えば、機能的構成として、測定部１１と、出力部１２と、取得部１３と、補正部１４と、制御部１５と、記憶部１６と、を含んで構成される。記憶部１６以外の機能手段は、ＣＰＵ１１０がプログラムをメモリ１２０上に展開して実行することにより実現される。記憶部１６は、記憶装置１００又は／及びメモリ１２０により実現される。なお、ロボット２０Ｂの構成については、ロボット２０Ａと略同じであるため、その説明を省略する。また、制御装置１０Ｂの機能的構成については、制御装置１０Ａと同じであるため、その説明を省略する。
【0030】
まず、ロボット２０Ａの機能手段について説明する。原動機２０１は、例えばモータであり、ロボット２０Ａの多関節型アームの関節部を含む各所に設けられる。原動機２０１は、制御装置１０Ａの動作制御によって回動又は停止し、シャフトなどの伝達機構を介して、当該回動及び回動の停止をロボット２０Ａの関節部に設けられている減速機２０２に伝達する。
【0031】
減速機２０２は、例えば、歯車を有するギヤであり、ロボット２０Ａの多関節型アームの関節部を含む各所に設けられる。減速機２０２は、伝達される回動の回動速度を減速機２０２毎の変換比率で変換し、変換した回動をシャフトなどの伝達機構を介して別の減速機２０２や回動可能な部材に伝達する。また、減速機２０２は、その構造や製造バラツキなどによって、減速機２０２毎に異なるバックラッシの量を特性として有している。バックラッシの量とは、減速機２０２における歯車間にある隙間の量である。
【0032】
検出部２０３は、例えば、関節部の回動の角度を信号として検出するエンコーダであり、ロボット２０Ａの多関節型アームの関節部に設けられている。検出部２０３は、関節部の回動の角度を検出し、検出した角度の情報を含む信号を制御装置１０Ａに出力する。
【0033】
続いて、制御装置１０Ａの機能手段について説明する。測定部１１は、ロボット２０Ａの動作量を測定する。具体的には、測定部１１は、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信される信号を受信し、当該信号から当該角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、測定部１１は、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。
【0034】
出力部１２は、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂに出力する。
【0035】
取得部１３は、制御装置１０Ｂにおける出力部１２から送信されるロボット２０Ｂの動作量を取得する。取得部１３は、取得したロボット２０Ｂの動作量を補正部１４に送信する。
【0036】
補正部１４は、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量、及び取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量に基づいて、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。補正部１４は、決定したロボット２０Ａの動作の補正量を制御部１５に送信する。なお、補正部１４は、ロボット２０Ａの動作の補正量の決定にあたって、記憶部１６からロボット２０Ａの動作の補正量の決定に必要なデータを適宜参照し、動作の補正量の決定に用いる。
【0037】
制御部１５は、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいてロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御部１５は、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、ロボット２０Ａの関節部を動作させる動作量を増減させるようにロボット２０Ａの動作に関する命令を修正し、修正した命令をロボット２０Ａの原動機２０１に送信することによって、ロボット２０Ａの動作を制御する。なお、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量がゼロ又は略ゼロに近い値である場合は、ロボット２０Ａの動作に関する命令を修正せず、命令をそのままロボット２０Ａの原動機２０１に送信する。
【0038】
記憶部１６は、補正部１４がロボット２０Ａの動作の補正量を決定するにあたって必要になる各種の値を記憶する。具体的には、記憶部１６は、ロボット２０Ａの各関節部におけるバックラッシの量や、ロボット２０Ａの動作量を補正するか否かを決定するために用いる基準値や所定範囲、ロボット２０Ａの動作を停止させるか否かを決定するために用いる許容範囲などを記憶する。
【0039】
＜一連の処理の流れの一例＞
図４は、図１に示すロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れを示すフローチャートの一例である。なお、図４では、他方のロボットがロボット２０Ａ、一方のロボットがロボット２０Ｂ、他方の制御装置が制御装置１０Ａ、一方の制御装置が制御装置１０Ｂにそれぞれ対応するがこれに限られるものではない。例えば、他方のロボットがロボット２０Ｂ、一方のロボットがロボット２０Ａ、他方の制御装置が制御装置１０Ｂ、一方の制御装置が制御装置１０Ａにそれぞれ対応しても良い。また、以下の処理の順番及び内容は適宜変更することができる。
図４は、図１に示すロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れを示すフローチャートの一例である。なお、図４では、他方のロボットがロボット２０Ａ、一方のロボットがロボット２０Ｂ、他方の制御装置が制御装置１０Ａ、一方の制御装置が制御装置１０Ｂにそれぞれ対応するがこれに限られるものではない。例えば、他方のロボットがロボット２０Ｂ、一方のロボットがロボット２０Ａ、他方の制御装置が制御装置１０Ｂ、一方の制御装置が制御装置１０Ａにそれぞれ対応しても良い。また、以下の処理の順番及び内容は適宜変更することができる。
【0040】
（ステップＳＰ１０）
制御装置１０Ａは、測定部１１によって、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信されるロボット２０Ａの関節部における回動の角度の情報を含む信号を受信し、当該信号から当該回動の角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、制御装置１０Ａは、測定部１１によって、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。そして、処理は、ステップＳＰ１２の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、測定部１１によって、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信されるロボット２０Ａの関節部における回動の角度の情報を含む信号を受信し、当該信号から当該回動の角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、制御装置１０Ａは、測定部１１によって、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。そして、処理は、ステップＳＰ１２の処理に移行する。
【0041】
（ステップＳＰ１２）
制御装置１０Ａは、出力部１２を介して、測定部１１が測定した測定結果、すなわちロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂの取得部１３に出力する。そして、処理は、ステップＳＰ１４の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、出力部１２を介して、測定部１１が測定した測定結果、すなわちロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂの取得部１３に出力する。そして、処理は、ステップＳＰ１４の処理に移行する。
【0042】
（ステップＳＰ１４）
制御装置１０Ａは、取得部１３によって、制御装置１０Ｂの出力部１２から送信されるロボット２０Ｂの動作量を取得する。そして、処理は、ステップＳＰ１６の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、取得部１３によって、制御装置１０Ｂの出力部１２から送信されるロボット２０Ｂの動作量を取得する。そして、処理は、ステップＳＰ１６の処理に移行する。
【0043】
（ステップＳＰ１６）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量及び取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量の差を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ１８の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量及び取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量の差を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ１８の処理に移行する。
【0044】
（ステップＳＰ１８）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と少なくとも一つ以上のロボット２０Ｂの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ２２の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ２０の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かを判定する。すなわち、図４に示す一連の処理において、所定条件は、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かである。所定範囲は、下限値以上かつ上限値未満の範囲のことであり、予め記憶部１６に記憶されている。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と少なくとも一つ以上のロボット２０Ｂの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ２２の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ２０の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かを判定する。すなわち、図４に示す一連の処理において、所定条件は、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かである。所定範囲は、下限値以上かつ上限値未満の範囲のことであり、予め記憶部１６に記憶されている。
【0045】
（ステップＳＰ２０）
制御装置１０Ａは、制御部１５によってロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図４に示す一連の処理は、終了する。
制御装置１０Ａは、制御部１５によってロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図４に示す一連の処理は、終了する。
【0046】
（ステップＳＰ２２）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂの動作量に近づくようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。一例を挙げると、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂの動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の半分の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の半分の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。そして、処理は、ステップＳＰ２４の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂの動作量に近づくようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。一例を挙げると、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂの動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の半分の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の半分の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。そして、処理は、ステップＳＰ２４の処理に移行する。
【0047】
（ステップＳＰ２４）
制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、制御部１５によってロボット２０Ａを制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量の分だけ、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量を増減させ、増減させた動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図４に示す一連の処理は、終了する。
制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、制御部１５によってロボット２０Ａを制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量の分だけ、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量を増減させ、増減させた動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図４に示す一連の処理は、終了する。
【0048】
＜効果＞
以上、本実施形態では、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、測定したロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と制御装置１０Ｂ（一方の制御装置）から取得したロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量とに基づいて、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａと２０Ｂとの間に生じるロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量のズレを抑制できる。
以上、本実施形態では、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、測定したロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と制御装置１０Ｂ（一方の制御装置）から取得したロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量とに基づいて、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａと２０Ｂとの間に生じるロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量のズレを抑制できる。
【0049】
また、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、測定したロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と制御装置１０Ｂ（一方の制御装置）から取得したロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合にロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、複数のロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの間に生じる動作量にズレが生じているか否かを判定でき、当該ズレが発生している場合に当該ズレを抑制し、当該ズレが発生していない場合はズレの抑制を行わないことができる。
【0050】
また、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、ロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量の差を算出し、当該差が所定範囲外であるか否かを判定する。さらに、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、当該判定が肯定判定である場合にロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量がロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量に近づくようにロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、ロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量の差が所定範囲内に収まるように、ロボット２０Ａの動作量を補正できる。
【0051】
＜一連の処理の流れの他の例＞
なお、以下、続いて、ロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れの他の変形例について説明する。図５は、図１に示すロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れを示すフローチャートの他の例である。なお、図５においても、一方のロボット、他方のロボット、一方の制御装置、他方の制御装置の定義は、図４と同じである。また、以下の処理の順番及び内容は適宜変更することができる。
なお、以下、続いて、ロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れの他の変形例について説明する。図５は、図１に示すロボット制御システム１Ａの一連の処理の流れを示すフローチャートの他の例である。なお、図５においても、一方のロボット、他方のロボット、一方の制御装置、他方の制御装置の定義は、図４と同じである。また、以下の処理の順番及び内容は適宜変更することができる。
【0052】
（ステップＳＰ４０）
制御装置１０Ａは、測定部１１によって、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信されるロボット２０Ａの関節部における回動の角度の情報を含む信号を受信し、当該信号から当該回動の角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、制御装置１０Ａは、測定部１１によって、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。そして、処理は、ステップＳＰ４２の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、測定部１１によって、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信されるロボット２０Ａの関節部における回動の角度の情報を含む信号を受信し、当該信号から当該回動の角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、制御装置１０Ａは、測定部１１によって、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。そして、処理は、ステップＳＰ４２の処理に移行する。
【0053】
（ステップＳＰ４２）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と基準値との差を算出する。ここで、基準値は、記憶部１６に予め記憶されており、ロボット２０Ａが協調動作を開始した時刻を基点としたある時刻におけるロボット２０Ａの動作量の基準として用いられる値である。そして、処理は、ステップＳＰ４４の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と基準値との差を算出する。ここで、基準値は、記憶部１６に予め記憶されており、ロボット２０Ａが協調動作を開始した時刻を基点としたある時刻におけるロボット２０Ａの動作量の基準として用いられる値である。そして、処理は、ステップＳＰ４４の処理に移行する。
【0054】
（ステップＳＰ４４）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と基準値との差が許容範囲外であるか否かを判定する。ここで、許容範囲は、記憶部１６に予め記憶されており、ロボット２０Ａの動作量が基準値に対してどの程度離れても良いかを示す範囲である。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ４６の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ５０の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と基準値との差が許容範囲外であるか否かを判定する。ここで、許容範囲は、記憶部１６に予め記憶されており、ロボット２０Ａの動作量が基準値に対してどの程度離れても良いかを示す範囲である。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ４６の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ５０の処理に移行する。
【0055】
（ステップＳＰ４６）
制御装置１０Ａは、制御部１５によって、ロボット２０Ａの動作を停止するようにロボット２０Ａの動作を制御する。そして、処理は、ステップＳＰ４８の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、制御部１５によって、ロボット２０Ａの動作を停止するようにロボット２０Ａの動作を制御する。そして、処理は、ステップＳＰ４８の処理に移行する。
【0056】
（ステップＳＰ４８）
制御装置１０Ａは、出力部１２によって、ロボット２０Ａの動作を停止させたことを示すアラートを制御装置１０Ｂに出力する。そして、図５に示す一連の処理は、終了する。
制御装置１０Ａは、出力部１２によって、ロボット２０Ａの動作を停止させたことを示すアラートを制御装置１０Ｂに出力する。そして、図５に示す一連の処理は、終了する。
【0057】
（ステップＳＰ５０）
制御装置１０Ａは、出力部１２を介して、測定部１１が測定した測定結果、すなわちロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂの取得部１３に出力する。そして、処理は、ステップＳＰ５２の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、出力部１２を介して、測定部１１が測定した測定結果、すなわちロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂの取得部１３に出力する。そして、処理は、ステップＳＰ５２の処理に移行する。
【0058】
（ステップＳＰ５２）
制御装置１０Ａは、取得部１３によって、制御装置１０Ｂの出力部１２から送信されるロボット２０Ｂの動作量を取得する。そして、処理は、ステップＳＰ５４の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、取得部１３によって、制御装置１０Ｂの出力部１２から送信されるロボット２０Ｂの動作量を取得する。そして、処理は、ステップＳＰ５４の処理に移行する。
【0059】
（ステップＳＰ５４）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量及び取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量の差を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ５６の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量及び取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量の差を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ５６の処理に移行する。
【0060】
（ステップＳＰ５６）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と少なくとも一つ以上のロボット２０Ｂの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ６０の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ５８の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かを判定する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と少なくとも一つ以上のロボット２０Ｂの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ６０の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ５８の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かを判定する。
【0061】
（ステップＳＰ５８）
制御装置１０Ａは、制御部１５によってロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図５に示す一連の処理は、終了する。
制御装置１０Ａは、制御部１５によってロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図５に示す一連の処理は、終了する。
【0062】
（ステップＳＰ６０）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ｂの動作量がロボット２０Ａの動作量より基準値に近いか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ５８の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ６２の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ｂに関する基準値及びロボット２０Ｂの動作量の差と、ロボット２０Ａに関する基準値及びロボット２０Ａの動作量の差を算出する。さらに、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ｂに関する基準値及びロボット２０Ａの動作量の差がロボット２０Ａに関する基準値及びロボット２０Ａの動作量の差よりも小さいか否かを判定する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ｂの動作量がロボット２０Ａの動作量より基準値に近いか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ５８の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ６２の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ｂに関する基準値及びロボット２０Ｂの動作量の差と、ロボット２０Ａに関する基準値及びロボット２０Ａの動作量の差を算出する。さらに、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ｂに関する基準値及びロボット２０Ａの動作量の差がロボット２０Ａに関する基準値及びロボット２０Ａの動作量の差よりも小さいか否かを判定する。
【0063】
（ステップＳＰ６２）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂの動作量に近づくようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。一例を挙げると、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂの動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、当該減算結果の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、補正部１４によって、当該減算結果の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。そして、処理は、ステップＳＰ６４の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂの動作量に近づくようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。一例を挙げると、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂの動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、当該減算結果の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、補正部１４によって、当該減算結果の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。そして、処理は、ステップＳＰ６４の処理に移行する。
【0064】
（ステップＳＰ６４）
制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、制御部１５によってロボット２０Ａを制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量の分だけ、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量を増減させ、増減させた動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図５に示す一連の処理は、終了する。
制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、制御部１５によってロボット２０Ａを制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量の分だけ、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量を増減させ、増減させた動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図５に示す一連の処理は、終了する。
【0065】
＜効果＞
以上、本変形例では、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、ロボット２０Ａ及び２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であり、かつロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量がロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量より基準値に近いか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合にロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａがロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂの動作量よりも基準値から離れている場合のみロボット２０Ａの動作を補正するため、複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの間に生じるロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量のズレをより高精度に抑制できる。
以上、本変形例では、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、ロボット２０Ａ及び２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であり、かつロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量がロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量より基準値に近いか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合にロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａがロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂの動作量よりも基準値から離れている場合のみロボット２０Ａの動作を補正するため、複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの間に生じるロボット２０Ａとロボット２０Ｂとの動作量のズレをより高精度に抑制できる。
【0066】
また、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と基準値との差を算出し、当該算出の結果が許容範囲外であるか否かを判定し、当該判定が肯定判定である場合にロボット２０Ａの動作を停止させる。したがって、ロボット制御システム１Ａは、ロボット２０Ａの動作量が基準値に対して逸脱している場合に、ロボット２０Ａの動作を制限できる。
【0067】
―――第二実施形態―――
続いて、第二実施形態について説明する。
続いて、第二実施形態について説明する。
【0068】
＜全体構成＞
図６は、第二実施形態に係るロボット制御システム１Ｂの構成を概略的に示す図である。図１に示すように、ロボット制御システム１Ｂは、例えば、複数の制御装置１０Ａ～１０Ｚと、複数のロボット２０Ａ～２０Ｚとを含んで構成される。
図６は、第二実施形態に係るロボット制御システム１Ｂの構成を概略的に示す図である。図１に示すように、ロボット制御システム１Ｂは、例えば、複数の制御装置１０Ａ～１０Ｚと、複数のロボット２０Ａ～２０Ｚとを含んで構成される。
【0069】
ロボット２０Ａ～２０Ｚは、ロボット２０Ａ～２０Ｚの間で互いに協調動作するロボットである。ロボット２０Ａ～２０Ｚは、それぞれ異なる動作を行うが、これに限られるものではなく、同じ動作を行っても良い。
【0070】
制御装置１０Ａ～１０Ｚは、それぞれロボット２０Ａ～２０Ｂのうち対応する一つの動作を制御する。また、制御装置１０Ａ～１０Ｚは、互いに通信可能に接続される。制御装置１０Ａ～１０Ｚは、動作を制御するロボットが異なる点を除いて、それぞれ同じ機能を有する。
【0071】
＜一連の処理の流れの一例＞
以上、ロボット制御システム１Ｂの全体構成について説明した。次に、ロボット制御システム１Ｂの一連の処理の流れについて詳しく説明する。図７は、図６に示すロボット制御システム１Ｂの一連の処理の流れを示すフローチャートの一例である。なお、図７では、他方のロボットがロボット２０Ａ、複数の一方のロボットがロボット２０Ｂ～２０Ｚ、他方の制御装置が制御装置１０Ａ、複数の一方の制御装置が制御装置１０Ｂ～１０Ｚにそれぞれ対応するがこれに限られるものではない。例えば、他方のロボットがロボット２０Ｂ～２０Ｚのうちいずれかである場合、複数の一方のロボットは、他方のロボット以外の複数のロボットであっても良い。また、他方の制御装置が制御装置１０Ｂ～１０Ｚのうちのいずれかである場合、複数の一方の制御装置は、他方の制御装置を以外の複数の制御装置１０Ａであっても良い。また、以下の処理の順番及び内容は適宜変更することができる。
以上、ロボット制御システム１Ｂの全体構成について説明した。次に、ロボット制御システム１Ｂの一連の処理の流れについて詳しく説明する。図７は、図６に示すロボット制御システム１Ｂの一連の処理の流れを示すフローチャートの一例である。なお、図７では、他方のロボットがロボット２０Ａ、複数の一方のロボットがロボット２０Ｂ～２０Ｚ、他方の制御装置が制御装置１０Ａ、複数の一方の制御装置が制御装置１０Ｂ～１０Ｚにそれぞれ対応するがこれに限られるものではない。例えば、他方のロボットがロボット２０Ｂ～２０Ｚのうちいずれかである場合、複数の一方のロボットは、他方のロボット以外の複数のロボットであっても良い。また、他方の制御装置が制御装置１０Ｂ～１０Ｚのうちのいずれかである場合、複数の一方の制御装置は、他方の制御装置を以外の複数の制御装置１０Ａであっても良い。また、以下の処理の順番及び内容は適宜変更することができる。
【0072】
（ステップＳＰ８０）
制御装置１０Ａは、測定部１１によって、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信されるロボット２０Ａの関節部における回動の角度の情報を含む信号を受信し、当該信号から当該回動の角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、制御装置１０Ａは、測定部１１によって、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。そして、処理は、ステップＳＰ８２の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、測定部１１によって、ロボット２０Ａの検出部２０３から送信されるロボット２０Ａの関節部における回動の角度の情報を含む信号を受信し、当該信号から当該回動の角度に関する情報を抽出することによって、ロボット２０Ａの動作量を測定する。また、制御装置１０Ａは、測定部１１によって、測定した動作量を出力部１２及び補正部１４に送信する。そして、処理は、ステップＳＰ８２の処理に移行する。
【0073】
（ステップＳＰ８２）
制御装置１０Ａは、出力部１２を介して、測定部１１が測定した測定結果、すなわちロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂ～１０Ｚの取得部１３に出力する。そして、処理は、ステップＳＰ８４の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、出力部１２を介して、測定部１１が測定した測定結果、すなわちロボット２０Ａの動作量を制御装置１０Ｂ～１０Ｚの取得部１３に出力する。そして、処理は、ステップＳＰ８４の処理に移行する。
【0074】
（ステップＳＰ８４）
制御装置１０Ａは、取得部１３によって、制御装置１０Ｂ～１０Ｚの出力部１２から送信される複数のロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量を取得する。そして、処理は、ステップＳＰ８６の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、取得部１３によって、制御装置１０Ｂ～１０Ｚの出力部１２から送信される複数のロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量を取得する。そして、処理は、ステップＳＰ８６の処理に移行する。
【0075】
（ステップＳＰ８６）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、取得部１３が取得したロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ８８の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、取得部１３が取得したロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ８８の処理に移行する。
【0076】
（ステップＳＰ８８）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ９０の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差を算出する。そして、処理は、ステップＳＰ９０の処理に移行する。
【0077】
（ステップＳＰ９０）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と複数のロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ９４の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ９２の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差が所定範囲外であるか否かを判定する。すなわち、図７に示す一連の処理において、所定条件は、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差が所定範囲外であるか否かである。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量と複数のロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量との関係が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定である場合、処理はステップＳＰ９４の処理に移行し、当該判定が否定判定である場合、処理はステップＳＰ９２の処理に移行する。より具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差が所定範囲外であるか否かを判定する。すなわち、図７に示す一連の処理において、所定条件は、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差が所定範囲外であるか否かである。
【0078】
（ステップＳＰ９２）
制御装置１０Ａは、制御部１５によってロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図７に示す一連の処理は、終了する。
制御装置１０Ａは、制御部１５によってロボット２０Ａの動作を制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａについて予め定められている動作量分だけロボット２０Ａが動作するように制御する。そして、図７に示す一連の処理は、終了する。
【0079】
（ステップＳＰ９４）
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値に近づくようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。一例を挙げると、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂ～２０Ｚの中央値の動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。そして、処理は、ステップＳＰ９６の処理に移行する。
制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量がロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値に近づくようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。一例を挙げると、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂ～２０Ｚの中央値の動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、補正部１４によって、当該減算の結果の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。そして、処理は、ステップＳＰ９６の処理に移行する。
【0080】
（ステップＳＰ９６）
制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、制御部１５によってロボット２０Ａを制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量の分だけ、ロボット２０Ａの動作量を増減させた上で、ロボット２０Ａの動作を制御する。そして、図７に示す一連の処理は、終了する。
制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量に基づいて、制御部１５によってロボット２０Ａを制御する。具体的には、制御装置１０Ａは、補正部１４が決定したロボット２０Ａの動作の補正量の分だけ、ロボット２０Ａの動作量を増減させた上で、ロボット２０Ａの動作を制御する。そして、図７に示す一連の処理は、終了する。
【0081】
＜効果＞
以上、第二実施形態では、ロボット制御システム１Ｂは、制御装置１０Ａ（他の制御装置）が、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と、ロボット２０Ｂ～２０Ｚ（複数の一方のロボット）の動作量の中央値とに基づいてロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ｂは、３台以上のロボット２０Ａ～２０Ｚが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａ～２０Ｚの間に生じるロボット２０Ａ～２０Ｚの間の動作量のズレを抑制できる。
以上、第二実施形態では、ロボット制御システム１Ｂは、制御装置１０Ａ（他の制御装置）が、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量と、ロボット２０Ｂ～２０Ｚ（複数の一方のロボット）の動作量の中央値とに基づいてロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。したがって、ロボット制御システム１Ｂは、３台以上のロボット２０Ａ～２０Ｚが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａ～２０Ｚの間に生じるロボット２０Ａ～２０Ｚの間の動作量のズレを抑制できる。
【0082】
＜変形例＞
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。すなわち、上記の実施形態に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、上記実施形態及び後述する変形例が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。すなわち、上記の実施形態に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、上記実施形態及び後述する変形例が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
【0083】
例えば、第一実施形態では、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａが、取得部１３が取得したロボット２０Ｂの動作量及び測定部１１が測定したロボット２０Ａの動作量に基づいてロボット２０Ａの動作の補正量を決定するが、これに限られるものではない。ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、記憶部１６に予めロボット２０Ａ（他方のロボット）の減速機２０２におけるバックラッシの量を記憶しても良い。さらに、ロボット制御システム１Ａは、制御装置１０Ａ（他方の制御装置）が、取得したロボット２０Ｂ（一方のロボット）の動作量、測定したロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作量及び記憶しているバックラッシの量に基づいて、ロボット２０Ａ（他方のロボット）の動作の補正量を決定しても良い。
【0084】
具体的には、ロボット制御システム１Ａにおける制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であるか否かを判定する。制御装置１０Ａが、ロボット２０Ａ及びロボット２０Ｂの動作量の差が所定範囲外であると判定する場合、制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量からロボット２０Ｂの動作量を減算する。さらに、制御装置１０Ａは、当該減算の結果が正の値である場合、補正部１４によって、記憶部１６に記憶しているバックラッシの量に所定係数を乗じた値だけ動作量を減らすことによって、当該減算結果の値だけ動作量が増すようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定し、当該減算の結果が負の値である場合、記憶部１６に記憶しているバックラッシの量に所定係数を乗じた値だけさらに動作させることによって、当該減算結果の値だけ動作量が減るようにロボット２０Ａの動作の補正量を決定する。
【0085】
この構成によれば、ロボット制御システム１Ａは、ロボット２０Ａのバックラッシの量に応じて、複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａ及び２０Ｂの間に生じるロボットの動作量のズレを抑制できる。
【0086】
また、第二実施形態では、ロボット制御システム１Ｂにおける制御装置１０Ａは、補正部１４によって、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の中央値の差が所定範囲外であるか否かを判定するが、これに限られるものではない。第二実施形態において、制御装置１０Ａは、ロボット２０Ａの動作量及びロボット２０Ｂ～２０Ｚの動作量の平均値や最頻値の差が所定範囲外であるか否かを判定しても良い。
【0087】
この構成によれば、ロボット制御システム１Ｂは、３台以上のロボット２０Ａ～２０Ｚが長時間稼働している間に複数のロボット２０Ａ～２０Ｚの間に生じるロボット２０Ａ～２０Ｚの間の動作量のズレを抑制できる。
【符号の説明】
【0088】
１Ａ…ロボット制御システム、１Ｂ…ロボット制御システム、１０Ａ…制御装置（一方の制御装置、他方の制御装置）、１０Ｂ…制御装置（一方の制御装置、他方の制御装置）、２０Ａ…ロボット（一方のロボット、他方のロボット）、２０Ｂ…ロボット（一方のロボット、他方のロボット）、２０２…減速機
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】