特開 2024-55116 加工条件設定装置および工作機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024055116

(43)【公開日】2024-04-18

(54)【発明の名称】加工条件設定装置および工作機械

(51)【国際特許分類】

   B23Q 15/00 20060101AFI20240411BHJP

   B23Q 17/00 20060101ALI20240411BHJP

   B24B 47/26 20060101ALI20240411BHJP

   B24B 49/03 20060101ALI20240411BHJP

   G05B 19/4155 20060101ALI20240411BHJP

【ＦＩ】

B23Q15/00 301H

B23Q17/00 Z

B24B47/26

B24B49/03 Z

G05B19/4155 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022161770

(22)【出願日】2022-10-06

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】110000648

【氏名又は名称】弁理士法人あいち国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】疋田 雅也

(72)【発明者】

【氏名】磯村 和秀

【テーマコード（参考）】

3C029

3C034

3C269

【Ｆターム（参考）】

3C029EE00

3C034AA20

3C034DD20

3C269AB01

3C269AB07

3C269BB03

3C269EF66

3C269EF69

3C269MN44

(57)【要約】

【課題】工作物の加工点の剛性が不明な場合でも、工作物の加工条件を設定可能な加工条件設定装置および工作機械を提供する。
【解決手段】既存工作物の既存加工条件に関する情報を取得する既存加工条件取得部５０と、前記既存工作物の情報を取得する既存工作物情報取得部５１と、対象工作物Ｗの第一加工点Ｐ１における前記既存加工条件に関する情報と、前記第一加工点Ｐ１における前記既存加工精度または前記既存加工精度規格に関する情報と、前記対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、第二加工点Ｐ２における第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する第二加工点第一推定剛性値算出部５２と、前記第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）に基づいて、前記対象工作物Ｗの前記第二加工点Ｐ２に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出する第二加工点加工条件算出部５３と、を備える、加工条件設定装置５。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

既に加工された既存工作物を加工したときの既存加工条件に関する情報を取得する既存加工条件取得部と、
前記既存工作物の既存加工精度または前記既存工作物に要求される既存加工精度規格に関する情報を取得する既存工作物情報取得部と、
加工対象の対象工作物の複数の加工点のうちの第一加工点における前記既存加工条件に関する情報と、前記第一加工点における前記既存加工精度または前記既存加工精度規格に関する情報と、前記対象工作物の形状と、に基づいて、前記複数の加工点のうちの前記第一加工点とは異なる第二加工点において所定加工力と変形量との関係を表す第二加工点第一推定剛性値を算出する第二加工点第一推定剛性値算出部と、
前記第二加工点第一推定剛性値に基づいて、前記対象工作物の前記第二加工点に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出する第二加工点加工条件算出部と、
を備える、加工条件設定装置。

【請求項2】

前記第二加工点第一推定剛性値は、前記第二加工点における取りうる推定剛性範囲のうち下限値であり、
さらに、前記第二加工点における前記既存加工条件に関する情報と、前記第二加工点における前記既存加工精度または前記既存加工精度規格に関する情報と、前記対象工作物の形状と、に基づいて、前記第二加工点における前記所定加工力と変形量との関係を表し取りうる推定剛性範囲のうち下限値である第二加工点第二推定剛性値を算出する第二加工点第二推定剛性値算出部、を備え、
前記第二加工点加工条件算出部は、
前記第二加工点第一推定剛性値が前記第二加工点第二推定剛性値より大きい場合に、前記第二加工点第一推定剛性値を用いて前記対象工作物の前記第二加工点に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出し、
前記第二加工点第二推定剛性値が前記第二加工点第一推定剛性値より大きい場合に、前記第二加工点第二推定剛性値を用いて前記対象工作物の前記第二加工点に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出する、請求項１に記載の加工条件設定装置。

【請求項3】

さらに、前記第一加工点における前記既存加工条件に関する情報と、前記第一加工点における前記既存加工精度または前記既存加工精度規格に関する情報と、前記対象工作物の形状と、に基づいて、前記第一加工点において前記所定加工力と変形量との関係を表す第一加工点推定剛性値を算出する第一加工点推定剛性値算出部、を備え、
前記第二加工点第一推定剛性値算出部は、前記第一加工点推定剛性値と前記対象工作物の形状とに基づいて、前記第二加工点第一推定剛性値を算出する、請求項２に記載の加工条件設定装置。

【請求項4】

さらに、記憶装置と、演算処理装置と、を備え、
前記記憶装置は、前記対象工作物の加工条件に関する情報、前記対象工作物に要求される加工仕様に関する情報、および前記対象工作物の剛性値を含む対象工作物情報を格納可能に構成されており、
前記演算処理装置は、
前記対象工作物の加工条件に関する情報、前記対象工作物に要求される加工仕様に関する情報、および前記対象工作物の剛性値を含む対象工作物情報に基づいて前記対象工作物の対象加工条件を算出する対象加工条件算出部を備え、
前記記憶装置に前記対象工作物情報が格納されているときは、前記対象工作物情報を取得し、前記対象工作物情報に基づいて前記対象加工条件算出部に前記対象加工条件を算出させ、
前記記憶装置に前記対象工作物情報が格納されていないときは、
前記既存加工条件取得部に前記既存加工条件に関する情報を取得させ、
前記既存工作物情報取得部に前記既存加工精度または前記既存加工精度規格に関する情報を取得させ、
前記第二加工点第一推定剛性値算出部に前記第二加工点第一推定剛性値を算出させ、
前記第二加工点加工条件算出部に前記第二加工点加工条件を算出させる、
請求項１に記載の加工条件設定装置。

【請求項5】

前記第二加工点第一推定剛性値算出部は、前記既存加工精度規格の上限から下限の間に含まれる任意の値を採用して前記第二加工点第一推定剛性値を算出する、請求項１に記載の加工条件設定装置。

【請求項6】

さらに、第一知識モデル、および第二知識モデルを格納する知識モデル記憶装置を備え、
前記第一知識モデルは、前記複数の加工点のそれぞれにおいて、前記既存加工条件と、前記既存加工精度または前記既存加工精度規格に関する情報と、を入力因子とし、前記所定加工力と変形量との関係を表す第二加工点第一推定剛性値または第一加工点推定剛性値を出力因子とし、
前記第二知識モデルは、前記第二加工点第一推定剛性値を入力因子とし、前記第二加工点加工条件を出力因子とし、
前記第二加工点第二推定剛性値算出部および前記第一加工点推定剛性値算出部は、前記第一知識モデルを用い、
前記第二加工点加工条件算出部は、前記第二知識モデルを用いる、請求項３に記載の加工条件設定装置。

【請求項7】

さらに、
前記対象工作物の前記第二加工点第一推定剛性値と、前記第二加工点加工条件に基づいて加工された加工済み対象工作物の形状と、に基づいて、前記対象工作物を加工した加工装置の工作物支持剛性値を算出する工作物支持剛性値算出部と、
前記対象工作物と異なる新規対象工作物の形状および材質に関する新規対象工作物情報を取得する新規対象工作物情報取得部と、
前記工作物支持剛性値、および前記新規対象工作物情報に基づいて、前記新規対象工作物の加工点において所定加工力と変形量との関係を表す新規加工点推定剛性値を算出する新規加工点推定剛性値算出部と、
前記新規加工点推定剛性値に基づいて、前記新規対象工作物の加工条件である新規対象加工条件を算出する新規対象加工条件算出部と、
を備えた請求項１に記載の加工条件設定装置。

【請求項8】

前記新規加工点推定剛性値は、前記新規対象工作物における取りうる推定剛性範囲のうち下限値である、請求項７に記載の加工条件設定装置。

【請求項9】

さらに、第三知識モデル、および第四知識モデルを格納する知識モデル記憶装置を備え、
前記第三知識モデルは、前記工作物支持剛性値、および前記新規対象工作物情報を入力因子とし、前記新規加工点推定剛性値を出力因子とし、
前記第四知識モデルは、前記新規加工点推定剛性値を入力因子とし、前記新規対象加工条件を出力因子とし、
前記新規加工点推定剛性値算出部は、前記第三知識モデルを用い、
前記新規対象加工条件算出部は、前記第四知識モデルを用いる、請求項７に記載の加工条件設定装置。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか一項に記載の加工条件設定装置を備えた、工作機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、加工条件設定装置および工作機械に関する。

【背景技術】

【0002】

工作機械を用いて工作物を加工する場合、工作物の加工点における剛性に基づいて加工条件を設定することにより、工作物の加工精度を向上させることができる。特許文献１（特開２０１３－７１２０４号公報）には、工作物の研削部位の正確な撓みを研削中に測定し、測定された撓み量と研削抵抗とを用いて、研削点（加工点の一例）における正確な剛性を測定する方法について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－７１２０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

様々な加工仕様に基づいて工作物を加工する状況において、工作物の加工時に、加工点の剛性に関する正確な情報が常に入手できるとは限らない。また、工作物の形状や、加工条件によっては、加工点の剛性を正確に計測することができない場合もありうる。

【0005】

例えば、複雑な加工仕様や、新しい条件で工作物を加工する場合には、加工点の剛性に関する情報がまったく無い状態で工作物を加工しなければならないことがありうる。

【0006】

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、工作物の加工点の剛性が不明な場合でも、工作物の加工条件を設定可能な加工条件設定装置および工作機械を提供しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様は、
既に加工された既存工作物を加工したときの既存加工条件に関する情報を取得する既存加工条件取得部と、
前記既存工作物の既存加工精度または前記既存工作物に要求される既存加工精度規格に関する情報を取得する既存工作物情報取得部と、
加工対象の対象工作物の複数の加工点のうちの第一加工点における前記既存加工条件に関する情報と、前記第一加工点における前記既存加工精度または前記既存加工精度規格に関する情報と、前記対象工作物の形状と、に基づいて、前記複数の加工点のうちの前記第一加工点とは異なる第二加工点において所定加工力と変形量との関係を表す第二加工点第一推定剛性値を算出する第二加工点第一推定剛性値算出部と、
前記第二加工点第一推定剛性値に基づいて、前記対象工作物の前記第二加工点に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出する第二加工点加工条件算出部と、
を備える、加工条件設定装置にある。

【0008】

本発明の他の態様は、
上記の加工条件設定装置を備えた、工作機械にある。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、対象工作物の加工点の剛性値が不明な場合でも、加工対象の対象工作物の複数の加工点のうちの第一加工点における既存加工条件に関する情報と、第一加工点における前記既存加工精度または前記既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物の形状と、に基づいて、第一加工点とは異なる第二加工点における第二加工点第一推定剛性値を算出することができる。この第二加工点第一推定剛性値に基づいて対象工作物の第二加工点に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出することができる。

【0010】

本発明の他の態様によれば、工作機械において、対象工作物の加工点の剛性値が不明な場合でも、対象工作物の第二加工点に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態１の加工条件設定システムを示すブロック図。

【図2】実施形態１の加工装置を示す平面図。

【図3】実施形態１の対象工作物が加工装置の支持された状態を示す一部拡大平面図。

【図4】図３において、対象工作物が変形した状態を示す一部拡大平面図。

【図5】対象工作物の各円板部の剛性値の関係を示す図。

【図6】実施形態１の加工条件設定の概要を説明する図であって、実施形態１の対象工作物の第一加工点および第二加工点における、真の剛性値および第二加工点第一推定剛性値を示すグラフ。

【図7】実施形態１の加工条件設定装置を示すブロック図。

【図8】実施形態１の加工条件設定装置の動作を示すフローチャート。

【図9】実施形態２の加工条件設定の概要を説明する図であって、実施形態２の対象工作物の第一加工点および第二加工点における、真の剛性値、並びに、第一加工点推定剛性値および第二加工点第一推定剛性値を示すグラフ。

【図10】実施形態２の加工条件設定装置を示すブロック図。

【図11】実施形態２の加工条件設定装置の動作を示すフローチャート。

【図12】実施形態３の加工条件設定の概要を説明する図であって、実施形態３の対象工作物の第一加工点および第二加工点において、真の剛性値と、第一加工点推定剛性値と、第二加工点第一推定剛性値と、第二加工点第二推定剛性値と、を示すグラフであって、第二加工点第一推定剛性値が第二加工点第二推定剛性値よりも大きい場合を示すグラフ。

【図13】実施形態３の加工条件設定の概要を説明する図であって、実施形態３の対象工作物の第一加工点および第二加工点において、真の剛性値と、第一加工点推定剛性値と、第二加工点第一推定剛性値と、第二加工点第二推定剛性値と、を示すグラフであって、第二加工点第一推定剛性値が第二加工点第二推定剛性値よりも大きくない場合を示すグラフ。

【図14】実施形態３の加工条件設定装置を示すブロック図。

【図15】実施形態３の第二知識モデルを示すネットワーク図。

【図16】実施形態３の加工条件設定装置の動作を示すメインルーチンを示すフローチャート。

【図17】実施形態３の剛性値推定処理の動作を示すフローチャート。

【図18】実施形態３の加工条件算出処理の動作を示すフローチャート。

【図19】実施形態４の加工条件設定装置を示すブロック図。

【図20】実施形態４の新規対象工作物が加工装置に支持されている状態を示す一部拡大平面図。

【図21】実施形態４の新規対象加工条件算出処理の動作を示すフローチャート。

【図22】実施形態５の工作機械を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（実施形態１）
１－１．加工条件設定システム１の構成
実施形態１の加工条件設定システム１の構成について図１を参照して説明する。加工条件設定システム１は、工作物を加工する機械加工分野に適用される。機械加工分野には、例えば、切削加工、研削加工、放電加工、プレス加工などが含まれる。本形態に係る加工条件設定システム１は、機械加工分野において、工作物の加工点の剛性が不明な場合に、工作物の加工条件を設定可能なシステムである。

【0013】

加工条件設定システム１は、図１に示すように、入力装置２と、データベース３と、表示装置４と、加工条件設定装置５と、複数の加工装置６と、を備える。加工条件設定装置５は、複数の加工装置６とネットワークを構成する。つまり、複数の加工装置６と加工条件設定システム１とは、相互に通信可能に構成されている。加工装置６は、例えば、研削盤、旋盤、マシニングセンタ、フライス盤、歯車加工機、ボーリング加工機などである。本形態では研削盤を例にして説明する。

【0014】

１－２．加工装置６
本形態に係る加工装置６について、図２を参照して説明する。本形態においては、加工装置６として研削盤を例に説明する。ただし、加工装置６は研削盤に限られず、旋盤、マシニングセンタ、フライス盤、歯車加工機、ボーリング加工機等、任意の加工機を適宜に選択できる。

【0015】

加工装置６は、中心線Ｃを中心にして、加工対象である対象工作物Ｗを回転させ、回転体である工具としての砥石車１６を回転させ、かつ、砥石車１６を対象工作物Ｗに対して対象工作物Ｗの軸線に交差する方向に相対的に接近させることにより、対象工作物Ｗの外周面または内周面を研削する。加工装置６は、テーブルトラバース型の研削盤、砥石台トラバース型の研削盤などを適用可能である。また、加工装置６は、円筒研削盤、カム研削盤等を適用可能である。

【0016】

本形態においては、対象工作物Ｗは、例えば、軸状に形成された部材とし、対象工作物Ｗの外周面が被加工部である場合を例にあげる。ただし、対象工作物Ｗの形状は、軸状に限られず、内周面を有する筒状など、任意の形状とすることができる。対象工作物Ｗが筒状である場合は対象工作物Ｗの内周面を被加工部とすることができる。

【0017】

加工装置６の構成について、図２を参照して説明する。本形態においては、加工装置６は、砥石台トラバース型のカム研削盤を例にあげる。ただし、加工装置６は、テーブルトラバース型を適用することもできる。加工装置６は、主として、ベッド１１、主軸台１２、心押台１３、トラバースベース１４、砥石台１５、砥石車１６、定寸装置１７、砥石車修正装置１８及びクーラント装置１９を備える。

【0018】

ベッド１１は、設置面上に固定されている。主軸台１２は、ベッド１１の上面において、Ｘ軸方向の手前側（図２の下側）且つＺ軸方向の一端側（図２の左側）に設けられている。主軸台１２は、対象工作物Ｗを、中心線Ｃを中心としてＺ軸回りに回転可能に支持する。対象工作物Ｗは、主軸台１２に設けられたモータ１２ａの駆動により回転される。心押台１３は、ベッド１１の上面において、主軸台１２に対してＺ軸方向に対向する位置、すなわち、Ｘ軸方向の手前側（図２の下側）且つＺ軸方向の他端側（図２の右側）に設けられている。つまり、主軸台１２および心押台１３が、対象工作物Ｗを回転可能に両端支持する。

【0019】

図２に示すように、トラバースベース１４は、ベッド１１の上面において、Ｚ軸方向に移動可能に設けられている。トラバースベース１４は、ベッド１１に設けられたモータ１４ａの駆動により移動する。砥石台１５は、トラバースベース１４の上面において、Ｘ軸方向に移動可能に設けられている。砥石台１５は、トラバースベース１４に設けられたモータ１５ａの駆動により移動する。砥石車１６は、砥石台１５に回転可能に支持されている。砥石車１６は、砥石台１５に設けられたモータ１６ａの駆動により回転する。砥石車１６は、複数の砥粒をボンド材により固定されて構成されている。

【0020】

定寸装置１７は、対象工作物Ｗの寸法（径）を測定する。定寸装置１７により、対象工作物Ｗにおける実切込み量を取得するための検出器２０として機能する。

【0021】

砥石車修正装置１８は、砥石車１６の形状を修正する。砥石車修正装置１８は、砥石車１６のツルーイングを行う装置である。砥石車修正装置１８は、ツルーイングに加えて、または、ツルーイングに代えて、砥石車１６のドレッシングを行う装置としてもよい。さらに、砥石車修正装置１８は、砥石車１６の寸法（径）を測定する機能も有する。

【0022】

ここで、ツルーイングは、形直し作業であり、研削によって砥石車１６が摩耗した場合に対象工作物Ｗの形状に合わせて砥石車１６を成形する作業、片摩耗によって砥石車１６の振れを取り除く作業等である。ドレッシングは、目直し（目立て）作業であり、砥粒の突き出し量を調整したり、砥粒の切れ刃を創成したりする作業である。ドレッシングは、目つぶれ、目詰まり、目こぼれ等を修正する作業であって、通常ツルーイング後に行われる。

【0023】

クーラント装置１９は、クーラントノズルから砥石車１６による対象工作物Ｗの研削点にクーラントを供給する。クーラント装置１９は、回収したクーラントを、所定温度に冷却して、再度研削点に供給する。クーラント装置１９は、クーラントの流量や供給タイミングの調整が可能となっている。なお、図２において、符号１９はクーラントノズルの位置を図示する。また、図示しないが、検出器２０として、回収したクーラントの温度を取得する温度センサが備えられていてもよい。

【0024】

１－３．対象工作物Ｗ
対象工作物Ｗの例について図３を参照して説明する。図３に示すように、対象工作物Ｗは、Ｚ軸方向に長軸な円柱状をなす軸部３０と、軸部３０に配置された複数（本形態では４つ）の円板部３１～３４と、を備える。複数の円板部３１～３４は、図３において左側から順に、第一円板部３１、第二円板部３２、第三円板部３３および第四円板部３４とされる。第一～第四円板部３１～３４は同形同大である。第一～第四円板部３１～３４は、相互に同軸上に配置されており、軸部３０と同軸上に配置されている。

【0025】

第一～第四円板部３１～３４のうち、砥石車１６と接触して砥石車１６によって研削される部分（外周面）が加工点となる。図３においては、第二円板部３２の外周面に砥石車１６が接触している状態が記載されている。ただし、加工点の個数は限定されず、１つの対象工作物Ｗは２～３個、または５個以上の加工点を備えていてもよい。

【0026】

次に、対象工作物Ｗの第一～第四円板部３１～３４のうちの１つの外周面が砥石車１６によって研削される場合について図４を参照して説明する。図４においては、第二円板部３２が研削される場合を図示する。図４において破線で示すように、対象工作物Ｗの第二円板部３２は、砥石車１６にＸ軸方向から所定加工力Ｆで押圧されることにより、Ｘ軸方向についてδｘだけ撓み変形する。ただし、図４においては、撓み変形量を強調して記載している。

【0027】

対象工作物Ｗは、対象工作物Ｗの軸方向において、主軸台１２と心押台１３とに挟持されている。これにより、対象工作物Ｗのうち、Ｚ軸方向の両端部寄りに位置する第一円板部３１および第四円板部３４は撓み変形しにくく、Ｚ軸方向の中央寄りの位置する第二円板部３２および第三円板部３３は撓み変形しやすい。換言すると、第一円板部３１および第四円板部３４の剛性値は、第二円板部３２および第三円板部３３の剛性値よりも大きい。剛性値は、対象の円板部を所定加工力Ｆで押圧した場合に、対象の円板部の変形量がδｘである場合において、加工力Ｆを変形量δｘで除した商をいう。つまり、剛性値が大きいほど変形量δｘが小さくなり、剛性値が小さいほど変形量δｘが大きくなる。

【0028】

第一～第四円板部３１～３４の剛性値について図５を参照して説明する。第一～第四円板部３１～３４の剛性値は、対象工作物Ｗの材質および形状等の影響を受ける。また、第一～第四円板部３１～３４の剛性値は、対象工作物Ｗにおける支持位置の影響を受ける。図５に示すように、第一円板部３１および第四円板部３４は、対象工作物Ｗの端部寄りに位置しており、対象工作物Ｗを支持する主軸台１２および心押台１３に近いため、相対的に剛性値が大きくなる。一方、第二円板部３２および第三円板部３３は、対象工作物Ｗの中央寄りに位置しており、主軸台１２および心押台１３から遠いため、第一円板部３１および第四円板部３４よりも剛性値が小さくなる。

【0029】

さらには、第一～第四円板部３１～３４の剛性値は、対象工作物Ｗを支持する構造（センタ、チャックなど）の影響を受ける。さらに、第一～第四円板部３１～３４の剛性値は、加工装置６の剛性の影響を受ける。加工装置６の剛性としては、主軸台１２の剛性、心押台１３の剛性、砥石車１６の剛性、ベッド１１の剛性などが例示される。また、対象工作物Ｗに対してレスト（図示せず）を接触させる場合には、レストの剛性の影響も受ける。

【0030】

１－４．加工条件設定の概要
本形態の加工条件設定の概要について、図６を参照して説明する。図６には、横軸に、第一加工点Ｐ１および第二加工点Ｐ２の、対象工作物ＷにおけるＺ軸方向の位置を示し、縦軸に、第一加工点Ｐ１および第二加工点Ｐ２の剛性値を示す。

【0031】

本形態においては、第一～第四円板部３１～３４の中から選択された１つを、基準加工位置としての第一加工点Ｐ１し、第一～第四円板部３１～３４の残りの中から選択された１つを、加工条件算出対象としての第二加工点Ｐ２とする。第一加工点Ｐ１と第二加工点Ｐ２とは、異なる位置に設定されている。説明を容易にするために、以下においては、第一円板部３１を第一加工点Ｐ１とし、第二円板部３２を第二加工点Ｐ２とする場合を例にあげる。従って、第一加工点Ｐ１の剛性値が、第二加工点Ｐ２の剛性値よりも大きな値を示す。

【0032】

本形態においては、第二加工点Ｐ２の加工条件の設定は、以下のように行う。まず、第一加工点Ｐ１に関する情報Ｉ（Ｐ１）を用いて、第二加工点Ｐ２の推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）（以下、「第二加工点第一推定剛性値」と称する）を算出する。第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）は、既存工作物における第一加工点Ｐ１における既存加工条件に関する情報と、第一加工点Ｐ１における既存加工精度または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、算出される。

【0033】

続いて、算出された第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を用いて、第二加工点Ｐ２の加工条件を設定する。なお、本形態においては、第一加工点Ｐ１の推定剛性値を算出しない。

【0034】

既存工作物は、既に加工された工作物であって、対象工作物Ｗと同じ材質であり、且つ同じ形状である。対象工作物Ｗは、これから加工を行う対象の工作物であって、加工条件が決定されていない工作物である。

【0035】

１－５．加工条件設定装置５の構造
加工条件設定装置５について図７を参照して説明する。図７に示すように、加工条件設定装置５は、既存加工条件取得部５０と、既存工作物情報取得部５１と、第二加工点第一推定剛性値算出部５２と、第二加工点加工条件算出部５３と、を備える。

【0036】

既存加工条件取得部５０は、データベース３から、既に加工された既存工作物を加工したときの既存加工条件に関する情報を取得する。既存加工条件取得部５０は、既存工作物の第一加工点Ｐ１における既存加工条件に関する情報を取得すればよい。ただし、既存加工条件取得部５０は、入力装置２から既存加工条件に関する情報を取得してもよい。既存加工条件としては特に限定されず、例えば、加工順序、送り速度、主軸回転速度、ツルーイング条件等が例示される。なお、既存工作物は、対象工作物Ｗと同じ材質であり、且つ同じ形状であるので、図示を省略する。

【0037】

既存工作物情報取得部５１は、データベース３から、既存工作物の既存加工精度に関する情報または既存工作物に要求される既存加工精度規格に関する情報を取得する。既存工作物情報取得部５１は、既存工作物の第一加工点Ｐ１における既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報を取得すればよい。ただし、既存工作物情報取得部５１は、入力装置２から既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報を取得してもよい。既存加工精度としては特に限定されず、例えば、真円度、振れ、表面荒さ等が例示される。既存加工精度規格は、上記した既存加工精度について、上限および下限の数値範囲が設定されたものをいう。

【0038】

第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、入力装置２を介して、少なくとも対象工作物Ｗの形状を含む情報を取得する。入力装置２から入力される情報は特に限定されず、対象工作物Ｗの形状または材質、既存工作物の形状、材質または加工条件等、任意の情報が例示される。

【0039】

第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、既存加工条件取得部５０から、既存加工条件に関する情報を取得する。また、第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、既存工作物情報取得部５１から、既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報を取得する。

【0040】

第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、対象工作物Ｗの第一加工点Ｐ１における既存加工条件に関する情報と、第一加工点Ｐ１における既存加工精度または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、第二加工点Ｐ２において所定加工力Ｆと変形量δｘとの関係を表す第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する。なお、第二加工点Ｐ２における剛性値とは、加工力Ｆを変形量δｘで除した商をいう。

【0041】

第二加工点加工条件算出部５３は、第二加工点第一推定剛性値算出部５２から第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を取得し、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）に基づいて、対象工作物Ｗの第二加工点Ｐ２に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出する。

【0042】

表示装置４は、第二加工点加工条件算出部５３から第二加工点加工条件を取得し、第二加工点加工条件を表示する。

【0043】

１－６．加工条件設定装置５の動作
図８を参照して、加工条件設定装置５の動作について説明する。図８に示すように、加工条件設定装置５が起動されると、既存加工条件取得部５０が、既存工作物を加工したときの第一加工点Ｐ１の既存加工条件に関する情報を取得する（Ｓ１）。

【0044】

次に、既存工作物情報取得部５１が、既存工作物の第一加工点Ｐ１についての既存加工精度に関する情報または既存工作物に要求される既存加工精度規格に関する情報を取得する（Ｓ２）。

【0045】

入力装置２に、対象工作物Ｗの形状等に関する情報が入力される。第二加工点第一推定剛性値算出部５２が、入力装置２を介して、対象工作物Ｗの形状に関する情報を取得する（Ｓ３）。

【0046】

第二加工点第一推定剛性値算出部５２が、既存加工条件取得部５０から第一加工点Ｐ１の既存加工条件に関する情報を取得する。また、第二加工点第一推定剛性値算出部５２が、既存工作物情報取得部５１から、第一加工点Ｐ１についての既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報を取得する。第二加工点第一推定剛性値算出部５２が、対象工作物Ｗの第一加工点Ｐ１における既存加工条件に関する情報と、第一加工点Ｐ１における既存加工精度または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、第二加工点Ｐ２において所定加工力Ｆと変形量δｘとの関係を表す第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する（Ｓ４）。第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、既存加工精度規格を採用する場合には、既存加工精度規格の上限から下限の間に含まれる任意の値を採用して第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する。なお、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）の算出に際して、第一加工点Ｐ１の推定剛性値は算出されていない。

【0047】

次に、第二加工点加工条件算出部５３が、第二加工点第一推定剛性値算出部５２から第二加工点第一推定剛性値を取得し、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）に基づいて、対象工作物Ｗの第二加工点Ｐ２に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出する（Ｓ５）。

【0048】

次に、表示装置４が、第二加工点加工条件算出部５３から第二加工点加工条件を取得し、第二加工点加工条件を表示する（Ｓ６）。以上により、加工条件設定装置５の動作が終了する。

【0049】

１－７．本形態の作用効果
図６において、黒い丸印は、対象工作物Ｗの、第一加工点Ｐ１および第二加工点Ｐ２における真の剛性値を表している。対象工作物Ｗの真の剛性値は存在しているのであるが、本形態においては、真の剛性値は作業者にとって不明である。

【0050】

上記したように、第一加工点Ｐ１である第一円板部３１は、第二加工点Ｐ２である第二円板部３２よりも、対象工作物Ｗの端部寄りに位置するため、第一加工点Ｐ１の剛性値は、第二加工点Ｐ２の剛性値よりも大きい。このため、第一加工点Ｐ１における真の剛性値と、第二加工点Ｐ２における真の剛性値との関係は、図６において実線で示す関係を有する。

【0051】

対象工作物Ｗの加工条件を設定するとき、対象工作物Ｗの真の剛性値よりも大きな値を基礎として加工条件を設定すると、対象工作物Ｗの加工精度が低下する原因となる。このため、対象工作物Ｗの加工条件を設定するとき、対象工作物Ｗの真の剛性値よりも小さい値に基づいて加工条件を設定することが望ましい。

【0052】

本形態においては、対象工作物Ｗの加工条件を設定する基礎として、既に加工された既存工作物に関する情報を用いる。既存工作物は、所望の加工精度を得られているものとする。この場合、既存工作物は、既存工作物の真の剛性値よりも小さい値に基づいて加工条件が設定されていることが確実である。このため、既存工作物と形状および材質が同じである対象工作物Ｗの加工条件を設定するに際して、既存工作物に関する情報を用いることにより、対象工作物Ｗの真の剛性値よりも大きな値を採用することを、可及的に抑制することができる。これにより、対象工作物Ｗの加工精度を良好とすることができる。

【0053】

上記したように、第一加工点Ｐ１の真の剛性値は、第二加工点Ｐ２の真の剛性値よりも大きい。このため、推定剛性値についても同様に、図６における破線で示すように、第一加工点Ｐ１の推定剛性値は第二加工点Ｐ２の推定剛性値よりも大きいと推定される。そこで、本形態においては、対象工作物Ｗのうち第一加工点Ｐ１における既存工作物に関する情報に基づいて、対象工作物Ｗのうち第二加工点Ｐ２における推定剛性値である第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する構成になっている。これにより、第二加工点Ｐ２よりも推定剛性値が大きいと考えられる第一加工点Ｐ１における既存工作物に関する情報に基づくことにより、可及的に推定剛性値を大きく推定することができる。これにより、推定剛性値を過小評価することによる対象工作物Ｗの製造効率が低下することを抑制することができる。

【0054】

また、第一加工点Ｐ１よりも推定剛性値が小さいと考えられる第二加工点Ｐ２における第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出することにより、第二加工点Ｐ２における推定剛性範囲のうち可及的に小さい値を算出することが可能となっている。本形態においては、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）は、第二加工点Ｐ２における取りうる推定剛性範囲のうち下限値となっている。このような第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）に基づいて第二加工点加工条件を算出することにより、対象工作物Ｗまたは加工装置６が変形する等の不具合を抑制することと、対象工作物Ｗの製造効率を向上させることとを、両立させることができる。

【0055】

上記のように、本形態によれば、第二加工点Ｐ２の剛性値が不明であっても、第二加工点Ｐ２における第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を推定し、この第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）に基づいて第二加工点加工条件を算出することが可能となる。

【0056】

（実施形態２）
２－１．加工条件設定の概要
本形態の加工条件設定の概要について、図９を参照して説明する。図９には、横軸に、第一加工点Ｐ１および第二加工点Ｐ２の、対象工作物ＷにおけるＺ軸方向の位置を示し、縦軸に、第一加工点Ｐ１および第二加工点Ｐ２の剛性値を示す。

【0057】

本形態においては、第一～第四円板部３１～３４の中から選択された１つを、基準加工位置としての第一加工点Ｐ１し、第一～第四円板部３１～３４の残りの中から選択された１つを、加工条件算出対象としての第二加工点Ｐ２とする。本形態においても、実施形態１と同様に、第一円板部３１を第一加工点Ｐ１とし、第二円板部３２を第二加工点Ｐ２とする場合を例にあげる。そして、第一加工点Ｐ１に関する情報を用いて、第二加工点Ｐ２に対する加工条件を算出する。

【0058】

本形態において、第二加工点Ｐ２の加工条件の設定は、以下のように行う。まず、第一加工点Ｐ１に関する情報Ｉ（Ｐ１）を用いて、第一加工点Ｐ１の推定剛性値Ｒ（Ｐ１）（以下、「第一加工点推定剛性値」と称する）を算出する。第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）は、既存工作物における第一加工点Ｐ１における既存加工条件に関する情報と、第一加工点Ｐ１における既存加工精度または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、を算出される。

【0059】

続いて、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）に基づいて、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する。つまり、本形態は、第一加工点Ｐ１の推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を算出する点において、実施形態１と異なる。続いて、算出された第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を用いて、第二加工点Ｐ２の加工条件を設定する。

【0060】

２－２．加工条件設定装置５ａの構成
次に、図１０を参照して、本形態に係る加工条件設定装置５ａについて説明する。本形態に係る加工条件設定装置５ａは、実施形態１に係る加工条件設定装置５に加えて、第一加工点推定剛性値算出部６０を備える。なお、実施形態２以降において用いた符号のうち、既出の実施形態において用いた符号と同一のものは、特に示さない限り、既出の実施形態におけるものと同様の構成要素等を表す。

【0061】

図１０に示すように、第一加工点推定剛性値算出部６０は、入力装置２を介して、対象工作物Ｗの形状等に関する情報を取得する。

【0062】

第一加工点推定剛性値算出部６０は、既存加工条件取得部５０から、既存工作物の第一加工点Ｐ１における既存加工条件に関する情報を取得する。また、第一加工点推定剛性値算出部６０は、既存工作物情報取得部５１から、既存工作物の第一加工点Ｐ１における既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報を取得する。

【0063】

第一加工点推定剛性値算出部６０は、第一加工点Ｐ１における既存加工条件に関する情報と、第一加工点Ｐ１における前記既存加工精度または前記既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、第一加工点Ｐ１において所定加工力Ｆと変形量δｘとの関係を表す第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を算出する。なお、第一加工点Ｐ１における剛性値とは、加工力Ｆを変形量δｘで除した商をいう。

【0064】

第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、第一加工点推定剛性値算出部６０から、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を取得する。第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）と、対象工作物Ｗの形状とに基づいて、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する。

【0065】

上記以外の構成については、実施形態１と略同様なので、同一部材については同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0066】

２－３．加工条件設定装置５ａの動作
図１１を参照して、加工条件設定装置５ａの動作について説明する。加工条件設定装置５ａが起動されると、既存加工条件取得部５０が、既存工作物を加工したときの既存加工条件に関する情報を取得する（Ｓ１）。

【0067】

次に、既存工作物情報取得部５１は、既存工作物の既存加工精度に関する情報または既存工作物に要求される既存加工精度規格に関する情報を取得する（Ｓ２）。

【0068】

入力装置２に、対象工作物Ｗの形状に関する情報が入力される。第二加工点第一推定剛性値算出部５２および第一加工点推定剛性値算出部６０が、入力装置２を介して、対象工作物Ｗの形状に関する情報を取得する（Ｓ１０）。

【0069】

第一加工点推定剛性値算出部６０が、既存加工条件取得部５０から第一加工点Ｐ１の既存加工条件に関する情報を取得する。また、第一加工点推定剛性値算出部６０が、既存工作物情報取得部５１から、第一加工点Ｐ１についての既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報を取得する。第一加工点推定剛性値算出部６０が、対象工作物Ｗの第一加工点Ｐ１における既存加工条件に関する情報と、第一加工点Ｐ１における既存加工精度または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、第一加工点Ｐ１において加工力Ｆと変形量δｘとの関係を表す第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を算出する（Ｓ１１）。第一加工点推定剛性値算出部６０は、既存加工精度規格を採用する場合には、既存加工精度規格の上限から下限の間に含まれる任意の値を採用して第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を算出する。

【0070】

第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、第一加工点推定剛性値算出部６０から、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を取得する。第二加工点第一推定剛性値算出部５２が、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、第二加工点Ｐ２において所定加工力Ｆと変形量δｘとの関係を表す第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する（Ｓ１２）。

【0071】

次に、第二加工点加工条件算出部５３が、第二加工点第一推定剛性値算出部５２から第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を取得し、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）に基づいて、対象工作物Ｗの第二加工点Ｐ２に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出する（Ｓ５）。

【0072】

次に、表示装置４が、第二加工点加工条件算出部５３から第二加工点加工条件を取得し、第二加工点加工条件を表示する（Ｓ６）。以上により、加工条件設定装置５ａの動作が終了する。

【0073】

２－４．本形態の作用効果
本形態においては、第一加工点推定剛性値算出部６０は、第一加工点Ｐ１における既存加工条件に関する情報と、第一加工点Ｐ１における既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を算出する。第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を、第一加工点Ｐ１に関する情報に基づいて算出しているので、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）の精度を向上させることができる。

【0074】

本形態においては、第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、対象工作物Ｗの第二加工点Ｐ２における第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を推定する。上記したように、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）の精度が向上しているので、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）の精度も向上させることができる。

【0075】

つまり、図９に示すように、本形態においては、まず、第一加工点Ｐ１に関する情報に基づいて、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を精度よく算出することができる。このように精度よく算出された第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）に基づいて第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出することができるので、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）の精度も向上する。

【0076】

（実施形態３）
３－１．加工条件設定の概要
本形態の加工条件設定の概要について、図１２および図１３を参照して説明する。図１２および図１３には、横軸に、第一加工点Ｐ１および第二加工点Ｐ２の、対象工作物ＷにおけるＺ軸方向の位置を示し、縦軸に、第一加工点Ｐ１および第二加工点Ｐ２の剛性値を示す。

【0077】

本形態においては、第一～第四円板部３１～３４の中から選択された１つを、基準加工位置としての第一加工点Ｐ１し、第一～第四円板部３１～３４の残りの中から選択された１つを、加工条件算出対象としての第二加工点Ｐ２とする。本形態においても、実施形態１と同様に、第一円板部３１を第一加工点Ｐ１とし、第二円板部３２を第二加工点Ｐ２とする場合を例にあげる。そして、第一加工点Ｐ１に関する情報を考慮して、第二加工点Ｐ２に対する加工条件を算出する。

【0078】

本形態において、第二加工点Ｐ２の加工条件の設定は、以下のように行う。まず、図１２および図１３に示すように、第一加工点Ｐ１に関する情報Ｉ（Ｐ１）を用いて、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を算出する。続いて、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）に基づいて、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する。

【0079】

並行して、図１２および図１３に示すように、第二加工点Ｐ２に関する情報Ｉ（Ｐ２）を用いて、第二加工点Ｐ２の第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）（以下、「第二加工点第二推定剛性値」と称する）を算出する。第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）は、既存工作物における第二加工点Ｐ２における既存加工条件に関する情報と、第二加工点Ｐ２における既存加工精度または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて算出される。

【0080】

第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）と第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）とは、参照元情報が異なるため、通常、異なる値になる。そこで、第二加工点Ｐ２の加工条件の設定には、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）と、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）とから、選択された一方を用いる。特に、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）と、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）とにおいて、大きい方が選択される。

【0081】

そこで、図１２に示すように、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）が第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）より大きい場合には、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を用いて、第二加工点Ｐ２の加工条件を設定する。一方、図１３に示すように、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）が第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）より大きい場合には、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を用いて、第二加工点Ｐ２の加工条件を設定する。

【0082】

３－２．加工条件設定装置５ｂの構成
次に、図１４を参照して、実施形態３に係る加工条件設定装置５ｂについて説明する。本形態に係る加工条件設定装置５ｂは、第二加工点第二推定剛性値算出部７０と、記憶装置７１と、演算処理装置７２と、知識モデル記憶装置７３と、を備える。上記以外の構成については、実施形態２と略同様なので、同一部材については同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0083】

第二加工点第二推定剛性値算出部７０は、入力装置２を介して、対象工作物Ｗの形状等に関する情報を取得する。

【0084】

第二加工点第二推定剛性値算出部７０は、既存加工条件取得部５０から、既存加工条件に関する情報を取得する。また、第二加工点第二推定剛性値算出部７０は、既存工作物情報取得部５１から、既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報を取得する。

【0085】

第二加工点第二推定剛性値算出部７０は、対象工作物Ｗの第二加工点Ｐ２における既存加工条件に関する情報と、第二加工点Ｐ２における既存加工精度または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、第二加工点Ｐ２において所定加工力Ｆと変形量δｘとの関係を表す第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を算出する。なお、第二加工点Ｐ２における剛性値とは、加工力Ｆを変形量δｘで除した商をいう。

【0086】

第二加工点加工条件算出部５３は、第二加工点第一推定剛性値算出部５２から第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を取得する。また、第二加工点加工条件算出部５３は、第二加工点第二推定剛性値算出部７０から第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を取得する。本形態においては、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）は、第二加工点Ｐ２における推定剛性範囲のうち下限値であり、また、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）は、第二加工点Ｐ２における推定剛性範囲のうち下限値である。

【0087】

第二加工点加工条件算出部５３は、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）が第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）より大きい場合に、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を用いて対象工作物Ｗの第二加工点Ｐ２に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出し、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）が第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）より大きい場合に、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を用いて対象工作物Ｗの第二加工点Ｐ２に対する加工条件である第二加工点加工条件を算出する。

【0088】

記憶装置７１は、対象工作物Ｗの加工条件に関する情報、対象工作物Ｗに要求される加工仕様に関する情報、および対象工作物Ｗの剛性値を含む対象工作物情報を格納可能に構成されている。記憶装置７１は、公知のハードディスクドライブ装置等、任意の構成を採用することができる。

【0089】

演算処理装置７２は、対象加工条件算出部７４を備える。対象加工条件算出部７４は、対象工作物Ｗの加工条件に関する情報、対象工作物Ｗに要求される加工仕様に関する情報、および対象工作物Ｗの剛性値を含む対象工作物情報に基づいて対象工作物Ｗの対象加工条件を算出する。

【0090】

演算処理装置７２は、記憶装置７１に対象工作物情報が格納されているとき、対象工作物情報を取得し、対象工作物情報に基づいて対象加工条件算出部７４に対象加工条件を算出させる。

【0091】

演算処理装置７２は、記憶装置７１に対象工作物情報が格納されていないとき、既存加工条件取得部５０に既存加工条件に関する情報を取得させ、既存工作物情報取得部５１に既存加工精度または既存加工精度規格に関する情報を取得させ、第二加工点第一推定剛性値算出部５２に第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出させ、第二加工点加工条件算出部５３に第二加工点加工条件を算出させる。

【0092】

表示装置４は、第二加工点加工条件算出部５３から第二加工点加工条件を取得したときは第二加工点加工条件を表示する。また、表示装置４は、対象加工条件算出部７４から対象加工条件を取得したときは対象加工条件を表示する。

【0093】

知識モデル記憶装置７３は、第一知識モデルＭ１および第二知識モデルＭ２を格納する。知識モデル記憶装置７３は、公知のハードディスクドライブ装置等、任意の構成を採用することができる。

【0094】

第一知識モデルＭ１は、第一～第四円板部３１～３４のそれぞれにおいて、既存加工条件と、既存加工精度または既存加工精度規格に関する情報と、を入力因子とし、所定加工力と変形量との関係を表す第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）または第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を出力因子とする。

【0095】

第二知識モデルＭ２は、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を入力因子とし、第二加工点加工条件を出力因子する。

【0096】

第二加工点第二推定剛性値算出部７０は、第一知識モデルＭ１を用いて、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を算出する。また、第一加工点推定剛性値算出部６０は、第一知識モデルＭ１を用いて、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を算出する。

【0097】

第二加工点加工条件算出部５３は、第二知識モデルＭ２を用いて、第二加工点加工条件を算出する。

【0098】

３－３．第一知識モデルＭ１及び第二知識モデルＭ２の構成
次に、図１５を参照して、第一知識モデルＭ１および第二知識モデルＭ２について説明する。まず、第二知識モデルＭ２について説明する。第二知識モデルＭ２は、概念としては、ネットワーク形態で表現される。第二知識モデルＭ２をネットワーク形態で表現した知識ネットワーク図Ｎの例について、図１５を参照して説明する。つまり、知識ネットワーク図Ｎは、第二知識モデルＭ２をグラフィカルに表現したものである。本形態では、機械加工分野における第二知識モデルＭ２に関する知識ネットワーク図Ｎを例に挙げる。

【0099】

図１５に示すように、知識ネットワーク図Ｎは、複数のノード図形２１と、ノード図形２１同士を繋ぐリンク図形２２とを備える。本形態では、ノード図形２１は、四角形で囲まれた文字で表されている。本形態では、リンク図形２２は、直線にて表されている。ただし、リンク図形２２は、因子同士の定義の方向性を表すために矢印線で記載されてもよい。ノード図形２１は、第二知識モデルＭ２において、産業技術用語により定義される因子を表す。

【0100】

複数の因子は、技術的な包含関係（上下関係、主従関係とも称する）を有する場合と、技術的な異種依存関係を有する場合とが存在する。つまり、因子同士の関係性は、上記の２種類に分類される。

【0101】

例えば、機械諸元は、剛性、機械制度、追従性および動作速度を包含する関係となる。つまり、技術的な包含関係を有する因子として、機械諸元を上位概念因子とし、剛性、機械制度、追従性および動作速度を下位概念因子とする。ただし、機械諸元に上記以外の因子が含まれる構成としてもよい。

【0102】

技術的に異種依存関係を有する因子として、例えば、剛性とサイクルタイムがある。以下において、技術的な包含関係を有する２つの因子の関係性を、単に包含関係と称し、技術的な異種依存関係を有する２つの因子の関係性を、単に異種依存関係と称する。

【0103】

リンク図形２２は、ノード図形２１同士の関係性を表す。リンク図形２２は、第二知識モデルＭ２において、因子同士の関係性を表す。

【0104】

一方、第一知識モデルＭ１は、図１５に示した入力因子と出力因子が反転されたものである。このため、第一知識モデルＭ１における因子同士の定義の方向性は、第二知識モデルＭ２とは逆方向として構成される。

【0105】

３－４．本形態に係る加工条件設定装置５ｂの動作
（１）メインルーチンの説明
次に、本形態に係る加工条件設定装置５ｂについて図１６を参照して説明する。図１６に示すように、加工条件設定装置５ｂが起動されると、演算処理装置７２は、記憶装置７１に対象工作物情報が格納されているか否かを判断する（Ｓ２０）。記憶装置７１に対象工作物情報が格納されているとき、演算処理装置７２は、記憶装置７１から対象工作物情報を取得する（Ｓ２１）。

【0106】

次に、演算処理装置７２は、対象工作物情報を対象加工条件算出部７４に取得させる。対象加工条件算出部７４は、対象工作物情報に基づいて対象加工条件を算出する（Ｓ２２）。

【0107】

演算処理装置７２は、算出された対象加工条件を表示装置４に表示させる。これにより表示装置４は、対象加工条件を表示する（Ｓ２３）。以上により、加工条件設定装置５ｂの動作が終了する。

【0108】

一方、記憶装置７１に対象工作物情報が格納されていないとき、剛性値推定処理が実行される（Ｓ２４）。剛性値推定処理が実行されることにより、第二加工点Ｐ２における推定剛性値が算出される。

【0109】

算出された推定剛性値に基づいて、加工条件算出処理が実行される（Ｓ２５）。加工条件算出処理が実行されることにより、第二加工点Ｐ２における加工条件である第二加工点加工条件が算出される。

【0110】

表示装置４は、算出された第二加工点加工条件を表示する（Ｓ２３）。以上により、加工条件設定装置５ｂの動作が終了する。

【0111】

（２）剛性値推定処理の動作
次に、剛性値推定処理の動作について図１７を参照して説明する。剛性値推定処理が実行されると（Ｓ２４）、演算処理装置７２は、既存加工条件取得部５０に、データベース３から既存加工条件に関する情報を取得させる。これにより、既存加工条件取得部５０は、既存加工条件に関する情報を取得する（Ｓ１）。

【0112】

次に、演算処理装置７２は、既存工作物情報取得部５１に、データベース３から既存加工精度に関する情報または既存加工条件規格に関する情報を取得させる。これにより、既存工作物情報取得部５１は、既存加工精度に関する情報または既存加工条件規格に関する情報を取得する（Ｓ２）。

【0113】

入力装置２に、対象工作物Ｗの形状に関する情報が入力される。これにより、第二加工点第一推定剛性値算出部５２、第二加工点第二推定剛性値算出部７０、および第一加工点推定剛性値算出部６０は、入力装置２を介して、対象工作物Ｗの形状に関する情報を取得する（Ｓ１０）。

【0114】

第二加工点第二推定剛性値算出部７０および第一加工点推定剛性値算出部６０は、知識モデル記憶装置７３から、第一知識モデルＭ１を取得する（Ｓ３０）。

【0115】

演算処理装置７２は、第一加工点推定剛性値算出部６０に、第一知識モデルＭ１を用いて、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を算出させる（Ｓ３１）。第一知識モデルＭ１は、既存加工条件と、既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、を入力因子と、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を出力因子として構成されている。第一加工点推定剛性値算出部６０は、第一知識モデルＭ１に、第一加工点Ｐ１における、既存加工条件と、既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、を入力因子として入力し、第一知識モデルＭ１から出力因子として出力された第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を取得する。

【0116】

演算処理装置７２は、第二加工点第一推定剛性値算出部５２に、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出させる（Ｓ３２）。詳細には、第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、第一加工点推定剛性値算出部６０から第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）を取得する。また、第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、入力装置２を介して対象工作物Ｗの形状を取得する。第二加工点第一推定剛性値算出部５２は、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）と、対象工作物Ｗの形状と、に基づいて、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出する。

【0117】

演算処理装置７２は、第二加工点第二推定剛性値算出部７０に、第一知識モデルＭ１を用いて、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を算出させる（Ｓ３３）。第二加工点第二推定剛性値算出部７０は、第一知識モデルＭ１に、第二加工点Ｐ２における、既存加工条件と、既存加工精度に関する情報または既存加工精度規格に関する情報と、対象工作物Ｗの形状と、を入力因子として入力し、第一知識モデルＭ１から出力因子として出力された第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を取得する。これにより剛性値推定処理が終了する。

【0118】

（３）加工条件算出処理の動作
次に、図１２、図１３、図１８を参照して、加工条件算出処理の動作について説明する。加工条件算出処理（Ｓ２５）が実行されると、演算処理装置７２は、第二加工点加工条件算出部５３に第二加工点加工条件を算出させる。以下に詳細を説明する。

【0119】

演算処理装置７２は、第二加工点加工条件算出部５３に、第二加工点第一推定剛性値算出部５２が算出した第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を取得させ、第二加工点第二推定剛性値算出部７０が算出した第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を取得させる（Ｓ４０）。

【0120】

演算処理装置７２は、第二加工点加工条件算出部５３に第二知識モデルＭ２を取得させる（Ｓ４１）。

【0121】

第二加工点加工条件算出部５３は、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）が、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）より大きいか判断する（Ｓ４２）。

【0122】

第二加工点加工条件算出部５３は、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）が、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）より大きいと判断したときは（Ｓ４２：Ｙ）、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を選択する（Ｓ４３）。

【0123】

第二加工点加工条件算出部５３は、第二知識モデルＭ２を用いて第二加工点加工条件を算出する（Ｓ４４）。第二知識モデルＭ２は、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）または第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を入力因子とし、第二加工点加工条件を出力因子とする。第二加工点加工条件算出部５３は、第二知識モデルＭ２に、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を入力因子として入力し、第二加工点加工条件を出力因子として取得する。以上により加工条件算出処理が終了する。

【0124】

図１２に、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）が、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）よりも大きい場合における、各推定剛性値の関係を示す。第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）が、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）より大きいときに、第二加工点Ｐ２において取りうる推定剛性値のうち下限値である第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）に基づいて第二加工点加工条件を算出することにより、対象工作物Ｗまたは加工装置６に不具合が生じることを抑制しつつ、可及的に大きな推定剛性値に基づいて対象工作物Ｗの加工条件を設定できる。これにより、対象工作物Ｗまたは加工装置６について安全性を加工しつつ、対象工作物Ｗの製造効率を向上させることができる。

【0125】

一方、 第二加工点加工条件算出部５３は、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）が、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）より大きくないと判断したときは（Ｓ４２：Ｎ）、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を選択する（Ｓ４５）。

【0126】

第二加工点加工条件算出部５３は、第二知識モデルＭ２を用いて第二加工点加工条件を算出する（Ｓ４４）。第二知識モデルＭ２は、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）または第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を入力因子とし、第二加工点加工条件を出力因子とする。第二加工点加工条件算出部５３は、第二知識モデルＭ２に、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）を入力因子として入力し、第二加工点加工条件を出力因子として取得する。以上により加工条件算出処理が終了する。

【0127】

図１３に、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）が、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）よりも大きくない場合における、各推定剛性値の関係を示す。第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）が、第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）より大きくないときに、第二加工点Ｐ２において取りうる推定剛性値のうち下限値である第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）に基づいて第二加工点加工条件を算出することにより、対象工作物Ｗまたは加工装置６に不具合が生じることを抑制しつつ、可及的に大きな推定剛性値に基づいて対象工作物Ｗの加工条件を設定できる。これにより、対象工作物Ｗまたは加工装置６について安全性を加工しつつ、対象工作物Ｗの製造効率を向上させることができる。

【0128】

３－５．本形態の作用効果
第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）または第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）は、第二加工点Ｐ２において取りうる推定剛性範囲のうち下限値であるので、対象工作物Ｗの剛性値を過度に大きく見積もることが抑制される。これにより、第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）または第二加工点第二推定剛性値Ｒ２（Ｐ２）のいずれかを、第二加工点加工条件を算出する際に用いることにより、過度に大きな推定剛性値に基づく不適切な加工条件によって、対象工作物Ｗまたは加工装置６に不具合が発生することを抑制できる。

【0129】

また、本形態によれば、演算処理装置７２は、記憶装置７１に対象工作物情報が格納されているときには、対象工作物情報を用いて、対象加工条件算出部７４に対象加工条件を算出させることができる。これにより、対象加工条件を効率よく算出できる。

【0130】

また、本形態によれば、第一知識モデルＭ１を用いて、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）および第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を算出することができるので、第一加工点推定剛性値Ｒ（Ｐ１）および第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）の推定精度を向上できる。また、本形態によれば、第二知識モデルＭ２を用いて、第二加工点加工条件を算出することができるので、第二加工点加工条件の推定精度を向上させることができる。

【0131】

（実施形態４）
４－１．加工条件設定装置５ｃの構成
次に、図１９～２０を参照して実施形態４に係る加工条件設定装置５ｃについて説明する。実施形態４に係る加工条件設定装置５ｃは、実施形態３に係る加工条件設定装置５ｂに加えて、工作物支持剛性値算出部８０と、新規対象工作物情報取得部８１と、新規加工点推定剛性値算出部８２と、新規対象加工条件算出部８３と、を備える。また、実施形態４に係る知識モデル記憶装置７３は、第一知識モデルＭ１および第二知識モデルＭ２に加えて、第三知識モデルＭ３と、第四知識モデルＭ４と、を格納している。上記以外の構成については、実施形態３と略同様なので、同一部材については同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0132】

記憶装置７１には、対象工作物Ｗの第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）と、第二加工点加工条件に基づいて加工された加工済み対象工作物に関する情報と、が格納されている。加工済み対象工作物は、対象工作物Ｗと同一形状なので、図示省略する。工作物支持剛性値算出部８０は、記憶装置７１に格納された、第二加工点加工条件に基づいて加工された加工済み対象工作物の形状を取得する。工作物支持剛性値算出部８０は、対象工作物Ｗの第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）と、第二加工点加工条件に基づいて加工された加工済み対象工作物の形状と、に基づいて、加工済み対象工作物を加工した加工装置６の工作物支持剛性値を算出する。

【0133】

新規対象工作物情報取得部８１は、入力装置２を介して、加工済み対象工作物と異なる新規対象工作物Ｗａの形状および材質に関する新規対象工作物情報を取得する。図２０に、新規対象工作物Ｗａの一例を示す。新規対象工作物Ｗａの形状は特に限定されない。本形態では、軸部１３０の直径が、対象工作物Ｗの軸部３０に比べて小さい例を示す。

【0134】

新規加工点推定剛性値算出部８２は、新規対象工作物情報取得部８１から、新規対象工作物情報を取得する。また、新規加工点推定剛性値算出部８２は、工作物支持剛性値算出部８０から、工作物支持剛性値を取得する。新規加工点推定剛性値算出部８２は、工作物支持剛性値および新規対象工作物情報に基づいて、新規対象工作物Ｗａの加工点において所定加工力Ｆと変形量δｘとの関係を表す新規加工点推定剛性値を算出する。新規加工点推定剛性値は、新規対象工作物Ｗａにおける取りうる推定剛性範囲のうち下限値である。

【0135】

新規対象加工条件算出部８３は、新規加工点推定剛性値算出部８２から、新規加工点推定剛性値を取得する。新規対象加工条件算出部８３は、新規加工点推定剛性値に基づいて、新規対象工作物Ｗａの加工条件である新規対象加工条件を算出する。

【0136】

表示装置４は、新規対象加工条件算出部８３から新規対象加工条件を取得し、表示する。

【0137】

第三知識モデルＭ３は、工作物支持剛性値および新規対象工作物情報を入力因子とし、新規加工点推定剛性値を出力因子とする。

【0138】

第四知識モデルＭ４は、新規加工点推定剛性値を入力因子とし、新規対象加工条件を出力因子とする。

【0139】

新規加工点推定剛性値算出部８２は、第三知識モデルＭ３を用いて、新規加工点推定剛性値を算出する。

【0140】

新規対象加工条件算出部８３は、第四知識モデルＭ４を用いて、新規対象加工条件を算出する。

【0141】

４－２．本形態の加工条件設定装置５ｃの動作
本形態の加工条件設定装置５ｃの動作について図２１を参照して説明する。本形態に係る加工条件設定装置５ｃは、新規対象加工条件算出処理Ｓ５０を実行する。新規対象加工条件算出処理Ｓ５０が実行されると、新規対象工作物情報取得部８１は、入力装置２を介して、新規対象工作物Ｗａの形状および材質に関する新規対象工作物情報を取得する（Ｓ５１）。

【0142】

工作物支持剛性値算出部８０は、記憶装置７１から、対象工作物Ｗの第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）を取得し（Ｓ５２）、第二加工点加工条件に基づいて加工された加工済み対象工作物の形状に関する情報を取得する（Ｓ５３）。工作物支持剛性値算出部８０は、対象工作物Ｗの第二加工点第一推定剛性値Ｒ１（Ｐ２）と、加工済み対象工作物の形状と、に基づいて、加工装置６の工作物支持剛性値を算出する（Ｓ５４）。

【0143】

新規加工点推定剛性値算出部８２は、新規対象工作物情報取得部８１から、新規対象工作物情報を取得する。また、新規加工点推定剛性値算出部８２は、工作物支持剛性値算出部８０から、工作物支持剛性値を取得する。また、新規加工点推定剛性値算出部８２は、知識モデル記憶装置７３から第三知識モデルＭ３を取得する（Ｓ５５）。

【0144】

新規加工点推定剛性値算出部８２は、第三知識モデルＭ３に、工作物支持剛性値および新規対象工作物情報を入力因子として入力し、新規加工点推定剛性値を出力因子として取得することにより、新規加工点推定剛性値を算出する（Ｓ５６）。

【0145】

新規対象加工条件算出部８３は、新規加工点推定剛性値算出部８２から、新規加工点推定剛性値を取得する。新規対象加工条件算出部８３は、知識モデル記憶装置７３から、第四知識モデルＭ４を取得する（Ｓ５７）。新規対象加工条件算出部８３は、第四知識モデルＭ４に新規加工点推定剛性値を入力因子として入力し、第四知識モデルＭ４から新規対象加工条件を出力因子として取得することにより、新規対象加工条件を算出する（Ｓ５８）。以上により新規対象加工条件算出処理が終了する。

【0146】

４－３．本形態の作用効果
本形態によれば、対象工作物Ｗの加工点の剛性が不明な場合において、対象工作物Ｗと異なる新規対象工作物Ｗａを加工する際に、新規対象工作物Ｗａの加工条件である新規対象加工条件を算出することができる。

【0147】

本形態によれば、新規加工点推定剛性値を、新規対象工作物Ｗａにおける取りうる推定剛性範囲のうち下限値とすることにより、新規対象工作物Ｗａの加工点の剛性値を過度に大きく見積もることを抑制できる。これにより、新規対象工作物Ｗａの加工効率を向上させることができる。

【0148】

本形態によれば、第三知識モデルＭ３、および第四知識モデルＭ４を用いて、新規対象加工条件を算出することができるので、新規対象加工条件の推定精度を向上できる。

【0149】

（実施形態５）
次に、図２２を参照して、実施形態５に係る工作機械７について説明する。本形態に係る工作機械７は、加工条件設定装置５と、加工装置６と、を備える。加工条件設定装置５と加工装置６とは接続されており、相互に情報を送信または受信することができる。上記以外の構成については、実施形態１と略同様なので、同一部材については同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0150】

本形態によれば、対象工作物Ｗの加工点の剛性が不明な場合でも、対象工作物Ｗの加工条件を設定可能な工作機械７を得ることができる。

【0151】

本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の実施形態に適用することが可能である。

【符号の説明】

【0152】

５，５ａ，５ｂ，５ｃ 加工条件設定装置、６ 加工装置、７ 工作機械、５０ 既存加工条件取得部、５１ 既存工作物情報取得部、５２ 第二加工点第一推定剛性値算出部、５３ 第二加工点加工条件算出部、６０ 第一加工点推定剛性値算出部、７０ 第二加工点第二推定剛性値算出部、７１ 記憶装置、７２ 演算処理装置、７３ 知識モデル記憶装置、７４ 対象加工条件算出部、８０ 工作物支持剛性値算出部、８１ 新規対象工作物情報取得部、８２ 新規加工点推定剛性値算出部、８３ 新規対象加工条件算出部、Ｆ 加工力、Ｍ１ 第一知識モデル、Ｍ２ 第二知識モデル、Ｍ３ 第三知識モデル、Ｍ４ 第四知識モデル、Ｗ 対象工作物、Ｗａ 新規対象工作物、δｘ 変形量、Ｐ１ 第一加工点、Ｐ２ 第二加工点、Ｒ（Ｐ１） 第一加工点推定剛性値、Ｒ１（Ｐ２）第二加工点第一推定剛性値、Ｒ２（Ｐ２） 第二加工点第二推定剛性値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】