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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024055181
(43)【公開日】2024-04-18
(54)【発明の名称】推進装置
(51)【国際特許分類】
F03G 3/00 20060101AFI20240411BHJP
【ＦＩ】
F03G3/00 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022161897
(22)【出願日】2022-10-06
(71)【出願人】
【識別番号】522297236
【氏名又は名称】株式会社プロスパイラ
(74)【代理人】
【識別番号】100147485
【弁理士】
【氏名又は名称】杉村 憲司
(74)【代理人】
【識別番号】230118913
【弁護士】
【氏名又は名称】杉村 光嗣
(74)【代理人】
【識別番号】100174023
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 怜愛
(72)【発明者】
【氏名】植木 哲
(57)【要約】 （修正有）
【課題】燃焼ガス等を噴射しなくても推進することができる推進装置を提供する。
【解決手段】推進装置１は、推力発生装置１１と、逆回転力発生装置７０と、を備える。推力発生装置は、中心軸線回りに沿う周方向に回転可能に支持された回転子１３と、回転子が収容された筐体１４と、回転子を周方向に回転させる推力発生装置用モータ１５と、推力発生装置用モータを保持する保持体１６と、を備え、筐体および保持体は、互いに相対変位可能に連結され、筐体における周方向の一部に、電気伝導体１７が設けられ、推力発生装置は、中心軸線に垂直な一方向の推力を発生させるとともに周方向の回転力を発生させるように構成されている。逆回転力発生装置は、推力発生装置に連結されているとともに、推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている。
【選択図】図１
【解決手段】推進装置１は、推力発生装置１１と、逆回転力発生装置７０と、を備える。推力発生装置は、中心軸線回りに沿う周方向に回転可能に支持された回転子１３と、回転子が収容された筐体１４と、回転子を周方向に回転させる推力発生装置用モータ１５と、推力発生装置用モータを保持する保持体１６と、を備え、筐体および保持体は、互いに相対変位可能に連結され、筐体における周方向の一部に、電気伝導体１７が設けられ、推力発生装置は、中心軸線に垂直な一方向の推力を発生させるとともに周方向の回転力を発生させるように構成されている。逆回転力発生装置は、推力発生装置に連結されているとともに、推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
推力発生装置と、
逆回転力発生装置と、
を備えた、推進装置であって、
前記推力発生装置は、
中心軸線回りに沿う周方向に回転可能に支持された回転子と、
前記回転子が収容された筐体と、
前記回転子を周方向に回転させる推力発生装置用モータと、
前記推力発生装置用モータを保持する保持体と、
を備え、
前記筐体および前記保持体は、互いに相対変位可能に連結され、
前記回転子は、
径方向の中央部に位置して前記推力発生装置用モータに連結された本体部と、
前記本体部を径方向に挟む位置に各別に設けられた磁性体、および前記磁性体と重量が異なる非磁性体と、
前記本体部と前記磁性体および前記非磁性体とを各別に連結するとともに、弾性変形可能に形成された一対の弾性連結片と、
を備え、
前記筐体における周方向の一部に、電気伝導体が設けられ、
前記推力発生装置は、前記中心軸線に垂直な一方向の推力を発生させるとともに周方向の回転力を発生させるように構成されており、
前記逆回転力発生装置は、前記推力発生装置に連結されているとともに、前記推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている、
推進装置。
逆回転力発生装置と、
を備えた、推進装置であって、
前記推力発生装置は、
中心軸線回りに沿う周方向に回転可能に支持された回転子と、
前記回転子が収容された筐体と、
前記回転子を周方向に回転させる推力発生装置用モータと、
前記推力発生装置用モータを保持する保持体と、
を備え、
前記筐体および前記保持体は、互いに相対変位可能に連結され、
前記回転子は、
径方向の中央部に位置して前記推力発生装置用モータに連結された本体部と、
前記本体部を径方向に挟む位置に各別に設けられた磁性体、および前記磁性体と重量が異なる非磁性体と、
前記本体部と前記磁性体および前記非磁性体とを各別に連結するとともに、弾性変形可能に形成された一対の弾性連結片と、
を備え、
前記筐体における周方向の一部に、電気伝導体が設けられ、
前記推力発生装置は、前記中心軸線に垂直な一方向の推力を発生させるとともに周方向の回転力を発生させるように構成されており、
前記逆回転力発生装置は、前記推力発生装置に連結されているとともに、前記推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている、
推進装置。
【請求項2】
前記非磁性体の重量は、前記磁性体の重量より重い、請求項１に記載の推進装置。
【請求項3】
前記筐体および前記保持体は、互いに弾性変位可能に連結されている、請求項１に記載の推進装置。
【請求項4】
前記弾性連結片は、
前記本体部から径方向の外側に向かうに従い、互いが周方向に離れる向きに延びる一対の連結部と、
一対の前記連結部における径方向の外端部同士を連結し、周方向に延びる周面部と、
を備え、
前記磁性体、および前記非磁性体は、前記周面部に設けられている、請求項１に記載の推進装置。
前記本体部から径方向の外側に向かうに従い、互いが周方向に離れる向きに延びる一対の連結部と、
一対の前記連結部における径方向の外端部同士を連結し、周方向に延びる周面部と、
を備え、
前記磁性体、および前記非磁性体は、前記周面部に設けられている、請求項１に記載の推進装置。
【請求項5】
前記逆回転力発生装置は、
逆回転力発生装置用モータと、
前記逆回転力発生装置用モータによって前記推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きに回転される回転部材と、
を備えている、請求項１に記載の推進装置。
逆回転力発生装置用モータと、
前記逆回転力発生装置用モータによって前記推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きに回転される回転部材と、
を備えている、請求項１に記載の推進装置。
【請求項6】
それぞれ前記推力発生装置である第１推力発生装置及び第２推力発生装置を備え、
前記逆回転力発生装置は、前記第２推力発生装置から構成されており、前記第１推力発生装置に連結されているとともに、前記第１推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている、請求項１に記載の推進装置。
前記逆回転力発生装置は、前記第２推力発生装置から構成されており、前記第１推力発生装置に連結されているとともに、前記第１推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている、請求項１に記載の推進装置。
【請求項7】
前記推力発生装置が発生させる推力の方向を調整できるように構成された調整部を、さらに備えた、請求項１に記載の推進装置。
【請求項8】
前記推進装置は、その全体として見たときに、実質的に回転せずに、前記中心軸線に垂直な一方向に並進するように、構成されている、請求項１～７のいずれか一項に記載の推進装置。
【請求項9】
推進装置であって、
第１質量体と、
第２質量体と、
エネルギーの供給を受けて前記第１質量体に回転運動を励起させるように構成された、回転運動励起部と、
前記第１質量体及び前記第２質量体どうしの間に回転運動エネルギーを受け渡すように構成された、回転運動エネルギー受け渡し部と、
前記第１質量体及び前記第２質量体どうしの間に並進運動エネルギーを受け渡すように構成された、並進運動エネルギー受け渡し部と、
前記回転運動励起部によって励起される回転運動に起因して前記回転運動励起部を保持する保持部が回転するのを抑制するように構成された、回転抑制部と、
を備え、
前記第１質量体及び前記第２質量体は、それぞれ互いから独立して回転自由度を持っているとともに、それぞれ少なくとも一方向以上で振動可能に互いに連結されている、推進装置。
第１質量体と、
第２質量体と、
エネルギーの供給を受けて前記第１質量体に回転運動を励起させるように構成された、回転運動励起部と、
前記第１質量体及び前記第２質量体どうしの間に回転運動エネルギーを受け渡すように構成された、回転運動エネルギー受け渡し部と、
前記第１質量体及び前記第２質量体どうしの間に並進運動エネルギーを受け渡すように構成された、並進運動エネルギー受け渡し部と、
前記回転運動励起部によって励起される回転運動に起因して前記回転運動励起部を保持する保持部が回転するのを抑制するように構成された、回転抑制部と、
を備え、
前記第１質量体及び前記第２質量体は、それぞれ互いから独立して回転自由度を持っているとともに、それぞれ少なくとも一方向以上で振動可能に互いに連結されている、推進装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、推進装置に関する。
【背景技術】
【0002】
推進装置として、燃焼ガスを噴射して推力を発生させる装置が考えられる（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００４－５８８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような推進装置では、燃料はもちろんその貯留タンク等も必要となり、重量および大きさが嵩む等の問題が考えられる。
【0005】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、燃焼ガス等を噴射しなくても推進することができる推進装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
〔１〕推力発生装置と、
逆回転力発生装置と、
を備えた、推進装置であって、
前記推力発生装置は、
中心軸線回りに沿う周方向に回転可能に支持された回転子と、
前記回転子が収容された筐体と、
前記回転子を周方向に回転させる推力発生装置用モータと、
前記推力発生装置用モータを保持する保持体と、
を備え、
前記筐体および前記保持体は、互いに相対変位可能に連結され、
前記回転子は、
径方向の中央部に位置して前記推力発生装置用モータに連結された本体部と、
前記本体部を径方向に挟む位置に各別に設けられた磁性体、および前記磁性体と重量が異なる非磁性体と、
前記本体部と前記磁性体および前記非磁性体とを各別に連結するとともに、弾性変形可能に形成された一対の弾性連結片と、
を備え、
前記筐体における周方向の一部に、電気伝導体が設けられ、
前記推力発生装置は、前記中心軸線に垂直な一方向の推力を発生させるとともに周方向の回転力を発生させるように構成されており、
前記逆回転力発生装置は、前記推力発生装置に連結されているとともに、前記推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている、推進装置。
これにより、燃焼ガス等を噴射しなくても推進することができる。
逆回転力発生装置と、
を備えた、推進装置であって、
前記推力発生装置は、
中心軸線回りに沿う周方向に回転可能に支持された回転子と、
前記回転子が収容された筐体と、
前記回転子を周方向に回転させる推力発生装置用モータと、
前記推力発生装置用モータを保持する保持体と、
を備え、
前記筐体および前記保持体は、互いに相対変位可能に連結され、
前記回転子は、
径方向の中央部に位置して前記推力発生装置用モータに連結された本体部と、
前記本体部を径方向に挟む位置に各別に設けられた磁性体、および前記磁性体と重量が異なる非磁性体と、
前記本体部と前記磁性体および前記非磁性体とを各別に連結するとともに、弾性変形可能に形成された一対の弾性連結片と、
を備え、
前記筐体における周方向の一部に、電気伝導体が設けられ、
前記推力発生装置は、前記中心軸線に垂直な一方向の推力を発生させるとともに周方向の回転力を発生させるように構成されており、
前記逆回転力発生装置は、前記推力発生装置に連結されているとともに、前記推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている、推進装置。
これにより、燃焼ガス等を噴射しなくても推進することができる。
【0007】
〔２〕前記非磁性体の重量は、前記磁性体の重量より重い、〔１〕に記載の推進装置。
この場合、回転子が周方向に回転する過程において、磁性体および非磁性体が、電気伝導体と前記一方向に並んだときに、軸線方向から見て、回転子、推力発生装置用モータ、および保持体が、中心軸線から非磁性体側に向かう向きに、筐体に対して変位するように径方向に振動する構成を容易に得ることができるとともに、大きな推力を容易に生じさせることができる。
この場合、回転子が周方向に回転する過程において、磁性体および非磁性体が、電気伝導体と前記一方向に並んだときに、軸線方向から見て、回転子、推力発生装置用モータ、および保持体が、中心軸線から非磁性体側に向かう向きに、筐体に対して変位するように径方向に振動する構成を容易に得ることができるとともに、大きな推力を容易に生じさせることができる。
【0008】
〔３〕前記筐体および前記保持体は、互いに弾性変位可能に連結されている、〔１〕又は〔２〕に記載の推進装置。
この場合、回転子が周方向に回転したときに、筐体および保持体を円滑に相対変位させることができる。
この場合、回転子が周方向に回転したときに、筐体および保持体を円滑に相対変位させることができる。
【0009】
〔４〕前記弾性連結片は、
前記本体部から径方向の外側に向かうに従い、互いが周方向に離れる向きに延びる一対の連結部と、
一対の前記連結部における径方向の外端部同士を連結し、周方向に延びる周面部と、
を備え、
前記磁性体、および前記非磁性体は、前記周面部に設けられている、〔１〕～〔３〕のいずれか一つに記載の推進装置。
この場合、弾性連結片が、軸線方向から見て閉曲線を呈するので、弾性連結片の剛性を容易に調整することができるとともに、負荷を抑えながら、径方向の弾性変形量を大きく確保することができる。
前記本体部から径方向の外側に向かうに従い、互いが周方向に離れる向きに延びる一対の連結部と、
一対の前記連結部における径方向の外端部同士を連結し、周方向に延びる周面部と、
を備え、
前記磁性体、および前記非磁性体は、前記周面部に設けられている、〔１〕～〔３〕のいずれか一つに記載の推進装置。
この場合、弾性連結片が、軸線方向から見て閉曲線を呈するので、弾性連結片の剛性を容易に調整することができるとともに、負荷を抑えながら、径方向の弾性変形量を大きく確保することができる。
【0010】
〔５〕前記逆回転力発生装置は、
逆回転力発生装置用モータと、
前記逆回転力発生装置用モータによって前記推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きに回転される回転部材と、
を備えている、〔１〕～〔４〕のいずれか一つに記載の推進装置。
この場合、推進装置が、その全体として回転するのを効果的に抑制できる。
逆回転力発生装置用モータと、
前記逆回転力発生装置用モータによって前記推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きに回転される回転部材と、
を備えている、〔１〕～〔４〕のいずれか一つに記載の推進装置。
この場合、推進装置が、その全体として回転するのを効果的に抑制できる。
【0011】
〔６〕それぞれ前記推力発生装置である第１推力発生装置及び第２推力発生装置を備え、
前記逆回転力発生装置は、前記第２推力発生装置から構成されており、前記第１推力発生装置に連結されているとともに、前記第１推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている、〔１〕～〔４〕のいずれか一つに記載の推進装置。
この場合、推進装置が、その全体として回転するのを効果的に抑制できる。
前記逆回転力発生装置は、前記第２推力発生装置から構成されており、前記第１推力発生装置に連結されているとともに、前記第１推力発生装置が発生させる回転力とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている、〔１〕～〔４〕のいずれか一つに記載の推進装置。
この場合、推進装置が、その全体として回転するのを効果的に抑制できる。
【0012】
〔７〕前記推力発生装置が発生させる推力の方向を調整できるように構成された調整部を、さらに備えた、〔１〕～〔６〕のいずれか一つに記載の推進装置。
この場合、推進装置をより確実に所望の方向に推進させることができる。
この場合、推進装置をより確実に所望の方向に推進させることができる。
【0013】
〔８〕前記推進装置は、その全体として見たときに、実質的に回転せずに、前記中心軸線に垂直な一方向に並進するように、構成されている、〔１〕～〔７〕のいずれか一つに記載の推進装置。
【0014】
〔９〕推進装置であって、
第１質量体と、
第２質量体と、
エネルギーの供給を受けて前記第１質量体に回転運動を励起させるように構成された、回転運動励起部と、
前記第１質量体及び前記第２質量体どうしの間に回転運動エネルギーを受け渡すように構成された、回転運動エネルギー受け渡し部と、
前記第１質量体及び前記第２質量体どうしの間に並進運動エネルギーを受け渡すように構成された、並進運動エネルギー受け渡し部と、
前記回転運動励起部によって励起される回転運動に起因して前記回転運動励起部を保持する保持部が回転するのを抑制するように構成された、回転抑制部と、
を備え、
前記第１質量体及び前記第２質量体は、それぞれ互いから独立して回転自由度を持っているとともに、それぞれ少なくとも一方向以上で振動可能に互いに連結されている、推進装置。
これにより、燃焼ガス等を噴射しなくても推進することができる。
第１質量体と、
第２質量体と、
エネルギーの供給を受けて前記第１質量体に回転運動を励起させるように構成された、回転運動励起部と、
前記第１質量体及び前記第２質量体どうしの間に回転運動エネルギーを受け渡すように構成された、回転運動エネルギー受け渡し部と、
前記第１質量体及び前記第２質量体どうしの間に並進運動エネルギーを受け渡すように構成された、並進運動エネルギー受け渡し部と、
前記回転運動励起部によって励起される回転運動に起因して前記回転運動励起部を保持する保持部が回転するのを抑制するように構成された、回転抑制部と、
を備え、
前記第１質量体及び前記第２質量体は、それぞれ互いから独立して回転自由度を持っているとともに、それぞれ少なくとも一方向以上で振動可能に互いに連結されている、推進装置。
これにより、燃焼ガス等を噴射しなくても推進することができる。
【発明の効果】
【0015】
この発明によれば、燃焼ガス等を噴射しなくても推進することができる、推進装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の第１実施形態に係る推進装置を示す、側面図である。
【図6】本発明の第２実施形態に係る推進装置を示す、側面図である。
【図9】本発明の第３実施形態に係る推進装置を示す、側面図である。
【図11】磁場と渦電流との関係を説明するための説明図である。
【図12】質点半径とポテンシャルエネルギーとの関係を説明するための説明図である。
【図13】推力発生装置の動作原理を説明するための説明図である。
【図14】推力発生装置の動作原理を説明するための説明図である。
【図15】推力発生装置の動作原理を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
本発明に係る推進装置は、移動体の推進装置全般（タイヤやロケットエンジン等の代替等）、特に、氷上、宇宙といった摩擦力による推進が難しい環境で使用される推進装置全般に、好適に適用することができる。
【0018】
以下、本発明に係る推進装置の実施形態について、図面を参照しつつ例示説明する。
各図において共通する部材・部位には同一の符号を付している。
各図において共通する部材・部位には同一の符号を付している。
【0019】
〔第１実施形態〕
以下、図面を参照し、本発明の第１実施形態に係る推進装置１を説明する。図１～図５は、本発明の第１実施形態に係る推進装置１を説明するための図面である。
推進装置１は、移動体の推進装置全般（タイヤやロケットエンジン等の代替等）、特に、氷上、宇宙といった摩擦力による推進が難しい環境で使用される推進装置全般に、好適に適用することができる。推進装置１は、（モーター等による）回転運動を並進運動（剛体等において、それを構成する各点が同一方向に平行移動する運動）に変換するように構成されている。推進装置１は、その全体として見たときに、実質的に（すなわち、殆ど又は全く）回転せずに、所定の一方向（より具体的には、推力発生装置１１の中心軸線Ｏに垂直な所定の一方向）に並進（推進。まっすぐに進むこと。）するように、構成されている。
図１～図３に示されるように、本実施形態において、推進装置１は、推力発生装置１１と、逆回転力発生装置７０と、連結部５０と、調整部６０と、を備えている。
以下、図面を参照し、本発明の第１実施形態に係る推進装置１を説明する。図１～図５は、本発明の第１実施形態に係る推進装置１を説明するための図面である。
推進装置１は、移動体の推進装置全般（タイヤやロケットエンジン等の代替等）、特に、氷上、宇宙といった摩擦力による推進が難しい環境で使用される推進装置全般に、好適に適用することができる。推進装置１は、（モーター等による）回転運動を並進運動（剛体等において、それを構成する各点が同一方向に平行移動する運動）に変換するように構成されている。推進装置１は、その全体として見たときに、実質的に（すなわち、殆ど又は全く）回転せずに、所定の一方向（より具体的には、推力発生装置１１の中心軸線Ｏに垂直な所定の一方向）に並進（推進。まっすぐに進むこと。）するように、構成されている。
図１～図３に示されるように、本実施形態において、推進装置１は、推力発生装置１１と、逆回転力発生装置７０と、連結部５０と、調整部６０と、を備えている。
【0020】
本明細書では、便宜のため、各図に矢印で示すように、推力発生装置１１に固定されたＸＹＺ直交座標系を定義する。
本明細書では、各図に矢印で示すように、推力発生装置１１の中心軸線Ｏに平行な方向を「軸線方向Ｚ」といい、軸線方向Ｚにおける一方側を「軸線方向第１側Ｚ１」といい、軸線方向Ｚにおける他方側を「軸線方向第２側Ｚ２」という。例えば、推力発生装置１１の軸線方向第２側Ｚ２の端部は、地面等の上に載置されてもよく、その場合、軸線方向Ｚは鉛直方向に指向され、軸線方向第２側Ｚ２は下側に指向される。ただし、軸線方向Ｚは、任意の方向に指向されてよい。
また、本明細書では、特に断りが無い限り、推力発生装置１１の中心軸線Ｏを中心とする径方向及び周方向を、単にそれぞれ「径方向」及び「周方向」という。また、本明細書では、特に断りが無い限り、推力発生装置１１の中心軸線Ｏに近い側を「径方向内側」又は「内周側」等といい、推力発生装置１１の中心軸線Ｏから遠い側を「径方向外側」又は「外周側」等という。また、本明細書では、特に断りが無い限り、推力発生装置１１の中心軸線Ｏに垂直な方向を、「軸直方向」という場合がある。
また、本明細書では、各図に矢印で示すように、中心軸線Ｏを中心とする各径方向のうちの１つを「奥行方向Ｙ」といい、奥行方向Ｙにおける一方側を「奥行方向第１側Ｙ１」といい、奥行方向Ｙにおける他方側を「奥行方向第２側Ｙ２」という。
また、本明細書では、各図に矢印で示すように、軸線方向Ｚ及び奥行方向Ｙに垂直な方向を「幅方向Ｘ」という。
本明細書では、各図に矢印で示すように、推力発生装置１１の中心軸線Ｏに平行な方向を「軸線方向Ｚ」といい、軸線方向Ｚにおける一方側を「軸線方向第１側Ｚ１」といい、軸線方向Ｚにおける他方側を「軸線方向第２側Ｚ２」という。例えば、推力発生装置１１の軸線方向第２側Ｚ２の端部は、地面等の上に載置されてもよく、その場合、軸線方向Ｚは鉛直方向に指向され、軸線方向第２側Ｚ２は下側に指向される。ただし、軸線方向Ｚは、任意の方向に指向されてよい。
また、本明細書では、特に断りが無い限り、推力発生装置１１の中心軸線Ｏを中心とする径方向及び周方向を、単にそれぞれ「径方向」及び「周方向」という。また、本明細書では、特に断りが無い限り、推力発生装置１１の中心軸線Ｏに近い側を「径方向内側」又は「内周側」等といい、推力発生装置１１の中心軸線Ｏから遠い側を「径方向外側」又は「外周側」等という。また、本明細書では、特に断りが無い限り、推力発生装置１１の中心軸線Ｏに垂直な方向を、「軸直方向」という場合がある。
また、本明細書では、各図に矢印で示すように、中心軸線Ｏを中心とする各径方向のうちの１つを「奥行方向Ｙ」といい、奥行方向Ｙにおける一方側を「奥行方向第１側Ｙ１」といい、奥行方向Ｙにおける他方側を「奥行方向第２側Ｙ２」という。
また、本明細書では、各図に矢印で示すように、軸線方向Ｚ及び奥行方向Ｙに垂直な方向を「幅方向Ｘ」という。
【0021】
（推力発生装置１１の構成）
まず、推力発生装置１１の構成について説明する。図４～図５は、推力発生装置１１のみを示している。
推力発生装置１１は、中心軸線Ｏに垂直な一方向の推力を発生させ、その全体として見たときに、中心軸線Ｏに垂直な一方向に並進するように構成されている。また、推力発生装置１１は、周方向の回転力を発生させるようにも構成されており、推力発生装置１１の後述の保持体１６が周方向に回転しようとするように構成されている。
まず、推力発生装置１１の構成について説明する。図４～図５は、推力発生装置１１のみを示している。
推力発生装置１１は、中心軸線Ｏに垂直な一方向の推力を発生させ、その全体として見たときに、中心軸線Ｏに垂直な一方向に並進するように構成されている。また、推力発生装置１１は、周方向の回転力を発生させるようにも構成されており、推力発生装置１１の後述の保持体１６が周方向に回転しようとするように構成されている。
【0022】
【0023】
【0024】
筐体１４の第１収容部３５は、軸線方向Ｚに間隔をあけて設けられた一対の基板部３７と、一対の基板部３７における外周縁部同士を軸線方向Ｚに連結した第１接続部３８と、を備えている。基板部３７は、円板状に形成され、中心軸線Ｏと同軸に配設されている。第１接続部３８は、周方向に間隔をあけて複数設けられている。一対の基板部３７と複数の第１接続部３８とに囲まれた空間に、回転子１３が、基板部３７および第１接続部３８との非接触状態を維持したまま、周方向に回転可能に収容されている。
【0025】
筐体１４における周方向の一部に、電気伝導体１７が設けられている。電気伝導体１７は、回転子１３より径方向の外側に設けられている。電気伝導体１７は、表裏面が軸線方向Ｚを向き、かつ周方向に延びる湾曲した板状に形成されている。軸線方向Ｚから見て、電気伝導体１７の内周面の曲率中心は、中心軸線Ｏとほぼ一致している。電気伝導体１７の外周部は、筐体１４から径方向の外側に張り出している。電気伝導体１７は、一対の基板部３７に軸線方向Ｚに挟まれて固定されている。電気伝導体１７は、例えばアルミニウム合金等により形成されている。電気伝導体１７は、中心軸線Ｏを中心に例えば０°以上１８０°以下となっている。
【0026】
軸線方向Ｚから見て、筐体１４の重心は、電気伝導体１７の周方向の中央部と、中心軸線Ｏと、を結ぶ直線から離れて位置している。
なお、奥行方向Ｙは、この直線に平行であり、奥行方向Ｙにおいて、中心軸線Ｏに対して電気伝導体１７が位置している側が奥行方向第１側Ｙ１であり、これとは反対側が奥行方向第２側Ｙ２である（図５）。
筐体１４の第１連結部３６は、筐体１４の第１収容部３５に対して軸線方向第１側Ｚ１に設けられている。
なお、奥行方向Ｙは、この直線に平行であり、奥行方向Ｙにおいて、中心軸線Ｏに対して電気伝導体１７が位置している側が奥行方向第１側Ｙ１であり、これとは反対側が奥行方向第２側Ｙ２である（図５）。
筐体１４の第１連結部３６は、筐体１４の第１収容部３５に対して軸線方向第１側Ｚ１に設けられている。
【0027】
筐体１４の第１連結部３６に、図４に示されるように、保持体１６の後述する第２連結部４３が挿通された連結孔３６ａが形成されている。連結孔３６ａは、中心軸線Ｏと同軸に配設されている。第１連結部３６は、軸線方向に延びる筐体１４の第２接続部３９を介して第１収容部３５に連結されている。
筐体１４の第２接続部３９は、周方向に間隔をあけて複数設けられている。図１～図５の例において、第２接続部３９は、中心軸線Ｏを径方向に挟む両側に１つずつ、合計２つ設けられている。第２接続部３９は、電気伝導体１７の周方向の中央部から、中心軸線Ｏを中心に約９０°離れた位置に設けられている。つまり、第２接続部３９は、幅方向Ｘの両側に一対設けられている（図１～図３）。
筐体１４の第２接続部３９は、周方向に間隔をあけて複数設けられている。図１～図５の例において、第２接続部３９は、中心軸線Ｏを径方向に挟む両側に１つずつ、合計２つ設けられている。第２接続部３９は、電気伝導体１７の周方向の中央部から、中心軸線Ｏを中心に約９０°離れた位置に設けられている。つまり、第２接続部３９は、幅方向Ｘの両側に一対設けられている（図１～図３）。
【0028】
図４に示すように、保持体１６は、第２収容部４１、取付部４２、および第２連結部４３を備え、推力発生装置用モータ１５の駆動時に生ずる回転力を受け止める。保持体１６は、合成樹脂材料等の絶縁材料で形成されている。
【0029】
保持体１６の第２収容部４１は、筐体１４の第１連結部３６の軸線方向第２側Ｚ２に設けられている。保持体１６の第２収容部４１の軸線方向第１側Ｚ１の面と筐体１４の第１連結部３６の軸線方向第２側Ｚ２の面との間に、軸線方向の隙間が設けられている。保持体１６の第２収容部４１に、推力発生装置用モータ１５が収容され保持されている。第２収容部４１の軸線方向第２側Ｚ２の端部は、軸線方向Ｚ両側の一対の基板部３７のうち、軸線方向第１側Ｚ１の基板部３７に形成された貫通孔３７ａに挿入されている。推力発生装置用モータ１５の出力軸１５ａは、第２収容部４１から軸線方向第２側Ｚ２に突出し、回転子１３に連結されている。これにより、推力発生装置用モータ１５は、回転子１３を周方向に回転可能に支持している。
【0030】
保持体１６の取付部４２は、筐体１４の第１連結部３６の軸線方向第１側Ｚ１に設けられている。保持体１６の取付部４２の軸線方向第２側Ｚ２の面と、筐体１４の第１連結部３６の軸線方向第１側Ｚ１の面との間に、軸線方向Ｚの隙間が設けられている。保持体１６の取付部４２の軸線方向第２側Ｚ２の面に、軸線方向第２側Ｚ２に向けて突出し、筐体１４の第１連結部３６の軸線方向第１側Ｚ１の面に形成された環状溝３６ｂに、隙間を設けた状態で挿入された突出筒４２ｂが形成されている。
【0031】
保持体１６の第２連結部４３は、保持体１６の第２収容部４１と保持体１６の取付部４２とを連結している。保持体１６の第２連結部４３は、軸線方向Ｚに延びるとともに、筐体１４の第１連結部３６の連結孔３６ａに挿通されている。保持体１６の第２連結部４３は、中心軸線Ｏと同軸に配設されている。第２連結部４３の外周面と、連結孔３６ａの内周面と、の間に隙間が設けられている。
【0032】
筐体１４の第１連結部３６の軸線方向第１側Ｚ１の面における連結孔３６ａの開口周縁部、および保持体１６の第２収容部４１の軸線方向第１側Ｚ１の面にそれぞれ、窪み部が形成され、各窪み部に環状のゴム体４４が各別に嵌合されている。これらのゴム体４４内に、保持体１６の第２連結部４３が嵌合されている。筐体１４の第１連結部３６の軸線方向第１側Ｚ１の面の窪み部に嵌合されたゴム体４４は、保持体１６の取付部４２の軸線方向第２側Ｚ２の面に当接している。保持体１６の第２収容部４１の軸線方向第１側Ｚ１の面の窪み部に嵌合されたゴム体４４は、筐体１４の第１連結部３６の軸線方向第２側Ｚ２の面に当接している。
ゴム体４４を介して、筐体１４および保持体１６が、互いに弾性変位可能に連結されている。なお、ゴム体４４を設けず、筐体１４および保持体１６が、互いに相対変位可能に連結されてもよい。
また、筐体１４と保持体１６との間には回転自由度があり、いいかえれば、筐体１４は保持体１６に対して回転自由に取り付けられている。
ゴム体４４を介して、筐体１４および保持体１６が、互いに弾性変位可能に連結されている。なお、ゴム体４４を設けず、筐体１４および保持体１６が、互いに相対変位可能に連結されてもよい。
また、筐体１４と保持体１６との間には回転自由度があり、いいかえれば、筐体１４は保持体１６に対して回転自由に取り付けられている。
【0033】
回転子１３は、図５に示されるように、本体部２１と、磁性体２２および非磁性体２３と、一対の弾性連結片２４と、を備えている。
【0034】
回転子１３の本体部２１は、径方向の中央部に位置して推力発生装置用モータ１５の出力軸１５ａに連結されている。本体部２１は、合成樹脂材料等の絶縁材料で形成されている。回転子１３の磁性体２２および非磁性体２３は、重量が互いに異なっているとともに、回転子１３の本体部２１を径方向に挟む位置に各別に設けられている。磁性体２２は、径方向に並べられた複数の磁石となっている。複数の磁石は、互いに異なる磁極が径方向で隣接するように設けられている。
非磁性体２３の重量が、磁性体２２の重量より重くなっている。なお、非磁性体２３の重量を、磁性体２２の重量以下としてもよい。
非磁性体２３の重量が、磁性体２２の重量より重くなっている。なお、非磁性体２３の重量を、磁性体２２の重量以下としてもよい。
【0035】
回転子１３の一対の弾性連結片２４は、回転子１３の本体部２１と、回転子１３の磁性体２２および非磁性体２３と、を各別に連結するとともに、弾性変形可能に形成されている。弾性連結片２４は、合成樹脂材料等の絶縁材料で形成されている。
弾性連結片２４は、一対の第３連結部（連結部）３１と、周面部３２と、を備え、本体部２１に連結されることで、軸線方向から見て閉曲線を呈する。
弾性連結片２４は、一対の第３連結部（連結部）３１と、周面部３２と、を備え、本体部２１に連結されることで、軸線方向から見て閉曲線を呈する。
【0036】
回転子１３の弾性連結片２４の一対の第３連結部３１は、回転子１３の本体部２１から径方向の外側に向かうに従い、互いが周方向に離れる向きに延びている。第３連結部３１は、表裏面が周方向を向く板状に形成されている。第３連結部３１は、軸線方向から見て直線状に延びている。
回転子１３の弾性連結片２４の周面部３２は、回転子１３の弾性連結片２４の一対の第３連結部３１における径方向の外端部同士を連結し、周方向に延びている。周面部３２は、表裏面が径方向を向く板状に形成されている。
磁性体２２および非磁性体２３は、周面部３２に設けられている。図示の例では、磁性体２２および非磁性体２３は、周面部３２における周方向の中央部に設けられている。周面部３２の径方向の剛性は、第３連結部３１の径方向の剛性より低くなっている。
回転子１３の弾性連結片２４の周面部３２は、回転子１３の弾性連結片２４の一対の第３連結部３１における径方向の外端部同士を連結し、周方向に延びている。周面部３２は、表裏面が径方向を向く板状に形成されている。
磁性体２２および非磁性体２３は、周面部３２に設けられている。図示の例では、磁性体２２および非磁性体２３は、周面部３２における周方向の中央部に設けられている。周面部３２の径方向の剛性は、第３連結部３１の径方向の剛性より低くなっている。
【0037】
回転子１３の回転時に、磁性体２２が、電気伝導体１７の設けられている周方向の位置に達すると、電気伝導体１７に径方向で近接することで、電気伝導体１７において磁場が変化する。
回転子１３が、周方向に回転する過程において、磁性体２２および非磁性体２３が、電気伝導体１７と奥行方向Ｙ方向に並んだときに、軸線方向Ｚから見て、回転子１３、推力発生装置用モータ１５、および保持体１６が、中心軸線Ｏから非磁性体２３側に向かう向きに、筐体１４に対して変位するように径方向に振動する。なお、このような構成は、例えば、磁性体２２および非磁性体２３の各重量、弾性連結片２４の剛性、および回転子１３の回転速度等を調整することで得ることができる。
回転子１３が、周方向に回転する過程において、磁性体２２および非磁性体２３が、電気伝導体１７と奥行方向Ｙ方向に並んだときに、軸線方向Ｚから見て、回転子１３、推力発生装置用モータ１５、および保持体１６が、中心軸線Ｏから非磁性体２３側に向かう向きに、筐体１４に対して変位するように径方向に振動する。なお、このような構成は、例えば、磁性体２２および非磁性体２３の各重量、弾性連結片２４の剛性、および回転子１３の回転速度等を調整することで得ることができる。
【0038】
非磁性体２３の重量が、磁性体２２の重量より重くなっているので、回転子１３が周方向に回転する過程において、磁性体２２および非磁性体２３が、電気伝導体１７と奥行方向Ｙに並んだときに、軸線方向Ｚから見て、回転子１３、推力発生装置用モータ１５、および保持体１６が、中心軸線Ｏから非磁性体２３側に向かう向きに、筐体１４に対して変位するように径方向に振動する構成を容易に得ることができるとともに、大きな推力を容易に生じさせることができる。
【0039】
筐体１４および保持体１６が、互いに弾性変位可能に連結されているので、回転子１３が周方向に回転したときに、筐体１４および保持体１６を円滑に相対変位させることができる。
【0040】
弾性連結片２４が、周面部３２および一対の連結部３１を備え、本体部２１に連結されることで、軸線方向から見て閉曲線を呈するので、弾性連結片２４の剛性を容易に調整することができるとともに、負荷を抑えながら、径方向の弾性変形量を大きく確保することができる。
【0041】
【0042】
まず、磁場と渦電流との関係について説明する。
図１１（ａ）、図１１（ｂ）に示すように、一般的に、変化する磁場の中に導体を配置すると、導体の中には磁場変化に対抗する方向に電流が流れる。導体を非磁性体（アルミニウムなど）にすると、通常は磁石との間に引力は働かないが、磁石を離すと引力、近づけると斥力が発生するように渦電流が起きる。
図１１（ｃ）に示すように、平行に動かす場合はブレーキがかかる。
図１１（ａ）、図１１（ｂ）に示すように、一般的に、変化する磁場の中に導体を配置すると、導体の中には磁場変化に対抗する方向に電流が流れる。導体を非磁性体（アルミニウムなど）にすると、通常は磁石との間に引力は働かないが、磁石を離すと引力、近づけると斥力が発生するように渦電流が起きる。
図１１（ｃ）に示すように、平行に動かす場合はブレーキがかかる。
【0043】
つぎに、質点半径とポテンシャルエネルギーとの関係について説明する。
図１２に示すように、一般的に、回転する質点の軌道を内側に移動させるためには、追加の力（仕事量）を供給する必要があるので、軌道が内側に移動した後の運動エネルギーは大きくなる。それとは反対に、軌道を外側に移動する際には力（仕事量）を放出するので、軌道が外側に移動した後の運動エネルギーは小さくなる。このエネルギーは、回転体のイナーシャ（質量×半径２）と回転速度で決まる。さらに、軌道変化によって出し入れが可能なので、回転体の運動エネルギーは、径方向運動から見ると回転体のポテンシャルエネルギーと捉えることができる。回転体が回転している状態では、質点の軌道を変化させることで、回転体のポテンシャルエネルギーを変えることができる。
図１２に示すように、一般的に、回転する質点の軌道を内側に移動させるためには、追加の力（仕事量）を供給する必要があるので、軌道が内側に移動した後の運動エネルギーは大きくなる。それとは反対に、軌道を外側に移動する際には力（仕事量）を放出するので、軌道が外側に移動した後の運動エネルギーは小さくなる。このエネルギーは、回転体のイナーシャ（質量×半径２）と回転速度で決まる。さらに、軌道変化によって出し入れが可能なので、回転体の運動エネルギーは、径方向運動から見ると回転体のポテンシャルエネルギーと捉えることができる。回転体が回転している状態では、質点の軌道を変化させることで、回転体のポテンシャルエネルギーを変えることができる。
【0044】
【0045】
図１３（ａ）を参照し、推力発生装置１１においては、推力発生装置用モータ１５の回転が始まると、筐体１４と回転子１３が揺動円運動及び回転運動を開始する。回転子１３には、磁性体２２とカウンターマスとしての非磁性体２３とが対向して取り付けられている。ほんの少しだけ磁性体２２側が軽くなるよう、調整する。この時、質量のアンバランスにより、筐体１４と回転子１３とは互いに振動する。
【0046】
図１３（ｂ）を参照し、回転体としての磁性体２２が電気伝導体１７近傍を通過するとき（以下、「第３象限」という。）、筐体１４は回転自由に取り付けられていることから、電気伝導体１７に発生する誘導起電力の作用で、筐体１４は磁性体２２と同じ方向にゆっくりと回転する。この時、磁性体２２の回転エネルギーが失われ、筐体１４の回転エネルギーが増大する。
【0047】
図１４（ａ）を参照し、第３象限に突入するとき、磁性体２２と電気伝導体１７との反発運動が生まれる。
より具体的に、磁性体２２が第３象限に突入するとき、そこに至るまでの過程で、磁性体２２の回転速度が通常（１回転の平均）より大きくなっており、筐体１４の回転速度は通常よりも小さくなっている。
磁性体２２が電気伝導体１７近傍に突入するとき、磁性体２２と電気伝導体１７との間には反発力が生まれる。よって、磁性体２２は内周方向の力を、電気伝導体１７は外周方向の力を受ける。
この時、磁性体２２を有する回転子１３は、ポテンシャルが上り勾配（追加の仕事量を必要とする）のため、内周側への軌道変更量は小さい。一方、電気伝導体１７を有する筐体１４は、ポテンシャルが下り勾配（仕事量を放出する）のため、外周側への軌道変更量は大きい。
より具体的に、磁性体２２が第３象限に突入するとき、そこに至るまでの過程で、磁性体２２の回転速度が通常（１回転の平均）より大きくなっており、筐体１４の回転速度は通常よりも小さくなっている。
磁性体２２が電気伝導体１７近傍に突入するとき、磁性体２２と電気伝導体１７との間には反発力が生まれる。よって、磁性体２２は内周方向の力を、電気伝導体１７は外周方向の力を受ける。
この時、磁性体２２を有する回転子１３は、ポテンシャルが上り勾配（追加の仕事量を必要とする）のため、内周側への軌道変更量は小さい。一方、電気伝導体１７を有する筐体１４は、ポテンシャルが下り勾配（仕事量を放出する）のため、外周側への軌道変更量は大きい。
【0048】
図１４（ｂ）を参照し、第３象限を通過するとき、筐体１４に回転子１３の回転エネルギーが受け渡される。
より具体的に、第３象限を通過するとき、電気伝導体１７と磁性体２２との間に生じる渦電流の作用により、磁性体２２と筐体１４との回転速度差に比例して、磁性体２２には回転速度が減少する方向に力が働き、筐体１４には回転速度が上昇する方向に力が働く。
つまり、磁性体２２から筐体１４に回転運動量が分け与えられる。
回転子１３は、磁性体２２が電気伝導体１７近傍通過の際に回転速度が低下するため、ポテンシャル勾配が減少する。
筐体１４は、磁性体２２が電気伝導体１７近傍通過の際に回転速度が上昇するため、ポテンシャル勾配が増加する。
より具体的に、第３象限を通過するとき、電気伝導体１７と磁性体２２との間に生じる渦電流の作用により、磁性体２２と筐体１４との回転速度差に比例して、磁性体２２には回転速度が減少する方向に力が働き、筐体１４には回転速度が上昇する方向に力が働く。
つまり、磁性体２２から筐体１４に回転運動量が分け与えられる。
回転子１３は、磁性体２２が電気伝導体１７近傍通過の際に回転速度が低下するため、ポテンシャル勾配が減少する。
筐体１４は、磁性体２２が電気伝導体１７近傍通過の際に回転速度が上昇するため、ポテンシャル勾配が増加する。
【0049】
図１５を参照し、第３象限から離脱するとき、筐体１４と回転子１３の並進運動量の総和が変化する。
より具体的に、磁性体２２が電気伝導体１７の近傍を離脱するとき、磁性体２２と電気伝導体１７との間に渦電流による吸引力が働き、磁性体２２は外周方向、電気伝導体１７は内周方向への運動エネルギーを得る。
磁性体２２は、外周側に軌道を変えるが、ポテンシャルが下り勾配のため、磁性体２２は外向きの運動エネルギーを余分に受け取る。ただし、磁性体２２は、第３象限を通過するとき（図１４（ｂ））に回転速度が減少しているため、ポテンシャルエネルギーの勾配（下り）が第３象限に突入するとき（図１４（ａ））よりも小さくなっている。
筐体１４（ひいては電気伝導体１７）は、内周側に軌道を変えるが、ポテンシャルが上り勾配のため、筐体１４は内向きの運動エネルギーを余分に失う。
ただし、筐体１４（ひいては電気伝導体１７）は第３象限を通過するとき（図１４（ｂ））に回転速度が増加しているため、ポテンシャルエネルギーの勾配（上り）が第３象限に突入するとき（図１４（ａ））よりも大きくなっている。
ここで、図１４（ａ）を参照しつつ上述したように、第３象限に突入するとき、磁性体２２よりも筐体１４の軌道変更量は大きくなっていた。よって、筐体１４は、ポテンシャルエネルギーの上り勾配を乗り越えて、元の軌道に戻るために必要な運動エネルギーが不足する。そのため、筐体１４は、磁性体２２が電気伝導体１７近傍に突入するときの軌道よりも外周側で径方向の運動を終える。一方、磁性体２２側も外周方向への運動エネルギーが減少しているが、ポテンシャルエネルギーは下り勾配のため、外周側に軌道を変えることができる。
これらの運動の結果、筐体１４、磁性体２２ともに、電気伝導体１７近傍に突入するときよりも外周方向に移動したところで運動を終了するため、全体としては並進運動をする。
より具体的に、磁性体２２が電気伝導体１７の近傍を離脱するとき、磁性体２２と電気伝導体１７との間に渦電流による吸引力が働き、磁性体２２は外周方向、電気伝導体１７は内周方向への運動エネルギーを得る。
磁性体２２は、外周側に軌道を変えるが、ポテンシャルが下り勾配のため、磁性体２２は外向きの運動エネルギーを余分に受け取る。ただし、磁性体２２は、第３象限を通過するとき（図１４（ｂ））に回転速度が減少しているため、ポテンシャルエネルギーの勾配（下り）が第３象限に突入するとき（図１４（ａ））よりも小さくなっている。
筐体１４（ひいては電気伝導体１７）は、内周側に軌道を変えるが、ポテンシャルが上り勾配のため、筐体１４は内向きの運動エネルギーを余分に失う。
ただし、筐体１４（ひいては電気伝導体１７）は第３象限を通過するとき（図１４（ｂ））に回転速度が増加しているため、ポテンシャルエネルギーの勾配（上り）が第３象限に突入するとき（図１４（ａ））よりも大きくなっている。
ここで、図１４（ａ）を参照しつつ上述したように、第３象限に突入するとき、磁性体２２よりも筐体１４の軌道変更量は大きくなっていた。よって、筐体１４は、ポテンシャルエネルギーの上り勾配を乗り越えて、元の軌道に戻るために必要な運動エネルギーが不足する。そのため、筐体１４は、磁性体２２が電気伝導体１７近傍に突入するときの軌道よりも外周側で径方向の運動を終える。一方、磁性体２２側も外周方向への運動エネルギーが減少しているが、ポテンシャルエネルギーは下り勾配のため、外周側に軌道を変えることができる。
これらの運動の結果、筐体１４、磁性体２２ともに、電気伝導体１７近傍に突入するときよりも外周方向に移動したところで運動を終了するため、全体としては並進運動をする。
【0050】
磁性体２２が第２象限～第１象限～第４象限と移動する間においては筐体１４と磁性体２２との回転速度差が回復する。
磁性体２２が第２象限から第４象限を通過するとき、筐体１４は、中心軸線Ｏとの間の減衰により減速し、回転子１３はは推力発生装置用モータ１５の駆動トルクで加速する。
この時、磁性体２２と筐体１４にはその軌道を変更するような力はかからないので、並進運動量にも変化を与えない。
なお、上述の第１象限、第２象限、第３象限、及び第４象限は、二次元における四つの象限（四分儀）を指している。
磁性体２２が第２象限から第４象限を通過するとき、筐体１４は、中心軸線Ｏとの間の減衰により減速し、回転子１３はは推力発生装置用モータ１５の駆動トルクで加速する。
この時、磁性体２２と筐体１４にはその軌道を変更するような力はかからないので、並進運動量にも変化を与えない。
なお、上述の第１象限、第２象限、第３象限、及び第４象限は、二次元における四つの象限（四分儀）を指している。
【0051】
以上のようにして、推力発生装置１１は、回転子１３の回転中において、中心軸線Ｏに垂直な一方向の推力を発生させ、その全体として見たときに、当該一方向に並進するように構成されている。このとき、推力発生装置１１は、回転子１３の反力（上述した、推力発生装置１１が発生させる周方向の回転力）によって、保持体１６が、周方向（回転子１３の回転方向とは逆向き）に回転しようとする。
そこで、本実施形態では、逆回転力発生装置７０を設けることにより、保持体１６が回転するのを抑制するようにしている。
そこで、本実施形態では、逆回転力発生装置７０を設けることにより、保持体１６が回転するのを抑制するようにしている。
【0052】
（推力発生装置１１以外の構成）
図１～図３に戻り、第１実施形態の推進装置１における推力発生装置１１以外の構成について説明する。
上述のように、本実施形態において、推進装置１は、推力発生装置１１に加えて、逆回転力発生装置７０と、連結部５０と、調整部６０と、を備えている。
図１～図３に戻り、第１実施形態の推進装置１における推力発生装置１１以外の構成について説明する。
上述のように、本実施形態において、推進装置１は、推力発生装置１１に加えて、逆回転力発生装置７０と、連結部５０と、調整部６０と、を備えている。
【0053】
逆回転力発生装置７０は、推力発生装置１１に連結されているとともに、推力発生装置１１が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）とは逆向き（周方向他方側）の回転力を発生させるように構成されている。
上述のように、推力発生装置１１における保持体１６は、回転子１３の回転中において、回転子１３の反力（上述した、推力発生装置１１が発生させる周方向の回転力）によって、保持体１６が、周方向一方側（回転子１３の回転方向とは逆向き）に回転しようとする。
逆回転力発生装置７０があることにより、逆回転力発生装置７０が発生させる周方向他方側の回転力によって、推力発生装置１１における保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力を相殺することができ、ひいては、筐体１４が回転するのを抑制することができ、推進装置１の推力の方向（ひいては並進する方向）が変動するのを抑制できる。
上述のように、推力発生装置１１における保持体１６は、回転子１３の回転中において、回転子１３の反力（上述した、推力発生装置１１が発生させる周方向の回転力）によって、保持体１６が、周方向一方側（回転子１３の回転方向とは逆向き）に回転しようとする。
逆回転力発生装置７０があることにより、逆回転力発生装置７０が発生させる周方向他方側の回転力によって、推力発生装置１１における保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力を相殺することができ、ひいては、筐体１４が回転するのを抑制することができ、推進装置１の推力の方向（ひいては並進する方向）が変動するのを抑制できる。
【0054】
本実施形態において、逆回転力発生装置７０は、逆回転力発生装置用モータ７１と、回転部材７２と、保持部材７３と、を備えている。
逆回転力発生装置用モータ７１は、その出力軸が回転部材７２に連結されており、回転部材７２を、推力発生装置１１における保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）とは逆向き（周方向他方側）に回転させるように構成されている。
回転部材７２は、逆回転力発生装置用モータ７１によって、推力発生装置１１における保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）とは逆向き（周方向他方側）に回転されるように構成されている。本実施形態において、回転部材７２は、円板形状をなしているが、回転部材７２は、任意の形状をなしていてよい。
保持部材７３は、逆回転力発生装置用モータ７１を所定位置に保持するように構成されている。本実施形態において、保持部材７３は、逆回転力発生装置用モータ７１が、連結部５０の連結部材５１の軸線方向第１側Ｚ１において、連結部５０の連結部材５１上に固定されるよう、逆回転力発生装置用モータ７１を保持している。
このようにして、逆回転力発生装置７０は、推力発生装置１１における保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）とは逆向き（周方向他方側）の回転力を発生させるように構成されている。
逆回転力発生装置用モータ７１は、その出力軸が回転部材７２に連結されており、回転部材７２を、推力発生装置１１における保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）とは逆向き（周方向他方側）に回転させるように構成されている。
回転部材７２は、逆回転力発生装置用モータ７１によって、推力発生装置１１における保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）とは逆向き（周方向他方側）に回転されるように構成されている。本実施形態において、回転部材７２は、円板形状をなしているが、回転部材７２は、任意の形状をなしていてよい。
保持部材７３は、逆回転力発生装置用モータ７１を所定位置に保持するように構成されている。本実施形態において、保持部材７３は、逆回転力発生装置用モータ７１が、連結部５０の連結部材５１の軸線方向第１側Ｚ１において、連結部５０の連結部材５１上に固定されるよう、逆回転力発生装置用モータ７１を保持している。
このようにして、逆回転力発生装置７０は、推力発生装置１１における保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）とは逆向き（周方向他方側）の回転力を発生させるように構成されている。
【0055】
逆回転力発生装置７０が発生させる回転力の方向（すなわち、回転部材７２の回転方向）は、推力発生装置１１の回転子１３の回転方向とは反対方向であると、好適である。
【0056】
第１実施形態において、逆回転力発生装置７０の中心軸線Ｋは、推力発生装置１１の中心軸線Ｏと一致しており、逆回転力発生装置７０が推力発生装置１１と直列に連結されている。
逆回転力発生装置７０は、推力発生装置１１よりも、軸線方向第１側Ｚ１に位置している。逆回転力発生装置７０において、回転部材７２は、逆回転力発生装置用モータ７１よりも、軸線方向第１側Ｚ１に位置している。逆回転力発生装置７０の中心軸線Ｋは、逆回転力発生装置用モータ７１の中心軸線（回転軸線）によって定義される。回転部材７２の中心軸線は、逆回転力発生装置用モータ７１の中心軸線（回転軸線）と一致している。逆回転力発生装置用モータ７１は、連結部５０の連結部材５１よりも、軸線方向第１側Ｚ１に位置している。
逆回転力発生装置７０は、推力発生装置１１よりも、軸線方向第１側Ｚ１に位置している。逆回転力発生装置７０において、回転部材７２は、逆回転力発生装置用モータ７１よりも、軸線方向第１側Ｚ１に位置している。逆回転力発生装置７０の中心軸線Ｋは、逆回転力発生装置用モータ７１の中心軸線（回転軸線）によって定義される。回転部材７２の中心軸線は、逆回転力発生装置用モータ７１の中心軸線（回転軸線）と一致している。逆回転力発生装置用モータ７１は、連結部５０の連結部材５１よりも、軸線方向第１側Ｚ１に位置している。
【0057】
連結部５０は、軸線方向Ｚにおける推力発生装置１１と逆回転力発生装置７０との間に配置され、推力発生装置１１と逆回転力発生装置７０とを連結するように構成されている。
第１実施形態において、連結部５０は、連結部材５１と、出力部５２と、を有している。
連結部材５１は、軸線方向Ｚにおける推力発生装置１１と逆回転力発生装置７０との間に配置され、推力発生装置１１と逆回転力発生装置７０とを連結するように構成されている。連結部材５１は、軸直方向に平行な板状をなしている。ただし、連結部材５１は、任意の形状をなしていてよい。
出力部５２は、連結部材５１の外周面に連結されている。出力部５２は、推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を向く出力面５２ａを有している。これにより、出力部５２は、例えば、推進装置１のユーザ等が推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を容易に把握できるようにする目印としての機能を有することができる。
本実施形態において、出力部５２は、円板形状をなしている。ただし、出力部５２は、任意の形状をなしていてよい。また、出力部５２は、設けられなくてもよい。
また、連結部５０は、設けられなくてもよい。
第１実施形態において、連結部５０は、連結部材５１と、出力部５２と、を有している。
連結部材５１は、軸線方向Ｚにおける推力発生装置１１と逆回転力発生装置７０との間に配置され、推力発生装置１１と逆回転力発生装置７０とを連結するように構成されている。連結部材５１は、軸直方向に平行な板状をなしている。ただし、連結部材５１は、任意の形状をなしていてよい。
出力部５２は、連結部材５１の外周面に連結されている。出力部５２は、推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を向く出力面５２ａを有している。これにより、出力部５２は、例えば、推進装置１のユーザ等が推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を容易に把握できるようにする目印としての機能を有することができる。
本実施形態において、出力部５２は、円板形状をなしている。ただし、出力部５２は、任意の形状をなしていてよい。また、出力部５２は、設けられなくてもよい。
また、連結部５０は、設けられなくてもよい。
【0058】
調整部６０は、推力発生装置１１が発生させる推力の方向を調整できるように構成されている。
第１実施形態において、調整部６０は、軸線方向Ｚにおける推力発生装置１１と連結部５０との間に配置されており、推力発生装置１１（具体的には保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）とに連結されている。本実施形態において、調整部６０は、調整部用モータ６１を備えている。調整部６０（ひいては調整部用モータ６１）の中心軸線（回転軸線）は、推力発生装置１１の中心軸線Ｏと一致しており、調整部６０（ひいては調整部用モータ６１）が推力発生装置１１と直列に連結されている。調整部６０（ひいては調整部用モータ６１）は、推力発生装置１１（具体的には保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）との相対回転位置（相対周方向位置）を調整できるように構成されている。推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向は、電気伝導体１７の周方向位置によって決まるところ、調整部６０により、電気伝導体１７の周方向位置を調整でき、それにより、推力発生装置１１が発生させる推力の方向を調整できる。
また、調整部６０があることにより、推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を、所定の一方向に一定に維持しやすくなる。
なお、調整部６０によって、推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を、任意の一方向となるように、能動的に調整するようにしてもよい。
ただし、調整部６０は設けられなくてもよい。
第１実施形態において、調整部６０は、軸線方向Ｚにおける推力発生装置１１と連結部５０との間に配置されており、推力発生装置１１（具体的には保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）とに連結されている。本実施形態において、調整部６０は、調整部用モータ６１を備えている。調整部６０（ひいては調整部用モータ６１）の中心軸線（回転軸線）は、推力発生装置１１の中心軸線Ｏと一致しており、調整部６０（ひいては調整部用モータ６１）が推力発生装置１１と直列に連結されている。調整部６０（ひいては調整部用モータ６１）は、推力発生装置１１（具体的には保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）との相対回転位置（相対周方向位置）を調整できるように構成されている。推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向は、電気伝導体１７の周方向位置によって決まるところ、調整部６０により、電気伝導体１７の周方向位置を調整でき、それにより、推力発生装置１１が発生させる推力の方向を調整できる。
また、調整部６０があることにより、推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を、所定の一方向に一定に維持しやすくなる。
なお、調整部６０によって、推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を、任意の一方向となるように、能動的に調整するようにしてもよい。
ただし、調整部６０は設けられなくてもよい。
【0059】
本実施形態によれば、推力発生装置１１ひいては推進装置１が、推力発生装置用モータ１５の駆動に基づいて推力発生装置１１の中心軸線Ｏに垂直な一方向に推力を発生させるように構成されているので、推進装置１は、燃焼ガス等を噴射しなくても推進することができる。
また、逆回転力発生装置７０があることにより、逆回転力発生装置７０が発生させる周方向他方側の回転力によって、保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）を相殺することができ、ひいては、推進装置１がその全体として見たときに回転するのを抑制することができ、推進装置１の推力の方向（ひいては並進する方向）が変動するのを抑制できる。
また、逆回転力発生装置７０があることにより、逆回転力発生装置７０が発生させる周方向他方側の回転力によって、保持体１６が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）を相殺することができ、ひいては、推進装置１がその全体として見たときに回転するのを抑制することができ、推進装置１の推力の方向（ひいては並進する方向）が変動するのを抑制できる。
【0060】
本実施形態において、逆回転力発生装置７０は、連結部５０及び調整部６０を介して推力発生装置１１に連結されているが、逆回転力発生装置７０は、連結部５０及び調整部６０のいずれか一方のみを介して推力発生装置１１に連結されてもよいし、あるいは、連結部５０及び調整部６０を介さずに、直接、推力発生装置１１に連結されてもよい。
【0061】
推進装置１は、その全体として見たときに、実質的に（すなわち、殆ど又は全く）回転せずに、推力発生装置１１の中心軸線Ｏに垂直な一方向に並進するように構成されていると、好適である。
【0062】
図５に示すように、電気伝導体１７は、その周方向の両端部１７ａが、径方向にテーパ形状となっていてもよい。より具体的に、図５の例において、電気伝導体１７は、その周方向の両端部１７ａにおいて、周方向において電気伝導体１７の周方向中心から遠ざかるにつれて、中心軸線Ｏと電気伝導体１７の内周側縁部１７ｂとの距離が徐々に増大するようにされている。
これにより、回転子１３が回転するにつれて、磁性体２２と電気伝導体１７との距離が徐変し、吸引力と反発力を効果的に生成することができる。
これにより、回転子１３が回転するにつれて、磁性体２２と電気伝導体１７との距離が徐変し、吸引力と反発力を効果的に生成することができる。
【0063】
〔第２実施形態〕
以下、図面を参照し、本発明の第２実施形態に係る推進装置１を説明する。図６～図８は、本発明の第２実施形態に係る推進装置１を説明するための図面である。以下では、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
第２実施形態の推進装置１は、主に、逆回転力発生装置７０が推力発生装置１１と同様の構成を有している点で、第１実施形態とは異なる。
以下、図面を参照し、本発明の第２実施形態に係る推進装置１を説明する。図６～図８は、本発明の第２実施形態に係る推進装置１を説明するための図面である。以下では、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
第２実施形態の推進装置１は、主に、逆回転力発生装置７０が推力発生装置１１と同様の構成を有している点で、第１実施形態とは異なる。
【0064】
より具体的に、第２実施形態の推進装置１は、図６～図７に示すように、それぞれ推力発生装置１１である第１推力発生装置１１１及び第２推力発生装置１１２を備えている。
逆回転力発生装置７０は、第２推力発生装置１１２から構成されている。第１推力発生装置１１１は、第１実施形態における推力発生装置１１に相当する。逆回転力発生装置７０は、第１推力発生装置１１１に連結されているとともに、第１推力発生装置１１１が発生させる回転力（回転子１３の反力）とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている。すなわち、逆回転力発生装置７０（第２推力発生装置１１２）は、第１推力発生装置１１１とは逆向きに回転しようとするように構成されている。
第１推力発生装置１１１及び第２推力発生装置１１２は、指向方向が互いに異なること以外は、互いに同様の構成を有していてよい。第１推力発生装置１１１及び第２推力発生装置１１２の構成は、それぞれ、第１実施形態において上述した推力発生装置１１の構成と同様としてよい。
逆回転力発生装置７０は、第２推力発生装置１１２から構成されている。第１推力発生装置１１１は、第１実施形態における推力発生装置１１に相当する。逆回転力発生装置７０は、第１推力発生装置１１１に連結されているとともに、第１推力発生装置１１１が発生させる回転力（回転子１３の反力）とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている。すなわち、逆回転力発生装置７０（第２推力発生装置１１２）は、第１推力発生装置１１１とは逆向きに回転しようとするように構成されている。
第１推力発生装置１１１及び第２推力発生装置１１２は、指向方向が互いに異なること以外は、互いに同様の構成を有していてよい。第１推力発生装置１１１及び第２推力発生装置１１２の構成は、それぞれ、第１実施形態において上述した推力発生装置１１の構成と同様としてよい。
【0065】
図６～図７に示すように、第２実施形態において、逆回転力発生装置７０（第２推力発生装置１１２）は、第１推力発生装置１１１を軸線方向Ｚにおいて反転した向きに指向されている。逆回転力発生装置７０（第２推力発生装置１１２）は、第１推力発生装置１１１よりも軸線方向第１側Ｚ１に位置している。逆回転力発生装置７０（第２推力発生装置１１２）の中心軸線Ｋ（Ｏ）は、第１推力発生装置１１１の中心軸線Ｏと一致しており、逆回転力発生装置７０と第１推力発生装置１１１とは直列に連結されている。
このようにして、逆回転力発生装置７０は、第１推力発生装置１１１が発生させる回転力（回転子１３の反力）とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている。
このようにして、逆回転力発生装置７０は、第１推力発生装置１１１が発生させる回転力（回転子１３の反力）とは逆向きの回転力を発生させるように構成されている。
【0066】
第２実施形態の推進装置１は、さらに、一対の調整部６０と、連結部５０と、を備えている。
一方の調整部６０は、第１推力発生装置１１１（具体的にはその保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）との相対回転位置（相対周方向位置）を調整し、それにより、第１推力発生装置１１１が発生させる推力の方向を調整できるように構成されている。この調整部６０は、軸線方向Ｚにおける第１推力発生装置１１１と連結部５０との間に配置されており、第１推力発生装置１１１（具体的にはその保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）とに連結されている。
他方の調整部６０は、第２推力発生装置１１２（具体的にはその保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）との相対回転位置（相対周方向位置）を調整し、それにより、第２推力発生装置１１２（逆回転力発生装置７０）が発生させる推力の方向を調整できるように構成されている。この調整部６０は、軸線方向Ｚにおける第２推力発生装置１１２と連結部５０との間に配置されており、第２推力発生装置１１２（具体的にはその保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）とに連結されている。
連結部５０は、軸線方向Ｚにおける一対の調整部６０どうしの間に配置され、一対の調整部６０どうしを連結するように構成されている。
その他の点において、調整部６０及び連結部５０の構成は、第１実施形態において上述したものと同様でよい。
一方の調整部６０は、第１推力発生装置１１１（具体的にはその保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）との相対回転位置（相対周方向位置）を調整し、それにより、第１推力発生装置１１１が発生させる推力の方向を調整できるように構成されている。この調整部６０は、軸線方向Ｚにおける第１推力発生装置１１１と連結部５０との間に配置されており、第１推力発生装置１１１（具体的にはその保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）とに連結されている。
他方の調整部６０は、第２推力発生装置１１２（具体的にはその保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）との相対回転位置（相対周方向位置）を調整し、それにより、第２推力発生装置１１２（逆回転力発生装置７０）が発生させる推力の方向を調整できるように構成されている。この調整部６０は、軸線方向Ｚにおける第２推力発生装置１１２と連結部５０との間に配置されており、第２推力発生装置１１２（具体的にはその保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）とに連結されている。
連結部５０は、軸線方向Ｚにおける一対の調整部６０どうしの間に配置され、一対の調整部６０どうしを連結するように構成されている。
その他の点において、調整部６０及び連結部５０の構成は、第１実施形態において上述したものと同様でよい。
【0067】
調整部６０があることにより、各推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を、所定の一方向に一定に維持しやすくなる。
なお、調整部６０によって、各推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を、任意の一方向となるように、能動的に調整するようにしてもよい。
なお、調整部６０によって、各推力発生装置１１ひいては推進装置１が発生させる推力の方向（ひいては、推進装置１が並進する方向）を、任意の一方向となるように、能動的に調整するようにしてもよい。
【0068】
各推力発生装置１１が発生させる推力の方向は、互いに略同じであると、好適である。
図８に示すように、本例において、各推力発生装置１１の電気伝導体１７は、周方向において互いからずれた位置にある。
図８に示すように、本例において、各推力発生装置１１の電気伝導体１７は、周方向において互いからずれた位置にある。
【0069】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0070】
〔第３実施形態〕
以下、図面を参照し、本発明の第３実施形態に係る推進装置１を説明する。図９～図１０は、本発明の第３実施形態に係る推進装置１を説明するための図面である。以下では、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
第３実施形態の推進装置１は、主に、逆回転力発生装置７０が推力発生装置１１と並列に連結されている点で、第１実施形態とは異なる。
推力発生装置１１の構成は、第１実施形態において上述した推力発生装置１１の構成と同様としてよい。
以下、図面を参照し、本発明の第３実施形態に係る推進装置１を説明する。図９～図１０は、本発明の第３実施形態に係る推進装置１を説明するための図面である。以下では、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
第３実施形態の推進装置１は、主に、逆回転力発生装置７０が推力発生装置１１と並列に連結されている点で、第１実施形態とは異なる。
推力発生装置１１の構成は、第１実施形態において上述した推力発生装置１１の構成と同様としてよい。
【0071】
第３実施形態において、連結部５０の連結部材５１は、軸線方向Ｚに垂直な一方向に延在している。
【0072】
連結部材５１の延在方向一方側の端部は、調整部６０と連結されている。調整部６０は、連結部材５１の延在方向一方側の端部よりも軸線方向第２側Ｚ２に位置している。調整部６０は、第１推力発生装置１１（具体的にはその保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）との相対回転位置（相対周方向位置）を調整し、それにより、第１推力発生装置１１が発生させる推力の方向を調整できるように構成されている。調整部６０は、軸線方向Ｚにおける推力発生装置１１と連結部５０との間に配置されており、推力発生装置１１（具体的には保持体１６）と連結部５０（具体的には連結部材５１）とに連結されている。
【0073】
連結部材５１の延在方向他方側の端部は、逆回転力発生装置７０（具体的には、保持部材７３）と連結されている。逆回転力発生装置７０は、連結部材５１の延在方向他方側の端部よりも軸線方向第２側Ｚ２に位置している。逆回転力発生装置７０において、回転部材７２は、保持部材７３によって保持される逆回転力発生装置用モータ７１よりも、軸線方向第２側Ｚ２に位置している。逆回転力発生装置７０の中心軸線Ｋは、推力発生装置１１の中心軸線Ｏと平行であり、推力発生装置１１から径方向に離間している。
【0074】
連結部５０の出力部５２は、連結部材５１の延在方向の中央部に連結されている。出力部５２の出力面５２ａは、軸線方向Ｚと連結部材５１の延在方向とに垂直な方向を向くように指向されている。すなわち、本例において、推進装置１は、軸線方向Ｚと連結部材５１の延在方向とに垂直な方向に並進するように構成されている。
【0075】
逆回転力発生装置７０は、推力発生装置１１が発生させる周方向一方側への回転力（回転子１３の反力）とは逆向き（周方向他方側）の回転力を発生させるように構成されている。
逆回転力発生装置７０が発生させる回転力の方向（すなわち、回転部材７２の回転方向）は、推力発生装置１１の回転子１３の回転方向とは反対方向であると、好適である。
逆回転力発生装置７０が発生させる回転力の方向（すなわち、回転部材７２の回転方向）は、推力発生装置１１の回転子１３の回転方向とは反対方向であると、好適である。
【0076】
その他の点において、調整部６０、連結部５０、及び逆回転力発生装置７０の構成は、第１実施形態において上述したものと同様でよい。
【0077】
第３実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0078】
なお、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【0079】
例えば、保持体１６の取付部４２を、筐体１４の軸線方向第２側Ｚ２に設けてもよい。
【0080】
また、第３実施形態において、逆回転力発生装置７０を、第２実施形態と同様に第２推力発生装置１１２から構成してもよい。すなわち、第１推力発生装置１１１及び第２推力発生装置１１２を互いに並列に連結してもよい。
【0081】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、前記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した実施形態および変形例を適宜組み合わせてもよい。
【0082】
なお、本明細書で上述した各例の推進装置１は、つぎのように表現することもできる。
推進装置１であって、
第１質量体Ａと、
第２質量体Ｂと、
エネルギーの供給を受けて第１質量体Ａに回転運動を励起させるように構成された、回転運動励起部Ｃと、
第１質量体及び第２質量体どうしの間に回転運動エネルギーを受け渡すように構成された、回転運動エネルギー受け渡し部Ｄと、
第１質量体及び第２質量体どうしの間に並進運動エネルギーを受け渡すように構成された、並進運動エネルギー受け渡し部Ｅと、
回転運動励起部Ｃによって励起される回転運動に起因して回転運動励起部Ｃを保持する保持部Ｈが回転するのを抑制するように構成された、回転抑制部Ｆと、
を備え、
第１質量体Ａ及び第２質量体Ｂは、それぞれ互いから独立して回転自由度を持っているとともに、それぞれ少なくとも一方向以上で振動可能に互いに連結されている、推進装置１。
推進装置１は、推力の方向を調整するように構成された、推力方向調整部Ｇをさらに備えていると、好適である。
推進装置１であって、
第１質量体Ａと、
第２質量体Ｂと、
エネルギーの供給を受けて第１質量体Ａに回転運動を励起させるように構成された、回転運動励起部Ｃと、
第１質量体及び第２質量体どうしの間に回転運動エネルギーを受け渡すように構成された、回転運動エネルギー受け渡し部Ｄと、
第１質量体及び第２質量体どうしの間に並進運動エネルギーを受け渡すように構成された、並進運動エネルギー受け渡し部Ｅと、
回転運動励起部Ｃによって励起される回転運動に起因して回転運動励起部Ｃを保持する保持部Ｈが回転するのを抑制するように構成された、回転抑制部Ｆと、
を備え、
第１質量体Ａ及び第２質量体Ｂは、それぞれ互いから独立して回転自由度を持っているとともに、それぞれ少なくとも一方向以上で振動可能に互いに連結されている、推進装置１。
推進装置１は、推力の方向を調整するように構成された、推力方向調整部Ｇをさらに備えていると、好適である。
【0083】
以下に、補足説明をする。
第１質量体Ａは、例えば、回転子１３から構成することができる。
第２質量体Ｂは、例えば、筐体１４から構成することができる。
第１質量体Ａと第２質量体Ｂとは、互いから独立に回転することができる。
また、第１質量体Ａと第２質量体Ｂとは、ゴム体４４等のばねで支持され、互いに径方向に振動することができる。
第１質量体Ａは、第２質量体Ｂに対して内周側に位置している。
第１質量体Ａは、例えば、回転子１３から構成することができる。
第２質量体Ｂは、例えば、筐体１４から構成することができる。
第１質量体Ａと第２質量体Ｂとは、互いから独立に回転することができる。
また、第１質量体Ａと第２質量体Ｂとは、ゴム体４４等のばねで支持され、互いに径方向に振動することができる。
第１質量体Ａは、第２質量体Ｂに対して内周側に位置している。
【0084】
回転運動励起部Ｃは、例えば、推力発生装置用モータ１５から構成される。
回転運動励起部Ｃは、第１質量体Ａを回転させる。その時の回転反力は、回転抑制部Ｆで受け、保持部Ｈが回転してしまうのを抑制する。
回転抑制部Ｆは、例えば、逆回転力発生装置７０から構成される。
保持部Ｈは、例えば、保持体１６から構成される。
回転運動励起部Ｃは、第１質量体Ａを回転させる。その時の回転反力は、回転抑制部Ｆで受け、保持部Ｈが回転してしまうのを抑制する。
回転抑制部Ｆは、例えば、逆回転力発生装置７０から構成される。
保持部Ｈは、例えば、保持体１６から構成される。
【0085】
並進運動エネルギー受け渡し部Ｅは、径方向（並進）運動エネルギーを増減させる（反発力、吸引力を発生させる）ように構成されている。
並進運動エネルギー受け渡し部Ｅの具体例としては、例えば、第１質量体Ａに磁性体２２等の磁石を設け、第２質量体Ｂに電気伝導体１７等の非磁性の電気伝導体を設け、それらが並進方向に振動することで、それらの距離が変化する、といった構造が挙げられる。その場合、第２質量体Ｂに渦電流が発生するため、近接すると反発力を発生し、離間すると吸引力が発生し、それぞれの並進運動エネルギーが増減する。
並進運動エネルギー受け渡し部Ｅの具体例としては、例えば、第１質量体Ａに磁性体２２等の磁石を設け、第２質量体Ｂに電気伝導体１７等の非磁性の電気伝導体を設け、それらが並進方向に振動することで、それらの距離が変化する、といった構造が挙げられる。その場合、第２質量体Ｂに渦電流が発生するため、近接すると反発力を発生し、離間すると吸引力が発生し、それぞれの並進運動エネルギーが増減する。
【0086】
回転運動エネルギー受け渡し部Ｄは、回転運動エネルギーを増減させるように構成されている。回転運動エネルギー受け渡し部Ｄの具体例としては、例えば第１質量体Ａに磁性体２２等の磁石を設け、第２質量体Ｂに電気伝導体１７等の非磁性の電気伝導体を設け、当該磁石を電気伝導体で構成し、径方向におおよそ等距離を保ちながら回転する、といった構造が挙げられる。その場合、第２質量体Ｂに渦電流が発生するため、回転速度が速いほうには減速力が働き、遅いほうには加速力が働き、それぞれの回転運動エネルギーが増減する。
【0087】
第１質量体Ａと第２質量体Ｂは、回転中心に対し、ゴム体４４等のばねを介して支持され、径方向に移動が可能となっている。これらの質量体Ａ、Ｂが回転運動している状態で、径方向に外力が加わると、イナーシャが変化する。イナーシャが増加するとき回転速度は減少し、イナーシャが減少するとき、回転速度は増加する。
【0088】
ここで、各部位の挙動について、第１質量体Ａの回転運動の時系列的に説明する。
第１質量体Ａと第２質量体Ｂは同じ方向に回転しているが、第１質量体Ａの回転速度は第２質量体Ｂよりもずっと大きいとする。
第１質量体Ａと第２質量体Ｂは同じ方向に回転しているが、第１質量体Ａの回転速度は第２質量体Ｂよりもずっと大きいとする。
【0089】
第１質量体Ａに取り付けられた磁石が第２質量体Ｂに取り付けられた電気伝導体に径方向に近づくとき、磁石と電気伝導体の間には反発力が生まれる。このとき、第１質量体Ａは内周側に回転軌道が変化することでイナーシャが減少し、回転速度が増加する。第２質量体Ｂは外周側にその回転軌道が変化することでイナーシャが増加し、回転速度が減少する。
【0090】
ここで、中心軸線と質量体、およびそれらをつなぐ糸でできた構造体を考える。中心軸線周りに質量体が回転しており、その質量体には遠心力が働く。その遠心力（＝糸の張力）に対抗して、径方向に糸を縮めるような力を加えると、イナーシャの減少に伴い回転速度が上昇する。この時、構造体は（糸の張力×径変化）の仕事量を受けているので、回転運動エネルギーは増加している。一方、糸をダンパーを介して緩めると、質点に働く遠心力のため回転半径が拡大し、イナーシャの増大に伴い回転速度が減少する。この時、構造体は（糸の張力×径変化）の仕事量を外部（ダンパー）に与えているので、回転運動エネルギーは減少している。
これらのエネルギーは、回転半径の増減にて出し入れが可能なので、ポテンシャルエネルギーと捉えることができる。このポテンシャルエネルギーは、質量体の質量と回転半径、回転速度によって決まる。また、半径を小さくするときに外部のエネルギーが必要で、大きくするときにはエネルギーを排出するので、回転中心に向かって正の勾配（上り勾配）を持っている。
これらのエネルギーは、回転半径の増減にて出し入れが可能なので、ポテンシャルエネルギーと捉えることができる。このポテンシャルエネルギーは、質量体の質量と回転半径、回転速度によって決まる。また、半径を小さくするときに外部のエネルギーが必要で、大きくするときにはエネルギーを排出するので、回転中心に向かって正の勾配（上り勾配）を持っている。
【0091】
よって、第１質量体Ａが内周側に回転軌道が変化するとき、ポテンシャルエネルギーは増加（上り勾配）し、第２質量体Ｂが外周側に軌道が変化するとき、ポテンシャルエネルギーは減少（下り勾配）するため、第１質量体Ａよりも第２質量体Ｂの軌道変化量が大きくなる（ｉ）。
【0092】
次に第１質量体Ａに取り付けられた磁石が径方向におおよそ等距離を保ちながら、第２質量体Ｂの電気伝導体の近傍を通過するとき、第２質量体Ｂに発生する渦電流による力で、第１質量体Ａの回転速度は減少し、第２質量体Ｂの回転速度は増加する。この時、第１質量体Ａのポテンシャルエネルギーは減少し、第２質量体Ｂのポテンシャルエネルギーは増加する。
【0093】
第１質量体Ａに取り付けられた磁石が第２質量体Ｂに取り付けられた電気伝導体から径方向に離れるとき、磁石と電気伝導体の間には吸引力が生まれる。このとき、第１質量体Ａは外周側に回転軌道が変化することでイナーシャが増加し、回転速度が減少する。第２質量体Ｂは内周側にその回転軌道が変化することでイナーシャが減少し、回転速度が増加する。
【0094】
第２質量体Ｂは内周側に軌道を変えるとき、ポテンシャルエネルギーを増加（上り勾配）させながら、吸引力で得た径方向の運動エネルギーを失う。このとき、（ｉ）において第２質量体Ｂは外周側に大きく膨らんだ軌道を通っており、かつ回転速度が上昇することで、ポテンシャルの勾配が大きく（上り勾配の角度が急に）なっているため、元の回転軌道に復帰する前に径方向の運動エネルギーを失ってしまう。
【0095】
一方、第１質量体Ａは外周側に軌道を変えるとき、ポテンシャルエネルギーを減少（下り勾配）させながら、元に軌道に戻ろうとする。第１質量体Ａの回転速度は減少しており、ポテンシャル勾配は小さくなってしまっているが、ポテンシャルエネルギーは下り勾配のため、元の軌道を超えて外周側に移動することが可能（ｉｉ）である。
【0096】
これらにより、第１質量体Ａ、第２質量体Ｂともに、電気伝導体を通過する前と比較して、径方向に外側の軌道を通ることとなり、全体は、その膨らんだ径方向に並進運動を開始する。
【0097】
この時の並進運動のエネルギーは、（ｉｉ）で第１質量体Ａが余分に失ったポテンシャルエネルギーから得たものである。そのため第１質量体Ａの回転速度はさらに低下している。しかし、第１質量体Ａは電気伝導体近傍を通過した後、回転運動励起部Ｃから回転運動エネルギーを受け取って、これを補うことができるので、連続的に並進運動のエネルギーを増加させることが可能となる。
【0098】
第１質量体Ａはその重心が回転軸とずれていてもよい。第１質量体Ａが回転するとき、このずれによって第１質量体Ａと第２質量体Ｂが相互に振動させ、第１質量体Ａの磁石と第２質量体Ｂの電気伝導体の吸引力と反発力を効果的に生成することができる。
【0099】
並進運動エネルギー受け渡し部Ｅにおいて、その片方を非磁性の電気伝導体とするとき、電気伝導体は、その周方向の両端部が、径方向にテーパ形状となっていてもよい。これにより、第１質量体Ａ（回転子）が回転するにつれて、磁石と電気伝導体の距離が徐変し、吸引力と反発力を効果的に生成することができる。
【0100】
第２質量体Ｂの質量体を回転させ、推力方向を調整する推力方向調整部Ｇを備えていてもよい。第２質量体Ｂに取り付けた電気伝導体は推力の方向を決定するが、一連の動作により、第２質量体Ｂの質量体は回転してしまうので、推力の方向も変化してしまう。推力方向調整部Ｇによって、これを一定にする、もしくは推力を任意の方向に調整することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【0101】
本願発明は、移動体の推進装置全般（タイヤやロケットエンジン等の代替等）、特に、氷上、宇宙といった摩擦力による推進が難しい環境で使用される推進装置全般に、好適に適用することができる。
【符号の説明】
【0102】
１ 推進装置
１１ 推力発生装置
１１１ 第１推力発生装置（推力発生装置）
１１２ 第２推力発生装置（推力発生装置、逆回転力発生装置）
１３ 回転子
２１ 本体部
２２ 磁性体
２３ 非磁性体
２４ 弾性連結片
３１ 第３連結部（連結部）
３２ 周面部
１４ 筐体
３５ 第１収容部
３６ 第１連結部
３６ａ 連結孔
３６ｂ 環状溝
３７ 基板部
３７ａ 貫通孔
３８ 第１接続部
３９ 第２接続部
１５ 推力発生装置用モータ
１５ａ 出力軸
１６ 保持体
４１ 第２収容部
４２ 取付部
４２ｂ 突出筒
４３ 第２連結部
１７ 電気伝導体
４４ ゴム体
５０ 連結部
５１ 連結部材
５２ 出力部
５２ａ 出力面
６０ 調整部
６１ 調整部用モータ
７０ 逆回転力発生装置
７１ 逆回転力発生装置用モータ
７２ 回転部材
７３ 保持部材
Ｏ 中心軸線
Ｋ 中心軸線
Ｘ 幅方向
Ｙ 奥行方向
Ｙ１ 奥行方向第１側
Ｙ２ 奥行方向第２側
Ｚ 軸線方向
Ｚ１ 軸線方向第１側
Ｚ２ 軸線方向第２側
１１ 推力発生装置
１１１ 第１推力発生装置（推力発生装置）
１１２ 第２推力発生装置（推力発生装置、逆回転力発生装置）
１３ 回転子
２１ 本体部
２２ 磁性体
２３ 非磁性体
２４ 弾性連結片
３１ 第３連結部（連結部）
３２ 周面部
１４ 筐体
３５ 第１収容部
３６ 第１連結部
３６ａ 連結孔
３６ｂ 環状溝
３７ 基板部
３７ａ 貫通孔
３８ 第１接続部
３９ 第２接続部
１５ 推力発生装置用モータ
１５ａ 出力軸
１６ 保持体
４１ 第２収容部
４２ 取付部
４２ｂ 突出筒
４３ 第２連結部
１７ 電気伝導体
４４ ゴム体
５０ 連結部
５１ 連結部材
５２ 出力部
５２ａ 出力面
６０ 調整部
６１ 調整部用モータ
７０ 逆回転力発生装置
７１ 逆回転力発生装置用モータ
７２ 回転部材
７３ 保持部材
Ｏ 中心軸線
Ｋ 中心軸線
Ｘ 幅方向
Ｙ 奥行方向
Ｙ１ 奥行方向第１側
Ｙ２ 奥行方向第２側
Ｚ 軸線方向
Ｚ１ 軸線方向第１側
Ｚ２ 軸線方向第２側
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
