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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024055285
(43)【公開日】2024-04-18
(54)【発明の名称】苗移植機
(51)【国際特許分類】
A01C 11/02 20060101AFI20240411BHJP
【ＦＩ】
A01C11/02 320R
【審査請求】有
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022162086
(22)【出願日】2022-10-07
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100200942
【弁理士】
【氏名又は名称】岸本 高史
(72)【発明者】
【氏名】川上 修平
(72)【発明者】
【氏名】岩見 泰輔
(72)【発明者】
【氏名】藤代 孝行
【テーマコード（参考）】
2B062
【Ｆターム（参考）】
2B062AA02
2B062AA11
2B062AB01
2B062BA13
2B062CA30
(57)【要約】 （修正有）
【課題】植付条が増えても良好に植付条切替機構を制御できる苗移植機を提供する。
【解決手段】植付条切替機構９と、制御装置とを備えた苗移植機であって、苗植付部３は、苗植付装置３０３を備え、植付条切替機構９は、左右の植付条切替ユニットを備えており、植付条切替ユニットは、それぞれ、電動モータと、カム部材と、操作ワイヤーの引っ張り操作を行う操作アームを備え、制御装置は、植付条切替スイッチの操作情報に基づき、電動モータの駆動を制御する植付条切替処理を実行するよう構成され、さらに、記憶装置から、電動モータ設定情報と、操作アーム設定情報と、植付条設定情報とを取得するよう構成され、さらに、前記電動モータ設定情報及び前記操作アーム設定情報が設定可能に構成された苗移植機により、上記課題が解決される。
【選択図】図１
【解決手段】植付条切替機構９と、制御装置とを備えた苗移植機であって、苗植付部３は、苗植付装置３０３を備え、植付条切替機構９は、左右の植付条切替ユニットを備えており、植付条切替ユニットは、それぞれ、電動モータと、カム部材と、操作ワイヤーの引っ張り操作を行う操作アームを備え、制御装置は、植付条切替スイッチの操作情報に基づき、電動モータの駆動を制御する植付条切替処理を実行するよう構成され、さらに、記憶装置から、電動モータ設定情報と、操作アーム設定情報と、植付条設定情報とを取得するよう構成され、さらに、前記電動モータ設定情報及び前記操作アーム設定情報が設定可能に構成された苗移植機により、上記課題が解決される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
植付クラッチの入切により苗植付部の植付条の切り替えが可能な植付条切替機構と、植付条切替機構の動作を制御する制御装置とを備えた苗移植機であって、
前記苗植付部は、機体の左右方向に沿って複数配設された苗植付装置を備え、
前記植付条切替機構は、左右の植付条切替ユニットを備えており、
前記植付条切替ユニットは、それぞれ、電動モータと、前記電動モータの駆動により回動するカム部材と、前記カム部材の回動により、前記植付クラッチと連結された操作ワイヤーの引っ張り操作を行う操作アームを備え、前記操作アームの引っ張り操作により前記植付クラッチを入切するよう構成され、
前記制御装置は、植付条切替スイッチの操作情報に基づき、前記電動モータの駆動を制御する植付条切替処理を実行するよう構成され、さらに、前記植付条切替処理に必要な情報を格納する記憶装置から、前記電動モータの設定を示す電動モータ設定情報と、前記操作アームの設定を示す操作アーム設定情報と、前記苗植付部の植付条の状態を示す植付条設定情報とを取得するよう構成され、さらに、作業者の所定操作により前記電動モータ設定情報及び前記操作アーム設定情報が前記記憶装置に設定可能となるように構成されたことを特徴とする苗移植機。
前記苗植付部は、機体の左右方向に沿って複数配設された苗植付装置を備え、
前記植付条切替機構は、左右の植付条切替ユニットを備えており、
前記植付条切替ユニットは、それぞれ、電動モータと、前記電動モータの駆動により回動するカム部材と、前記カム部材の回動により、前記植付クラッチと連結された操作ワイヤーの引っ張り操作を行う操作アームを備え、前記操作アームの引っ張り操作により前記植付クラッチを入切するよう構成され、
前記制御装置は、植付条切替スイッチの操作情報に基づき、前記電動モータの駆動を制御する植付条切替処理を実行するよう構成され、さらに、前記植付条切替処理に必要な情報を格納する記憶装置から、前記電動モータの設定を示す電動モータ設定情報と、前記操作アームの設定を示す操作アーム設定情報と、前記苗植付部の植付条の状態を示す植付条設定情報とを取得するよう構成され、さらに、作業者の所定操作により前記電動モータ設定情報及び前記操作アーム設定情報が前記記憶装置に設定可能となるように構成されたことを特徴とする苗移植機。
【請求項2】
前記制御装置は、前記植付条切替処理の実行前に、所定条件で前記植付条切替処理を実行しないようにする切替規制処理を実行するよう構成され、
前記切替規制処理は、機体の左右一方から他方へ植付条の入切を行う際、制御する前記左右の植付条切替ユニットが切り替わる場合に、切替先の前記植付条切替ユニットが植付条の入操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニットが植付条の切操作中であるときは、植付条切替処理を実行せず、また、
切替先の前記植付条切替ユニットが植付条の切操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニットが植付条の入操作中であるときは、植付条切替処理を実行しないように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
前記切替規制処理は、機体の左右一方から他方へ植付条の入切を行う際、制御する前記左右の植付条切替ユニットが切り替わる場合に、切替先の前記植付条切替ユニットが植付条の入操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニットが植付条の切操作中であるときは、植付条切替処理を実行せず、また、
切替先の前記植付条切替ユニットが植付条の切操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニットが植付条の入操作中であるときは、植付条切替処理を実行しないように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項3】
前記苗植付部の荷重を支持する支持フレームが回動により折り畳み可能に構成され、
前記支持フレームは、回動可能な回動側フレームと、前記苗植付部に固定された非回動側フレームとを備え、
前記支持フレームの回動側フレームの下部に設けられたノブ状の折畳み手動操作具の締付けで、前記支持フレームの非折り畳み状態において、回動側フレームの回動の規制を行うよう構成され、
さらに、前記制御装置は、前記非回動側フレームの下部に設けられた接触検知センサである折り畳み検知センサから検知情報を取得し、前記支持フレームが折り畳み状態であるか否かを判定し、折り畳み状態と判定されたとき、前記植付条切替機構の制御を停止するよう構成されたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
前記支持フレームは、回動可能な回動側フレームと、前記苗植付部に固定された非回動側フレームとを備え、
前記支持フレームの回動側フレームの下部に設けられたノブ状の折畳み手動操作具の締付けで、前記支持フレームの非折り畳み状態において、回動側フレームの回動の規制を行うよう構成され、
さらに、前記制御装置は、前記非回動側フレームの下部に設けられた接触検知センサである折り畳み検知センサから検知情報を取得し、前記支持フレームが折り畳み状態であるか否かを判定し、折り畳み状態と判定されたとき、前記植付条切替機構の制御を停止するよう構成されたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項4】
前記非回動側フレームの下部に、前記接触検知センサを保護する保護カバーが着脱自在に設けられたことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場（水田）の土壌面に苗を植え付ける苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば、下記特許文献１や特許文献２に示されるように、従来より、苗植付部の植付条の切り替えが可能な植付条切替機構と、植付条切替機構の動作を制御する制御装置とを備えた苗移植機が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－２７４９７９号公報
【特許文献2】特開２００９－２８０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、このような従来の苗移植機は、作業ごとの植付条の増減（例えば、最大１０条植えが可能な苗移植機を、特定の圃場においては８条植えとして使用するなど）や植付条切替機構の連動関係の変更（操作ワイヤーの接続先のクラッチの変更や、カム部材で使用する操作アームの増減・変更など）に良好に対応できるものではなく、植付条が増えるほど、植付条切替機構の制御が複雑となるため誤作動も誘発しやすいものであった。
【0005】
そこで、本発明は、このような問題を解消し、植付条が増えても良好に植付条切替機構を制御できる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の目的を達成するため、第１の発明は、
植付クラッチの入切により苗植付部の植付条の切り替えが可能な植付条切替機構と、植付条切替機構の動作を制御する制御装置とを備えた苗移植機であって、
前記苗植付部は、機体の左右方向に沿って複数配設された苗植付装置を備え、
前記植付条切替機構は、左右の植付条切替ユニットを備えており、
前記植付条切替ユニットは、それぞれ、電動モータと、前記電動モータの駆動により回動するカム部材と、前記カム部材の回動により、前記植付クラッチと連結された操作ワイヤーの引っ張り操作を行う操作アームを備え、前記操作アームの引っ張り操作により前記植付クラッチを入切するよう構成され、
前記制御装置は、植付条切替スイッチの操作情報に基づき、前記電動モータの駆動を制御する植付条切替処理を実行するよう構成され、さらに、前記植付条切替処理に必要な情報を格納する記憶装置から、前記電動モータの設定を示す電動モータ設定情報と、前記操作アームの設定を示す操作アーム設定情報と、前記苗植付部の植付条の状態を示す植付条設定情報とを取得するよう構成され、さらに、作業者の所定操作により前記電動モータ設定情報及び前記操作アーム設定情報が前記記憶装置に設定可能となるように構成されたことを特徴とする苗移植機を提供する。
植付クラッチの入切により苗植付部の植付条の切り替えが可能な植付条切替機構と、植付条切替機構の動作を制御する制御装置とを備えた苗移植機であって、
前記苗植付部は、機体の左右方向に沿って複数配設された苗植付装置を備え、
前記植付条切替機構は、左右の植付条切替ユニットを備えており、
前記植付条切替ユニットは、それぞれ、電動モータと、前記電動モータの駆動により回動するカム部材と、前記カム部材の回動により、前記植付クラッチと連結された操作ワイヤーの引っ張り操作を行う操作アームを備え、前記操作アームの引っ張り操作により前記植付クラッチを入切するよう構成され、
前記制御装置は、植付条切替スイッチの操作情報に基づき、前記電動モータの駆動を制御する植付条切替処理を実行するよう構成され、さらに、前記植付条切替処理に必要な情報を格納する記憶装置から、前記電動モータの設定を示す電動モータ設定情報と、前記操作アームの設定を示す操作アーム設定情報と、前記苗植付部の植付条の状態を示す植付条設定情報とを取得するよう構成され、さらに、作業者の所定操作により前記電動モータ設定情報及び前記操作アーム設定情報が前記記憶装置に設定可能となるように構成されたことを特徴とする苗移植機を提供する。
【0007】
上記第１の発明によれば、植付クラッチの入切により苗植付部の植付条の切り替えが可能な植付条切替機構と、植付条切替機構の動作を制御する制御装置とを備えた苗移植機において、植付条が増えても良好に植付条切替機構の制御を制御できる。
【0008】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記植付条切替処理の実行前に、所定条件で前記植付条切替処理を実行しないようにする切替規制処理を実行するよう構成され、前記切替規制処理は、機体の左右一方から他方へ植付条の入切を行う際、制御する前記左右の植付条切替ユニットが切り替わる場合に、切替先の前記植付条切替ユニットが植付条の入操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニットが植付条の切操作中であるときは、植付条切替処理を実行せず、また、
切替先の前記植付条切替ユニットが植付条の切操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニットが植付条の入操作中であるときは、植付条切替処理を実行しないように構成された苗移植機を提供する。
切替先の前記植付条切替ユニットが植付条の切操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニットが植付条の入操作中であるときは、植付条切替処理を実行しないように構成された苗移植機を提供する。
【0009】
上記第２の発明によれば、植付条切替機構の誤作動をさらに良好に防止できる。
【0010】
第３の発明は、上記第１の発明において、前記苗植付部の荷重を支持する支持フレームが回動により折り畳み可能に構成され、
前記支持フレームは、回動可能な回動側フレームと、前記苗植付部に固定された非回動側フレームとを備え、
前記支持フレームの回動側フレームの下部に設けられたノブ状の折畳み手動操作具の締付けで、前記支持フレームの非折り畳み状態において、回動側フレームの回動の規制を行うよう構成され、
さらに、前記制御装置は、前記非回動側フレームの下部に設けられた接触検知センサである折り畳み検知センサから検知情報を取得し、前記支持フレームが折り畳み状態であるか否かを判定し、折り畳み状態と判定されたとき、前記植付条切替機構の制御を停止するよう構成されたことを特徴とする苗移植機を提供する。
前記支持フレームは、回動可能な回動側フレームと、前記苗植付部に固定された非回動側フレームとを備え、
前記支持フレームの回動側フレームの下部に設けられたノブ状の折畳み手動操作具の締付けで、前記支持フレームの非折り畳み状態において、回動側フレームの回動の規制を行うよう構成され、
さらに、前記制御装置は、前記非回動側フレームの下部に設けられた接触検知センサである折り畳み検知センサから検知情報を取得し、前記支持フレームが折り畳み状態であるか否かを判定し、折り畳み状態と判定されたとき、前記植付条切替機構の制御を停止するよう構成されたことを特徴とする苗移植機を提供する。
【0011】
上記第３の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、支持フレームの折り畳み状態においては、植付条切替機構の制御を停止する（駆動しない）ことで、折り畳み状態で苗植付装置が駆動することによる故障を未然に防ぐことができる。
【0012】
第４の発明は、上記第３の発明において、前記非回動側フレームの下部に、前記接触検知センサを保護する保護カバーが着脱自在に設けられたことを特徴とする苗移植機を提供する。
【0013】
上記第４の発明によれば、上記第３の発明の効果に加え、、折り畳み検知センサの誤検知や障害物との接触による故障を防止できる。また、保護カバーを着脱自在としたことにより、メンテナンスや部材交換が容易となっている。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、自動旋回時の安全性を向上するように構成された苗移植機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図10】図１０（ａ）は、図９の植付条切替機構（左側植付条切替ユニット）の連動状態を説明する説明図であり、図１０（ｂ）は、図９の植付条切替機構（右側植付条切替ユニット）の連動状態を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の好ましい実施形態につき、図面に基づいて詳細に説明を加える。まず、本発明の好ましい実施形態に係る苗移植機の基本構成について説明する。なお、以下の説明においては、苗移植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、これらの方向の定義自体は、本発明の構成を限定するものでは無い。
【0017】
＜１．基本構成＞
図１～図３を参照し、苗移植機１の基本構成について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る苗移植機１の左側面図であり、図２は平面図、図３は、背面図である。まず、苗移植機１は、図１及び図２に示されるように、基本構成として、機体を走行させる走行手段である走行車体２と、作業手段である作業装置３とを備えている。
図１～図３を参照し、苗移植機１の基本構成について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る苗移植機１の左側面図であり、図２は平面図、図３は、背面図である。まず、苗移植機１は、図１及び図２に示されるように、基本構成として、機体を走行させる走行手段である走行車体２と、作業手段である作業装置３とを備えている。
【0018】
走行車体２は、図１に示されるように、車体骨格を成すメインフレーム２０１と、このメインフレーム２０１の上に搭載されたエンジン２０２と、このエンジン２０２の動力を伝達する動力伝達装置２０５とを備え、さらに、左右一対の前輪２０３及び後輪２０４を備えている。
【0019】
この動力伝達装置２０５によって、苗移植機１は、エンジン２０２から供給される動力を、前輪２０３及び後輪２０４に伝動することで四輪駆動が可能に構成されており、さらに、作業装置３への伝動により作業を行うものとなっている。なお、苗移植機１は、走行時において、後輪２０４のみを駆動することもできるよう構成されている。
【0020】
メインフレーム２０１上には、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２０６が載置固定されており、このフロアステップ２０６の後方には、後輪２０４のフェンダを兼ねたリヤステップ２０７が設けられる。フロアステップ２０６およびリヤステップ２０７上にはエンジン２０２を覆うエンジンカバー２１０が設けられ、エンジンカバー２１０の上方には、操縦席２０８が設けられる。また、操縦席２０８の前方には、苗移植機１を操縦するための操縦部２０９が配設される。
【0021】
＜２．走行系の構成（動力伝達構造）＞
走行手段に係る動力伝達構造について、以下説明する。
動力伝達装置２０５は、図示しないが、主変速機構として、油圧式無段変速機と、ベルト式動力伝達機構とを備える。この油圧式無段変速機は、静油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。また、ベルト式動力伝達機構は、エンジン２０２からの動力を油圧式無段変速機に伝達するものである。
走行手段に係る動力伝達構造について、以下説明する。
動力伝達装置２０５は、図示しないが、主変速機構として、油圧式無段変速機と、ベルト式動力伝達機構とを備える。この油圧式無段変速機は、静油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。また、ベルト式動力伝達機構は、エンジン２０２からの動力を油圧式無段変速機に伝達するものである。
【0022】
動力伝達装置２０５は、ミッションケース２１１を備える。このミッションケース２１１は、メインフレーム２０１の前部に配設され、ベルト式動力伝達機構および油圧式無段変速機を介して、エンジン２０２からの動力が伝達される。また、ミッションケース２１１は、副変速機構を備えており、これにより、走行車体２の路上走行時や植付走行時における走行速度や作業速度を変速して切り替え可能となっている。
【0023】
さらに、ミッションケース２１１は、副変速機構で変速された動力を、走行用動力および作業装置３（苗植付部３０１）の駆動用動力に分ける機能を果たす。この走行用動力は、一部が左右のファイナルケース２１２を介して前輪２０３に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２１３を介して後輪２０４に伝達可能である。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）に伝達され、植付クラッチによる動力接続時に植付伝動軸（図示せず）によって作業装置３（苗植付部３０１）に伝達される。
【0024】
主変速機構及び副変速機構を経由した動力は、図示しない前輪変速機構及び前輪駆動軸によって、図示しない前輪差動機構を介して左右の前輪２０３に分配され、図示しない後輪駆動軸によって図示しない後輪差動機構を介して左右の後輪２０４に分配される。これにより、走行車体２が前輪２０３の転舵により左右へ旋回する際に、内輪と外輪の回転数に差を許容し、円滑な走行が可能となっている。なお、後輪差動機構は、図示しないブレーキ機構により、左右の後輪２０４を独立して制動可能となっている。
【0025】
＜３．操縦系の構成＞
苗移植機１の操縦に係る操縦系の構成について、以下説明する。
操縦部２０９は、その前部に、燃料タンク等を覆うフロントカバー２１４が設けられるとともに、苗移植機１を操舵するためのステアリング装置２１５が配設されている。このステアリング装置２１５の上部には、各種操作レバー、操作スイッチや計器類が配設されている。
苗移植機１の操縦に係る操縦系の構成について、以下説明する。
操縦部２０９は、その前部に、燃料タンク等を覆うフロントカバー２１４が設けられるとともに、苗移植機１を操舵するためのステアリング装置２１５が配設されている。このステアリング装置２１５の上部には、各種操作レバー、操作スイッチや計器類が配設されている。
【0026】
ステアリング装置２１５は、前輪２０３を操舵するために作業者が回動操作するステアリングハンドル２１６と、ステアリングハンドル２１６のステアリングシャフト（回転軸）を内蔵するステアリングコラムと、ステアリングシャフトの回動を左右方向の略直線運動に変換する図示しない操舵機構と、操舵機構の両端と左右の前輪２０３とを接続する図示しないタイロッドとを有する（図示せず）。これにより、ステアリングハンドル２１６が回動されると、ステアリングシャフトも回動し、その結果、ステアリングハンドル２１６の回動角及び回動方向に基づいて、タイロッドが左右に移動し、左右の前輪２０３が操舵される。
【0027】
図４は、図１のステアリング装置２１５上部の要部平面図である。
各種操作レバーとして、例えば、主変速レバー２１７や副変速レバー２１８などが設けられる。主変速レバー２１７は、主変速機構を操作するレバーであり、走行車体２の前後進および走行速度を変更する場合に操作される。また、副変速レバー２１８は、副変速機構を操作するレバーであり、走行車体２の走行速度を、走行する場所（圃場や路上）に応じて切り替える場合等に操作される。
各種操作レバーとして、例えば、主変速レバー２１７や副変速レバー２１８などが設けられる。主変速レバー２１７は、主変速機構を操作するレバーであり、走行車体２の前後進および走行速度を変更する場合に操作される。また、副変速レバー２１８は、副変速機構を操作するレバーであり、走行車体２の走行速度を、走行する場所（圃場や路上）に応じて切り替える場合等に操作される。
【0028】
主変速レバー２１７の把持部には、押圧操作により植付クラッチを入切するための植付スイッチ２１９と、上下操作により苗植付部３０１を昇降するための苗植付部昇降レバー２２０が設けられている。
【0029】
各種操作レバーが操作されると、各種操作レバーの操作位置を検出する複数のレバーセンサ（図示せず）によりそれぞれの操作が検出され、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。
【0030】
操縦席２０８の下方には左右のブレーキ機構を操作するブレーキペダル及びアクセルペダル（図示せず）が配置されており、操縦席２０８前方のステアリングハンドル２１６の周囲には、走行車体２のメインスイッチであるスタータスイッチ２２１、マーカ操作部２２２が配置されている。
【0031】
マーカ操作部２２２は、線引マーカ６の操作を手動で行うためのスイッチであり、上方向及び左右方向の操作が可能となっている。
【0032】
また、操縦席２０８には、作業者の着座の有無を検出する座席センサ（図示せず）が設けられている。この座席センサによって検出された情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。
【0033】
また、苗移植機１は、操縦部３０９が所定操作されると、後述する制御装置Ｃに信号が送られ、これにより、ステアリングハンドル２１６が自動操舵される自動走行モードと、作業者が操舵する手動走行モードとを切り替え可能となっている。
【0034】
表示操作端末器２２３は、ステアリングハンドル２１６の前方に配設され、図３に示されるように、各種の情報を表示する表示部２２４及び入力操作を受け付ける入力操作部２２８を備えている。
【0035】
表示部２２４は、ＬＥＤ等の発光素子の点灯及び消灯により情報を表示する電光表示部２２５と、液晶ディスプレイにより情報を表示する液晶表示部２２６とを備えている。
【0036】
電光表示部２２５は、苗移植部３０１の苗切れや施肥装置８の肥料切れ等の各種情報が表示可能となっている。
【0037】
液晶表示部２２６は、各種の設定に必要な設定画面等を表示可能に構成されている。
【0038】
入力操作部２２８は、回転操作及び押圧操作を受け付けるロータリスイッチ２２８ａと、押圧操作を受け付ける複数の押ボタンスイッチ２２８ｂとを備えており、ロータリスイッチ２２８ａの回転により選択、ロータリスイッチ２２８ａまたは押ボタンスイッチ２２８ｂに押圧により決定・キャンセル等の入力操作が可能に構成されている。この入力操作部２２８によって作業者から受け付けた入力情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。これにより、入力操作部２２８の操作に応じて、制御装置Ｃに各種の情報を設定可能となっている。
【0039】
また、表示操作端末器２２３は、スピーカやブザー等の機構を有する音声出力部２２９を備え、音声出力による報知が可能となっている。
【0040】
植付条切替スイッチＱは、１０条植えに対応する植付条の切り替えを可能とするため、１・２条の植付けの入切に対応する第１スイッチｑ１、３・４条の植付けの入切に対応する第２スイッチｑ２、５・６条の植付けの入切に対応する第３スイッチｑ３、７・８条の植付けの入切に対応する第４スイッチｑ４、９・１０条の植付けの入切に対応する第５スイッチｑ５が設けられている。なお、植付条切替スイッチＱの操作情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。
【0041】
植付条表示ランプＰは、１～１０条の植付状態が視覚的に視認できるようにする機能を果たすものであり、１・２条が植付状態のとき点灯する第１植付条表示ランプｐ１、３・４条が植付状態のとき点灯する第２植付条表示ランプｐ２、５・６条が植付状態のとき点灯する第３植付条表示ランプｐ３、７・８条が植付状態のとき点灯する第１植付条表示ランプｐ４、９・１０条が植付状態のとき点灯する第１植付条表示ランプｐ５を備えている。
【0042】
＜４．作業系の構成＞
作業手段に係る作業装置３について、以下説明する。
走行車体２の後部には、図１に示されるように、作業装置３として、圃場に苗を植え付ける苗植付部３０１と、苗移植部３０１を昇降するための昇降機構４が配設されている。
作業手段に係る作業装置３について、以下説明する。
走行車体２の後部には、図１に示されるように、作業装置３として、圃場に苗を植え付ける苗植付部３０１と、苗移植部３０１を昇降するための昇降機構４が配設されている。
【0043】
昇降機構４は、走行車体２後部に固定されたリンクベースフレーム４１に、それぞれ回動自在に連結された上リンク及び下リンクからなる平行リンク機構４２を備えている。この平行リンク機構４２の後端側には、苗植付部３０１が連結されており、油圧式の昇降シリンダ４３の伸縮を電気的に制御可能することによって、苗植付部３０１を上下回動する仕組みとなっている。
【0044】
この昇降シリンダ４３は、ミッションケースの内部の作動油を、エンジン２０２の動力によって駆動する図示しない油圧ポンプへ供給し、電気的に制御可能な油圧制御弁により油圧ポンプから昇降シリンダ４３に送りこまれる作動油の量を制御するよう構成されている。これにより、制御装置Ｃは、昇降機構４の昇降シリンダ４３の伸縮を制御することにより、苗植付部３０１の昇降を制御可能となっている。
【0045】
以上のように構成された昇降機構４によって、苗植付部４は、植え付け時（主に、直進走行時）においては、苗植付部３０１を下降させて対地作業位置（植付位置）に、非植え付け時（主に、旋回時）においては、苗植付部３０１を上昇させて非作業位置に切り換えることができる。
【0046】
苗植付部３０１は、苗載置台３０２と、苗植付装置３０３と、フロート３０４とを備えており、苗載置台３０２の苗載せ面は、左右方向において仕切られ、植付条数分設けられる。図示されていないが、複数の苗載せ面にはそれぞれ土付きのマット状の苗（苗マット）が積載され、この苗載せ面には、１～１０条の各植付条に対応して、苗を下方に移送する無端回動ベルト型式の苗送りベルト３１６が設けられている。この苗送りベルト３１６は、ベルトクラッチ３１７（図１～図３において図示せず）によって、２条ごとに駆動が入切可能に構成されている。このベルトクラッチ３１７は、１・２条に対応する苗送りベルト３１７を入切する第１ベルトクラッチ３１７ａ、３・４条に対応する苗送りベルト３１６を入切する第２ベルトクラッチ３１７ｂ、５・６条に対応する苗送りベルト３１６を入切する第３施肥クラッチ３１７ｃ、７・８条に対応する苗送りベルト３１６を入切する第４施肥クラッチ３１７ｄ、９・１０条に対応する苗送りベルト３１６を入切する第５ベルトクラッチ３１７ｅを備えている。
【0047】
図５は、図１の苗植付装置近傍の部分平面図であり、図６は、図５の支持フレーム３０４近傍の部分背面図であり、図７は、図５の苗植付装置３０３近傍の部分左側面図である。苗植付装置３０３は、図５～図６に示されるように、２条毎に１つ設けられており、それぞれが、植込杆３０３ａと、ロータリケース３０３ｂと、植付伝動ケース３０３ｃとを備える。
【0048】
植込杆３０３ａは、苗載置台３０２に積載された苗を圃場に植え付ける機構であり、ロータリケース３０３ｂの回転駆動と連動して、苗載置台３０２に載置された苗マットから１株分の苗を切取って土中に植込むよう動作する。
【0049】
ロータリケース３０３ｂは、苗植付装置３０３に動力を伝達する植付伝動ケース３０３ｃに対して回転可能に取り付けられる。
【0050】
各植付伝動ケース３０３ｃには、各苗植付装置３０３の駆動を入切できる植付クラッチ３０８が内蔵されている。この植付クラッチ３０８は、１・２条に対応する植付けを入切する第１植付クラッチ３０８ａ、３・４条に対応する植付けを入切する第２植付クラッチ３０８ｂ、５・６条に対応する植付けを入切する第３植付クラッチ３０８ｃ、７・８条に対応する植付けを入切する第４植付クラッチ３０８ｄ、９・１０条に対応する植付けを入切する第５植付クラッチ３０８ｅを備えている。
【0051】
このように構成された苗植付部３０１は、制御装置Ｃによって、植付クラッチ３０８を介して、各苗植付装置３０３の駆動をそれぞれ制御することにより、１～１０条植えに対応する苗の植付けを、２条ごとに自在に入切することが可能となっている。
【0052】
苗植付部３の荷重を支持する支持フレーム３０４は、車体左右方向に並んで設けられた複数の苗植付装置３０３、整地ローター部材４０１および整地フロート部材４０２を支持するフレームである。支持フレーム３０４の長手方向は、車体左右方向である。支持フレーム３０４の外側端である回動側フレーム３０４ｋは、車体左右方向における車体中央へ向かって折畳み可能である。支持フレーム３０４のフレーム回動支点３０４ａは、支持部材３０５の苗取り量調節レバー回動支点と、支持部材３０５のフレームの後方の補強部材３０６の補強フレーム回動支点と、で決定される直線の上に設けられる。これにより、支持フレーム３０４は、フレーム回動支点３０４ａを中心に回動側フレーム３０４ｋを回動して、矢印Ｘで示された上向きの９０度折畳みが可能となっている（図７参照）。このような折畳み機構は車体左右方向における支持フレーム３０４の両方の外側端に設けられるので、苗植付部３０１の両サイド折畳みによるコンパクトな収納を行うことができる。
【0053】
苗植付具駆動軸３０７は、苗植付装置３０３を駆動する、長手方向が車体左右方向である部材である。苗植付装置駆動軸３０７の外側端は、取外し可能である、または車体左右方向における車体中央へ向かって折畳み可能である。本実施の形態においては、苗植付装置駆動軸３０７の外側端は車体左右方向における車体中央へ向かって折畳み可能である。苗植付装置駆動軸３０７に関する、駆動部ユニバーサルジョイント構成により、フレーム折畳みとともに駆動部回動を行うことができる。折畳みにともなう苗植付装置駆動軸３０７の駆動部取外しのみならず、いわゆる位相合わせなどのような調節作業も不要であるので、使いやすさが向上される。
【0054】
整地ローター駆動軸３０９は、整地ローター部材４０１を駆動し、長手方向が車体左右方向である軸部材である。整地ローター駆動軸３０９の外側端は、取外し可能である、または車体左右方向における車体中央へ向かって折畳み可能である。本実施形態においては、整地ローター駆動軸３０９の外側端は取外し可能である。整地ローター部材４０１に関し、支持フレーム３０４のフレームからの自由なローター脱着により、コンパクトなローター収納を行うことができる。
【0055】
補強部材３０６は、複数の苗植付装置３０３を繋いで補強する、長手方向が車体左右方向であるフレーム部材である。補強部材３０６の外側端は、取外し可能である、または車体左右方向における車体中央へ向かって折畳み可能である。本実施形態においては、補強部材３０６の外側端は車体左右方向における車体中央へ向かって折畳み可能である。
【0056】
苗載置台支持レール３１０は、植付けられる苗を載せる苗載置台３０２を支持するレール部材である。支持部材３０５は、苗載置台３０２と苗植付装置３０３との間の距離が調節可能であるように苗載置台支持レール３１０を下方から支持する、長手方向が車体左右方向である回動可能な部材である。支持部材３０５の外側端は、取外し可能である、または車体左右方向における車体中央へ向かって折畳み可能である。本実施の形態においては、支持部材３０５の外側端は車体左右方向における車体中央へ向かって折畳み可能である。
【0057】
苗植付具駆動軸３０７、整地ローター駆動軸３０９、補強部材３０６および支持部材３０５の４つの部材のうち、少なくとも一つの部材の外側端は、折畳み可能である。少なくとも一つの部材の折畳み箇所の位置は、車体左右方向および上下方向において支持フレーム３０４の折畳み箇所の位置と一致する。本実施の形態においては、苗植付装置駆動軸３０７、補強部材３０６および支持部材３０５の外側端は折畳み可能であり、少なくとも補強部材３０６および支持部材３０５の折畳み箇所の位置は車体左右方向および上下方向において支持フレーム３０４の折畳み箇所の位置と一致する。
【0058】
また、図７に示されるように、支持フレーム３０４の回動側フレーム３０４ｋの下部に設けられたノブ状の折畳み手動操作具３１２の締付けで、非折り畳み状態において、支持フレーム３０４の固定（回動の規制）を行うことができ、容易なノブ回しのみによる支持フレーム折畳みのワンタッチ操作が可能となっている。
【0059】
ノブ状の折畳み手動操作具３１２は、作業者が把持して回動操作を行うための把持部３１２ａと、把持部と一体で回動するロッド部３１２ｂと、該ロッド部３１２ｂの先端に螺条が形成された雄螺子部３１２ｃとを備えている。また、支持フレーム３０４の非回動側フレーム３０４ｎの下部に、雄螺子部３１２ｃと螺合する雌螺子部３０４ｂが設けられており、把持部３１２ａを回動操作すると、雄螺子部３１２ｃと雌螺子部３０４ｂが螺合した状態において、ノブ状の折畳み手動操作部３１２が矢線Ｙで示される方向に進退する。これにより、雄螺子部３１２ｃと雌螺子部３０４ｂとの螺合が解除されると、矢印Ｘで示される方向に、支持フレーム３０４の回動側フレームの折り畳みが可能となる。
【0060】
一方、雄螺子部３１２ｃと雌螺子部３０４ｂが螺合した状態では、支持フレーム３０４の回動側フレームは、ノブ状の折畳み手動操作具３１２によって、非回動側フレーム３０４ｎに固定される。このように、支持フレーム３０４の折り畳みが規制された状態においては、雄螺子部３１２ｂの先端が、支持フレーム７１０の非回動側に設けられた接触検知センサである折り畳み検知センサｓ１に当接（接触）し、これを検知することで、支持フレーム３０４が固定状態であるか、折り畳み状態であるか、折り畳み検知センサｓ１の検知情報を取得した制御装置Ｃが判定できる仕組みとなっている。すなわち、後述する制御装置Ｃは、折り畳み検知センサｓ１から、検知情報を適宜取得し、接触が検知されているときは、支持フレーム３０４が固定状態であると判定し、接触が検知されていないときは、折り畳み状態であると判定するよう構成されている。
【0061】
また、支持フレーム３０４の非回動側フレーム３０４ｎの下部は、雌螺子部３０４ｂと折り畳み検知センサｓ１を覆うことが可能な略箱形状の保護カバー３０４ｇがボルト締結により着脱自在となっている。これにより、折り畳み検知センサｓ１の誤検知や障害物との接触による故障を防止できる。また、保護カバー３０４ｇを着脱自在としたことにより、メンテナンスや部材交換が容易となっている。
【0062】
図８は、図１の施肥装置８の近傍の略正面図である
施肥装置８は、圃場に施肥を行う装置であり、操縦席２０８の後方に設けられ、２条毎に施肥の入切が可能であり、最大１０条植えに対応する施肥が可能となっている。詳細には、図８に示されるように、施肥装置８は、左端部に設けられたブロワ８０１と、三つ又のダクトによって構成され、左側の開口がブロワ８０１に接続されたエア切換管（図示せず）と、エア切換管の右前部の開口に接続されたエアチャンバー８０２と、エア切換管の右後部の開口に接続され、エアチャンバー８０２の後方に配置された排出ダクト８０３と、圃場に供給する肥料を貯留する施肥ホッパ８０４と、施肥ホッパ８０３の下方に設けられた１０つの繰出装置８０５と、各繰出装置８０５の下方にそれぞれ設けられ、エアチャンバー８０２に接続された１０本の接続管と、前方端部が各接続管の後端部に接続され、１０条植えに対応し、苗植付部３０１の下部まで延びる計１０本の施肥ホース（図示せず）と、繰出装置８０５を駆動するための施肥伝動機構８０６を備えている。なお、施肥伝動機構８０６には、後輪ギアケース２１３から駆動力が伝動される。
施肥装置８は、圃場に施肥を行う装置であり、操縦席２０８の後方に設けられ、２条毎に施肥の入切が可能であり、最大１０条植えに対応する施肥が可能となっている。詳細には、図８に示されるように、施肥装置８は、左端部に設けられたブロワ８０１と、三つ又のダクトによって構成され、左側の開口がブロワ８０１に接続されたエア切換管（図示せず）と、エア切換管の右前部の開口に接続されたエアチャンバー８０２と、エア切換管の右後部の開口に接続され、エアチャンバー８０２の後方に配置された排出ダクト８０３と、圃場に供給する肥料を貯留する施肥ホッパ８０４と、施肥ホッパ８０３の下方に設けられた１０つの繰出装置８０５と、各繰出装置８０５の下方にそれぞれ設けられ、エアチャンバー８０２に接続された１０本の接続管と、前方端部が各接続管の後端部に接続され、１０条植えに対応し、苗植付部３０１の下部まで延びる計１０本の施肥ホース（図示せず）と、繰出装置８０５を駆動するための施肥伝動機構８０６を備えている。なお、施肥伝動機構８０６には、後輪ギアケース２１３から駆動力が伝動される。
【0063】
ブロワ８０１から供給されたエアが、エアチャンバー８０２内へ供給され、エアチャンバー８０２内へ供給されたエアは、接続管を介して、施肥ホース内へ供給される。一方、施肥ホッパ８０４の下方に設けられた１０つの繰出装置８０５はそれぞれ、外周面に繰出溝を有する繰出ロール（図示せず）を備え、繰出ロールによって繰り出された肥料は、接続管内に供給され、接続管内に供給された肥料が、施肥ホースを通じて、圃場へ供給される。
【0064】
また、繰出装置８０５は、それぞれ、施肥クラッチ８０７によって、２条ごとに駆動が入切可能に構成されている。この施肥クラッチ８０７は、１・２条に対応する施肥を入切する第１施肥クラッチ８０７ａ、３・４条に対応する施肥を入切する第２施肥クラッチ８０７ｂ、５・６条に対応する施肥を入切する第３施肥クラッチ８０７ｃ、７・８条に対応する施肥を入切する第４施肥クラッチ８０７ｄ、９・１０条に対応する施肥を入切する第５施肥クラッチ８０７ｅを備えている。
【0065】
このように構成された施肥装置８は、制御装置Ｃによって、施肥クラッチ８０６を介して、繰出装置８０５の駆動を制御することにより、１～１０条植えに対応する施肥を、２条毎に自在に入切することが可能となっている。
【0066】
＜５．植付条切替機構の構成＞
図９は、苗植付部３０１の支持フレーム３０４周辺の要部背面図である。
図９に示されるように、支持フレーム３０４の左右には、それぞれ、上下方向に延びる左右の支柱フレーム３１３，３１３が立設され、この左右の支柱フレーム３１３，３１３の上下方向における中間部分に、中間支持フレーム３１４、上部に上部支持フレーム３１５が、横架するように配設されている。
図９は、苗植付部３０１の支持フレーム３０４周辺の要部背面図である。
図９に示されるように、支持フレーム３０４の左右には、それぞれ、上下方向に延びる左右の支柱フレーム３１３，３１３が立設され、この左右の支柱フレーム３１３，３１３の上下方向における中間部分に、中間支持フレーム３１４、上部に上部支持フレーム３１５が、横架するように配設されている。
【0067】
この上部支持フレーム３１５上に、植付条を切り替える機構である植付条切替機構９が配設されている。この植付条切替機構９は、後述する制御装置Ｃによる制御に基づいて、、苗植付部３０１の植付条を切り替える機能を果たすものであり、複数の植付条切替ユニット９０１で構成され、より詳細には、機体左側に配された左側植付条切替ユニット９０１Ｌと、機体右側に配された右側植付条切替ユニット９０１Ｒを備えている。なお、植付条とは、苗の植え付けがなされる条を指し、例えば、１・２条が植付条のとき、１・２条に対応する第１ベルトクラッチ３１７ａが「入」となり苗送りベルト３１６が駆動して苗植付装置３０３に苗が送られ、１・２条に対応する第１植付クラッチ３０８ａが「入」となり、苗植付装置３０３により、１・２条に苗が植え付けられ、１・２条に対応する施肥クラッチ８０７ａが「入」となり、施肥装置８により、１・２条に施肥がなされる。
【0068】
図１０（ａ）は、図９の植付条切替機構（左側植付条切替ユニット９０１Ｌ）の連動状態を説明する説明図であり、図１０（ｂ）は、図９の植付条切替機構（右側植付条切替ユニット９０１Ｒ）の連動状態を説明する説明図である。
【0069】
左側植付条切替ユニット９０１Ｌ及び右側植付条切替ユニット９０１Ｒの基本構造は、同一であり、制御装置Ｃにより駆動が制御される正逆回転可能な電動モータＭ（ｍ１、ｍ２）の回転力を、ピニオンギア９０２を介して、操作軸９０３に伝達し、この操作軸 と連結されたカム部材９０３を正逆回動させるよう構成されている。
【0070】
カム部材９０３の下方には、基部側に回動支点を有する複数の操作アームＡＲＭ（ａｒｍ１～ａｒｍ５）が設けられている。図１０（ａ）に示されるように、左側植付条切替ユニット９０１には、３本の第１～第３操作アーム（ａｒｍ１～ａｒｍ３）が設けられ、左側植付条切替ユニット９０１には、２本の第３～第４操作アーム（ａｒｍ４～ａｒｍ５）が設けられている。
【0071】
カム部材９０３を正逆回動により、カム部材９０３の角部分が、操作アームＡＲＭ（ａｒｍ１～ａｒｍ５）の基部に接触すると、接触した操作アームＡＲＭ（ａｒｍ１～ａｒｍ５）が回動支点を中心に回動動作し、これにより、操作アームＡＲＭ（ａｒｍ１～ａｒｍ５）の先端側に連結された操作ワイヤーｗを引っ張り操作するよう構成されている。
【0072】
図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示されるように、１つの操作ワイヤーｗは、対応する１つの植付クラッチ３０８、施肥クラッチ８０６、ベルトクラッチ３１７と連結されており、引っ張り操作により、対応するこれらのクラッチを「入」状態から「切」状態とする仕組みとなっている。なお、引っ張り操作が解除されると、これらのクラッチの「切」状態は、「入」状態となる。
【0073】
図示例においては、第１操作アームａｒｍ１の回動動作に応じて、１・２条に対応する第１植付クラッチ３０８ａ、第１施肥クラッチ８０７ａ、第１ベルトクラッチ３１７ａが連動してそれぞれ入切操作され、その結果、苗植付部３の１・２条の植付けの入切が可能に構成されている。同様に、第２操作アームａｒｍ２は、３・４条の植付けの入切が、第３操作アームａｒｍ３は、５・６条の植付けの入切が、第４操作アームａｒｍ４は、７・８条の植付けの入切が、第５操作アームａｒｍ５は、９・４１０条の植付けの入切が可能となっている。
【0074】
このようにして、植付条切替機構９は、制御装置Ｃにより、電動モータＭ（ｍ１、ｍ２）の駆動を制御することで、苗植付部３０１の植付条を２条単位で切替可能に構成されている。
【0075】
＜６．制御系の構成＞
図１１は、苗移植機１の制御装置Ｃの構成を示すブロック図である。
制御装置Ｃは、苗移植機１の走行系及び作業系を主に制御する装置であり、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を組み合わせて構成された情報処理装置である。この複数のＥＣＵは、それぞれが、演算処理を行うＣＰＵと、演算処理に必要な情報を読み書き可能なメモリとを備えて構成されており、メモリに記憶された各種の制御プログラムに従ってＣＰＵが動作することにより、各種の機能が発揮される。制御装置Ｃを構成する各要素は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信又は電力線などを介して、通信可能又は送電可能に接続されている。
図１１は、苗移植機１の制御装置Ｃの構成を示すブロック図である。
制御装置Ｃは、苗移植機１の走行系及び作業系を主に制御する装置であり、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を組み合わせて構成された情報処理装置である。この複数のＥＣＵは、それぞれが、演算処理を行うＣＰＵと、演算処理に必要な情報を読み書き可能なメモリとを備えて構成されており、メモリに記憶された各種の制御プログラムに従ってＣＰＵが動作することにより、各種の機能が発揮される。制御装置Ｃを構成する各要素は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信又は電力線などを介して、通信可能又は送電可能に接続されている。
【0076】
制御装置Ｃの入力側には、植付条操作スイッチＱ（ｑ１～ｑ５）、折り畳み検知センサｓ１等のセンサ類、各種操作レバーが接続されており、これらから各種の操作情報や検知情報を取得可能に設けられている。
【0077】
また、制御装置Ｃは、エンジン２０２、主変速機構、副変速機構、苗植付部３０１昇降機構４、施肥装置８、苗植付部３０１、植付条切替機構９を制御し、また、これらの機構・装置から、検知や作動に関する各種の情報を取得可能に構成されている。また、各種クラッチ（植付クラッチ３０８、施肥クラッチ８０７、ベルトクラッチ３１７）の入切に関する情報を取得可能に構成されている。
【0078】
制御装置Ｃは、植付条切替処理に必要な情報を格納する記憶装置Ｄと接続されている。この記憶装置Ｄは、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。また、ネットワークを介して接続されるサーバ装置等であってもよい。
【0079】
記憶装置Ｄには、図１２（ａ）～図１２（ｃ）に示されるように、電動モータ設定情報Ｄｍ、操作アーム設定情報Ｄａ、植付条設定情報Ｄｊが格納されている。電動モータ設定情報Ｄｍ、操作アーム設定情報Ｄａは、表示操作端末器２２３の操作により予め作業者によって設定され、植付条設定情報Ｄｊは、制御装置Ｃが、電動モータ設定情報Ｄｍ、操作アーム設定情報Ｄａの情報から、対応電動モータの項目を自動設定し、さらに、植付状態の項目は、植付条切替スイッチＱの操作に応じて、適宜自動で設定するよう構成されている。また、このような設定情報を記憶装置Ｄに記憶させるとともに、表示操作端末器２２３を介して、その操作情報を制御装置Ｃが取得し、これに基づき、設定情報（電動モータ設定情報Ｄｍ、操作アーム設定情報Ｄａ）を設定や設定変更可能とするよう構成すれば、作業ごとの植付条の増減（例えば、最大１０条植えが可能な苗移植機１を、特定の圃場においては８条植えとして使用するなど）や植付条切替機構９の連動関係の変更（操作ワイヤーｗの接続先の変更や、カム部材９０４で使用する操作アームＡＲＭの増減・変更など）に良好に対応できる。その結果、植付条が増えても、これらの設定情報の利用により、植付条切替機構の誤作動を良好に防止できる。
【0080】
電動モータ設定情報Ｄｍは、電動モータＭと、その電動モータＭを駆動すると、その操作アームＡＲＭが回動動作するかの対応を示す情報であり、例えば、モータ識別番号、操作アーム番号の情報が含まれる。図示例においては、例えば、１行目のデータによって、モータ識別番号ｍ１に対応する電動モータｍ１の駆動により、操作アーム番号ａｒｍ１、ａｒｍ２、ａｒｍ３、すなわち、操作アームａｒｍ１、操作アームａｒｍ２、操作アームａｒｍ３が回動動作することが示されている。
【0081】
操作アーム設定情報Ｄａは、特定の操作アームＡＲＭが回動動作すると、どの植付クラッチ３０８、施肥クラッチ８０７、ベルトクラッチ３１７が連動するかの対応を示す情報であり、例えば、操作アーム番号、連動植付クラッチ、連動施肥クラッチ、連動ベルトクラッチの情報が含まれる。図示例においては、例えば、１行目のデータによって、操作アーム番号ａｒｍ１、すなわち、操作アームａｒｍ１が回動動作すると、植付クラッチ３０８ａ、施肥クラッチ８０７ａ、ベルトクラッチ３１７ａが連動することが示されている。
【0082】
植付条設定情報Ｄｊは、１～１０条の各条について、植付けを入切するために駆動する電動モータＭと、現在の植付状態、すなわち、苗植付装置３０３が駆動して苗が植え付けられている状態か否かを示す情報であり、例えば、条、対応電動モータ、植付状態の情報が含まれる。例えば、１行目のデータによって、１条目は、電動モータｍ１の駆動により、植付状態の入切が制御され、現在の植付状態は「切」である、すなわち、植付けが行われていないことが示されている。
【0083】
なお、制御装置Ｃは、対応電動モータの項目を、電動モータ設定情報Ｄｍ、操作アーム設定情報Ｄａから自動設定することが可能である。例えば、１条目に対応する植付クラッチ３０３ａは、操作アーム設定情報Ｄａから、操作アームａｒｍ１であり、電動モータ設定情報Ｄｍから、操作アームａｒｍ１は、電動モータｍ１と連動することが判断できるため、１条目の対応電動モータは、電動モータｍ１であることが判断できる。
【0084】
＜７．植付条切替処理＞
制御装置Ｃは、作業者による植付条切替スイッチＱの操作に応じて、植付条切替機構９の電動モータＭを駆動制御し、植付条を切り替える植付条切替処理を行う。
制御装置Ｃは、作業者による植付条切替スイッチＱの操作に応じて、植付条切替機構９の電動モータＭを駆動制御し、植付条を切り替える植付条切替処理を行う。
【0085】
図１３は、植付条切替処理における、制御装置Ｃの植付条切替機構９の制御に係る状態遷移図であり、図１４は、状態遷移表である。
植付条切替処理においては、基本動作として、例えば、１・２条の苗植付装置３０３による植付けが「切」状態のときに、１・２条に対応する植付条切替スイッチＱ（第１操作スイッチｑ１）が操作されると、植付けが「入」状態となるように、植付条切替機構９が制御され、また、植付けが「入」状態のときに、１・２条に対応する植付条切替スイッチＱ（第１操作スイッチｑ１）が操作されると、植付けが「切」状態となる。他の３～１０条の植付けについても、同様に、対応する植付条切替スイッチＱ（第２操作スイッチｑ２～第５操作スイッチｑ５）の操作によって、２条毎の入切の操作が可能となっている。
植付条切替処理においては、基本動作として、例えば、１・２条の苗植付装置３０３による植付けが「切」状態のときに、１・２条に対応する植付条切替スイッチＱ（第１操作スイッチｑ１）が操作されると、植付けが「入」状態となるように、植付条切替機構９が制御され、また、植付けが「入」状態のときに、１・２条に対応する植付条切替スイッチＱ（第１操作スイッチｑ１）が操作されると、植付けが「切」状態となる。他の３～１０条の植付けについても、同様に、対応する植付条切替スイッチＱ（第２操作スイッチｑ２～第５操作スイッチｑ５）の操作によって、２条毎の入切の操作が可能となっている。
【0086】
なお、例えば、１・２条の苗植付装置３０３による植付けが「入」状態とは、１・２条が植付条であり、１・２条に対応する第１ベルトクラッチ３１７ａが「入」となり苗送りベルト３１６が駆動して苗植付装置３０３に苗が送られ、１・２条に対応する第１植付クラッチ３０８ａが「入」となり、苗植付装置３０３により、１・２条に苗が植え付けられ、１・２条に対応する施肥クラッチ８０７ａが「入」となり、施肥装置８により、１・２条に施肥がなされる状態を指す。他の３～１０条の植付けについても、同様である。
【0087】
但し、図１３、図１４に示されるように、苗植付装置３０３による植付けの入切は、左右一端側から他方側に向けて順に操作可能となるように構成されている。例えば、図３に示されるように、全条入の状態から、植付条切替スイッチＱの操作によって、植付けを「切」状態とするとき、機体左側から右側に向けて１・２条、３・４条、５・６条、７・８条、９・１０条の順、あるいは、この逆の、機体右側から左側に向けて９・１０条、７・８条、５・６条、３・４条、１・２条の順、に「切」状態とするよう構成されている。そして、この順に反するように植付条切替スイッチＱを操作しても、反応しないよう構成されている。これにより、作業者の誤操作による誤作動を有効に防止できる。
【0088】
＜８．植付条切替処理＞
図１１の制御装置Ｃの植付条切替機構９の切替規制処理に係るフローチャートである。
制御装置Ｃは、植付条切替処理を実行する前に、切替規制処理を実行する。切替規制処理とは、所定条件で植付条切替処理を実行しないことにより、設定ミス等を要因とする植付条切替に係る誤作動を防止する処理である。
図１１の制御装置Ｃの植付条切替機構９の切替規制処理に係るフローチャートである。
制御装置Ｃは、植付条切替処理を実行する前に、切替規制処理を実行する。切替規制処理とは、所定条件で植付条切替処理を実行しないことにより、設定ミス等を要因とする植付条切替に係る誤作動を防止する処理である。
【0089】
制御装置Ｃは、作業者によって植付条切替スイッチＱが操作されると、図１１に示される切替規制制御の実行を開始する。まず、操作された植付条切替スイッチＱの操作情報を取得し、入切対象となる植付条を判定する（Ｓｔｅｐ１）。例えば、第２スイッチｐ２が操作されたとき、入切対象となる植付条は、３・４条である。
【0090】
続いて、電動モータ設定情報Ｄｍ、操作アーム設定情報Ｄａ、植付条設定情報Ｄｊを順次取得し、入切対象となる植付条が、モータ切替対象条に該当するか判定する（Ｓｔｅｐ２～Ｓｔｅｐ５）。
【0091】
ここで、図１６を参照し、モータ切替対象条について説明する。
図１６は、図１５のフローチャートにおけるモータ切替対象条を説明する説明図である。モータ切替対象条とは、制御装置Ｃによって、植付条切替機構９の電動モータＭを駆動制御して、植付条の入切を行う際に、制御対象となる電動モータＭ（ｍ１、ｍ２）が切り替わる条を指す。例えば、図１２（ｃ）の図示例においては、１～６条は、電動モータｍ１によって植付条の入切を行い、７～１０条は、電動モータｍ２によって植付条の入切を行うよう設定されている。
図１６は、図１５のフローチャートにおけるモータ切替対象条を説明する説明図である。モータ切替対象条とは、制御装置Ｃによって、植付条切替機構９の電動モータＭを駆動制御して、植付条の入切を行う際に、制御対象となる電動モータＭ（ｍ１、ｍ２）が切り替わる条を指す。例えば、図１２（ｃ）の図示例においては、１～６条は、電動モータｍ１によって植付条の入切を行い、７～１０条は、電動モータｍ２によって植付条の入切を行うよう設定されている。
【0092】
このとき、例えば、図１３の状態遷移図において、第４スイッチｑ４を操作し、１～６条切から１～８条切とするとき、１～６条切までは、電動モータｍ１の駆動制御によって行うが、７～８条切は、電動モータｍ２の駆動制御によって行うため、制御対象となる電動モータが切り替わることとなる。このように、制御対象となる電動モータＭ（ｍ１、ｍ２）が切り替わる条が、モータ切替対象条であり、図１２（ｃ）の図示例のように植付条設定情報Ｄｊの内容が設定されていた場合においては、図１６に示されるように、５・６条、７・８条がモータ切替対象条に該当する。
【0093】
図１５のフローチャートのＳｔｅｐ５の説明に戻り、制御装置Ｃは、入切対象となる植付条が、植付対象条でない場合（例えば、図１６の図示例の状態において、１・２条に対応する第１操作スイッチｑ１が操作された場合など）、植付条切替処理を実行する。
【0094】
他方で、図１５のフローチャートのＳｔｅｐ５において、制御装置Ｃは、入切対象となる植付条が、植付対象条であると判断した場合（例えば、図１６の図示例の状態において、７・８条に対応する第４操作スイッチｑ４が操作された場合など）、植付条の入切条件を満たすか判定する。
【0095】
ここで、植付条の入切条件とは、切替先となる電動モータＭに対して、切替元となる電動モータＭの駆動と連動する各種クラッチ（植付クラッチ３０８、施肥クラッチ８０７、ベルトクラッチ３１７）が、植付条を「入」にする場合は、全て「入」になっており、また、植付条を「切」にする場合は、全て「切」になっていることである。
【0096】
例えば、図１３の状態遷移図において、７・８条に対応する第４操作スイッチｑ４が操作され、１～６条切から１～８条切とする場合、切替先となる電動モータＭは、電動モータｍ２であり、切替元となる電動モータＭは、電動モータｍ１である。これは、７・８条の植付条を「切」とする場合なので、切替元となる電動モータｍ１と連動する各種クラッチ（植付クラッチ３０８ａ～３０８ｃ、施肥クラッチ８０７ａ～８０７ｃ、ベルトクラッチ３１７ａ～３１７ｃ）が全て「切」となっていることが入切条件を満たす条件となる。
【0097】
また、例えば、図１３の状態遷移図において、５・６条に対応する第３操作スイッチｑ３が操作され、５～１０条切から７～１０条切とする場合、切替先となる電動モータＭは、電動モータｍ１であり、切替元となる電動モータＭは、電動モータｍ２である。これは、５・６条の植付条を「入」とする場合なので、切替元となる電動モータｍ２と連動する各種クラッチ（植付クラッチ３０８ｅ～３０８ｄ、施肥クラッチ８０７ｅ～８０７ｄ、ベルトクラッチ３１７ｅ～３１７ｄ）が全て「入」となっていることが入切条件を満たす条件となる。
【0098】
なお、入切条件の判定において、制御装置Ｃは、各種クラッチ（植付クラッチ３０８、施肥クラッチ８０７、ベルトクラッチ３１７）から（より厳密には、各種クラッチに設けられたセンサから）入切状態に関する情報を取得する。
【0099】
図１５のフローチャートのＳｔｅｐ７の説明に戻り、制御装置Ｃは入切条件を満たすと判定したときは、植付条実行処理を行う。一方で、入切条件を満たさないと判定したときは、表示操作端末器２２３により作業者にエラーを報知する（Ｓｔｅｐ８）。これにより、作業者は、植付条切替に伴う異常を迅速に把握することができる。
【0100】
以上のように構成された切替規制処理によって、機体の左右一方から他方へ植付条の入切を行う際、制御する左右の植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が切り替わる場合に、切替先の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条の入操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条の切操作中であるときは、植付条切替処理を実行せず、また、
切替先の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条の切操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条の入操作中であるときは、植付条切替処理を実行しないこととなる。これにより、植付条切替に伴う誤動作を良好に防止できる。
切替先の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条の切操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条の入操作中であるときは、植付条切替処理を実行しないこととなる。これにより、植付条切替に伴う誤動作を良好に防止できる。
【0101】
なお、同様の要領で、機体の左右一方から他方へ植付条の入切を行う際、制御する左右の植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が切り替わる場合に、切替先の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条を担当する電動モータＭのＯＮ操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）を担当する電動モータＭがＯＦＦ状態であるときは、植付条切替処理を実行せず、また、
切替先の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条を担当する電動モータＭのＯＦＦ操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条を担当する電動モータＭがＯＮ状態であるときは、植付条切替処理を実行しないこととしてもよい。これにより、同様に、植付条切替に伴う誤動作を良好に防止できる。
切替先の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条を担当する電動モータＭのＯＦＦ操作を行うとき、切替元の前記植付条切替ユニット９０１（９０１Ｌ、９０１Ｒ）が植付条を担当する電動モータＭがＯＮ状態であるときは、植付条切替処理を実行しないこととしてもよい。これにより、同様に、植付条切替に伴う誤動作を良好に防止できる。
【0102】
また、制御装置Ｃは、折り畳み検知センサｓ１の検知結果を取得し、非回動側フレーム３０４ｎの下部に設けられた折り畳み検知センサｓ１から検知情報を取得し、支持フレーム３０４が折り畳み状態であるか否かを判定し、折り畳み状態と判定されたとき、植付条切替機構９の制御を停止するよう構成されてもよい。これにより、支持フレーム３０４の折り畳み状態においては、植付条切替機構の制御を停止する（駆動しない）ことで、折り畳み状態で苗植付装置３０３が駆動することによる故障を未然に防ぐことができる。また、制御装置Ｃは、座席センサにより作業者の着座を判定し、着座していないと判定されたときは、植付条切替機構の制御を停止するよう構成されてもよい。これにより、苗移植機１の運搬中などにおける誤作動を良好に防止できる。
【符号の説明】
【0103】
１ 苗移植機
２ 走行車体
３ 作業装置
４ 昇降機構
５ 予備苗載置台
６ 線引マーカ
７ 測位装置
８ 施肥装置
９ 植付条切替機構
４１ リンクベースフレーム
４２ 平行リンク機構
４３ 昇降シリンダ
２０１ メインフレーム
２０２ エンジン
２０３ 前輪
２０４ 後輪
２０５ 動力伝達装置
２０６ フロアステップ
２０７ リアステップ
２０８ 操縦席
２０９ 操縦部
２１０ エンジンカバー
２１１ ミッションケース
２１２ ファイナルケース
２１３ 後輪ギヤケース
２１４ フロントカバー
２１５ ステアリング装置
２１６ ステアリングハンドル
２１６ａ 操舵アクチュエータ
２１７ 主変速レバー
２１８ 副変速レバー
２１９ 植付スイッチ
２２０ 苗植付部昇降レバー
２２１ スタータスイッチ
２２２ マーカ操作部
２２３ 表示操作端末器
２２４ 表示部
２２５ 電光表示部
２２６ 液晶表示部
２２８ 入力操作部
２２８ａ ロータリスイッチ
２２８ｂ 押ボタンスイッチ
２２９ 音声出力部
３０１ 苗植付部
３０２ 苗載置台
３０３ 苗植付装置
３０３ａ 植込杆
３０３ｂ ロータリケース
３０３ｃ 植付伝動ケース
３０４ 支持フレーム
３０４ａ フレーム回動支点
３０４ｂ 雌螺子部
３０４ｋ 回動側フレーム
３０４ｎ 非回動側フレーム
３０５ 支持部材
３０６ 補強部材
３０７ 苗植付装置駆動軸
３０８ 植付クラッチ
３０８ａ 第１植付クラッチ
３０８ｂ 第２植付クラッチ
３０８ｃ 第３植付クラッチ
３０８ｄ 第４植付クラッチ
３０８ｅ 第５植付クラッチ
３０９ 整地ローター駆動軸
３１０ 苗載台支持レール
３１２ 折畳み手動操作具
３１２ａ 把持部
３１２ｂ ロッド部
３１２ｃ 雄螺子部
３１３ 支柱フレーム
３１４ 中間支持フレーム
３１５ 上部支持フレーム
３１６ 苗送りベルト
３１７ ベルトクラッチ
３１７ａ 第１ベルトクラッチ
３１７ｂ 第２ベルトクラッチ
３１７ｃ 第３ベルトクラッチ
３１７ｄ 第４ベルトクラッチ
４０１ 整地ロータ部材
４０２ 整地フロート部材
８０１ ブロワ
８０２ エアチャンバー
８０３ 排出ダクト
８０４ 施肥ホッパ
８０５ 繰出装置
８０６ 施肥伝動機構
８０７ 施肥クラッチ
８０７ａ 第１施肥クラッチ
８０７ｂ 第２施肥クラッチ
８０７ｃ 第３施肥クラッチ
８０７ｄ 第４施肥クラッチ
９０１Ｌ 植付条切替ユニット（左）
９０１Ｒ 植付条切替ユニット（右）
９０２ ピニオンギア
９０３ 操作軸
９０４ カム部材
Ｍ 電動モータ
ｍ１ 電動モータ（左側）
ｍ２ 電動モータ（右側）
ＡＲＭ 操作アーム
Ｐ 植付条表示ランプ
Ｑ 植付条切替スイッチ
ｑ１ 第１操作スイッチ
ｑ２ 第２操作スイッチ
ｑ３ 第３操作スイッチ
ｑ４ 第４操作スイッチ
ｑ５ 第５操作スイッチ
ｓ１ 折り畳み検知センサ
２ 走行車体
３ 作業装置
４ 昇降機構
５ 予備苗載置台
６ 線引マーカ
７ 測位装置
８ 施肥装置
９ 植付条切替機構
４１ リンクベースフレーム
４２ 平行リンク機構
４３ 昇降シリンダ
２０１ メインフレーム
２０２ エンジン
２０３ 前輪
２０４ 後輪
２０５ 動力伝達装置
２０６ フロアステップ
２０７ リアステップ
２０８ 操縦席
２０９ 操縦部
２１０ エンジンカバー
２１１ ミッションケース
２１２ ファイナルケース
２１３ 後輪ギヤケース
２１４ フロントカバー
２１５ ステアリング装置
２１６ ステアリングハンドル
２１６ａ 操舵アクチュエータ
２１７ 主変速レバー
２１８ 副変速レバー
２１９ 植付スイッチ
２２０ 苗植付部昇降レバー
２２１ スタータスイッチ
２２２ マーカ操作部
２２３ 表示操作端末器
２２４ 表示部
２２５ 電光表示部
２２６ 液晶表示部
２２８ 入力操作部
２２８ａ ロータリスイッチ
２２８ｂ 押ボタンスイッチ
２２９ 音声出力部
３０１ 苗植付部
３０２ 苗載置台
３０３ 苗植付装置
３０３ａ 植込杆
３０３ｂ ロータリケース
３０３ｃ 植付伝動ケース
３０４ 支持フレーム
３０４ａ フレーム回動支点
３０４ｂ 雌螺子部
３０４ｋ 回動側フレーム
３０４ｎ 非回動側フレーム
３０５ 支持部材
３０６ 補強部材
３０７ 苗植付装置駆動軸
３０８ 植付クラッチ
３０８ａ 第１植付クラッチ
３０８ｂ 第２植付クラッチ
３０８ｃ 第３植付クラッチ
３０８ｄ 第４植付クラッチ
３０８ｅ 第５植付クラッチ
３０９ 整地ローター駆動軸
３１０ 苗載台支持レール
３１２ 折畳み手動操作具
３１２ａ 把持部
３１２ｂ ロッド部
３１２ｃ 雄螺子部
３１３ 支柱フレーム
３１４ 中間支持フレーム
３１５ 上部支持フレーム
３１６ 苗送りベルト
３１７ ベルトクラッチ
３１７ａ 第１ベルトクラッチ
３１７ｂ 第２ベルトクラッチ
３１７ｃ 第３ベルトクラッチ
３１７ｄ 第４ベルトクラッチ
４０１ 整地ロータ部材
４０２ 整地フロート部材
８０１ ブロワ
８０２ エアチャンバー
８０３ 排出ダクト
８０４ 施肥ホッパ
８０５ 繰出装置
８０６ 施肥伝動機構
８０７ 施肥クラッチ
８０７ａ 第１施肥クラッチ
８０７ｂ 第２施肥クラッチ
８０７ｃ 第３施肥クラッチ
８０７ｄ 第４施肥クラッチ
９０１Ｌ 植付条切替ユニット（左）
９０１Ｒ 植付条切替ユニット（右）
９０２ ピニオンギア
９０３ 操作軸
９０４ カム部材
Ｍ 電動モータ
ｍ１ 電動モータ（左側）
ｍ２ 電動モータ（右側）
ＡＲＭ 操作アーム
Ｐ 植付条表示ランプ
Ｑ 植付条切替スイッチ
ｑ１ 第１操作スイッチ
ｑ２ 第２操作スイッチ
ｑ３ 第３操作スイッチ
ｑ４ 第４操作スイッチ
ｑ５ 第５操作スイッチ
ｓ１ 折り畳み検知センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】