特開2024-55297収量計測方法、収量計測システム、及び収量計測プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024055297
(43)【公開日】2024-04-18
(54)【発明の名称】収量計測方法、収量計測システム、及び収量計測プログラム
(51)【国際特許分類】
A01D 41/127 20060101AFI20240411BHJP
A01F 12/60 20060101ALI20240411BHJP
G06Q 50/02 20240101ALI20240411BHJP
【ＦＩ】
A01D41/127 120
A01F12/60
G06Q50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022162108
(22)【出願日】2022-10-07
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】▲徳▼永 直也
(72)【発明者】
【氏名】岡本 将希
(72)【発明者】
【氏名】田中 徹士
【テーマコード（参考）】
2B396
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
2B396JA04
2B396JC07
2B396MA02
2B396MA07
2B396MC02
2B396ML02
2B396QA14
2B396RA11
5L049CC01
5L050CC01
(57)【要約】
【課題】収量センサを用いずに収穫機により収穫された収量を計測する。
【解決手段】収量計測方法は、収穫機１００に設けられた貯留タンク１３０に収穫機１００が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間５１０、または、貯留タンク１３０に貯留された収穫物を排出した排出時間５５０を、収穫機１００から取得される情報に基づき決定することを含む。また、収量計測方法は、貯留作業時間５１０または排出時間５５０に基づき、収穫機１００が収穫した収穫物の収量を推定することを含む。貯留作業時間５１０または排出時間５５０を決定することは、収穫機１００の状態情報７００に基づき、貯留タンク１３０が満杯になる前に排出された収穫物に対する貯留作業時間５１０を未満杯時間として決定することを含んでもよい。
【選択図】図５
【解決手段】収量計測方法は、収穫機１００に設けられた貯留タンク１３０に収穫機１００が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間５１０、または、貯留タンク１３０に貯留された収穫物を排出した排出時間５５０を、収穫機１００から取得される情報に基づき決定することを含む。また、収量計測方法は、貯留作業時間５１０または排出時間５５０に基づき、収穫機１００が収穫した収穫物の収量を推定することを含む。貯留作業時間５１０または排出時間５５０を決定することは、収穫機１００の状態情報７００に基づき、貯留タンク１３０が満杯になる前に排出された収穫物に対する貯留作業時間５１０を未満杯時間として決定することを含んでもよい。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
収穫機に設けられた貯留タンクに前記収穫機が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間、または、前記貯留タンクに貯留された前記収穫物を排出した排出時間を、前記収穫機から取得される情報に基づき決定することと、
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定することと、
を含む収量計測方法。
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定することと、
を含む収量計測方法。
【請求項2】
前記貯留作業時間または前記排出時間を決定することは、
前記収穫機の可動部分の状態を表す状態情報に基づき、前記貯留作業時間のうち、前記貯留タンクが前記収穫物により満杯になる前に前記貯留タンクから前記収穫物が排出された第１排出時刻と、前記第１排出時刻の直前に前記貯留タンクから前記収穫物が排出された第２排出時刻との間の未満杯時間を決定することと、
前記貯留タンクが満杯であることを表す検知情報と、前記状態情報とに基づき、前記貯留タンクが満杯であるときに前記収穫物が排出された満杯排出回数を決定することと、
を含み、
前記収穫物の前記収量を推定することは、
前記未満杯時間に基づき、前記貯留タンクが満杯になる前に前記貯留タンクから排出された前記収穫物の未満杯収量を推定することと、
前記満杯排出回数に基づき、前記貯留タンクが満杯であるときに前記貯留タンクから排出された前記収穫物の満杯収量を推定することと、
前記未満杯収量と、前記満杯収量とに基づき、前記収穫物の前記収量を推定することと、
を含む請求項１に記載の収量計測方法。
前記収穫機の可動部分の状態を表す状態情報に基づき、前記貯留作業時間のうち、前記貯留タンクが前記収穫物により満杯になる前に前記貯留タンクから前記収穫物が排出された第１排出時刻と、前記第１排出時刻の直前に前記貯留タンクから前記収穫物が排出された第２排出時刻との間の未満杯時間を決定することと、
前記貯留タンクが満杯であることを表す検知情報と、前記状態情報とに基づき、前記貯留タンクが満杯であるときに前記収穫物が排出された満杯排出回数を決定することと、
を含み、
前記収穫物の前記収量を推定することは、
前記未満杯時間に基づき、前記貯留タンクが満杯になる前に前記貯留タンクから排出された前記収穫物の未満杯収量を推定することと、
前記満杯排出回数に基づき、前記貯留タンクが満杯であるときに前記貯留タンクから排出された前記収穫物の満杯収量を推定することと、
前記未満杯収量と、前記満杯収量とに基づき、前記収穫物の前記収量を推定することと、
を含む請求項１に記載の収量計測方法。
【請求項3】
前記未満杯収量を推定することは、
前記貯留タンクから前記収穫物を排出してから前記貯留タンクが前記収穫物により満杯になるまでに前記貯留作業を行う満杯時間と、前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定すること
を含む請求項２に記載の収量計測方法。
前記貯留タンクから前記収穫物を排出してから前記貯留タンクが前記収穫物により満杯になるまでに前記貯留作業を行う満杯時間と、前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定すること
を含む請求項２に記載の収量計測方法。
【請求項4】
前記未満杯収量を推定することは、
前記収穫機の速度に応じて分類される複数の前記満杯時間と、前記収穫機の速度に応じて分類される複数の前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定すること
を含む請求項３に記載の収量計測方法。
前記収穫機の速度に応じて分類される複数の前記満杯時間と、前記収穫機の速度に応じて分類される複数の前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定すること
を含む請求項３に記載の収量計測方法。
【請求項5】
前記未満杯収量を推定することは、
前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までにおいて、前記貯留タンクに収納された前記収穫物が検知量に達するまでの前記貯留作業時間を表す検知時間を決定することと、
前記検知量と、前記検知時間と、前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定することと、
を含む請求項２に記載の収量計測方法。
前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までにおいて、前記貯留タンクに収納された前記収穫物が検知量に達するまでの前記貯留作業時間を表す検知時間を決定することと、
前記検知量と、前記検知時間と、前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定することと、
を含む請求項２に記載の収量計測方法。
【請求項6】
前記未満杯収量を推定することは、
前記検知時間と、前記検知量とに基づき、前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記貯留作業時間において、前記貯留タンクに収容される前記収穫物が単位時間に増加する増加量を推定することと、
前記増加量と、前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記未満杯時間とに基づき、前記第２排出時刻において前記貯留タンクから排出された前記未満杯収量を推定することと、
を含む請求項５に記載の収量計測方法。
前記検知時間と、前記検知量とに基づき、前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記貯留作業時間において、前記貯留タンクに収容される前記収穫物が単位時間に増加する増加量を推定することと、
前記増加量と、前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記未満杯時間とに基づき、前記第２排出時刻において前記貯留タンクから排出された前記未満杯収量を推定することと、
を含む請求項５に記載の収量計測方法。
【請求項7】
前記未満杯収量を推定することは、
前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記検知時間のうち、最後の検知時間以降における前記収穫機の速度と、前記最後の検知時間より前における前記収穫機の速度とに基づき、前記第２排出時刻において前記貯留タンクから排出された前記未満杯収量を修正すること
を含む請求項６に記載の収量計測方法。
前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記検知時間のうち、最後の検知時間以降における前記収穫機の速度と、前記最後の検知時間より前における前記収穫機の速度とに基づき、前記第２排出時刻において前記貯留タンクから排出された前記未満杯収量を修正すること
を含む請求項６に記載の収量計測方法。
【請求項8】
前記貯留作業時間または前記排出時間を決定することは、
前記収穫機の可動部分の状態を表す状態情報に基づき、前記排出時間を決定すること
を含み、
前記収量を推定することは、
前記排出時間と、前記収穫機による前記収穫物の単位時間当たりの排出量とに基づき、前記収量を推定すること
を含む請求項１に記載の収量計測方法。
前記収穫機の可動部分の状態を表す状態情報に基づき、前記排出時間を決定すること
を含み、
前記収量を推定することは、
前記排出時間と、前記収穫機による前記収穫物の単位時間当たりの排出量とに基づき、前記収量を推定すること
を含む請求項１に記載の収量計測方法。
【請求項9】
前記収量を推定することは、
前記収穫機のエンジン回転数に基づき、各時刻における前記単位時間当たりの排出量を決定することと、
前記各時刻における前記単位時間当たりの排出量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む請求項８に記載の収量計測方法。
前記収穫機のエンジン回転数に基づき、各時刻における前記単位時間当たりの排出量を決定することと、
前記各時刻における前記単位時間当たりの排出量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む請求項８に記載の収量計測方法。
【請求項10】
前記収量を推定することは、
前記収穫機において前記収穫物を排出する排出部が駆動を開始してから経過した経過時間に基づき、各時刻における前記収量を決定することと、
前記各時刻における前記収量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む請求項８に記載の収量計測方法。
前記収穫機において前記収穫物を排出する排出部が駆動を開始してから経過した経過時間に基づき、各時刻における前記収量を決定することと、
前記各時刻における前記収量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む請求項８に記載の収量計測方法。
【請求項11】
前記収量を推定することは、
各時刻から前記収穫機の排出部が前記収穫物の排出を完了する時刻までの残時間に基づき、前記各時刻における前記収量を決定することと、
前記各時刻における前記収量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む請求項８に記載の収量計測方法。
各時刻から前記収穫機の排出部が前記収穫物の排出を完了する時刻までの残時間に基づき、前記各時刻における前記収量を決定することと、
前記各時刻における前記収量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む請求項８に記載の収量計測方法。
【請求項12】
前記貯留作業時間または前記排出時間を決定することは、
前記収穫機の位置情報に基づき、前記排出時間を決定すること
を含み、
前記収量を推定することは、
前記排出時間と、前記収穫機による前記収穫物の単位時間当たりの排出量とに基づき、前記収量を推定すること
を含む請求項１に記載の収量計測方法。
前記収穫機の位置情報に基づき、前記排出時間を決定すること
を含み、
前記収量を推定することは、
前記排出時間と、前記収穫機による前記収穫物の単位時間当たりの排出量とに基づき、前記収量を推定すること
を含む請求項１に記載の収量計測方法。
【請求項13】
収穫機に設けられた貯留タンクに前記収穫機が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間、または、前記貯留タンクに貯留された前記収穫物を排出した排出時間を、前記収穫機から取得される情報に基づき決定する時間決定部と、
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定する収量推定部と、
を備える収量計測システム。
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定する収量推定部と、
を備える収量計測システム。
【請求項14】
収穫機に設けられた貯留タンクに前記収穫機が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間、または、前記貯留タンクに貯留された前記収穫物を排出した排出時間を、前記収穫機から取得される情報に基づき決定することと、
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定することと、
を演算装置に実行させる収量計測プログラム。
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定することと、
を演算装置に実行させる収量計測プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、収量計測方法、収量計測システム、及び収量計測プログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、収穫機において、収量を計測することで、各圃場における収量を把握することが研究されている。
【0003】
例えば、特許文献１には、収穫機により収穫された穀粒が貯留タンクに投入されるとき、穀粒により貯留タンクに加えられる衝撃力に基づき、収量を計測する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第５８９３５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、この収量を計測する収量センサはコストが高いという問題がある。
【0006】
上記の状況に鑑み、本開示は、収量センサを用いずに収穫機により収穫された収量を計測することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【0008】
上記目的を達成するための一実施の形態による収量計測方法は、収穫機（１００）に設けられた貯留タンク（１３０）に収穫機（１００）が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間（５１０）、または、貯留タンク（１３０）に貯留された収穫物を排出した排出時間（５５０）を、収穫機（１００）から取得される情報に基づき決定することを含む。また、収量計測方法は、貯留作業時間（５１０）または排出時間（５５０）に基づき、収穫機（１００）が収穫した収穫物の収量を推定することを含む。
【0009】
上記目的を達成するための一実施の形態による収量計測システム（１０００）は、時間決定部（２５０）と、収量推定部（２６０）とを備える。時間決定部（２５０）は、収穫機（１００）に設けられた貯留タンク（１３０）に収穫機（１００）が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間（５１０）、または、貯留タンク（１３０）に貯留された収穫物を排出した排出時間（５５０）を、収穫機（１００）から取得される情報に基づき決定する。収量推定部（２６０）は、貯留作業時間（５１０）または排出時間（５５０）に基づき、収穫機（１００）が収穫した収穫物の収量を推定する。
【0010】
上記目的を達成するための一実施の形態による収量計測プログラム（４１０）は、収穫機（１００）に設けられた貯留タンク（１３０）に収穫機（１００）が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間（５１０）、または、貯留タンク（１３０）に貯留された収穫物を排出した排出時間（５５０）を、収穫機（１００）から取得される情報に基づき決定することを演算装置（２２０、３２０）に実行させる。また、収量計測プログラム（４１０）は、貯留作業時間（５１０）または排出時間（５５０）に基づき、収穫機（１００）が収穫した収穫物の収量を推定することを演算装置（２２０、３２０）に実行させる。
【発明の効果】
【0011】
上記の形態によれば、収量センサを用いずに収穫機により収穫された収量を計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】一実施の形態における収量計測システムの概略図である。
【図2】一実施の形態における収穫機の構成を表す図である。
【図3】一実施の形態において、作物を収穫しているときの収穫機の状態を表す図である。
【図4】一実施の形態における収量計測システムが実行する機能ブロックを表す図である。
【図5】一実施の形態における収量計測システムによる処理を表すフローチャートである。
【図6】一実施の形態における検知センサの構成を説明するための図である。
【図7】一実施の形態における収量計測システムによる処理を表すフローチャートである。
【図8】一実施の形態において、検知センサにより取得される検知情報を説明するための図である。
【図9】一実施の形態において、収穫物を排出しているときの収穫機の状態を表す図である。
【図10】一実施の形態における収量計測システムが実行する機能ブロックを表す図である。
【図11】一実施の形態における収量計測システムによる処理を表すフローチャートである。
【図12】一実施の形態における収量計測システムによる処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による収量計測システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、収量計測システム１０００は、１つ以上の収穫機１００と、収量計測装置２００と、端末３００とを備える。収量計測装置２００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、収穫機１００と、端末３００と通信可能に接続されている。
本発明の本実施の形態による収量計測システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、収量計測システム１０００は、１つ以上の収穫機１００と、収量計測装置２００と、端末３００とを備える。収量計測装置２００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、収穫機１００と、端末３００と通信可能に接続されている。
【0014】
収穫機１００は、図２に示すように、複数の部位、例えば刈取部１１０、脱穀部１２０、貯留タンク１３０、搬送部１４０などを備える。刈取部１１０は、圃場の穀稈を刈り取りながら後方の脱穀部１２０に搬送する。脱穀部１２０は、搬送された穀稈の穂先にある穀粒を脱穀選別する。脱穀選別された穀粒は、貯留タンク１３０に搬送され、貯留される。搬送部１４０は、穂先が脱穀された穀稈を後方の排藁処理部１５０に搬送する。搬送された穀稈は、排藁として細断処理される。また、貯留タンク１３０に貯留された穀粒は、排出部１６０により穀粒を運搬する運搬車に排出される。
【0015】
このため、収穫機１００は、作物を収穫しているとき、刈取部１１０、脱穀部１２０、搬送部１４０などを駆動する。例えば、収穫機１００は、貯留タンク１３０に貯留するための貯留作業、例えば刈取、脱穀、穀稈の搬送などを行うとき、刈取部１１０、脱穀部１２０などを駆動するためのクラッチを接続する。このため、収穫機１００は、図３に示すように、例えば脱穀部１２０を駆動する脱穀クラッチが接続されている貯留作業時間５１０において、作物を収穫する。
【0016】
一方、収穫機１００は、貯留タンク１３０に貯留された穀粒を排出するとき、排出部１６０を駆動する。例えば、収穫機１００は、穀粒を排出するとき、排出部１６０、例えばオーガを駆動するためのクラッチを接続する。このため、収穫機１００は、排出部１６０を駆動するためのオーガクラッチが接続された排出時刻５３０において、穀粒を排出する。
【0017】
収量計測装置２００は、収穫機１００による収穫が行われている貯留作業時間５１０に基づき、収穫機１００の収量を計測する。このように、収量計測システム１０００は、従来の収量センサを用いずに、収穫機１００により収穫された収穫物の収量を計測する。
【0018】
（収量計測システムの構成）
収量計測システム１０００に含まれる収穫機１００の構成を説明する。収穫機１００は、図２に示すように、作物を収穫するために用いられ、例えばコンバインである。収穫機１００は、さらに、測位装置１７０と、通信装置１８０とを備える。測位装置１７０は、収穫機１００の位置を測定する。測位装置１７０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機であり、人工衛星などからの電波を受信して、圃場を移動する各時刻における収穫機１００の位置を測定する。
収量計測システム１０００に含まれる収穫機１００の構成を説明する。収穫機１００は、図２に示すように、作物を収穫するために用いられ、例えばコンバインである。収穫機１００は、さらに、測位装置１７０と、通信装置１８０とを備える。測位装置１７０は、収穫機１００の位置を測定する。測位装置１７０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機であり、人工衛星などからの電波を受信して、圃場を移動する各時刻における収穫機１００の位置を測定する。
【0019】
通信装置１８０は、収穫機１００の位置を表す位置情報を収量計測装置２００に出力する。位置情報は、各時刻における収穫機１００の位置を表す。
【0020】
また、通信装置１８０は、収穫機１００の可動部分、例えばエンジン、各種クラッチの状態を表す状態情報を収量計測装置２００に出力する。状態情報は、刈取部１１０を駆動するための刈取クラッチ、脱穀部１２０を駆動するための脱穀クラッチ、排出部１６０を駆動するためのオーガクラッチなどの接続状態を表す情報を含む。また、状態情報は、エンジンの回転数を表す情報を含む。エンジンの回転数は、例えば回転計１９０により計測される。状態情報は、例えば、収穫機１００の位置が計測される各時刻における収穫機１００の状態を表す。
【0021】
通信装置１８０は、位置情報と、状態情報とを同じタイミングで出力する。また、通信装置１８０は、位置情報と、状態情報とを異なるタイミングで収量計測装置２００に出力してもよい。
【0022】
貯留タンク１３０は、検知センサ１３１を備える。検知センサ１３１は、貯留タンク１３０に貯留された収穫物の量が検知量以上、例えば満量のときに検知情報を出力する。検知センサ１３１により出力された検知情報は、通信装置１８０により収量計測装置２００に出力される。検知情報は、位置情報、または／および、状態情報と同じタイミングで出力される。また、検知情報は、位置情報と、検知情報と異なるタイミングで出力されてもよい。
【0023】
次に、図１に示す収量計測装置２００の構成を説明する。収量計測装置２００は、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。収量計測装置２００は、例えば、コンピュータである。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置２１０は省略されてもよい。
【0024】
通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、収穫機１００から取得する各種情報、例えば位置情報、状態情報などを演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を端末３００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
【0025】
記憶装置２４０は、収量を推定するための様々なデータ、例えば圃場データ４００と、収量計測プログラム４１０とを格納する。記憶装置２４０は、収量計測プログラム４１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。収量計測プログラム４１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
【0026】
圃場データ４００は、収穫機１００が収穫物を収穫する圃場に関する情報を格納する。例えば、圃場データ４００は、圃場の領域と、位置とを表す情報を格納する。
【0027】
演算装置２２０は、収量計測プログラム４１０を記憶装置２４０から読み出し実行して、収量を推定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。
【0028】
演算装置２２０は、収量計測プログラム４１０を読み出し実行することで、図４に示すように、時間決定部２５０と、収量推定部２６０と、出力部２７０とを実現する。時間決定部２５０は、収穫機１００の位置情報および／または状態情報に基づき、収穫機１００により貯留作業、例えば刈取、脱穀などが行われた時間を表す貯留作業時間５１０を決定する。収量推定部２６０は、収穫機１００により収穫された収量を推定する。出力部２７０は、収穫機１００により収穫された収量を表す収量情報を出力する。
【0029】
収量推定部２６０は、未満杯収量推定部２６１と、満杯収量推定部２６２と、加算部２６３とを備える。未満杯収量推定部２６１は、貯留タンク１３０が収穫物で満杯になる前に排出された収穫物の量を表す未満杯収量を推定する。満杯収量推定部２６２は、貯留タンク１３０が収穫物で満杯であるときに排出された収穫物の量を表す満杯収量を推定する。加算部２６３は、未満杯収量と満杯収量とを加算して収穫機１００が収穫した収量を決定する。ここでは、貯留タンク１３０が収穫物で満杯である状態を満杯状態と呼び、貯留タンク１３０が収穫物で満たされていない状態を未満杯状態と呼ぶ。
【0030】
次に、端末３００の構成を説明する。端末３００は、入出力装置３１０と、演算装置３２０と、通信装置３３０と、記憶装置３４０とを備える。端末３００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置３１０には、演算装置３２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３１０は、演算装置３２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置３１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。
【0031】
通信装置３３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置３３０は、収量計測装置２００から取得する信号を演算装置３２０に転送する。また、演算装置３２０が生成した信号を収量計測装置２００に転送する。通信装置３３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
【0032】
記憶装置３４０は、収穫機１００が収穫した収穫物の収量を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４２０を格納する。記憶装置３４０は、表示プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
【0033】
演算装置３２０は、表示プログラム４２０を読み出し実行することで、図４に示すように、入出力装置３１０と協働して、表示部３５０を実現する。表示部３５０は、収量計測装置２００から取得する収量情報を入出力装置３１０に表示する。
【0034】
（収量計測システムの動作）
収量計測システム１０００が収穫機１００により収穫された収穫物の収量を推定する動作を説明する。作業者は、圃場で作物を収穫するために、収穫機１００のエンジンを起動して、圃場における作業を行う。収穫機１００のエンジンが起動されると、収穫機１００の測位装置１７０は、収穫機１００の各時刻における位置を表す位置情報を取得する。また、収穫機１００は、収穫機１００の状態、例えばエンジンの回転数、各種クラッチの接続状態などを表す状態情報を取得する。さらに、収穫機１００は、貯留タンク１３０が収穫物で満たされた満杯状態を表す検知情報を取得する。位置情報と、状態情報と、検知情報とは、収穫機１００の通信装置１８０から収量計測装置２００に出力される。
収量計測システム１０００が収穫機１００により収穫された収穫物の収量を推定する動作を説明する。作業者は、圃場で作物を収穫するために、収穫機１００のエンジンを起動して、圃場における作業を行う。収穫機１００のエンジンが起動されると、収穫機１００の測位装置１７０は、収穫機１００の各時刻における位置を表す位置情報を取得する。また、収穫機１００は、収穫機１００の状態、例えばエンジンの回転数、各種クラッチの接続状態などを表す状態情報を取得する。さらに、収穫機１００は、貯留タンク１３０が収穫物で満たされた満杯状態を表す検知情報を取得する。位置情報と、状態情報と、検知情報とは、収穫機１００の通信装置１８０から収量計測装置２００に出力される。
【0035】
収量計測装置２００の演算装置２２０は、収穫機１００の通信装置１８０から位置情報と状態情報と検知情報とを受信すると、収量計測プログラム４１０を実行して、収量計測方法の一部である図５に示す処理を実行する。演算装置２２０により実現される時間決定部２５０は、ステップＳ１１０において、収穫機１００が貯留作業を行った貯留作業時間５１０を決定する。例えば、時間決定部２５０は、図３に示すように、収穫機１００において貯留作業を行う部分、例えば刈取部１１０、脱穀部１２０などが稼働している時間を貯留作業時間５１０として決定する。例えば、時間決定部２５０は、脱穀部１２０に動力を伝達する脱穀クラッチが接続されているときの時間を貯留作業時間５１０として決定する。また、時間決定部２５０は、刈取部１１０に動力を伝達する刈取クラッチが接続されているときの時間を貯留作業時間５１０として決定してもよい。時間決定部２５０は、貯留作業を行う各部に動力を伝達する各種クラッチの少なくとも１つ、または、所定の数以上が接続されているときの時間を貯留作業時間５１０として決定してもよい。
【0036】
図５に示すステップＳ１２０において、満杯収量推定部２６２は、収穫機１００の状態情報と検知情報とに基づき、貯留タンク１３０が満杯状態であるときに排出した収穫物の量を表す満杯収量を推定する。例えば、満杯収量推定部２６２は、満杯状態であるときに収穫物が排出された回数を表す満杯排出回数と、貯留タンク１３０の容量とに基づき、満杯収量を推定する。ここで、貯留タンク１３０の容量は、収穫機１００に応じた固定値である。
【0037】
満杯収量推定部２６２は、例えば、満杯状態であるときの時刻を表す満杯時刻５２０と、収穫物が排出された排出時刻５３０とに基づき、満杯状態であるときに収穫物が排出された満杯排出回数を決定する。例えば、満杯収量推定部２６２は、最初に、図３に示すように、排出部１６０に動力を伝達するオーガクラッチが接続された時刻を排出時刻５３０として決定する。例えば、排出時刻５３０は、オーガクラッチが接続された状態から切断された状態に変化した時刻を表す。排出時刻５３０は、オーガクラッチが切断された状態から接続された状態に変化した時刻を表してもよい。
【0038】
満杯収量推定部２６２は、次に、収穫機１００の検知情報に基づき、満杯時刻５２０を決定する。例えば、満杯収量推定部２６２は、検知センサ１３１が貯留タンク１３０の満杯を検知した時刻を満杯時刻５２０として決定する。満杯時刻５２０は、検知センサ１３１が貯留タンク１３０の満杯を検知している期間の任意の時刻を表してよい。例えば、満杯時刻５２０は、検知センサ１３１が満杯を検知していない状態から満杯を検知した状態に変化した時刻を表す。満杯時刻５２０は、検知センサ１３１が満杯を検知している状態から満杯を検知しない状態に変化した時刻を表してもよい。
【0039】
満杯収量推定部２６２は、次に、排出時刻５３０により区切られる期間を表す収穫区分５４０に満杯時刻５２０が含まれるとき、貯留タンク１３０が満杯であるときに収穫物が排出されたと判定する。例えば、満杯収量推定部２６２は、隣接する２つの排出時刻５３０で挟まれた期間を収穫区分５４０として決定する。例えば、収穫区分５４０は、対応する２つの排出時刻５３０のうち、後の排出時刻５３０に排出される収穫物を収穫した期間を表す。決定された収穫区分５４０に満杯時刻５２０が含まれるとき、満杯収量推定部２６２は、収穫区分５４０の期間に収穫された収穫物が排出される排出時刻５３０に、満杯状態で収穫物が排出されたと判定する。
【0040】
満杯収量推定部２６２は、最後に、満杯状態で収穫物が排出されたと判定された回数を、満杯排出回数として決定する。満杯収量推定部２６２は、満杯時刻５２０の個数を満杯状態で収穫物が排出された満杯排出回数として決定してもよい。
【0041】
図３に示す例において、満杯収量推定部２６２は、第１排出時刻５３０－１より前の期間を第１収穫区分５４０－１として決定する。また、満杯収量推定部２６２は、第１排出時刻５３０－１と第２排出時刻５３０－２とに挟まれた期間を第２収穫区分５４０－２として決定する。同様に、満杯収量推定部２６２は、第２排出時刻５３０－２と第３排出時刻５３０－３とに挟まれた期間を第３収穫区分５４０－３として決定し、第３排出時刻５３０－３と第４排出時刻５３０－４とに挟まれた期間を第４収穫区分５４０－４として決定する。また、満杯収量推定部２６２は、第４排出時刻５３０－４と第５排出時刻５３０－５とに挟まれた期間を第５収穫区分５４０－５として決定する。
【0042】
第１収穫区分５４０－１に第１満杯時刻５２０－１が含まれているため、満杯収量推定部２６２は、第１排出時刻５３０－１において、貯留タンク１３０が満杯であるときに排出されたと判定する。同様に、第２収穫区分５４０－２に第２満杯時刻５２０－２が含まれ、第４収穫区分５４０－４に第３満杯時刻５２０－３が含まれているため、第２排出時刻５３０－２と、第４排出時刻５３０－４とにおいて、貯留タンク１３０が満杯であるときに排出されたと判定される。
【0043】
また、第３収穫区分５４０－３に満杯時刻５２０が含まれないため、満杯収量推定部２６２は、第３排出時刻５３０－３において、貯留タンク１３０が満杯でないときに排出されたと判定する。同様に、第５収穫区分５４０－５に満杯時刻５２０が含まれないため、第５排出時刻５３０－５において、貯留タンク１３０が満杯でないときに排出されたと判定される。
【0044】
このため、満杯収量推定部２６２は、貯留タンク１３０が満杯であるときに収穫物が排出された満杯排出回数が「３」であると決定する。
【0045】
満杯収量推定部２６２は、決定された満杯排出回数と、貯留タンク１３０の容量と、収穫物の比重とを積算した値を満杯収量として推定する。ここで、収穫物の比重は、収穫物に応じて決められた固定値を表す。
【0046】
図５に示すステップＳ１３０において、未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００により貯留作業が行われた貯留作業時間５１０に基づき、貯留タンク１３０が満杯でないときに排出された収穫物の収量を表す未満杯収量を推定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、貯留タンク１３０が満杯になるまでに行われる貯留作業の時間を表す満杯時間と、貯留タンク１３０が満杯にないときに排出された収穫物に対して貯留作業が行われた時間を表す未満杯時間とに基づき、未満杯収量を推定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、満杯時間に対する未満杯時間の比率に基づき、未満杯収量を推定する。
【0047】
満杯時間は、例えば、貯留タンク１３０が満杯になった収穫区分５４０における貯留作業時間５１０に基づき決定される。例えば、未満杯収量推定部２６１は、貯留タンク１３０が満杯になった複数の収穫区分５４０における貯留作業時間５１０の統計値、例えば平均値、中央値などを満杯時間として決定する。
【0048】
図３に示す例において、未満杯収量推定部２６１は、複数の収穫区分５４０のうち、貯留タンク１３０が満杯になった第１収穫区分５４０－１と、第２収穫区分５４０－２と、第４収穫区分５４０－４とを抽出する。未満杯収量推定部２６１は、抽出した収穫区分５４０における貯留作業時間５１０の平均値を決定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、第１貯留作業時間５１０－１と、第２貯留作業時間５１０－２と、第４貯留作業時間５１０－４と、第５貯留作業時間５１０－５とを合計した値を、収穫区分５４０の個数である「３」で除算した値を満杯時間として決定する。
【0049】
未満杯時間は、例えば、貯留タンク１３０が満杯にならなかった収穫区分５４０における貯留作業時間５１０に基づき決定される。例えば、未満杯収量推定部２６１は、貯留タンク１３０が満杯にならなかった各収穫区分５４０における貯留作業時間５１０の合計を未満杯時間として決定する。
【0050】
図３に示す例において、未満杯収量推定部２６１は、複数の収穫区分５４０のうち、貯留タンク１３０が満杯にならなかった第３収穫区分５４０－３と、第５収穫区分５４０－５とを抽出する。未満杯収量推定部２６１は、抽出した第３収穫区分５４０－３において、第３貯留作業時間５１０－３を未満杯時間として決定する。また、未満杯収量推定部２６１は、抽出した第５収穫区分５４０－５において、第６貯留作業時間５１０－６を未満杯時間として決定する。
【0051】
未満杯収量推定部２６１は、満杯時間に対する未満杯時間の合計の比率を決定する。満杯時間の貯留作業で貯留タンク１３０が満杯になるため、この比率は、満杯状態で貯留タンク１３０に貯留された収穫物の量に対する未満杯時間における貯留作業で収穫した収穫物の量の比率を表す。このため、未満杯収量推定部２６１は、満杯時間に対する未満杯時間の合計の比率と、貯留タンク１３０の容量と、収穫物の比重とに基づき、未満杯収量を推定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、満杯時間に対する未満杯時間の合計の比率と、貯留タンク１３０の容量と、収穫物の比重とを積算した値を未満杯収量として推定する。図３に示す例において、未満杯時間の合計は、第３貯留作業時間５１０－３と、第６貯留作業時間５１０－６とを加算した時間を表す。
【0052】
図５に示すステップＳ１４０において、加算部２６３は、満杯収量と、未満杯収量とに基づき、収穫機１００により収穫された収量を推定する。具体的には、加算部２６３は、満杯収量と未満杯収量とを加算した値を収量として推定する。
【0053】
ステップＳ１５０において、出力部２７０は、推定された収量を表す収量情報を端末３００に出力する。例えば、収量情報は、推定された収量を、収穫物が収穫された圃場と関連付けて表してもよい。この場合、出力部２７０は、圃場データ４００と、収穫機１００の位置情報とに基づき、収穫機１００により収穫作業が行われた圃場を決定する。例えば、出力部２７０は、作業中、例えば貯留作業中における収穫機１００の位置を含む圃場を、圃場データ４００から抽出する。出力部２７０は、抽出された圃場を、収穫機１００により収穫物が収穫された圃場として決定する。
【0054】
ステップＳ１６０において、端末３００の表示部３５０は、収量計測装置２００から取得した収量情報を表示する。例えば、表示部３５０は、収穫機１００が収穫作業を行った圃場と関連付けて、収穫機１００が収穫した収量を表す情報を表示する。例えば、表示部３５０は、地図上に、収穫機１００が収穫作業を行った圃場の領域と収量とを表す画像を表示してもよい。
【0055】
このように、収量計測システム１０００は、収量センサを備えない収穫機１００により収穫された収量を、収穫機１００の状態情報と検知情報とに基づき推定することができる。これにより、収量センサを備えない安価な収穫機１００による作業であっても、ユーザ、例えば作業者は、収量を容易に確認することができる。
【0056】
なお、図５に示すステップＳ１３０において、未満杯収量推定部２６１は、貯留作業時間５１０と、収穫機１００の速度とを用いて、未満杯収量を推定してもよい。例えば、収穫機１００を運転する作業者は、単位面積当たりの収穫物が少ないとき、貯留作業を行うときの速度を上げる場合がある。このとき、単位時間に貯留される収穫物の量は、単位面積当たりの収穫物が多いときより、小さい場合がある。このため、未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００の速度に応じて分類した貯留作業のそれぞれに対する未満杯収量を推定してもよい。例えば、未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００の速度が基準速度以上のときと、収穫機１００の速度が基準速度未満のときとのそれぞれに対して、未満杯収量を推定してもよい。
【0057】
例えば、未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００の速度が基準速度以上の収穫区分５４０における第１未満杯収量を推定する。例えば、最初に、未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００の速度が基準速度以上のときに貯留タンク１３０が満杯となる第１満杯時間を決定する。例えば、収穫機１００の速度、例えば平均速度が基準速度以上の収穫区分５４０における貯留作業時間５１０の統計値、例えば平均値、中央値などを第１満杯時間として決定する。第１満杯時間は、予め決定された固定値でもよい。次に、未満杯収量推定部２６１は、第１満杯時間と、収穫機１００の速度が基準速度以上のときの貯留作業時間５１０とに基づき、第１未満杯収量を推定する。具体的には、第１未満杯収量は、収穫機１００の速度が基準速度以上であり、かつ、貯留タンク１３０が満杯にないときに収穫物が排出された収穫区分５４０において、対応する収穫区分５４０における貯留作業時間５１０と第１満杯時間との比率を決定する。決定した比率と、貯留タンク１３０の容量と、収穫物の比重とに基づき、未満杯収量推定部２６１は第１未満杯収量を推定する。
【0058】
同様に、未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００の速度が基準速度未満の収穫区分５４０における第２未満杯収量を推定する。例えば、最初に、未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００の速度が基準速度未満のときに貯留タンク１３０が満杯となる第２満杯時間を決定する。次に、未満杯収量推定部２６１は、第２満杯時間と、収穫機１００の速度が基準速度未満のときの貯留作業時間５１０とに基づき、第２未満杯収量を推定する。
【0059】
未満杯収量推定部２６１は、第１未満杯収量と第２未満杯収量とを合計して、未満杯収量を推定する。ここで、基準速度は、例えば収穫機１００の速度の統計値、例えば平均値、中央値などを表す。また、基準速度は、予め決められた固定値でもよい。
【0060】
さらに、未満杯収量推定部２６１は、未満杯収量を推定するときに収穫機１００の速度を用いるか否かを判定してもよい。例えば、未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００の速度のばらつきに基づき、収穫機１００の速度の使用有無を判定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、速度のばらつきが大きいとき、収穫機１００の速度を用いて未満杯収量を推定し、速度のばらつきが小さいとき、収穫機１００の速度を用いることなく未満杯収量を推定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、速度の分散値が閾値より大きいとき、速度のばらつきが大きいと判定し、速度の分散値が閾値より小さいとき、速度のばらつきが小さいと判定する。ここで、閾値は、例えば予め決められた固定値を表す。
【0061】
未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００の速度に応じて３つ以上に分類した満杯時間と、未満杯時間とに基づき、未満杯収量を推定してもよい。
【0062】
また、図５に示すステップＳ１３０において、未満杯収量推定部２６１は、貯留タンク１３０が満杯にならなかった収穫区分５４０ごとに未満杯収量を推定してもよい。この場合、未満杯収量推定部２６１は、貯留タンク１３０が満杯にならなかった収穫区分５４０における未満杯時間を、満杯時間で除算した値を用いて、対応する収穫区分５４０における未満杯収量として推定する。
【0063】
例えば、図３に示す例において、未満杯収量推定部２６１は、第３収穫区分５４０－３における収量を決定するために、満杯時間に対する第３貯留作業時間５１０－３の比率を決定する。未満杯収量推定部２６１は、決定された比率に、貯留タンク１３０の容量と、収穫物の比重とを積算した値を、第３収穫区分５４０－３における未満杯収量として推定する。同様に、未満杯収量推定部２６１は、第５収穫区分５４０－５における収量を決定するために、満杯時間に対する第６貯留作業時間５１０－６の比率を決定する。未満杯収量推定部２６１は、決定された比率に、貯留タンク１３０の容量と、収穫物の比重とを積算した値を、第５収穫区分５４０－５における未満杯収量として推定する。
【0064】
この場合、収量情報は、各収穫区分５４０に対する収量を、収穫区分５４０における収穫機１００の位置に関連付けて表してもよい。この場合、表示部３５０は、地図上に、収穫区分５４０における収穫機１００の位置と、対応する収量とを関連付けて表す画像を表示する。これにより、ユーザは、圃場内の各地点における収量を確認することができる。収穫機１００の位置は、収穫機１００の位置を測定された時刻の順番に結んだ線で表されてもよい。
【0065】
（実施の形態２）
未満杯収量は、貯留タンク１３０に設けられた複数の検知センサ１３１による検知に基づき、推定されてもよい。貯留タンク１３０は、図６に示すように、複数の検知センサ１３１を備える場合がある。複数の検知センサ１３１は、貯留タンク１３０が所定の検知量に達したことを検知する。例えば、検知センサ１３１は、貯留タンク１３０に貯留された収穫物により押圧されたことを検知する圧力センサを含み、収穫物により押圧されることで検知量に達したことを検知する。
未満杯収量は、貯留タンク１３０に設けられた複数の検知センサ１３１による検知に基づき、推定されてもよい。貯留タンク１３０は、図６に示すように、複数の検知センサ１３１を備える場合がある。複数の検知センサ１３１は、貯留タンク１３０が所定の検知量に達したことを検知する。例えば、検知センサ１３１は、貯留タンク１３０に貯留された収穫物により押圧されたことを検知する圧力センサを含み、収穫物により押圧されることで検知量に達したことを検知する。
【0066】
例えば、第１検知センサ１３１－１は、貯留タンク１３０の底から４分の１の高さの位置に設けられ、第２検知センサ１３１－２は、貯留タンク１３０の底から４分の２の高さの位置に設けられている。また、第３検知センサ１３１－３は、貯留タンク１３０の底から４分の３の高さの位置に設けられ、第４検知センサ１３１－４は、貯留タンク１３０の底から４分の４の高さの位置に設けられている。この場合、第１検知センサ１３１－１は、貯留タンク１３０に貯留される収穫物が満量の４分の１に達したことを検知し、第２検知センサ１３１－２は、貯留タンク１３０に貯留される収穫物が満量の４分の２に達したことを検知する。また、第３検知センサ１３１－３は、貯留タンク１３０に貯留される収穫物が満量の４分の３に達したことを検知する。第４検知センサ１３１－４は、貯留タンク１３０に貯留される収穫物が満量の４分の４に達したことを検知する。つまり、第４検知センサ１３１－４は、貯留タンク１３０が満杯になったことを検知する。なお、検知センサ１３１が配置される位置は、検出すべき収穫物の量に応じて、任意に設定されてもよい。
【0067】
本実施の形態における収量計測システム１０００は、複数の検知センサ１３１による収穫物の収量の検知と、各収穫区分５４０における未満杯時間とに基づき、未満杯収量を推定する。
【0068】
（収量計測システムの構成）
収量計測システム１０００の構成は、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
収量計測システム１０００の構成は、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
【0069】
（収量計測システムの動作）
実施の形態１と同様に、収量計測装置２００の演算装置２２０は、収穫機１００の通信装置１８０から位置情報と状態情報と検知情報とを受信すると、収量計測プログラム４１０を実行して、収量計測方法の一部である図７に示す処理を実行する。ステップＳ１１０の処理と、ステップＳ１２０の処理とは、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
実施の形態１と同様に、収量計測装置２００の演算装置２２０は、収穫機１００の通信装置１８０から位置情報と状態情報と検知情報とを受信すると、収量計測プログラム４１０を実行して、収量計測方法の一部である図７に示す処理を実行する。ステップＳ１１０の処理と、ステップＳ１２０の処理とは、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
【0070】
ステップＳ１３０Ｂにおいて、未満杯収量推定部２６１は、収穫機１００により貯留作業が行われた貯留作業時間５１０に基づき、貯留タンク１３０が満杯でないときに排出された収穫物の収量を表す未満杯収量を推定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、貯留タンク１３０が未満杯状態であるときに収穫物が排出された収穫区分５４０において、検知センサ１３１により検知されるまでの貯留作業時間５１０に基づき、対応する収穫区分５４０における未満杯収量を推定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、１つの収穫区分５４０において、１つ以上の検知センサ１３１により検知される検知量と、検知量に達するまでの貯留作業時間５１０とに基づき、対応する収穫区分５４０における未満杯収量を推定する。
【0071】
例えば、未満杯収量推定部２６１は、１つの収穫区分５４０において、検知センサ１３１により検知されるまでの貯留作業時間５１０と、検知センサ１３１により検知される検知量とに基づき、貯留タンク１３０に貯留された収穫物の増加量を推定する。推定された増加量と、収穫区分５４０における貯留作業時間５１０とに基づき、未満杯収量は推定される。
【0072】
例えば、未満杯収量推定部２６１は、最初に、図８に示すように、対応する収穫区分５４０において、収穫機１００から取得された各時刻における検知情報６１０に基づき、貯留タンク１３０に検知量の収穫物が貯留されたときの貯留作業時間５１０を推定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、１つ以上の検知量の収穫物を最初に検知した１つ以上の検知情報６１０に基づき、貯留タンク１３０に貯留された収穫物が検知量に達したときの貯留作業時間５１０を表す検知時間を推定する。次に、未満杯収量推定部２６１は、収穫物がそれぞれの検知量に達した検知時間に基づき、貯留作業時間５１０に対する収穫物の増加量を推定する。最後に、未満杯収量推定部２６１は、推定された増加量と、収穫区分５４０における貯留作業時間５１０とに基づき、未満杯収量を推定する。
【0073】
図３における第４収穫区分５４０－４において、第４貯留作業時間５１０－４と、第５貯留作業時間５１０－５との間に貯留作業を行わない期間が存在する。未満杯収量推定部２６１は、図８に示すように、貯留作業を行わない期間を除いて、貯留作業時間５１０を推定する。図８において、検知情報６１０は、収穫機１００が各検知情報６１０を取得した時刻と、検知センサ１３１が収穫物の貯留を検知した状態とを表す。例えば、横軸方向において、検知情報６１０の間隔は、収穫機１００が検知情報６１０を取得するサンプリング間隔６６０を表す。
【0074】
図８において、第１検知情報６１０－１は、第４貯留作業時間５１０－４を開始した時刻において、検知センサ１３１により検知された収穫物の量を表す。例えば、第１検知情報６１０－１は、すべての検知センサ１３１が収穫物の貯留を検知していないことを表す。第２検知情報６１０－２は、収穫機１００が第２検知情報６１０－２を取得したときに、すべての検知センサ１３１が収穫物の貯留を検知していないことを表す。
【0075】
第３検知情報６１０－３は、収穫機１００が第３検知情報６１０－３を取得したときに、第１検知センサ１３１－１が収穫物の貯留を検知していることを表す。また、第３検知情報６１０－３は、残りの第２検知センサ１３１－２と、第３検知センサ１３１－３と、第４検知センサ１３１－４とが収穫物の貯留を検知していないことを表す。このため、第３検知情報６１０－３は、図６に示す貯留タンク１３０において、貯留された収穫物が底から４分の１までの高さに達していることを表す。
【0076】
図８に示す第４検知情報６１０－４は、第１検知センサ１３１－１と第２検知センサ１３１－２とが収穫物の貯留を検知していることを表し、第３検知センサ１３１－３と第４検知センサ１３１－４とが収穫物の貯留を検知していないことを表す。このため、第３検知情報６１０－３は、図６に示す貯留タンク１３０において、貯留された収穫物が底から４分の２までの高さに達していることを表す。
【0077】
図８に示す例において、未満杯収量推定部２６１は、最初に、１つ以上の検知量の収穫物を最初に検知した１つ以上の検知情報６１０に基づき、貯留タンク１３０に貯留された収穫物が検知量に達した検知時間を推定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、対応する収穫区分５４０において、検知センサ１３１のいずれかが最初に検知されたことを表す検知情報６１０の時間を、貯留タンク１３０に検知量の収穫物が貯留された検知時間として決定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、第３検知情報６１０－３が取得された時間を、貯留タンク１３０に検知量、具体的には貯留タンク１３０の４分の１の収穫物が貯留された検知時間として決定する。同様に、未満杯収量推定部２６１は、第４検知情報６１０－４が取得された時間を、貯留タンク１３０に検知量、具体的には貯留タンク１３０の４分の２の収穫物が貯留された検知時間として決定する。
【0078】
次に、未満杯収量推定部２６１は、図８に示すように、１つ以上の検知量の収穫物を最初に検知した１つ以上の検知情報６１０、例えば第３検知情報６１０－３と、第４検知情報６１０－４とに対する近似直線６２０を、対応する収穫区分５４０における収穫物の増加量として決定する。
【0079】
最後に、未満杯収量推定部２６１は、収穫区分５４０において貯留作業が終了した時刻における近似直線６２０上の終了点６３０に基づき、対応する収穫区分５４０における未満杯収量を決定する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、終了点６３０における収量を未満杯収量として決定する。このように、未満杯状態で収穫物が排出された各収穫区分５４０において、未満杯収量推定部２６１は、未満杯収量を推定する。
【0080】
図７に示すステップＳ１４０からステップＳ１６０までの処理は、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。
【0081】
このように、収量計測システム１０００は、複数の検知センサ１３１により検知される検知量を用いて、収穫機１００による収穫物の収量を推定することができる。
【0082】
また、図７に示すステップＳ１３０Ｂにおいて、未満杯収量推定部２６１は、１つ以上の検知量の収穫物を最初に検知した１つ以上の検知情報６１０に基づき、検知情報６１０が表す時間と異なる時間を、収穫物が検知量に達した検知時間として決定してもよい。例えば、未満杯収量推定部２６１は、検知情報６１０が表す時間より補正時間６５０だけ前の時間を表す補正点６７０を、検知時間として決定してもよい。例えば、未満杯収量推定部２６１は、第３検知情報６１０－３が表す時間より補正時間６５０だけ前の時間を表す第１補正点６７０－１を、貯留タンク１３０に満量の４分の１まで貯留された検知時間として決定する。また、未満杯収量推定部２６１は、第４検知情報６１０－４が表す時間より補正時間６５０だけ前の時間を表す第２補正点６７０－２を、貯留タンク１３０に満量の４分の２まで貯留された検知時間として決定する。未満杯収量推定部２６１は、第１補正点６７０－１と、第２補正点６７０－２とに対する近似直線６８０を、対応する収穫区分５４０における収穫物の増加量として決定する。未満杯収量推定部２６１は、収穫区分５４０において貯留作業が終了した時刻における近似直線６８０上の終了点６９０に基づき、対応する収穫区分５４０における未満杯収量として決定する。
【0083】
ここで、補正時間６５０は、固定値でもよく、サンプリング間隔６６０に基づき決定されてもよい。例えば、補正時間６５０は、サンプリング間隔６６０の半分の時間であってもよい。また、補正時間６５０は、検知量の収穫物を最初に検知した検知情報６１０が表す時間（以下、検知時間という）における収穫機１００の状態情報と、その直前に測定された収穫機１００の状態情報とに基づき決定されてもよい。例えば、未満杯収量推定部２６１は、検知時間における収穫機１００の速度と、その直前に測定された収穫機１００の速度とに基づき、補正時間６５０を決定してもよい。例えば、未満杯収量推定部２６１は、サンプリング間隔６６０を２つの速度の比率で分割した時間を補正時間６５０として決定してもよい。例えば、未満杯収量推定部２６１は、２つの速度を合計した値に対して、検知時間における速度の比率を、サンプリング間隔６６０に積算した値を、補正時間６５０として決定してもよい。
【0084】
また、未満杯収量推定部２６１は、１つ以上の検知センサ１３１により最初に検知した１つ以上の検知情報６１０が表す検知時間のうち、最後の検知時間以降における収穫機１００の速度に基づき、未満杯収量を修正してもよい。例えば、未満杯収量推定部２６１は、図８に示すように、第４検知情報６１０－４に対応する最後の検知時間以降の速度に基づき、推定された未満杯終了を修正する。未満杯収量推定部２６１は、第４検知情報６１０－４に対応する検知時間以降において測定された１つ以上の速度と、第４検知情報６１０－４に対応する検知時間より前において測定された速度の統計値、例えば平均値、中央値などとの速度差を決定する。決定された１つ以上の速度差に閾値より大きい速度差が含まれるとき、未満杯収量推定部２６１は、第４検知情報６１０－４に対応する時刻以降において測定された速度の回数と、速度差が閾値より大きい個数との速度比率に基づき、未満杯収量を修正する。速度比率は、第４検知情報６１０－４に対応する時刻以降において測定された速度の個数に対する速度差が閾値より大きい個数を表す。
【0085】
例えば、未満杯収量推定部２６１は、近似直線６２０により推定された未満杯収量と、対応する収穫区分５４０において最後の検知情報６１０において検知された検知量と、速度比率とに基づき、未満杯収量を修正する。推定された未満杯収量と検知量との差と、速度比率とに基づき、未満杯収量推定部２６１は未満杯収量を修正する。例えば、未満杯収量推定部２６１は、最後の検知時間以降において測定された速度が、最後の検知時間より前の速度の統計値より大きいとき、推定された未満杯収量と検知量との差に、速度比率と、係数とを積算した値を、未満杯収量に加算することで、未満杯収量を修正する。最後の検知時間以降において測定された速度が、最後の検知時間より前の速度の統計値より小さいとき、未満杯収量推定部２６１は、推定された未満杯収量と検知量との差に、速度比率と、係数とを積算した値を、未満杯収量から減算することで、未満杯収量を修正する。
【0086】
ここで、係数は、試験、シミュレーションなどを用いて予め決定された固定値でもよく、最後の検知時間における速度から算出されてもよい。また、係数は、最後の検知時間より前の速度の統計値から算出されてもよい。また、係数は、最後の検知時間における速度と、最後の検知時間より前の速度の統計値とから算出されてもよい。
【0087】
ここで、第４検知情報６１０－４に対応する時刻以降において、統計値より閾値以上大きい速度と、統計値より閾値以上小さい速度とが混在するとき、速度差が閾値より大きい個数は、統計値より閾値以上大きい速度の個数から、統計値より閾値以上小さい速度の個数を減算して決定されてもよい。例えば、得られた個数が正であるとき、未満杯収量推定部２６１は、推定された未満杯収量と検知量との差に、速度比率と、係数とを積算した値を、未満杯収量に加算することで、未満杯収量を修正する。得られた個数が負であるとき、未満杯収量推定部２６１は、推定された未満杯収量と検知量との差に、速度比率と、係数とを積算した値の絶対値を、未満杯収量から減産することで、未満杯収量を修正する。
【0088】
（実施の形態３）
収量計測システム１０００は、図９に示すように、貯留タンク１３０に貯留された収穫物を排出している排出時間５５０に基づき、収穫機１００の収量を計測してもよい。
収量計測システム１０００は、図９に示すように、貯留タンク１３０に貯留された収穫物を排出している排出時間５５０に基づき、収穫機１００の収量を計測してもよい。
【0089】
（収量計測システムの構成）
収量計測システム１０００の構成は、収量計測装置２００の演算装置２２０により実現される時間決定部２５０と、収量推定部２６０とを除き、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。時間決定部２５０は、収穫機１００の状態情報に基づき、排出時間５５０を決定する。収量推定部２６０は、図１０に示すように、排出量推定部２６５を備える。排出量推定部２６５は、排出時間５５０に基づき、収穫機１００の収量を推定する。
収量計測システム１０００の構成は、収量計測装置２００の演算装置２２０により実現される時間決定部２５０と、収量推定部２６０とを除き、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。時間決定部２５０は、収穫機１００の状態情報に基づき、排出時間５５０を決定する。収量推定部２６０は、図１０に示すように、排出量推定部２６５を備える。排出量推定部２６５は、排出時間５５０に基づき、収穫機１００の収量を推定する。
【0090】
（収量計測システムの動作）
実施の形態１と同様に、収量計測装置２００の演算装置２２０は、収穫機１００の通信装置１８０から位置情報と状態情報とを受信すると、収量計測プログラム４１０を実行して、収量計測方法の一部である図１１に示す処理を実行する。ステップＳ２１０において、時間決定部２５０は、収穫機１００の状態情報に基づき、排出時間５５０を決定する。例えば、排出時間５５０は、収穫機１００の排出部１６０が駆動している時間を表す。例えば、排出時間５５０は、排出部１６０に動力を伝達するオーガクラッチが接続されている時間を表す。
実施の形態１と同様に、収量計測装置２００の演算装置２２０は、収穫機１００の通信装置１８０から位置情報と状態情報とを受信すると、収量計測プログラム４１０を実行して、収量計測方法の一部である図１１に示す処理を実行する。ステップＳ２１０において、時間決定部２５０は、収穫機１００の状態情報に基づき、排出時間５５０を決定する。例えば、排出時間５５０は、収穫機１００の排出部１６０が駆動している時間を表す。例えば、排出時間５５０は、排出部１６０に動力を伝達するオーガクラッチが接続されている時間を表す。
【0091】
ステップＳ２２０において、排出量推定部２６５は、排出時間５５０に基づき、排出時間５５０において収穫機１００が排出した収穫物の排出量を推定する。例えば、排出量推定部２６５は、貯留タンク１３０が収穫物で満杯であるときにすべての収穫物を排出する満杯排出時間と、決定された排出時間５５０とに基づき、排出量を推定する。例えば、満杯排出時間は、収穫機１００の機種に応じた固定値である。この場合、排出量推定部２６５は、満杯排出時間に対する排出時間５５０の比率と、貯留タンク１３０の容量と、収穫物の比重とに基づき、収穫機１００の収量を推定する。例えば、排出量推定部２６５は、満杯排出時間に対する排出時間５５０の比率と、貯留タンク１３０の容量と、収穫物の比重とを積算して得られる値を、収穫機１００の収量として推定する。
【0092】
ステップＳ２３０の処理と、ステップＳ２４０の処理とは、実施の形態１に示すステップＳ１５０の処理と、ステップＳ１６０の処理と同様のため、説明を省略する。
【0093】
このように、収量計測システム１０００は、収量センサを備えない収穫機１００により収穫された収量を、収穫機１００の状態情報に基づき推定することができる。
【0094】
図１１に示すステップＳ２２０において、排出量推定部２６５は、エンジン回転数を用いて、収穫物の排出量を推定してもよい。排出部１６０による単位時間当たりの排出量は、エンジン回転数に応じて変化する場合がある。ここで、図９に示すように、収穫機１００は、エンジン回転数を表す状態情報７００を所定の間隔で取得する。図９において、第１状態情報７００－１と、第２状態情報７００－２とは、オーガクラッチが接続されていないことを表す。このため、第１状態情報７００－１と、第２状態情報７００－２とは、排出時間５５０に含まれない。
【0095】
一方、第３状態情報７００－３と、第４状態情報７００－４とは、オーガクラッチが接続されていることを表す。このため、第３状態情報７００－３と、第４状態情報７００－４とは、排出時間５５０に含まれる。
【0096】
排出量推定部２６５は、排出時間５５０に含まれる状態情報７００、例えば第３状態情報７００－３により表される時刻における収量を、状態情報７００が取得される間隔と、第３状態情報７００－３により表されるエンジン回転数とに基づき推定する。例えば、排出量推定部２６５は、エンジン回転数に基づき、単位時間当たりの排出量を決定する。例えば、エンジン回転数に応じた単位時間当たりの排出量は、試験、シミュレーションなどに基づき、予め決定されている。例えば、単位時間当たりの排出量は、エンジン回転数に対して単調増加してもよい。排出量推定部２６５は、決定された単位時間当たりの排出量と、状態情報７００が取得される間隔とを積算した値を、第３状態情報７００－３により表される時刻における収量として決定する。排出量推定部２６５は、排出時間５５０、例えば第１排出時間５５０－１と、第２排出時間５５０－２とに含まれる１つ以上の状態情報７００に基づき、対応する状態情報７００に表される時刻における収量を決定する。排出量推定部２６５は、決定された各収量を合計することで、収穫機１００による収量を推定する。
【0097】
また、図１１に示すステップＳ２２０において、排出量推定部２６５は、排出部１６０の駆動を開始してからの経過時間を用いて、収穫物の排出量を推定してもよい。排出部１６０は、駆動開始時において、収穫物の排出量が減少する場合がある。このため、排出量推定部２６５は、状態情報７００により表される時刻における収量を、状態情報７００が取得される間隔と、排出部１６０の駆動が開始された時刻からの経過時間とに基づき推定する。例えば、排出量推定部２６５は、対応する排出時間５５０において、排出部１６０の駆動が開始された時刻から状態情報７００が取得された時刻までの経過時間を推定する。排出量推定部２６５は、推定された経過時間に応じた係数と、排出部１６０による単位時間当たりの排出量とを積算した値を、状態情報７００が取得された時刻における排出量として推定する。各状態情報７００に対応する排出量を合計することで、排出量推定部２６５は、収穫機１００による収量を推定する。ここで、経過時間に応じた係数は、試験、シミュレーションなどに基づき、予め決定され、例えば１から０の値を有する。
【0098】
また、図１１に示すステップＳ２２０において、排出量推定部２６５は、状態情報７００に表された時刻から収穫物の排出が完了する時刻までの時間を表す残時間を用いて、収穫物の排出量を推定してもよい。排出部１６０は、貯留タンク１３０に貯留されている収穫物が少なくなると、収穫物の排出量が減少する場合がある。このため、排出量推定部２６５は、状態情報７００により表される時刻における収量を、状態情報７００が取得される間隔と、残時間とに基づき推定する。例えば、排出量推定部２６５は、対応する排出時間５５０において、状態情報７００に表された時刻から収穫物の排出が完了する時刻までの時間を表す残時間を推定する。排出量推定部２６５は、推定された残時間に応じた係数と、排出部１６０による単位時間当たりの排出量とを積算した値を、状態情報７００が取得された時刻における排出量として推定する。各状態情報７００に対応する排出量を合計することで、排出量推定部２６５は、収穫機１００による収量を推定する。ここで、残時間に応じた係数は、試験、シミュレーションなどに基づき、予め決定され、例えば１から０の値を有する。
【0099】
排出量推定部２６５は、エンジン回転数と、排出部１６０の駆動を開始してからの経過時間と、状態情報７００に表された時刻から収穫物の排出が完了する時刻までの時間を表す残時間とのうちの２つ以上を用いて、収穫物の排出量を推定してもよい。例えば、排出量推定部２６５は、エンジン回転数に応じた単位時間当たりの排出量と、経過時間に応じた係数とに基づき、収穫機１００による収量を推定する。また、排出量推定部２６５は、エンジン回転数に応じた単位時間当たりの排出量と、経過時間に応じた係数と、残時間に応じた係数とに基づき、収穫機１００による収量を推定してもよい。この場合、排出量推定部２６５は、経過時間に応じた係数と、残時間に応じた係数と、排出部１６０による単位時間当たりの排出量とを積算した値を、状態情報７００が取得された時刻における排出量として推定する。
【0100】
図１１に示すステップＳ２２０において、排出量推定部２６５は、排出時間５５０において取得された状態情報７００の回数に基づき、収穫物の排出量を推定してもよい。この場合、排出量推定部２６５は、状態情報７００を取得する間隔で満杯排出時間を除算した値と、排出時間５５０において取得された状態情報７００の回数との比率に基づき、収穫物の排出量を推定する。
【0101】
また、単位時間当たりの排出量は、単位時間当たりに排出される収穫物の体積を表してもよい。この場合、排出量推定部２６５は、単位時間当たりに排出される収穫物の体積と、収穫物の比重とを積算することで、単位時間当たりに排出される収穫物の重量を推定する。
【0102】
（実施の形態４）
収量計測システム１０００は、収穫機１００の位置情報に基づき、排出時間５５０を決定してもよい。収量計測システム１０００の構成は、実施の形態３と同様のため、説明を省略する。
収量計測システム１０００は、収穫機１００の位置情報に基づき、排出時間５５０を決定してもよい。収量計測システム１０００の構成は、実施の形態３と同様のため、説明を省略する。
【0103】
（収量計測システムの動作）
実施の形態１と同様に、収量計測装置２００の演算装置２２０は、収穫機１００の通信装置１８０から位置情報を受信すると、収量計測プログラム４１０を実行して、収量計測方法の一部である図１２に示す処理を実行する。ステップＳ２１０Ｂにおいて、時間決定部２５０は、収穫機１００の位置情報に基づき、排出時間５５０を決定する。収穫機１００は、収穫物を排出しているとき、圃場内で停止している場合が多い。このため、時間決定部２５０は、収穫機１００が圃場内で停止している期間を排出時間５５０として決定する。例えば、時間決定部２５０は、時間的に隣接する２つの位置情報により表される位置が距離閾値以下である期間が時間閾値以上続くとき、収穫機１００が収穫物を排出していると判定する。このため、時間決定部２５０は、時間的に隣接する２つの位置情報により表される位置が距離閾値以下である時間を抽出し、抽出された時間が時間閾値以上続く時間を、排出時間５５０として決定する。
実施の形態１と同様に、収量計測装置２００の演算装置２２０は、収穫機１００の通信装置１８０から位置情報を受信すると、収量計測プログラム４１０を実行して、収量計測方法の一部である図１２に示す処理を実行する。ステップＳ２１０Ｂにおいて、時間決定部２５０は、収穫機１００の位置情報に基づき、排出時間５５０を決定する。収穫機１００は、収穫物を排出しているとき、圃場内で停止している場合が多い。このため、時間決定部２５０は、収穫機１００が圃場内で停止している期間を排出時間５５０として決定する。例えば、時間決定部２５０は、時間的に隣接する２つの位置情報により表される位置が距離閾値以下である期間が時間閾値以上続くとき、収穫機１００が収穫物を排出していると判定する。このため、時間決定部２５０は、時間的に隣接する２つの位置情報により表される位置が距離閾値以下である時間を抽出し、抽出された時間が時間閾値以上続く時間を、排出時間５５０として決定する。
【0104】
ステップＳ２２０以降の処理は、実施の形態３と同様のため、説明を省略する。
【0105】
このように、収量計測システム１０００は、収量センサを備えない収穫機１００により収穫された収量を、収穫機１００の位置情報に基づき推定することができる。
【0106】
（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図５に示すステップＳ１２０において、貯留タンク１３０が満杯でないときに排出された収穫区分５４０を未満杯収量推定部２６１が決定してもよい。
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図５に示すステップＳ１２０において、貯留タンク１３０が満杯でないときに排出された収穫区分５４０を未満杯収量推定部２６１が決定してもよい。
【0107】
また、図５に示すステップＳ１５０において、収穫機１００により収穫作業が行われた圃場を表す情報がユーザにより入力されてもよい。例えば、ユーザは、端末３００の入出力装置３１０に、収穫作業が行われた圃場を表す情報を入力する。端末３００の表示部３５０は、入力された情報を収量計測装置２００に出力する。収量計測装置２００の出力部２７０は、ユーザにより入力された情報に基づき、収穫作業が行われた圃場を決定する。
【0108】
また、図５に示すステップＳ１５０において、出力部２７０により出力される収量情報は、収穫作業を行った収穫機１００に対応付けて収量を表してもよい。この場合、出力部２７０は、位置情報または／および状態情報の送信元に基づき、収穫作業を行った収穫機１００を決定する。また、位置情報と、状態情報とは、収穫作業を行った収穫機１００を表す情報を含んでもよい。
【0109】
以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、収量計測システム１０００は、端末３００を含まず、外部の装置に収量情報を出力してもよい。また、収量計測システム１０００は、収穫機１００を含まなくてもよい。
【0110】
また、収量計測装置２００の処理は、すべてまたは一部が端末３００で実行されてもよい。また、端末３００の処理は、すべてまたは一部が収量計測装置２００で実行されてもよい。収量計測プログラム４１０は、表示プログラム４２０を含んでもよい。
【0111】
また、収量計測装置２００は、収穫機１００の収量を推定するために使用しない情報、例えば位置情報、状態情報などを取得しなくてもよい。この場合、収穫機１００は、使用しない情報を取得するための装置、例えば測位装置１７０などを備えなくてもよい。例えば、収量計測装置２００は、状態情報７００と検知情報６１０とに基づき、収穫機１００の収量を推定するとき、位置情報を取得しなくてもよい。
【0112】
（付記）
各実施の形態で記載した収量計測方法と、収量計測システムと、収量計測プログラムとは以下のように言うことができる。
各実施の形態で記載した収量計測方法と、収量計測システムと、収量計測プログラムとは以下のように言うことができる。
【0113】
第１の態様に係る収量計測方法は、
収穫機に設けられた貯留タンクに前記収穫機が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間、または、前記貯留タンクに貯留された前記収穫物を排出した排出時間を、前記収穫機から取得される情報に基づき決定することと、
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定することと、
を含む。
収穫機に設けられた貯留タンクに前記収穫機が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間、または、前記貯留タンクに貯留された前記収穫物を排出した排出時間を、前記収穫機から取得される情報に基づき決定することと、
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定することと、
を含む。
【0114】
第２の態様に係る収量計測方法は、第１の態様に係る収量計測方法であって、
前記貯留作業時間または前記排出時間を決定することは、
前記収穫機の可動部分の状態を表す状態情報に基づき、前記貯留作業時間のうち、前記貯留タンクが前記収穫物により満杯になる前に前記貯留タンクから前記収穫物が排出された第１排出時刻と、前記第１排出時刻の直前に前記貯留タンクから前記収穫物が排出された第２排出時刻との間の未満杯時間を決定することと、
前記貯留タンクが満杯であることを表す検知情報と、前記状態情報とに基づき、前記貯留タンクが満杯であるときに前記収穫物が排出された満杯排出回数を決定することと、
を含み、
前記収穫物の前記収量を推定することは、
前記未満杯時間に基づき、前記貯留タンクが満杯になる前に前記貯留タンクから排出された前記収穫物の未満杯収量を推定することと、
前記満杯排出回数に基づき、前記貯留タンクが満杯であるときに前記貯留タンクから排出された前記収穫物の満杯収量を推定することと、
前記未満杯収量と、前記満杯収量とに基づき、前記収穫物の前記収量を推定することと、
を含む。
前記貯留作業時間または前記排出時間を決定することは、
前記収穫機の可動部分の状態を表す状態情報に基づき、前記貯留作業時間のうち、前記貯留タンクが前記収穫物により満杯になる前に前記貯留タンクから前記収穫物が排出された第１排出時刻と、前記第１排出時刻の直前に前記貯留タンクから前記収穫物が排出された第２排出時刻との間の未満杯時間を決定することと、
前記貯留タンクが満杯であることを表す検知情報と、前記状態情報とに基づき、前記貯留タンクが満杯であるときに前記収穫物が排出された満杯排出回数を決定することと、
を含み、
前記収穫物の前記収量を推定することは、
前記未満杯時間に基づき、前記貯留タンクが満杯になる前に前記貯留タンクから排出された前記収穫物の未満杯収量を推定することと、
前記満杯排出回数に基づき、前記貯留タンクが満杯であるときに前記貯留タンクから排出された前記収穫物の満杯収量を推定することと、
前記未満杯収量と、前記満杯収量とに基づき、前記収穫物の前記収量を推定することと、
を含む。
【0115】
第３の態様に係る収量計測方法は、第２の態様に係る収量計測方法であって、
前記未満杯収量を推定することは、
前記貯留タンクから前記収穫物を排出してから前記貯留タンクが前記収穫物により満杯になるまでに前記貯留作業を行う満杯時間と、前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定すること
を含む。
前記未満杯収量を推定することは、
前記貯留タンクから前記収穫物を排出してから前記貯留タンクが前記収穫物により満杯になるまでに前記貯留作業を行う満杯時間と、前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定すること
を含む。
【0116】
第４の態様に係る収量計測方法は、第３の態様に係る収量計測方法であって、
前記未満杯収量を推定することは、
前記収穫機の速度に応じて分類される複数の前記満杯時間と、前記収穫機の速度に応じて分類される複数の前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定すること
を含む。
前記未満杯収量を推定することは、
前記収穫機の速度に応じて分類される複数の前記満杯時間と、前記収穫機の速度に応じて分類される複数の前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定すること
を含む。
【0117】
第５の態様に係る収量計測方法は、第２の態様に係る収量計測方法であって、
前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までにおいて、前記貯留タンクに収納された前記収穫物が検知量に達するまでの前記貯留作業時間を表す検知時間を決定することと、
前記検知量と、前記検知時間と、前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定することと、
を含む。
前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までにおいて、前記貯留タンクに収納された前記収穫物が検知量に達するまでの前記貯留作業時間を表す検知時間を決定することと、
前記検知量と、前記検知時間と、前記未満杯時間とに基づき、前記未満杯収量を推定することと、
を含む。
【0118】
第６の態様に係る収量計測方法は、第５の態様に係る収量計測方法であって、
前記未満杯収量を推定することは、
前記検知時間と、前記検知量とに基づき、前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記貯留作業時間において、前記貯留タンクに収容される前記収穫物が単位時間に増加する増加量を推定することと、
前記増加量と、前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記未満杯時間とに基づき、前記第２排出時刻において前記貯留タンクから排出された前記未満杯収量を推定することと、
を含む。
前記未満杯収量を推定することは、
前記検知時間と、前記検知量とに基づき、前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記貯留作業時間において、前記貯留タンクに収容される前記収穫物が単位時間に増加する増加量を推定することと、
前記増加量と、前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記未満杯時間とに基づき、前記第２排出時刻において前記貯留タンクから排出された前記未満杯収量を推定することと、
を含む。
【0119】
第７の態様に係る収量計測方法は、第６の態様に係る収量計測方法であって、
前記未満杯収量を推定することは、
前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記検知時間のうち、最後の検知時間以降における前記収穫機の速度と、前記最後の検知時間より前における前記収穫機の速度とに基づき、前記第２排出時刻において前記貯留タンクから排出された前記未満杯収量を修正すること
を含む。
前記未満杯収量を推定することは、
前記第１排出時刻から前記第２排出時刻までの前記検知時間のうち、最後の検知時間以降における前記収穫機の速度と、前記最後の検知時間より前における前記収穫機の速度とに基づき、前記第２排出時刻において前記貯留タンクから排出された前記未満杯収量を修正すること
を含む。
【0120】
第８の態様に係る収量計測方法は、第１の態様に係る収量計測方法であって、
前記貯留作業時間または前記排出時間を決定することは、
前記収穫機の可動部分の状態を表す状態情報に基づき、前記排出時間を決定すること
を含み、
前記収量を推定することは、
前記排出時間と、前記収穫機による前記収穫物の単位時間当たりの排出量とに基づき、前記収量を推定すること
を含む。
前記貯留作業時間または前記排出時間を決定することは、
前記収穫機の可動部分の状態を表す状態情報に基づき、前記排出時間を決定すること
を含み、
前記収量を推定することは、
前記排出時間と、前記収穫機による前記収穫物の単位時間当たりの排出量とに基づき、前記収量を推定すること
を含む。
【0121】
第９の態様に係る収量計測方法は、第８の態様に係る収量計測方法であって、
前記収量を推定することは、
前記収穫機のエンジン回転数に基づき、各時刻における前記単位時間当たりの排出量を決定することと、
前記各時刻における前記単位時間当たりの排出量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む。
前記収量を推定することは、
前記収穫機のエンジン回転数に基づき、各時刻における前記単位時間当たりの排出量を決定することと、
前記各時刻における前記単位時間当たりの排出量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む。
【0122】
第１０の態様に係る収量計測方法は、第８または第９の態様に係る収量計測方法であって、
前記収量を推定することは、
前記収穫機において前記収穫物を排出する排出部が駆動を開始してから経過した経過時間に基づき、各時刻における前記収量を決定することと、
前記各時刻における前記収量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む。
前記収量を推定することは、
前記収穫機において前記収穫物を排出する排出部が駆動を開始してから経過した経過時間に基づき、各時刻における前記収量を決定することと、
前記各時刻における前記収量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む。
【0123】
第１１の態様に係る収量計測方法は、第８から第１０のいずれか１つの態様に係る収量計測方法であって、
前記収量を推定することは、
各時刻から前記収穫機の排出部が前記収穫物の排出を完了する時刻までの残時間に基づき、前記各時刻における前記収量を決定することと、
前記各時刻における前記収量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む。
前記収量を推定することは、
各時刻から前記収穫機の排出部が前記収穫物の排出を完了する時刻までの残時間に基づき、前記各時刻における前記収量を決定することと、
前記各時刻における前記収量と、前記排出時間とに基づき、前記収量を推定することと、
を含む。
【0124】
第１２の態様に係る収量計測方法は、第１の態様に係る収量計測方法であって、
前記収穫機の位置情報に基づき、前記排出時間を決定すること
を含み、
前記収量を推定することは、
前記排出時間と、前記収穫機による前記収穫物の単位時間当たりの排出量とに基づき、前記収量を推定すること
を含む。
前記収穫機の位置情報に基づき、前記排出時間を決定すること
を含み、
前記収量を推定することは、
前記排出時間と、前記収穫機による前記収穫物の単位時間当たりの排出量とに基づき、前記収量を推定すること
を含む。
【0125】
第１３の態様に係る収量計測システムは、
収穫機に設けられた貯留タンクに前記収穫機が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間、または、前記貯留タンクに貯留された前記収穫物を排出した排出時間を、前記収穫機から取得される情報に基づき決定する時間決定部と、
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定する収量推定部と、
を備える。
収穫機に設けられた貯留タンクに前記収穫機が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間、または、前記貯留タンクに貯留された前記収穫物を排出した排出時間を、前記収穫機から取得される情報に基づき決定する時間決定部と、
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定する収量推定部と、
を備える。
【0126】
第１４の態様に係る収量計測プログラムは、
収穫機に設けられた貯留タンクに前記収穫機が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間、または、前記貯留タンクに貯留された前記収穫物を排出した排出時間を、前記収穫機から取得される情報に基づき決定することと、
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定することと、
を演算装置に実行させる。
収穫機に設けられた貯留タンクに前記収穫機が収穫物を貯留するときに行われる貯留作業を行った貯留作業時間、または、前記貯留タンクに貯留された前記収穫物を排出した排出時間を、前記収穫機から取得される情報に基づき決定することと、
前記貯留作業時間または前記排出時間に基づき、前記収穫機が収穫した前記収穫物の収量を推定することと、
を演算装置に実行させる。
【符号の説明】
【0127】
１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
１００ ：収穫機
１１０ ：刈取部
１２０ ：脱穀部
１３０ ：貯留タンク
１３１ ：検知センサ
１４０ ：搬送部
１５０ ：排藁処理部
１６０ ：排出部
１７０ ：測位装置
１８０ ：通信装置
１９０ ：回転計
２００ ：収量計測装置
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：時間決定部
２６０ ：収量推定部
２６１ ：未満杯収量推定部
２６２ ：満杯収量推定部
２６３ ：加算部
２６５ ：排出量推定部
２７０ ：出力部
３００ ：端末
３１０ ：入出力装置
３２０ ：演算装置
３３０ ：通信装置
３４０ ：記憶装置
３５０ ：表示部
４００ ：圃場データ
４１０ ：収量計測プログラム
４２０ ：表示プログラム
５１０ ：貯留作業時間
５２０ ：満杯時刻
５３０ ：排出時刻
５４０ ：収穫区分
５５０ ：排出時間
６１０ ：検知情報
６２０ ：近似直線
６３０ ：終了点
６５０ ：補正時間
６６０ ：サンプリング間隔
６７０ ：補正点
６８０ ：近似直線
６９０ ：終了点
７００ ：状態情報
１０００ ：収量計測システム
２０ ：ネットワーク
１００ ：収穫機
１１０ ：刈取部
１２０ ：脱穀部
１３０ ：貯留タンク
１３１ ：検知センサ
１４０ ：搬送部
１５０ ：排藁処理部
１６０ ：排出部
１７０ ：測位装置
１８０ ：通信装置
１９０ ：回転計
２００ ：収量計測装置
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：時間決定部
２６０ ：収量推定部
２６１ ：未満杯収量推定部
２６２ ：満杯収量推定部
２６３ ：加算部
２６５ ：排出量推定部
２７０ ：出力部
３００ ：端末
３１０ ：入出力装置
３２０ ：演算装置
３３０ ：通信装置
３４０ ：記憶装置
３５０ ：表示部
４００ ：圃場データ
４１０ ：収量計測プログラム
４２０ ：表示プログラム
５１０ ：貯留作業時間
５２０ ：満杯時刻
５３０ ：排出時刻
５４０ ：収穫区分
５５０ ：排出時間
６１０ ：検知情報
６２０ ：近似直線
６３０ ：終了点
６５０ ：補正時間
６６０ ：サンプリング間隔
６７０ ：補正点
６８０ ：近似直線
６９０ ：終了点
７００ ：状態情報
１０００ ：収量計測システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】