特開 2024-55329 運搬用手押し車両、運搬用手押し車両の制御装置、運搬用手押し車両に用いられる方法、及び運搬用手押し車両用プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024055329

(43)【公開日】2024-04-18

(54)【発明の名称】運搬用手押し車両、運搬用手押し車両の制御装置、運搬用手押し車両に用いられる方法、及び運搬用手押し車両用プログラム

(51)【国際特許分類】

   B62B 7/04 20060101AFI20240411BHJP

   B62B 9/24 20060101ALI20240411BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20240411BHJP

   B62B 5/00 20060101ALI20240411BHJP

【ＦＩ】

B62B7/04

B62B9/24 Z

B62B3/00 G

B62B5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022162160

(22)【出願日】2022-10-07

(71)【出願人】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】阿久津 昌兵

【テーマコード（参考）】

3D050

3D051

【Ｆターム（参考）】

3D050AA04

3D050BB03

3D050DD01

3D050EE08

3D050EE15

3D050KK13

3D051AA02

3D051AA15

3D051BA13

3D051DD05

(57)【要約】

【課題】別の地点に移動するときに人を運搬し忘れて置き去りにしてしまうことを抑制できる運搬用手押し車両の技術を提供する。
【解決手段】ある態様の電動カート１００は、ユーザが加えた操作力を駆動力として移動可能な車体と、車体に設けられた収容部と、収容部に搭乗させる又は搭乗した人数に関する人数情報を取得する人数情報取得部１０１と、運搬が開始される前に取得した人数情報を記憶部１０３に登録する人数情報登録部１０５と、運搬が開始される又は開始されたか否かを判断する開始判断部１０６と、登録されている人数情報の示す人数と運搬が開始される又は開始されたときに取得した人数情報の示す人数とが一致しているか否かを判断する一致判断部１０７と、人数が一致しないと判断された場合に人数が一致しない旨を報知する報知部１０９と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザが加えた操作力を駆動力として移動可能な車体と、
前記車体に設けられた収容部と、
前記収容部に搭乗させる又は搭乗した人数に関する人数情報を取得する人数情報取得部と、
運搬が開始される前に取得した前記人数情報を記憶部に登録する人数情報登録部と、
運搬が開始される又は開始されたか否かを判断する開始判断部と、
前記登録されている人数情報の示す人数と前記運搬が開始される又は開始されたときに取得した人数情報の示す人数とが一致しているか否かを判断する一致判断部と、
前記人数が一致しないと判断された場合に前記人数が一致しない旨を報知する報知部と、
を備える、
運搬用手押し車両。

【請求項2】

前記車体に設けられた車輪を駆動するモータと、
ユーザからの操作力に基づいて前記モータを制御する駆動制御部と、
前記人数が一致しないと判断された場合に前記モータの動作を制限する制限部と、
を備える、
請求項１に記載の運搬用手押し車両。

【請求項3】

前記人数情報取得部はユーザの入力に基づいて前記人数情報を取得する、
請求項１に記載の運搬用手押し車両。

【請求項4】

前記人数情報取得部は前記収容部の床面の少なくとも一部のエリアに設けられた重量センサの検出結果を前記人数情報として取得する、
請求項１に記載の運搬用手押し車両。

【請求項5】

前記収容部に搭乗させる人に付されるＩＤタグであって、前記ＩＤタグから発せられた識別情報を検出する検出部を備え、
前記人数情報取得部は前記識別情報の検出数に基づいて前記人数情報を取得する、
請求項１に記載の運搬用手押し車両。

【請求項6】

前記車体に接続された車輪を駆動するモータと、
ユーザからの操作力に基づいて前記モータを制御する駆動制御部と、
前記駆動制御部が前記モータを制御しているか否かを示す制御情報を取得する制御情報取得部と、
を備え、
前記開始判断部は前記制御情報に基づいて前記駆動制御部が前記モータを所定の時間以上制御していない状態から前記モータの制御を開始したときに前記運搬が開始される又は開始されたと判断する、
請求項１に記載の運搬用手押し車両。

【請求項7】

前記車体に接続された車輪が回転しているか否かを示す回転情報を取得する回転情報取得部を備え、
前記開始判断部は前記取得した回転情報に基づいて前記車輪が所定の第１時間以上回転していない状態から前記車輪が所定の第２時間以上回転したときに前記運搬が開始される又は開始されたと判断する、
請求項１に記載の運搬用手押し車両。

【請求項8】

前記車体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記開始判断部は前記取得した位置情報が所定の時間以上同じ位置を示した後にその位置から所定の距離以上離れた位置を示したときに前記運搬が開始される又は開始されたと判断する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の運搬用手押し車両。

【請求項9】

前記制限部は前記登録されている人数情報の示す人数と新たに取得した前記人数情報の示す人数とが一致したとき、前記登録されている人数情報が消去若しくは変更されたとき、及び前記ユーザから所定の操作入力を受け付けたときの少なくとも１つのときに前記制限を解除する、
請求項２に記載の運搬用手押し車両。

【請求項10】

ユーザが加えた操作力を駆動力として移動可能な車体に接続された車輪を駆動するモータをユーザからの操作力に基づいて制御する駆動制御部と、
前記車体に設けられた収容部に搭乗させる又は搭乗した人数に関する人数情報を取得する人数情報取得部と、
運搬が開始される前に取得した前記人数情報を記憶部に登録する人数情報登録部と、
運搬が開始される又は開始されたか否かを判断する開始判断部と、
前記登録されている人数情報の示す人数と前記運搬が開始される又は開始されたときに取得した人数情報の示す人数とが一致しているか否かを判断する一致判断部と、
前記人数が一致しないと判断された場合に前記人数が一致しない旨を報知する報知部と、
を備える、
運搬用手押し車両の制御装置。

【請求項11】

ユーザが加えた操作力を駆動力として移動可能な車体に設けられた収容部に搭乗させる又は搭乗した人数に関する人数情報を運搬が開始される前に取得するステップと、
運搬が開始される前に取得した前記人数情報を記憶部に登録するステップと、
運搬が開始される又は開始されたか否かを判断するステップと、
前記人数情報を前記運搬が開始される又は開始されたときに取得するステップと、
前記登録されている人数情報の示す人数と前記運搬が開始される又は開始されたときに取得した人数情報の示す人数とが一致しているか否かを判断するステップと、
前記人数が一致しないと判断された場合に前記人数が一致しない旨を報知するステップと、
を備える、
運搬用手押し車両に用いられる方法。

【請求項12】

コンピュータに、
ユーザが加えた操作力を駆動力として移動可能な車体に設けられた収容部に搭乗させる又は搭乗した人数に関する人数情報を運搬が開始される前に取得するステップと、
運搬が開始される前に取得した前記人数情報を記憶部に登録するステップと、
運搬が開始される又は開始されたか否かを判断するステップと、
前記人数情報を前記運搬が開始される又は開始されたときに取得するステップと、
前記登録されている人数情報の示す人数と前記運搬が開始される又は開始されたときに取得した人数情報の示す人数とが一致しているか否かを判断するステップと、
前記人数が一致しないと判断された場合に前記人数が一致しない旨を報知するステップと、
を実行させるための運搬用手押し車両用プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運搬用手押し車両、運搬用手押し車両の制御装置、運搬用手押し車両に用いられる方法、及び運搬用手押し車両用プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、幼児などを乗せる直方体状の運搬箱体を備えた幼児等運搬用手押し車が記載されている。この手押し車は、運搬箱体の前下部に取り付けられた前走行輪と、運搬箱体の後下部に取り付けられた後走行輪と、運搬箱板の中央下部に取り付けられた中央走行輪とを有する。また、運搬箱体の後面に、手押し操作が行ない易くなるようにハンドルが取り付けられており、このハンドルを握り持って手押しすることにより運搬箱体を移動させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－２０３１２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

運搬すべき全ての幼児を運搬用手押し車に搭乗させていない状態で誤って次の運搬先へと出発してしまい、幼児を置き去りにしてしまう場合があった。

【0005】

上記を鑑み、本発明は、別の地点に移動するときに人を運搬し忘れて置き去りにしてしまうことを抑制できる運搬用手押し車両の技術を提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運搬用手押し車両は、ユーザが加えた操作力を駆動力として移動可能な車体と、前記車体に設けられた収容部と、前記収容部に搭乗させる又は搭乗した人数に関する人数情報を取得する人数情報取得部と、運搬が開始される前に取得した前記人数情報を記憶部に登録する人数情報登録部と、運搬が開始される又は開始されたか否かを判断する開始判断部と、前記登録されている人数情報の示す人数と前記運搬が開始される又は開始されたときに取得した人数情報の示す人数とが一致しているか否かを判断する一致判断部と、前記人数が一致しないと判断された場合に前記人数が一致しない旨を報知する報知部と、を備える。

【0007】

本発明の他の態様の運搬用手押し車両の制御装置は、ユーザが加えた操作力を駆動力として移動可能な車体に接続された車輪を駆動するモータをユーザからの操作力に基づいて制御する駆動制御部と、前記収容部に搭乗させる又は搭乗した人数に関する人数情報を取得する人数情報取得部と、運搬が開始される前に取得した前記人数情報を記憶部に登録する人数情報登録部と、運搬が開始される又は開始されたか否かを判断する開始判断部と、前記登録されている人数情報の示す人数と前記運搬が開始される又は開始されたときに取得した人数情報の示す人数とが一致しているか否かを判断する一致判断部と、前記人数が一致しないと判断された場合に前記人数が一致しない旨を報知する報知部と、を備える。

【0008】

本発明の他の態様の運搬用手押し車両に用いられる方法は、ユーザが加えた操作力を駆動力として移動可能な車体に設けられた収容部に搭乗させる又は搭乗した人数に関する人数情報を運搬が開始される前に取得するステップと、運搬が開始される前に取得した前記人数情報を記憶部に登録するステップと、運搬が開始される又は開始されたか否かを判断するステップと、前記人数情報を前記運搬が開始される又は開始されたときに取得するステップと、前記登録されている人数情報の示す人数と前記運搬が開始される又は開始されたときに取得した人数情報の示す人数とが一致しているか否かを判断するステップと、前記人数が一致しないと判断された場合に前記人数が一致しない旨を報知するステップと、を備える。

【0009】

本発明のさらに他の態様の運搬用手押し車両用プログラムは、コンピュータに、ユーザが加えた操作力を駆動力として移動可能な車体に設けられた収容部に搭乗させる又は搭乗した人数に関する人数情報を運搬が開始される前に取得するステップと、運搬が開始される前に取得した前記人数情報を記憶部に登録するステップと、運搬が開始される又は開始されたか否かを判断するステップと、前記人数情報を前記運搬が開始される又は開始されたときに取得するステップと、前記登録されている人数情報の示す人数と前記運搬が開始される又は開始されたときに取得した人数情報の示す人数とが一致しているか否かを判断するステップと、前記人数が一致しないと判断された場合に前記人数が一致しない旨を報知するステップと、を実行させるためのプログラムである。

【0010】

なお、以上の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、別の地点に移動するときに人を運搬し忘れて置き去りにしてしまうことを抑制できる運搬用手押し車両の技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態の電動カートを概略的に示す側面図である。

【図2】図１の電動カートのシステム構成を示すブロック図である。

【図3】実施形態の入出力装置の構成例に示す図である。

【図4】図１の電動カートの内部処理部における処理を示すフローチャートである。

【図5】人数情報を取得するための他の手法について説明するための図である。

【図6】人数情報を取得するためのさらに他の手法について説明するための図である。

【図7】運搬開始時を判断するための他の手法を説明するための図である。

【図8】運搬開始時を判断するためのさらに他の手法を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

【0014】

本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部または全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部または全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

【0015】

また、共通点のある別々の構成要素には、名称の冒頭に「第１、第２」等と付して区別し、総称するときはこれらを省略する。また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0016】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態及び変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0017】

実施形態
図１は、本実施形態の電動カート１００を概略的に示す側面図である。図２は、電動カート１００の情報処理に関するシステム構成を示すブロック図である。本実施形態の電動カート１００は、運搬用手押し車両の一例である。

【0018】

図２に示す電動カート１００の各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのプロセッサ、ＣＰＵ、メモリをはじめとする素子や電子回路、機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0019】

電動カート１００の全体構成を説明する。実施形態の電動カート１００は、１人または数人の幼児を乗せて、ユーザが加えた操作力を駆動力として例えば街中を移動可能な電動アシスト付き手押し車両として好適に適用できる。電動カート１００は、一人用の電動カードではなく、複数の人を運搬可能に構成される電動カートである。図１に示す電動カート１００は、カート本体９と、アシスト部２とを主に備える。アシスト部２は、情報処理部１０と、モータ２１と、バッテリ２２と、入出力装置３０とを主に備える。

【0020】

情報処理部１０は、全ての機能が、カート本体９に装着される内部処理部２０に搭載されてもよいが、一部の機能は、カート本体９から離れた別の装置に搭載され、通信手段を介して互いに連携してもよい。実施形態の情報処理部１０は、内部処理部２０と、外部端末６０とを含み、情報処理機能を分担している。内部処理部２０の処理機能の一部は、外部端末６０で処理されてもよいし、外部端末６０の処理機能の一部は、内部処理部２０で処理されてもよい。外部端末６０としては、情報表示機能と、情報入力機能と、情報処理機能と、通信機能とを有するスマートフォンを採用できる。

【0021】

カート本体９は、ユーザが操作力Ｆｕを加えて移動させる手押し車両である。以下、カート本体９の移動方向を前後方向といい、前後方向に直交する車幅方向を幅方向という。カート本体９には、直方体状の箱体である収容部９２と、収容部９２の下部に取り付けられた複数の車輪９３、９４と、収容部９２の後方寄り上部に取り付けられたグリップ部９５とが主に設けられている。実施形態の複数の車輪９３、９４は、２つの前輪９３と、２つの後輪９４とを含む。収容部９２は、幼児等を収容するために上部が開放された袋体９７と、袋体９７を支持するために、パイプ等で構成されたフレーム体９８とで構成される。フレーム体９８は、袋体９７の外殻を構成する。本実施形態のカート本体９は、車体の一例である。

【0022】

前輪９３は、フレーム体９８の前方寄りの左右両側に回転可能に取り付けられる従動輪である。２つの後輪９４は、フレーム体９８の後方寄りの左右両側に取り付けられる。２つの後輪９４は、それぞれモータ２１によって駆動される駆動輪である。つまり、後輪９４には、アシスト部２のアシスト力Ｆａが入力される。グリップ部９５は、フレーム体９８の後部上端から後方に延びる棒状の部分である。この例では、幅方向に互いに離れて配置される２つのグリップ部９５が設けられる。２つのグリップ部９５は、前後方向に延伸するパイプ状を有する。２つのグリップ部９５の先端には、幅方向に延びるパイプ状の横棒（不図示）が連結される。

【0023】

２つのグリップ部９５のそれぞれには、ハンドブレーキレバー９６が設けられる。ユーザは、ハンドブレーキレバー９６をグリップ部９５に近づけることで電動カート１００にブレーキをかけることができる。

【0024】

２つのグリップ部９５のそれぞれには、ユーザが操作力Ｆｕを加えるための操作力測定部２３が設けられる。各操作力測定部２３は、幅方向に互いに離れて配置され、それぞれ操作力Ｆｕを検知するグリップセンサである。以下、車輪９３、９４、モータ２１および操作力測定部２３について左右を区別するときは符号の末尾に「Ｌ」または「Ｒ」を付し、区別しないときはこれを省略する。

【0025】

操作力測定部２３は、操作力測定部２３を前後方向に押し込む力である操作力Ｆｕを測定し、この測定結果をセンサ信号Ｓ１として内部処理部２０に提供する。この例では、２つの操作力測定部２３は、互いに独立しており、左右で別々のセンサ信号Ｓ１を内部処理部２０に提供する。内部処理部２０は、左側の操作力測定部２３Ｌのセンサ信号Ｓ１に基づいて左側の後輪９４Ｌのモータ２１Ｌを制御し、右側の操作力測定部２３Ｒのセンサ信号Ｓ１に基づいて右側の後輪９４Ｒのモータ２１Ｒを制御する。このように、内部処理部２０は、アシスト部２を制御する制御部として機能する。

【0026】

アシスト部２は、カート本体９に加えられる操作力Ｆｕに応じて駆動または制動するためのアシスト力Ｆａを発生させる。駆動するためのアシスト力Ｆａは、操作力Ｆｕと同じ方向にカート本体９を加速する力である。制動するためのアシスト力Ｆａは、カート本体９の移動を減速するブレーキ力である。アシスト部２は、通常、操作力Ｆｕに応じて駆動するためのアシスト力Ｆａをモータ２１に発生させ、操作力Ｆｕと同じ方向にカート本体９を加速させる。

【0027】

モータ２１は、内部処理部２０の制御に基づいてアシスト力Ｆａを発生させる電気モータである。この例では、左右２つの後輪９４にそれぞれ連結された２つのモータ２１Ｌ、２１Ｒが設けられる。左右２つのモータ２１Ｌ、２１Ｒは、共通に制御されてもよいが、この例では左右２つの操作力測定部２３Ｌ、２３Ｒのセンサ信号Ｓ１に基づいて別々に制御される。この例のモータ２１は、内輪ギア駆動モータである。

【0028】

バッテリ２２は、モータ２１およびその他の部分に電力を供給する。バッテリ２２は、繰り返し充放電可能なリチウムイオン電池などの二次電池である。一例として、バッテリ２２は、フレーム体９８の後面外側に設けられたポケット型のラック（不図示）に着脱可能に保持されてもよい。

【0029】

入出力装置３０は、ユーザからの後述の人数情報や運搬を開始する旨の情報等を受け付け、その受け付けた情報を内部処理部２０に供給する。

【0030】

重量センサ９９は、収容部９２の床面の少なくとも一部のエリアに設けられ、収容部９２の積載量を検出し、その検出結果を内部処理部２０に供給する。重量センサ９９は、例えば、圧力センサやロードセルとすることができる。重量センサ９９は、収容部９２の床面で適切に体重を計測ができる位置（例えば、床面全面や幼児が必ず踏む位置）に設けられればよい。

【0031】

図３は、本実施形態の入出力装置３０の構成例を示す。本実施形態の入出力装置３０は、ディスプレイ３１と、電源ボタン３２と、切替ボタン３３と、決定ボタン３４と、往路／ＵＰボタン３５と、復路／ＤＯＷＮボタン３６と、スピーカ３７と、を備える。ディスプレイ３１は、登録しようとする人数や各種メッセージを表示可能に構成される。図３の例では、登録しようとする人数が５人であることがディスプレイ３１に表示されている。電源ボタン３２は、電源のオン及びオフを切り替え可能に構成される。電源をオンにすると、バッテリ２２の電力に基づいて電動カート１００に電源が投入され、所定の場合にアシスト部２はオンになる。電源をオフにすると、電動カート１００への電源供給が停止され、アシスト部２はオフになる。切替ボタン３３は、人数登録用の画面と往路又は復路の選択用の画面とにディスプレイ３１を切り替え可能に構成される。また、切替ボタン３３は、登録されている人数情報を消去又は変更する変更用の画面や後述のモータ２１の動作の制限を解除する制限解除画面にディスプレイ３１を切り替え可能に構成されてもよい。決定ボタン３４は、人数登録用の画面が選択されている場合には登録する人数を決定するためのボタンであり、往路又は復路の選択用の画面が選択されている場合には往路又は復路を決定するためのボタンである。往路／ＵＰボタン３５は、人数登録用の画面が選択されている場合には登録する人数を１増加させるためのボタンであり、往路又は復路の選択用の画面が選択されている場合には往路を選択するためのボタンである。人数登録用の画面が選択されている場合には登録する人数を１減少させるためのボタンであり、往路又は復路の選択用の画面が選択されている場合には復路を選択するためのボタンである。スピーカ３７は、アラート音声を発生可能に構成される。

【0032】

内部処理部２０を説明する。内部処理部２０は、入力部１０１と、通信部１０２と、記憶部１０３と、駆動制御部１０４と、人数情報登録部１０５と、開始判断部１０６と、一致判断部１０７と、制限部１０８と、報知部１０９と、を含む。

【0033】

入力部１０１は、操作力測定部２３Ｌおよび２３Ｒからセンサ信号Ｓ１を受け付ける。入力部１０１は、入出力装置から出力された情報を受け付ける。本実施形態の入力部１０１は、人数情報取得部の一例である。

【0034】

通信部１０２は、外部端末６０と通信して情報を送受信する。通信部１０２と外部との間の通信方式に制限はないが、この例では、通信部１０２の通信方式としてBluetooth Low Energy (BLE)を利用したBeacon（登録商標）を採用している。

【0035】

記憶部１０３は、入力部１０１が入力した情報、この入力情報を処理した中間処理情報、通信部１０２の送受信情報等を時系列的に記憶できる。記憶部１０３は、本実施形態の電動カート１００の内部処理部２０の処理を実行するためのプログラムを格納している。

【0036】

駆動制御部１０４は、モータ２１Ｌ、２１Ｒをそれぞれ駆動し、後輪９４Ｌ、９４Ｒにアシスト力を発生させる。

【0037】

人数情報登録部１０５は、運搬が開始される前に取得した人数情報を予め記憶部１０３に登録する。人数情報は、収容部９２に搭乗させる又は搭乗した人数に関する情報である。人数情報は、人数そのものなどの人数を直接的に示すものであってもよいし、人数を算出するための情報（例えば、積載量など）などの人数を間接的に示すものであってもよい。

【0038】

開始判断部１０６は、幼児等の運搬が開始される又は開始されたか否かを判断する。以下、運搬が開始される又は開始されたときを「運搬開始時」いう。

【0039】

一致判断部１０７は、登録されている人数情報の示す人数（以下、登録人数という場合がある）と運搬開始時に取得した実際の人数情報（以下、実人数情報という）の示す人数（以下、実人数という）とが一致しているか否かを判断する。ここで、人数情報の示す人数とは、人数情報が人数を直接的に示す場合にはその人数を指し、人数情報が人数を間接的に示す場合には人数情報を処理することにより算出された人数を指すものとする。

【0040】

制限部１０８は、登録人数と実人数とが一致しないと判断された場合にモータ２１の動作を制限する。制限部１０８は、例えば、操作力Ｆｕが加えられた場合に、駆動するためのアシスト力Ｆａを発生させずに制動するためのアシスト力Ｆａをモータ２１に発生させるように駆動制御部１０４を制御することで、モータ２１の動作を制限する。ここでの制動するためのアシスト力Ｆａは、急峻に大きくしても徐々に大きくしてもよい。制限部１０８は、例えば、車輪９３、９４やモータ２１を物理的にロックすることにより、モータ２１の動作を制限してもよい。

【0041】

報知部１０９は、登録人数と実人数とが一致しないと判断された場合に人数が一致しない旨を報知する。報知部１０９は、例えば、ディスプレイ３１に特定の警告メッセージや警告画面を表示することにより、人数が一致しない旨を報知する。報知部１０９は、特定の音（例えばブザー音、警告音声等）をスピーカ３７に発生させることにより、人数が一致しない旨を報知してもよい。報知部１０９は、制限部１０８にモータ２１の動作を制限させることにより、人数が一致しない旨を報知してもよい。

【0042】

このように構成された電動カート１００の動作の一例を説明する。図４は、本実施形態の電動カート１００の内部処理部２０における処理Ｓ１００を例示するフローチャートである。この処理Ｓ１００は、電動カート１００の電源投入時から開始される処理である。したがって、処理Ｓ１００は、アシスト部２が駆動するためのアシスト力Ｆａを発生させるアシスト機能は無効の状態で開始する。

【0043】

ステップＳ１０１で、開始判断部１０６は、往路での利用であるのか又は復路での利用であるのかを判断する。例えば、開始判断部１０６は、入力部１０１が入出力装置３０を介してユーザから受け付けた往路又は復路の選択結果に基づいて、往路での利用であるのか又は復路での利用であるのかを判断する。往路での利用である場合（図４のステップＳ１０１の「往路」）、処理Ｓ１００はステップＳ１０２に進む。復路での利用である場合（図４のステップＳ１０１の「復路」）、処理Ｓ１００はステップＳ１０４に進む。

【0044】

ステップＳ１０２で、人数情報登録部１０５は、登録用の人数情報を取得したかどうかを判断する。例えば、人数情報登録部１０５は、入力部１０１が入出力装置３０の操作結果を介してユーザから人数の入力を受け付けた場合に、その人数を登録用の人数情報として取得したと判断する。登録用の人数情報を取得した場合（ステップＳ１０２のＹ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０３に進む。登録用の人数情報を取得していない場合（ステップＳ１０２のＮ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０２の先頭に戻り、登録用の人数情報が取得されるまで、ステップＳ１０２の処理が繰り返し実行される。

【0045】

ステップＳ１０３で、人数情報登録部１０５は、取得した人数情報を記憶部１０３に登録する。その後、処理Ｓ１００はステップＳ１０４に進む。

【0046】

ステップＳ１０４で、開始判断部１０６は、運搬開始時であるか否かを判断する。例えば、開始判断部１０６は、入力部１０１が操作部を介して運搬を開始する旨のユーザ入力を受け付けている場合に、運搬開始時であると判断する。運搬開始時である場合（ステップＳ１０４のＹ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０５に進む。運搬開始時ではない場合（ステップＳ１０４のＮ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０４の先頭に戻り、運搬が開始されるまで、ステップＳ１０４の処理が繰り返し実行される。

【0047】

ステップＳ１０５で、入力部１０１は、運搬開始時に取得した実人数情報を取得する。本実施形態では、入力部１０１は、重量センサ９９の検出結果を実人数情報として取得する。この運搬開始時の実人数情報は、運搬開始時と判断されたときのものであってもよいし、運搬開始時と判断されてから所定時間経過後のものであってもよい。その後、処理Ｓ１００はステップＳ１０５に進む。

【0048】

ステップＳ１０６で、一致判断部１０７は、登録人数と実人数とが一致するか否かを判断する。例えば、一致判断部１０７は、登録した人数情報及び実人数情報の各々に基づいて、登録人数及び実人数を求め、これらが一致するか否かを判断する。本実施形態では、登録した人数情報は人数そのものを示しているため、一致判断部１０７はその人数を登録人数とする。実人数情報は重量センサ９９の検出結果を示すため、一致判断部１０７はこの検出結果から実人数を求める。例えば、一致判断部１０７は、重量センサ９９の検出した重量を所定の値（一般的な幼児の平均体重等）で除算することにより、実人数を算出することができる。また、幼児が電動カート１００に搭乗する毎に積載量が累積的に増加していくことから、一致判断部１０７は、検出した重量が所定の値以上（例えば、５ｋｇ）ずつ増加することを繰り返した回数に基づいて、実人数を算出してもよい。人数が一致しない場合（ステップＳ１０６のＮ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０７に進む。

【0049】

ステップＳ１０７で、制限部１０８は、モータ２１の動作を制限する。その後、処理Ｓ１００はステップＳ１０８に進む。

【0050】

ステップＳ１０８で、報知部１０９は、人数が一致しない旨を報知する。ステップＳ１０８の後、処理Ｓ１００はステップＳ１０４の先頭に戻る。ユーザが電動カート１００に搭乗している人数の確認をした後、入力部１０１が運搬を開始する旨のユーザ入力を受け付け（ステップＳ１０４のＹ）、ステップＳ１０５で運搬開始時の実人数情報を新たに取得し、ステップＳ１０６で登録人数と新たに取得した実人数情報の示す実人数が一致するまで（ステップＳ１０６のＹ）、ステップＳ１０４～Ｓ１０８が繰り返し実行される。この繰り返しの間、制限部１０８は、モータ２１の動作を制限し続ける。

【0051】

一方、ステップＳ１０６で登録人数と実人数とが一致する場合（ステップＳ１０６のＹ）、処理Ｓ１００はステップＳ１０９に進む。

【0052】

ステップＳ１０９で、駆動制御部１０４は、アシスト部２による駆動するためのアシスト力Ｆａを発生させるアシスト機能を有効にする。これにより、操作力Ｆｕが加えられた場合に、駆動するためのアシスト力Ｆａを発生させて移動をアシストすることが可能となる。なお、ステップＳ１０７でモータ２１の動作が制限されている場合及びステップＳ１０８で人数が一致しない旨が報知されている場合には、その制限は解除され、報知も終了する。ステップＳ１０９の後、処理Ｓ１００は終了する。

【0053】

ところで、例えば、複数の幼児を公園などの目的地まで連れて行く際に、運搬用手押し車両に複数の幼児を搭乗させてその目的地まで幼児等を運搬する場合がある。しかし、従来、搭乗人数をどのようにして把握しておくかは保育士や幼稚園教諭などの管理者に任されていた。そのため、復路において、運搬すべき全ての幼児を運搬用手押し車両に搭乗させていない状態で誤って出発してしまい、幼児を公園等に置き去りにしてしまうおそれがあった。往路においても同様に、幼児を保育園又は幼稚園に置き去りにしてしまうおそれがあった。

【0054】

本実施形態では、報知部１０９は、登録人数と実人数とが一致しないと判断された場合に人数が一致しない旨を報知する。本構成によると、別の地点に移動するときに幼児を運搬し忘れて置き去りにしてしまうことを抑制することが可能となる。

【0055】

本実施形態では、制限部１０８は、登録人数と実人数とが一致しないと判断された場合にモータ２１の動作を制限する。本構成によると、モータ２１の動作の制限によりユーザが人数の不一致が認識できるとともに、ユーザが運搬用手押し車両を移動し難くなるため、幼児を運搬し忘れて置き去りにしてしまうことを効果的に抑制できる。

【0056】

本実施形態では、入力部１０１はユーザの入力に基づいて人数情報を取得する。本構成によると、正確に人数情報を取得することが可能となる。

【0057】

本実施形態では、入力部１０１は重量センサ９９の検出結果を人数情報として取得する。本構成によると、簡便且つ正確に搭乗している人数を取得することが可能となる。

【0058】

本実施形態では、制限部１０８は、登録人数と新たに取得した実人数情報の示す実人数とが一致したときにモータ２１の動作の制限を解除する。本構成によると、適切なタイミングで電動カート１００を通常利用できるため、利便性が向上する。

【0059】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。上記した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除などの多くの設計変更が可能である。上記の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容にも設計変更が許容され得る。

【0060】

［変形例］
以下、変形例を説明する。変形例の図面及び説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0061】

実施形態の説明では、操作力測定部２３がグリップセンサである例を示したが、これに限定されない。操作力測定部２３は、トルクセンサなどグリップセンサとは異なるセンサであってもよい。

【0062】

実施形態の説明では、通信部１０２の通信方式としてBeacon（登録商標）を用いる例を示したが、これに限定されない。例えば、通信部１０２の通信方式としてWi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）などを採用できる。

【0063】

実施形態の説明では、モータ２１が内輪ギア駆動モータである例を示したが、これに限定されない。例えば、モータ２１は、後輪に内装されるインホイールモータであってもよい。

【0064】

実施形態の説明では、ステップＳ１０２でユーザの入力に基づいて登録用の人数情報が取得され、ステップＳ１０５で重量センサ９９の検出結果に基づいて実人数情報が取得されたが、これに限定されず、ステップＳ１０２及びＳ１０５においてユーザの入力に基づいて人数情報が取得されてもよいし、重量センサ９９の検出結果に基づいて実人数情報が取得されてもよい。また、ステップＳ１０２及びＳ１０５において他の手法によって人数情報が取得されてもよい。

【0065】

図５を用いて、人数情報を取得するための他の手法について説明する。図５に示すように、例えば、通信部１０２は、収容部９２に搭乗させる幼児１に付されるＩＤタグ６１から発せられた識別情報を電動カート１００に設けられた読取機６２を介して検出し、入力部１０１は、識別情報の検出数に基づいて人数情報を取得してもよい。この例での通信部１０２は、検出部の一例である。ＩＤタグ６１及び通信部１０２は、例えば、ＲＦＩＤシステム、電磁結合方式、他の方式を用いて通信することができる。また、個人毎に割り振られたＱＲコード（登録商標）をＩＤタグ６１に設け、スマートフォンなどの外部端末６０や読取機６２に幼児１に付されたＩＤタグ６１のＱＲコード（登録商標）を読み込ませることにより、人数情報が取得されてもよい。本構成によると、簡便且つ正確に搭乗している人数を取得することができる。

【0066】

図６を用いて、人数情報を取得するためのさらに他の手法について説明する。図６に示すように、収容部９２における幼児の乗り込みゲート９１に、赤外線等の光を投光する投光部とその光を受光する受光部とからなる２つ以上の光電センサ６３を設け、乗り込みゲートを幼児が通過して光を遮ると受光部の受光量が変化することを利用して、その変化の回数に基づいて人数情報が取得されてもよい。同様に、出力したマイクロ波等の電波や超音波の反射を検知するセンサの検知結果に基づいて、人数情報が取得されてもよい。

【0067】

さらに、スマートフォンなどの外部端末６０のカメラで撮影した画像が人数情報として取得されてもよい。例えば、一致判断部１０７は、この画像に対して画像認識処理を行うことによりその人数を求めてもよい。

【0068】

実施形態の説明では、往路で登録された人数情報が復路で用いられたが、これに限定されない。復路でも人数情報を再度登録して、その再度登録した人数情報を用いて人数が一致するか否かが判断されてもよい。

【0069】

実施形態の説明では、ステップＳ１０４でユーザの入力に基づいて運搬開始時であるか否かが判断されたが、これに限定されない。図７を用いて、運搬開始時を判断するための他の手法を説明する。図７に示すように、内部処理部２０は、駆動制御部１０４がモータ２１を制御しているか否かを示す制御情報を取得する制御情報取得部１１０を備え、開始判断部１０６は、取得した制御情報に基づいて駆動制御部１０４がモータ２１を所定の時間以上制御していない状態からモータ２１の制御を開始したときに運搬開始時と判断してもよい。例えば、制御情報取得部１１０は、内部処理部２０に設けられたマイコン（不図示）からのモータ２１の制御についてのオンオフ情報を制御情報として取得し、開始判断部１０６は所定時間以上オフであった後にオンになった場合に運搬開始時と判断してもよい。運搬開始前では、通常、モータ２１は停止状態にあり、運転を開始する際に動作状態となることが想定される。そのため、本構成によると、運搬開始時を正確に把握できるため、より正確に搭乗している人数を取得することができる。

【0070】

図８を用いて、運搬開始時を判断するためのさらに他の手法を説明する。図８に示すように、内部処理部２０は、車輪９３、９４が回転しているか否かを示す回転情報を取得する回転情報取得部１１１を備え、開始判断部１０６は、取得した回転情報に基づいて車輪９３、９４が所定の第１時間以上回転していない状態から車輪９３、９４が所定の第２時間以上回転したときに運搬開始時と判断してもよい。例えば、回転情報取得部１１１は、モータ２１のエンコーダ２１Ａで検出されたモータ２１の回転子の位置情報を回転情報として取得する。運搬開始前では、通常、モータ２１は停止状態にあり、運転を開始する際に一定時間以上回転することが想定される。そのため、本構成によると、運搬開始時を正確に把握できるため、より正確に搭乗している人数を取得することができる。なお、第１時間及び第２時間は、同じであっても異なっていてもよく、適宜設定される。

【0071】

運搬開始時を判断するためのさらに他の手法では、開始判断部１０６は、カート本体９の位置を示す位置情報が所定の時間以上同じ位置を示した後にその位置から所定の距離以上離れた位置を示したときに運搬開始時と判断してもよい。この例では、通信部１０２がカート本体９の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。例えば、電動カート１００にＧＰＳモジュールを設け、ＧＰＳモジュールからの位置情報が経時的に記憶部１０３に記憶される。位置情報が所定の時間同じ位置を示し続けた場合、その位置を基準位置として、その位置から所定の距離以上離れたか否かが判断される。運搬開始前では、通常、電動カートは同じ位置（例えば、保育園、幼稚園や公園）に留まっており、運転を開始する際にはその場所から一定の距離以上離れることが想定される。そのため、本構成によると、運搬開始時を正確に把握できるため、より正確に搭乗している人数を取得することができる。

【0072】

実施形態の説明では、制限部１０８は登録人数と新たに取得した実人数とが一致したときにモータ２１の動作の制限を解除したが、これに限定されない。例えば、制限部１０８は、登録されている人数情報が消去若しくは変更されたとき、又はユーザから所定の操作入力を受け付けたときにモータ２１の動作の制限を解除してもよい。例えば、入出力装置を介して、登録されている人数情報が消去若しくは変更された場合、電源がオフにされた場合、モータ２１の動作の制限を解除する操作が入力された場合、制限部１０８は、モータ２１の動作の制限を解除してもよい。したがって、制限部１０８は、登録されている人数情報の示す人数と新たに取得した前記人数情報の示す人数とが一致したとき、登録されている人数情報が消去若しくは変更されたとき、及びユーザから所定の操作入力を受け付けたときの少なくとも１つのときにモータ２１の動作の制限を解除することができる。

【0073】

実施形態の説明では、入力部１０１は、入出力装置３０を介して人数情報等を取得したが、これに限定されず、外部端末６０を介して人数情報等を取得してもよい。

【0074】

実施形態の説明では、ステップＳ１０７及びＳ１０８は図４で例示した順序に限定されず、図４と逆の順序で実行されてもよいし、同時に実行されてもよい。また、少なくとも報知部１０９が人数が一致しない旨を報知すればよく、制限部１０８はモータ２１の動作を制限しなくてもよい。

【0075】

実施形態の説明では、電動カート１００は、４輪である例を示したが、これに限定されず、例えば、５輪以上であってもよい。

【0076】

実施形態の説明では、記憶部１０３が内部処理部２０に備えられる例を示したが、これに限定されない。例えば、記憶部１０３は、外部端末６０に備えられてもよい。

【0077】

上記した各実施形態及び変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態及び変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0078】

２ アシスト部、 ９ カート本体、 １０ 情報処理部、 ２０ 内部処理部、 ２１ モータ、 ２２ バッテリ、 ２３ 操作力測定部、 ６０ 外部端末、 ９３ 前輪、 ９４ 後輪、 ９５ グリップ部、 １００ 電動カート、 １０１ 入力部、 １０２ 通信部、 １０３ 記憶部、 １０４ 駆動制御部、 １０５ 人数情報登録部、 １０６ 開始判断部、 １０７ 一致判断部、 １０８ 制限部、 １０９ 報知部、 １１０ 制御情報取得部、 １１１ 回転情報取得部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】