特開 2024-55397 経路設定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024055397

(43)【公開日】2024-04-18

(54)【発明の名称】経路設定装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20240411BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240411BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022162294

(22)【出願日】2022-10-07

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川▲崎▼ 勝

(72)【発明者】

【氏名】神賀 英明

(72)【発明者】

【氏名】松川 信行

(72)【発明者】

【氏名】後藤 正樹

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 剛

(72)【発明者】

【氏名】茨木 武

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129AA04

2F129AA05

2F129AA11

2F129CC13

2F129CC19

2F129DD66

2F129EE54

2F129FF02

2F129FF32

2F129FF61

2F129GG17

2F129HH02

2F129HH12

5H181AA01

5H181AA06

5H181AA14

5H181AA26

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181EE11

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF14

5H181MC15

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定すること。
【解決手段】経路設定装置は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、対象の状態を示す情報に基づいて、第１装置よりも多くの情報を取得可能な第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、
前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも多くの情報を取得可能な第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、
を備える、経路設定装置。

【請求項2】

前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記対象が監視対象であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記対象が前記監視対象であると判定された場合、前記第１装置が前記対象の状態を示す情報を取得した地点を含むように、第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、
を備える、
請求項１に記載の経路設定装置。

【請求項3】

前記設定部は、前記対象の状態を示す情報の取得状況に応じて、前記経路を設定する、
請求項１に記載の経路設定装置。

【請求項4】

前記判定部が、前記経路を外れた地点において、前記監視対象があると判定した場合、
前記設定部は、前記第２移動体に前記経路を外れた地点の前記監視対象へ走行させるように、前記経路を変更する、
請求項２に記載の経路設定装置。

【請求項5】

第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、
前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも移動可能な領域が広い第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、
を備える、経路設定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、経路設定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

予め定められた経路を巡回して監視する技術が知られている。例えば、巡回エリアにおいて計画された頻度で録画情報を取得し、録画もれを生じにくくする技術が開示されている（特許文献１参照）。また、崖崩れの発生リスクの高い地点に設置された端末装置において撮像された画像から崖崩れの発生を検出する技術が開示されている（特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１４９６０６号公報

【特許文献2】特許第２５８９８３５号公報

【特許文献3】特許第４９９８９５５号公報

【特許文献4】特開２０１７－７５７８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、崖崩れなどの土地災害発生のリスクがある箇所、土砂災害警戒区域をパトロールカーなどの車両で巡回して監視することが行われている。しかしながら、土砂災害警戒区域は地域によっては複数個所、広範囲にわたる場合があり、また、崖崩れ等の発生リスクの低い地点などを監視することは車両の投入台数に制限があるため行われていない。災害発生リスクの高い地点を効率的に巡回し、また発生リスクの低い地点であっても、災害発生の予兆が観測された場合には、適切に監視することが求められている。

【0005】

本発明は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することのできる経路設定装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の経路設定装置は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも多くの情報を取得可能な第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、を備える。

【0007】

本発明の経路設定装置は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報を取得する取得部と、前記対象の状態を示す情報に基づいて、前記第１装置よりも移動可能な領域が広い第２装置を搭載した第２移動体が移動する経路を設定する設定部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第１実施形態に係る経路設定システムの構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る経路設定システムの概要を示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る経路設定装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る第１装置の構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る第２装置の構成例を示すブロック図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【図7】図７は、第１実施形態の第１変形例に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第１実施形態の第２変形例に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２実施形態に係る経路設定システムの概要を説明するための図である。

【図10】図１０は、第２実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第３実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、第４実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、第５実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

【0011】

［第１実施形態］
図１と、図２とを用いて、第１実施形態に係る経路設定システムの構成例について説明する。図１は、第１実施形態に係る経路設定システムの構成例を示すブロック図である。図２は、第１実施形態に係る経路設定システムの概要を示す図である。

【0012】

図１に示すように、経路設定システム１は、経路設定装置１０と、複数の第１装置１２と、第２装置１４と、を含む。経路設定装置１０は、ネットワークＮを介して、第１装置１２および第２装置１４と通信可能に接続されている。第１装置１２は、第１移動体に搭載される装置である。第２装置１４は、第２移動体に搭載される装置である。経路設定装置１０は、第１移動体に搭載された第１装置によって取得された対象の状態を示す情報に基づいて、第２移動体が移動すべき移動経路を適切に設定する装置である。

【0013】

第１移動体は、所定の巡回ルートを走行する専用車両であってもよく、所定のルートを走行するバスおよび配達車両などの商業車両であってもよい。また、ルートを定めずに運転者の意思で走行する一般車両であってもよい。第２移動体は、経路設定装置１０によって設定された移動経路を走行する専用車両である。図２は、第１実施形態に係る経路設定システム１の概要を示す。図２には、一般車両２－１から一般車両２－ｎ（ｎは２以上の整数）と、専用車両３とが示されている。一般車両２－１を区別する必要のない場合には、一般車両２と総称する。本実施形態は、第１移動体を一般車両２、第２移動体を専用車両３とする実施形態である。

【0014】

一般車両２は、第１装置１２を搭載する。一般車両２は、例えば、一般のユーザが所有する自家用車であり得る。一般車両２は、例えば、バスおよび配達車両などの商業車両であってもよい。一般車両２は、第１移動体の一種である。第１経路Ｒ１は、決められたルートであってもよく、運転者の意思で走行する自由なルートでもよい。一般車両２－１から一般車両２－ｎが所定時間内に走行した経路をそれぞれ第１経路Ｒ１－１から第１経路Ｒ１－ｎとする。一般車両２－１から一般車両２－ｎのそれぞれに搭載されている第１装置１２は、移動経路付近に存在する対象の状態を検出する。本実施形態において、対象とは、災害の発生リスクがある対象箇所、または災害の前兆を示す対象物、対象箇所である。対象箇所は土砂災害の発生リスクがある山の斜面（崖）、氾濫のリスクがある河川、津波発生のリスクがある海岸等である。対象物は橋や堤防などの構造物、土砂災害の前兆で傾くことがある樹木等である。以下、対象箇所を崖とし、複数個所の崖を巡回する例で説明を行う。巡回は、同一種類の対象のみの状態を検出するものでなく、同一種類の災害の前兆を示す異なる対象、異なる種類の災害の前兆を示す対象の状態を検出してもよい。第１装置１２は、対象の検出結果を経路設定装置１０に送信する。一般車両２が状態を検出する対象は１箇所、１の対象物に限らない。走行経路付近に存在する複数の対象の状態を検出してもよい。例えば、一般車両２は、走行経路付近に存在する全ての対象の状態を検出する。例えば、一般車両２は、走行経路付近に存在する一部の対象の状態を検出する。ここで対象の状態の検出とは、対象物、対象箇所の画像、音声など対象の状態を示す情報を取得することである。

【0015】

専用車両３は、第２装置１４を搭載する。専用車両３は、監視対象である対象を監視しながら走行するパトロールカーであり得る。専用車両３は、人が運転する車両であってもよいし、自動走行車両であってもよい。専用車両３は、第２移動体の一種である。専用車両３は、第２装置１４で監視対象の状態を検出しながら、第２経路Ｒ２を巡回する。第２経路Ｒ２は、例えば、自治体、公的機関などが提供するハザードマップなどに基づいて、崖崩れが発生するリスクの高い地点を巡回するように設定された経路である。第２装置１４は、第１装置１２よりも多くの対象の状態を示す情報を取得することができる。すなわち、第２装置１４は、第１装置１２よりも対象の状態を高い精度で把握することができる。第１装置１２および第２装置１４の詳細は、後述する。

【0016】

経路設定装置１０は、複数の第１装置１２から対象の検出結果を受信する。経路設定装置１０は、対象の検出結果に基づいて、対象が監視対象であると判定した場合には、監視対象と判定された対象を監視できるように第２経路Ｒ２を設定する。これにより、経路設定装置１０は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。

【0017】

本実施形態では、第１移動体および第２移動体は車両であるものと説明するが、本発明はこれに限定されない。第１移動体および第２移動体は、例えば、ドローンであってもよい。第１移動体および第２移動体は、例えば、情報を取得可能な装置（例えば、カメラやスマートフォン）を携帯した人であってもよい。

【0018】

（経路設定装置）
図３を用いて、第１実施形態に係る経路設定装置の構成例について説明する。図３は、第１実施形態に係る経路設定装置の構成例を示すブロック図である。

【0019】

図３に示すように、経路設定装置１０は、通信部２０と、記憶部２２と、制御部２４と、を備える。経路設定装置１０は、サーバ装置などで実現される装置である。例えば、経路設定装置１０は、自治体の敷地内など建物内に設置されるサーバ装置として設けられる。別の例では、経路設定装置１０は、第２移動体に車載装置として設けられてもよい。

【0020】

通信部２０は、経路設定装置１０と、外部装置との間の通信を実行する通信インターフェースである。通信部２０は、例えば、経路設定装置１０と、第１装置１２との間の通信を実行する。通信部２０は、例えば、経路設定装置１０と、第２装置１４との間の通信を実行する。

【0021】

記憶部２２は、各種の情報を記憶している。記憶部２２は、制御部２４の演算内容、およびプログラム等の情報を記憶する。記憶部２２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0022】

記憶部２２は、例えば、第１装置１２から取得された対象の状態を示す情報を記憶していてもよい。対象の状態を示す情報には、対象の情報を取得した日時に関する日時情報が対応付けられていてもよい。記憶部２２は、例えば、外部から取得したハザードマップなどを記憶してもよい。記憶部２２は、例えば、第２移動体が前回巡回した第２経路Ｒ２、前回の巡回によって取得した対象の状態を示す情報を記憶してもよい。

【0023】

制御部２４は、経路設定装置１０の各部を制御する。制御部２４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの情報処理装置と、ＲＡＭ又はＲＯＭなどの記憶装置とを有する。制御部２４は、本発明に係る経路設定装置１０の動作を制御するプログラムを実行する。制御部２４は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の集積回路により実現されてもよい。制御部２４は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

【0024】

制御部２４は、取得部３０と、判定部３２と、設定部３４と、通信制御部３６と、を備える。

【0025】

取得部３０は、通信部２０を介して、外部装置から各種の情報を取得する。取得部３０は、通信部２０を介して、第１装置１２から対象の情報を取得する。また、取得部３０は、通信部２０を介して、第２装置１４から対象の状態を示す情報を取得してもよい。

【0026】

判定部３２は、各種の情報を判定する。判定部３２は、取得部３０が取得した対象の情報に基づいて、対象が監視対象であるか否かを判定する。具体的には、判定部３２は、取得部３０が取得した崖の状態の情報に基づいて、崖崩れが発生するリスクが所定以上であるか否かを判定する。例えば、判定部３２は、崖の様子を撮像した画像に基づいて、崖の割れ目、崖のひび割れ、崖から水がでる、崖からパラパラ小石が落ちるといった状態が検出された場合に、崖崩れが発生するリスクが所定以上であると判定する。例えば特許文献３に記載される手法と同様に公知の移動物体検知技術を用いて、撮像した画像から所定の状態を検出してもよい。例えば、判定部３２は、崖の周囲で検出された音声に基づいて、山鳴りが検出された場合には、崖崩れが発生するリスクが所定以上であるか否かを判定する。判定部３２は、取得部３０が取得した対象の状態に特定の事象が含まれている場合に監視対象であると判定する。

【0027】

判定部３２は、例えば、ある地点の対象について、前回取得した情報と、今回取得した情報とに基づいて、対象が監視対象であるか否かを判定してよい。判定部３２は、例えば、前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が所定以上ある場合に、対象を監視対象として判定してもよい。判定部３２は、例えば、前回取得した情報と、今回取得した情報との時間単位当たりの変化量が所定以上である場合に、対象を監視対象として判定してもよい。なお、崖崩れが発生するリスクを判定する方法は、周知の方法を用いることが可能であり、これらに限定されない。判定部３２は、複数のリスクレベルを設定し、対象のリスクレベルを判定してもよい。例えば、判定部３２は、取得部３０が取得した対象の状態に含まれる事象の種類によってリスクレベルを判定する。例えば、判定部３２は、前回の取得情報と、今回の取得情報との変化量によって対象のリスクレベルを判定する。例えば、前回の取得情報と、今回の取得情報との時間単位当たりの変化量によって対象のリスクレベルを判定する。リスクレベルは「高」、「中」、「低」、と複数段階で設定されてもよく、数値で設定されてもよい。

【0028】

設定部３４は、第２装置１４を搭載した専用車両３が走行すべき経路を設定する。具体的には、設定部３４は、判定部３２により監視対象であると判定された対象の情報を第１装置１２が取得した地点を含むように、専用車両３が走行すべき経路を設定する。例えば、設定部３４は、記憶部２２に記憶されたハザードマップを参照し、監視対象であると判定された対象の情報を第１装置１２が取得した地点を含むように経路を設定する。例えば、設定部３４は、記憶部２２に記憶された第２移動体が前回巡回した第２経路Ｒ２を参照し、監視対象であると判定された対象の情報を第１装置１２が取得した地点を含むように経路を設定する。また、設定部３４は、判定部３２が複数のリスクレベルを設定する場合、リスクの高いと判定された対象の情報を第１装置１２が取得した地点を優先的に巡回するように専用車両３が走行すべき経路を設定する。例えば、設定部３４は、判定部３２がリスクレベル「高」と判定した地点を巡回した後にリスクレベル「中」と判定した地点を巡回し、その後にリスクレベル「低」と判定した地点を巡回するように経路を設定する。

【0029】

通信制御部３６は、通信部２０を制御して、経路設定装置１０と、外部装置との情報の送受信を制御する。

【0030】

（第１装置）
図４を用いて、第１実施形態に係る第１装置の構成例について説明する。図４は、第１実施形態に係る第１装置の構成例を示すブロック図である。

【0031】

図４に示すように、第１装置１２は、入力部４０と、表示部４２と、音声出力部４４と、記憶部４６と、通信部４８と、第１センサ５０と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部５２と、制御部５４と、を備える。第１装置１２は、例えば、ドライブレコーダなどで実現される。

【0032】

入力部４０は、第１装置１２に対する各種の操作を受け付ける。入力部４０は、スイッチ、ボタン、タッチパネルなどで実現される。

【0033】

表示部４２は、各種の画像を表示する。表示部４２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）などを含むディスプレイである。

【0034】

音声出力部４４は、各種の音声を出力するスピーカである。

【0035】

記憶部４６は、各種の情報を記憶している。記憶部４６は、制御部５４の演算内容、およびプログラム等の情報を記憶する。記憶部４６は、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置、ＨＤＤ等の外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0036】

通信部４８は、第１装置１２と、外部装置との間の通信を実行する通信インターフェースである。通信部４８は、例えば、第１装置１２と、経路設定装置１０との間の通信を実行する。

【0037】

第１センサ５０は、第１装置１２が搭載されている一般車両２の周辺の対象の状態を検出する。第１センサ５０は、例えば、カメラおよびマイクなどで実現される。第１センサ５０は、例えば、対象となる崖の状態を撮像する。第１センサ５０は、例えば、対象となる崖の周辺の音声を検出する。第１センサ５０は、例えば、カメラおよびマイクである場合、車両の周辺の画像、音声を取得するドライブレコーダとして機能する。

【0038】

ＧＮＳＳ受信部５２は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機などで構成される。ＧＮＳＳ受信部５２は、受信したＧＮＳＳ信号を位置情報取得部６２へ出力する。

【0039】

制御部５４は、第１装置１２の各部を制御する。制御部５４は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどの情報処理装置と、ＲＡＭ又はＲＯＭどの記憶装置とを有する。制御部５４は、本発明に係る第１装置１２の動作を制御するプログラムを実行する。制御部５４は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。制御部５４は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

【0040】

制御部５４は、センサ制御部６０と、位置情報取得部６２と、出力制御部６４と、通信制御部６６と、を備える。

【0041】

センサ制御部６０は、第１センサ５０を制御して、第１装置１２が搭載されている一般車両２の周辺の対象の状態を検出させる。センサ制御部６０は、第１センサ５０から対象の状態を示す情報を取得する。第１センサ５０がカメラである場合、対象の状態を示す情報として、対象の画像を取得する。第１センサ５０がマイクである場合、対象の状態を示す情報として、対象が発する音声、対象の周辺の音声を取得する。

【0042】

位置情報取得部６２は、第１装置１２が搭載されている一般車両２の現在の位置情報を取得する。位置情報取得部６２は、ＧＮＳＳ受信部５２が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、一般車両２の現在の位置情報を取得する。位置情報取得部６２は、例えば、ＧＮＳＳ受信部５２が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、第１センサ５０が対象の情報を取得した地点の位置情報を対象の位置情報として取得する。

【0043】

出力制御部６４は、表示部４２を制御して、各種の映像を表示させる。出力制御部６４は、音声出力部４４を制御して、各種の音声を出力させる。

【0044】

通信制御部６６は、通信部４８を制御して、第１装置１２と、外部装置との情報の送受信を制御する。通信制御部６６は、例えば、通信部４８を介して、第１センサ５０による対象の状態を示す情報と、対象の位置情報を経路設定装置１０に送信する。

【0045】

（第２装置）
図５を用いて、第１実施形態に係る第２装置の構成例について説明する。図５は、第１実施形態に係る第２装置の構成例を示すブロック図である。

【0046】

図５に示すように、第２装置１４は、入力部７０と、表示部７２と、音声出力部７４と、記憶部７６と、通信部７８と、第２センサ８０と、ＧＮＳＳ受信部８２と、制御部８４と、を備える。第２装置１４は、第１装置１２よりも対象を精度よく多くの情報を取得可能な装置である。

【0047】

入力部７０は、第２装置１４に対する各種の操作を受け付ける。入力部７０は、スイッチ、ボタン、タッチパネルなどで実現される。

【0048】

表示部７２は、各種の画像を表示する。表示部７２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬなどを含むディスプレイである。

【0049】

音声出力部７４は、各種の音声を出力するスピーカである。

【0050】

記憶部７６は、各種の情報を記憶している。記憶部７６は、制御部８４の演算内容、およびプログラム等の情報を記憶する。記憶部７６は、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置、ＨＤＤ等の外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0051】

通信部７８は、第２装置１４と、外部装置との間の通信を実行する通信インターフェースである。通信部７８は、例えば、第２装置１４と、経路設定装置１０との間の通信を実行する。

【0052】

第２センサ８０は、第２装置１４が搭載されている専用車両３の周辺の対象の状態を検出する。第２センサ８０がカメラである場合には、例えば、第１センサ５０よりも解像度の高いカメラ、あるいは高フレームレートのカメラなど検出精度が高いカメラである。第２センサ８０がマイクである場合には、例えば、第１センサ５０よりも高感度のマイク、あるいは高サンプリングレート、広周波数特性のマイクなど検出精度が高いマイクである。すなわち、第２センサ８０は、第１センサよりも対象の状態の情報の検出精度の高いセンサ、すなわち取得する情報量が多いセンサである。第２センサ８０は、例えば、超音波センサ、匂いセンサなど各種のセンサを含んでもよい。例えば特許文献４に記載される手法と同様に対象に照射した光の反射光に基づいて３次元形状を計測するセンサを含んでよい。第２センサ８０は、第１センサ５０と異なる対象の状態の情報を取得するセンサも含む、すなわち取得する情報の種類が多いセンサである。第２センサ８０は、第１センサ５０よりも多くの情報を取得する。第２センサ８０は、測距計、温度計、音量測定計などの測定装置である場合、対象の状態を示す情報を数値で取得してもよい。

【0053】

ＧＮＳＳ受信部８２は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機などで構成される。ＧＮＳＳ受信部８２は、受信したＧＮＳＳ信号を位置情報取得部９２へ出力する。

【0054】

制御部８４は、第２装置１４の各部を制御する。制御部８４は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどの情報処理装置と、ＲＡＭ又はＲＯＭどの記憶装置とを有する。制御部８４は、本発明に係る第２装置１４の動作を制御するプログラムを実行する。制御部８４は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。制御部８４は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

【0055】

制御部８４は、センサ制御部９０と、位置情報取得部９２と、経路情報取得部９４と、出力制御部９６と、通信制御部９８と、を備える。

【0056】

センサ制御部９０は、第２センサ８０を制御して、第２装置１４が搭載されている専用車両３の周辺の対象の状態を検出させる。センサ制御部９０は、第２センサ８０から対象の状態を示す情報を取得する。

【0057】

位置情報取得部９２は、第２装置１４が搭載されている専用車両３の現在の位置情報を取得する。位置情報取得部９２は、ＧＮＳＳ受信部８２が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、専用車両３の現在の位置情報を取得する。位置情報取得部９２は、例えば、ＧＮＳＳ受信部８２が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、第２センサ８０が対象の情報を取得した地点の位置情報を対象の位置情報として取得する。

【0058】

出力制御部９６は、表示部７２を制御して、各種の映像を表示させる。出力制御部９６は、音声出力部７４を制御して、各種の音声を出力させる。

【0059】

通信制御部９８は、通信部７８を制御して、第２装置１４と、外部装置との情報の送受信を制御する。通信制御部９８は、例えば、通信部７８を介して、第２センサ８０による対象の状態を示す情報と、対象の位置情報を経路設定装置１０に送信する。

【0060】

（処理内容）
図６を用いて、第１実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図６は、第１実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【0061】

取得部３０は、第１装置１２から対象の状態を示す情報を取得する（ステップＳ１０）。具体的には、取得部３０は、一般車両２に搭載された第１装置１２から崖の状態を示す情報を取得する。対象の情報を示す情報には、対象の位置情報が含まれ得る。そして、ステップＳ１２に進む。

【0062】

判定部３２は、対象は監視対象であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、判定部３２は、情報を取得した崖に崖崩れが発生するリスクが所定以上である場合に、監視対象であると判定する。対象は監視対象であると判定された場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。対象は監視対象であると判定されない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ１８に進む。

【0063】

ステップＳ１２でＹｅｓと判定された場合、設定部３４は、監視対象の地点を含む経路を設定する（ステップＳ１４）。具体的には、設定部３４は、崖崩れの発生するリスクが所定以上の地点を含むように、専用車両３が監視のために巡回する経路を設定する。そして、ステップＳ１６に進む。

【0064】

通信制御部３６は、設定部３４が設定した経路に関する情報を第２装置１４に送信する（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１８に進む。

【0065】

制御部２４は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１８）。例えば、制御部２４は、第１装置１２の動作が終了した場合などに、処理を終了すると判定する。処理を終了すると判定された場合（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、図６の処理を終了する。処理を終了すると判定されない場合（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１０に進む。

【0066】

上述の処理は、１箇所、１の対象物に限らない。一般車両２が走行中に対象に接近した場合、第１装置１２は取得した情報を経路設定装置１０に送信し、経路設定装置１０はステップＳ１０、ステップＳ１２を行う。ステップＳ１２の後、都度ステップＳ１４に処理を進め経路を設定してもよく、所定期間ステップＳ１０、Ｓ１２を繰り返した後、ステップＳ１４に処理を進め、所定期間内に第１装置が取得した情報に基づいて経路を設定してもよい。例えば、ステップＳ１０、Ｓ１２を繰り返す期間は、所定の時間、一般車両２が所定距離を走行した時間、一般車両２が所定の領域を走行した時間、などで定められる。例えば、ステップＳ１０、Ｓ１２を繰り返す期間は、専用車両３が直前の巡回終了時刻から次の巡回の開始時刻までの期間としてもよい。また、判定部３２において複数のリスクレベルを判定する場合、所定期間内であっても、ステップＳ１２において所定以上のリスクレベルが判定された場合にステップＳ１４に処理を進めるようにしてもよい。上述の処理におけるステップＳ１０は、複数の一般車両２における第１装置１２から情報を取得してもよい。

【0067】

上述のとおり、第１実施形態は、一般車両２に搭載された第１装置１２によって取得された情報に基づいて、第１装置１２よりも多くの情報を取得可能な第２装置１４を搭載する専用車両３が対象を監視するために巡回する経路を設定することができる。これにより、第１実施形態は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。

【0068】

また、第１実施形態は、高い精度で対象の状態の情報を取得可能な第２のセンサ８０は高コストのセンサであり、第２のセンサ８０を搭載する第２移動体の台数は制限される。第１のセンサ５０は低コストのセンサであってよく、第１のセンサ５０を搭載した第１移動体は多数導入が可能、または一般車両を第１移動体とすることが可能である。災害発生のリスクが高い対象を監視対象とし、限られた第２移動体で、監視対象を監視するための巡回経路を、第１移動体が取得した情報に基づいて適切に設定することができる。さらに、一般車両を第１移動体とした場合は車両に設けられたドライブレコーダを第１のセンサ５０とすることが可能となり、巡回経路を設定するために新たな装置などを導入する必要はない。これにより、第１実施形態は、経済的コストを削減することができる。また、異なる経路を走行する複数の第１移動体が取得した情報に基づいて第２移動体の経路を設定することによって、より広い範囲において、経路を適切に設定することができる。

【0069】

［第１実施形態の変形例］
（第１変形例）
第１実施形態の第１変形例について説明する。第１実施形態の第１変形例では、ある地点の対象について、前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量に基づいて、対象が監視対象であるか否かを判定する。

【0070】

（処理内容）
図７を用いて、第１実施形態の第１変形例に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図７は、第１実施形態の第１変形例に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【0071】

ステップＳ３０の処理は、図６に示すステップＳ１０の処理と同じなので、説明を省略する。

【0072】

判定部３２は、取得部３０が取得した対象の前回取得した情報と、今回取得した情報とを比較する（ステップＳ３２）。例えば、判定部３２は、前回の対象の情報と、今回の対象の情報の変化量を算出する。例えば、対象の状態を示す情報が画像である場合、前回撮影した画像と今回撮影した画像を比較する。また、前回撮影した画像と今回撮影した画像の差分画像を生成することによっても、前回の取得情報と今回の取得情報を比較することができる。ここで前回の対象の情報と今回の対象の情報は、同一の第１移動体によって取得された情報に限らない。同一の対象について、対象の状態を示す情報が、前述の一般車両２－１で取得された後、他の一般車両２－ｎで取得された場合、一般車両２－１で取得された情報と一般車両２－ｎで取得された情報を比較してもよい。前回の対象の情報と今回の対象の情報が異なる第１移動体によって取得される場合、各第１移動体に設けられる第１のセンサ５０は性能、設置条件等が異なる。例えば、第１のセンサ５０がカメラであり、対象の状態を示す情報が画像である場合、解像度、画角等が異なる。解像度の変換、画角の調整等の処理を行った後、変化量の算出、差分画像の生成を行う。そして、ステップＳ３４に進む。

【0073】

判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が所定以上であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。例えば、判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との差分が所定以上であるか否かを判定する。例えば、判定部３２は、前回取得した情報と、今回取得した情報との時間単位当たりの変化量が所定以上であるか判定してもよい。ここで変化量は取得した状況による変化を考慮する。例えば、対象の状態を示す情報が画像である場合、取得した時刻によって周囲の明るさが変化し、画像全体の輝度が変化する。画像の平均輝度等によって輝度変化量を算出し、変化量から差し引く処理を行う。変化量が所定以上であると判定された場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、ステップＳ３６に進む。変化量が所定以上であると判定されない場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、ステップＳ４２に進む。

【0074】

判定部３２は、変化量が所定以上の対象を監視対象として判定する（ステップＳ３６）。そして、ステップＳ３８に進む。

【0075】

設定部３４は、監視対象の地点を含む経路を取得した情報の変化量に応じて設定する（ステップＳ３８）。例えば、設定部３４は、前回取得した情報と、今回取得した情報との差分が所定以上であり、かつ差が大きい監視対象を優先的に監視できるように、専用車両３が監視のために巡回する経路を設定する。例えば、設定部３４は、前回取得した情報と、今回取得した情報との時間単位当たりの変化量が所定以上であり、かつ変化量が大きい監視対象を優先的に監視できるように、専用車両３が監視のために巡回する経路を設定する。そして、ステップＳ４０に進む。

【0076】

ステップＳ４０およびステップＳ４２の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１６およびステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。

【0077】

上述のとおり、第１実施形態の第１変形例は、前回取得した情報と、今回取得した情報との差が大きい監視対象を災害発生のリスクが高い監視対象とし、専用車両３が優先的に巡回するような経路を設定することができる。これにより、第１実施形態の第１変形例は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。

【0078】

（第２変形例）
第１実施形態の第２変形例について説明する。第１実施形態の第２変形例では、対象のリスクレベルを判定し、対象のリスクレベルに基づいて、専用車両３が巡回する経路を設定する処理を実行する。

【0079】

（処理内容）
図８を用いて、第１実施形態の第２変形例に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図８は、第１実施形態の第２変形例に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【0080】

ステップＳ５０およびステップＳ５２の処理は、ぞれぞれ、図７に示すステップＳ３０およびステップＳ３２の処理と同じなので、説明を省略する。

【0081】

判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が第１所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５４）。第１所定値は、予め定められていてよい。変化量が第１所定値以上であると判定された場合（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、ステップＳ５６に進む。変化量が第１所定値以上であると判定されない場合（ステップＳ５４；Ｎｏ）、ステップＳ５８に進む。

【0082】

ステップＳ５４でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、対象に対して第１リスクレベルを設定する（ステップＳ５６）。第１リスクレベルは、例えば、災害が発生するリスクを「高」、「中」、「低」の３段階で分けた場合に、災害が発生するリスクが「高」のレベルである。そして、ステップＳ６８に進む。

【0083】

ステップＳ５４でＮｏと判定された場合、判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が第２所定値以上第１所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ５８）。第２所定値は、予め定められていてよい。変化量が第２所定値以上第１所定値未満であると判定された場合（ステップＳ５８；Ｙｅｓ）、ステップＳ６０に進む。変化量が第２所定値以上第１所定値未満であると判定されない場合（ステップＳ５８；Ｎｏ）、ステップＳ６２に進む。

【0084】

ステップＳ５８でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、対象に対して第２リスクレベルを設定する（ステップＳ６０）。第２リスクレベルは、例えば、災害が発生するリスクを「高」、「中」、「低」の３段階で分けた場合に、災害が発生するリスクが「中」のレベルである。そして、ステップＳ６８に進む。

【0085】

ステップＳ５８でＮｏと判定された場合、判定部３２は、対象の前回取得した情報と、今回取得した情報との変化量が第３所定値以上第２所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ６２）。第３所定値は、予め定められていてよい。変化量が第３所定値以上第２所定値未満であると判定された場合（ステップＳ６２；Ｙｅｓ）、ステップＳ６４に進む。変化量が第３所定値以上第２所定値未満であると判定されない場合（ステップＳ６２；Ｎｏ）、ステップＳ６６に進む。

【0086】

ステップＳ６２でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、対象に対して第３リスクレベルを設定する（ステップＳ６４）。第３リスクレベルは、災害が発生するリスクを「高」、「中」、「低」の３段階で分けた場合に、災害が発生するリスクが「低」のレベルである。そして、ステップＳ６８に進む。

【0087】

ステップＳ６２でＮｏと判定された場合、判定部３２は、対象に対してリスクレベルはなしと判定する（ステップＳ６６）。そして、ステップＳ６８に進む。

【0088】

設定部３４は、リスクレベルが高い地点を優先して巡回する経路を設定する（ステップＳ６８）。そして、ステップＳ７０に進む。

【0089】

ステップＳ７０およびステップＳ７２の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１６およびステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。

【0090】

上述のとおり、第１実施形態の第２変形例は、前回取得した情報と、今回取得した情報との差の大きさに基づいて、災害発生のリスクが高い監視対象を専用車両３が優先的に巡回するような経路を設定することができる。これにより、第１実施形態の第２変形例は、監視対象を監視するための巡回経路をより適切に設定することができる。

【0091】

［第２実施形態］
図９を用いて、第２実施形態に係る経路設定システムの概要について説明する。図９は、第２実施形態に係る経路設定システムの概要を説明するための図である。

【0092】

図９に示すように、経路設定システム１Ａは、一般車両２－１から一般車両２－ｎと、専用車両３－１と、専用車両３－２とを含む。専用車両３－１と、専用車両３－２とを区別する必要のない場合には、専用車両３と総称する。経路設定システム１Ａは、複数の専用車両３を含む点で、図２に示す経路設定システム１と異なる。

【0093】

専用車両３－１は、第２装置１４－１を搭載する。専用車両３－１は、第２経路Ｒ－１を巡回する。専用車両３－２は、第２装置１４－２を搭載する。専用車両３－２は、第２経路Ｒ２－２を巡回する。第２装置１４－１と、第２装置１４－２とは、図５に示す第２装置１４と同様の構成を有する。ただし、例えば、第２装置１４－１は、第２装置１４－２よりも対象の状態の情報の検出精度が高い。第２装置１４－１における第２センサ８０は、第２装置１４－２における第２センサ８０よりも取得する情報量が多いセンサである。経路設定システム１Ａにおいては、第２装置１４－１、第２装置１４－２、第１装置１２の順に検出精度が高い。すなわち、経路設定システム１Ａは、検出精度の異なる第２装置１４を搭載した専用車両３を複数含む。図９に示す例では、専用車両３は２台含むのとしているが、本発明はこれに限定されない。

【0094】

第２実施形態では、第２装置１４の対象物の検出精度に応じて、設定した経路を送信する第２装置１４を選択する処理を実行する。

【0095】

（処理内容）
図１０を用いて、第２実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図１０は、第２実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【0096】

ステップＳ８０からステップＳ９０の処理は、それぞれ、図８に示すステップＳ５０からステップＳ６０の処理と同じなので、説明を省略する。ステップＳ９２の処理は、図８に示すステップＳ６６の処理と同じなので、説明を省略する。

【0097】

制御部２４は、経路設定システム１Ａが検出精度の異なる複数種類の第２装置１４を含むか否かを判定する（ステップＳ９４）。例えば、経路設定システム１Ａに含まれる第２装置１４に関する情報は、予め記憶部２２に記憶されている。この場合、制御部２４は、記憶部２２に記憶された第２装置１４に関する情報に基づいて、経路設定システム１Ａが検出精度の異なる複数種類の第２装置１４を含むか否かを判定する。検出精度の異なる複数種類の第２装置１４を含むと判定された場合（ステップＳ９４；Ｙｅｓ）、ステップＳ９６に進む。検出精度の異なる複数種類の第２装置１４を含むと判定されない場合（ステップＳ９４；Ｎｏ）、ステップＳ１０２に進む。

【0098】

ステップＳ９４でＹｅｓと判定された場合、設定部３４は、第１リスクレベルが設定された地点を巡回する経路を、第２装置１４－１を搭載した専用車両３－１が巡回する経路として設定する（ステップＳ９６）。そして、ステップＳ９８に進む。

【0099】

設定部３４は、第２リスクレベルが設定された地点を巡回する経路を、第２装置１４－２を搭載した専用車両３－２が巡回する経路として設定する（ステップＳ９８）。そして、ステップＳ１００に進む。

【0100】

通信制御部３６は、設定部３４が設定した第１リスクレベルが設定された地点を巡回する経路および第２リスクレベルが設定された地点を巡回する経路に関する情報を、それぞれ、第２装置１４－１および第２装置１４－２に送信する（ステップＳ１００）。そして、ステップＳ１０６に進む。

【0101】

ステップＳ９４でＮｏと判定された場合、設定部３４は、第１リスクレベルが設定された地点および第２リスクレベルが設定された地点を巡回する経路を、専用車両３が設定する経路として設定する（ステップＳ１０２）。そして、ステップＳ１０４に進む。

【0102】

ステップＳ１０４およびステップＳ１０６の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１６およびステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。

【0103】

上述のとおり、第２実施形態は、検出精度の異なる第２装置１４を搭載した専用車両３が複数台存在する場合に、検出精度の高い第２装置１４に対して、リスクレベルが高い地点を巡回する経路を送信することができる。これにより、第２実施形態は、より適切に専用車両３が監視対象を含む経路を巡回することができるようになる。

【0104】

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。第３実施形態では、第１装置１２による対象の状態を示す情報の取得回数が所定回数未満の対象の情報を第２装置１４が取得できるように、専用車両３が巡回する経路を設定する。

【0105】

（処理内容）
図１１を用いて、第３実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図１１は、第３実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【0106】

ステップＳ１１０の処理は、図６に示すステップＳ１０の処理と同じなので、説明を省略する。

【0107】

判定部３２は、所定期間内の情報の取得回数が所定回数未満の対象があるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。例えば、所定回数は、任意に設定してよい。所定回数は、絶対的な取得回数であってもよいし、相対的な取得回数、すなわち取得頻度であってもよい。取得回数が所定回数未満の対象があると判定された場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４に進む。取得回数が所定回数未満の対象があると判定されない場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、ステップＳ１２０に進む。

【0108】

ステップＳ１１２でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、取得回数が所定回数未満の対象を監視対象として判定する（ステップＳ１１４）。判定部３２は、所定期間内に情報が取得されていない対象を監視対象としてもよい。そして、ステップＳ１１６に進む。

【0109】

ステップＳ１１６からステップＳ１２０の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１４からステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。

【0110】

上述のとおり、第３実施形態は、第１装置１２による情報取得回数が所定回数未満の対象を監視対象とし、情報が取得されていない対象を、専用車両３が優先的に巡回するような経路を設定することができる。これにより、第３実施形態は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。

【0111】

［第４実施形態］
第４実施形態について説明する。第４実施形態は、専用車両３が巡回する経路を設定した後、設定した経路の外で監視対象あると判定された場合に、専用車両３が巡回する経路を変更する。

【0112】

（処理内容）
図１２を用いて、第４実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図１２は、第４実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【0113】

ステップＳ１３０からステップＳ１３６の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１０からステップＳ１６の処理と同じなので、説明を省略する。

【0114】

取得部３０は、通信制御部６６が第２装置１４に経路に関する情報を送信した後、第１装置１２から対象の状態を示す情報を取得する（ステップＳ１３８）。そして、ステップＳ１４０に進む。

【0115】

判定部３２は、専用車両３が巡回する経路外で監視対象があるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。取得部３０は、専用車両３が巡回中であっても、第１装置１２から対象の状態を示す情報を継続して取得している。専用車両３が巡回中に、巡回する経路外の対象が監視対象と判定される場合がある。専用車両３が巡回する経路外で監視対象があると判定された場合（ステップＳ１４０；Ｙｅｓ）、ステップＳ１４２に進む。専用車両３が巡回する経路外で監視対象があると判定されない場合（ステップＳ１４０；Ｎｏ）、ステップＳ１４６に進む。

【0116】

ステップＳ１４０でＹｅｓと判定された場合、設定部３４は、専用車両３が巡回する経路を変更する（ステップＳ１４２）。具体的には、設定部３４は、専用車両３が巡回する経路外の監視対象の情報を取得できる地点を走行できるように専用車両３が巡回する経路を変更する。そして、ステップＳ１４４に進む。

【0117】

通信制御部３６は、設定部３４が変更した経路に関する情報を第２装置１４に送信する（ステップＳ１４４）。そして、ステップＳ１４６に進む。

【0118】

ステップＳ１４６の処理は、図６に示すステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。専用車両３は、巡回中に巡回経路外でより災害発生リスクの高い対象が検出された場合、巡回する経路を変更することが望ましい。判定部はステップＳ１００における経路外で監視対象があるか否かの判定を、ステップＳ９２における経路を設定するための判定よりも、高いリスクレベルで判定してもよい。

【0119】

上述のとおり、第４実施形態は、専用車両３が巡回する経路外で災害発生リスクがより高い監視対象がある場合には、専用車両３が経路外の監視対象の情報をできるように経路を変更する。第４実施形態は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。

【0120】

［第５実施形態］
第５実施形態について説明する。第５実施形態に係る経路設定システムは、第１移動体が一般車両２であり、第２移動体が専用車両３に代えて一般車両２とは移動性能が異なる移動体と、を含む。一般車両２とは異なる移動体とは、舗装されていない路面を走行可能な特殊車両およびドローンを含むが、これらに限定されない。すなわち、第５実施形態において、２移動体は、第１移動体よりも移動可能な領域が広い。第５実施形態では、第１移動体では接近が困難な対象を第２移動体に監視させるように経路を設定する。すなわち、第５実施形態では、一般車両では接近が困難な対象を監視対象として判定する。

【0121】

（処理内容）
図１３を用いて、第５実施形態に係る経路設定装置の処理内容について説明する。図１３は、第５実施形態に係る経路設定装置の処理内容を示すフローチャートである。

【0122】

ステップＳ１５０の処理は、図６に示すステップＳ１０の処理と同じなので、説明を省略する。

【0123】

判定部３２は、第１移動体が対象に接近困難であるか否かを判定する（ステップＳ１５２）。接近困難とは、例えば、対象が舗装されていない路面に近接し一般車両では近づけない場所、車両では近づくこともできない場所に位置している場合をいう。第１移動体が対象に接近困難と判定された場合（ステップＳ１５２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１５４に進む。第１移動体が対象に接近困難であると判定されない場合（ステップＳ１５２；Ｎｏ）、ステップＳ１６０に進む。

【0124】

ステップＳ１５２でＹｅｓと判定された場合、判定部３２は、第１移動体が接近困難な対象を監視対象として判定する（ステップＳ１５４）。判定部３２は、例えば、第１移動体の接近が困難であり、かつ災害発生リスクが高い対象を監視対象として判定してもよい。そして、ステップＳ１５６に進む。

【0125】

ステップＳ１５６からステップＳ１６０の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ１４からステップＳ１８の処理と同じなので、説明を省略する。ステップＳ１５２において接近困難な状況の種類、舗装されていない路面上の対象なのか、高所の位置する対象なのか、によって第２移動体の種類を設定してもよい。

【0126】

上述のとおり、第５実施形態は、第１移動体では接近困難な監視対象を第２移動体が監視するために巡回する経路を設定することができる。これにより、第５実施形態は、監視対象を監視するための巡回経路を適切に設定することができる。

【0127】

図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。なお、この分散・統合による構成は動的に行われてもよい。

【0128】

以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により本発明が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0129】

１，１Ａ 経路設定システム
２ 一般車両
３ 専用車両
１０ 経路設定装置
１２ 第１装置
１４ 第２装置
２０，４８，７８ 通信部
２２，４６，７６ 記憶部
２４，５４，８４ 制御部
３０ 取得部
３２ 判定部
３４ 設定部
３６，６６，９８ 通信制御部
４０，７０ 入力部
４２，７２ 表示部
４４，７４ 音声出力部
５０ 第１センサ
５２，８２ ＧＮＳＳ受信部
６０，９０ センサ制御部
６２，９２ 位置情報取得部
６４，９６ 出力制御部
８０ 第２センサ
９４ 経路情報取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】