特開 2024-55495 開閉体制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024055495

(43)【公開日】2024-04-18

(54)【発明の名称】開閉体制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/43 20150101AFI20240411BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20240411BHJP

   B60J 5/06 20060101ALI20240411BHJP

   B60J 5/10 20060101ALI20240411BHJP

   E05F 15/622 20150101ALI20240411BHJP

【ＦＩ】

E05F15/43

B60J5/04 C

B60J5/06 D

B60J5/10 K

E05F15/622

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022162467

(22)【出願日】2022-10-07

(71)【出願人】

【識別番号】000138462

【氏名又は名称】株式会社ユーシン

(74)【代理人】

【識別番号】100106518

【弁理士】

【氏名又は名称】松谷 道子

(74)【代理人】

【識別番号】100111039

【弁理士】

【氏名又は名称】前堀 義之

(72)【発明者】

【氏名】田中 壮稔

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 悦朗

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA06

2E052EA09

2E052EB01

2E052EC02

2E052GA06

2E052GB01

2E052GB06

2E052GB12

2E052GB13

2E052GC01

2E052GC02

2E052GC05

2E052GC06

2E052GC10

2E052GD01

2E052GD09

2E052GD11

2E052LA02

(57)【要約】

【課題】 開閉体の動作中における開閉体の衝突の発生を抑制する。
【解決手段】 開閉体制御装置１００が、開閉体４の周辺の被検出物Ｘまでの距離である検出距離ｄＸを検出する距離検出部４１と、開閉体４の開放動作または閉鎖動作の開始指令が入力されると、開閉体４を動作させるべく駆動部１０を制御する制御部２０とを備える。制御部２０は、開始指令が入力されると、被検出物Ｘが移動物および静止物のいずれであるのかを判定し、被検出物Ｘが静止物である場合には、衝突判定距離ｄとして第１衝突判定距離ｄ１を設定し、被検出物Ｘが移動物である場合には、衝突判定距離ｄとして第１衝突判定距離ｄ１よりも長い第２衝突判定距離ｄ２を設定する。制御部２０は、検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄよりも小さければ、開閉体４の動作を停止させるべく駆動部１０を制御する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体の開口を開放および閉鎖する開閉体を駆動する駆動部と、
前記開閉体の周辺の被検出物までの距離である検出距離を検出する距離検出部と、
前記開閉体の開放動作または閉鎖動作の開始指令が入力されると、前記開閉体を動作させるべく前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記開始指令が入力されると、前記距離検出部の検出結果に基づいて、前記被検出物が移動物および静止物のいずれであるのかを判定し、
前記被検出物が前記静止物である場合には、前記検出距離と比較されるべき衝突判定距離として第１衝突判定距離を設定し、
前記被検出物が前記移動物である場合には、前記衝突判定距離として前記第１衝突判定距離よりも長い第２衝突判定距離を設定し、
前記検出距離が前記衝突判定距離よりも大きければ、前記開閉体の動作を継続させるべく前記駆動部を制御し、前記検出距離が前記衝突判定距離よりも小さければ、前記開閉体の動作を停止させるべく前記駆動部を制御する
開閉体制御装置。

【請求項2】

前記開閉体の動作位置を検出する開閉体位置検出部を更に備え、
前記制御部は、前記開閉体の動作位置が、前記開閉体の前記車体からの張出量が前記開閉体の可動範囲内で最大となる最大張出位置に近いほど、前記衝突判定距離が大きくなるようにして、前記衝突判定距離を設定する
請求項１に記載の開閉体制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記開閉体の前記動作位置が前記最大張出位置に近いほど、前記第２衝突判定距離の前記第１衝突判定距離に対する超過量が大きくなるようにして、前記第２衝突判定距離を設定する
請求項２に記載の開閉体制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記被検出物が前記静止物である場合には、前記第１衝突判定距離を前記張出量に応じて可変させ且つ前記張出量と前記第１衝突判定距離との差が一定となるようにして、前記第１衝突判定距離を設定する
請求項２に記載の開閉体制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記動作位置と前記第１衝突判定距離との対応関係を定義した第１テーブルと、前記動作位置と前記第２衝突判定距離との対応関係を定義した第２テーブルとを予め記憶し、
前記被検出物が前記静止物である場合には、前記第１テーブルを参照して前記動作位置に応じて前記第１衝突判定距離を設定し、
前記被検出物が前記移動物である場合には、前記第２テーブルを参照して前記動作位置に応じて前記第２衝突判定距離を設定する
請求項２に記載の開閉体制御装置。

【請求項6】

前記第１又は前記第２テーブルは、
前記開放動作の前記開始指令が入力されたときに参照される開放時テーブルと、
前記閉鎖動作の前記開始指令が入力されたときに参照される閉鎖時テーブルと、を含む
請求項５に記載の開閉体制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記開始指令が入力されると、前記検出距離に応じて前記開閉体の動作を停止させる衝突防止処理の開始条件の成否を判定し、
前記開始条件が成立すると、前記検出距離と前記衝突判定距離との比較結果に基づく前記駆動部の制御を実行する
請求項１～６のいずれか１項に記載の開閉体制御装置。

【請求項8】

前記開始条件は、前記検出距離が、前記衝突判定距離よりも長い処理開始距離よりも大きいとの条件を含む
請求項７に記載の開閉体制御装置。

【請求項9】

前記開始指令の入力時点で前記検出距離が前記処理開始距離よりも小さい場合には、その後に前記検出距離が前記処理開始距離よりも大きくなると、前記開始条件が成立する
請求項８に記載の開閉体制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記開始条件が成立すると、前記衝突防止処理の終了条件の成否を判定し、
前記終了条件は、前記開閉体の動作位置が所定の終了位置に達したとの条件、または前記開始指令が入力されてから所定時間が経過したとの条件を含み、
前記終了位置が全閉位置と全開位置との間に設定され、前記所定時間が前記全閉位置と前記全開位置との間での前記開閉体の動作の所要時間よりも短い
請求項７に記載の開閉体制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、開閉体制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１は、モータの作動により車両用バックドアを閉位置から開位置に向けて開放させる制御装置を開示している。バックドアには、障害物センサが設けられている。障害物センサがバックドアの開放動作中に障害物を検知すると、制御装置は、バックドアと障害物との衝突を回避すべく、モータの作動ひいてはバックドアの開放動作を停止させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－１０８５５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

障害物がバックドアに向かって接近する移動物（例えば、車両の利用者）である場合には、モータおよびバックドアの停止が移動物の接近に対して遅れ、バックドアと障害物との衝突を生じるおそれがある。

【0005】

そこで本発明は、例えばバックドアのような開閉体の動作中における開閉体の衝突の発生を抑制することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様は、車体の開口を開放および閉鎖する開閉体を駆動する駆動部と、前記開閉体の周辺の被検出物までの距離である検出距離を検出する距離検出部と、前記開閉体の開放動作または閉鎖動作の開始指令が入力されると、前記開閉体を動作させるべく前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記開始指令が入力されると、前記距離検出部の検出結果に基づいて、前記被検出物が移動物および静止物のいずれであるのかを判定し、前記被検出物が前記静止物である場合には、前記検出距離と比較されるべき衝突判定距離として第１衝突判定距離を設定し、前記被検出物が前記移動物である場合には、前記衝突判定距離として前記第１衝突判定距離よりも長い第２衝突判定距離を設定し、前記検出距離が前記衝突判定距離よりも大きければ、前記開閉体の動作を継続させるべく前記駆動部を制御し、前記検出距離が前記衝突判定距離よりも小さければ、前記開閉体の動作を停止させるべく前記駆動部を制御する、開閉体制御装置を提供する。

【0007】

上記構成によれば、被検出物までの距離としての検出距離が、制御部により設定される衝突判定距離よりも小さければ、開閉体の動作が停止する。被検出物が静止物である場合には、制御部が衝突判定距離として第１衝突判定距離を設定する一方で、被検出物が移動物である場合には、制御部が衝突判定距離として第２衝突判定距離を設定する。第２衝突判定距離は、第１衝突判定距離よりも長い。したがって、被検出物が移動物である場合には、被検出物がより遠い位置に存在していても、開閉体の動作が停止する。そのため、被検出物が開閉体に近づきすぎる前に、開閉体を停止させることができ、被検出物が移動物であっても開閉体の衝突の発生を抑制できる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、開閉体の動作中における開閉体の衝突の発生を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係る開閉体制御装置が搭載された車両を示す左側面図。

【図2】図１の部分拡大図。

【図3】図１に示す車両の後部を示す斜視図。

【図4】第１実施形態に係る開閉体制御装置の構成を模式的に示すブロック図。

【図5】距離センサを示す平面図。

【図6A】衝突防止処理の開始条件を説明する模式図。

【図6B】衝突防止処理の開始条件を説明する模式図。

【図7】開放動作中に衝突判定距離を設定するためのテーブルを説明するグラフ。

【図8】閉鎖動作中に衝突判定距離を設定するためのテーブルを説明するグラフ。

【図9】図４に示す開閉体制御装置により実行される処理の一部を示すフローチャート。

【図10】図４に示す開閉体制御装置により実行される処理の一部を示すフローチャート。

【図11】第２実施形態に係る開閉体制御装置の構成を模式的に示すブロック図。

【図12】図１１に示す開閉体制御装置により実行される処理の一部を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、同一のまたは対応する要素には全図を通じて同一の符号を付して詳細説明の重複を省略する。また、特段断らない限り車両が接地している地面は水平であるものと仮定するが、以下の説明における方向は、地面の勾配に応じて適宜変更され得る。

【0011】

（第１実施形態）
図１～図３を参照して、本実施形態に係る開閉体制御装置１００は、自動四輪車等の車両１に設けられた開閉体の開放動作および閉鎖動作を制御する。車両１は、開閉体の一例として、車体２の後部に設けられた開口３を開放および閉鎖するバックドア４を備える。バックドア４は、開口３を閉鎖する全閉位置θ０（図１および図２実線を参照）と、開口３を開放する全開位置θＦ（図１および図２破線を参照）との間の可動範囲内でその動作位置を変えるようにして動作する。

【0012】

全閉状態は、バックドア４が全閉位置θ０に位置付けられている状態である。全開状態は、図３に示すように、バックドア４が全開位置θＦに位置付けられている状態である。開放動作は、全開位置θＦに向かう開方向への動作であり、一旦開始すれば本来的には全開状態まで継続される。閉鎖動作は、全閉位置θ０に向かう閉方向への動作であり、一旦開始すれば本来的には全閉状態まで継続される。開放動作は典型的には全閉状態で開始し、閉鎖動作は典型的には全開状態で開始する。

【0013】

バックドア４は、車幅方向に延びる軸線Ａ周りに回動可能に、開口３の上縁にヒンジ５を介して取り付けられている。この場合、開方向は、左側面視で反時計回りであり、バックドア４の動作位置は、軸線Ａを中心とする回転角（deg）によって定量的に表されることができる。

【0014】

バックドア４は、全閉状態で、軸線Ａから下に向かうほど後に向かうように傾けられている。バックドア４が全閉位置θ０から開方向に動作すると、バックドア４の車体２からの張出量Ｂが増加する。なお、張出量Ｂは、車体２の最後端面からバックドア４の先端までの車長方向の距離である。バックドア４が全閉位置θ０と全開位置θＦとの間の最大張出位置θＭに位置付けられている状態で、バックドア４は、軸線Ａから地面Ｇと平行に延び、張出量Ｂは、バックドア４の可動範囲内で最大となる。バックドア４は、最大張出位置θＭから全開位置θＦへと更に開方向へ動作できる。それにより、開口３がより広く開放され、張出量Ｂは減少していく。

【0015】

ここでは、全閉位置θ０が最小値あるいは基準値としての０度、全開位置θＦが正の最大値であるものとし、全開位置θＦの角度値がバックドア４の可動範囲と対応する。単なる一例として、全開位置θＦまたは可動範囲は約７３度である。全閉状態におけるバックドア４の地面直交方向に対する傾斜角φは、最大張出位置θＭの余角である。単なる一例として、最大張出位置θＭは約５４度（傾斜角φが約３６度）である。

【0016】

図４を参照して、開閉体制御装置１００は、駆動部１０、制御部２０、距離センサ４１、およびドア位置センサ４２を備える。駆動部１０は、バックドア４を駆動する。距離センサ４１は、図５等に示すように、バックドア４の周辺の被検出物Ｘまでの距離である検出距離ｄＸを検出する。ドア位置センサ４２は、バックドア４の動作位置を検出する。

【0017】

制御器２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）を含むメモリ、および入出力インタフェースを有するハードウェアと、それに実装されたソフトウェアとにより構築される。ＣＰＵは、メモリに予め記憶されたプログラムを読み出し、プログラムにより指示されるステップに従って情報処理を実行する。

【0018】

これにより、制御部２０は、バックドア４の開放動作あるいは閉鎖動作の開始指令が入力されると、バックドア４を動作させるべく駆動部１０を制御する。バックドア４の動作中におけるバックドア４と被検出物Ｘとの衝突を避けるため、制御部２０は、少なくとも検出距離ｄＸに応じてバックドア４の動作を停止させる衝突防止処理を実行する。本実施形態では、衝突防止処理の実行中におけるバックドア４の動作継続可否を決定するため、検出距離ｄＸとともに、バックドア４の動作位置も参照される。そのため、制御部２０は、開始指令出力部４５、駆動部１０、距離センサ４１、およびドア位置センサ４２と接続されている。

【0019】

開始指令出力部４５は、電子キー４６、開スイッチ４７ａ、および閉スイッチ４７ｂを含む。電子キー４６は、車両１の利用者により携帯され、制御部２０と無線通信可能に構成される。制御部２０は、電子キー４６と無線通信することで、電子キー４６が適正か否かを判断する認証処理を行う。電子キー４６には、車両１の利用者がバックドア４の動作の開始指令を入力するためのボタン（図示せず）が設けられていてもよい。この場合、利用者がボタンを操作すると、電子キー４６が制御部２０に開始指令を出力する。電子キー４６には、利用者が開放動作の開始指令と閉鎖動作の開始指令とを区別して入力可能なように、２つのボタンが設けられていてもよい。開スイッチ４７ａおよび閉スイッチ４７ｂは、バックドア４の外面に設けられる（図３を参照）。利用者が電子キー４６を携帯している状態で認証処理が行われた後、その利用者が開スイッチ４７ａを操作すると、開スイッチ４７ａが開放動作の開始指令を制御部２０に出力する。利用者が閉スイッチ４７ｂを操作すると、閉スイッチ４７ｂが閉鎖動作の開始指令を制御部２０に出力する。なお、認証処理は、利用者が開スイッチ４７ａ又は閉スイッチ４７ｂを操作した後に行われるようにしてもよい。

【0020】

開始指令出力部４５は、開閉体制御装置１００の構成要素の一部であってもよいし、開閉体制御装置１００の外部の構成要素であってもよい。開始指令出力部４５から開始指令が出力されると、制御部２０は、駆動部１０を制御する。

【0021】

図３および図４を参照して、駆動部１０は、例えば、一対のスピンドルドライブ機構６によって構成される。各スピンドルドライブ機構６は、円筒状のハウジング６ａ、およびハウジング６ａに挿入されたプッシュロッド６ｂを有し、バックドア４を車体２と連結する。ハウジング６ａの基端部が開口３の側縁部に連結され、プッシュロッド６ｂの先端部がバックドア４の内面に連結される。各スピンドルドライブ機構６は、電気モータ１１および運動変換機構１２を更に有する。電気モータ１１は、正逆回転自在である。運動変換機構１２には、ねじ対偶が適用される。電気モータ１１および運動変換機構１２は、ハウジング６ａに内蔵される。電気モータ１１が作動すると、運動変換機構１２が、電気モータ１１により発生された回転駆動力を直線運動に変換してプッシュロッド６ｂに伝達し、プッシュロッド６ｂは、電気モータ１１の回転方向に応じてハウジング６ａの中心軸に沿って伸長または収縮する。バックドア４は、プッシュロッド６ｂの伸長により車体２から持ち上げられて開方向に動作し、また、プッシュロッド６ｂの収縮により車体２に引き寄せられて閉方向に動作する。

【0022】

図１および図５を参照して、距離センサ４１により検出される検出距離ｄＸは、距離センサ４１それ自体から被検出物Ｘまでの距離である。本実施形態では、距離センサ４１が、バックドア４ではなく、車体２側に取り付けられている。そのため、検出距離ｄＸの起点が、バックドア４の動作位置に関わらず、車体２から見ると変位しない。バックドア４の開放動作および閉鎖動作は原則的に停車中に行われることから、検出距離ｄＸの起点は、地面から見ても変位しない。起点が車体２および地面に対して変位しないことから、ある被検出物Ｘまでの検出距離ｄＸが時間の経過に伴って変化するのは、当該被検出物Ｘが地面上を移動している場合に限られるといえる。そのため、バックドア４が動作している最中に、地面上で車体２に近づくように移動している被検出物Ｘを検出しやすい。

【0023】

本実施形態では、距離センサ４１が、単体のセンサによって構成される。距離センサ４１は、車両１の後端面に設定された単一のセンサ取付位置に配置される。一例として、センサ取付位置は、開口３の下方（すなわち、全閉状態のバックドア４の下方）に設けられているリアバンパ７の後端面の下部かつ車幅方向中心部に設定されている。距離センサ４１は、車両１の後端面から車両１の後方の被検出物Ｘまでの距離を検出距離ｄＸとして検出する。

【0024】

本実施形態では、距離センサ４１が、一例として、超音波センサによって構成されている。超音波センサは、超音波を後方に向けて発信し、センサ取付位置から後方へ円錐状に広がる１つの走査範囲Ｒを形成する。被検出物Ｘが走査範囲Ｒ内に存在する場合、距離センサ４１は、被検出物Ｘからの反射波を受信し、ＴＯＦ（time of flight）の原理に従って自身から被検出物Ｘまでの直線距離を検出距離ｄＸとして検出する。超音波センサは、被検出物Ｘの色が検出精度に影響を及ぼしにくい点や、走査範囲Ｒが広い点で有益である。

【0025】

なお、距離センサ４１に用いられる測距の原理は、ＴＯＦに限定されず、例えば、三角測量でもよい。その場合、車体２からの被検出物Ｘまでの直線距離のみならず、その前後方向成分を測定可能となる。走査範囲Ｒの形成のために距離センサ４１から発信される媒体は、超音波に限定されず、例えば、レーザ光でもよい。距離センサ４１は、車幅方向に間隔をあけて並べられた複数のセンサによって構成されてもよい。その場合、隣接する２つの走査範囲Ｒが互いに部分的に重複するようにして、複数の走査範囲Ｒが車幅方向に並べられてもよい。

【0026】

図４に戻り、ドア位置センサ４２は、必ずしもバックドア４の動作位置そのものを検出するセンサでなくてもよく、動作位置の導出または推定に利用可能な情報を検出可能であればよい。例えば、ドア位置センサ４２は、電気モータ１１に取り付けられたエンコーダによって構成される。エンコーダは、電気モータ１１の回転角ひいては回転の回数を検出する。バックドア４および駆動部１０の仕様が決まった段階で、開閉体制御装置１００に関する当業者は、電気モータ１１がどれだけ回転すればバックドア４がどれだけ動作するのかを示す関数を、幾何学および機構学に照らして予め導出可能である。制御部２０が当該関数を予め記憶していれば、制御部２０は、予め記憶された関数を参照することにより、エンコーダの検出結果に基づいてバックドア４の動作位置を算術的に容易に導出できる。

【0027】

制御部２０は、記憶部２１、タイマ２２、駆動制御部２３、通信部２４、ドア位置算出部２５、判定部２６、および設定部２７を有する。

【0028】

記憶部２１は、バックドア４の動作を制御するために必要な情報を一時的にまたは永続的に格納する。一例として、記憶部２１は、第１テーブル３１および第２テーブル３２（図７および図８も参照）を記憶する。テーブル３１，３２については、後述する。

【0029】

タイマ２２は、時間を計測する。駆動制御部２３は、電気モータ１１を制御し、駆動部１０ひいてはバックドア４を作動させたり停止させたりする。通信部２４は、電子キー４６との間で情報あるいは信号の送受信を行う。通信部２４は、開スイッチ４７ａおよび閉スイッチ４７ｂから開始指令を受信する。通信部２４は、開始指令出力部４５から出力された開始指令を受信する開始指令受信部としての機能を果たす。通信部２４は、距離センサ４１およびドア位置センサ４２の検出結果を受信する。距離センサ４１およびドア位置センサ４２は、検出結果を所定サンプリング周期（例えば、５msec）で逐次出力する。

【0030】

ドア位置算出部２５は、ドア位置センサ４２が動作位置そのものを検出しない場合において、記憶部２１に予め記憶される動作位置算出テーブル（図示略）を参照し、ドア位置センサ４２の検出結果に基づき、バックドア４の動作位置を算出する。動作位置算出テーブルは、ドア位置センサ４２によって検出されるパラメータ（例えば、電気モータ１１の回転角ないし回転の回数）と、バックドア４の動作位置との相関を定義する。

【0031】

判定部２６は、バックドア４の動作の制御に際して種々の判断処理を行う。判定部２６は、例えば、条件判定部２６ａ、移動判定部２６ｂ、および停止判定部２６ｃを有する。

【0032】

条件判定部２６ａは、開始指令が通信部２４で受信された時点で、検出距離ｄＸに応じてバックドア４の動作を停止させる衝突防止処理の開始条件の成否を判定する。また、条件判定部２６ａは、衝突防止処理の実行中に、衝突防止処理の終了条件の成否を判定する。

【0033】

開始条件は、「衝突判定距離ｄ」の説明後に図６Ａおよび図６Ｂを参照して説明する。本実施形態では、終了条件が、バックドア４の動作位置が全閉位置θ０と全開位置θＦとの間の所定の終了位置に達したとの条件を含む。終了位置は、動作が完了する直前の位置に設定される。よって、開放動作中に適用される開放時終了位置θＥａは、閉鎖動作中に適用される閉鎖時終了位置θＥｂと異なる。開放時終了位置θＥａは、全開位置θＦの近くに設定される。例えば、開放時終了位置θＥａは、最大張出位置θＭに設定される。閉鎖時終了位置θＥｂは、全閉位置θ０の近くに設定される。例えば、閉鎖時終了位置θＥｂは、約１２度である。

【0034】

移動判定部２６ｂは、衝突防止処理の実行中に、距離センサ４１から逐次出力される検出結果に基づき、被検出物Ｘが移動物であるか静止物であるかを判定する。この判定処理の実行のため、記憶部２１は、現時点を含む時間窓内で逐次受信された検出距離ｄＸの時系列データを保存する。移動判定部２６ｂは、検出距離ｄＸの現在値および過去値から被検出物Ｘの変位量を推定し、現在値および過去値の時間差と変位量とから被検出物Ｘの移動速度を推定する。移動判定部２６ｂは、移動速度の推定値を所定の移動判定閾値（例えば、10mm/sec）と比較する。移動判定部２６ｂは、推定値が移動判定閾値以上であれば、被検出物Ｘが移動物であると判定する一方、推定値が移動判定閾値未満であれば、被検出物Ｘが静止物であると判定する。なお、図示省略するが、記憶部２１は、移動判定閾値を永続的に記憶している。

【0035】

停止判定部２６ｃは、衝突防止処理の実行中において、検出距離ｄＸを衝突判定距離ｄと比較する。停止判定部２６ｃは、検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄよりも大きければ、バックドア４の動作を継続可能と判定する。これを受けて、駆動制御部２３は、バックドア４の動作を継続させるべく駆動部１０を制御する。一方、停止判定部２６ｃは、検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄよりも小さければ、バックドア４の動作を継続不可と判定する。これを受けて、駆動制御部２３は、バックドア４の動作を停止させるべく駆動部１０を制御する。

【0036】

設定部２７は、衝突防止処理の実行中に、停止判定部２６ｃによるバックドア４の動作継続可否の判定において検出距離ｄＸと比較されるべき衝突判定距離ｄを設定する。衝突判定距離ｄは、被検出物Ｘが移動物であるのか静止物であるのかに応じて変化する。設定部２７は、被検出物Ｘが静止物である場合には、検出距離ｄＸと比較されるべき衝突判定距離ｄとして、「第１衝突判定距離ｄ１」を設定する。設定部２７は、被検出物Ｘが移動物である場合には、検出距離ｄＸと比較されるべき衝突判定距離ｄとして、「第２衝突判定距離ｄ２」を設定する。このように、衝突判定距離ｄには、第１衝突判定距離ｄ１と第２衝突判定距離ｄ２とがあるが、両者を特段区別しない場合（換言すれば、両者に共通する場合）には、用語「衝突判定距離ｄ」を用いる。

【0037】

本実施形態においては、衝突判定距離ｄが、開放動作中であるのか閉鎖動作中であるのかに応じても変化する。本実施形態においては、衝突判定距離ｄが、バックドア４の動作位置に応じても変化する。バックドア４の動作方向および動作位置が同一の状況下において、第２衝突判定距離ｄ２は、第１衝突判定距離ｄ１よりも長い。

【0038】

設定部２７は、前述したテーブル３１，３２を参照して、上記のとおり状況に即して衝突判定距離ｄを可変的に設定する。第１テーブル３１は、被検出物Ｘが静止物である場合に衝突判定距離ｄとして第１衝突判定距離ｄ１を設定するために参照され、動作位置と第１衝突判定距離ｄ１との対応関係を定義する。第２テーブル３２は、被検出物Ｘが移動物である場合に衝突判定距離ｄとして第２衝突判定距離ｄ２を設定するために参照され、動作位置と第２衝突判定距離ｄ２との対応関係を定義する。

【0039】

第１テーブル３１は、開放動作時の第１衝突判定距離ｄ１の設定に参照される開放時第１テーブル３１ａ、および閉鎖動作時の第１衝突判定距離ｄ１の設定に参照される閉鎖時第１テーブル３１ｂを含む。第２テーブル３２は、開放動作時の第２衝突判定距離ｄ２の設定に参照される開放時第２テーブル３２ａ、および閉鎖動作時の第２衝突判定距離ｄ２の設定に参照される閉鎖時第２テーブル３２ｂを含む。２種の被検出物Ｘを区別し、２種の動作方向を区別して衝突判定距離ｄを設定することから、合計４通りのテーブル３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂが、記憶部２１に予め記憶される。

【0040】

図７は、開放時第１テーブル３１ａおよび開放時第２テーブル３２ａそれぞれにおいて定義されている対応関係を２次元直交座標系において模式的に示すグラフである。横軸が動作位置、縦軸が衝突判定距離ｄである。横軸方向の右側ほど動作位置の値が大きくなっており、開放動作が進行していくにつれて、動作位置および衝突判定距離ｄは、線図上で左側から右側へと移行していく。なお、図７は、テーブル３１ａ，３２ａとともに、動作位置に対する張出量Ｂを示す線図を併せて示す。なお、張出量Ｂの単位は、衝突判定距離ｄの単位と同じであり（例えば、mm）、張出量Ｂと衝突判定距離ｄとの差は、縦軸座標の差で表される。

【0041】

ところで、衝突判定距離ｄが、衝突防止処理の実行中に用いられて動作位置に基づいて設定される一方で、衝突防止処理の終了条件は、動作位置によって規定される。よって、特段断らない限り、開放動作時に適用される衝突判定距離ｄに関する説明では、バックドア４の可動範囲のうち、開放時終了位置θＥａから開方向側（図７横軸方向右側）の動作位置を無視する。具体例を挙げると、特段断らない限り、用語「動作位置が最大張出位置θＭに近いほど」によって特定される動作位置のなかには、開放時終了位置θＥａから全開位置θＦまでの動作位置が含まれない。本実施形態では、開放時終了位置θＥａが最大張出位置θＭであるから、当該用語によって特定される動作位置のなかに、開放時終了位置θＥａとしての最大張出位置θＭから全開位置θＦまでの動作位置が含まれないことになる。

【0042】

動作位置が、全閉位置θ０から最大張出位置θＭに近づいていくにつれて、張出量Ｂが増加する。これに呼応して、動作位置が最大張出位置θＭに近いほど、衝突判定距離ｄも大きくなる。

【0043】

第１衝突判定距離ｄ１と張出量との差分Δｄａは、動作位置に関わらず略一定である。つまり、第１衝突判定距離ｄ１の上昇は、張出量Ｂの上昇に応じている。換言すれば、仮に距離センサ４１がバックドア４に取り付けられており検出距離ｄＸの起点が動作位置に応じて変位する場合においては、第１衝突判定距離ｄ１は動作位置に関わらず略一定となる。なお、「略一定」は、差分Δｄａが動作位置に関わらず一定値である場合のみならず、差分Δｄａが動作位置によって若干変動する場合も含む。

【0044】

これに対し、第２衝突判定距離ｄ２と張出量Ｂとの差分Δｄｂは、動作位置が最大張出位置θＭに近いほど大きくなる。差分Δｄａは動作位置に関わらず略一定であることから、第２衝突判定距離ｄ２の第１衝突判定距離ｄ１に対する超過量Δｄａｂも、動作位置が最大張出位置θＭに近いほど大きくなる。

【0045】

差分Δｄｂは、移動物である被検出物Ｘに想定された移動速度と、各動作位置におけるバックドア４の動作速度と、制御部２０内で電気モータ１１を停止させることが決定されて電気モータ１１およびバックドア４の制動が開始してから実際にバックドア４が停止するまでに要する時間（以下、停止所要時間）または停止所要時間内のバックドア４の動作量とに基づいて、設定される。動作速度は、動作位置が全閉位置θ０から遠ざかるほど速くなる。動作速度が速いほど、停止所要時間が長くなり、停止所要時間内の動作量が大きくなる。動作速度が速く停止所要時間が長いほど、差分Δｄｂが大きい。その結果として、差分Δｄｂは、動作位置が最大張出位置θＭに近いほど大きくなっている。

【0046】

図８は、閉鎖時第１テーブル３１ｂおよび閉鎖時第２テーブル３２ｂそれぞれにおいて定義されている対応関係を２次元直交座標系において模式的に示すグラフである。通例と異なり、横軸方向の右側ほど動作位置の値は小さい。これにより、閉鎖動作が進行していくにつれて、動作位置および衝突判定距離ｄは、図７と同様にして、線図の左側から右側へと移行していくことになる。特段断らない限り、閉鎖動作時に適用される衝突判定距離ｄに関する説明では、バックドア４の可動範囲のうち、閉鎖時終了位置θＥｂから閉方向側（図８横軸方向右側）の動作位置を無視する。

【0047】

閉鎖動作時に、バックドア４の動作位置が、全開位置θＦから最大張出位置θＭを経由して全閉位置θ０へと変化し、動作位置が全閉位置θ０付近の閉鎖時終了位置θＥｂに達すると衝突防止処理が終了する。閉鎖動作時にも、動作位置が最大張出位置θＭに近いほど、衝突判定距離ｄが大きい。閉鎖動作時にも、第１衝突判定距離ｄ１と張出量Ｂとの差分Δｄａは、動作位置に関わらず略一定である。閉鎖動作時にも、動作位置が最大張出位置θＭに近いほど、第２衝突判定距離ｄ２と張出量Ｂとの差分Δｄｂが大きく、第２衝突判定距離ｄ２の第１衝突判定距離ｄ１に対する超過量Δｄａｂが大きい。

【0048】

以下、図９および図１０を参照して、上記のように構成される制御部２０によって実行されるバックドア４の開放動作および閉鎖動作を制御する方法について説明する。

【0049】

通信部２４が開放動作の開始指令を受信すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、駆動制御部２３が、バックドア４の開放動作を開始すべく、電気モータ１１を作動させる（ステップＳ３）。通信部２４が開放動作ではなく閉鎖動作の開始指令を受信すると（Ｓ１：ＮＯ AND Ｓ２：ＹＥＳ）、駆動制御部２３が、バックドア４の閉鎖動作を開始すべく、電気モータ１１を開放動作時とは逆方向に作動させる（ステップＳ４）。開始指令が入力されていなければ（Ｓ１：ＮＯ AND Ｓ２：ＮＯ）、制御部２０は、電気モータ１１を停止させた状態で開始指令の入力を待機する。

【0050】

開始指令が入力されると（Ｓ１：ＹＥＳ OR Ｓ２：ＹＥＳ）、距離センサ４１が検出距離ｄＸを逐次検出し、通信部２４がその検出結果を逐次受信する（ステップＳ１１）。また、ドア位置算出部２５が、通信部２４に逐次入力されるドア位置センサ４２の検出結果に基づいて、記憶部２１に記憶される動作位置算出テーブル（図示略）を参照し、バックドア４の動作位置を逐次算出する（ステップＳ１２）。

【0051】

以下、説明の単純化のため、全閉状態で開放動作の開始指令が入力された場合を例にとって説明する。判定部２６は、動作が完了したか否か（すなわち、バックドア４が全開状態にあるか否か）を判定する（ステップＳ１３）。動作完了の判定手法は、特に限定されないが、本実施形態では、ドア位置算出部２５の算出結果を用いることができる。全開状態でない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、条件判定部２６ａが、衝突防止処理Ｓ２０の開始条件の成否を判定する（ステップＳ１４）。

【0052】

図６Ａおよび図６Ｂを参照して、衝突防止処理Ｓ２０の開始条件は、検出距離ｄＸが、処理開始距離Ｌよりも大きいとの条件を含む。処理開始距離Ｌは、衝突判定距離ｄよりも長い。衝突判定距離ｄは、上記のとおり、バックドア４の動作方向および動作位置に応じて変わり、また、被検出物Ｘが移動物であるか否かに応じて変わる。本実施形態において、処理開始距離Ｌは、このように可変的に設定される衝突判定距離ｄの最大値よりも長い。一例として、衝突判定距離ｄの最大値は、動作位置が最大張出位置θＭであるときの第２衝突判定距離ｄ２である。本実施形態では、処理開始距離Ｌが、予め定められた一定値として、記憶部２１に記憶されている。

【0053】

図６Ａに示すように、開始指令が入力された時点（Ｓ１：ＹＥＳ）で、被検出物Ｘとしての利用者が車体２から処理開始距離Ｌよりも遠い場所にいれば、開始条件がその時点で成立する（Ｓ１４：ＹＥＳ）。開始指令が入力された時点で開始条件が成立する場合として、利用者が車体２から十分に離れた位置で、電子キー４６のボタンを操作した場合を例示できる。

【0054】

図６Ｂに示すように、開始指令が入力された時点（Ｓ１：ＹＥＳ）で、被検出物Ｘとしての利用者が、車体２から処理開始距離Ｌよりも近い場所にいれば、開始条件はその時点で成立しない（Ｓ１４：ＮＯ）。開始指令が入力された時点で開始条件が成立しない場合として、利用者がバックドア４に設けられた開スイッチ４７ａを操作した場合を例示できる。仮にこの状況下で衝突判定処理Ｓ２０が開始しても、利用者はバックドア４に触れるほどに車体２に近づいているから、開放動作は即座に停止してしまう。よって、このような状況下では、開始条件が非成立となり、衝突防止処理Ｓ２０は実行されない。換言すれば、衝突防止モードに移行することなく、駆動制御部２３は、バックドア４の開放動作を継続すべく電気モータ１１を制御する（ステップＳ１６）。

【0055】

ただし、その後も、条件判定部２６ａは、被検出物Ｘとしての利用者が車体２から処理開始距離Ｌよりも遠い場所に移動したか否かを監視し続ける（Ｓ１４：ＮＯ → Ｓ１１，Ｓ１４）。被検出物Ｘとしての利用者が、車体２から処理開始距離Ｌよりも遠い場所まで移動すると、開始条件がその時点で成立する（Ｓ１４：ＹＥＳ）。

【0056】

衝突防止処理Ｓ２０の開始条件が成立すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、条件判定部２６ａが、衝突防止処理Ｓ２０の終了条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。前述したとおり、開放動作時の終了条件は、動作位置が、開放時終了位置θＥａまたはそれよりも開方向側であるとの条件を含む。概略的に言って、開始条件の成立時点では、終了条件は成立せず（Ｓ１５：ＮＯ）、そのため、衝突防止処理Ｓ２０が開始する。

【0057】

衝突防止処理Ｓ２０において、まず、移動判定部２６ｂが、通信部２４に逐次入力される距離センサ４１の検出結果（記憶部２１に記憶される検出距離ｄＸの時系列データ）に基づき、被検出物Ｘが移動物であるのか静止物であるのか判定する（ステップＳ２１）。

【0058】

被検出物Ｘが静止物である場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、設定部２７が、記憶部２１に記憶される開放時第１テーブル３１ａを参照し、直近のステップＳ１２で算出されたバックドア４の動作位置の現在値に基づき、第１衝突判定距離ｄ１を衝突判定距離ｄとして設定する（ステップＳ２２）。

【0059】

被検出物Ｘが移動物である場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、設定部２７が、記憶部２１に記憶される開放時第２テーブル３２ａを参照し、直近のステップＳ１２で算出されたバックドア４の動作位置の現在値に基づき、第２衝突判定距離ｄ２を衝突判定距離ｄとして設定する（ステップＳ２３）。

【0060】

次に、停止判定部２６ｃが、直近のステップＳ１１で検出された検出距離ｄＸを、直近のステップＳ２２またはステップＳ２３で設定された衝突判定距離ｄと比較する（ステップＳ２４）。

【0061】

検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄ以上である場合（Ｓ２４：ＮＯ）、衝突のおそれは低い。駆動制御部２３は、バックドア４の開放動作を継続すべく電気モータ１１を制御する（ステップＳ１６）。処理は、ステップＳ１１から繰り返される。開始条件は成立済であり、処理がステップＳ１４からステップＳ１５に進む。検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄ以上であり続け、開放動作が継続すると、バックドア４の動作位置が開放時終了位置θＥａに達する。これにより、終了条件が成立し（Ｓ１５：ＹＥＳ）、衝突判定処理が終了する。つまり駆動制御部２３が、検出距離ｄＸに関わらず、バックドア４の開放動作が全開状態になるまで実行される（ステップＳ１７）。バックドア４が全開状態になると、処理が終了する。

【0062】

一方、終了条件が非成立である状態（すなわち、動作位置が開放時終了位置θＥａに未達の状態）で、検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄ未満となった場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、バックドア４と被検出物Ｘとの衝突が発生するおそれがある。駆動制御部２３は、バックドア４の開放動作を停止させるべく電気モータ１１を制御する（ステップＳ２５）。電気モータ１１が制動され、それによりバックドア４の動作速度は急減する。電気モータ１１ひいてはバックドア４の開放動作が完全に停止すると、処理が終了する。

【0063】

全開状態で閉鎖動作の開始指令が入力された場合も上記同様である。判定部２６は、動作が完了したか否か、すなわちバックドア４が全閉状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１３）。全閉状態であれば（Ｓ１３：ＹＥＳ）、駆動制御部２３が電気モータ１１を停止させ、処理が終了する。全閉状態でなければ（Ｓ１３：ＮＯ）、開始条件の成否が判定される（ステップＳ１４）。開始条件の成立後は終了条件が成立するまで（Ｓ１４：ＹＥＳ AND Ｓ１５：ＮＯ）、衝突防止処理Ｓ２０が実行される。衝突防止処理Ｓ２０において、被検出物Ｘが移動物であるのか静止物であるのか判定される（ステップＳ２１）。

【0064】

被検出物Ｘが静止物であれば（Ｓ２１：ＮＯ）、設定部２７が、記憶部２１に記憶される閉鎖時第１テーブル３１ｂを参照し、直近のステップＳ１２で算出されたバックドア４の動作位置の現在値に基づき、第１衝突判定距離ｄ１を衝突判定距離ｄとして設定する（ステップＳ２２）。被検出物Ｘが移動物であれば（Ｓ２１：ＹＥＳ）、設定部２７が、記憶部２１に記憶される閉鎖時第２テーブル３２ｂを参照し、直近のステップＳ１２で算出されたバックドア４の動作位置の現在値に基づき、第２衝突判定距離ｄ２を衝突判定距離ｄとして設定する（ステップＳ２３）。

【0065】

次に、停止判定部２６ｃが、直近のステップＳ１１で検出された検出距離ｄＸを、直近のステップＳ２２またはステップＳ２３で設定された衝突判定距離ｄと比較する（ステップＳ２４）。検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄ以上であれば（Ｓ２４：ＮＯ）、バックドア４の閉鎖動作が継続する（ステップＳ１６）。バックドア４の動作位置が閉鎖時終了位置θＥｂに達するまで閉鎖動作が継続されると、終了条件が成立する（Ｓ１５：ＹＥＳ）。衝突判定処理Ｓ２０は終了し、バックドア４の閉鎖動作が全閉状態になるまで実行される（ステップＳ１７）。バックドア４が全閉状態になると、処理が終了する。

【0066】

一方、終了条件が非成立である状態（すなわち、動作位置が閉鎖時終了位置θＥｂに未達の状態）で、検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄ未満となった場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、駆動制御部２３は、バックドア４の閉鎖動作を停止させるべく電気モータ１１を制御する（ステップＳ２５）。電気モータ１１が制動され、それによりバックドア４の動作速度は急減する。電気モータ１１ひいてはバックドア４の閉鎖動作が完全に停止すると、処理が終了する。

【0067】

なお、バックドア４の開放動作または閉鎖動作が衝突防止処理Ｓ２０によって途中で停止した後、開放動作の開始指令が入力されると、ステップＳ３から処理が開始する。閉鎖動作の開始指令が入力されると、ステップＳ４から処理が開始する。このように、全閉状態から開放動作が開始する場合や、全開状態からの閉鎖動作が開始する場合でなくとも、上記同様にして、開始条件の成否が判定され（ステップＳ１４）、開始条件の成立後は終了条件が成立するまでの間（Ｓ１４：ＹＥＳ AND Ｓ１５：ＮＯ）、衝突防止処理Ｓ２０が実行される。

【0068】

全閉状態から開放動作が行われた後すぐに衝突防止処理Ｓ２０によりバックドア４の動作が停止すると、バックドア４の動作位置が閉鎖時終了位置θＥｂに達していない場合がある。その後、閉鎖動作の開始指令が入力された場合、開始指令の入力時点で既に終了条件が成立している。開始指令の入力時点で開始条件が成立しても同時的に終了条件も成立し（Ｓ１４：ＹＥＳ AND Ｓ１５：ＹＥＳ）、衝突防止処理Ｓ２０が実行されずにバックドア４が閉鎖される（ステップＳ１７）。全開状態から閉鎖動作が行われた後すぐに衝突防止処理Ｓ２０によりバックドア４の動作が停止し、その後に開放動作の開始指令が入力された場合についても、これと同様である。

【0069】

ここまで、開始指令が入力された後に動作が完了するまでの間に開始条件が成立することを前提とした。ただし、開始条件が非成立のまま開放動作が継続し続けた場合においても（Ｓ１４：ＮＯ→Ｓ１６）、バックドア４が全開状態になれば（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理は適切に終了する。閉鎖動作が継続し続けた場合についても、これと同様である。

【0070】

また、全開状態で開放動作の開始指令が入力された場合には、バックドア４が既に全開状態であるため（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理は即座に適切に終了する。全閉状態で閉鎖動作の開始指令が入力された場合についても、これと同様である。

【0071】

上記構成によれば、距離センサ４１から被検出物Ｘまでの距離としての検出距離ｄＸが、制御部２０により設定される衝突判定距離ｄよりも小さければ、バックドア４の動作が停止する。被検出物Ｘが静止物である場合には、制御部２０が衝突判定距離ｄとして第１衝突判定距離ｄ１を設定する一方で、被検出物Ｘが移動物である場合には、制御部２０が衝突判定距離ｄとして第２衝突判定距離ｄ２を設定する。第２衝突判定距離ｄ２は、第１衝突判定距離ｄ１よりも長い。したがって、被検出物Ｘが移動物である場合には、被検出物Ｘがより遠い位置に存在していても、バックドア４の動作が停止する。そのため、被検出物Ｘがバックドア４に近づきすぎる前に、バックドア４を停止させることができ、被検出物Ｘが移動物であってもバックドア４の衝突の発生を抑制できる。

【0072】

バックドア４の動作位置が最大張出位置θＭに近いほど、第２衝突判定距離ｄ２の第１衝突判定距離ｄ１に対する超過量Δｄａｂが大きい。バックドア４の動作位置が最大張出位置θＭに近いと、バックドア４の動作速度も大きく、バックドア４の停止を開始してからバックドア４が実際に停止するまでの停止所要時間が長い。超過量Δｄａｂを大きくすることで、停止が間に合わずに移動物がバックドア４に衝突するような事態を抑制できる。

【0073】

開放動作時において、バックドア４の動作位置が、全開位置θＦ付近の開放時終了位置θＥａに達すると、衝突防止処理Ｓ２０が終了し、検出距離ｄＸに関わらずバックドア４は全開位置θＦまで動作する。被検出物Ｘが人間である場合に、頭部がバックドア４と衝突するような状態でバックドア４が停止するのを抑止でき、安全性が向上する。最大張出位置θＭは開放時終了位置θＥａとして好適である。張出量Ｂが減少していくので、その後は衝突防止処理Ｓ２０が終了しても、衝突が発生するおそれが低い。このため、利便性の維持と安全性の確保とを両立できる。

【0074】

閉鎖動作時についても同様である。バックドア４の動作位置が、全閉位置θ０付近の閉鎖時終了位置θＥｂに達すると、衝突防止処理Ｓ２０が終了し、検出距離ｄＸに関わらずバックドア４は全閉位置θ０まで動作する。バックドア４が全閉位置θ０付近に位置付けられた微開状態で停止した場合に、利用者が気づかずに微開状態で放置するおそれがある。隙間を利用した盗難を抑止でき、安全性が向上する。

【0075】

（第２実施形態）
以下、図１１～図１２を参照しながら、第１実施形態との相違を中心に、第２実施形態について説明する。

【0076】

図１１を参照して、本実施形態に係る開閉体制御装置１００は、ドア位置センサ４２を備えていない。換言すれば、制御部２０が、電気モータ１１のエンコーダにより検出される情報を取得できない。そこで、上記実施形態においてバックドア４の動作位置を参照して実行されていた制御が、以下のように変更される。

【0077】

例えば、テーブル３１，３２（図４を参照）が記憶部２１から省略される。代わりに、記憶部２１は、第１衝突判定距離ｄ１および第２衝突判定距離ｄ２を記憶している。設定部２７は、被検出物Ｘが移動物であるのか静止物であるのかに応じて、第１衝突判定距離ｄ１および第２衝突判定距離ｄ２のいずれかを選択的に設定する。第１衝突判定距離ｄ１は、開放時と閉鎖時とで互いに異なっていてもよいし、共通でもよい。第２衝突判定距離ｄ２についてもこれと同様である。なお、上記実施形態と同様にして、第２衝突判定距離ｄ２は、第１衝突判定距離ｄ１よりも長い。

【0078】

また、終了条件がバックドア４の動作位置に基づく条件を含まない。代わりに、終了条件は、開始指令が入力された時点から所定時間Ｔが経過したとの条件を含む。タイマ２２は、開始指令が入力されると、その時点からの経過時間を計測する。条件判定部２６ａは、計測された経過時間が所定時間Ｔに達したか否かを判定する。所定時間Ｔは、全閉位置θ０と全開位置θＦとの間でのバックドア４の動作の所要時間よりも短く、記憶部２１に予め記憶される。所要時間は、バックドア４および駆動部１０の設計段階において予め想定可能である。

【0079】

図１２は、第１実施形態を示す図９に相当し、図１２内の丸囲みアルファベットは、図１０内の丸囲みアルファベットと対応する。図１２および図１０を参照して、開始指令が入力されると、第１実施形態と同様にして検出距離ｄＸが逐次受信される一方（ステップＳ１１）、動作位置の算出工程Ｓ１２（図９を参照）は省略される。代わりに、タイマ２２が、開始指令の入力時点からの経過時間の計測を開始する（ステップＳ１８）。

【0080】

次に、第１実施形態と同様にして、判定部２６が、動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ１３）。動作完了の判定手法は、特に限定されないが、本実施形態では、タイマ２２により計測された経過時間が、全閉位置θ０と全開位置θＦとの間でのバックドア４の動作の所要時間に達したか否かに基づき、当該判定を行うことができる。なお、閉鎖動作時についても同様に所要時間に達したか否かで動作の完了を判定してもよく、バックドア４に設けられているラッチ機構の状態に基づいて動作の完了を判定してもよい。動作が完了していなければ（Ｓ１３：ＮＯ）、条件判定部２６ａが、衝突防止処理Ｓ２０の開始条件の成否を判定する（ステップＳ１４）。開始条件が成立しないまま動作が完了すれば（Ｓ１４：ＮＯ → Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理が終了する。開始条件が成立すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、条件判定部２６ａが、タイマ２２の計測値を参照し、衝突防止処理Ｓ２０の終了条件の成否を判定する（ステップＳ１５）。開始条件は、上記実施形態と同様である。終了条件は、上記実施形態とは異なり、開始指令が入力された時点から所定時間Ｔが経過したとの条件である。終了条件が成立していなければ（Ｓ１５：ＮＯ）、衝突防止処理Ｓ２０が実行される。

【0081】

衝突防止処理Ｓ２０の流れは、上記実施形態と同様である。移動判定部２６ｂが、被検出物Ｘが移動物であるのか静止物であるのか判定する（ステップＳ２１）。被検出物Ｘが静止物である場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、設定部２７が、記憶部２１に記憶される第１衝突判定距離ｄ１を衝突判定距離ｄとして設定する（ステップＳ２２）。被検出物Ｘが移動物である場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、設定部２７が、記憶部２１に記憶される第２衝突判定距離ｄ２を衝突判定距離ｄとして設定する（ステップＳ２３）。このように、テーブルを用いず、所定値が衝突判定距離ｄとして設定される。次に、停止判定部２６ｃが、直近のステップＳ１１で検出された検出距離ｄＸを衝突判定距離ｄと比較する（ステップＳ２４）。検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄ以上である場合（Ｓ２４：ＮＯ）、バックドア４の動作が継続され（ステップＳ１６）、処理がステップＳ１１から繰り返される。終了条件が成立すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、衝突判定処理Ｓ２０が終了し、バックドア４の動作が完了まで実行される（ステップＳ１７）。検出距離ｄＸが衝突判定距離ｄ未満である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、バックドア４の動作が停止する（ステップＳ２５）。電気モータ１１ひいてはバックドア４の動作が完全に停止すると、処理が終了する。

【0082】

このように、開閉体制御装置１００がドア位置センサ４２を備えておらず、バックドア４の動作位置を参照できない構成であっても、制御部２０は、被検出物Ｘが移動物であるのか静止物であるのかの判定結果に応じて衝突判定距離ｄを設定する。この場合においても、開放動作時の衝突判定処理Ｓ２０が全開状態の直前に終了し、閉鎖動作時の衝突防止処理Ｓ２０が全閉状態の直前に終了する。これにより、上記実施形態と同様にして、安全性の確保と利便性の維持とを両立できる。

【0083】

（変形例）
これまで本発明の実施形態について説明したが、上記構成は、本発明の趣旨の範囲内で適宜追加、変更、または削除可能である。

【0084】

第１実施形態において、開放時と閉鎖時とで異なるテーブルが用いられたが、開放時と閉鎖時とでテーブルが共通であってもよい。

【0085】

第２実施形態において、第１衝突判定距離ｄ１および第２衝突判定距離ｄ２が所定値とされたが、第１衝突判定距離ｄ１が、開始指令の入力時点からの経過時間に応じて、可変的に設定されてもよい。第１実施形態における第１テーブル３１の横軸を動作位置から経過時間に置き換えることにより、このような可変設定を実現可能である。第２衝突判定距離ｄ２についても同様である。

【0086】

距離センサ４１は、バックドア４に取り付けられていてもよい。開閉体は、バックドアに限定されず、例えば、サイドドアあるいはトランクリッドでもよい。開閉体の動作は、車幅方向の軸線周りの回動に限定されず、上下方向の軸線周りの回動でもよく、車体の側面に沿ったスライド移動でもよい。開閉体制御装置１００は、自動四輪車以外の車両にも適用可能である。

【符号の説明】

【0087】

１ 車両
２ 車体
３ 開口
４ バックドア（開閉体）
１０ 駆動部
２０ 制御部
３１ 第１テーブル
３１ａ 開放時第１テーブル
３１ｂ 閉鎖時第１テーブル
３２ 第２テーブル
３２ａ 開放時第２テーブル
３２ｂ 閉鎖時第２テーブル
４１ 距離センサ（距離検出部）
４２ ドア位置センサ（開閉体位置検出部）
１００ 開閉体制御装置
ｄ 衝突判定距離
ｄ１ 第１衝突判定距離
ｄ２ 第２衝突判定距離
ｄＸ 検出距離
Ｌ 処理開始距離
Ｘ 被検出物
θ０ 全閉位置
θＦ 全開位置
θＭ 最大張出位置
θＥａ 開放時終了位置
θＥｂ 閉鎖時終了位置
Ｔ 所定時間
Ｓ２０ 衝突防止処理

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】