特開 2024-55541 移載システムおよび移載設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024055541

(43)【公開日】2024-04-18

(54)【発明の名称】移載システムおよび移載設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240411BHJP

   B25J 15/06 20060101ALI20240411BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20240411BHJP

   B65G 47/91 20060101ALI20240411BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20240411BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 511B

B25J15/06 M

B25J13/00 A

B65G47/91 A

B65G1/137 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022162560

(22)【出願日】2022-10-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】上田 雄一

(72)【発明者】

【氏名】塚本 邦博

(72)【発明者】

【氏名】松本 紘輔

【テーマコード（参考）】

3C707

3F022

3F072

3F522

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS03

3C707CY18

3C707DS01

3C707FS01

3C707FT02

3C707FT11

3C707KS01

3C707KT02

3C707KT06

3C707NS02

3F022EE05

3F022HH01

3F022KK20

3F022MM01

3F022MM51

3F072AA06

3F072GA10

3F072GD01

3F072GD03

3F072KA01

3F072KD03

3F522BB01

3F522CC01

3F522FF02

3F522FF37

3F522GG33

3F522LL11

3F522LL51

(57)【要約】

【課題】移載システムの安全性を向上すると共に、移載システムの省スペース化を図る。
【解決手段】移載システム（１）は、Ｘ方向へ物品を搬送する搬送部（１１）と、搬送部（１１）の前端側に設置され、物品（２）を保持して移載する移載部（１２）と、移載部（１２）の上方に設置され、物品（２）の撮影を行うカメラ部（１３）と、カメラ部（１３）を支持する２つの支持部（１４）・（１４）であって、Ｙ方向にそれぞれ設置され、かつ、移載部（１２）とそのＹ方向の外部とを仕切る２つの支持部（１４）・（１４）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１方向へ物品を搬送する搬送部と、
前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、
前記移載部の上方に設置され、前記物品の撮影を行うカメラ部と、
前記カメラ部を支持する２つの支持部であって、平面視で前記移載部に対し前記第１方向と直交する第２方向にそれぞれ設置され、かつ、前記移載部とその前記第２方向の外部とを仕切る２つの支持部と、
を備える、移載システム。

【請求項2】

平面視で前記移載部に対して前記搬送部とは反対側の外部と前記移載部とを仕切る終端側仕切部であって、前記２つの支持部と接続される終端側仕切部をさらに備える、請求項１に記載の移載システム。

【請求項3】

前記移載部と前記終端側仕切部との間には、作業者が前記物品を保持して移載するための作業エリアが設定される、請求項２に記載の移載システム。

【請求項4】

平面視で前記一端に対し前記第１方向と直交する第２方向に隣接してそれぞれ設置され、かつ、前記一端とその前記第２方向の外部とを仕切る２つの搬送側仕切部であって、前記２つの支持部とそれぞれ接続される２つの搬送側仕切部をさらに備える、請求項１に記載の移載システム。

【請求項5】

前記搬送部は、
前記物品を収容する複数の容器を順次移動させる移動機構と、
該移動機構を収容する筐体であって、前記２つの支持部と隣接する筐体と、を備えており、
前記２つの支持部は、前記筐体と対向する領域において、前記移載部とその前記第２方向の外部との仕切が省略されている、請求項１に記載の移載システム。

【請求項6】

前記移載部は、
前記物品を保持するピッキングヘッドと、
前記カメラ部からの撮影画像に基づいて、前記ピッキングヘッドを昇降させると共に、平面視において前記ピッキングヘッドを前記第１方向および第２方向へ移動させる駆動部と、
を備える、請求項１から５の何れか１項に記載の移載システム。

【請求項7】

請求項１から５の何れか１項に記載の移載システムを複数備える移載設備であって、
前記移載システムは、各々の前記搬送部が互いに略平行になるように、平面視で前記第１方向と直交する第２方向へ複数並んで設置される移載設備。

【請求項8】

所定の間隔で突設された複数の支柱部材をさらに備え、
互いに隣り合う前記支柱部材が並ぶ方向を前記第２方向として、前記移載システムが前記第２方向へ複数並んで設置される、請求項７に記載の移載設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物流における物品の移載システムおよび移載設備に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物流倉庫等においては、多種多量の物品を効率よく出荷先別に出荷容器へ選別仕分けするために、ロボットアーム等のピッキング装置（移載装置）を備える移載システムが用いられている。この種の移載システムに関し、特許文献１には、上記ピッキング装置により物品を移載する自動移載と、作業者により物品を移載する手作業移載と、を実行できる構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０７０１４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記自動移載作業を行う上記ピッキング装置の周囲には、安全性の観点から、人が上記ピッキング装置と接触することを防止するためのガードを設けることが望ましい。しかしながら、この場合、上記移載システムに必要な領域が拡大することになり、その結果、物流センター等における所定の領域に設置可能な移載システムの数が減少する可能性がある。

【0005】

本発明の一態様は、移載システムの安全性を向上すると共に、移載システムの省スペース化を図ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移載システムは、第１方向へ物品を搬送する搬送部と、前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、前記移載部の上方に設置され、前記物品の撮影を行うカメラ部と、前記カメラ部を支持する２つの支持部であって、平面視で前記移載部に対し前記第１方向と直交する第２方向にそれぞれ設置され、かつ、前記移載部とその前記第２方向の外部とを仕切る２つの支持部と、を備える。

【0007】

また、本発明の他の態様に係る移載設備は、上記構成の移載システムを複数備える移載設備であって、前記移載システムは、各々の前記搬送部が互いに略平行になるように、平面視で前記第１方向と直交する第２方向へ複数並んで設置される。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、移載システムの安全性を向上すると共に、移載システムの省スペース化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係る移載システムの概要を示す斜視図である。

【図2】上記移載システムの概要を示す平面図である。

【図3】上記移載システムに設けられたガードの概要を示す六面図のうち、正面図、２つの側面図、および平面図である。

【図4】上記移載システムにおけるカメラ部および支持部の一変形例の概要を示す六面図のうち、正面図、側面図、および平面図である。

【図5】本発明の他の実施形態に係る移載設備の概要を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、説明の便宜上、各実施形態に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付記し、適宜その説明を省略する。

【0011】

〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について、図１～図３を参照して説明する。

【0012】

（移載システムの概要）
図１は、本実施形態に係る移載システム１の概要を示す斜視図である。図２は、移載システム１の概要を示す平面図である。移載システム１は、物流倉庫等において物品２の移載を行うものである。図１および図２に示すように、本実施形態の移載システム１は、搬送部１１、移載部１２、カメラ部１３、支持フレーム１４、制御部１５、および端末部１６を含む。

【0013】

（搬送部）
搬送部１１は、物品２を収容する第１容器１７および第２容器１８をＹ方向（前後方向、第１方向）へ搬送するものである。具体的には、搬送部１１は、Ｚ方向下側に設けられた搬入用コンベア１１ａ・１１ｂと、Ｚ方向上側に設けられた搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄとを含む。搬入用コンベア１１ａ・１１ｂによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向前側にそれぞれ搬送される。また、搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向後側にそれぞれ搬送される。

【0014】

さらに、搬送部１１は、移動機構１１ｅおよび筐体１１ｆを含む。移動機構１１ｅは、搬入用コンベア１１ａからの第１容器１７を第１移載位置Ｐ１に順次移動させると共に、搬入用コンベア１１ｂからの第２容器１８を第２移載位置Ｐ２に順次移動させる。また、移動機構１１ｅは、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに順次移動させると共に、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８を搬出用コンベア１１ｃに順次移動させる。筐体１１ｆは、移動機構１１ｅを収容する。

【0015】

（移載部）
移載部１２は、搬送部１１のＹ方向前端側（一端側）に設置され、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７に収容された物品２を保持して、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８へ移載するものである。移載部１２は、搬送部１１の移動機構１１ｅおよび筐体１１ｆのＺ方向上側に、架台等（図示せず）によって設置される。

【0016】

移載部１２は、物品２を保持するピッキングヘッド１２ａと、該ピッキングヘッド１２ａをＺ方向へ昇降させると共に、平面視においてピッキングヘッド１２ａをＸ方向およびＹ方向の２方向へ移動させる駆動部１２ｂとを含む。ピッキングヘッド１２ａは、例えば、物品２を吸着する１つまたは複数の吸着パッド等から構成される。ピッキングヘッド１２ａは、第１容器１７に収容される物品２に対して上方から吸着し、物品２を吊った状態で保持する。

【0017】

駆動部１２ｂは、固定レール１２ｃ、第１可動レール１２ｄ、第２可動レール１２ｅ、および支持アーム１２ｆを含む。固定レール１２ｃは、Ｘ方向に沿って設置される。第１可動レール１２ｄは、Ｚ方向に沿って設置され、固定レール１２ｃに沿ってＸ方向に往復移動する。第２可動レール１２ｅは、Ｙ方向に沿って設置され、第１可動レール１２ｄに沿ってＺ方向に往復移動する。

【0018】

支持アーム１２ｆは、Ｚ方向に沿って設置され、第２可動レール１２ｅに沿ってＹ方向に往復移動する。また、支持アーム１２ｆは、Ｚ方向下側にピッキングヘッド１２ａが取り付けられている。これにより、移載部１２は、駆動部１２ｂの動作を制御することにより、ピッキングヘッド１２ａをＸＹＺの３方向へ往復移動させることができる。

【0019】

移載部１２は、例えば６軸ロボット等の移載ユニットに比べて、構造がシンプルであり、多列のコンベヤレイアウトにも適応し易い。このため、移載部１２を用いることにより、移載システム１のレイアウト設計の自由度が向上する。

【0020】

（カメラ部）
カメラ部１３は、移載部１２の上方に配置され、物品２の撮影を行うものである。カメラ部１３は、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂを含む。第１カメラ１３ａは、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７を撮影することにより、第１容器１７に収容された１または複数の物品２を撮影する。第２カメラ１３ｂは、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８を撮影することにより、第２容器１８に収容された１または複数の物品２を撮影する。なお、カメラ部１３は、ライト１３ｃ・１３ｄおよび反射板１３ｅを含んでもよい。

【0021】

（支持フレーム）
支持フレーム１４は、カメラ部１３を支持する枠体である。支持フレーム１４は、平面視で移載部１２に対しＹ方向と直交するＸ方向（左右方向、第２方向）に隣接してそれぞれ設置される支持部１４ａ・１４ａと、支持部１４ａ・１４ａ間に架設される梁部材１４ｂ・１４ｂとを含む。Ｙ方向前側の梁部材１４ｂの適所には、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂが設置される。なお、梁部材１４ｂは、１本でもよいし、３本以上でもよい。

【0022】

支持部１４ａ・１４ａのそれぞれは、２本の柱部材１４ｃ・１４ｄ、桁部材１４ｅ、および補強部材１４ｆを含む。柱部材１４ｃ・１４ｄは、Ｙ方向に配列され、固定部材１４ｇ・１４ｈにより、移載システム１の設置場所に固定される。桁部材１４ｅおよび補強部材１４ｆは、柱部材１４ｃ・１４ｄ間に架設される。

【0023】

なお、梁部材１４ｂ・１４ｂは、桁部材１４ｅ上に設置されてもよいし、柱部材１４ｃ・１４ｄに設置されてもよい。また、補強部材１４ｆは、２本以上であってもよいし、省略してもよい。また、支持部１４ａ・１４ａのそれぞれが４本以上の柱部材によって立設されている場合、梁部材１４ｂ・１４ｂを省略してもよい。この場合、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂは、支持部１４ａ・１４ａの適所にそれぞれ設置すればよい。

【0024】

図１および図２の例では、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂが設置された梁部材１４ｂには、反射板１３ｅがＹ方向両側に張り出すように設置されている。また、支持部１４ａ・１４ａにおける補強部材１４ｆ・１４ｆの適所には、ライト１３ｃ・１３ｄがそれぞれ設置されている。これにより、ライト１３ｃ・１３ｄからの光が反射板１３ｅにて反射して、第１容器１７および第２容器１８を照明することができる。

【0025】

（制御部）
制御部１５は、移載システム１における各部を制御するものである。端末部１６は、移載システム１に対する操作を作業者が行うためのものである。

【0026】

上記構成の移載システム１において、制御部１５は、まず、搬送部１１の搬入用コンベア１１ａ・１１ｂに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向後方からＹ方向前端に搬入し、これを継続する。また、制御部１５は、搬送部１１の搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向前端部からＹ方向後方に搬出し、これを継続する。

【0027】

次に、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに指示して、搬入された第１容器１７および第２容器１８を第１移載位置Ｐ１および第２移載位置Ｐ２にそれぞれ移動させる。次に、制御部１５は、カメラ部１３が撮影した第１容器１７および第２容器１８の撮影画像に基づき移載部１２に指示して、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７に収容された物品２を保持して、第２移載位置の第２容器１８に移載する。

【0028】

次に、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに指示して、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに移動させると共に、搬入された別の第１容器１７を第１移載位置Ｐ１に移動させて、移載部１２に上記移載を指示し、これを繰り返す。搬出用コンベア１１ｃに移動された第１容器１７は、Ｙ方向後方に搬出される。

【0029】

そして、第２容器１８に所要の物品２が収容されると、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに指示して、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに移動させると共に、第２移載位置Ｐ２の第２容器１８を搬出用コンベア１１ｄに移動させる。搬出用コンベア１１ｃに移動された第１容器１７と、搬出用コンベア１１ｄに移動された第２容器１８とは、Ｙ方向後方に搬出される。

【0030】

（ガード）
図３は、本実施形態の移載システム１に設けられたガードの概要を示す六面図のうち、正面図、２つの側面図、および平面図である。本実施形態では、移載部１２が物品２を保持して移載する自動移載が実行可能である。このため、図１～図３に示すように、移載部１２の周囲には、安全性の観点から、人またはその一部が移載部１２と接触することを防止するためのガードが設けられている。

【0031】

（横ガード部）
図１～図３に示すように、支持部１４ａ・１４ａのそれぞれは、移載部１２とそのＸ方向の外部とを仕切る横ガード部２１を含む。横ガード部２１は、透明板２２と該透明板２２を保持する枠部材２３とを含む。これにより、人またはその一部がＸ方向から進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１の安全性を向上することができる。

【0032】

さらに、支持部１４ａ・１４ａのそれぞれに横ガード部２１が設けられているので、移載部１２とそのＸ方向の外部とを仕切るガード部を、支持部１４ａ・１４ａのＸ方向外側に新たに設ける必要が無い。その結果、移載システム１の省スペース化を図ることができる。

【0033】

ところで、２つの支持部１４ａ・１４ａは、移載部１２に対し、Ｘ方向に隣接して設置されているから、移載部１２のＺ方向下側に位置する搬送部１１の筐体１１ｆとも隣接している。そこで、本実施形態では、支持部１４ａの下部の領域、すなわち、筐体１１ｆと対向する領域では、横ガード部２１が省略されている。これにより、横ガード部２１を設ける領域を減らすことができる。一方、人またはその一部が支持部１４ａの下部から進入して移載部１２と接触することは、筐体１１ｆによって防止できる。すなわち、支持部１４ａの下部の領域は、筐体１１ｆが移載部１２とそのＸ方向の外部との仕切となる。

【0034】

（前ガード部）
図１～図３に示すように、移載システム１には、平面視で移載部１２に対して搬送部１１とは反対側の外部、すなわち、移載部１２のＹ方向前側の外部と、移載部１２とを仕切る前ガード部２４（終端側仕切部）が設けられている。前ガード部２４は、２つの支持部１４ａ・１４ａと接続されている。

【0035】

ところで、本実施形態の移載システム１は、図１および図２に示すように、移載部１２が物品２を保持して移載する自動移載と、作業者が物品２を保持して移載する手作業移載との両方を実行可能である。このため、移載部１２と前ガード部２４との間には、上記手作業移載を行うための作業エリア２５が設定されている。すなわち、前ガード部２４は、作業エリア２５の周囲に作業エリア２５に隣接して設けられている。

【0036】

具体的には、前ガード部２４は、複数の固定式ガード部２６と可動式ガード部２７とを連結して含む。固定式ガード部２６は、透明板３１と該透明板３１を保持する枠部材３２とを含む。枠部材３２のＺ方向下側の隅部は、固定部材２６ａにより、移載システム１の設置場所に固定される。

【0037】

可動式ガード部２７は、固定用枠部材３３と、固定用枠部材３３内に設けられる可動部材３４とを含む。固定用枠部材３３のＺ方向下側の隅部は、固定部材３３ａにより、移載システム１の設置場所に固定される。可動部材３４は、透明板３５と、該透明板３５を保持する枠部材３６とを含む。また、Ｙ方向後側の固定式ガード部２６・２６は、支持部１４ａ・１４ａのＹ方向前側にそれぞれ連結している。

【0038】

これにより、人が作業エリア２５に不用意に進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１の安全性を向上することができる。また、前ガード部２４が作業エリア２５に隣接して設けられているので、前ガード部２４を設けることによる移載システム１の設置空間の増大を抑制することができる。

【0039】

なお、移載システム１が自動移載のみ実行可能である場合、作業エリア２５は、移載部１２を監視者が監視するための監視エリアとして設定されてもよい。或いは、作業エリア２５が省略されてもよい。このとき、前ガード部２４は、移載部１２のＹ方向前側に、移載部１２と隣接して設ければよい。

【0040】

（後ガード部）
図１～図３に示すように、移載システム１には、搬送部１１のＹ方向前端に対し、Ｘ方向に隣接し、かつ、上記前端とそのＸ方向の外部とを仕切る後ガード部４１・４１（搬送側仕切部）が設けられている。後ガード部４１は、透明板４２と、該透明板４２を保持する枠部材４３とを含む。後ガード部４１・４１のＹ方向前側は、支持部１４ａ・１４ａのＹ方向後側にそれぞれ連結（接続）している。また、枠部材４３のＺ方向下側の隅部は、固定部材４３ａにより、移載システム１の設置場所に固定される。さらに、後ガード部４１・４１の間には補強部材４４・４５が設けられている。

【0041】

これにより、人またはその一部が搬送部１１から進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１の安全性を向上することができる。また、後ガード部４１が搬送部１１に隣接して設けられているので、後ガード部４１を設けることによる移載システム１の設置空間の増大を抑制することができる。

【0042】

また、横ガード部２１の透明板２２と、前ガード部２４の透明板３１・３５と、後ガード部４１の透明板４２とがガードとして設けられることにより、移載システム１の監視者は、移載システム１の外部から搬送部１１および移載部１２を監視することができる。なお、なお、透明板２２・３１・３５・４２の代わりに、柵、網、その他の形状のガードを用いてもよい。

【0043】

（変形例）
次に、移載システム１の変形例について、図４を参照して説明する。

【0044】

図４は、移載システム１におけるカメラ部および支持部の一変形例の概要を示す六面図のうち、正面図、側面図、および平面図である。図４に示すカメラ部１３および支持フレーム１４は、図１～３に示すカメラ部１３および支持フレーム１４に比べて、梁部材１４ｂにライト１３ｃ・１３ｄが設けられている点と、支持フレーム１４の上端部に支持部材１４ｉが追加されている点と、支持部材１４ｉに反射板１３ｅが設けられている点とが異なり、その他は同様である。このように、カメラ部１３におけるライト１３ｃ・１３ｄおよび反射板１３ｅは、種々に配置することができ、該配置に応じて、支持フレーム１４に支持部材１４ｉを追加することができる。

【0045】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図５を参照して説明する。

【0046】

図５は、本実施形態における移載設備の概要を示す平面図である。図５に示すように、移載設備３は、図１～図３に示す移載システム１を複数台備えるものである。

【0047】

上述のように、移載システムにおいて自動移載作業を行うピッキング装置の周囲にガードを設ける場合、上記移載システムの設置空間が増大することになる。その結果、互いに隣り合う移載システムの間隔が増大することになる。

【0048】

これに対し、本実施形態では、複数の移載システム１は、各々の搬送部１１が互いに略平行になるように、Ｘ方向へ並んで設置されている。これにより、移載部１２とそのＹ方向の外部とが、移載部１２に隣接して設けられた支持部１４ａ・１４ａにおける横ガード部２１によって仕切られるので、互いに隣り合う移載システム１の間隔の増大を抑制することができる。

【0049】

ところで、物流倉庫等の建物５１には、一般に、上階または天井を支える支柱部材５２が所定の間隔Ｐごとに突設されている。このため、物品２の移載の効率化の観点から、上記所定の間隔Ｐに設置可能な移載システムの台数が多いことが望ましい。

【0050】

しかしながら、上記ピッキング装置の周囲にガードを設ける場合、上記移載システムの設置空間が増大することになる。その結果、上記所定の間隔Ｐに設置可能な移載システムの台数が減少する可能性がある。

【0051】

これに対し、本実施形態では、互いに隣り合う支柱部材５２・５２が並ぶ方向をＸ方向として、複数の移載システム１が並んで設置されている。これにより、Ｘ方向に隣り合う移載システム１の間隔の増大を抑制できるので、上記所定の間隔Ｐに設置可能な移載システム１の台数の減少を抑制することができる。

【0052】

〔特記事項〕
上記実施形態では、物品２を収容する第１容器１７および第２容器１８が搬送部１１によって搬送されているが、これに限定されるものではない。例えば、第１容器１７および第２容器１８を省略して、物品２自体が搬送部１１によって搬送される構成であってもよい。

【0053】

〔まとめ〕
以上のように、本発明の態様１に係る移載システムは、第１方向へ物品を搬送する搬送部と、前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、前記移載部の上方に設置され、前記物品の撮影を行うカメラ部と、前記カメラ部を支持する２つの支持部であって、平面視で前記移載部に対し前記第１方向と直交する第２方向にそれぞれ設置され、かつ、前記移載部とその前記第２方向の外部とを仕切る２つの支持部と、を備える。

【0054】

上記の構成によると、人またはその一部が前記外部から進入して、前記移載部と接触することを防止でき、その結果、前記移載システムの安全性を向上することができる。また、前記移載部とその前記第２方向の外部とを仕切る仕切部を、新たに設ける必要が無い。その結果、前記移載システムの省スペース化を図ることができる。

【0055】

本発明の態様２に係る移載システムは、上記態様１において、平面視で前記移載部に対して前記搬送部とは反対側の外部と前記移載部とを仕切る終端側仕切部であって、前記２つの支持部と接続される終端側仕切部をさらに備えてもよい。この場合、人またはその一部が前記外部から進入して、前記移載部と接触することを防止でき、その結果、前記移載システムの安全性を向上することができる。

【0056】

本発明の態様３に係る移載システムは、上記態様２において、前記移載部と前記終端側仕切部との間には、作業者が前記物品を保持して移載するための作業エリアが設定されてもよい。この場合、人が前記作業エリアに不用意に進入して前記移載部と接触することを防止でき、その結果、前記移載システムの安全性を向上することができる。

【0057】

本発明の態様４に係る移載システムは、上記態様１～３において、平面視で前記一端に対し前記第１方向と直交する第２方向に隣接してそれぞれ設置され、かつ、前記一端とその前記第２方向の外部とを仕切る２つの搬送側仕切部であって、前記２つの支持部とそれぞれ接続される２つの搬送側仕切部をさらに備えてもよい。この場合、人またはその一部が前記搬送部から進入して前記移載部と接触することを防止でき、その結果、前記移載システムの安全性を向上することができる。

【0058】

本発明の態様５に係る移載システムは、上記態様１～４において、前記搬送部は、前記物品を収容する複数の容器を順次移動させる移動機構と、該移動機構を収容する筐体であって、前記２つの支持部と隣接する筐体と、を備えており、前記２つの支持部は、前記筐体と対向する領域において、前記移載部とその前記第２方向の外部との仕切が省略されていてもよい。この場合、前記仕切を設ける領域を減らすことができる。なお、前記仕切が省略された領域は、前記筐体が、前記移載部とその前記第２方向の外部との仕切となる。

【0059】

本発明の態様６に係る移載システムは、上記態様１～５において、前記移載部は、前記物品を保持するピッキングヘッドと、前記カメラ部からの撮影画像に基づいて、前記ピッキングヘッドを昇降させると共に、平面視において前記ピッキングヘッドを前記第１方向および第２方向へ移動させる駆動部と、を備えてもよい。

【0060】

本発明の態様７に係る移載設備は、上記態様１～６の移載システムを複数備える移載設備であって、前記移載システムは、各々の前記搬送部が互いに略平行になるように、平面視で前記第１方向と直交する第２方向へ複数並んで設置される。

【0061】

上記の構成によると、前記移載部とその前記第２方向の外部とが前記支持部によって仕切られるため、互いに隣り合う前記移載システムの間隔の増大を抑制することができる。

【0062】

本発明の態様８に係る移載設備は、上記態様７において、所定の間隔で突設された複数の支柱部材をさらに備え、互いに隣り合う前記支柱部材が並ぶ方向を前記第２方向として、前記移載システムが前記第２方向へ複数並んで設置されてもよい。この場合、前記第２方向に隣り合う移載システムの間隔の増大を抑制できるので、前記所定の間隔に設置可能な前記移載システムの台数の減少を抑制することができる。

【0063】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0064】

１ 移載システム
２ 物品
３ 移載設備
１１ 搬送部
１１ａ、１１ｂ 搬入用コンベア
１１ｃ、１１ｄ 搬出用コンベア
１１ｅ 移動機構
１１ｆ 筐体
１２ 移載部
１２ａ ピッキングヘッド
１２ｂ 駆動部
１２ｃ 固定レール
１２ｄ 第１可動レール
１２ｅ 第２可動レール
１２ｆ 支持アーム
１３ カメラ部
１３ａ 第１カメラ
１３ｂ 第２カメラ
１３ｃ・１３ｄ ライト
１３ｅ 反射板
１４ 支持フレーム
１４ａ 支持部
１４ｂ 梁部材
１４ｃ、１４ｄ 柱部材
１４ｅ 桁部材
１４ｆ 補強部材
１４ｇ・１４ｈ、２６ａ、３３ａ、４３ａ 固定部材
１４ｉ 支持部材
１５ 制御部
１６ 端末部
１７ 第１容器
１８ 第２容器
２１ 横ガード部
２２、３１、３５、４２ 透明板
２３、３２、３６、４３ 枠部材
２４ 前ガード部（終端側仕切部）
２５ 作業エリア
２６ 固定式ガード部
２７ 可動式ガード部
３３ 固定用枠部材
３４ 可動部材
４１ 後ガード部（搬送側仕切部）
４４、４５ 補強部材
５１ 建物
５２ 支柱部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】