特開 2024-55543 移載システム、移載設備および仕切材

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024055543

(43)【公開日】2024-04-18

(54)【発明の名称】移載システム、移載設備および仕切材

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240411BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 511B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022162562

(22)【出願日】2022-10-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】上田 雄一

(72)【発明者】

【氏名】塚本 邦博

(72)【発明者】

【氏名】松本 紘輔

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022EE05

3F022EE09

3F022LL28

3F022LL38

3F022MM01

3F022MM36

3F022MM40

3F022MM51

(57)【要約】

【課題】作業エリアを仕切った場合でも、省スペース化を図ることができる移載システム、移載設備および仕切材を提供する。
【解決手段】移載システム（１）は、平面視で移載部（１２）に対して搬送部（１１）とは反対側に設定される作業エリア（２５）と、その外部とを仕切る仕切部（２４）を備える。仕切部（２４）は、作業エリア（２５）を挟んで移載部（１２）と対向して設置される第１部分（２４ａ）と、平面視で作業エリア（２５）側から見て第１部分（２４ａ）に対して鈍角に傾いて設置され、作業エリア（２５）への出入口扉が設けられた第２部分（２４ｂ）と、を含む。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１方向へ物品を搬送する搬送部と、
前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、
平面視で前記移載部に対して前記搬送部とは反対側に設定される作業エリアと、その外部とを仕切る仕切部であって、
前記作業エリアを挟んで前記移載部と対向して設置される第１部分と、
平面視で前記作業エリア側から見て前記第１部分に対して鈍角に傾いて設置され、前記作業エリアへの出入口扉が設けられた第２部分と、を含む仕切部と、
を備える移載システム。

【請求項2】

前記仕切部の外側であって、かつ前記第１部分を挟んで前記作業エリアとは反対側に、前記移載システムの制御機器が設置される、請求項１に記載の移載システム。

【請求項3】

前記出入口扉は、前記第１部分とは反対側で軸支される請求項１または２に記載の移載システム。

【請求項4】

前記鈍角は、１３０度以上１４０度以下である請求項１または２に記載の移載システム。

【請求項5】

請求項１または２に記載の移載システムを複数備える移載設備であって、
前記移載システムは、各々の前記搬送部が互いに略平行になるように、平面視で前記第１方向と直交する第２方向へ複数並んで設置される移載設備。

【請求項6】

前記第２方向へ沿って一定間隔で支柱が突設された、前記移載システムを設置する設置空間をさらに備え、
前記移載システムは、互いに隣り合う前記支柱の間に、複数設置される請求項５に記載の移載設備。

【請求項7】

前記移載システムは、互いに隣り合う第１移載システムと第２移載システムとを含み、
前記第１移載システムの前記出入口扉は、前記第２移載システム側に設置され、前記第２移載システムの前記出入口扉は、前記第１移載システム側に設置される請求項５に記載の移載設備。

【請求項8】

第１方向へ物品を搬送する搬送部の一端側に設置され前記物品を保持して移載する移載部に対して、前記搬送部とは反対側に設定される作業エリアと、その外部とを仕切る仕切材であって、
前記作業エリアを挟んで前記移載部と対向して設置される第１部分と、
平面視で前記作業エリア側から見て前記第１部分に対して鈍角に傾いて設置され、前記作業エリアへの出入口扉が設けられた第２部分と、
を備える仕切材。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物流における物品の移載システム、移載設備および仕切材に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物流倉庫等においては、多種多量の物品を効率よく出荷先別に出荷容器へ選別仕分けするために、ロボットアーム等のピッキング装置（移載装置）を備える移載システムが用いられている。この種の移載システムに関し、特許文献１には、安全柵により、移載装置と、これを使用する作業者の作業エリアとを仕切る構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１０－１３９１０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の従来の安全柵では、その扉が移載装置に対向して設けられていた。このため、従来技術では、安全柵、ひいては移載システムの設置スペースが大きくなるのを抑制することができずに、移載システムの省スペース化を図ることが困難であるという問題点を生じた。

【0005】

本発明は、作業エリアを仕切った場合でも、省スペース化を図ることができる移載システム、移載設備および仕切材を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移載システムは、第１方向へ物品を搬送する搬送部と、前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、平面視で前記移載部に対して前記搬送部とは反対側に設定される作業エリアと、その外部とを仕切る仕切部であって、前記作業エリアを挟んで前記移載部と対向して設置される第１部分と、平面視で前記作業エリア側から見て前記第１部分に対して鈍角に傾いて設置され、前記作業エリアへの出入口扉が設けられた第２部分と、を含む仕切部と、を備える。

【0007】

また、本発明の他の態様に係る移載設備は、前記移載システムを複数備える移載設備であって、前記移載システムは、各々の前記搬送部が互いに略平行になるように、平面視で前記第１方向と直交する第２方向へ複数並んで設置される。

【0008】

また、本発明の他の態様に係る仕切材は、第１方向へ物品を搬送する搬送部の一端側に設置され前記物品を保持して移載する移載部に対して、前記搬送部とは反対側に設定される作業エリアと、その外部とを仕切る仕切材であって、前記作業エリアを挟んで前記移載部と対向して設置される第１部分と、平面視で前記作業エリア側から見て前記第１部分に対して鈍角に傾いて設置され、前記作業エリアへの出入口扉が設けられた第２部分と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、作業エリアを仕切った場合でも、省スペース化を図ることができる移載システム、移載設備および仕切材を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態１に係る移載システムの概要を示す斜視図である。

【図2】上記移載システムの概要を示す平面図である。

【図3】本発明の実施形態２に係る移載設備の概要を示す平面図である。

【図4】本発明の実施形態３に係る移載設備の概要を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、説明の便宜上、各実施形態に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付記し、適宜その説明を省略する。

【0012】

〔実施形態１〕
本発明の実施形態１に係る移載システムについて、図１および図２を参照して説明する。なお、以下の説明では、例えば、物品を２つの第１および第２容器の間で移載する移載システムを構成した場合を例示して説明する。また、第１および第２容器は、各々移載システム１の外部に出荷される出荷容器を構成し得る。

【0013】

（移載システムの概要）
図１は、本発明の実施形態１に係る移載システム１の概要を示す斜視図である。図２は、上記移載システム１の概要を示す平面図である。移載システム１は、物流倉庫等において物品２の移載を行う。図１および図２に示すように、本実施形態１の移載システム１は、搬送部１１と、移載部１２と、仕切部２４とを備える。また、移載システム１は、カメラ部１３と、支持部１４・１４と、制御部１５と、端末部１６とを含む。

【0014】

（搬送部）
搬送部１１は、物品２を収容する第１容器１７および第２容器１８をＹ方向（前後方向、第１方向）へ搬送するものである。具体的には、搬送部１１は、Ｚ方向下側に設けられた搬入用コンベア１１ａ・１１ｂと、Ｚ方向上側に設けられた搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄとを含む。搬入用コンベア１１ａ・１１ｂによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向前側にそれぞれ搬送される。また、搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向後側にそれぞれ搬送される。

【0015】

さらに、搬送部１１は、移動機構１１ｅおよび筐体１１ｆを含む。移動機構１１ｅは、搬入用コンベア１１ａからの第１容器１７を第１移載位置Ｐ１に順次移動させると共に、搬入用コンベア１１ｂからの第２容器１８を第２移載位置Ｐ２に順次移動させる。また、移動機構１１ｅは、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに順次移動させると共に、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８を搬出用コンベア１１ｄに順次移動させる。筐体１１ｆは、移動機構１１ｅを収容する。

【0016】

（移載部）
移載部１２は、搬送部１１のＹ方向前端側（一端側）に設置され、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７に収容された物品２を保持して、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８へ移載するものである。移載部１２は、搬送部１１の移動機構１１ｅおよび筐体１１ｆのＺ方向上側に、架台等（図示せず）によって設置される。

【0017】

移載部１２は、物品２を保持するピッキングヘッド１２ａと、該ピッキングヘッド１２ａをＺ方向へ昇降させると共に、平面視においてピッキングヘッド１２ａをＸ方向およびＹ方向の２方向へ移動させる駆動部１２ｂとを含む。ピッキングヘッド１２ａは、例えば、物品２を吸着する１つまたは複数の吸着パッド等から構成される。ピッキングヘッド１２ａは、第１容器１７に収容される物品２に対して上方から吸着し、物品２を吊った状態で保持する。

【0018】

駆動部１２ｂは、固定レール１２ｃ、第１可動レール１２ｄ、第２可動レール１２ｅ、および支持アーム１２ｆを含む。固定レール１２ｃは、Ｘ方向に沿って設置される。第１可動レール１２ｄは、Ｚ方向に沿って設置され、固定レール１２ｃに沿ってＸ方向に往復移動する。第２可動レール１２ｅは、Ｙ方向に沿って設置され、第１可動レール１２ｄに沿ってＺ方向に往復移動する。

【0019】

支持アーム１２ｆは、Ｚ方向に沿って設置され、第２可動レール１２ｅに沿ってＹ方向に往復移動する。また、支持アーム１２ｆは、Ｚ方向下側にピッキングヘッド１２ａが取り付けられている。これにより、移載部１２は、駆動部１２ｂの動作を制御することにより、ピッキングヘッド１２ａをＸＹＺの３方向へ往復移動させることができる。

【0020】

移載部１２は、例えば６軸ロボット等の移載ユニットに比べて、構造がシンプルであり、多列のコンベヤレイアウトにも適応し易い。このため、移載部１２を用いることにより、移載システム１のレイアウト設計の自由度が向上する。

【0021】

（カメラ部）
カメラ部１３は、移載部１２の上方に配置され、物品２を撮影する。カメラ部１３は、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂを含む。第１カメラ１３ａは、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７を撮影することにより、第１容器１７に収容された１または複数の物品２を撮影する。第２カメラ１３ｂは、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８を撮影することにより、第２容器１８に収容された１または複数の物品２を撮影する。なお、カメラ部１３は、ライト等を含めてもよく、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂは、各々ライト等により所定の照度で照らした状態で、物品２を撮影してもよい。

【0022】

（支持フレーム）
支持フレーム１４は、カメラ部１３を支持する枠体である。支持フレーム１４は、平面視で移載部１２に対しＹ方向と直交するＸ方向（左右方向、第２方向）に隣接してそれぞれ設置される支持部１４ａ・１４ａと、支持部１４ａ・１４ａ間に架設される梁部材１４ｂ・１４ｂとを含む。Ｙ方向前側の梁部材１４ｂの適所には、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂが設置される。なお、梁部材１４ｂは、１本でもよいし、３本以上でもよい。

【0023】

支持部１４ａ・１４ａのそれぞれは、２本の柱部材１４ｃ・１４ｄ、桁部材１４ｅ、および補強部材１４ｆを含む。柱部材１４ｃ・１４ｄは、Ｙ方向に配列され、固定部材１４ｇ・１４ｈにより、移載システム１の設置場所に固定される。桁部材１４ｅおよび補強部材１４ｆは、柱部材１４ｃ・１４ｄ間に架設される。

【0024】

なお、梁部材１４ｂ・１４ｂは、桁部材１４ｅ上に設置されてもよいし、柱部材１４ｃ・１４ｄに設置されてもよい。また、補強部材１４ｆは、２本以上であってもよいし、省略してもよい。また、支持部１４ａ・１４ａのそれぞれが４本以上の柱部材によって立設されている場合、梁部材１４ｂ・１４ｂを省略してもよい。この場合、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂは、支持部１４ａ・１４ａの適所にそれぞれ設置すればよい。

【0025】

（制御部および端末部）
制御部１５は、移載システム１における各部を制御する制御装置等を含む。端末部１６は、移載システム１に対する操作を作業者Ｓ（図２）が行う、キーボード１６ａなどの操作受付部と、所定の情報を表示するモニタ１６ｂとを有している。これらの制御部１５および端末部１６は、移載システム１の制御機器の一例であり、仕切部２４の外側であって、かつ仕切部２４の第１部分２４ａを挟んで後述の作業エリア２５とは反対側に、設置されている。

【0026】

具体的にいえば、制御部１５は、図示しない電気配線を各々介して搬送部１１、移載部１２、カメラ部１３、および端末部１６に接続されている。制御部１５は、搬送部１１および移載部１２から各々動作状態などの所定の情報を取得するとともに、搬送部１１および移載部１２への指示信号などの所定の指令信号を各々出力する。制御部１５は、カメラ部１３の第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂに対して、オン・オフ信号などの所定の指示信号を各々出力するとともに、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂから各々撮影データを取得する。制御部１５は、端末部１６から作業者Ｓの操作に応じた指示信号などを受信するとともに、搬送部１１、移載部１２、およびカメラ部１３から取得した情報を端末部１６に送信する。

【0027】

（ガード）
本実施形態１の移載システム１では、移載部１２は、ピッキングヘッド１２ａをＸＹＺの３方向へ往復移動させる動作を行う。このため、図１および図２に示すように、移載部１２の周囲には、安全性の観点から、作業者Ｓなどが移載部１２と接触する可能性を大幅に低減するためのガードが設けられている。具体的には、本実施形態１では、ガードとして、上記制御機器側からＹ方向後方に向かって、仕切部２４と、横ガード部２１と、後ガード部４１とが順次設けられている。

【0028】

（仕切部）
図１および図２に示すように、移載システム１において、平面視で移載部１２に対して搬送部１１とは反対側に設定される作業エリア２５と、その外部とを仕切るように仕切部２４が設けられている。仕切部２４は、２つの支持部１４ａ・１４ａと接続されている。

【0029】

作業エリア２５は、作業者Ｓが物品２を保持して移載する手作業移載を行うためのスペースである。つまり、本実施形態１の移載システム１は、移載部１２が物品２を保持して移載する自動移載と、作業者Ｓが作業エリア２５内に入って物品２を保持して移載する手作業移載との両方を実行可能となっている。また、仕切部２４は、作業エリア２５の周囲に作業エリア２５に隣接して設けられている。

【0030】

仕切部２４は、仕切材として、第１部分２４ａと、第２部分２４ｂと、第３部分２４ｃと、第４部分２４ｄとを備える。第１部分２４ａは、Ｘ方向と平行に配置された部分であって、作業エリア２５を挟んで移載部１２と対向して設置される。第２部分２４ｂは、Ｘ方向およびＹ方向に対して各々所定角度をなすように配置された部分であって、平面視で作業エリア２５側から見て第１部分２４ａに対して鈍角θ１（図２）に傾いて設置される。第３部分２４ｃは、Ｙ方向と平行に配置された部分であって、第２部分２４ｂと一方の支持部１４ａに含まれた横ガード部２１とに連続的に設けられている。第４部分２４ｄは、Ｙ方向と平行に配置された部分であって、第１部分２４ａと他方の支持部１４ａに含まれた横ガード部２１とに連続的に設けられている。

【0031】

具体的には、第１部分２４ａは、透明板２４ａ１を含む。この透明板２４ａ１は、枠状に構成された枠体２４ａ２によって保持されている。また、第１部分２４ａは、枠体２４ａ２のＺ方向下側で透明板２４ａ１の両端部に設けられた２つの固定部材２４ａ３・２４ａ３により、移載システム１の設置場所に固定される。

【0032】

第２部分２４ｂは、透明板２４ｂ１を含む。この透明板２４ｂ１は、枠状に構成された枠体２４ｂ２によって保持されている。また、第２部分２４ｂは、枠体２４ｂ２のＺ方向下側で透明板２４ｂ１の両端部に設けられた２つの固定部材２４ｂ３・２４ｂ３により、移載システム１の設置場所に固定される。

【0033】

また、第２部分２４ｂは、その全体が作業エリア２５への作業者Ｓの出入口扉を構成している。つまり、第２部分２４ｂでは、例えば、第３部分２４ｃ側の固定部材２４ｂ３の上方に、回動軸部２４ｂ４が設けられている。また、第２部分２４ｂでは、図２に点線にて示すように、その枠体２４ｂ２が回動軸部２４ｂ４に軸支されて、Ｒ方向（図２）に回動可能に構成されている。具体的には、回動軸部２４ｂ４は、固定部材２４ｂ３上に設置されたベアリング（図示せず）を備えており、枠体２４ｂ２の一部分を該ベアリングにて回動自在に支持している。

【0034】

そして、第２部分２４ｂでは、第１部分２４ａ側の端部が作業者Ｓの操作に応じて回動軸部２４ｂ４を中心に回動することにより、仕切部２４が開口する。このように、第２部分２４ｂは、第１部分２４ａとは反対側で軸支されて上記出入口扉として機能する。これにより、複数の移載システム１を並べて設置した場合でも、第１部分２４ａ側から作業者Ｓが仕切部２４内へ出入りし易くなると共に、移載システム１が並ぶ方向（Ｙ方向）への第２部分２４ｂ（出入口扉）の突出量を低減することができる。

【0035】

さらに、第２部分２４ｂでは、鈍角θ１として、例えば、１３０度以上１４０度以下の角度範囲に設定されている。このような角度範囲に鈍角θ１を設定することにより、仕切部２４の外側へ回動させて第２部分２４ｂ（出入口扉）を開いた際の当該出入口扉の突出量を効果的に低減することができる。

【0036】

なお、第２部分２４ｂにおいて、鈍角θ１として、１３０度未満の角度に設定した場合には、第２部分２４ｂのサイズが大きくなって、出入口扉を開いた際の当該出入口扉の突出量を効果的に低減できないおそれがある。さらに、第１部分２４ａのサイズが小さくなって、制御部１５および端末部１６の設置箇所を容易に確保し難くなるおそれがある。一方、鈍角θ１として、１４０度超える角度に設定した場合には、第２部分２４ｂのサイズが小さくなって、作業者Ｓの出入りが容易でない出入口扉を構成するおそれがある。

【0037】

また、上記の説明では、第２部分２４ｂの全体を上記出入口扉として構成した場合について説明した。しかしながら、本実施形態は、これに限定されるものではなく、第２部分２４ｂの一部分に出入口扉を設ける構成でもよい。すなわち、例えば、第２部分２４ｂの上記枠体に対して、回動可能な透明板を設けて、当該透明板を上記出入口扉として構成してもよい。

【0038】

第３部分２４ｃは、透明板２４ｃ１を含む。この透明板２４ｃ１は、枠状に構成された枠体２４ｃ２によって保持されている。また、第３部分２４ｃは、枠体２４ｃ２のＺ方向下側で透明板２４ｃ１の両端部に設けられた２つの固定部材２４ｃ３・２４ｃ３により、移載システム１の設置場所に固定される。

【0039】

第４部分２４ｄは、透明板２４ｄ１を含む。この透明板２４ｄ１は、枠状に構成された枠体２４ｄ２によって保持されている。また、第４部分２４ｄは、枠体２４ｄ２のＺ方向下側で透明板２４ｄ１の両端部に設けられた２つの固定部材２４ｄ３・２４ｄ３により、移載システム１の設置場所に固定される。

【0040】

以上により、作業者Ｓが作業エリア２５に不用意に進入して移載部１２と接触する可能性を大幅に低減することができ、その結果、移載システム１の安全性を向上することができる。また、仕切部２４が作業エリア２５に隣接して設けられているので、仕切部２４を設けることによる移載システム１の設置空間の増大を抑制することができる。

【0041】

なお、移載システム１が自動移載のみ実行可能である場合、作業エリア２５は、移載部１２を監視者が監視するための監視エリアとして設定されてもよい。

【0042】

（横ガード部）
また、本実施形態１では、支持部１４ａ・１４ａのそれぞれは、移載部１２とそのＸ方向の外部とを仕切る横ガード部２１を含む。横ガード部２１は、透明板２２と透明板２２を保持する枠部材２３とを含む。これにより、作業者ＳがＸ方向から進入して移載部１２と接触する可能性を大幅に低減することができ、その結果、移載システム１の安全性を向上することができる。

【0043】

さらに、支持部１４ａ・１４ａのそれぞれに横ガード部２１が設けられているので、移載部１２とそのＸ方向の外部とを仕切るガード部を、支持部１４ａ・１４ａのＸ方向外側に新たに設ける必要が無い。その結果、移載システム１の省スペース化を図ることができる。

【0044】

ところで、２つの支持部１４ａ・１４ａは、移載部１２に対し、Ｘ方向に隣接して設置されているから、移載部１２のＺ方向下側に位置する搬送部１１の筐体１１ｆとも隣接している。そこで、本実施形態では、支持部１４ａの下部の領域、すなわち、筐体１１ｆと対向する領域では、横ガード部２１が省略されている。これにより、横ガード部２１を設ける領域を減らすことができる。一方、作業者Ｓが支持部１４ａの下部から進入して移載部１２と接触することは、筐体１１ｆによって防止できる。すなわち、支持部１４ａの下部の領域は、筐体１１ｆが移載部１２とそのＸ方向の外部との仕切となる。

【0045】

（後ガード部）
また、本実施形態１では、搬送部１１のＹ方向前端に対し、Ｘ方向に隣接し、かつ、上記前端とそのＸ方向の外部とを仕切る後ガード部４１・４１が設けられている。後ガード部４１は、透明板４２と、透明板４２を保持する枠部材４３とを含む。後ガード部４１・４１のＹ方向前側は、支持部１４・１４のＹ方向後側にそれぞれ連結（接続）している。また、枠部材４３のＺ方向下側の隅部は、固定部材４３ａにより、移載システム１の設置場所に固定される。さらに、後ガード部４１・４１の間には補強部材４４・４５が設けられている。

【0046】

これにより、作業者Ｓが搬送部１１から進入して移載部１２と接触する可能性を大幅に低減するができ、その結果、移載システム１の安全性を向上することができる。また、後ガード部４１が搬送部１１に隣接して設けられているので、後ガード部４１を設けることによる移載システム１の設置空間の増大を抑制することができる。

【0047】

また、本実施形態１の仕切部２４、横ガード部２１、および後ガード部４１では、透明板２４ａ１・２４ｂ１・２４ｃ１・２４ｄ１・２２・４２を実質的なガードとして設けている。これにより、本実施形態１では、移載システム１の作業者Ｓは、監視者として移載システム１の外部から搬送部１１および移載部１２を監視することができる。なお、透明板２４ａ１・２４ｂ１・２４ｃ１・２４ｄ１・２２・４２の代わりに、柵、網、その他の形状のガードを用いてもよい。

【0048】

（移載システムの動作例）
上記構成の移載システム１において、制御部１５は、まず、搬送部１１の搬入用コンベア１１ａ・１１ｂに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向後方からＹ方向前端に搬入し、これを継続する。また、制御部１５は、搬送部１１の搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向前端部からＹ方向後方に搬出し、これを継続する。

【0049】

次に、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに指示して、搬入された第１容器１７および第２容器１８を第１移載位置Ｐ１および第２移載位置Ｐ２にそれぞれ移動させる。次に、制御部１５は、カメラ部１３が撮影した第１容器１７および第２容器１８の撮影画像に基づき移載部１２に指示して、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７に収容された物品２を保持して、第２移載位置の第２容器１８に移載する。

【0050】

次に、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに指示して、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに移動させると共に、搬入された別の第１容器１７を第１移載位置Ｐ１に移動させて、移載部１２に上記移載を指示し、これを繰り返す。搬出用コンベア１１ｃに移動された第１容器１７は、Ｙ方向後方に搬出される。

【0051】

そして、第２容器１８に所要の物品２が収容されると、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに指示して、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに移動させると共に、第２移載位置Ｐ２の第２容器１８を搬出用コンベア１１ｄに移動させる。搬出用コンベア１１ｃに移動された第１容器１７と、搬出用コンベア１１ｄに移動された第２容器１８とは、Ｙ方向後方に搬出される。

【0052】

（移載システム１の作用効果）
以上のように、本実施形態１の移載システム１では、作業エリア２５は仕切部２４（仕切材）によって外部と仕切られている。また、仕切部２４では、第２部分２４ｂ（出入口扉）が鈍角θ１の角度範囲内の値において、第１部分２４ａに対して傾いて設置されている。このため、本実施形態１では、仕切部２４の外側へ回動させて第２部分２４ｂを開いた際の第２部分２４ｂの突出量が低減される。これにより、本実施形態１では、仕切部２４を用いて、作業エリア２５を仕切った場合でも、省スペース化を図ることができる移載システム１を構成することができる。

【0053】

また、本実施形態１では、制御部１５および端末部１６が仕切部２４の第１部分２４ａを挟んで後述の作業エリア２５とは反対側に設置されている。これにより、仕切部２４の外側に立った作業者Ｓが、移載部１２の動作状況と端末部１６のモニタ１６ｂとを目視で同時に確認し易くなる。

【0054】

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図３を用いて説明する。図３は、本発明の実施形態２に係る移載設備３の概要を示す平面図である。

【0055】

図３に示すように、移載設備３は、図１および図２に示す移載システム１を複数備える。また、移載設備３では、移載システム１は、各々の搬送部１１が互いに略平行になるように、平面視でＹ方向と直交するＸ方向へ複数並んで設置される。

【0056】

上述のように、移載システムにおいて自動移載作業を行うピッキング装置の周囲にガードを設ける場合、上記移載システムの設置空間が増大することになる。その結果、互いに隣り合う移載システムの間隔が増大することになる。

【0057】

これに対し、本実施形態２では、複数の移載システム１は、各々の搬送部１１が互いに略平行になるように、Ｘ方向へ並んで設置されている。また、各移載システム１では、仕切部２４を備えるため、互いに隣り合う移載システム１の間隔を狭くすることができる。これにより、本実施形態２では、複数の各移載システム１において、仕切部２４を用いて、作業エリア２５を仕切った場合でも、省スペース化を図ることができる移載設備３を構成することができる。

【0058】

ところで、物流倉庫等の建物５１には、一般に、上階または天井を支える支柱としての支柱部材５２が所定の間隔Ｐごとに突設されており、移載システムを設置する設置空間が設けられている。このため、物品２の移載の効率化の観点から、上記所定の間隔Ｐに設置可能な移載システムの台数が多いことが望ましい。

【0059】

しかしながら、上記ピッキング装置の周囲にガードを設ける場合、上記移載システムの設置空間が増大することになる。その結果、上記所定の間隔Ｐに設置可能な移載システムの台数が減少する可能性がある。

【0060】

これに対し、本実施形態では、互いに隣り合う支柱部材５２・５２が並ぶ方向をＸ方向として、複数の移載システム１が並んで設置されている。これにより、Ｘ方向に隣り合う移載システム１の間隔の増大を抑制できるので、上記所定の間隔Ｐに設置可能な移載システム１の台数が減少する可能性を抑えて、逆に設置可能な移載システム１の台数を増やすことができる。

【0061】

〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図４を用いて説明する。図４は、本発明の実施形態３に係る移載設備３の概要を示す平面図である。

【0062】

図４に示すように、本実施形態３の移載設備３では、移載システム１は互いに隣り合う第１移載システム１と第２移載システム１とを含む。また、第１移載システム１の第２部分２４ｂは、第２移載システム１側に設置され、第２移載システム１の第２部分２４ｂは、第１移載システム１側に設置されてもよい。

【0063】

すなわち、本実施形態３の移載設備３では、隣接する２つの移載システム１において、仕切部２４の第２部分２４ｂが互いに対向するように構成されている。これにより、本実施形態３では、隣接する２つの移載システム１の各作業エリア２５の間を作業者Ｓが移動し易くなる。

【0064】

なお、上記の説明以外に、例えば、ロボットアームを有する移載部に本発明を適用する構成でもよい。

【0065】

〔まとめ〕
本発明の第１態様の移載システムは、第１方向へ物品を搬送する搬送部と、前記搬送部の一端側に設置され、前記物品を保持して移載する移載部と、平面視で前記移載部に対して前記搬送部とは反対側に設定される作業エリアと、その外部とを仕切る仕切部であって、前記作業エリアを挟んで前記移載部と対向して設置される第１部分と、平面視で前記作業エリア側から見て前記第１部分に対して鈍角に傾いて設置され、前記作業エリアへの出入口扉が設けられた第２部分と、を含む仕切部と、を備える。

【0066】

上記構成によれば、作業エリアと、その外部とを仕切る仕切部において、出入口扉が傾いて設置されるため、仕切部の外側へ回動させて出入口扉を開いた際の出入口扉の突出量が低減される。これにより、仕切部を用いて、作業エリアを仕切った場合でも、省スペース化を図ることができる移載システムを構成することができる。

【0067】

本発明の第２態様は、第１態様の移載システムであって、前記仕切部の外側であって、かつ前記第１部分を挟んで前記作業エリアとは反対側に、前記移載システムの制御機器が設置されてもよい。

【0068】

上記構成によれば、出入口扉の外側に立った作業者が、移載部の動作状況と制御機器とを目視で同時に確認し易くなる。

【0069】

本発明の第３態様は、第１態様または第２態様の移載システムであって、前記出入口扉は、前記第１部分とは反対側で軸支されてもよい。

【0070】

上記構成によれば、複数の移載システムを並べて設置した場合に、第１部分側から作業者が仕切部内へ出入りし易くなると共に、移載システムが並ぶ方向への出入口扉の突出量が低減される。

【0071】

本発明の第４態様は、第１態様から第３態様のいずれか１つの移載システムであって、前記鈍角は、１３０度以上１４０度以下であってもよい。

【0072】

上記構成によれば、前記角度範囲にすることで、仕切部の外側へ回動させて出入口扉を開いた際の出入口扉の突出量を効果的に低減することができる。

【0073】

本発明の第５態様の移載設備は、第１態様から第４態様のいずれか１つの移載システムを複数備える移載設備であって、前記移載システムは、各々の前記搬送部が互いに略平行になるように、平面視で前記第１方向と直交する第２方向へ複数並んで設置される。

【0074】

上記構成によれば、移載システムが前記仕切部を備えるため、互いに隣り合う移載システムの間隔を狭くすることができる。これにより、複数の各移載システムにおいて、仕切部を用いて、作業エリアを仕切った場合でも、省スペース化を図ることができる移載設備を構成することができる。

【0075】

本発明の第６態様は、第５態様の移載設備であって、前記第２方向へ沿って一定間隔で支柱が突設された、前記移載システムを設置する設置空間をさらに備え、前記移載システムは、互いに隣り合う前記支柱の間に、複数設置されてもよい。

【0076】

上記構成によれば、支柱の間に設置可能な移載システムの数を増やすことができる。

【0077】

本発明の第７態様は、第５態様または第６態様の移載設備であって、前記移載システムは、互いに隣り合う第１移載システムと第２移載システムとを含み、前記第１移載システムの前記出入口扉は、前記第２移載システム側に設置され、前記第２移載システムの前記出入口扉は、前記第１移載システム側に設置されてもよい。

【0078】

上記構成によれば、第１移載システムの作業エリアと第２移載システムの作業エリアとの間を作業者が移動し易くなる。

【0079】

本発明の第８態様の仕切材は、第１方向へ物品を搬送する搬送部の一端側に設置され前記物品を保持して移載する移載部に対して、前記搬送部とは反対側に設定される作業エリアと、その外部とを仕切る仕切材であって、前記作業エリアを挟んで前記移載部と対向して設置される第１部分と、平面視で前記作業エリア側から見て前記第１部分に対して鈍角に傾いて設置され、前記作業エリアへの出入口扉が設けられた第２部分と、を備える。

【0080】

上記構成によれば、出入口扉が傾いて設置されるため、仕切材の外側へ回動させて出入口扉を開いた際の出入口扉の突出量が低減される。これにより、作業エリアを仕切った場合でも、省スペース化を図ることができる仕切材を構成することができる。

【0081】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、各実施形態に開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる構成についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0082】

１ 移載システム
２ 物品
３ 移載設備
１１ 搬送部
１２ 移載部
２４ 仕切部（仕切材）
２４ａ 第１部分
２４ｂ 第２部分（出入口扉）
２５ 作業スペース
１５ 制御部（制御機器）
１６ 端末部（制御機器）
５２ 支柱部材（支柱）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】