特開 2024-5562 情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024005562

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/30 20060101AFI20240110BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20240110BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

G01C21/30

G08G1/0969

G09B29/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022105786

(22)【出願日】2022-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】濱岡 達哉

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HB05

2C032HB22

2C032HC08

2C032HD30

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB49

2F129EE02

2F129FF02

2F129FF15

2F129FF20

2F129FF57

2F129HH18

2F129HH19

2F129HH20

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181FF04

5H181FF07

5H181FF13

5H181FF22

(57)【要約】

【課題】異なる地図データ間に渡ってのマップマッチングの精度を確保すること。
【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、第２の地図データに対し、第１の地図データにおけるマップマッチング処理の処理結果に基づく再マップマッチング処理を実行するコントローラを備える。上記コントローラは、上記処理結果に含まれる位置情報と上記第２の地図データにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出し、上記処理結果において上記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと上記近傍リンクとの角度差を算出し、２点の上記位置情報から上記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと上記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の上記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出し、上記垂直距離、上記角度差および上記類似度に基づいて１以上の上記近傍リンクのうちから上記位置情報に対し最適な最適リンクを決定する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第２の地図データに対し、第１の地図データにおけるマップマッチング処理の処理結果に基づく再マップマッチング処理を実行するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記処理結果に含まれる位置情報と前記第２の地図データにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出し、
前記処理結果において前記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと前記近傍リンクとの角度差を算出し、
２点の前記位置情報から前記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと前記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の前記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出し、
前記垂直距離、前記角度差および前記類似度に基づいて１以上の前記近傍リンクのうちから前記位置情報に対し最適な最適リンクを決定する、
情報処理装置。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記近傍リンクごとに前記垂直距離、前記角度差および前記類似度のそれぞれに関する評価値を算出し、前記近傍リンクのうち当該評価値の総和が最大となる前記近傍リンクを前記最適リンクとして決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記垂直距離が小さいほど値が大きくなるように前記評価値を算出する、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記コントローラは、
前記角度差が小さいほど値が大きくなるように前記評価値を算出する、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記コントローラは、
前記類似度が高いほど値が大きくなるように前記評価値を算出する、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記コントローラは、
予め生成された評価関数を用いて、前記評価値を算出するとともに当該評価値に基づいて前記最適リンクを決定する、
請求項２～５のいずれか一つに記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記コントローラは、
決定した前記最適リンク上の前記交点の位置を前記位置情報に対応する前記第２の地図データ上の再マップマッチング位置として決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項8】

車両に搭載される情報処理装置であって、
第２の地図データに対し、外部装置が用いる第１の地図データにおけるマップマッチング処理の処理結果に基づく再マップマッチング処理を実行するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記処理結果に含まれる位置情報と前記第２の地図データにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出し、
前記処理結果において前記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと前記近傍リンクとの角度差を算出し、
２点の前記位置情報から前記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと前記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の前記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出し、
前記垂直距離、前記角度差および前記類似度に基づいて１以上の前記近傍リンクのうちから前記位置情報に対し最適な最適リンクを決定する、
情報処理装置。

【請求項9】

車載装置と、第１のサーバ装置と、第２のサーバ装置と、を備え、
前記車載装置は、
車両の起動中に測位した位置情報を前記第１のサーバ装置へ送信し、
前記第１のサーバ装置は、
前記車載装置から収集した位置情報群に基づいて第１の地図データにおけるマップマッチング処理を実行し、
前記第２のサーバ装置は、
第２の地図データに対し、前記マップマッチング処理の処理結果に基づいて実行する再マップマッチング処理において、
前記処理結果に含まれる前記位置情報と前記第２の地図データにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出し、
前記処理結果において前記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと前記近傍リンクとの角度差を算出し、
２点の前記位置情報から前記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと前記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の前記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出し、
前記垂直距離、前記角度差および前記類似度に基づいて１以上の前記近傍リンクのうちから前記位置情報に対し最適な最適リンクを決定する、
情報処理システム。

【請求項10】

第２の地図データに対し、第１の地図データにおけるマップマッチング処理の処理結果に基づく再マップマッチング処理を実行する情報処理装置が用いる情報処理方法であって、
前記処理結果に含まれる位置情報と前記第２の地図データにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出することと、
前記処理結果において前記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと前記近傍リンクとの角度差を算出することと、
２点の前記位置情報から前記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと前記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の前記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出することと、
前記垂直距離、前記角度差および前記類似度に基づいて１以上の前記近傍リンクのうちから前記位置情報に対し最適な最適リンクを決定することと、
を含む、情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ナビゲーションシステムでは、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって測位された位置情報を各車両から収集し、各位置情報を地図データ上の道路ネットワークにマッピングするマップマッチングを行っている。このマップマッチングを行うことで、車両位置を地図データの道路ネットワーク上に正確に表示させることができる。

【0003】

なお、車両から収集された位置情報群を利活用する目的から、異なるナビゲーションシステムの間でこの位置情報群を共有する場合がある。ただし、異なるナビゲーションシステムの間では、そもそものデータ収集基盤や地図データなどが異なる場合も多い。

【0004】

このため、第１のシステムで収集された位置情報群を第２のシステムが共有しようとする場合、第１のシステムでマップマッチング済みの位置情報群であっても、第２のシステムの地図データ上で改めてマップマッチングを行う必要がある。

【0005】

しかし、地図データが異なる場合、それぞれが有する道路ネットワークの間には通常、道路ネットワークを構成するノードやリンクの数、位置、角度等に誤差が存在する。このことから、第１のシステムでマップマッチング済みの位置情報が第２のシステムで誤った道路ネットワークへ誤マッチングされてしまう可能性も高い。

【0006】

そこで、たとえば、誤マッチングが頻発する地点として交差点を挙げ、かかる交差点の近傍の領域をマップマッチングの対象外とすることで、誤マッチングが生じることを抑制するマップマッチング技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１６－０１１９３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、上述した従来技術には、異なる地図データ間に渡ってのマップマッチングの精度を確保するうえで、さらなる改善の余地がある。

【0009】

たとえば、異なるナビゲーションシステムの少なくともいずれかで上述した従来技術を用いた場合、交差点が密集している地域ではマップマッチングの対象外となる領域が大きくなってしまう。その結果、マップマッチングされた各位置情報の間隔が疎となり、実際に車両が走行した経路を正しく辿れないおそれがある。

【0010】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、異なる地図データ間に渡ってのマップマッチングの精度を確保することができる情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

実施形態の一態様に係る情報処理装置は、第２の地図データに対し、第１の地図データにおけるマップマッチング処理の処理結果に基づく再マップマッチング処理を実行するコントローラを備える。前記コントローラは、前記処理結果に含まれる位置情報と前記第２の地図データにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出し、前記処理結果において前記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと前記近傍リンクとの角度差を算出し、２点の前記位置情報から前記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと前記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の前記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出し、前記垂直距離、前記角度差および前記類似度に基づいて１以上の前記近傍リンクのうちから前記位置情報に対し最適な最適リンクを決定する。

【発明の効果】

【0012】

実施形態の一態様によれば、異なる地図データ間に渡ってのマップマッチングの精度を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、既存技術に係る再マップマッチング方法の概要説明図である。

【図2】図２は、実施形態に係る再マップマッチング方法の概要説明図である。

【図3】図３は、実施形態に係るマップマッチングシステムの構成例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係るセンタサーバの構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係る評価関数の説明図である。

【図6】図６は、実施形態に係るセンタサーバが実行する処理手順を示すフローチャートである。

【図7】図７は、実施形態に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する情報処理装置、情報処理システムおよび情報処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0015】

また、以下では、第１のナビゲーションシステムの地図データＡ上でマップマッチング済みである位置情報群を第２のナビゲーションシステムの地図データＢ上で改めてマップマッチングすることを「再マップマッチング」と言う。また、以下では、マップマッチングを単に「マッチング」と言う場合がある。同様に、再マップマッチングを単に「再マッチング」と言う場合がある。

【0016】

また、以下では、実施形態に係る情報処理方法が、再マップマッチング方法であるものとする。また、以下では、実施形態に係る情報処理装置が、センタサーバ５００または車載装置１０であるものとする。車載装置１０は、たとえばナビゲーション装置である。

【0017】

まず、実施形態に係る再マップマッチング方法の概要について、図１および図２を用いて説明する。図１は、既存技術に係る再マップマッチング方法の概要説明図である。また、図２は、実施形態に係る再マップマッチング方法の概要説明図である。

【0018】

まず、第１のナビゲーションシステム（以下、「第１のシステム」と言う）においてマップマッチングが行われ、図１の上段に示すように、地図データＡの道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３上に順に位置情報Ｐ１_Ａ，Ｐ２_Ａ，Ｐ３_Ａ，Ｐ４_Ａ，Ｐ５_Ａ，Ｐ６_Ａ，Ｐ７_Ａがマッチングされているものとする。

【0019】

これを前提として、第２のナビゲーションシステム（以下、「第２のシステム」と言う）において、地図データＢの道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３上に順に位置情報Ｐ１_Ａ，Ｐ２_Ａ，Ｐ３_Ａ，Ｐ４_Ａ，Ｐ５_Ａ，Ｐ６_Ａ，Ｐ７_Ａにそれぞれ対応する位置情報Ｐ１_Ｂ，Ｐ２_Ｂ，Ｐ３_Ｂ，Ｐ４_Ｂ，Ｐ５_Ｂ，Ｐ６_Ｂ，Ｐ７_Ｂを再マッチングする場合を考える。

【0020】

既に述べた通り、既存技術には、交差点の近傍の領域をマップマッチングの対象外とすることで、誤マッチングが生じることを抑制するものがある。しかしながら、この既存技術を用いた場合、交差点が密集している地域ではマップマッチングの対象外となる領域が大きくなってしまう。その結果、マップマッチングされた各位置情報の間隔が疎となり、実際に車両が走行した経路を正しく辿れないおそれがある。

【0021】

具体的には、既存技術を用いた場合、図１の下段に示すように、道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３によって形成される交差点の近傍はマップマッチングの対象外である非マッチング領域となる。すると、図１の例では、位置情報Ｐ３_Ａ，Ｐ４_Ａ，Ｐ５_Ａにそれぞれ対応する位置情報Ｐ３_Ｂ，Ｐ４_Ｂ，Ｐ５_Ｂは、地図データＢ上にマッチングされない。

【0022】

その結果、第２のシステムでは、位置情報Ｐ２_Ｂ，Ｐ６_Ｂの間隔が疎となり、第１のシステムで位置情報Ｐ１_Ａ～Ｐ７_Ａの推移から道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を経由するように辿れた正しい経路ではなく、道路Ｒ２を経由しない誤った経路を辿ってしまうおそれがある。

【0023】

そこで、実施形態に係る再マップマッチング方法では、地図データＡにおけるマップマッチング処理の処理結果に含まれる位置情報と地図データＢにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出することとした。また、上記処理結果において上記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと上記近傍リンクとの角度差を算出することとした。また、２点の上記位置情報から上記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと上記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の上記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出することとした。また、上記垂直距離、上記角度差および上記類似度に基づいて１以上の上記近傍リンクのうちから上記位置情報に対し最適な最適リンクを決定することとした。

【0024】

具体的には、図２に示すように、実施形態に係る再マップマッチング方法では、位置情報Ｐ１_Ａ～Ｐ７_Ａがマッチング済みである地図データＡの各位置情報および各リンクとの関係において、地図データＢ上の１以上の候補リンクのうち、垂直距離が短く、角度差が小さく、かつ地点間の移動距離が尤もらしいものを最適リンクとして選択し、再マッチングする。候補リンクは、地図データＢにおいて、地図データＡの位置情報が示す地点の近傍に存在するリンクである。候補リンクは、近傍リンクと言い換えてもよい。

【0025】

垂直距離が短いことは、マッチング済みの地図データＡのリンクに対し最も距離が近いリンクであることを指す。また、角度差が小さいことは、地図データＡのリンクに対し平行度が高いことを指す。また、地点間の移動距離が近いことは、地図データが異なってもリンク上の移動距離はほぼ同じであることを指す。

【0026】

なお、実施形態に係る再マップマッチング方法では、第１のシステムにおける位置情報Ｐ１_Ａ～Ｐ７_Ａを順次辿りながら、これらに対応する位置情報Ｐ１_Ｂ～Ｐ７_Ｂそれぞれに適する地図データＢ上の最適リンクを選択し、最適リンクを接続することで再マッチングを行う。

【0027】

最適リンクの選択に際し、実施形態に係る再マップマッチング方法では、地図データＢ上から抽出される候補リンクを評価する評価関数を用いる。複数の候補リンクのうち、評価関数を用いて算出される評価値が最も高い候補リンクが最適リンクとして選択される。この評価関数を用いた再マップマッチング処理の詳細については、図５を用いた説明で後述する。

【0028】

これにより、第２のシステムにおいても、図２の下段に示すように、位置情報Ｐ１_Ｂ～Ｐ７_Ｂの推移から第１のシステムと同様の道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を経由する正しい経路を辿ることが可能となる。すなわち、実施形態に係る再マップマッチングによれば、異なる地図データＡ，Ｂの間でのマップマッチングの精度をより確保することができる。

【0029】

以下、上述した実施形態に係る再マップマッチング方法を適用したマップマッチングシステム１の構成例について、より具体的に説明する。

【0030】

図３は、実施形態に係るマップマッチングシステム１の構成例を示す図である。図３に示すように、マップマッチングシステム１は、１以上の車載装置１０と、外部サーバ３００と、センタサーバ５００とを含む。

【0031】

車載装置１０と、外部サーバ３００と、センタサーバ５００とは、ネットワークＮを介し、相互に通信可能に設けられる。ネットワークＮは、インターネットやＣ－Ｖ２Ｘ（Cellular Vehicle to Everything）通信網等である。

【0032】

車載装置１０は、車両に搭載されるコンピュータである。上述したように、車載装置１０は、たとえばナビゲーション装置である。車載装置１０はそれぞれ、ＧＰＳセンサ３を有する。車載装置１０は、車両が起動中の間、ＧＰＳセンサ３によって測位された位置情報を随時外部サーバ３００へ送信する。

【0033】

外部サーバ３００は、地図データＡを用いた第１のシステムを統合する装置である。外部サーバ３００は、各車載装置１０から随時位置情報を収集して蓄積する。また、外部サーバ３００は、収集して蓄積した位置情報群を地図データＡ上の各リンクにマッピングするマップマッチング処理を実行する。外部サーバ３００は、マップマッチング処理をたとえばバッチ処理として実行する。また、外部サーバ３００は、マップマッチング処理の処理結果を第１のシステムを利用する各車両の車載装置１０へ配信する。

【0034】

また、外部サーバ３００は、マップマッチング処理の処理結果をセンタサーバ５００へ送信する。マップマッチング処理の処理結果は、処理対象となった位置情報群およびこれら位置情報群がマッピングされた地図データＡ上の各リンクに関する情報を含む。

【0035】

センタサーバ５００は、地図データＢを用いた第２のシステムを統合する装置である。センタサーバ５００は、外部サーバ３００から送信されたマップマッチング処理の処理結果を取得し、かかる処理結果に基づいて図２を用いて説明した再マップマッチング処理を実行する。センタサーバ５００は、再マップマッチング処理をたとえばバッチ処理として実行する。また、センタサーバ５００は、再マップマッチング処理の処理結果を第２のシステムを利用する各車両の車載装置１０へ配信する。

【0036】

次に、再マップマッチング処理を実行するセンタサーバ５００の構成例について説明する。図４は、実施形態に係るセンタサーバ５００の構成例を示すブロック図である。なお、図４および後に示す図７では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0037】

換言すれば、図４および図７に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0038】

また、図４および図７を用いた説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、説明を省略する場合がある。

【0039】

図４に示すように、実施形態に係るセンタサーバ５００は、通信部５０１と、記憶部５０２と、コントローラ５０３とを有する。通信部５０１は、ネットワークアダプタ等によって実現される。通信部５０１は、前述のネットワークＮと有線または無線で接続され、車載装置１０および外部サーバ３００との間で各種情報の送受信を行う。

【0040】

記憶部５０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の記憶デバイス、または、ハードディスク装置、光ディスク装置等のディスク装置などによって実現される。図４の例では、記憶部５０２は、地図データＡ処理結果５０２ａと、地図データＢ情報５０２ｂと、評価情報５０２ｃとを記憶する。

【0041】

地図データＡ処理結果５０２ａは、外部サーバ３００から送信される地図データＡに対するマップマッチング処理の処理結果である。地図データＡ処理結果５０２ａは、マップマッチング処理の処理対象となった位置情報群およびこれら位置情報群がマッピングされた地図データＡ上の各リンクに関する情報を含む。

【0042】

地図データＢ情報５０２ｂは、第２のシステムにおける地図データである地図データＢを含む情報である。地図データＢ情報５０２ｂは、地図データＢ上の各リンクに関する情報を含む。また、地図データＢ情報５０２ｂは、後述するコントローラ５０３が実行する再マップマッチング処理の処理結果が反映される。

【0043】

評価情報５０２ｃは、再マップマッチング処理における地図データＢ上の各候補リングの評価に関する情報であり、前述の評価関数を含む。

【0044】

コントローラ（controller）１３は、いわゆる制御部であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部５０２に記憶されている図示略の各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、コントローラ５０３は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

【0045】

コントローラ５０３は、取得部５０３ａと、抽出部５０３ｂと、算出部５０３ｃと、決定部５０３ｄとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

【0046】

取得部５０３ａは、通信部５０１を介し、外部サーバ３００から第１のシステムにおけるマップマッチング処理の処理結果を取得して地図データＡ処理結果５０２ａへ格納する。

【0047】

抽出部５０３ｂは、地図データＡ処理結果５０２ａから位置情報を処理対象として順次読み込み、処理中の位置情報に基づいて地図データＢ上から１以上の候補リンクを抽出する。

【0048】

算出部５０３ｃは、処理中の位置情報と候補リンクそれぞれとの垂直距離を算出する。算出部５０３ｃは、処理中の位置情報から候補リンクに対して垂線を下ろし、かかる垂線と候補リンクとの交点と、処理中の位置情報が示す地点との距離を垂直距離として算出する。

【0049】

また、算出部５０３ｃは、処理中の位置情報がマッチングされた地図データＡのリンクと、候補リンクとの角度差を算出する。

【0050】

また、算出部５０３ｃは、処理中の位置情報と、１つ前に処理した位置情報とのリンク上の距離を算出する。また、算出部５０３ｃは、候補リンク上の前述の交点と、１つ前の最適リンク上の交点とのリンク上の距離を算出する。

【0051】

また、算出部５０３ｃは、算出した各算出値に基づいて候補リンクの評価値を算出する。評価値の算出には前述の評価関数が用いられる。算出部５０３ｃは、かかる候補リンクごとの評価値の算出を候補リンクの数だけ繰り返す。

【0052】

決定部５０３ｄは、算出した各評価値に基づいて、評価値が最大の候補リンクを処理中の位置情報に対応する最適リンクとして決定する。また、決定部５０３ｄは、決定した最適リンク上の前述の交点の位置を地図データＢ上の再マップマッチング位置として決定する。また、決定部５０３ｄは、決定した決定内容を地図データＢ情報５０２ｂへ反映する。

【0053】

抽出部５０３ｂ、算出部５０３ｃおよび決定部５０３ｄは、これら一連の再マップマッチング処理を地図データＡ処理結果５０２ａに含まれる位置情報群の数だけ繰り返すこととなる。

【0054】

次に、前述の評価関数の一例について説明する。図５は、実施形態に係る評価関数の説明図である。前述の評価関数は、たとえば下記の式（１）として表される。

【0055】

【数1】

【0056】

図５を参照しつつ説明すると、まずｉは、地図データＡ上の位置情報ｐの時間軸上のシーケンス番号を示す。また、ｊは、各位置情報ｐに対する候補リンクのインデックス番号を示す。また、Ｅ（ｉ）は、位置情報ｐ（ｉ）に対応する最適な地図データＢ上のリンクである最適リンクを示す。

【0057】

また、関数Ｘ（）は、垂直距離ｒ（ｉ，ｊ）が短いほど大きい値を評価値として返す評価関数である。また、関数Ｙ（）は、リンクｋとリンクｊとの角度差θ（ｋ，ｊ）が小さいほど大きい値を評価値として返す評価関数である。なお、リンクｋは「比較対象リンク」の一例に相当する。

【0058】

また、関数α（）は、２点間の距離が類似しているほど大きい値を評価値として返す評価関数である。つまり、関数αは、地図データＡの位置ｐ（ｉ）と１つ前の位置ｐ（ｉ－１）の距離と、地図データＢの候補リンクｊ上の交点ｑ（ｉ，ｊ）と１つ前の最適リンクＥ（ｉ－１）上の交点ｑ（Ｅ（ｉ－１））の距離とが類似しているほど大きい値を返す。言い換えると、関数α（）は、地図データＡ上で進む距離は道路ネットワークの構成が異なる地図データＢ上でもほぼ同じとなるとの推定に基づくものである。

【0059】

そして、関数ｍａｘ（）が示すように、関数Ｘ（）、関数Ｙ（）および関数αの総和が最大となる候補リンクｊが、位置情報ｐ（ｉ）に対応する最適リンクＥ（ｉ）として選択されることとなる。また、最適リンクＥ（ｉ）上の交点ｑ（ｉ，ｊ）が、位置情報ｐ（ｉ）に対応する地図データＢ上の再マップマッチング位置として決定される。

【0060】

次に、センタサーバ５００が実行する処理手順について、図６を用いて説明する。図６は、実施形態に係るセンタサーバ５００が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【0061】

図６に示すように、センタサーバ５００のコントローラ５０３はまず、地図データＡにマップマッチング済みの位置情報群を外部サーバ３００より取得する（ステップＳ１０１）。

【0062】

そして、コントローラ５０３は、トリップごとに再マップマッチング処理を開始する（ステップＳ１０２）。再マップマッチング処理においてコントローラ５０３は、未処理の位置情報があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0063】

未処理の位置情報がある場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、コントローラ５０３は、当該位置情報に基づいて地図データＢ上の候補リンクを抽出する（ステップＳ１０４）。そして、コントローラ５０３は、抽出した候補リンクのうち、未処理の候補リンクがあるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

【0064】

未処理の候補リンクがある場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、コントローラ５０３は、処理中の位置情報につき、当該候補リンクとの垂直距離を算出する（ステップＳ１０６）。また、コントローラ５０３は、処理中の位置情報がマッチングされた地図データＡのリンクと、候補リンクとの角度差を算出する（ステップＳ１０７）。

【0065】

また、コントローラ５０３は、処理中の位置情報と、１つ前の位置情報とのリンク上の距離を算出する（ステップＳ１０８）。また、コントローラ５０３は、候補リンク上の交点と、１つ前の最適リンク上の交点とのリンク上の距離を算出する（ステップＳ１０９）。

【0066】

そして、コントローラ５０３は、ステップＳ１０６～ステップＳ１０９で算出した各算出値に基づいて候補リンクの評価値を算出する（ステップＳ１１０）。そして、コントローラ５０３は、ステップＳ１０５からの処理を繰り返す。

【0067】

ステップＳ１０５で未処理の候補リンクがない場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、コントローラ５０３は、評価値が最大の候補リンクを処理中の位置情報の最適リンクに決定する（ステップＳ１１１）。また、コントローラ５０３は、決定した最適リンク上の前述の交点の位置を地図データＢ上の再マップマッチング位置に決定する（ステップＳ１１２）。そして、コントローラ５０３は、ステップＳ１０３からの処理を繰り返す。

【0068】

ステップＳ１０３で未処理の位置情報がない場合は（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、コントローラ５０３は、再マップマッチング処理を終了する（ステップＳ１１３）。そして、処理を終了する。

【0069】

ところで、これまでは、外部サーバ３００とセンタサーバ５００との間でのやり取りを例に挙げたが、外部サーバ３００あるいはセンタサーバ５００の地図データと車載装置１０の地図データとの間で、車載装置１０が再マップマッチング処理を実行するようにしてもよい。

【0070】

車載装置１０が再マップマッチング処理を実行する場合の例について説明する。図７は、実施形態に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。

【0071】

なお、図７は図４に対応しているため、図４で説明済みの内容については適宜説明を簡略するか省略する。また、図７を用いた説明では、車載装置１０が、外部サーバ３００から地図データＡにおけるマップマッチング処理の処理結果を取得し、この処理結果に基づいて地図データＢにおける再マップマッチング処理を実行する場合を例に挙げる。

【0072】

図７に示すように、車載装置１０は、通信部１１と、記憶部１２と、コントローラ１３とを有する。また、車載装置１０は、ＧＰＳセンサ３が接続される。通信部１１は、前述の通信部５０１に相当する。記憶部１２は、前述の記憶部５０２に相当する。コントローラ１３は、前述のコントローラ５０３に相当する。

【0073】

記憶部１２は、地図データＡ処理結果１２ａと、地図データＢ情報１２ｂと、評価情報１２ｃとを記憶する。地図データＡ処理結果１２ａは、前述の地図データＡ処理結果５０２ａに相当する。地図データＢ情報１２ｂは、前述の地図データＢ情報５０２ｂに相当する。評価情報１２ｃは、前述の評価情報５０２ｃに相当する。

【0074】

コントローラ１３は、取得部１３ａと、抽出部１３ｂと、算出部１３ｃと、決定部１３ｄとを有する。

【0075】

取得部１３ａは、前述の取得部５０３ａに相当し、取得部５０３ａに対応する情報処理の機能や作用を実現または実行する。また、取得部１３ａは、ＧＰＳセンサ３によって測位された位置情報をＧＰＳセンサ３から随時取得する。

【0076】

抽出部１３ｂは、前述の抽出部５０３ｂに相当し、抽出部５０３ｂに対応する情報処理の機能や作用を実現または実行する。算出部１３ｃは、前述の算出部５０３ｃに相当し、算出部５０３ｃに対応する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

【0077】

決定部１３ｄは、前述の決定部５０３ｄに相当し、決定部５０３ｄに対応する情報処理の機能や作用を実現または実行する。コントローラ１３は、これら抽出部１３ｂ、算出部１３ｃおよび決定部１３ｄによって、地図データＡにおいてマップマッチング済みの位置情報群を地図データＢに対して改めてマッチングする再マップマッチング処理を実行する。

【0078】

送信部１３ｅは、通信部１１を介し、取得部１３ａによってＧＰＳセンサ３から取得された位置情報を随時外部サーバ３００およびセンタサーバ５００へ送信する。

【0079】

なお、図７では、車載装置１０が、外部サーバ３００から地図データＡにおけるマップマッチング処理の処理結果を取得し、この処理結果に基づいて地図データＢにおける再マップマッチング処理を実行する場合を例に挙げたが、これに限られるものではない。たとえば、車載装置１０は、センタサーバ５００から地図データＢにおけるマップマッチング処理の処理結果を取得し、この処理結果に基づいて車載装置１０自体が保有する地図データＢにおける再マップマッチング処理を実行してもよい。

【0080】

上述してきたように、実施形態に係るセンタサーバ５００（「情報処理装置」の一例に相当）は、地図データＢ（「第２の地図データ」の一例に相当）に対し、地図データＡ（「第１の地図データ」の一例に相当）におけるマップマッチング処理の処理結果に基づく再マップマッチング処理を実行するコントローラ５０３を備える。コントローラ５０３は、上記処理結果に含まれる位置情報と地図データＢにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出し、上記処理結果において上記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと上記近傍リンクとの角度差を算出し、２点の上記位置情報から上記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと上記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の上記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出し、上記垂直距離、上記角度差および上記類似度に基づいて１以上の上記近傍リンクのうちから上記位置情報に対し最適な最適リンクを決定する。

【0081】

したがって、実施形態に係るセンタサーバ５００によれば、異なる地図データ間に渡ってのマップマッチングの精度を確保することができる。

【0082】

また、コントローラ５０３は、上記近傍リンクごとに上記垂直距離、上記角度差および上記類似度のそれぞれに関する評価値を算出し、上記近傍リンクのうち当該評価値の総和が最大となる上記近傍リンクを上記最適リンクとして決定する。

【0083】

したがって、実施形態に係るセンタサーバ５００によれば、上記垂直距離、上記角度差および上記類似度に基づく評価値が最大となる上記近傍リンクを上記最適リンクとして決定することが可能となる。

【0084】

また、コントローラ５０３は、上記垂直距離が小さいほど値が大きくなるように上記評価値を算出する。

【0085】

したがって、実施形態に係るセンタサーバ５００によれば、処理中の位置情報に対し最も距離が近い近傍リンクを最適リンクとして選択することが可能となる。

【0086】

また、コントローラ５０３は、上記角度差が小さいほど値が大きくなるように上記評価値を算出する。

【0087】

したがって、実施形態に係るセンタサーバ５００によれば、比較対象リンクに対し平行度の高い近傍リンクを最適リンクとして選択することが可能となる。

【0088】

また、コントローラ５０３は、上記類似度が高いほど値が大きくなるように上記評価値を算出する。

【0089】

したがって、実施形態に係るセンタサーバ５００によれば、比較対象リンクに対し２点間の移動距離がほぼ同じとなる近傍リンクを最適リンクとして選択することが可能となる。

【0090】

また、コントローラ５０３は、予め生成された評価関数を用いて、上記評価値を算出するとともに当該評価値に基づいて上記最適リンクを決定する。

【0091】

したがって、実施形態に係るセンタサーバ５００によれば、予め生成された評価関数を用いて簡便に最適リンクを決定することが可能となる。

【0092】

また、コントローラ５０３は、決定した上記最適リンク上の上記交点の位置を上記位置情報に対応する地図データＢ上の再マップマッチング位置として決定する。

【0093】

したがって、実施形態に係るセンタサーバ５００によれば、最適リンク上に精度よく再マップマッチング位置を決定することができる。

【0094】

また、実施形態に係る車載装置１０は、車両に搭載される情報処理装置であって、第２の地図データに対し、外部サーバ３００またはセンタサーバ５００（「外部装置」の一例に相当）が用いる第１の地図データ（地図データＡまたは地図データＢ）におけるマップマッチング処理の処理結果に基づく再マップマッチング処理を実行するコントローラ１３を備える。コントローラ１３は、上記処理結果に含まれる位置情報と前記第２の地図データにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出し、上記処理結果において上記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと上記近傍リンクとの角度差を算出し、２点の上記位置情報から上記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと上記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の上記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出し、上記垂直距離、上記角度差および上記類似度に基づいて１以上の上記近傍リンクのうちから上記位置情報に対し最適な最適リンクを決定する。

【0095】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、車載装置１０自体が、異なる地図データ間に渡ってのマップマッチングの精度を確保することができる。

【0096】

また、実施形態に係るマップマッチングシステム１は、車載装置１０と、外部サーバ３００（「第１のサーバ装置」の一例に相当）と、センタサーバ（「第２のサーバ装置」の一例に相当）と、を備える。車載装置１０は、車両の起動中に測位した位置情報を外部サーバ３００へ送信する。外部サーバ３００は、車載装置１０から収集した位置情報群に基づいて地図データＡ（「第１の地図データ」の一例に相当）におけるマップマッチング処理を実行する。センタサーバ５００は、地図データＢ（「第２の地図データ」の一例に相当）に対し、上記マップマッチング処理の処理結果に基づいて実行する再マップマッチング処理において、上記処理結果に含まれる上記位置情報と地図データＢにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出し、上記処理結果において上記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと上記近傍リンクとの角度差を算出し、２点の上記位置情報から上記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと上記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の上記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出し、上記垂直距離、上記角度差および上記類似度に基づいて１以上の上記近傍リンクのうちから上記位置情報に対し最適な最適リンクを決定する。

【0097】

したがって、実施形態に係るマップマッチングシステム１によれば、異なる地図データ間に渡ってのマップマッチングの精度を確保することができる。

【0098】

また、実施形態に係る再マップマッチング方法は、地図データＢに対し、地図データＡにおけるマップマッチング処理の処理結果に基づく再マップマッチング処理を実行するセンタサーバ５００が用いる情報処理方法であって、上記処理結果に含まれる位置情報と地図データＢにおいて当該位置情報の近傍に存在するリンクである近傍リンクとの垂直距離を算出することと、上記処理結果において上記位置情報が関連付けられたリンクである比較対象リンクと上記近傍リンクとの角度差を算出することと、２点の上記位置情報から上記近傍リンクに対し延ばした垂線それぞれと上記近傍リンクとの２つの交点間の距離と、２点の上記位置情報が示す地点間の距離との類似度を算出することと、上記垂直距離、上記角度差および上記類似度に基づいて１以上の上記近傍リンクのうちから上記位置情報に対し最適な最適リンクを決定することと、を含む。

【0099】

したがって、実施形態に係る再マップマッチング方法によれば、異なる地図データ間に渡ってのマップマッチングの精度を確保することができる。

【0100】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0101】

１ マップマッチングシステム
３ ＧＰＳセンサ
１０ 車載装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１２ａ 地図データＡ処理結果
１２ｂ 地図データＢ情報
１２ｃ 評価情報
１３ コントローラ
１３ａ 取得部
１３ｂ 抽出部
１３ｃ 算出部
１３ｄ 決定部
１３ｅ 送信部
３００ 外部サーバ
５００ センタサーバ
５０１ 通信部
５０２ 記憶部
５０２ａ 地図データＡ処理結果
５０２ｂ 地図データＢ情報
５０２ｃ 評価情報
５０３ コントローラ
５０３ａ 取得部
５０３ｂ 抽出部
５０３ｃ 算出部
５０３ｄ 決定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】